JP2014099019A - 車両の衝突予防装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者に違和感を与えることを抑制しつつ、予防動作部の不要な作動を抑制することのできる車両の衝突予防装置を提供する。
【解決手段】車両の衝突予防装置１０は、車両の周辺物体を検知するミリ波レーダ１１及びカメラ１２と、ミリ波レーダ１１及びカメラ１２による検知結果に基づいて、車両の周辺物体との衝突を予防する動作を行う予防動作部１８と、予防動作部１８の作動タイミングを遅らせる場合に、作動タイミングを早める場合よりも急峻に、作動タイミングを変化させる作動タイミング変更部１６と、を備える。作動タイミング変更部１６は、ミリ波レーダ１１及びカメラ１２による周辺物体の検知状態が変化した場合に、予防動作部１８の作動タイミングを変化させる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両の周辺物体との衝突を予防する装置に関する。

この種の装置において、車両の警報機を作動させるタイミングの変化度合いが急にならないように、警報機の作動タイミングの変化率を制限するものがある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のものによれば、運転者が警報機の作動タイミングの変化に戸惑ったり、違和感を覚えたりすることを抑制することができる。

特開２００６−２１５８６２号公報

しかしながら、特許文献１に記載のものでは、警報機の不要な作動を抑制しようとする場合であっても、警報機の作動タイミングの変化率が制限される。このため、衝突の予防動作を行う警報機等の予防動作部の不要な作動を抑制する上で、未だ改善の余地を残すものとなっている。

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、運転者に違和感を与えることを抑制しつつ、予防動作部の不要な作動を抑制することのできる車両の衝突予防装置を提供することにある。

本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。

請求項１に記載の発明は、車両の衝突予防装置であって、車両の周辺物体を検知する物体検知部と、前記物体検知部による検知結果に基づいて、前記車両の前記周辺物体との衝突を予防する動作を行う予防動作部と、前記予防動作部の作動タイミングを遅らせる場合に、前記作動タイミングを早める場合よりも急峻に、前記作動タイミングを変化させる作動タイミング変更部と、を備えることを特徴とする。

上記構成によれば、物体検知部により車両の周辺物体が検知され、検知結果に基づいて車両の周辺物体との衝突を予防する動作が、予防動作部により行われる。ここで、作動タイミング変更部により、予防動作部の作動タイミングを遅らせる場合に、作動タイミングを早める場合よりも急峻に、作動タイミングが変化させられる。このため、予防動作部の作動タイミングを早める場合と比較して、予防動作部の作動タイミングが急峻に遅らされ、予防動作部の不要な作動を迅速に抑制することができる。

さらに、予防動作部の作動タイミングを遅らせる場合と比較して、予防動作部の作動タイミングが緩やかに早められる。このため、予防動作部の作動タイミングが早められることによる予防動作部の急作動を抑制することができる。また、予防動作部の作動タイミングを遅らせる場合は、作動タイミングを急峻に変化させたとしても、予防動作部が急に作動することはない。したがって、運転者に違和感を与えることを抑制することができる。

衝突予防装置の構成を示すブロック図。 第１実施形態の作動タイミング変更制御の処理手順を示すフローチャート。 作動タイミングの変更態様の一例を示すタイムチャート。 作動タイミングの変更態様の他の例を示すタイムチャート。 作動タイミング変更制御の変更例を示すタイムチャート。 第２実施形態の作動タイミング変更制御の処理手順を示すフローチャート。 作動タイミングの変更態様の一例を示すタイムチャート。

（第１実施形態）
以下、第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、車両に搭載され、車両と周辺物体との衝突を予防する衝突予防装置として具体化している。図１に示すように、衝突予防装置１０は、ミリ波レーダ１１、カメラ１２、車速センサ１３、識別部１４、作動タイミング変更部１６、及び予防動作部１８を備えている。

ミリ波レーダ１１（物体検知部）は、車両の前方に設置され、ミリ波帯の電波を用いて車両前方の所定範囲の物体を検知する。詳しくは、ミリ波レーダ１１は、車両から物体までの距離と、車両と物体との相対速度を検知する。カメラ１２（物体検知部）は、ステレオカメラや単眼カメラであり、車両の周辺を撮影して画像を取得する。車速センサ１３は車両の速度を検知する。

識別部１４及び作動タイミング変更部１６は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成されている。ＥＣＵは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、記憶装置、及び入出力インターフェイス等を備える周知のマイクロコンピュータである。

識別部１４は、ミリ波レーダ１１により検知された車両から物体までの距離、及び車両と物体との相対速度を入力する。そして、車両からの距離が所定距離よりも短い物体を、障害物として識別する。また、識別部１４は、車速センサ１３により検知された車速を入力し、上記相対速度及び車速に基づいて物体の速度を算出する。そして、速度が所定速度よりも速い物体を移動物体として識別し、速度が所定速度よりも遅い物体を静止物体として識別する。

また、識別部１４は、カメラ１２により取得された画像を入力する。そして、取得された画像を基準パターンと比較して、車両から所定範囲の他の車両、歩行者、ガードレール、立木等を、障害物として識別する。そして、識別部１４は、他の車両や歩行者等を移動物体として識別し、ガードレールや立木等を静止物体として識別する。なお、歩行者を静止物体として識別することもできる。

作動タイミング変更部１６は、識別部１４による識別結果に基づいて、予防動作部１８を作動させるタイミングを決定する。詳しくは、予防動作部１８を作動させる時の衝突までの余裕時間を判定値ＴＥとして決定することで、作動タイミングを決定する。以後、衝突までの余裕時間を、衝突余裕時間ＴＴＣ（Time-to-Collision）と称する。

予防動作部１８は、ミリ波レーダ１１及びカメラ１２等のセンサによる検知結果に基づいて、車両と周辺物体との衝突を予防する動作を行う。具体的には、予防動作部１８は、警報装置や、車両のブレーキ装置等により構成されている。そして、作動タイミング変更部１６により決定された作動タイミングで、予防動作部１８が作動させられる。詳しくは、衝突余裕時間ＴＴＣが判定値ＴＥよりも短くなった時に、予防動作部１８が作動させられる。なお、予防動作部１８の動作と併せて、車両の座席のシートベルトを巻き取るシートベルトプリテンショナ等を作動させてもよい。

ここで、作動タイミング変更部１６は、ミリ波レーダ１１及びカメラ１２による検知状態が変化した場合に、予防動作部１８の作動タイミングを変化させる。次に、図２を参照して、この作動タイミング変更制御の処理手順を説明する。この一連の処理は、作動タイミング変更部１６によって、所定の周期で繰り返し実行される。

まず、予防動作部１８が作動中であるか否か判定する（Ｓ１１）。具体的には、衝突余裕時間ＴＴＣが、判定値ＴＥよりも短くなっているか否か判定する。なお、予防動作部１８の作動状態を検出して、その検出結果に基づき予防動作部１８が作動中であるか否か判定してもよい。

上記判定において、予防動作部１８が作動中であると判定した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、この一連の処理を一旦終了する（ＥＮＤ）。すなわち、予防動作部１８の作動中は、作動タイミングを変化させることを禁止する。

一方、上記判定において、予防動作部１８が作動中でないと判定した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ミリ波レーダ１１又はカメラ１２により車両の障害物となる物体が検知されているか否か判定する（Ｓ１２）。詳しくは、識別部１４による識別結果に基づいて、ミリ波レーダ１１又はカメラ１２（センサ）により検知された物体が、障害物として識別されているか否か判定する。

上記判定において、ミリ波レーダ１１又はカメラ１２により車両の障害物となる物体が検知されていないと判定した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、この一連の処理を一旦終了する（ＥＮＤ）。一方、上記判定において、ミリ波レーダ１１又はカメラ１２により車両の障害物となる物体が検知されていると判定した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、車両の障害物となる物体を検知しているセンサの数が減少したか否か判定する（Ｓ１３）。

上記判定において、車両の障害物となる物体を検知しているセンサの数が減少したと判定した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、予防動作部１８の作動タイミングを段状に遅らせる（Ｓ１４）。具体的には、衝突余裕時間ＴＴＣの判定値ＴＥが、変更前に判定値ＴＥ２であったとすると、判定値ＴＥ２よりも短い判定値ＴＥ１に、判定値ＴＥを一気に（一段階で）変更する。

一方、上記判定において、車両の障害物となる物体を検知しているセンサの数が減少していないと判定した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、車両の障害物となる物体を検知しているセンサの数が増加したか否か判定する（Ｓ１５）。

上記判定において、車両の障害物となる物体を検知しているセンサの数が増加していないと判定した場合（Ｓ１５：ＮＯ）、この一連の処理を一旦終了する（ＥＮＤ）。すなわち、車両の障害物となる物体を検知しているセンサの数が変化していない場合は、予防動作部１８の作動タイミングを変化させない。

一方、上記判定において、車両の障害物となる物体を検知しているセンサの数が増加していると判定した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、予防動作部１８の作動タイミングを徐々に早める（Ｓ１６）。詳しくは、衝突余裕時間ＴＴＣの判定値ＴＥを、判定値ＴＥ１から判定値ＴＥ２まで一定の変化率で徐々に長くすることで、予防動作部１８の作動タイミングを、一定の変化率で徐々に早める。そして、この一連の処理を一旦終了する（ＥＮＤ）。

次に、図３を参照して、図２の作動タイミング変更制御による作動タイミングの変更態様を説明する。

車両の周辺物体を検知するセンサが複数設けられている場合に、車両の障害物となる物体を検知しているセンサの数が多いほど、検知の信頼性が高くなる。このため、予防動作部１８の不要な作動を抑制する上では、障害物となる物体を検知しているセンサの数が、多いほど予防動作部１８の作動タイミングを早め、少ないほど予防動作部１８の作動タイミングを遅らせることが望ましい。

同図に示すように、時刻ｔ１１よりも前では、ミリ波レーダ１１又はカメラ１２により車両の障害物となる物体が検知されており、衝突余裕時間ＴＴＣの判定値が判定値ＴＥ１に設定されている。すなわち、障害物となる物体の検知の信頼性が低い場合は、衝突余裕時間ＴＴＣの判定値が短く、すなわち予防動作部１８の作動タイミングが遅くされている。なお、ミリ波レーダ１１又はカメラ１２により車両の障害物となる物体が検知されていない場合は、衝突余裕時間ＴＴＣの判定値は０に設定されており、予防動作部１８は作動されない。

時刻ｔ１１において、ミリ波レーダ１１及びカメラ１２の双方により車両の障害物となる物体が検知されると、衝突余裕時間ＴＴＣの判定値が徐々に長くされることで、予防動作部１８の作動タイミングが徐々に早められる。すなわち、障害物となる物体の検知の信頼性が上昇した場合は、衝突余裕時間ＴＴＣの判定値が徐々に長く、すなわち予防動作部１８の作動タイミングが徐々に早められる。このため、予防動作部１８の急作動を抑制することができる。

時刻ｔ１２において、衝突余裕時間ＴＴＣの判定値が、ミリ波レーダ１１及びカメラ１２により車両の障害物となる物体が検知されている場合の判定値ＴＥ２まで長くされると、判定値が判定値ＴＥ２で維持される。

時刻ｔ１３において、ミリ波レーダ１１及びカメラ１２のいずれか一方が車両の障害物となる物体を検知しない状態、すなわちミリ波レーダ１１又はカメラ１２により車両の障害物となる物体が検知されている状態となる。このとき、衝突余裕時間ＴＴＣの判定値が、判定値ＴＥ２から判定値ＴＥ１に一気に変更されることで、予防動作部１８の作動タイミングが段状に遅らせられる。すなわち、障害物となる物体の検知の信頼性が低下した場合は、衝突余裕時間ＴＴＣの判定値が急峻に短く、すなわち予防動作部１８の作動タイミングが急峻に遅らされる。そして、予防動作部１８の作動タイミングが遅らされたとしても、予防動作部１８が急作動することはない。

次に、図４を参照して、予防動作部１８が作動した場合における作動タイミングの変更態様を説明する。

同図に示すように、図３と同様に時刻ｔ１２までの期間では、判定値が判定値ＴＥ１から判定値ＴＥ２に徐々に変更され、判定値がＴＥ２で維持されている。一点鎖線で示すように、時刻ｔ１４において、衝突余裕時間ＴＴＣが判定値ＴＥ２よりも短くなると、予防動作部１８が作動される。

ここで、予防動作部１８の作動中に予防動作部１８の作動タイミングを遅らせると、作動している予防動作部１８が急に停止するおそれがある。このため、時刻ｔ１３において、ミリ波レーダ１１及びカメラ１２のいずれか一方が車両の障害物となる物体を検知しない状態になったとしても、予防動作部１８の作動中には作動タイミングを遅らせることが禁止される。したがって、予防動作部１８の作動が維持される。

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。

・作動タイミング変更部１６により、予防動作部１８の作動タイミングを遅らせる場合に、作動タイミングを早める場合よりも急峻に、作動タイミングが変化させられる。このため、予防動作部１８の作動タイミングを早める場合と比較して、予防動作部１８の作動タイミングが急峻に遅らされ、予防動作部１８の不要な作動を迅速に抑制することができる。

・予防動作部１８の作動タイミングを遅らせる場合と比較して、予防動作部１８の作動タイミングを早める場合は、作動タイミングが緩やかに変化させられる。このため、予防動作部１８の作動タイミングが早められることによる予防動作部１８の急作動を抑制することができる。また、予防動作部１８の作動タイミングを遅らせる場合は、作動タイミングを急峻に変化させたとしても、予防動作部１８が急に作動することはない。したがって、運転者に違和感を与えることを抑制することができる。

・複数のセンサによる周辺物体の検知状態が変化した場合において、運転者に違和感を与えることを抑制しつつ、予防動作部１８の不要な作動を抑制することができる。

・複数のセンサにおいて、周辺物体を障害物として検知しているセンサの数が減少した場合に、予防動作部１８の作動タイミングが遅らされる。したがって、周辺物体の検知の信頼性が低下した場合に、予防動作部１８の作動タイミングを遅らせて、予防動作部１８の不要な作動を抑制することができる。

・作動タイミングを遅らせる場合に、作動タイミングが段状に変化させられるため、予防動作部１８の不要な作動を直ちに抑制することができる。

・作動タイミングを早める場合に、作動タイミングが徐々に変化させられるため、予防動作部１８が急に作動することを抑制することができる。その結果、運転者に違和感を与えることを抑制することができる。

・予防動作部１８の作動中には作動タイミングを遅らせることが禁止されるため、作動している予防動作部１８が急に停止することを抑制することができる。その結果、運転者に違和感を与えることを抑制することができる。

なお、上記実施形態を以下のように変更して実施することもできる。

図５に示すように、予防動作部１８の作動タイミングを早める場合（衝突余裕時間ＴＴＣの判定値ＴＥを長くする場合）に、一定の変化率ではなく、時間と共に変化する変化率で徐々に早めてもよい。

また、予防動作部１８の作動タイミングを遅らせる場合（衝突余裕時間ＴＴＣの判定値ＴＥを短くする場合）に、一段階ではなく、少数段階（例えば二段階）で段状に変化させてもよい。具体的には、車道に設置された障害物を知らせる発信器の信号を受信するセンサ等、更に別のセンサを備える場合に、周辺物体を障害物として検知しているセンサの数に応じて、予防動作部１８の作動タイミングを少数段階で変化させてもよい。例えば、周辺物体を障害物として検知しているセンサの数が、３つの場合に判定値を判定値ＴＥ２とし（時刻ｔ１２〜ｔ１５）、２つの場合に判定値ＴＥ３とし（時刻ｔ１５〜ｔ１６）、１つの場合に判定値ＴＥ１とすることができる（時刻ｔ１６以降）。

この場合であっても、予防動作部１８の作動タイミングを遅らせる場合に（時刻ｔ１５，ｔ１６）、作動タイミングを早める場合よりも急峻に、作動タイミングが変化させられる。このため、予防動作部１８の作動タイミングを早める場合と比較して、予防動作部１８の作動タイミングが急峻に遅らされ、予防動作部１８の不要な作動を迅速に抑制することができる。

（第２実施形態）
以下、第２実施形態について、図面を参照しつつ説明する。第１実施形態では、車両の障害物となる物体を検知しているセンサの数が変化した場合に、予防動作部１８の作動タイミングを変化させた。本実施形態では、車両の障害物として検知している物体の識別結果が、移動物体と静止物体とで変化した場合に、予防動作部１８の作動タイミングを変化させる。その他の点については、第１実施形態と同一であるため、同一の部材や同一の処理については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

図６に示すように、Ｓ２２において、ミリ波レーダ１１及びカメラ１２の少なくとも一方により、車両の障害物となる物体が検知されていると判定した場合（ＹＥＳ）、車両の障害物として検知している物体の識別結果が移動物体から静止物体に変化したか否か判定する（Ｓ２３）。具体的には、少なくともカメラ１２による識別結果が移動物体から静止物体に変化した場合に、物体の識別結果が移動物体から静止物体に変化したと判定する。

上記判定において、車両の障害物として検知している物体の識別結果が移動物体から静止物体に変化した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、予防動作部１８の作動タイミングを段状に遅らせる（Ｓ１４）。

一方、上記判定において、車両の障害物として検知している物体の識別結果が移動物体から静止物体に変化していないと判定した場合（Ｓ２３：ＮＯ）、車両の障害物として検知している物体の識別結果が静止物体から移動物体に変化したか否か判定する（Ｓ２５）。具体的には、少なくともカメラ１２による識別結果が静止物体から移動物体に変化した場合に、物体の識別結果が静止物体から移動物体に変化したと判定する。

上記判定において、車両の障害物として検知している物体の識別結果が静止物体から移動物体に変化していないと判定した場合（Ｓ２５：ＮＯ）、この一連の処理を一旦終了する（ＥＮＤ）。すなわち、車両の障害物として検知している物体の識別結果が変化していない場合は、予防動作部１８の作動タイミングを変化させない。

一方、上記判定において、車両の障害物として検知している物体の識別結果が静止物体から移動物体に変化したと判定した場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、予防動作部１８の作動タイミングを徐々に早める（Ｓ２６）。詳しくは、予防動作部１８の作動タイミングを、多数段階で徐々に早める。そして、この一連の処理を一旦終了する（ＥＮＤ）。

次に、図７を参照して、図６の作動タイミング変更制御による作動タイミングの変更態様を説明する。

車両の障害物としてセンサが検知している物体が移動物体である場合は、検知している物体が静止物体である場合よりも、検知の信頼性が高い。このため、予防動作部１８の不要な作動を抑制する上では、障害物として検知している物体の識別結果が、移動物体である場合は予防動作部１８の作動タイミングを早くし、静止物体である場合は予防動作部１８の作動タイミングを遅くすることが望ましい。

同図に示すように、時刻ｔ２１よりも前では、少なくともカメラ１２による物体の識別結果が静止物体であり、衝突余裕時間ＴＴＣの判定値が判定値ＴＥ１に設定されている。すなわち、障害物となる物体の検知の信頼性が低い場合は、衝突余裕時間ＴＴＣの判定値が短く、すなわち予防動作部１８の作動タイミングが遅くされている。

時刻ｔ２１において、少なくともカメラ１２による識別結果が静止物体から移動物体に変化すると、衝突余裕時間ＴＴＣの判定値が徐々に長くされることで、予防動作部１８の作動タイミングが徐々に早められる。すなわち、障害物となる物体の検知の信頼性が上昇した場合は、衝突余裕時間ＴＴＣの判定値が多数段階で徐々に長く、すなわち予防動作部１８の作動タイミングが多数段階で徐々に早められる。このため、予防動作部１８の急作動を抑制することができる。

時刻ｔ２２において、衝突余裕時間ＴＴＣの判定値が、少なくともカメラ１２による物体の識別結果が移動物体である場合の判定値ＴＥ２まで長くされると、判定値が判定値ＴＥ２で維持される。

時刻ｔ２３において、少なくともカメラ１２による物体の識別結果が、移動物体から静止物体に変化する。このとき、衝突余裕時間ＴＴＣの判定値が、判定値ＴＥ２から判定値ＴＥ１に一気に変更されることで、予防動作部１８の作動タイミングが段状に遅らせられる。すなわち、障害物となる物体の検知の信頼性が低下した場合は、衝突余裕時間ＴＴＣの判定値が急峻に短く、すなわち予防動作部１８の作動タイミングが急峻に遅らされる。

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。なお、ここでは、第１実施形態と異なる利点のみを述べる。

・センサにより障害物として検知している周辺物体の識別結果が、移動物体から静止物体に変化した場合に、予防動作部１８の作動タイミングを遅らされる。したがって、周辺物体の検知の信頼性が低下した場合に、予防動作部１８の作動タイミングを遅らせて、予防動作部１８の不要な作動を抑制することができる。

・センサによる識別結果が静止物体から移動物体に変化した場合に、予防動作部１８の作動タイミングが徐々に早められる。したがって、周辺物体の検知の信頼性が上昇した場合に、予防動作部１８の作動タイミングを徐々に早めて、予防動作部１８の急作動を抑制することができる。

なお、上記実施形態を以下のように変更して実施することもできる。

ミリ波レーダ１１及びカメラ１２を用いて、双方の識別結果が移動物体と静止物体とで変化した場合に、予防動作部１８の作動タイミングを変化させるようにしてもよい。また、ミリ波レーダ１１及びカメラ１２の一方のみを用いて、その識別結果が移動物体と静止物体とで変化した場合に、予防動作部１８の作動タイミングを変化させるようにしてもよい。

（他の実施形態）
上記の各実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。

・予防動作部１８を構成する警報装置及びブレーキ装置のうち、いずれか一方のみを作動させるようにしてもよい。すなわち、予防動作部１８を構成する装置のうち、少なくとも１つを作動させるものであればよい。

・上記の各実施形態では、センサによる検知状態が変化した場合に、予防動作部１８の作動タイミングを変化させるようにした。しかしながら、例えば運転者の操作により予防動作部１８の作動タイミングを変化させる場合等、その他の場合に予防動作部１８の作動タイミングを変化させてもよい。その場合であっても、予防動作部１８の作動タイミングを遅らせる場合に、作動タイミングを早める場合よりも急峻に、作動タイミングを変化させればよい。その結果、予防動作部１８の不要な作動を迅速に抑制することができるとともに、予防動作部１８の急作動を抑制することができる。

１０…衝突予防装置、１１…ミリ波レーダ、１２…カメラ、１６…作動タイミング変更部、１８…予防動作部。

Claims (7)

1. 車両の周辺物体を検知する物体検知部と、
   前記物体検知部による検知結果に基づいて、前記車両の前記周辺物体との衝突を予防する動作を行う予防動作部と、
   前記予防動作部の作動タイミングを遅らせる場合に、前記作動タイミングを早める場合よりも急峻に、前記作動タイミングを変化させる作動タイミング変更部と、
   を備えることを特徴とする車両の衝突予防装置。
2. 前記作動タイミング変更部は、前記物体検知部による前記周辺物体の検知状態が変化した場合に、前記作動タイミングを変化させる請求項１に記載の車両の衝突予防装置。
3. 前記物体検知部は複数設けられており、
   前記作動タイミング変更部は、前記周辺物体を検知している前記物体検知部の数が減少した場合に、前記作動タイミングを遅らせる請求項２に記載の車両の衝突予防装置。
4. 前記作動タイミング変更部は、前記物体検知部により検知している前記周辺物体の識別結果が、移動物体から静止物体に変化した場合に、前記作動タイミングを遅らせる請求項２又は３に記載の車両の衝突予防装置。
5. 前記作動タイミング変更部は、前記作動タイミングを遅らせる場合に、前記作動タイミングを段状に変化させる請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両の衝突予防装置。
6. 前記作動タイミング変更部は、前記作動タイミングを早める場合に、前記作動タイミングを徐々に変化させる請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両の衝突予防装置。
7. 前記作動タイミング変更部は、前記予防動作部の作動中には前記作動タイミングを遅らせることを禁止する請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両の衝突予防装置。

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