JP2014087922A - ロボット制御装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット制御装置及びロボット制御方法が開示される。接触状況にある多関節ロボットに対する幾何情報(ロボットリンクの表面情報)と運動学情報(関節変数)を用いて動きが交差する部分を接触位置として推定することで、接触センサが装着されていない多関節ロボットのリンク部分に対しても触感を提供する。また、幾何情報と運動学情報を用いて計算された多関節ロボットのリンクに対する接触位置によってロボットの関節を制御することで、接触センサなしに接触状態の多関節ロボットを安定的に制御する。
【選択図】図1
Description
Claims (9)
- ロボットの幾何情報と運動学情報を用いて前記ロボットの動きが交差する部分を前記ロボットのリンクと周辺環境間の接触位置として検出する接触位置検出部と、
前記接触位置検出部で検出される接触位置によって前記ロボットのリンクに対する関節トルクを計算し、計算される前記関節トルクによって前記ロボットの動きを制御する接触状態制御部と
を含むロボット制御装置。 - 前記接触位置検出部は、前記ロボットのリンクの配列形態による表面情報の動き変化に対応する交点を前記接触位置として検出することを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記幾何情報は、n次元モデル(前記nは0を含む自然数)の表面情報を含むことを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記運動学情報は、前記ロボットの 関節装置内に含まれるエンコーダを通じて検出される関節角度を含むことを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記接触位置検出部は、
前記ロボットの幾何情報を格納する幾何情報格納部と、
前記ロボットの関節変数を格納する運動学情報格納部と、
前記幾何情報及び関節変数を用いて前記ロボットのリンクと周辺環境間の接触位置を計算する接触位置計算部と、
前記接触位置に対する誤差を補正し、前記周辺環境が凸な環境の場合に発生する接触誤差を補正する誤差補正部と
を含むことを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。 - 前記接触位置検出部は、前記幾何情報の方位変化量の推定性能角によって前記幾何情報の交線を計算することを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記接触状態制御部は、
前記接触位置検出部で計算される接触位置を格納する接触位置格納部と、
前記接触位置格納部に格納される接触位置によって前記ロボットのリンクに対する関節トルクを計算する関節トルク計算部と、
前記接触位置検出部で計算される接触位置による接触ヤコビアン情報を計算し、前記計算される接触位置によって前記接触ヤコビアン情報をリアルタイムで更新処理するヤコビアン計算部と
を含むことを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。 - ロボットの幾何情報と運動学情報を用いて前記ロボットの動きが交差する部分を前記ロボットのリンクと周辺環境間の接触位置として検出する過程と、
検出される前記接触位置によって前記ロボットのリンクに対する関節トルクを計算し、前記接触位置によってリアルタイムで更新される接触ヤコビアン情報を計算する過程と、
計算される前記関節トルクによって前記ロボットの動きを制御する過程と
を含むロボット制御装置のロボット制御方法。 - 前記検出する過程は、
前記ロボットのリンクの配列形態による表面情報の動き変化に対応する交点を前記接触位置として検出する過程と、
前記接触位置に対する誤差を補正する過程と、
前記幾何情報の方位変化量の推定性能角によって前記幾何情報の交線及び交点を計算する過程と
を含むことを特徴とする請求項8に記載のロボット制御装置のロボット制御方法。
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