JP2014112957A - Three-dimensional data management system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、建築物を計測し、その三次元データを取得する技術に関する。 The present invention relates to a technique for measuring a building and acquiring its three-dimensional data.
建築物を企画・設計し、建設する場合には、建築基準法のほか、種々の法令や施行基準を満たし、安全性や快適性を確保する必要がある。 When planning, designing, and constructing a building, it is necessary to satisfy various laws and enforcement standards in addition to the Building Standards Act to ensure safety and comfort.
特に、地震の多い日本では、耐震性を十分に確保することが望まれている。
このため、公共施設や、大型のマンション、ホテルといった多くの人が利用する建築物は、耐震構造や免震構造等を採用し、耐震性に配慮した設計となっている。
In particular, in Japan, where there are many earthquakes, it is desired to ensure sufficient earthquake resistance.
For this reason, buildings used by many people, such as public facilities, large apartments, and hotels, are designed with earthquake resistance and seismic isolation structures in mind.
しかし、如何に耐震性の高い構造を採用して建築物の設計を行っても、設計どおりに建築されなければ意味が無い。 However, no matter how high the earthquake resistance structure is adopted, the design of the building is meaningless unless it is built as designed.
しかし、耐震性に大きく寄与する基礎や、柱或いは梁に埋設された鉄筋の数などの内部構造は、施工中にしか見ることができず、建築物の竣工後に内部構造が設計図どおりであるか否かを検証するのは、困難であった。 However, internal structures such as foundations that greatly contribute to earthquake resistance and the number of reinforcing bars embedded in columns or beams can only be seen during construction, and the internal structure is as designed after completion of the building. It was difficult to verify whether or not.
このため、建築中の各工程の写真を残して証拠資料とするのが一般的であった。但し、建築物のように大きく複雑な構造物の場合、柱や梁といった検証が必要な要素をそれぞれ部分的に撮影して記録写真を残すことになる。そして、後日検証する場合には、これらの写真と設計図を照合するが、これらの写真が本当に設計図の対応箇所を撮影したものであるか否かは証明できない。 For this reason, it was common to leave photographs of each process during construction as evidence. However, in the case of a large and complex structure such as a building, the elements that need to be verified, such as columns and beams, are partially photographed and a recorded photograph is left. Then, when verifying at a later date, these photographs and the design drawing are collated, but it cannot be proved whether or not these photographs are actually taken of the corresponding part of the design drawing.
例えば、沢山ある柱のうち、一部に欠陥があることを施工中に発見した場合、この柱の代わりに別の正常な柱の写真を撮って残せば欠陥を隠すことが可能になる。 For example, when it is discovered during construction that some of the pillars are defective during construction, it is possible to hide the defect by taking a picture of another normal pillar instead of this pillar.
また、地盤に杭を打って補強する場合に、柱等の基礎の立ち上がり部の位置と杭の位置とが異なっていると、建築物による荷重が杭に伝わらず、杭の効果が低下してしまうことが考えられる。 In addition, when reinforcing the pile by placing a pile on the ground, if the position of the rising part of the foundation such as a column is different from the position of the pile, the load of the building will not be transmitted to the pile, and the effect of the pile will be reduced. It is possible to end up.
しかし、柱の立ち上がり部を施工する段階では、地中の杭を視認できないことが多く、この柱と杭の位置関係を写真に記録することができず、竣工後にこの位置関係を検証する術がなかった。 However, in the stage where the rising part of the column is constructed, the piles in the ground are often not visible, and the positional relationship between the columns and the piles cannot be recorded in the photograph, and there is no way to verify this positional relationship after completion. There wasn't.
このため、例えば分譲マンションの購入者は、正しく建てられているか否かを検証することはできず、販売会社や施工会社を信頼するしかなかった。 For this reason, for example, a purchaser of a condominium can not verify whether or not it is correctly built, and has to trust a sales company or a construction company.
また、販売会社や施工会社にとっても、設計図どおりに建築したことを証明する手段がなく、悪徳業者との差別化を積極的に主張することができなかった。 Also, for sales companies and construction companies, there was no way to prove that they were built according to the design drawings, and it was not possible to actively assert differentiation from unscrupulous contractors.
そこで本発明では、建築物の形状を計測し、その三次元データを検証可能な状態で記録する技術の提供を目的とする。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a technique for measuring the shape of a building and recording the three-dimensional data in a verifiable state.
上記課題を解決するために本発明では、以下の手段または処理を採用した。 In order to solve the above problems, the present invention employs the following means or processing.
即ち、本発明に係る三次元データ管理方法は、
建築物の三次元データを取得して管理する方法であって、
複数の工程によって建築物を構築する際、各工程の前記建築物をレーザ光で光走査し、前記建築物からの反射光に基づいて三次元データを取得するステップと、
前記三次元データの要約情報を検証用データとして当該三次元データに付加するステップと、
前記各工程の三次元データを記憶するステップと、
をコンピュータが実行する。
That is, the three-dimensional data management method according to the present invention is:
A method for acquiring and managing three-dimensional data of a building,
When building a building by a plurality of processes, optically scanning the building of each process with a laser beam, obtaining three-dimensional data based on reflected light from the building;
Adding the summary information of the three-dimensional data to the three-dimensional data as verification data;
Storing three-dimensional data of each step;
Is executed by the computer.
なお、本発明は、上記仕様要求検証方法の各ステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして捉えることもできる。また、本発明は、前記プログラムをコンピュータが読み取り可能に記録した記録媒体(記憶媒体)として捉えることもできる。 In addition, this invention can also be grasped | ascertained as a program for making a computer perform each step of the said specification requirement verification method. The present invention can also be understood as a recording medium (storage medium) in which the program is recorded so as to be readable by a computer.
ここで、コンピュータが読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータから読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体の内、コンピュータから取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、CD-ROM、CD-R/W、DVD、DAT、8mmテープ、メモリカード等がある。 Here, the computer-readable recording medium refers to a recording medium that accumulates information such as data and programs by electrical, magnetic, optical, mechanical, or chemical action and can be read from the computer. . Examples of such recording media that can be removed from the computer include a flexible disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a CD-R / W, a DVD, a DAT, an 8 mm tape, and a memory card.
また、コンピュータに固定された記録媒体としてハードディスクやROM(リードオンリーメモリ)等がある。 Further, there are a hard disk, a ROM (read only memory), and the like as a recording medium fixed to the computer.
上記手段およびステップの各々は可能な限り互いに組み合わせて本発明を構成することができる。 Each of the above means and steps can be combined with each other as much as possible to constitute the present invention.
本発明によれば、建築物の形状を計測し、その三次元データを検証可能な状態で記録する技術を提供できる。 According to the present invention, it is possible to provide a technique for measuring the shape of a building and recording the three-dimensional data in a verifiable state.
〈実施形態1〉
本発明を実施形態について、添付図面を参照しながら詳細に説明する。図1は本発明に係る三次元データ管理システムを示した概略構成図である。図1に示すように、三次元データ管理システム10は、建築物Oの形状を計測する三次元レーザスキャナ30と、計測された三次元データを検証可能な状態で記録するデータ管理装置40と、前記三次元データに基づく前記建築物の三次元モデルの表示及び検証結果の出力を行う出力装置50を備える。
<Embodiment 1>
Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a three-dimensional data management system according to the present invention. As shown in FIG. 1, the three-dimensional
三次元レーザスキャナ30は、計測対象物である建築物Oにレーザ光を照射して、そのレーザ光が建築物Oで反射して帰ってくるまでの時間から距離を算出するとともに、この距離と照射されるレーザ光の角度から、接続部分11の反射ポイントの三次元座標(x座標、y座標、z座標)を算出する。
The three-
また、三次元レーザスキャナ30は、レーザ光の照射範囲のカラー画像を撮影し、前記反射ポイントに相当する画素の色(R値,G値,B値)及び輝度を求める。三次元レーザスキャナ30は、例えば水平方向に360度、垂直方法に320度の範囲に対して所定の角度ピッチで、レーザ光を放射状に照射可能である。
The three-
レーザ光の照射範囲は、計測対象物の形状に応じて適宜設定される。本実施形態の場合、三次元レーザスキャナ30は、杭打ち(第一工程)、基礎配筋(第二工程)、基礎部コンクリートの打設(第三工程)、地上部打設(第四工程〜)等の各工程において、所定の測定点から施工済構造体を臨む範囲にレーザ光が照射される。
The irradiation range of the laser light is appropriately set according to the shape of the measurement object. In the case of the present embodiment, the three-
レーザ光の照射ピッチは、要求される三次元データの解像度によって適宜決定される。照射ピッチは、レーザ光の照射角度ピッチによって決まり、例えば、10メートル先で2mm間隔というように設定される。照射角度ピッチを小さくすると、多くのレーザ光が照射され、各反射ポイントの点間距離が小さくなり、解像度が高くなる。
The irradiation pitch of the laser light is appropriately determined depending on the required resolution of the three-dimensional data. The irradiation pitch is determined by the irradiation angle pitch of the laser light, and is set, for example, at a distance of 2
図2は、三次元レーザスキャナ30の外観図である。三次元レーザスキャナ30は、三脚部31に支持されたボディ32や、ボディ32に対して回転可能に設けられた光学ユニット33を備えている。光学ユニット33の外周面には、測定対象物にレーザを照射するためのスリット34を有し、ボディ32の外装面には三次元レーザスキャナ30のステイタスを表示するディスプレイ35や、操作パネル36、データ管理装置40と接続するためのインターフェイス37を有している。
FIG. 2 is an external view of the three-
図3は、三次元レーザスキャナ30の概略構成図である。三次元レーザスキャナ30の光学ユニット33内には、測定用のレーザ光を発するレーザ光源331と、レーザ光源331から射出されたレーザ光を平行光とするコリメートレンズ332、コリメートレンズ332を介したレーザを偏向する偏向器(ポリゴンミラー)333、この偏向方向を検出するエンコーダ337、偏向器333で偏向されたレーザの光路を測定対象側に折り曲げる折り曲げミラー334、導光ミラー335、光電変換素子336を有する。
FIG. 3 is a schematic configuration diagram of the three-
また、三次元レーザスキャナ30のボディ32には、ディスプレイ35、操作部36、インターフェイス37の他、光学ユニット33を回動させる駆動部321や、回動された光学ユニット33の位置を検出するエンコーダ322、三次元データを算出する処理部3
23を有する。
The
23.
レーザ光源331からのレーザ光は、ポリゴンミラー333がZ方向の軸338を中心に回転することによって連続的に偏向される。即ちスリット34を介して測定対象物に照射されたレーザ光は、測定対象物上をY方向(図では鉛直方向)に光走査する。この光走査により測定対象物で反射されたレーザ光は、前記光路と逆にスリット34から入射し、折り曲げミラー334を介して偏向器333で偏向され、ミラー335で光電変換素子336の受光面上に導光される。光電変換素子336は、受光したレーザ光を光電変換し、電気信号として処理部323へ入力する。
Laser light from the
更に、光学ユニット33は、駆動部321によって図4に示すようにY方向の軸339を中心に回動され、前記レーザ光によって測定対象部をZ方向に光走査する。即ち、偏向部333による偏向及び駆動部321による回動によって測定対象部をレーザ光によってY−Z方向に光走査する。
Further, the
なお、処理部323は、レーザ光源331を制御し、前記レーザ光をパルス状に照射させ、このパルス状のレーザ光が測定対象物に反射して光電変換素子337で検出するまでの時間を検出して測定位置から測定対象物上の反射点までの距離Lを求める。このとき処理部323は、エンコーダ337からの信号に基づき偏向器333のミラー(偏向面)の向き、即ち変更器333によって縦方向に偏向されたレーザ光の照射角度θyを求める。
Note that the
更に、処理部323は、エンコーダ322からの信号に基づき工学ユニット33の向き、即ち横方向におけるレーザ光の照射角度θzを求める。この照射角度θyと照射角度θzにより照射方向が一意に定まり、この一直線上の距離Lだけ離れたところに反射点が存在することが分かるので、この反射点のX,Y,Z軸上の座標を算出し、これを所定のピッチで繰り返して反射点群の座標を三次元データとして求める。
Further, the
また、光学ユニット33は、光電変換素子336とは別に可視光域の画像を撮影する撮像素子(カラーラインセンサ)330(図5)を有しており、測定対象物からの光束がスリット34及び折り曲げミラー334を介した後、結像光学系320によってカラーラインセンサ330上に集光され、カラーラインセンサ330の受光面上にし測定対象物の像を形成する。
The
なお、結像光学系は、測定対象物との距離に応じてフォーカスを調整しても良いし、パンフォーカスとし、数mから無限遠が被写界深度内となるようにしても良い。なお、カラーラインセンサ330は、前記レーザ光によって縦方向に光走査される測定対象物上のラインと同じ部分の像が形成され、この縦1列の画像情報を取得し、光学ユニット33の回転に伴って横方向の画像を順次取得して処理部323へ送る。処理部323は、この縦1列の画像を取得順に横方向につなげて測定対象物のカラー画像を得る。
The imaging optical system may adjust the focus according to the distance from the measurement object, or may be pan-focused so that a distance from several meters to infinity is within the depth of field. The
そして、処理部323は、前記反射ポイントに相当する画素の色(R値,G値,B値)及び輝度を求め、前記三次元データの各反射点のデータとして追加する。
Then, the
また、処理部323は、三次元データにシリアル番号や各データ固有の識別情報、計測した日時、測定位置の座標や測定を開始した方角などの情報を付加しても良い。なお、測定位置の座標や測定を開始した方角(測定開始方向)は後述のようにオペレータが設定しても良い。後述の例では測定を開始する前にこれらを入力する例を示した為、測定を開始する方角(測定開始方向)としており、この情報を記憶しておき、測定後に測定を開始した方角として三次元データに付加する。これらの情報は履歴として記憶部に記憶しておいても良い。
The
図6はデータ管理装置40の概略構成図である。データ管理装置40は、図2に示すように通信ユニット41や、入出力部42、記憶部43、演算処理部44を備えている。
FIG. 6 is a schematic configuration diagram of the
通信ユニット41は、ネットワークを介し、認証機関のサーバや、施主の端末等といった他のコンピュータとの通信を行う。
The
入出力部42は、操作パネル、メモリカードの読込装置、GPS信号のレシーバ、ケーブルを介して接続した他の装置からの信号の入力ポートといった入力手段や、表示部、メモリカードの書込装置、ケーブルを介して接続した他の装置への信号の出力ポートといった出力手段を有する。
The input /
記憶部43は、OS(Operating System)や、アプリケーションプログラム、データ、テーブル等の情報を記憶する。
The
演算処理部44は、メインメモリを介して入出力部42や記憶部43からの情報を読み込んで演算処理するプロセッサ(CPU)である。演算処理部44は、プログラムに従って演算処理を実行することにより、点群データ取込部441、要約部442、検証用データ送信部443といった機能も実現する。
The
点群データ取込部441は、ケーブルを介して三次元レーザスキャナ30から点群データとして計測された測定対象物の三次元データを取得し、記憶部43に記憶させる。
The point cloud data capturing unit 441 acquires the 3D data of the measurement object measured as the point cloud data from the
要約部442は、MD5やSHA−1等の関数を用いて三次元データの要約情報(例えばハッシュ値或いはチェックサム)を算出する。 The summarization unit 442 calculates summary information (for example, a hash value or a checksum) of the three-dimensional data using a function such as MD5 or SHA-1.
検証用データ送信部(検証用データ作成部)443は、取得した三次元データの真偽を検証可能にするため、当該三次元データ或いは当該三次元データの要約情報を所定の宛先に送信する。 The verification data transmission unit (verification data creation unit) 443 transmits the three-dimensional data or summary information of the three-dimensional data to a predetermined destination so that the authenticity of the acquired three-dimensional data can be verified.
例えば、三次元データを認証機関に送信して電子証明書を得る。即ち、検証用データ送信部443は、三次元データを認証機関に送信することで三次元データに検証用データ(電子証明書)を付加する。 For example, an electronic certificate is obtained by transmitting three-dimensional data to a certification authority. That is, the verification data transmission unit 443 adds the verification data (electronic certificate) to the three-dimensional data by transmitting the three-dimensional data to the certification authority.
なお、この電子証明書は認証機関側でも保管される。また、施主のコンピュータや携帯電話といった所定の端末に要約情報を送信し、この要約情報を検証用データとして三次元データに付加しても良い。 This electronic certificate is also stored on the certification authority side. Further, the summary information may be transmitted to a predetermined terminal such as a client computer or a mobile phone, and this summary information may be added to the three-dimensional data as verification data.
なお、検証用データを三次元データに付加する場合、Exif(Exchangeable Image File Format)等のように、三次元データと検証用データとを含むファイルフォーマットとし、これらを一つのファイルとするのが望ましい。例えば、三次元データのヘッダやフッタとして検証用データを記述する。 In addition, when adding verification data to 3D data, it is desirable to use a file format that includes 3D data and verification data, such as Exif (Exchangeable Image File Format), and make them into one file. . For example, verification data is described as a header or footer of 3D data.
なお、検証用データの桁数が少ない場合、三次元データのファイル名に含めても良い。また、三次元データと検証用データとを関連付けるために、三次元データ及び検証用データのファイル名等に識別情報を付し、両データの識別情報を対応つけるテーブルを作成しても良い。 If the verification data has a small number of digits, it may be included in the file name of the three-dimensional data. In addition, in order to associate the three-dimensional data with the verification data, identification information may be attached to the file names of the three-dimensional data and the verification data, and a table that associates the identification information of the two data may be created.
この場合、出力装置50が三次元データと検証用データとを関連付けて管理出来るように、三次元データや検証データと共に管理テーブルも管理装置50へ渡す。なお、三次元
データや検証データ、管理テーブルをデータ管理装置40から管理装置50へ渡す場合、前記ネットワークを介して送信しても良いし、ケーブルを介して送信しても良いし、記憶媒体に記憶させて渡しても良い。
In this case, the management table is also passed to the
また、検証用データは、電子透かし技術によって三次元データに検証用データを埋め込んでも良い。なお、三次元データに検証用データを透かしとして埋め込む方法は、公知の如何なる技術を採用しても良い。例えば、この透かし埋め込み方法としては、各点の輝度情報(例えば、8ビット)を、強制的に、奇数または偶数に変更することによって、各点の輝度情報に1ビットの情報を埋め込む方法を例示できる。 The verification data may be embedded in the three-dimensional data by digital watermark technology. Note that any known technique may be adopted as a method of embedding verification data as a watermark in three-dimensional data. For example, this watermark embedding method exemplifies a method of embedding 1-bit information in the luminance information of each point by forcibly changing the luminance information (for example, 8 bits) of each point to an odd number or an even number. it can.
なお、輝度情報に限らず色情報(R値,G値,B値)であっても良い。また、この情報を埋め込む順は、各点の記憶順であっても良いし、座標上の配列順等であっても良い。今、埋め込むビット列をb(i)とし、各点の輝度をP(j)とする。P(j)、J=1,2,・・・について、 In addition, not only luminance information but color information (R value, G value, B value) may be used. The order of embedding this information may be the storage order of each point, the order of arrangement on the coordinates, or the like. Now, the bit string to be embedded is b (i), and the luminance of each point is P (j). For P (j), J = 1, 2,.
if b(i) = 1 then p(j) を1ビット以内の変更で奇数にする;
if b(i) = 0 then p(j) を1ビット以内の偶数にする;
を繰り返すことで、複数ビットを画素の階調に埋め込むことができる。一方、複合する場合には、
if p(j) = 奇数 then b(i)=1; else b(i)=0;
で複合できる。
if b (i) = 1 then change p (j) to an odd number within 1 bit;
if b (i) = 0 then p (j) is an even number within 1 bit;
By repeating the above, a plurality of bits can be embedded in the gradation of the pixel. On the other hand,
if p (j) = odd then b (i) = 1; else b (i) = 0;
Can be combined.
上記の変形例として、各点の配列を離散コサイン変換し、周波数領域の計数について、上記と同様の埋め込みを行う方法を適用してもよい(周波数領域変換法ともいう)。 As an example of the above-described modification, a method of performing an embedding similar to the above may be applied to the frequency domain count by performing discrete cosine transform on the array of points (also referred to as a frequency domain transform method).
また、三次元データをランレングス圧縮した場合のランレングス符号において、ランレングスを上記と同様に、奇数にする、または、偶数にすることによって、ランレングス符号1個に1ビットを埋め込む方法も提案されている。 Also proposed is a method of embedding 1 bit in one run-length code by making the run-length code odd-numbered or even-numbered in the run-length code when 3D data is run-length compressed. Has been.
その他、以下の参考文献1に記載の様々な電子透かしの埋め込み方法、デコード方法を適用できる。
参考文献1:小野束著「電子透かしとコンテンツ保護」 オーム社 2001/02発行
In addition, various digital watermark embedding methods and decoding methods described in Reference Document 1 below can be applied.
Reference 1: “On Watermark and Content Protection” written by Onozukah, published by Ohmsha 2001/02
なお、図1では、データ管理装置40を三次元レーザスキャナ30と別体として示したが、データ管理装置40は、三次元レーザスキャナ30に内蔵されても良い。この場合、三次元レーザスキャナ30を分解して不正に改造できないように、少なくともデータ管理装置40が内蔵されている部分を樹脂で封止するなどの耐タンパ構造を採用しても良い。また、三次元レーザスキャナ30を分解した場合に、その旨のメッセージを製造メーカや施主、購入者などの所定の宛先に通報する通報部を備えても良い。
In FIG. 1, the
また、図7は出力装置50の概略構成図である。出力装置50は、図7に示すように通信ユニット51や、入出力部52、記憶部53、演算処理部54を備えている。
FIG. 7 is a schematic configuration diagram of the
通信ユニット51は、ネットワークを介し、データ管理装置40などの他のコンピュータとの通信を行う。
The
入出力部52は、操作パネル、DVD−ROMやメモリカード等の記憶媒体の読込装置といった入力手段や、表示部、記憶媒体への書込装置、スピーカといった出力手段を有する。
The input /
記憶部53は、OS(Operating System)や、アプリケーションプログラム、地図データ等の情報を記憶する。
The
演算処理部54は、メインメモリを介して入出力部52や記憶部53からの情報を読み込んで演算処理するプロセッサ(CPU)である。演算処理部54は、プログラムに従って演算処理を実行することにより、出力制御部541、データ検証部542としても機能する。
The
出力制御部541は、三次元データが示す各座標に点を描画し、この点群によって三次元モデルを表示出力させる。このとき複数工程の三次元データを同一原点の三次元座標上に表示することで、異なる工程で施工された部分を重畳して表示でき、工程の進行に伴って埋設させる内部構造のデータを含んだソリッドモデルとすることができる。また、出力制御部541は、同様に三次元データが示す各座標に点を描画し、この点群によって三次元モデルを印刷出力しても良い。 The output control unit 541 draws a point at each coordinate indicated by the three-dimensional data, and causes the three-dimensional model to be displayed and output using the point group. At this time, by displaying the 3D data of multiple processes on the 3D coordinates of the same origin, it is possible to superimpose and display the parts constructed in different processes, including the internal structure data to be embedded as the process progresses It can be a solid model. Similarly, the output control unit 541 may draw a point at each coordinate indicated by the three-dimensional data, and print out the three-dimensional model using this point group.
データ検証部542は、検証用データに基づいて三次元データの真偽を検証する。例えば三次元データの要約情報を算出し、検証用の要約情報と一致する場合に真、一致しなければ偽(改ざんがあった)と判定する。 The data verification unit 542 verifies the authenticity of the three-dimensional data based on the verification data. For example, the summary information of the three-dimensional data is calculated, and it is determined to be true if it matches the verification summary information, and false (if tampered) if it does not match.
なお、上記のように本例のデータ管理装置40、出力装置50の構成要素のうち、情報を処理する要素は、汎用のプロセッサがソフトウェアとしての解析プログラムを実行することによって、上記各機能を実現するものである。これら情報を処理する要素の一部或いは全部は、基本的な回路を組み合わせて各々の機能を実現したハードウェアであっても良い。
As described above, among the components of the
本例のデータ管理装置40において、点群データ取込部441、要約部442、データ登録部443が、前記情報を処理する要素である。また、出力装置50において、データ表示部541、データ検証部542が前記情報を処理する要素である。
In the
これら情報を処理する要素であるハードウェアは、例えば、FPGA[Field Programmable Gate Array]、ASIC[Application Specific Integrated Circuit]、LSI[Large Scale Integration]といった基本的な回路を備えても良い。また、当該ハードウ
ェアは、IC[Integrated Circuit]、ゲートアレイ、論理回路、信号処理回路、アナログ回路といった基本的な回路を備えても良い。
The hardware that is an element for processing these pieces of information may include basic circuits such as an FPGA (Field Programmable Gate Array), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), and an LSI (Large Scale Integration). The hardware may include basic circuits such as an IC [Integrated Circuit], a gate array, a logic circuit, a signal processing circuit, and an analog circuit.
論理回路としては、例えば、AND回路、OR回路、NOT回路、NAND回路、NOR回路、フリップフロップ回路、カウンタ回路がある。信号処理回路には、信号値に対し、例えば、加算、乗算、除算、反転、積和演算、微分、積分を実行する回路が、含まれていてもよい。アナログ回路には、例えば、信号値に対して、増幅、加算、乗算、微分、積分を実行する回路が、含まれていてもよい。 Examples of the logic circuit include an AND circuit, an OR circuit, a NOT circuit, a NAND circuit, a NOR circuit, a flip-flop circuit, and a counter circuit. The signal processing circuit may include a circuit that performs, for example, addition, multiplication, division, inversion, product-sum operation, differentiation, and integration on the signal value. The analog circuit may include, for example, a circuit that performs amplification, addition, multiplication, differentiation, and integration on the signal value.
次に、図8に示したフローチャートに基づいて、本実施形態に係る三次元データの管理方法(データ取得)を説明する。 Next, a three-dimensional data management method (data acquisition) according to the present embodiment will be described based on the flowchart shown in FIG.
先ず、三次元レーザスキャナ30を所定の測定位置に設置する(ステップS1)。この測定位置は、測定対象物を見通せる位置に任意に設定可能である。例えば建物の四方と建物内の各部屋など、記録したい精度に応じて複数設定する。
First, the three-
なお、三次元レーザスキャナ30で取得する三次元データは、相対的な座標であるので、複数の測定位置から取得した三次元データの一貫性を保つため、各測定位置の位置関係
を予め取り決めておき、統一した座標系で各三次元データを取得するのが望ましい。
Since the three-dimensional data acquired by the three-
例えば、或る測定位置を原点として当該測定位置から三次元データを取得した場合、他の測定位置から三次元データを取得する場合にも原点が同じになるように処理部323に座標を設定する。
For example, when 3D data is acquired from a certain measurement position as the origin, and the 3D data is acquired from another measurement position, coordinates are set in the
また、複数の測定位置の絶対的な座標と測定を開始する方角(測定開始方向)を定め、三次元レーザスキャナ30に入力しておき、データ管理装置40がこの測定位置の座標と測定を開始する方角に基づいて三次元レーザスキャナ30から取得した三次元データを同一原点の統一した座標系に換算しても良い。このとき各測定位置を示す絶対的な座標は世界測地系で示すのが良い。
In addition, absolute coordinates of a plurality of measurement positions and a direction (starting direction of measurement) for starting measurement are determined and input to the three-
また、国土地理院による測地基準点を原点とする座標系となるように各測定位置から三次元データを取得しても良いし、各測定位置から取得した三次元データを国土地理院による測地基準点を原点とする座標系に換算しても良い。 In addition, 3D data may be acquired from each measurement position so that the coordinate system is based on the geodetic reference point by the Geospatial Information Authority of Japan, or the 3D data acquired from each measurement position is obtained You may convert into the coordinate system which makes a point an origin.
次に、測定対象物の少なくとも一部、例えば反射率が所定値以下の部材に反射材を付加して反射率を高める。例えば、鉄筋や鉄骨、鉄の杭など、表面が黒い部材、また、ガラスやプラスチック等の透明な部材はレーザ光が反射しにくく、三次元データの取得が難しい場合があるので、反射材を付加して反射率を改善する(ステップS2)。 Next, the reflectance is increased by adding a reflective material to at least a part of the measurement object, for example, a member having a reflectance of a predetermined value or less. For example, a member with a black surface such as a reinforcing bar, steel frame, or iron pile, or a transparent member such as glass or plastic is difficult to reflect laser light and it may be difficult to obtain three-dimensional data. Thus, the reflectance is improved (step S2).
このとき、鉄筋にペンキ等を塗布してしまうと、コンクリートを打設した際の親和性が悪くなるので、反射材としては、石灰やセメントの粉、砂(細骨材)等、親水性の粉体を吹き付けるのが好ましい。なお、この粉体を吹き付ける前に水等の液体を噴霧或いは塗布して粉体が付着し易くしても良い。また、測定対象物の少なくとも一部の表面を除去して反射率を改善しても良い。 At this time, if paint or the like is applied to the reinforcing bars, the affinity when placing concrete deteriorates. Therefore, as a reflective material, hydrophilic materials such as lime and cement powder, sand (fine aggregate), etc. It is preferable to spray the powder. In addition, before spraying this powder, liquids, such as water, may be sprayed or apply | coated and powder may adhere easily. Further, the reflectance may be improved by removing at least a part of the surface of the measurement object.
例えば、鉄筋は、黒い酸化膜で覆われているので、この酸化膜を除去することで反射率を高めることができる。なお、鉄筋の表面が鏡面のように光を反射したのでは、反射光が三次元レーザスキャナ30側に戻らないことがあるので、反射光が適度に散乱するようにワイヤブラシで黒い酸化膜を除去するのが望ましい。
For example, since the reinforcing bar is covered with a black oxide film, the reflectance can be increased by removing the oxide film. If the surface of the rebar reflects light like a mirror surface, the reflected light may not return to the
そして、三次元レーザスキャナ30は、オペレータの指示により測定を開始し、測定対象物の三次元データ及び画像を取得し(ステップ3)、データ管理装置40へ送る(ステップS4)。
Then, the three-
データ管理装置40は、三次元レーザスキャナ30から受信した三次元データにGPSレシーバで取得した時刻情報や位置情報、測定を開始する方角を付加し(ステップS5)、これらの情報を所定の宛先、例えば認証機関へ送信し、電子証明書(検証用データ)を受信する(ステップS6)。なお、認証機関から電子証明書を付加した三次元データを受信する構成であっても、認証機関から電子証明書のみを受信し、データ管理装置40が電子透かし等として電子証明書を三次元データに付加しても良い。
The
そしてデータ管理装置40は、検証用のデータと共に三次元データを記憶部43に記憶する(ステップS7)。
Then, the
なお、この三次元データの測定は、記録を必要とする各工程で繰り返す。この場合に座標系の原点を同一に設定することで各工程の三次元データの合成が可能になる。 The measurement of the three-dimensional data is repeated in each process that requires recording. In this case, it is possible to synthesize three-dimensional data for each process by setting the origin of the coordinate system to be the same.
例えば、図9は、杭打ちの段階(第一工程)で測定した例を示し、図10は、基礎配筋
の段階(第二工程)で測定した例、図11は基礎部のコンクリートを打設した段階(第三工程)で測定した例を示している。その後、地上部の壁等のコンクリートを打設する工程を繰り返し、図12は完成した段階を示している。
For example, FIG. 9 shows an example of measurement at the stage of pile driving (first process), FIG. 10 shows an example of measurement at the stage of basic reinforcement (second process), and FIG. The example measured at the stage (third process) provided is shown. Thereafter, the process of placing concrete such as a wall on the ground is repeated, and FIG. 12 shows the completed stage.
そして図13は三次元データの管理方法(出力方法)のフローチャートである。図13に示すように測定した三次元データをデータ管理装置40からネットワーク或いは記憶媒体を介して出力装置50が取得し(ステップS8)、三次元データの各座標情報に基づいて、三次元座標上に点を描画し、この点の色を色情報のR値,G値,B値に基づく色とし、この点を輝度情報に基づく輝度とし、各点を表示し、この点群により三次元モデルを表示する(ステップS9)。このとき、各工程で取得した三次元データの座標系が原点を同一にしていることで、各工程の点群がつなぎ合わされ、初期の工程で構築された内部構造の点群を含むソリッドモデルを表示出力できる。
FIG. 13 is a flowchart of a three-dimensional data management method (output method). As shown in FIG. 13, the
また、出力装置50は、前記表示に用いた三次元データの電子証明書に基づき、当該三次元データの真偽を検証し(ステップS10)、検証結果を表示する(ステップS11)。例えば、輝度情報に電子証明書(検証用データ)を埋め込んだのならば、輝度情報が奇数か偶数かを読み出すといった所定のアルゴリズムで電子証明書をデコードし、電子証明書に含まれる要約情報と表示に使用した三次元データを要約した要約情報とを比較して一致する場合に三次元データが正当(真)と判定し、一致しない場合に不当(偽)と判定す
る。更に、デコードした電子証明書が認証機関で保存されている電子証明書と一致するか否かを認証機関のサーバにアクセスして確認しても良い。
The
そして、電子証明書によって正当性が確かめられた場合に、検証に使用した電子証明書のIDと改竄が無い旨のメッセージを表示し、正当性が確認できなかった場合に、改竄の可能性がある旨のメッセージを表示する。この検証方法は、三次元データの要約情報を求めて電子証明書の要約情報と一致するか否かや、当該電子証明書が前記認証機関で発行されたものであるか否かを認証機関のサーバに問い合わせるなど、公知の検証方法を任意に採用できる。 When the validity is confirmed by the electronic certificate, the electronic certificate ID used for verification and a message indicating that the electronic certificate is not tampered are displayed. If the validity cannot be confirmed, the possibility of tampering is displayed. A message to that effect is displayed. This verification method obtains the summary information of the three-dimensional data and confirms whether or not it matches the summary information of the electronic certificate, and whether or not the electronic certificate is issued by the certification authority. A known verification method such as inquiring a server can be arbitrarily adopted.
なお、本管理方法においては、電子証明書が必須というわけではなく、三次元データを作成し、管理するユーザと、三次元データによる検証用データ受け取る施主或いは購入者等の間にある程度の信頼関係があることを前提とする場合には、簡易な手法として電子証明書を用いなくても良い。
例えば、単純に検証用データを電子透かしとして画像に埋め込んでおいて、チェックする構成でも良い。要するに本実施形態で述べた真偽の検証手段も簡略化しても良い。
In this management method, an electronic certificate is not essential, and there is a certain degree of trust between the user who creates and manages 3D data and the owner or purchaser who receives verification data based on 3D data. If there is a premise that there is, there is no need to use an electronic certificate as a simple method.
For example, a configuration may be used in which verification data is simply embedded in an image as a digital watermark and checked. In short, the authenticity verification means described in the present embodiment may be simplified.
更に、三次元データの検証は、構造計算に用いた図面データや、建築申請に用いたデータと比較しても良い。例えば構造計算に用いた図面データや、建築申請に用いたデータを公的な機関のサーバや施主のサーバ(不図示)、或いは出力装置50の記憶部53から取得し、当該図面と対応する三次元データの断面における点群と、当該図面形状とを比較し、三次元データの点の配列が所定割合以上、当該図面の線と一致した場合に正当、そうでなければ不当と判断し、一致しない部分の点群の色を変える、点滅させる等、表示状態を代えて表示する。
Further, the verification of the three-dimensional data may be compared with the drawing data used for the structural calculation and the data used for the building application. For example, the drawing data used for the structural calculation and the data used for the building application are acquired from a public institution server, a client server (not shown), or the
なお、三次元データを表示する際、三次元レーザスキャナ30で取得した状態の生データではなく、編集を加えたい場合もある。例えば、測定対象物と隣接した建物や立木が測定範囲に入ってしまう場合や、測定中に鳥等が通過した場合にこれらも三次元データとして取得してしまうが、表示する際のノイズとなってしまうので、これを除去したい場合やこれらのノイズによって、本来必要な点が記録されず、追加したい場合がある。
When displaying the three-dimensional data, there is a case where it is desired to edit the data instead of the raw data obtained by the three-
しかし、このような編集を行うと要約情報が異なってしまうので、ステップS10の検証で改竄と判定されてしまう。このため、ノイズとして除去した点や補完部として追加した点を編集履歴データとして記録しておき、三次元データを表示する場合には、この編集履歴データに基づき点の除去及び点の追加を行って三次元モデルを表示する。そしてステップS10では、編集していない三次元データに基づいて検証を行う。 However, if such editing is performed, the summary information is different, so that it is determined to be falsified in the verification in step S10. For this reason, the points removed as noise and the points added as a complement are recorded as editing history data, and when 3D data is displayed, points are removed and points are added based on this editing history data. To display the 3D model. In step S10, verification is performed based on the three-dimensional data that has not been edited.
これにより正当性が確認された場合には、改竄が無い旨の検証結果と共に編集履歴データがある旨の表示も行う。そしてオペレータの指示があった場合、データ表示部541は編集履歴データを表示する。この編集履歴データは、単独で表示しても良いし、生データと重ねて表示しても良い。このとき削除した点を赤、追加した点を青、或いは削除した点を点滅させ、追加した点を大きく表示させるなど、特定の色や輝度の変化、大きさの変化などによって、削除或いは追加した点であることを表示しても良い。 When the legitimacy is confirmed in this way, a display that the editing history data is present is displayed together with the verification result that there is no falsification. When the operator gives an instruction, the data display unit 541 displays the editing history data. This editing history data may be displayed alone or may be displayed so as to overlap with the raw data. At this time, the deleted point is red, the added point is blue, or the deleted point blinks, and the added point is displayed in large size. You may display that it is a point.
このように本実施形態によれば、各工程の三次元データを点群として共通の座標系上でつなぎ合わせて表示できるので、建築物の三次元モデルをあらゆる位置・角度から見ることができ、竣工後であっても内部構造を検証できる。 As described above, according to the present embodiment, since the three-dimensional data of each process can be connected and displayed as a point cloud on a common coordinate system, the three-dimensional model of the building can be viewed from every position and angle, The internal structure can be verified even after completion.
例えば、図14は、地盤に打った杭91,92と柱の立ち上がり部分93,94を上方から見た場合を示している。ここで、杭91は柱の立ち上がり部分93の直下に位置し、正常に建築されていることが分かる。一方、杭92は、柱の立ち上がり部分94の外側にはみ出し、建物の荷重を十分に受けられない可能性があり、不適切であることが分かる。このように第二工程で捨てコンを施工した後は見ることができない杭91,92であっても柱の立ち上がり部分93,94との位置関係を検証できる。
For example, FIG. 14 shows a case where the
図15は、第三工程の柱の部分を拡大して表示した例であり、これにより柱に埋設された鉄筋の数や位置等を確認できる。
このように類似した形状が複数ある場合にも本実施形態では、三次元データの取得時に当該三次元データを認証機関に送信して電子証明書を受けるので、この後にデータを改ざんすると、三次元データから算出される要約情報と電子証明書の要約情報とが食い違い、改ざんを発見できる。このため、データの改ざんを防止する効果が期待できる。即ち、柱などの類似した形状の構造体を複写するなどして編集することが防止できる。
FIG. 15 is an example in which the column portion of the third step is enlarged and displayed, and thereby the number and positions of reinforcing bars embedded in the column can be confirmed.
Even in the case where there are a plurality of similar shapes in this way, in the present embodiment, when the three-dimensional data is acquired, the three-dimensional data is transmitted to the certification authority and an electronic certificate is received. The summary information calculated from the data and the summary information of the electronic certificate are inconsistent, and tampering can be found. For this reason, the effect which prevents the alteration of data can be expected. That is, it is possible to prevent a structure having a similar shape such as a column from being copied and edited.
これにより例えば、施主が出力装置50を用意して検証を行えば、施主の意に反して他の業者がデータを改竄してしまうことを防止できる。
Thereby, for example, if the owner prepares the
図16は、三次元データを取得する方法の変形例である。図16の変形例は、図8と比べ、三次元データを認証機関に送信するステップS6に代えて、データ管理装置40が要約情報を求めて、この要約情報を施主や購入者の端末や携帯電話に送信するステップS60を採用した点が異なっている。このように三次元データの測定者と異なる者、特に三次元データの正当性を検証したい施主や購入者に予め要約情報を送信しておけば、これ以降にデータを改竄することを防止できる。
FIG. 16 is a modification of the method for acquiring three-dimensional data. In the modified example of FIG. 16, compared with FIG. 8, instead of step S <b> 6 in which the three-dimensional data is transmitted to the certification authority, the
30 三次元スキャナ
40 データ管理装置
50 出力装置
30 Three-
Claims (7)
複数の工程によって建築物を構築する際、各工程の前記建築物をレーザ光で光走査し、前記建築物からの反射光に基づいて三次元データを取得するステップと、
前記各工程の三次元データを記憶するステップと、
前記各工程の少なくとも2つの工程の三次元データを同一原点の座標系で表示するステップと、
をコンピュータが実行する三次元データ管理方法。 A method for acquiring and managing three-dimensional data of a building,
When building a building by a plurality of processes, optically scanning the building of each process with a laser beam, obtaining three-dimensional data based on reflected light from the building;
Storing three-dimensional data of each step;
Displaying the three-dimensional data of at least two steps of each step in a coordinate system of the same origin;
A three-dimensional data management method executed by a computer.
複数の工程によって建築物を構築する際、各工程の前記建築物をレーザ光で光走査し、前記建築物からの反射光に基づいて三次元データを取得するステップと、
前記三次元データの検証用データを前記三次元データと関連付けるステップと、
前記各工程の三次元データを記憶するステップと、
をコンピュータが実行する三次元データ管理方法。 A method for acquiring and managing three-dimensional data of a building,
When building a building by a plurality of processes, optically scanning the building of each process with a laser beam, obtaining three-dimensional data based on reflected light from the building;
Associating the verification data of the three-dimensional data with the three-dimensional data;
Storing three-dimensional data of each step;
A three-dimensional data management method executed by a computer.
前記三次元データの検証用データを当該三次元データに関連付ける検証用データ作成部と、
前記各工程の三次元データを記憶する記憶部と、
を備えた三次元データの管理装置。 When building a building by a plurality of processes, the building of each process is optically scanned with a laser beam, and a three-dimensional data acquisition unit that acquires three-dimensional data based on reflected light from the building;
A verification data creation unit that associates the verification data of the three-dimensional data with the three-dimensional data;
A storage unit for storing the three-dimensional data of each step;
3D data management device with
前記三次元レーザスキャナが、複数の工程によって構築される建築物の各工程で当該建築物をレーザ光で光走査し、当該建築物からの反射光に基づいて三次元データを求める処理部を備え、
前記出力装置が、
前記三次元データの入力を受ける入力部と、
前記各工程の少なくとも2つの工程の三次元データを同一原点の座標系で出力する出力制御部と、
を備えた三次元データ管理システム。 A three-dimensional data management system comprising a three-dimensional laser scanner for acquiring three-dimensional data of a building, and an output device for outputting the three-dimensional data,
The three-dimensional laser scanner includes a processing unit that optically scans the building with a laser beam in each step of the building constructed by a plurality of steps and obtains three-dimensional data based on reflected light from the building. ,
The output device is
An input unit for receiving the input of the three-dimensional data;
An output control unit that outputs three-dimensional data of at least two steps of each step in a coordinate system of the same origin;
3D data management system with
前記三次元レーザスキャナが、複数の工程によって構築される建築物の各工程で当該建築物をレーザ光で光走査し、当該建築物からの反射光に基づいて三次元データを求める処理部を備え、
前記管理装置が、
前記三次元レーザスキャナから三次元データを取得する三次元データ取得部と、
前記三次元データの検証用データを当該三次元データに関連付ける検証用データ作成部
と、
前記三次元データを記憶する記憶部と、
を備えた三次元データ管理システム。 A three-dimensional data management system comprising a three-dimensional laser scanner that acquires three-dimensional data of a building, a management device that manages three-dimensional data acquired by the three-dimensional laser scanner, and an output device that outputs the three-dimensional data Because
The three-dimensional laser scanner includes a processing unit that optically scans the building with a laser beam in each step of the building constructed by a plurality of steps and obtains three-dimensional data based on reflected light from the building. ,
The management device is
A three-dimensional data acquisition unit for acquiring three-dimensional data from the three-dimensional laser scanner;
A verification data creation unit that associates the verification data of the three-dimensional data with the three-dimensional data;
A storage unit for storing the three-dimensional data;
3D data management system with
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