JP2014159340A

JP2014159340A - 自動倉庫

Info

Publication number: JP2014159340A
Application number: JP2014122191A
Authority: JP
Inventors: Shinji Shimizu; 真二清水; Eiji Funahara; 英二船原; Kuniharu Matsuda; 邦治松田
Original assignee: Itoki Corp
Current assignee: Itoki Corp
Priority date: 2014-06-13
Filing date: 2014-06-13
Publication date: 2014-09-04
Anticipated expiration: 2032-05-25
Also published as: JP5724018B2

Abstract

【課題】この発明は、迅速な入出庫を可能にすると共に、設備コストを低減することを目的とする。
【解決手段】自動倉庫は、格納棚１０と、各段に対応して設けられた仮置き棚２０（４０）と、格納棚１０の棚１２と仮置き棚２０（４０）との間で物品Ｗを移載する移載台車６０と、複数の物品Ｗを複数段に対応する各位置に昇降移動させる昇降機構部３０（５０）とを備える。複数段のうちの少なくとも１つの段において、昇降機構部３０（５０）を挟むように２つの仮置き棚２０（４０）が設けられ、昇降機構部３０（５０）を、前記２つの仮置き棚２０（４０）を介して挟むように２つの格納棚１０が設けられる。移載台車６０が、前記複数段のそれぞれに１つ設けられている。
【選択図】図２

Description

この発明は、物品の入出庫を行う自動倉庫に関する。

特許文献１に開示の自動倉庫は、一対の格納棚を備えている。一方の格納棚の一端側に入庫用移載棚が設けられ、この入庫用移載棚に隣接して入庫用昇降機構部が設けられている。そして、複数の入庫物品が、入庫用昇降機構部から入庫用移載棚を経由して一対の格納棚に格納可能とされている。また、他方の格納棚の一端側に出庫用移載棚が設けられ、この出庫用移載棚に隣接して出庫用昇降機構部が設けられている。そして、複数の出庫物品が、出庫用移載棚から出庫用昇降機構部を経由して出庫可能とされている。

特開２００９−１４３６６８号公報

この発明は、迅速な入出庫を可能にすると共に、設備コストを低減することを目的とする。

第１の態様に係る自動倉庫は、複数段の棚を含む格納部と、前記複数段に対応して設けられた仮置き棚と、前記複数段の棚とその各段に対応する前記仮置き棚との間で物品を移載する移載台車と、複数の物品を前記複数段に対応する各位置に昇降移動させる昇降機構部と、を備え、前記複数段のうちの少なくとも１つの段において、前記昇降機構部を挟むように２つの前記仮置き棚が設けられ、前記昇降機構部を、前記２つの仮置き棚を介して挟むように２つの前記格納部が設けられ、前記移載台車が、前記複数段のそれぞれに１つ設けられているものである。

第２の態様は、第１の態様に係る自動倉庫であって、前記昇降機構部とこれを挟むように設けられる前記２つの仮置き棚及び前記２つの格納部が、台車走行通路を介して２組設けられ、前記移載台車が前記台車走行通路を走行して、前記２つの組のそれぞれの前記昇降機構部を挟むように設けられる前記２つの仮置き棚及び前記２つの格納部との間で物品を移載するものである。

第３の態様は、第１又は第２の態様に係る自動倉庫であって、前記昇降機構部と外部との間で物品を搬送する搬送機構部が、前記格納部の棚に沿って設けられているものである。

第４の態様は、第２の態様に係る自動倉庫であって、外部から一方の組の前記昇降機構部に向けて物品を搬送する入庫用搬送機構部が、前記一方の組の前記昇降機構部を挟む前記２つの格納部の棚に沿って２つ設けられ、他方の組の前記昇降機構部から外部に向けて物品を搬送する出庫用搬送機構部が、前記他方の組の前記昇降機構部を挟む前記２つの格納部の棚に沿って２つ設けられているものである。

第５の態様は、第２又は第４の態様に係る自動倉庫であって、前記各組の昇降機構部が、昇降支持用の柱部と、前記柱部に沿って昇降移動可能に支持された昇降移載部とを含み、前記柱部が前記台車走行通路の両側外方に設けられ、前記移載台車が前記各組の昇降機構部の側方を通って走行可能に構成されているものである。

第１の態様によると、格納部における格納位置を、昇降機構部及び２つの仮置き棚に対して近い位置に設けることができる。これにより、迅速な入出庫が可能となる。また、前記移載台車が、前記複数段毎に１つ設けられているため、設備コストを低減することができる。

第２の態様によると、多数の物品を効率よく入出庫できる。

第３の態様によると、搬送機構部を格納部の配設位置に設けて、設置スペースを有効利用できる。

第４の態様によると、２つの入庫用搬送機構部及び２つの出庫用搬送機構部をそれぞれ格納部の配設位置に設けて、設置スペースを有効利用しつつ、迅速に物品を入出庫できる。

第５の態様によると、１つの移載台車によって、昇降機構部を挟む２つの仮置き棚及び２つの格納部に対して物品を移載できる。

実施形態に係る自動倉庫全体を示す概略平面図である。同上の自動倉庫全体を示す概略側面図である。同上の自動倉庫の部分拡大概略平面図である。同上の自動倉庫の部分拡大概略側面図である。入庫用昇降移載部を示す概略平面図である。入庫用昇降移載部を示す概略側面図である。入庫用仮置き棚を示す概略平面図である。入庫用仮置き棚を示す概略側面図である。入庫動作を示すフローチャートである。出庫動作を示すフローチャートである。入庫動作を示す説明図である。入庫動作を示す説明図である。入庫動作を示す説明図である。出庫動作を示す説明図である。出庫動作を示す説明図である。出庫動作を示す説明図である。第１変形例に係る自動倉庫全体を示す概略平面図である。同上の自動倉庫全体を示す概略側面図である。第２変形例に係る自動倉庫全体を示す概略平面図である。同上の自動倉庫全体を示す概略側面図である。第３変形例に係る自動倉庫全体を示す概略平面図である。同上の自動倉庫全体を示す概略側面図である。第４変形例に係る自動倉庫全体を示す概略平面図である。同上の自動倉庫全体を示す概略側面図である。第５変形例に係る自動倉庫全体を示す概略平面図である。同上の自動倉庫全体を示す概略側面図である。第６変形例に係る自動倉庫全体を示す概略平面図である。同上の自動倉庫全体を示す概略側面図である。第１変形例に係る自動倉庫全体を示す概略平面図である。同上の自動倉庫全体を示す概略側面図である。

＜実施形態＞
以下、実施形態に係る自動倉庫について説明する。

まず、自動倉庫の全体構成について説明する。図１は自動倉庫全体を示す概略平面図であり、図２は自動倉庫全体を示す概略側面図であり、図３は自動倉庫の部分拡大概略平面図であり、図４は自動倉庫の部分拡大概略側面図である。

自動倉庫は、格納棚１０と、入庫用仮置き棚２０と、入庫用昇降機構部３０と、出庫用仮置き棚４０と、出庫用昇降機構部５０と、移載台車６０と制御ユニット７０とを備える。

そして、入庫用コンベア１６で搬送された物品Ｗは、入庫用昇降機構部３０から入庫用仮置き棚２０及び移載台車６０を経由して格納棚１０に入庫され、格納保管される。また、格納棚１０に格納保管された物品Ｗは、移載台車６０から出庫用仮置き棚４０及び出庫用昇降機構部５０を経由して、出庫用コンベア１８に出庫されるようになっている。

なお、各名称に付された「入庫用」「出庫用」との表現は、通常動作時における用途を意味している。このため、故障時、大量の物品の取扱時等において、入庫用の構成部分が出庫用に用いられてもよいし、逆に、出庫用の構成部分が入庫用に用いられてもよい。また、本実施形態では、入庫用の構成部分と出庫用の構成部分とを分けているが、これらを区別せずに、入出庫兼用の構成部分として用いてもよい。

格納棚１０は、上下方向に複数段に亘る棚１２を有する格納部として構成されており、複数の物品Ｗを縦横に配列した状態で格納可能に構成されている。

ここでは、入庫用昇降機構部３０（又は出庫用昇降機構部５０）を、２つの入庫用仮置き棚２０（又は２つの出庫用仮置き棚４０）を介して挟むように、２つの格納棚１０が配設されている。換言すれば、２つの格納棚１０が直線状に配列され、その間に、入庫用昇降機構部３０及び２つの入庫用仮置き棚２０（又は出庫用昇降機構部５０及び２つの出庫用仮置き棚４０）が配設されている。

もっとも、入庫用昇降機構部３０（又は出庫用昇降機構部５０）を挟むように、２つの格納棚１０が配設されていることは、必須ではなく、入庫用昇降機構部３０（又は出庫用昇降機構部５０）の一方側にのみ１つの格納棚１０が配設されていてもよい。

また、ここでは、入庫用昇降機構部３０とこれを挟む２つの入庫用仮置き棚２０及び２つの格納棚１０を含む１組の格納ラインと、出庫用昇降機構部５０とこれを挟む２つの出庫用仮置き棚４０及び２つの格納棚１０を含む他の１組の格納ラインとが、台車走行通路１４を介して対向して配置されている。そして、各格納棚１０に対して台車走行通路１４側より物品Ｗが出し入れされるようになっている。

入庫用コンベア１６は、物品Ｗの所定の搬入箇所（図示省略）から格納棚１０に至る経路に配設され、外部から入庫用昇降機構部３０に向けて物品Ｗを搬送する入庫用搬送機構部である。入庫用コンベア１６は、棚１２に沿って設けられていればよく、中段又は上段に設けられていてもよい。ここでは、入庫用コンベア１６は、外部から入庫用昇降機構部３０の一側にある格納棚１０の最下段の棚１２の下方位置を通って入庫用昇降機構部３０の一側に達するように設けられている。換言すれば、平面視において、入庫用コンベア１６の一部は、入庫用昇降機構部３０の一側にある格納棚１０と重複する位置に設けられている。そして、前記搬入箇所で入庫用コンベア１６上に物品Ｗを載置すると、図示省略のモータや複数のローラ等で構成される搬送機構部の搬送動作により、当該物品Ｗが入庫用昇降機構部３０に向けて搬送され、当該入庫用昇降機構部３０に引渡されるようになっている。なお、入庫用コンベア１６における搬送機構部としては、後述する入庫用昇降移載部３２における搬送機構部と同様構成を採用することができる。

入庫用昇降機構部３０は、物品Ｗを上記複数の段に対応する各位置に昇降移動させるものであり、入庫対象となる物品Ｗを入庫用コンベア１６から受取った後、いずれかの段の位置に昇降移動して、受取った物品Ｗを、当該段の入庫用昇降機構部３０に対して引渡可能に構成されている。

より具体的には、入庫用昇降機構部３０は、入庫用コンベア１６の搬送方向終端部分に隣接する位置であり、かつ、２つの入庫用仮置き棚２０の間の位置に設けられており、柱部３１と、入庫用昇降移載部３２とを備える。

柱部３１は、２つの入庫用仮置き棚２０であって台車走行通路１４の両側外方位置に上下方向にそって立設されている。つまり、柱部３１は、対向する格納棚１０の間の台車走行通路１４の延長上を外方に離れた位置に立設されている。この柱部３１は、棚１２の最上段を越える高さに設定されており、入庫用昇降移載部３２を複数の段に亘って昇降移動可能に支持する。また、この柱部３１には、図示省略のモータ等の昇降駆動部、柱部３１の上下方向に沿って巻掛けられたチェーン或はベルト等の昇降伝達機構が組込まれており、昇降駆動部の駆動力が昇降伝達機構を介して入庫用昇降移載部３２に伝達され、これにより、入庫用昇降移載部３２が各段の棚１２及び入庫用コンベア１６の各高さ位置に達するように昇降移動するようになっている。

入庫用昇降移載部３２は、上記柱部３１に沿って昇降移動可能に支持され（図４では説明の便宜上、入庫用昇降移載部３２は上下２箇所に示されているが、実際は１つ）、入庫用コンベア１６から複数（ここでは、２つ、以下２つの例で説明する）の物品Ｗを受取って、いずれかの段の高さ位置に昇降移動し、当該２つの物品Ｗを振分けて２つの入庫用仮置き棚２０に並行して移載可能に構成されている。

図５及び図６は入庫用昇降移載部３２の構成例を示す図である。入庫用昇降移載部３２は、同一面上において隣接された２つの分割移載部３３を含んでいる。各分割移載部３３は、同一平面上に並列所に配設された複数のローラ３４を含む。隣合う各ローラ３４は、ベルト又はチェーン等の回転伝達部材３５によって連結されており、複数のローラ３４は同期して同一方向に回転可能とされている。また、各ローラ３４はモータ等の回転駆動部によって正逆両方向に回転駆動可能とされている。ここでは、ローラ３４のうちの１つが、モータを組込んだモータローラとされ、当該モータローラの正逆両方向への回転駆動に応じて複数のローラ３４が正逆両方向に回転駆動されるようになっている。この入庫用昇降移載部３２では、２つの分割移載部３３のそれぞれにおいて、各ローラ３４の回転方向を制御することができる。従って、入庫用昇降移載部３２を入庫用コンベア１６と同高さ位置に配設した状態で、入庫用コンベア１６から複数の物品Ｗを移載する場合には、２つの分割移載部３３の各ローラ３４を同方向に回転駆動させることで、当該複数の物品Ｗを順次２つの分割移載部３３上に移載することができる。また、入庫用昇降移載部３２をいずれかの段の入庫用仮置き棚２０の高さ位置に昇降移動させた状態で、入庫用昇降移載部３２の２つの分割移載部３３のそれぞれに載置された２つの物品Ｗを、２つの入庫用仮置き棚２０に移載する際には、２つの分割移載部３３の各ローラ３４を互いに逆方向（それぞれ外側に物品Ｗを送出す方向）に回転させることで、当該２つの物品Ｗを両方向外側に振分けて２つの入庫用仮置き棚２０に並行して移載することができる。なお、入庫用昇降移載部３２は、複数の物品Ｗを異なる２方向へ振分けて２つの入庫用仮置き棚２０に移載できる構成であればよく、他の構成、例えば、プッシャー等によって複数の物品Ｗを異なる２方向へ押出すような構成であってもよい。

図１〜図４に戻って、入庫用仮置き棚２０は、入庫用リザーバとも呼ばれる部分であり、複数の段に対応して設けられている。また、各段において、２つの入庫用仮置き棚２０が入庫用昇降機構部３０を挟むように当該入庫用昇降機構部３０の両隣に設けられている。なお、ここでは、全ての段において、２つの入庫用仮置き棚２０が入庫用昇降機構部３０を挟むように設けられているが、これは必須ではなく、少なくとも１つの段において、２つの入庫用仮置き棚２０が入庫用昇降機構部３０を挟むように設けられていればよい。

各入庫用仮置き棚２０は、入庫用昇降機構部３０から物品Ｗを受取って、移載台車６０によって物品Ｗが格納棚１０に移載されるまで一時的に載置可能に構成されている。

図７及び図８は、入庫用仮置き棚２０の構成例を示す図である。入庫用仮置き棚２０は、同一平面上に並列所に配設された複数のローラ２２を含む。隣合う各ローラ２２は、ベルト又はチェーン等の回転伝達部材２４によって連結されており、複数のローラ２２は同期して同一方向に回転可能とされている。また、各ローラ２２はモータ等の回転駆動部によって正逆両方向に回転駆動可能とされている。ここでは、ローラ２２のうちの１つが、モータを組込んだモータローラとされ、当該モータローラの正逆両方向への回転駆動に応じて複数のローラ２２が正逆両方向に回転駆動されるようになっている。従って、入庫用昇降移載部３２をいずれかの段の２つの入庫用仮置き棚２０と同高さ位置に配設した状態で、入庫用昇降移載部３２から２つの入庫用仮置き棚２０に物品Ｗを移載する場合には、２つの分割移載部３３の各ローラ３４を互いに逆方向（それぞれ外側に物品Ｗを送出す方向）に回転させつつ、２つの入庫用仮置き棚２０の各ローラ２２を、物品Ｗを取込む方向に回転させる。これにより、入庫用昇降機構部３０によって昇降移動された２つの物品Ｗを、その両外側の２つの入庫用仮置き棚２０に振分けつつ並行して移載できるようになっている。なお、複数の物品Ｗの振分け移載は、互いの振分け移載動作が時間的に部分的に重複して行われれば、その移載動作の短縮が可能となる。従って、複数の物品Ｗを振分けて移載する各動作が、時間的に少なくとも一部で重複して行われればよい。

なお、入庫用仮置き棚２０が入庫専用として構成される場合には、各ローラ２２は、入庫用昇降移載部３２から物品Ｗを取込む方向にのみ回転可能とされていてもよい。

なお、上記入庫用コンベア１６、入庫用昇降移載部３２、入庫用仮置き棚２０には、物品Ｗの搬送方向に沿って所定位置に図示省略の物品検知センサが設けられている。物品検知センサは、搬送された物品Ｗがその搬送方向に沿って所定位置に達すると、当該物品Ｗを検知し、検知結果に応じた検知信号を出力して制御ユニット７０に与える。物品検知センサからの出力に応じて、入庫用コンベア１６、入庫用昇降移載部３２、入庫用仮置き棚２０の各搬送用のモータの駆動を制御することで、物品Ｗを搬送方向に沿って所定位置で停止させつつ、搬送することができる。なお、物品Ｗの停止は、図示省略のモータ等を含む進退駆動機構部によって進退駆動されるストッパによって行われてもよい。

図１〜図４に戻って、出庫用仮置き棚４０も、入庫用仮置き棚２０と同様に、各段に対応して設けられている。また、各段において、２つの出庫用仮置き棚４０が、出庫用昇降機構部５０を挟むように当該出庫用昇降機構部５０の両隣に設けられている。なお、ここでは、全ての段において、２つの出庫用仮置き棚４０が出庫用昇降機構部５０を挟むように設けられているが、これは必須ではなく、少なくとも１つの段において、２つの出庫用仮置き棚４０が出庫用昇降機構部５０を挟むように設けられていればよい。

また、ここでは、各出庫用仮置き棚４０は、出庫用リザーバとも呼ばれる部分であり、各入庫用仮置き棚２０に対向して設けられている。これにより、入出庫動作を同時に行うような場合に、物品Ｗを移載台車６０から出庫用仮置き棚４０に移載した後、移載台車６０を移動させずに、入庫用仮置き棚２０から移載台車６０に物品Ｗを移載することができ、迅速な入出庫混在動作を行えるという利点がある。

各出庫用仮置き棚４０は、上記入庫用仮置き棚２０と同様構成とされている。そして、移載台車６０によって格納棚１０からの物品Ｗが各出庫用仮置き棚４０に移載され、当該物品Ｗが、出庫用昇降機構部５０に移載されるまで各出庫用仮置き棚４０に一時的に載置されるようになっている。各出庫用仮置き棚４０が出庫専用として構成されている場合、各出庫用仮置き棚４０は出庫用昇降機構部５０に向けてのみ物品Ｗを搬送可能な構成とされていてもよい。

出庫用昇降機構部５０は、上記柱部３１と同様構成の柱部５１と、上記入庫用昇降移載部３２と同様構成の出庫用昇降移載部５２とを備える。そして、出庫用昇降移載部５２が各段の棚１２及び出庫用コンベア１８の各高さ位置に達するように昇降移動される。また、出庫用昇降移載部５２がいずれかの段の高さ位置に達した状態で、両隣の２つの出庫用仮置き棚４０に載置された複数（ここでは２つ、以下２つで説明する）の物品Ｗが出庫用昇降移載部５２に並行して移載されるようになっている。また、出庫用昇降移載部５２が出庫用コンベア１８の高さ位置に達した状態で、出庫用昇降移載部５２に載置された１つ又は２つの物品Ｗを、出庫用コンベア１８に移載する構成とされている。

出庫用コンベア１８は、出庫用搬送機構部であり、物品を格納棚１０から離れた方向に搬送する点を除いて、入庫用コンベア１６と同様構成とされている。ここでは、出庫用コンベア１８は、出庫用昇降機構部５０の他側隣から、当該他側にある格納棚１０の最下段の棚１２の下方位置を通って格納棚１０の外側端部の外方に達するように設けられている。出庫用コンベア１８は、棚１２に沿って設けられていればよく、中段又は上段に設けられていてもよい。ここでは、出庫用コンベア１８は、上記入庫用コンベア１６が設けられた格納棚１０に対して斜めに対向する格納棚１０の下方を通るように配設されている。従って、物品Ｗを自動倉庫内に搬入する位置と、物品Ｗを自動倉庫から搬出する位置とは、格納棚１０の長手方向において互いに反対側の端部位置に存在している。そして、出庫用コンベア１８は、出庫用昇降機構部５０から移載された物品Ｗを、前記格納棚１０の下方を通って所定の搬出箇所に向けて搬送するように構成されている。なお、２つの出庫用仮置き棚４０から複数の物品Ｗを出庫用昇降移載部５２に並行して移載する動作は、時間的に部分的に重複して行われれば、その移載動作の短縮が可能となる。従って、両動作が、時間的に少なくとも一部で重複して行われればよい。

移載台車６０は、ドーリーとも呼ばれる部分であり、複数段の棚とその各段に対応する入庫用仮置き棚２０及び出庫用仮置き棚４０との間で物品Ｗを移載可能に構成されている。

ここでは、移載台車６０は、各段に対応して設けられている。また、各段に対応して、１つの移載台車６０が設けられている。各段において、１つの移載台車６０は、入庫用昇降機構部３０及び出庫用昇降機構部５０の側方（ここでは、これらの間の側方）を通って走行し、もって、入庫用昇降機構部３０（又は出庫用昇降機構部５０）を挟む２つの入庫用仮置き棚２０（又は２つの出庫用仮置き棚４０）及び２つの格納棚１０に対して物品Ｗを出し入れ可能とされている。

より具体的には、対向する格納棚１０間において、各段のそれぞれに台車走行通路１４が設けられている。台車走行通路１４は、入庫用昇降機構部３０及び出庫用昇降機構部５０の各両側それぞれにおいて、対向する格納棚１０間を直線的に結ぶ細長板状の走行路として構成されている。特に、入庫用昇降機構部３０の柱部３１及び出庫用昇降機構部５０の柱部５１は、格納棚１０の外側に立設されているため、当該柱部３１、５１は、台車走行通路１４の邪魔にはならない。移載台車６０は、当該台車走行通路１４を端から端まで往復移動することで、直線状に並ぶ格納棚１０の一方側の外側端部から他方側の外側端部まで往復移動することができる。これにより、各段において、１台の移載台車６０によって、入庫用昇降機構部３０又は出庫用昇降機構部５０を挟むように設けられる各格納棚１０の物品Ｗを出し入れすることができ。また、両方の入庫用仮置き棚２０及び両方の出庫用仮置き棚４０に対して物品Ｗを出し入れできる。これにより、各段において、１台の移載台車６０によって、入庫用昇降機構部３０又は出庫用昇降機構部５０を挟むように設けられる各組の２つの格納棚１０と、入庫用昇降機構部３０又は出庫用昇降機構部５０を挟むように設けられる２つの入庫用仮置き棚２０及び２つの出庫用仮置き棚４０との間で自由に物品Ｗを移載できる。

移載台車６０の移動は、モータ及び車輪等を含む走行機構部によってなされる。また、各移載台車６０は、格納棚１０、入庫用仮置き棚２０、出庫用仮置き棚４０に向けて進退可能で、かつ、物品Ｗを把持及び把持解除可能なピッカーを有している。このピッカーの駆動は、モータや各種動力伝達機構を含むピッカー駆動機構部によってなされる。

そして、移載台車６０が、入庫用仮置き棚２０に対応する位置に移動した状態で、上記ピッカーを動作させることで、入庫用仮置き棚２０の物品Ｗを受取ることができる。また、この物品Ｗを取込んだ状態で、移載台車６０が格納棚１０の所定の格納位置に対向する位置に移動し、上記ピッカーを動作させることで、当該取込んだ物品Ｗを格納棚１０に移載することができる。さらに、移載台車６０が格納棚１０の所定の格納位置に対向する位置に移動した状態で、上記ピッカーを動作させることで、格納棚１０の物品Ｗを取込むことができ、この状態で、移載台車６０が出庫用仮置き棚４０に対向する位置に移動して、ピッカーを動作させることで、その物品Ｗを出庫用仮置き棚４０に移載する。

ここでは、各段毎に移載台車６０が設けられている例で説明したが、必ずしもその必要はない。例えば、複数段毎に、１つの移載台車が設けられ、当該１つの移載台車に複数段のピッカーが設けられた構成であってもよい。また、移載台車６０と格納棚１０等との間で物品Ｗを移載する構成は上記例に限られず、他のプッシャー、物品Ｗを持上げて移載するフォークリフトのような構成であってもよい。

制御ユニット７０は、マイクロプロセッサと、マイクロプロセッサと結合された主記憶部と、補助記憶部とを有している。主記憶部は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等によって構成され、補助記憶部は、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ(Erasable Programmable ROM)、ハードディスク装置等の非一時的な記憶装置によって構成されている。補助記憶部には、マイクロプロセッサに対する指示を記述したプログラムが格納されており、マイクロプロセッサは、当該プログラムを読込んで後述する各処理ステップを実行する。なお、制御ユニット７０が実行する各種処理の一部又は全部がハードウェアによって実現されてもよい。そして、マイクロプロセッサが予め格納されたプログラムに規定された命令を順次実行することで、後述処理を実行して、本自動倉庫の全体制御を実行する入出庫制御部として動作可能に構成されている。また、制御ユニット７０には、キーボード等によって構成される入力部が接続されている。この入力部は、本自動倉庫に関する諸動作指令、特に、物品Ｗの出庫指令を受付け可能に構成されている。

図９は、入庫動作を示すフローチャートであり、図１０は、出庫動作を示すフローチャートである。

なお、入庫動作は、入庫用コンベア１６を経由して入庫される物品Ｗを、入庫用昇降機構部３０から各入庫用仮置き棚２０及び各移載台車６０を経由して格納棚１０に物品Ｗを入庫する動作である。物品Ｗを入庫する際には、入庫される物品Ｗの識別符号が入力部を介して入力され、又は、入庫用コンベア１６又は入庫用昇降機構部３０に設けられたバーコードリーダ等の物品種別読取部によって物品Ｗに付された識別符号が読取られる。そして、物品Ｗを格納棚１０に格納する際には、物品Ｗの種別と格納棚１０における格納位置とを対応付けた在庫情報が生成、更新される。また、出庫動作は、格納棚１０に格納されている物品Ｗを、入力部等を通じて入力される出庫指令に応じて出庫する動作である。物品Ｗを出庫する際には、上記在庫情報を参照して、出庫対象となる物品Ｗの出庫位置が決定される。そして、物品Ｗが出庫されると、当該物品Ｗの在庫は無いものとして、在庫情報が更新される。このため、格納棚１０の各格納位置における在庫の有無及び在庫のある物品Ｗとして把握管理されている。

入庫動作についてより具体的に説明する。まず、入庫動作開始後、ステップＳ１において、制御ユニット７０は入庫位置を決定する。具体的には、２つの物品Ｗをセットにして、入庫位置を決定する。入庫位置は、上記在庫情報を参照し、空き位置の中から選択される。ここで、空き位置が２つ以上ある段がある場合、当該段にある当該空き位置を２つ優先して選択するとよい。空き位置が２つ以上ある段が無い場合、別々の段の空き位置を選択するとよい。

次ステップＳ２において、制御ユニット７０は、入庫位置が同じ段にあるかどうかを判定する。入庫位置が同じ段にある場合、ステップＳ３に進み、入庫位置が同じ段にない場合、ステップＳ８に進む。

ステップＳ３では、制御ユニット７０は、２つの物品Ｗを入庫用コンベア１６から入庫用昇降移載部３２に移載するように指令を与える。これにより、入庫用コンベア１６から入庫用昇降移載部３２に向けて２つの物品Ｗが移載される（図１１参照）。

次ステップＳ４では、制御ユニット７０は、入庫用昇降移載部３２を上記入庫位置が属する段に向けて昇降移動させるように指令を与える。これにより、入庫用昇降移載部３２が前記段に向けて上昇し、当該段にある２つの入庫用仮置き棚２０の間に達する（図１２参照）。

次ステップＳ５では、制御ユニット７０は、入庫用昇降移載部３２の２つの分割移載部３３のローラ３４に対して、それぞれ外側に向けて振分けるように物品Ｗを移動させる方向への駆動指令を与えると共に、２つの入庫用仮置き棚２０に対して各物品Ｗを自己に取込むように指令を与える。これにより、入庫用昇降移載部３２上の２つの物品Ｗが両外方に振分けられ、それぞれ２つの入庫用仮置き棚２０上に移載される（図１３参照）。

次ステップＳ６では、制御ユニット７０は、２つの入庫用仮置き棚２０から格納棚１０の所定の入庫位置に向けて物品Ｗを移載するように指令を与える。これにより、移載台車６０は、２つの入庫用仮置き棚２０に載置された２つの物品Ｗを、順次所定の入庫位置に向けて移動させる。この間に、入庫用昇降移載部３２を、入庫用コンベア１６の高さ位置に向けて下降させることが好ましい。

この後、ステップＳ７において、制御ユニット７０は、入庫用コンベア１６上における物品Ｗの有無等に基づいて、入庫が完了したか否かを判定する。入庫が完了していないと判定された場合には、ステップＳ１に戻り、入庫が完了したと判定された場合には、入庫動作を終了する。

なお、ステップＳ２において、入庫位置が同じ段に無いと判定された場合には、ステップＳ８に進む。

ステップＳ８では、制御ユニット７０は、２つの物品Ｗを入庫用コンベア１６から入庫用昇降移載部３２に移載するように指令を与える。これにより、入庫用コンベア１６から入庫用昇降移載部３２に向けて２つの物品Ｗが移載される。

次ステップＳ９では、制御ユニット７０は、入庫用昇降移載部３２を一方の入庫位置が属する段に向けて昇降移動させるように指令を与える。これにより、入庫用昇降移載部３２が当該段に向けて上昇する。

次ステップＳ１０では、制御ユニット７０は、入庫用昇降移載部３２の一方の分割移載部３３のローラ３４に対して、外側に向けて物品Ｗを移動させる方向への駆動指令を与えると共に、対応する一方の入庫用仮置き棚２０に対して物品Ｗを自己に取込むように指令を与える。これにより、入庫用昇降移載部３２上の１つの物品Ｗが対応する１つの入庫用仮置き棚２０上に移載される。

次ステップＳ１１では、制御ユニット７０は、入庫用昇降移載部３２を他方の入庫位置が属する段に向けて昇降移動させるように指令を与える。これにより、入庫用昇降移載部３２が当該段に向けて上昇する。

次ステップＳ１２では、制御ユニット７０は、入庫用昇降移載部３２の他方の分割移載部３３のローラ３４に対して、外側に向けて物品Ｗを移動させる方向への駆動指令を与えると共に、対応する他方の入庫用仮置き棚２０に対して物品Ｗを自己に取込むように指令を与える。これにより、入庫用昇降移載部３２上の残りの１つの物品Ｗが対応する１つの入庫用仮置き棚２０上に移載される。

次ステップＳ１３では、上記２つの段において、各入庫用仮置き棚２０から格納棚１０の所定の各入庫位置に向けて物品Ｗを移載するように指令を与える。これにより、各段において、移載台車６０は、入庫用仮置き棚２０に載置された各物品Ｗを、所定の入庫位置に向けて移動させる。この間に、入庫用昇降移載部３２を、入庫用コンベア１６の高さ位置に向けて下降させることが好ましい。

なお、ステップＳ２において、入庫位置が同じ段に無いと判定された場合、物品Ｗを１つずつ入庫用コンベア１６から入庫用昇降機構部３０に移載するようにしてもよい。

この後、ステップＳ７に進み、上記と同様の処理を実行する。

これにより、入庫用コンベア１６を通じて入庫される複数の物品Ｗが順次格納棚１０に格納される。

出庫動作についてより具体的に説明する。まず、入力部等を通じて、出庫対象となる物品Ｗが出庫順と共に入力される。すると、ステップＳ２１において、制御ユニット７０は、出庫位置を決定する。具体的には、出庫順に基づいて、連続して並ぶ２つの物品Ｗをセットにして、出庫位置を決定する。出庫位置は、上記在庫情報を参照して、対象となる物品Ｗの在庫位置に基づいて決定する。ここで、対象となる物品Ｗの種類が複数段に亘って散在する場合、セットとなる２つの物品Ｗが同じ段に属するように、取出し位置を選択することが好ましい。これができない場合には、別々の段の出庫位置を選択するとよい。

次ステップＳ２２において、制御ユニット７０は、出庫位置が同じ段にあるかどうかを判定する。出庫位置が同じ段にある場合、ステップＳ２３に進み、出庫位置が同じ段にない場合、ステップＳ２８に進む。

ステップＳ２３では、制御ユニット７０は、この段における物品Ｗの格納位置に拘らず、出庫順位が先の物品Ｗを出庫方向下流側の出庫用仮置き棚４０に移載すると共に、出庫順位が後の物品Ｗを出庫方向上流側の出庫用仮置き棚４０に移載するように指令を与える。すると、移載台車６０は、当該指令に従って、当該段の２箇所の出庫位置にある各物品Ｗを、２つの出庫用仮置き棚４０に移載する。ここでは、出庫用コンベア１８は、出庫用昇降機構部５０の一方から外方に向けて（図１４では右方向に向けて、搬送方向ｆ参照）物品Ｗを搬送する。従って、移載台車６０は、出庫順位が先の物品Ｗ（１）を、搬送方向下流側の出庫用仮置き棚４０（図１４の右側の出庫用仮置き棚４０）に移載する。また、移載台車６０は、出庫順位が先の物品Ｗ（１）を、搬送方向下流側の出庫用仮置き棚４０（図１４の右側の出庫用仮置き棚４０）に移載する。また、移載台車６０は、出庫順位が後の物品Ｗ（２）を、搬送方向上流側の出庫用仮置き棚４０（図１４の左側の出庫用仮置き棚４０）に移載する。この際、移載台車６０は、２つの出庫用仮置き棚４０のいずれに対しても物品Ｗを移載することができるため、何ら支障なく上記順で移載することができる。なお、物品Ｗ（１）、Ｗ（２）を移載する順は、どちらが先であってもよい。これにより、２つの出庫用仮置き棚４０を連続して見ると、複数の物品Ｗ（１）、Ｗ（２）が出庫用コンベア１８の搬送方向ｆにおいて予め指定された出庫順で並ぶようになる。なお、この動作中に、出庫用昇降移載部５２を当該段に昇降移動させておくことが好ましい。

次ステップＳ２４では、制御ユニット７０は、２つの出庫用仮置き棚４０に対して各物品Ｗを出庫用昇降移載部５２に移載させるように駆動指令を与えると共に、出庫用昇降移載部５２に対して両外側からの物品Ｗを自己に取込むように駆動指令を与える。これにより、２つの出庫用仮置き棚４０の２つの物品Ｗが、出庫用昇降移載部５２へ並行して同時に移載される（図１５参照）。

次ステップＳ２５では、制御ユニット７０は、出庫用昇降移載部５２を出庫用コンベア１８の位置まで昇降移動させる指令を与える。これにより、出庫用昇降移載部５２は出庫用コンベア１８の位置に下降する（図１６参照）。

次ステップＳ２６では、制御ユニット７０は、出庫用昇降移載部５２から出庫用コンベア１８に向けて、２つの物品Ｗを連続して移載するように指令を与える。これにより、出庫用昇降移載部５２上の２つの物品Ｗが、連続して出庫用コンベア１８に移載される。そして、出庫用コンベア１８は、当該物品Ｗを外部に向けて搬送する。出庫用昇降移載部５２から出庫用コンベア１８に移載された状態で、物品Ｗは上記出庫順で並んでいる。このため、物品Ｗは所望の出庫順で並んだ状態で、出庫用コンベア１８を通じて外部に搬送される。

この後、ステップＳ２７において、制御ユニット７０は、出庫指令に基づいて、出庫が完了したか否かを判定する。出庫が完了していないと判定された場合には、ステップＳ２１に戻り、出庫が完了したと判定された場合には、出庫動作を終了する。

上記ステップＳ２２において、出庫位置が同じ段にない場合、ステップＳ２８に進む。

ステップＳ２８では、制御ユニット７０は、１つの物品Ｗが属する段において、当該１つの物品Ｗを一方の出庫用仮置き棚４０に移動させる指令を与える。これにより、当該段において、移載台車６０は、所定の格納位置の物品Ｗを、一方の出庫用仮置き棚４０に移動させる。この動作中に、出庫用昇降移載部５２を、当該段の位置に昇降移動させておくことが好ましい。

次ステップＳ２９では、制御ユニット７０は、上記段において、出庫用仮置き棚４０から出庫用昇降移載部５２に当該１つの物品Ｗを移載するように指令を与える。これにより、一方の出庫用仮置き棚４０から１つの物品Ｗが出庫用昇降移載部５２に移載される。

次ステップＳ３０では、制御ユニット７０は、他の１つの物品Ｗが属する他の段において、当該他の１つの物品Ｗを他方の出庫用仮置き棚４０に移動させる指令を与える。これにより、当該他の段において、移載台車６０は、所定の格納位置の物品Ｗを、他方の出庫用仮置き棚４０に移動させる。

次ステップＳ２９では、制御ユニット７０は、出庫用昇降移載部５２を当該他の段に昇降移動させ、上記他の段において、出庫用仮置き棚４０から出庫用昇降移載部５２に当該他の１つの物品Ｗを移載するように指令を与える。これにより、他方の出庫用仮置き棚４０から他の１つの物品Ｗが出庫用昇降移載部５２に移載され、出庫用昇降移載部５２に２つの物品Ｗが載置された状態となる。

次ステップＳ３２では、制御ユニット７０は、出庫用昇降移載部５２を出庫用コンベア１８の位置まで昇降移動させる指令を与える。これにより、出庫用昇降移載部５２は出庫用コンベア１８の位置に下降する。

次ステップＳ３３では、制御ユニット７０は、出庫用昇降移載部５２から出庫用コンベア１８に向けて、２つの物品Ｗを連続して移載するように指令を与える。これにより、出庫用昇降移載部５２上の２つの物品Ｗが、連続して出庫用コンベア１８に移載される。そして、出庫用コンベア１８は、当該物品Ｗを外部に向けて搬送する。

なお、ステップＳ２２において、出庫位置が同じ段に無いと判定された場合、物品Ｗを１つずつ出庫用仮置き棚４０から出庫用コンベア１８に移載するようにしてもよい。

この後、ステップＳ２７において、上記と同様に、出庫が完了したか否かが判定される。

これにより、出庫用コンベア１８を通じて複数の物品Ｗが順次出庫される。

以上のように構成された自動倉庫によると、複数段のうちの少なくとも１つの段において、入庫用昇降機構部３０によって昇降移動された複数の物品Ｗを２つの入庫用仮置き棚２０に振分けつつ並行して移載する動作と、２つの出庫用仮置き棚４０に載置された複数の物品Ｗを２つの出庫用仮置き棚４０へ並行して移載する動作を行うため、物品Ｗの入庫及び出庫を迅速に行える。

なお、上記入庫動作及び出庫動作を両方行う必要はなく、少なくとも一方の動作が可能とされていればよい。特に、入庫動作については、格納棚１０において、ある段に空き位置が２箇所あれば、上記動作を実行することができ、入庫を効果的に迅速に行える。

また、入庫用仮置き棚２０の両側に格納棚１０が設けられているため、２つの入庫用仮置き棚２０と格納棚１０の格納位置との距離を平均的に小さくでき、移載台車６０の走行距離を短くできる。この点からも、入庫を迅速に行える。

同様に、出庫用仮置き棚４０の両側に格納棚１０が設けられているため、２つの出庫用仮置き棚４０と格納棚１０の格納位置との距離を平均的に小さくでき、移載台車６０の走行距離を短くできる。この点からも、出庫を迅速に行える。

もっとも、入庫用昇降機構部３０を挟むように２つの入庫用仮置き棚２０が設けられ、又は、出庫用昇降機構部５０を挟むように２つの出庫用仮置き棚４０が設けられていれば、上記効果を得ることができるので、入庫用仮置き棚２０の両側に格納棚１０が設けられていること、また、出庫用仮置き棚４０の両側に格納棚１０が設けられていることは必須ではない。

また、移載台車６０が各段に１つ設けられ、当該移載台車６０が２つの入庫用仮置き棚２０とこの両隣の２つの格納棚１０、さらには、２つの出庫用仮置き棚４０とこの両隣の２つの格納棚１０に対して物品Ｗを出し入れするため、設備コストを低減することができる。

また、入庫用昇降機構部３０、これを挟む２つの入庫用仮置き棚２０及び２つの格納棚１０の組と、出庫用昇降機構部５０と、これを挟む２つの出庫用昇降機構部５０と２つの格納棚１０の組とが対向して配設され、その間を走行する移載台車６０がそれらに対して物品Ｗを出し入れするため、多数の物品を効率よく入出庫できる。

もっとも、上記組が２つ対向配置されていることは必須ではない。一方の組が入出庫兼用とされた構成で、１つのみ設けられていてもよい。また、上記の組合わせがより多数設けられていてもよい。

また、入庫用コンベア１６、出庫用コンベア１８が格納棚１０の最下段の棚１２の下方位置に設けられているため、格納棚１０の設置スペースを有効利用して、入庫用コンベア１６、出庫用コンベア１８による搬送距離を長くすることができる。そして、入庫用コンベア１６、出庫用コンベア１８による搬送距離を長くすることで、物品Ｗの入出庫時におけるバッファゾーンとして活用することができ、物品Ｗの入出庫を効率的に行えることになる。

また、柱部３１、５１が台車走行通路１４の両側外方に設けられているため、移載台車６０が各組の入庫用昇降機構部３０と出庫用昇降機構部５０との間を通って容易に走行でき、１つの移載台車６０によって、２つの入庫用昇降機構部３０、及び、２つの出庫用仮置き棚４０、各格納棚１０に対して物品Ｗを容易に移載できる。

また、移載台車６０は、２つの出庫用仮置き棚４０から出庫用昇降機構部５０に移載された複数の物品Ｗが、予め指定された出庫順で並ぶように、格納棚１０の物品Ｗを２つの出庫用仮置き棚４０に移載するため、出庫物品Ｗを容易に所定の順で出庫することができる。

なお、出庫物品Ｗを上記のように並び替えることは必須ではない。また、出庫物品Ｗを並び替える構成は、後の変形例で説明するように、別の構成によっても実現できる。

＜変形例＞
上記実施形態を前提として、各種変形例について説明する。

図１７及び図１８に示す第１変形例では、外部から一方の組の入庫用昇降機構部３０に向けて物品Ｗを搬送する入庫用コンベア１６Ｂが、当該一方の組の入庫用昇降機構部３０を挟む２つの格納棚１０の最下段の棚の下方に位置して２つ設けられている。このため、両方の入庫用コンベア１６Ｂから入庫用昇降機構部３０の入庫用昇降移載部３２に向けて並行して複数（２つ）の物品Ｗを並行して移載可能とされている。また、他方の組の出庫用昇降機構部５０から外部に向けて物品Ｗを搬送する出庫用コンベア１８Ｂが、当該他方の組の出庫用昇降機構部５０を挟む２つの格納棚１０の最下段の棚の下方に位置して２つ設けられている。このため、出庫用昇降機構部５０の出庫用昇降移載部５２に載置された複数（２つの）の物品Ｗを、両方の出庫用コンベア１８Ｂに向けて振分けるようにして並行して移載可能とされている。このため、格納棚１０の設置スペースを有効利用して２つの入庫用コンベア１６Ｂ及び２つの出庫用コンベア１８を設置し、迅速に物品Ｗの入出庫を行えるという利点がある。

図１９及び図２０に示す第２変形例では、外部から一方の組の入庫用昇降機構部３０に向けて物品Ｗを搬送する入庫用コンベア１６Ｃと、他方の組の出庫用昇降機構部５０から外部に向けて物品Ｗを搬送する出庫用コンベア１８Ｃとが、同じ側で対向する格納棚１０の最下段の棚の下方に位置して設けられている。このため、物品Ｗの入出庫位置を同じ側に配設できることになる。

図２１及び図２２に示す第３変形例では、移載台車６０が入庫用昇降機構部３０又は出庫用昇降機構部５０を挟む２つの格納棚１０に対応して２つ設けられている。一方の移載台車６０は、入庫用昇降機構部３０及び出庫用昇降機構部５０の一方にある入庫用仮置き棚２０、出庫用仮置き棚４０と、対向する格納棚１０との間で物品Ｗの移載を行う、他方の移載台車６０は、入庫用昇降機構部３０及び出庫用昇降機構部５０の他方にある入庫用仮置き棚２０、出庫用仮置き棚４０と、対向する格納棚１０との間で物品Ｗの移載を行う。このため、各入庫用仮置き棚２０、各出庫用仮置き棚４０と格納棚１０との間で迅速に物品Ｗの移載を行える。なお、各移載台車６０は、入庫用昇降機構部３０及び出庫用昇降機構部５０の間を通って、台車走行通路１４の全体を走行できるように構成されていてもよい。この場合ように構成した場合には、上記したように、移載台車６０から出庫用昇降機構部５０に移載する際に、出庫時における物品Ｗの並び替えを行える。

図２３及び図２４に示す第４変形例は、第１変形例と第３変形例とを組合わせた例である。すなわち、２つの入庫用コンベア１６Ｂが設けられ、２つの出庫用コンベア１８Ｂが設けられ、２つの移載台車６０が設けられている。従って、物品Ｗの入出庫を迅速に行える。

図２５及び図２６に示す第５変形例は、入庫用昇降機構部３０の柱部３１Ｄを台車走行通路１４Ｄ内に設け、出庫用昇降機構部５０の柱部５１Ｄも台車走行通路１４Ｄ内に設けた例である。また、上記第３変形例と同様に、移載台車６０が各格納棚１０に対応して２つ設けられている。各移載台車６０は、台車走行通路１４Ｄのうち柱部３１Ｄ、５１Ｄで分割された２つの通路部分をそれぞれ走行可能とされている。

この変形例によると、２つの移載台車６０によって、各入庫用仮置き棚２０、各出庫用仮置き棚４０と格納棚１０との間で迅速に物品Ｗの移載を行える。また、柱部３１Ｄ、５１Ｄが台車走行通路１４Ｄ内に設けられているため、平面視において、格納棚１０の外方に突出する部分を小さくして、その設置スペースを小さくできる。このため、入庫用昇降機構部３０とこれを挟む２つの入庫用仮置き棚２０と２つの格納棚１０の組と、出庫用昇降機構部５０とこれを挟む２つの出庫用仮置き棚４０と２つの格納棚１０の組と、を多数並列配置する場合に、相互間で近接して配設することができ、効率よく多数列に格納棚１０を配設できるというメリットがある。

図２７及び図２８に示す第６変形例は、図２５及び図２６に示す第５変形例において、出庫順入替え用のバッファ棚９０を設けた例である。バッファ棚９０は、出庫用コンベア１８の途中、ここでは、出庫用コンベア１８のうち出庫用昇降機構部５０の近くの側方位置に設けられている。出庫用コンベア１８とバッファ棚９０との間では、上記下ピッカー、又は、プッシャー等を用いて、出庫用コンベア１８上の物品Ｗをバッファ棚９０に一時的に移載し、また、バッファ棚９０上の物品Ｗを出庫用コンベア１８に移載できるようになっている。これにより、出庫用コンベア１８上を搬送される物品Ｗの順番を入替えることができるようになっている。例えば、出庫用コンベア１８上を、物品Ｗ（２）、物品Ｗ（１）がこの順で搬送されている場合、物品Ｗ（２）がバッファ棚９０の隣に搬送された時点で、当該物品Ｗ（２）をバッファ棚９０に移載する。そして、物品Ｗ（１）がバッファ棚９０を越えるように搬送された時点で、バッファ棚９０の物品Ｗ（２）を出庫用コンベア１８に戻す。これにより、バッファ棚９０の下流側では、物品Ｗ（１）、物品Ｗ（２）がこの順で搬送されるようになる。

図２９及び図３０に示す第７変形例は、図１７及び図１８に示す第２変形例と、図２５及び図２６に示す第５変形例とを組合わせた例である。すなわち、２つの入庫用コンベア１６Ｂが設けられ、２つの出庫用コンベア１８Ｂが設けられている。また、柱部３１Ｄ、５１Ｄが台車走行通路１４Ｄ内に設けられ、各移載台車６０は、台車走行通路１４Ｄのうち柱部３１Ｄ、５１Ｄで分割された２つの通路部分をそれぞれ走行可能とされている。

この変形例によると、格納棚１０の設置スペースを有効利用して２つの入庫用コンベア１６Ｂ及び２つの出庫用コンベア１８を設置し、迅速に物品Ｗの入出庫を行える。また、効率よく多数列に格納棚１０を配設できる。

なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせることができる。

以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１０格納棚
１２棚
１４台車走行通路
１６、１６Ｂ、１６Ｃ入庫用コンベア
１８、１８Ｂ、１８Ｃ出庫用コンベア
２０入庫用仮置き棚
３０入庫用昇降機構部
３１、３１Ｄ柱部
３２入庫用昇降移載部
３３分割移載部
４０出庫用仮置き棚
５０出庫用昇降機構部
５１、５１Ｄ柱部
５２出庫用昇降移載部
６０移載台車
７０制御ユニット
Ｗ物品

Claims

複数段の棚を含む格納部と、
前記複数段に対応して設けられた仮置き棚と、
前記複数段の棚とその各段に対応する前記仮置き棚との間で物品を移載する移載台車と、
複数の物品を前記複数段に対応する各位置に昇降移動させる昇降機構部と、
を備え、
前記複数段のうちの少なくとも１つの段において、前記昇降機構部を挟むように２つの前記仮置き棚が設けられ、
前記昇降機構部を、前記２つの仮置き棚を介して挟むように２つの前記格納部が設けられ、
前記移載台車が、前記複数段のそれぞれに１つ設けられている、自動倉庫。
請求項１に記載の自動倉庫であって、
前記昇降機構部とこれを挟むように設けられる前記２つの仮置き棚及び前記２つの格納部が、台車走行通路を介して２組設けられ、
前記移載台車が前記台車走行通路を走行して、前記２つの組のそれぞれの前記昇降機構部を挟むように設けられる前記２つの仮置き棚及び前記２つの格納部との間で物品を移載する、自動倉庫。
請求項１又は請求項２に記載の自動倉庫であって、
前記昇降機構部と外部との間で物品を搬送する搬送機構部が、前記格納部の棚に沿って設けられている、自動倉庫。
請求項２記載の自動倉庫であって、
外部から一方の組の前記昇降機構部に向けて物品を搬送する入庫用搬送機構部が、前記一方の組の前記昇降機構部を挟む前記２つの格納部の棚に沿って２つ設けられ、
他方の組の前記昇降機構部から外部に向けて物品を搬送する出庫用搬送機構部が、前記他方の組の前記昇降機構部を挟む前記２つの格納部の棚に沿って２つ設けられている、自動倉庫。
請求項２又は請求項４記載の自動倉庫であって、
前記各組の昇降機構部が、昇降支持用の柱部と、前記柱部に沿って昇降移動可能に支持された昇降移載部とを含み、
前記柱部が前記台車走行通路の両側外方に設けられ、前記移載台車が前記各組の昇降機構部の側方を通って走行可能に構成されている、自動倉庫。