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JP2013158819A - Arc welding monitoring device - Google Patents

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JP2013158819A
JP2013158819A JP2012024211A JP2012024211A JP2013158819A JP 2013158819 A JP2013158819 A JP 2013158819A JP 2012024211 A JP2012024211 A JP 2012024211A JP 2012024211 A JP2012024211 A JP 2012024211A JP 2013158819 A JP2013158819 A JP 2013158819A
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welding
manipulator
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teaching
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慎一郎 中川
Shugo Hirota
周吾 廣田
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Daihen Corp
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Daihen Corp
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an arc welding monitoring device capable of time-sequentially confirming how time sequential data of at least one of a welding current or a welding voltage and a teaching step of an operation program are associated.SOLUTION: An arc welding monitoring device stores time sequential data in a storage part for both of a welding current and a welding voltage acquired during arc welding, associates the time sequential data and an operation program by a CPU, and displays a teaching step of the operation program associated with the time sequential data on the time sequential data on a display screen 32 of a display device by first markers M1-M4. The time sequential data of both of the welding current and the welding voltage and the teaching step of the operation program can be confirmed in time sequential correspondence.

Description

本発明はアーク溶接モニタ装置に関する。   The present invention relates to an arc welding monitor device.

従来、アーク溶接ロボット制御装置のアーク溶接モニタ装置は特許文献1が公知である。このアーク溶接モニタ装置では、溶接電流、溶接電圧を検出するとともに各種センサによって各種データを取得するとともに、溶接ロボットの動作軌跡を保存するようにしている。さらに、特許文献1のアーク溶接モニタ装置は、前記溶接電流、溶接電圧、及び前記各種データと溶接ロボット動作軌跡とを同期させて記録し、ディスプレイ上に表示するようにしている。そして、該アーク溶接モニタ装置では、溶接異常判定も行うことができ、異常があった部分は前記取得したデータおよび溶接ロボット動作軌跡の表示色を変えるようにしている。   Conventionally, Patent Document 1 is known as an arc welding monitor device of an arc welding robot control device. In this arc welding monitoring apparatus, welding current and welding voltage are detected, various data are acquired by various sensors, and the operation trajectory of the welding robot is stored. Furthermore, the arc welding monitoring apparatus of Patent Document 1 records the welding current, welding voltage, and the various data and the welding robot operation locus in synchronization and displays them on the display. The arc welding monitor apparatus can also determine welding abnormality, and the display color of the acquired data and the welding robot operation trajectory is changed in the portion where abnormality has occurred.

ところで、アーク溶接ロボットによるアーク溶接では、アーク切れや溶着などの溶接異常、溶け込み不足や溶け落ち、溶接ビードの形成不良などの施工不良が発生した場合、その原因として、アーク溶接ロボットの動作軌跡およびその軌跡上の溶接姿勢が影響していることが多い。この場合、前記現象が発生した部分において、溶接電流、溶接電圧および各種センサによって取得されたデータと、溶接ロボットの溶接位置およびその溶接姿勢がどうなっていたかを確認することが原因究明に有効となる。   By the way, in arc welding with an arc welding robot, if there is a welding failure such as arc breakage or welding, poor welding or meltdown, or poor construction such as formation of a weld bead, the cause of this is as follows: The welding posture on the trajectory is often affected. In this case, it is effective for investigating the cause to confirm the welding position of the welding robot and the welding posture of the welding robot, the data acquired by the welding current, the welding voltage and various sensors in the part where the phenomenon occurs. Become.

上記アーク溶接モニタ装置では、アーク溶接中の溶接電流、溶接電圧および各種センサにより得られたデータとロボットの動作軌跡とを同期させて記録できるようにしている。   In the arc welding monitor device, the welding current, welding voltage, and data obtained by various sensors during arc welding and the motion trajectory of the robot can be recorded in synchronization.

特許第3852635号Japanese Patent No. 3852635

しかしながら、従来技術では、溶接電流または溶接電圧の少なくともいずれかの時系列データが、作業プログラムの教示ステップとどのように関連しているかを時系列で確認することができない問題がある。   However, in the prior art, there is a problem that it is impossible to confirm in time series how time series data of at least one of welding current and welding voltage is related to the teaching step of the work program.

本発明の目的は、溶接電流または溶接電圧の少なくともいずれかの時系列データと、作業プログラムの教示ステップとを時系列で確認することができるアーク溶接モニタ装置を提供することにある。   An object of the present invention is to provide an arc welding monitor device capable of confirming time series data of at least one of welding current or welding voltage and a teaching step of a work program in time series.

上記問題点を解決するために、請求項1に記載の発明は、複数の教示ステップからなるとともに、アーク溶接を行う教示ステップでは溶接条件及びマニピュレータの姿勢データが教示されている作業プログラムを記憶する作業プログラム記憶部と、前記作業プログラムに従って前記マニピュレータを制御する制御部を備えたアーク溶接ロボット制御装置のアーク溶接モニタ装置であって、前記アーク溶接中に取得した溶接電流及び溶接電流のうち少なくとも一方を時系列データとして記憶する時系列データ記憶部と、前記時系列データと前記作業プログラムを関連付けする関連付け部と、前記時系列データを表示するとともに、前記関連付けされた作業プログラムの教示ステップを第1マーカーで、前記時系列データ上に表示する表示部を備えることを特徴とするアーク溶接モニタ装置を要旨としている。   In order to solve the above problems, the invention described in claim 1 includes a plurality of teaching steps, and the teaching step for arc welding stores a work program in which welding conditions and attitude data of the manipulator are taught. An arc welding monitoring device of an arc welding robot control device comprising a work program storage unit and a control unit for controlling the manipulator according to the work program, wherein at least one of welding current and welding current acquired during the arc welding A time-series data storage unit for storing the time-series data, an association unit for associating the time-series data with the work program, the time-series data are displayed, and a teaching step of the associated work program is first performed. A marker is provided to display on the time-series data. It is summarized as arc welding monitoring device according to claim Rukoto.

請求項2の発明は、請求項1において、前記制御部が前記作業プログラムによる前記マニピュレータの移動をチェックするためのチェックモードが設定可能であり、前記制御部のチェックモードにおいて、前記作業プログラムの教示ステップを指定する、または前記教示ステップ間における任意の時点を指定する手動操作部を備え、前記手動操作部により指定された教示ステップまたは任意の時点まで、前記制御部の制御により前記マニピュレータを作動させた際、前記表示部は、前記マニピュレータの前記時系列データ上での現在位置を示す第2マーカーを表示することを特徴とする。   According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, a check mode for the control unit to check the movement of the manipulator by the work program can be set. In the check mode of the control unit, the work program is taught. A manual operation unit for designating a step or designating an arbitrary time point between the teaching steps is provided, and the manipulator is operated by the control of the control unit until the teaching step designated by the manual operation unit or an arbitrary time point. In this case, the display unit displays a second marker indicating a current position of the manipulator on the time series data.

請求項3の発明は、請求項2において、前記手動操作部は、前記作業プログラムの教示ステップの編集が可能な編集操作部を含むことを特徴とする。
請求項4の発明は、請求項2または請求項3において、前記チェックモードにおいて、前記手動操作部により指定された教示ステップまで、または前記教示ステップ間における任意の時点まで、前記制御部の制御により前記マニピュレータを作動させた際、前記表示部は、前記マニピュレータの作動と前記時系列データを同期させて表示することを特徴とする。
According to a third aspect of the present invention, in the second aspect, the manual operation unit includes an editing operation unit capable of editing a teaching step of the work program.
According to a fourth aspect of the present invention, in the second or third aspect, in the check mode, up to a teaching step designated by the manual operation unit or to an arbitrary time point between the teaching steps is controlled by the control unit. When the manipulator is operated, the display unit displays the operation of the manipulator and the time series data in synchronization.

請求項5の発明は、請求項4において、前記チェックモードにおいて、前記手動操作部により指定された教示ステップまで、または前記教示ステップ間における任意の時点まで、前記制御部の制御により前記マニピュレータを作動させた際、前記表示部は、当該チェックの対象となっている作業プログラムの内容を前記マニピュレータの作動と同期させて表示することを特徴とする。   According to a fifth aspect of the present invention, in the check mode according to the fourth aspect, the manipulator is operated by the control of the control unit until the teaching step designated by the manual operation unit or at an arbitrary time point between the teaching steps. In this case, the display unit displays the contents of the work program to be checked in synchronization with the operation of the manipulator.

請求項6の発明は、請求項2において、前記手動操作部により指定された教示ステップまたは任意の時点まで、前記制御部の制御により前記マニピュレータを作動させた際、前記表示部は、前記第2マーカーを前記表示部の表示画面上で固定して表示し、前記時系列データを前記マニピュレータの作動と同期させて移動して表示することを特徴とする。   According to a sixth aspect of the present invention, when the manipulator is operated by the control of the control unit up to the teaching step specified by the manual operation unit or an arbitrary time point, the display unit is A marker is fixedly displayed on the display screen of the display unit, and the time series data is moved and displayed in synchronization with the operation of the manipulator.

請求項7の発明は、請求項2乃至請求項6のうちいずれか1項において、前記手動操作部は、前記第2マーカーを前記表示部に表示された前記時系列データの時系列方向に移動操作するマーカー移動操作部を含み、前記制御部は、前記マーカー移動操作部の移動操作に基づく当該第2マーカーの移動に連動するように、前記マニピュレータの位置及び姿勢を前記作業プログラムに基づいて変化させることを特徴とする。   A seventh aspect of the present invention is the electronic device according to any one of the second to sixth aspects, wherein the manual operation unit moves the second marker in a time-series direction of the time-series data displayed on the display unit. A marker movement operation unit to be operated, and the control unit changes the position and posture of the manipulator based on the work program so as to be linked to the movement of the second marker based on the movement operation of the marker movement operation unit. It is characterized by making it.

請求項8の発明は、請求項1において、前記時系列データを、時系列の時間的順序とは逆方向に再生することを特徴とする。   The invention of claim 8 is characterized in that, in claim 1, the time series data is reproduced in a direction opposite to the time order of time series.

以上詳述したように、請求項1の発明によれば、溶接電流または溶接電圧の少なくともいずれか一方の時系列データと、作業プログラムの教示ステップとを時系列で対応付けて確認することができる。   As described in detail above, according to the first aspect of the present invention, it is possible to confirm time series data of at least one of welding current and welding voltage in association with teaching steps of the work program in time series. .

請求項2の発明によれば、第2マーカーにより時系列データ上でのマニピュレータの現在位置が分かる。具体的には、チェックモードの際、溶接異常が発生した時系列データがある場合は、指定部により、溶接異常が発生した時系列データ範囲である作業プログラムの教示ステップを指定すると、または溶接異常が発生した時系列データ範囲である教示ステップ間における任意の時点を指定すると、マニピュレータは、当該指定されたところに移動する。溶接異常が発生した時系列データ範囲における溶接ロボットの動作軌跡をディスプレイ上ではなく、現物のワーク上の溶接箇所に対して確認することができる。このようにすることによって、現物のワーク上の溶接異常の溶接箇所を把握できるとともに、マニピュレータの動作軌跡上の溶接姿勢を確認することができる。もちろん、溶接異常がない箇所においても、第2マーカーで時系列データでのマニピュレータの現在位置が分かるので、現物のワーク上の溶接箇所に対してマニピュレータの動作軌跡上の溶接姿勢を確認することができる。   According to the invention of claim 2, the current position of the manipulator on the time series data can be known by the second marker. Specifically, in the check mode, if there is time-series data in which a welding abnormality has occurred, the teaching unit of the work program that is the time-series data range in which the welding abnormality has occurred is designated by the designation unit, or the welding abnormality When an arbitrary time point between teaching steps, which is a time-series data range in which occurrence occurs, is designated, the manipulator moves to the designated place. The movement trajectory of the welding robot in the time-series data range where the welding abnormality has occurred can be confirmed not on the display but on the welding location on the actual workpiece. By doing in this way, while being able to grasp | ascertain the welding location of the welding abnormality on the actual workpiece | work, the welding attitude | position on the operation | movement locus | trajectory of a manipulator can be confirmed. Of course, since the current position of the manipulator in the time-series data can be known with the second marker even in a place where there is no welding abnormality, it is possible to confirm the welding posture on the operation locus of the manipulator with respect to the welding position on the actual workpiece. it can.

請求項3の発明によれば、溶接異常が発生した時系列データがある場合は、編集操作部を使用して溶接異常が発生した時系列データが属する教示ステップを編集することができる。   According to the invention of claim 3, when there is time-series data in which a welding abnormality has occurred, the teaching step to which the time-series data in which the welding abnormality has occurred can be edited using the editing operation unit.

請求項4の発明によれば、チェックモードにおいて、制御部の制御によりマニピュレータを作動させた際、表示部がマニピュレータの作動に同期させて時系列データを表示するようにしたので、作業者は表示部を操作することなく、マニピュレータの現在位置を示す第2マーカーと時系列データを視認することができる。   According to the invention of claim 4, when the manipulator is operated by the control of the control unit in the check mode, the display unit displays the time series data in synchronization with the operation of the manipulator. The second marker indicating the current position of the manipulator and the time series data can be visually recognized without operating the unit.

請求項5の発明によれば、チェックモードにおいて、制御部の制御によりマニピュレータを作動させた際、表示部がマニピュレータの作動に同期させて、時系列データ及び当該チェックの対象となっている作業プログラムの内容を表示するようにしたので、作業者は、マニピュレータの現在位置での作業プログラムの内容を確認するための表示操作を行うことなく、作業プログラムの教示ステップの内容を確認することができる。   According to the invention of claim 5, when the manipulator is operated by the control of the control unit in the check mode, the display unit synchronizes with the operation of the manipulator, and the time series data and the work program which is the object of the check Therefore, the operator can confirm the contents of the teaching step of the work program without performing a display operation for confirming the contents of the work program at the current position of the manipulator.

請求項6の発明によれば、手動操作部により指定された教示ステップまたは任意の時点まで、制御部の制御によりマニピュレータを作動させた際、表示部が第2マーカーを表示部の表示画面上で固定して表示し、時系列データをマニピュレータの作動と同期させて移動して表示することによっても、請求項2の効果を容易に実現できる。   According to the invention of claim 6, when the manipulator is operated by the control of the control unit until the teaching step specified by the manual operation unit or at an arbitrary time point, the display unit displays the second marker on the display screen of the display unit. The effect of claim 2 can also be realized easily by displaying it fixedly and moving and displaying the time series data in synchronization with the operation of the manipulator.

請求項7の発明によれば、マーカー移動操作部の移動操作に基づく当該第2マーカーの移動に連動するように、制御部がマニピュレータの位置及び姿勢を作業プログラムに基づいて変化させることができるため、第2マーカーを溶接異常があった時系列データに合わせれば、現実のマニピュレータの位置姿勢を確認できる。   According to the seventh aspect of the present invention, the control unit can change the position and posture of the manipulator based on the work program so as to be interlocked with the movement of the second marker based on the movement operation of the marker movement operation unit. If the second marker is matched with the time-series data in which there is a welding abnormality, the actual position and orientation of the manipulator can be confirmed.

請求項8の発明によれば、時系列データを、時系列の時間的順序とは逆方向に再生することによっても、請求項1の効果を容易に実現できる。   According to the invention of claim 8, the effect of claim 1 can be easily realized by reproducing the time series data in the direction opposite to the time sequence of the time series.

本発明を具体化した一実施形態のアーク溶接モニタ装置の概略図。1 is a schematic diagram of an arc welding monitor device according to an embodiment of the present invention. ロボット制御装置RCのブロック図。The block diagram of robot controller RC. 作業プログラムの説明図。Explanatory drawing of a work program. 記憶部の概略説明図。Schematic explanatory drawing of a memory | storage part. 表示画面32に表示された時系列データの例を示す説明図。Explanatory drawing which shows the example of the time series data displayed on the display screen. 表示画面32に表示された時系列データ及びマニピュレータのトーチの時間的位置の表示の例を示す説明図。Explanatory drawing which shows the example of a display of the time-sequential data displayed on the display screen 32, and the time position of the manipulator torch. 表示画面32に表示された時系列データ及びマニピュレータのトーチの時間的位置の表示の例を示す説明図。Explanatory drawing which shows the example of a display of the time-sequential data displayed on the display screen 32, and the time position of the manipulator torch. 表示画面32に溶接異常がある時系列データ及びマニピュレータのトーチの時間的位置の表示の例を示す説明図。Explanatory drawing which shows the example of a time-series data with a welding abnormality on the display screen 32, and the display of the time position of the manipulator torch. (a)は前進後退角の説明図、(b)は狙い角の説明図。(A) is explanatory drawing of advancing / retreating angle, (b) is explanatory drawing of a target angle.

以下、本発明のアーク溶接ロボット制御装置のアーク溶接モニタ装置を具体化した一実施形態を図1〜図9に従って説明する。
図1に示す、アーク溶接ロボット制御装置(以下、単にロボット制御装置という)RCは、作業台16上のワークWに対してアーク溶接を自動で行うように溶接作業を行う6軸(すなわち、6個の関節軸)のマニピュレータ10を制御する。作業台16は、単にワークWを設置するだけのフロアに固定された作業台としてもよいし、ワークWに対するトーチ姿勢を最適に維持するためのポジショナとしてもよい。作業台16としてポジショナを採用する場合は、ロボット制御装置RCによってポジショナの軸が駆動制御される。
Hereinafter, an embodiment in which an arc welding monitor device of an arc welding robot control device of the present invention is embodied will be described with reference to FIGS.
An arc welding robot control device (hereinafter simply referred to as a robot control device) RC shown in FIG. 1 has six axes (that is, 6 axes) that perform welding work so that arc welding is automatically performed on the workpiece W on the work table 16. The manipulator 10 of each joint axis) is controlled. The work table 16 may be a work table fixed to a floor on which the work W is simply installed, or may be a positioner for optimally maintaining the torch posture with respect to the work W. When a positioner is adopted as the work table 16, the axis of the positioner is driven and controlled by the robot controller RC.

マニピュレータ10は、フロア等に固定されるベース部材12と、ベース部材12上に設けられるとともに前記複数の関節軸を介して連結された複数のアーム20を備える。
マニピュレータ10の最も先端側に位置するアーム20の先端部には、溶接トーチ(以下、単にトーチという)Tが設けられている。トーチTは、溶加材としてのワイヤ15を内装し、図示しない送給装置によって送り出されたワイヤ15の先端とワークWとの間にアークを発生させ、その熱でワイヤ15を溶着させることによりワークWに対して溶接を施す。各アーム20は図示しない各駆動モータの駆動によってトーチTを並進、回転自在に移動できるように構成されている。前記図示しない駆動モータに直結された図示しないエンコーダから各アームの関節角度が検出される。
The manipulator 10 includes a base member 12 fixed to a floor or the like, and a plurality of arms 20 provided on the base member 12 and connected via the plurality of joint shafts.
A welding torch (hereinafter simply referred to as a torch) T is provided at the distal end portion of the arm 20 located on the most distal end side of the manipulator 10. The torch T includes a wire 15 as a filler material, generates an arc between the tip of the wire 15 fed by a feeding device (not shown) and the workpiece W, and welds the wire 15 with the heat. Weld the workpiece W. Each arm 20 is configured to be able to move the torch T in translation and rotation by driving each drive motor (not shown). The joint angle of each arm is detected from an encoder (not shown) directly connected to the drive motor (not shown).

ロボット制御装置RCには、可搬式操作手段としてのティーチペンダントTPが接続されている。ティーチペンダントTPの操作面には液晶ディスプレイ等からなる表示装置30及び各種キーが設けられている。ティーチペンダントTPは、マニピュレータ10の動作を作業者が教示するための装置である。表示装置30は図示しない表示制御部を備えており、図示しないROMに 記憶された教示プログラムに従って表示画面32に、各種の表示モードで種々の表示が可能である。   A teach pendant TP as a portable operation means is connected to the robot controller RC. On the operation surface of the teach pendant TP, a display device 30 including a liquid crystal display and various keys are provided. The teach pendant TP is a device for an operator to teach the operation of the manipulator 10. The display device 30 includes a display control unit (not shown), and various displays can be performed on the display screen 32 in various display modes according to a teaching program stored in a ROM (not shown).

前記キーには、マニピュレータ10を動作させるための操作面には複数のキー、ボタン等を備えた操作盤45が設けられている。
操作盤45は、複数のボタン群40、登録キー41、実行キー42、モード切替キー43、トーチ姿勢ファイル作成キー44、及びテンキー各種の文字入力キー(図示しない)等が設けられている。これらのキーまたはボタンの操作により、入力されたデータ、或いは、各種情報をロボット制御装置RCが備える記憶部56(図2参照)に格納可能である。また、モード切替キー43の切替操作により、ティーチングモード(教示モード)、再生モード、複数のモニターモード等の各種のモードの選択が可能である。
The keys are provided with an operation panel 45 having a plurality of keys, buttons and the like on an operation surface for operating the manipulator 10.
The operation panel 45 is provided with a plurality of button groups 40, a registration key 41, an execution key 42, a mode switching key 43, a torch posture file creation key 44, various keypad character input keys (not shown), and the like. By operating these keys or buttons, the input data or various types of information can be stored in the storage unit 56 (see FIG. 2) provided in the robot control device RC. Further, various modes such as a teaching mode (teaching mode), a reproduction mode, and a plurality of monitor modes can be selected by a switching operation of the mode switching key 43.

図1に示すようにボタン群40は、座標系の方向(±X,±Y,±Z)及び姿勢(±RX,±RY,±RZ)に応じた複数のボタンが装備されている。ボタン群40のいずれかのボタンの押下により、そのボタンに対応した座標系の方向又は回転方向にマニピュレータ10が移動又は姿勢変化する。例えば、ロボット制御装置RCは、設定されている座標系の下でマニピュレータ10を移動させる場合は、ボタン群40のX+ボタンを押すと、当該設定されている座標系のX+方向にマニピュレータ10が移動する。又、姿勢(±RX,±RY,±RZ)に応じた複数のボタンを操作すると、操作されたボタンに対応する前記アームがその軸心の周りに回転する。   As shown in FIG. 1, the button group 40 is equipped with a plurality of buttons according to the direction (± X, ± Y, ± Z) and the posture (± RX, ± RY, ± RZ) of the coordinate system. When any button of the button group 40 is pressed, the manipulator 10 moves or changes its posture in the direction of the coordinate system or the rotation direction corresponding to the button. For example, when the robot controller RC moves the manipulator 10 under the set coordinate system, when the X + button of the button group 40 is pressed, the manipulator 10 moves in the X + direction of the set coordinate system. To do. Further, when a plurality of buttons corresponding to the postures (± RX, ± RY, ± RZ) are operated, the arm corresponding to the operated button rotates about its axis.

このように、作業者はボタン群40を操作することにより、マニピュレータ10を所望の位置に移動又は姿勢を変化させて、溶接作業を行わせるための作業経路、すなわち、作業経路上の教示点並びに姿勢を教示又は教示修正する。教示された作業経路(教示点)は作業プログラムに、及びトーチ姿勢はトーチ姿勢ファイルとしてそれぞれ記述されて図4に示すように記憶部56に記憶されている。   In this way, the operator operates the button group 40 to move the manipulator 10 to a desired position or change the posture to perform the welding work, that is, the teaching points on the work path and Teach or correct attitude. The taught work path (teaching point) is described in the work program, and the torch posture is described as a torch posture file, and is stored in the storage unit 56 as shown in FIG.

トーチ姿勢ファイルは、本実施形態では、トーチ姿勢、すなわち、前進後退角と、狙い角がそれぞれ数値で記述されたファイルである。狙い角、前進後退角は、姿勢データに相当する。   In the present embodiment, the torch posture file is a file in which the torch posture, that is, the forward / backward angle and the target angle are described by numerical values. The aim angle and the advance / retreat angle correspond to the posture data.

前進後退角は、図9(a)に示すように、教示点A1,A2間を結ぶ接線を溶接線YSとしたとき、該溶接線YSの接線に対する垂線La(すなわち、法線)を立てた際に同垂線Laに対してトーチTの長手方向軸線を表わす直線L1、L2がなす角度である。垂線Laに対して、L1のように0°を越える場合(+)には、前進角といい、L2のように0°を下回る場合(すなわち、「−」)場合には、後退角という。ここで、トーチTの長手方向軸線は、ワイヤ送給方向に向く軸に相当する。本明細書では、この前進角、後退角を合わせて前進後退角という。   As shown in FIG. 9 (a), when the tangent line connecting the teaching points A1 and A2 is a welding line YS, the advance / retreat angle is set to a perpendicular line La (that is, a normal line) to the tangent line of the welding line YS. The angle formed by the straight lines L1 and L2 representing the longitudinal axis of the torch T with respect to the vertical line La. When it exceeds 0 ° (+) like L1, it is called a forward angle, and when it falls below 0 ° (ie, “−”) like L2, it is called a receding angle. Here, the longitudinal axis of the torch T corresponds to an axis facing the wire feeding direction. In this specification, the advancing and retreating angles are referred to as advancing and retreating angles.

又、図9(b)に示すように、教示点A1を溶接の開始点Psとし、教示点A2を目標点Peとしたとき、基準面PLに対して、トーチTの長手方向軸線と溶接線YSとが共に乗る平面Hのなす角を狙い角θという。なお、基準面PLは、ワークW上面にともに位置する教示点A1,A2、及び補助点(図示しない)の三点を含む平面として定義される。図9(a)、(b)において、アーク溶接の進行方向は、教示点A1から教示点A2に向かう方向である。   Further, as shown in FIG. 9B, when the teaching point A1 is the welding start point Ps and the teaching point A2 is the target point Pe, the longitudinal axis of the torch T and the welding line with respect to the reference plane PL. The angle formed by the plane H on which YS rides is called the target angle θ. Note that the reference plane PL is defined as a plane including three points of teaching points A1 and A2 located on the upper surface of the workpiece W and auxiliary points (not shown). 9 (a) and 9 (b), the traveling direction of arc welding is a direction from the teaching point A1 toward the teaching point A2.

図2に示すようにロボット制御装置RCは、CPU(中央処理装置)50、マニピュレータ10を制御するための制御ソフトウェアを記憶する書換可能なEEPROM52、作業メモリとなるRAM54、及び作業プログラム、トーチ姿勢ファイル、及び各種座標系の定義パラメータ等を記憶する書換可能な不揮発性メモリからなる記憶部56を備える。又、ロボット制御装置RCは、マニピュレータ10の前記駆動モータを制御するサーボドライバ58を備え、前記作業プログラムに従って図示しない前記エンコーダからの現在位置情報(すなわち、関節角度)等に基づいて、マニピュレータ10の駆動モータを駆動制御して、トーチTを教示点に移動させるとともに姿勢を変えることが可能である。   As shown in FIG. 2, the robot controller RC includes a CPU (central processing unit) 50, a rewritable EEPROM 52 for storing control software for controlling the manipulator 10, a RAM 54 as a work memory, a work program, and a torch posture file. And a storage unit 56 composed of a rewritable nonvolatile memory for storing definition parameters of various coordinate systems. The robot controller RC also includes a servo driver 58 that controls the drive motor of the manipulator 10, and based on the current position information (that is, the joint angle) from the encoder (not shown) according to the work program, It is possible to drive the drive motor to move the torch T to the teaching point and change the posture.

前記CPU50は、制御部、関連付け部に相当する。前記記憶部56は作業プログラム記憶部及び時系列データ記憶部に相当する。また、ティーチペンダントTPの表示装置30は表示部に相当する。ティーチペンダントTPの操作盤45は手動操作部及び編集操作部に相当する。   The CPU 50 corresponds to a control unit and an association unit. The storage unit 56 corresponds to a work program storage unit and a time series data storage unit. The display device 30 of the teach pendant TP corresponds to a display unit. The operation panel 45 of the teach pendant TP corresponds to a manual operation unit and an editing operation unit.

溶接電源装置60は、ロボット制御装置RCから出力される溶接電流・電圧指令に基づいて、溶接電流・溶接電圧をトーチTに付与する。また、溶接電源装置60は、アーク溶接で流れる溶接電流をサンプリング周期で検出して、その検出結果である溶接電流(なお、実溶接電流ということがある)をロボット制御装置RCに送信する。また、溶接電源装置60は、ワイヤ15とワークW間の溶接電圧(実溶接電圧ということがある)を前記サンプリング周期で検出し、その検出結果である溶接電圧をロボット制御装置RCに通信線Lを介して送信する。   The welding power supply device 60 applies a welding current / welding voltage to the torch T based on a welding current / voltage command output from the robot controller RC. Further, the welding power source device 60 detects a welding current flowing in arc welding at a sampling period, and transmits a welding current as a detection result (sometimes referred to as an actual welding current) to the robot control device RC. Further, the welding power source device 60 detects a welding voltage (sometimes referred to as an actual welding voltage) between the wire 15 and the workpiece W at the sampling period, and transmits the welding voltage as a detection result to the robot controller RC via the communication line L. To send through.

ロボット制御装置RCは、溶接電源装置60により検出された実溶接電流及び実溶接電圧を、作業プログラムの最初の教示ステップの教示データに基づいてマニピュレータ10を制御する時点から当該作業プログラムの最終教示ステップの実行が終了するまで時系列で前記記憶部56の所定の記憶領域に記憶する。   The robot controller RC controls the manipulator 10 based on the teaching data of the first teaching step of the work program based on the actual welding current and the actual welding voltage detected by the welding power supply device 60, and the final teaching step of the work program. Are stored in a predetermined storage area of the storage unit 56 in time series until the execution of is completed.

本実施形態では、ロボット制御装置RCと、ティーチペンダントTPとによりアーク溶接モニタ装置が構成されている。
(実施形態の作用)
(1.再生モード)
次に、上記のように構成されたアーク溶接モニタ装置の作用を説明する前に、ロボット制御装置RCが再生モードでマニピュレータ10を作動する場合について説明する。
In the present embodiment, an arc welding monitoring device is configured by the robot control device RC and the teach pendant TP.
(Operation of the embodiment)
(1. Playback mode)
Next, a case where the robot controller RC operates the manipulator 10 in the regeneration mode will be described before describing the operation of the arc welding monitor device configured as described above.

作業者がティーチペンダントTPの操作盤45を操作してプログラム番号Nの作業プログラムを選択して、モード切替キー43で再生モードにすると、ロボット制御装置RCのCPU50は、記憶部56に記憶したプログラム番号Nの作業プログラムを再生する。CPU50は、この再生時において、当該作業プログラムの各ステップに記述された各種命令及び併記された各種条件(移動速度、溶接条件)に従って、マニピュレータ10を教示点に移動させるとともに、トーチTに加工作業を行わせる。   When the operator operates the operation panel 45 of the teach pendant TP to select a work program with the program number N and enters the playback mode with the mode switching key 43, the CPU 50 of the robot controller RC stores the program stored in the storage unit 56. The work program of number N is reproduced. At the time of this reproduction, the CPU 50 moves the manipulator 10 to the teaching point in accordance with various commands described in each step of the work program and various conditions (moving speed, welding conditions) written in the work program, and performs a work operation on the torch T. To do.

以下には、作業プログラムの説明とともに、再生モードでのCPU50の処理について説明する。なお、本実施形態では、図3に示す作業プログラムが記憶部56に記憶されているものとする。なお、前記プログラム番号Nの作業プログラムは一例であり、限定されるものではない。図3に示すように該作業プログラムは、作業プログラム名(すなわち、プログラム番号)が「N」とされるとともに教示ステップ1〜8からなる。   Hereinafter, the processing of the CPU 50 in the reproduction mode will be described together with the description of the work program. In this embodiment, it is assumed that the work program shown in FIG. The work program with the program number N is an example and is not limited. As shown in FIG. 3, the work program has a work program name (that is, a program number) of “N” and includes teaching steps 1-8.

教示ステップ1は、原点を教示点として教示されたものであり、原点の「位置決め命令」が記述されている。CPU50はこの「位置決め命令」に基づいてトーチTを原点に向かって関節補間で後述する移動速度V1で移動させる。なお、ティーチングモードにおいて、原点位置は、原点にトーチTが位置するまでにマニピュレータ10の駆動モータに直結されたエンコーダから出力される各アームの関節角度に基づいてCPU50が算出し、作業プログラムに記述されている。以下、後述する他の教示ステップにおける教示点についても、原点位置の教示と同様に、教示点の位置は各アームの関節角度に基づいて算出されている。   In teaching step 1, the origin is taught as a teaching point, and the “positioning command” for the origin is described. Based on this “positioning command”, the CPU 50 moves the torch T toward the origin at a moving speed V1 described later by joint interpolation. In the teaching mode, the origin position is calculated by the CPU 50 based on the joint angle of each arm output from the encoder directly connected to the drive motor of the manipulator 10 until the torch T is located at the origin, and is described in the work program. Has been. Hereinafter, as for teaching points in other teaching steps to be described later, the teaching point positions are calculated based on the joint angles of the arms, as in the teaching of the origin position.

図3において、「教示ステップ1」と「位置決め命令」との間は、トーチ姿勢ファイルのファイル名が記述される領域である。原点位置では、トーチ姿勢ファイルの指定はされていない。教示ステップ1の行において、V1は原点までのトーチTの移動速度を示している。   In FIG. 3, a region between “teaching step 1” and “positioning command” is an area where the file name of the torch posture file is described. The torch posture file is not specified at the origin position. In the row of teaching step 1, V1 indicates the moving speed of the torch T to the origin.

教示ステップ2は、教示点として溶接開始直前点の位置が記述されたものであり、その行には、「位置決め命令」及び移動速度V1が記述されている。CPU50はこの「位置決め命令」に基づいて当該教示点に対して関節補間を行って移動速度V1でトーチTを移動させる。   In the teaching step 2, the position of the point immediately before the start of welding is described as the teaching point, and the “positioning command” and the moving speed V1 are described in that line. The CPU 50 moves the torch T at the moving speed V1 by performing joint interpolation on the teaching point based on the “positioning command”.

教示ステップ3は、教示点として溶接開始点の位置が記述されたものであり、この教示点におけるトーチTが取るべきトーチ姿勢を規定するために、トーチ姿勢ファイル「TR01」が記述されている。また、教示ステップ3の行には、「位置決め命令」、及び移動速度V1が記述されている。CPU50はこの「位置決め命令」に基づいて当該教示点に対して関節補間でトーチTを移動速度V1で移動させるとともに、当該姿勢ファイルを読込みして、トーチTが姿勢ファイルTR01に記述されている狙い角、前進後退角となるようにマニピュレータ10の駆動モータを制御する。   In the teaching step 3, the position of the welding start point is described as the teaching point, and a torch posture file “TR01” is described in order to define the torch posture to be taken by the torch T at the teaching point. In the line of teaching step 3, “positioning command” and moving speed V1 are described. Based on this “positioning command”, the CPU 50 moves the torch T at the moving speed V1 by joint interpolation with respect to the teaching point, reads the posture file, and sets the torch T in the posture file TR01. The drive motor of the manipulator 10 is controlled so that the angle and the advance / retreat angle are obtained.

教示ステップ4は、教示ステップ3で記述された教示点を溶接開始点として、「溶接開始命令」、溶接電流(溶接電流指令)a1、溶接電圧(溶接電圧指令)b1、及びトーチTの移動速度V2が記述されている。CPU50は、この溶接電流(溶接電流指令)a1、溶接電圧(溶接電圧指令)b1を、溶接電源装置60に出力し、溶接電源装置60は当該指令に基づいて溶接電流及び溶接電圧をトーチTに出力する。   The teaching step 4 uses the teaching point described in the teaching step 3 as a welding start point, a “welding start command”, a welding current (welding current command) a1, a welding voltage (welding voltage command) b1, and a moving speed of the torch T. V2 is described. The CPU 50 outputs the welding current (welding current command) a1 and the welding voltage (welding voltage command) b1 to the welding power source device 60, and the welding power source device 60 supplies the welding current and welding voltage to the torch T based on the command. Output.

教示ステップ5は、アーク溶接の進行方向において、教示ステップ3で教示された教示点に隣接する次の教示点の位置、この教示点におけるトーチTが取るべきトーチ姿勢を規定するためのトーチ姿勢ファイル「TR02」、「直線補間命令」、及び移動速度V2が記述されている。CPU50は、この「直線補間命令」に基づいて当該教示点に対して直線補間を行ってトーチTを移動速度V2で移動させるとともに、当該姿勢ファイルを読込みして、トーチTが姿勢ファイルTR02に記述されている狙い角、前進後退角となるようにマニピュレータ10の駆動モータを制御する。   The teaching step 5 is a torch posture file for defining the position of the next teaching point adjacent to the teaching point taught in the teaching step 3 and the torch posture to be taken by the torch T at this teaching point in the arc welding direction. “TR02”, “Linear interpolation command”, and moving speed V2 are described. The CPU 50 performs linear interpolation on the teaching point based on the “linear interpolation command” to move the torch T at the moving speed V2, reads the posture file, and describes the torch T in the posture file TR02. The drive motor of the manipulator 10 is controlled so that the aimed angle and the forward and backward angle are set.

教示ステップ6は、アーク溶接の進行方向において、教示ステップ5で教示された教示点に隣接する次の教示点(すなわち、溶接終了点)の位置、この教示点におけるトーチTが取るべきトーチ姿勢を規定するためのトーチ姿勢ファイル「TR03」、「直線補間命令」、及び移動速度V2が記述されている。CPU50は、この「直線補間命令」に基づいて当該教示点に対して直線補間を行ってトーチTを移動速度V2で移動させるとともに、当該姿勢ファイルを読込みして、トーチTが姿勢ファイルTR03に記述されている狙い角、前進後退角となるようにマニピュレータ10の駆動モータを制御する。   In the teaching step 6, the position of the next teaching point (that is, the welding end point) adjacent to the teaching point taught in the teaching step 5 and the torch posture to be taken by the torch T at this teaching point in the traveling direction of arc welding. A torch posture file “TR03”, a “linear interpolation command”, and a moving speed V2 for defining are described. The CPU 50 performs linear interpolation on the teaching point based on the “linear interpolation command” to move the torch T at the moving speed V2, reads the posture file, and describes the torch T in the posture file TR03. The drive motor of the manipulator 10 is controlled so that the aimed angle and the forward and backward angle are set.

教示ステップ7は、教示ステップ6で記述された教示点を溶接終了点として、「溶接終了命令」が記述されている。CPU50は、この「溶接終了命令」に基づいて溶接電源装置60に溶接終了指令を出力し、溶接電源装置60は当該指令に基づいて溶接電流及び溶接電圧をトーチTに出力を停止する。   In the teaching step 7, a “welding end command” is described with the teaching point described in the teaching step 6 as a welding end point. The CPU 50 outputs a welding end command to the welding power source device 60 based on the “welding end command”, and the welding power source device 60 stops outputting the welding current and the welding voltage to the torch T based on the command.

教示ステップ8は、教示点としての溶接終了点に隣接する退避点である教示点が記述されたものであり、その行には、「位置決め命令」及び移動速度V1が記述されている。CPU50はこの「位置決め命令」に基づいて当該教示点に対して関節補間を行って移動速度V1でトーチTを移動させる。   In the teaching step 8, a teaching point which is a retract point adjacent to the welding end point as a teaching point is described, and a “positioning command” and a moving speed V1 are described in the line. The CPU 50 moves the torch T at the moving speed V1 by performing joint interpolation on the teaching point based on the “positioning command”.

教示ステップ9は、教示点としての溶接終了点に隣接する退避点からさらに離間した待機点である教示点の位置が記述されたものであり、その行には、「位置決め命令」及び移動速度V1が記述されている。CPU50はこの「位置決め命令」に基づいて当該教示点に対して関節補間を行って移動速度V1でトーチTを移動させる。   In the teaching step 9, the position of the teaching point which is a standby point further away from the retract point adjacent to the welding end point as the teaching point is described, and the “positioning command” and the moving speed V1 are included in the line. Is described. The CPU 50 moves the torch T at the moving speed V1 by performing joint interpolation on the teaching point based on the “positioning command”.

上記のようにして、再生モードで作業プログラムを実行している間、溶接電源装置60は、実溶接電流及び実溶接電圧を検出して、ロボット制御装置RCに通信線Lを介して送信する。ロボット制御装置RCは、溶接電源装置60により検出された実溶接電流及び実溶接電圧を、作業プログラムの最初の教示ステップの教示データに基づいてマニピュレータ10を制御する時点から当該作業プログラムの最終教示ステップの実行が終了するまで時系列で前記記憶部56の所定の記憶領域にファイル化して記憶する。すなわち、前記サンプリング周期で検出された各実溶接電流及び各実溶接電圧は、時系列的に整理されて、それぞれ実溶接電流ファイル61及び実溶接電圧ファイル62にされる。これらの時系列的な実溶接電流及び実溶接電圧は時系列データに相当する。また、実溶接電流ファイル61及び実溶接電圧ファイル62は作業プログラムのプログラム番号Nに関連付けされて記憶される。   As described above, while the work program is being executed in the reproduction mode, the welding power supply device 60 detects the actual welding current and the actual welding voltage, and transmits the actual welding current and the actual welding voltage to the robot controller RC via the communication line L. The robot controller RC controls the manipulator 10 based on the teaching data of the first teaching step of the work program based on the actual welding current and the actual welding voltage detected by the welding power supply device 60, and the final teaching step of the work program. Are stored in a file in a predetermined storage area of the storage unit 56 in time series until the execution of is completed. That is, the actual welding currents and the actual welding voltages detected in the sampling period are arranged in time series to be an actual welding current file 61 and an actual welding voltage file 62, respectively. These time series actual welding current and actual welding voltage correspond to time series data. The actual welding current file 61 and the actual welding voltage file 62 are stored in association with the program number N of the work program.

さらに、ロボット制御装置RCは、前記作業プログラムが再生モードで実行された際、マニピュレータ10が付設された各種センサのサンプリング周期での検出信号、例えば、ワイヤ15の送給装置(図示しない)に設けられたワイヤ送給速度を検出するセンサの検出結果等を前記実溶接電流ファイルと同様に時系列的に整理されて、それぞれ各種のセンサ検出ファイル63にされる。これらの時系列的な各センサの検出結果(データ)は時系列データに相当する。また、これらのファイルは作業プログラムのプログラム番号Nに関連付けされて記憶される。   Further, when the work program is executed in the reproduction mode, the robot controller RC is provided in a detection signal at a sampling period of various sensors provided with the manipulator 10, for example, in a wire 15 feeder (not shown). The detection results of the sensors for detecting the wire feed speeds are arranged in time series in the same manner as the actual welding current file, and are made into various sensor detection files 63, respectively. The detection results (data) of these time-series sensors correspond to time-series data. These files are stored in association with the program number N of the work program.

(2.アーク溶接モニタ装置の作用の説明)
(2.1 第1モニターモード)
次に、上記のように再生モードが実行されて記憶部56に実溶接電流ファイル61、実溶接電圧ファイル62、各種センサ検出ファイル63が記憶された状態で、ティーチペンダントTPの表示装置30によりモニタする場合について説明する。
(2. Explanation of the action of the arc welding monitor device)
(2.1 First monitor mode)
Next, the playback mode is executed as described above, and the actual welding current file 61, the actual welding voltage file 62, and the various sensor detection files 63 are stored in the storage unit 56 and monitored by the display device 30 of the teach pendant TP. The case where it does is demonstrated.

作業者は、ティーチペンダントTPの操作盤45のモード切替キー43を操作し上で、第1モニターモードとする。第1モニターモードは、作業プログラムを実行処理したときに得られた時系列データのみを確認したいときに使用されるモードである。この第1モニターモードの状態では、表示装置30にロボット制御装置RCの記憶部56に格納されている各種の作業プログラムのプログラム番号が表示される。   The operator operates the mode switching key 43 of the operation panel 45 of the teach pendant TP to set the first monitor mode. The first monitor mode is a mode used when it is desired to confirm only the time series data obtained when the work program is executed. In the state of the first monitor mode, program numbers of various work programs stored in the storage unit 56 of the robot controller RC are displayed on the display device 30.

この状態で、作業者は、操作盤45を図示しない選択キーを操作して作業プログラムのプログラム番号Nを選択操作すると、ティーチペンダントTPからロボット制御装置RCのCPU50に選択指令が送信される。CPU50は、選択指令に基づいてプログラム番号Nの作業プログラム及び当該作業プログラムが再生モードで実行されたときに記憶された当該プログラム番号Nに関連付けられた各種ファイルの内容を読み出して、ティーチペンダントTPに送信する。   In this state, when the operator operates the selection key (not shown) on the operation panel 45 to select the program number N of the work program, a selection command is transmitted from the teach pendant TP to the CPU 50 of the robot controller RC. Based on the selection command, the CPU 50 reads the contents of the work program with the program number N and the various files associated with the program number N stored when the work program is executed in the reproduction mode, and stores them in the teach pendant TP. Send.

ティーチペンダントTPの表示装置30は、例えば表示画面32に図5に示すように、表示画面32には横軸を時間軸とし、縦軸を電流(すなわち実溶接電流)及び電圧(すなわち実溶接電圧)として、送信されてきたデータを線グラフで表示する。合わせて、表示装置30は、プログラム番号Nの内容である教示ステップ(図5では、説明の便宜上、教示ステップを単に「ステップ」とその「番号」で記載している。)、及び各種命令を時間軸に沿って表示する。さらに、表示装置30は、図5に示すように各ステップを示す第1マーカーM1〜M4を直線(実線)で表示する。なお、第1マーカーM1〜M4は時間軸に対して垂直線となっている。ここでは、表示装置30は、溶接区間である教示ステップ3の教示点(溶接開始点)から教示ステップ7の教示点(溶接終了点)までを表示している。なお、時系列データ(ここでは、実溶接電流と実溶接電圧)と教示ステップを示す第1マーカーM1〜M4の時間的位置合わせは、時系列データが作業プログラムの処理開始時点からサンプリング周期で検出されていることと、各教示ステップの処理がCPU50により既知の所定時間間隔で行われることにより可能である。   The display device 30 of the teach pendant TP, for example, as shown in FIG. 5 on the display screen 32, the horizontal axis of the display screen 32 is the time axis, and the vertical axis is current (that is, actual welding current) and voltage (that is, actual welding voltage). ), The transmitted data is displayed in a line graph. In addition, the display device 30 provides a teaching step (in FIG. 5, the teaching step is simply indicated by “step” and its “number” for convenience of explanation) and various commands, which are the contents of the program number N. Display along the time axis. Furthermore, the display apparatus 30 displays the 1st marker M1-M4 which shows each step with a straight line (solid line), as shown in FIG. The first markers M1 to M4 are perpendicular to the time axis. Here, the display device 30 displays from the teaching point (welding start point) of teaching step 3 which is a welding section to the teaching point (welding end point) of teaching step 7. The time alignment of the time series data (here, the actual welding current and the actual welding voltage) and the first markers M1 to M4 indicating the teaching step is detected by the time series data at the sampling period from the processing program start time. This is possible because the processing of each teaching step is performed by the CPU 50 at known predetermined time intervals.

このようにして、本実施形態では、第1マーカーM1〜M4により、時系列データ(ここでは、実溶接電流と実溶接電圧)と、教示ステップとの関係が明示され、時系列データにおいてどの時点でどのような命令が出されたかが明示され、さらに、各教示ステップ間において、実溶接電流及び実溶接電圧がどのように変化したかが作業者に分かる。なお、図5において、第1マーカーM1〜M4に平行の点線は、所定の時間間隔を示すためのグリッド線である。また、グリッド線に近傍のt1〜t4は、時系列データの検出開始時刻等の基準時刻からの経過時間を示している。   In this way, in the present embodiment, the relationship between the time series data (here, the actual welding current and the actual welding voltage) and the teaching step is clearly indicated by the first markers M1 to M4. This clearly indicates what command has been issued, and the operator knows how the actual welding current and the actual welding voltage have changed between each teaching step. In FIG. 5, dotted lines parallel to the first markers M1 to M4 are grid lines for indicating a predetermined time interval. Further, t1 to t4 in the vicinity of the grid line indicate an elapsed time from a reference time such as a time series data detection start time.

(2.2.第2モニターモード)
次に、第2モニターモードの場合について説明する。この第2モニターモードは、作業プログラムを再生モードで実行処理したときに得られた時系列データと、第2モニターモードで作業プログラムにより実行処理したときのマニピュレータ10のトーチTの位置を確認するために使用される。
(2.2. Second monitor mode)
Next, the case of the second monitor mode will be described. In the second monitor mode, the time series data obtained when the work program is executed in the reproduction mode and the position of the torch T of the manipulator 10 when the work program is executed in the second monitor mode are confirmed. Used for.

作業者は、ティーチペンダントTPの操作盤45のモード切替キー43を操作し上で、第2モニターモードとする。第2モニターモードでは、アーク溶接は行われない。第2モニターモードは、チェックモードに相当する。   The operator operates the mode switching key 43 of the operation panel 45 of the teach pendant TP to set the second monitor mode. In the second monitor mode, arc welding is not performed. The second monitor mode corresponds to the check mode.

第2モニターモードの状態では、表示装置30にロボット制御装置RCの記憶部56に格納されている各種の作業プログラムのプログラム番号が表示される。この状態で、作業者は、操作盤45を図示しない選択キーを操作して作業プログラムのプログラム番号Nを選択操作すると、ティーチペンダントTPからロボット制御装置RCのCPU50に選択指令が送信される。CPU50は、選択指令に基づいてプログラム番号Nの作業プログラム及び当該作業プログラムが再生モードで実行されたときに記憶された当該プログラム番号Nに関連付けられた各種ファイルの内容を読み出して、ティーチペンダントTPに送信する。   In the state of the second monitor mode, program numbers of various work programs stored in the storage unit 56 of the robot controller RC are displayed on the display device 30. In this state, when the operator operates the selection key (not shown) on the operation panel 45 to select the program number N of the work program, a selection command is transmitted from the teach pendant TP to the CPU 50 of the robot controller RC. Based on the selection command, the CPU 50 reads the contents of the work program with the program number N and the various files associated with the program number N stored when the work program is executed in the reproduction mode, and stores them in the teach pendant TP. Send.

ティーチペンダントTPの表示装置30は、第1モニターモードと同様にプログラム番号Nの内容である教示ステップ及び各種命令を時間軸に沿って表示するとともに、図6に示すように各ステップを示す第1マーカーM1等を表示する。そして、作業者がティーチペンダントTPの操作盤45を操作してモニター対象の作業プログラム(ここでは、プログラム番号Nの作業プログラム)を起動すると、ロボット制御装置RCのCPU50は、記憶部56に記憶したプログラム番号Nの作業プログラムを再生する。なお、この場合の再生は、ティーチペンダントTPの操作盤45の特定のキー操作、すなわち、正順方向に教示ステップを再生するキーの操作によって正順のステップ送り指令をその都度CPU50に対して送信し、その正順のステップ送り指令をCPU50が受信する毎に教示ステップ1〜9が正順(昇順)に順次実行されることにより行われる。   The display device 30 of the teach pendant TP displays the teaching step and the various commands that are the contents of the program number N along the time axis in the same manner as in the first monitor mode, and the first step indicating each step as shown in FIG. Marker M1 etc. are displayed. Then, when the operator operates the operation panel 45 of the teach pendant TP to start the work program to be monitored (here, the work program with the program number N), the CPU 50 of the robot controller RC stores the data in the storage unit 56. The work program with program number N is reproduced. In this case, the reproduction is performed by sending a step forward command in the normal order to the CPU 50 by a specific key operation on the operation panel 45 of the teach pendant TP, that is, a key operation for reproducing the teaching step in the forward direction. The teaching steps 1 to 9 are sequentially executed in the normal order (ascending order) every time the CPU 50 receives the normal step feed command.

また、逆順(降順)に実行されるように操作盤45の特定のキー操作、すなわち逆順方向に教示ステップを再生するキーの操作によって逆順のステップ送り指令をCPU50に送信する。この場合、逆順のステップ送り指令がその都度CPU50に対して送信されると、その指令をCPU50が受信する毎に教示ステップ9〜1が逆順(降順)に順次実行することによりマニピュレータ10が作動する。   Further, a reverse step feed command is transmitted to the CPU 50 by a specific key operation on the operation panel 45, that is, a key operation for reproducing a teaching step in the reverse forward direction so as to be executed in reverse order (descending order). In this case, when a reverse order step feed command is transmitted to the CPU 50 each time, each time the CPU 50 receives the command, the teaching steps 9 to 1 are sequentially executed in reverse order (descending order) to operate the manipulator 10. .

CPU50は、各教示当該作業プログラムの各教示ステップに記述されたトーチTの移動、及び姿勢に関する各種命令及び併記された各種条件(移動速度)に従ってマニピュレータ10のトーチTを各教示点に移動するとともに姿勢を、当該教示ステップに関した姿勢ファイル記述された姿勢データに基づいて変化させる。また、CPU50は、作業プログラムに記述された教示ステップの教示点を通過してからの経過時間に基づいて、マニピュレータ10のトーチTの時間軸上の位置を特定し、CPU50は、ティーチペンダントTPの表示装置30に当該教示ステップの教示点からの時間軸上の位置を送信する。ティーチペンダントTPの表示装置30は、その時間軸上の位置を、図6に示すように表示画面32上に第2マーカーMaにより表示する。本実施形態では、第2マーカーMaは、第1マーカーM1と同様に時間軸に垂直な実線である。   The CPU 50 moves the torch T of the manipulator 10 to each teaching point in accordance with various commands regarding the movement of the torch T described in each teaching step of each teaching relevant work program and various postures and various conditions (moving speeds) written together. The posture is changed based on posture data described in a posture file related to the teaching step. Further, the CPU 50 specifies the position on the time axis of the torch T of the manipulator 10 based on the elapsed time after passing the teaching point of the teaching step described in the work program. The position on the time axis from the teaching point of the teaching step is transmitted to the display device 30. The display device 30 of the teach pendant TP displays the position on the time axis with the second marker Ma on the display screen 32 as shown in FIG. In the present embodiment, the second marker Ma is a solid line perpendicular to the time axis, like the first marker M1.

図6では、教示ステップ5と教示ステップ6の間に第2マーカーMaが示されており、教示ステップ5が実行されて、トーチTが教示ステップ5(教示点)と教示ステップ6(教示点)間に位置することが示されている。   In FIG. 6, the second marker Ma is shown between the teaching step 5 and the teaching step 6, the teaching step 5 is executed, and the torch T performs teaching step 5 (teaching point) and teaching step 6 (teaching point). It is shown to be in between.

なお、図6で示す表示画面32では、教示ステップ3〜教示ステップ7までが主に図示されているが、表示装置30は、例えば、教示ステップ1〜ステップ3、或いは教示ステップ7〜9において、トーチTの時間軸上の位置を示す場合は、時系列データを左右に動的に移動させて、当該教示ステップ1〜ステップ3における時系列データを表示する。すなわち、CPU50の制御によりマニピュレータ10を作動させた際、表示装置30は、マニピュレータ10の作動と時系列データを同期させて表示する。また、本実施形態では、この場合、第2マーカーMaは、表示画面32に表示している時間軸において、中央に位置するように表示する。すなわち、第2マーカーMaは移動せず、すなわち表示画面32上で固定されて表示され、時系列データのみが移動するように表示装置30が表示する。   In the display screen 32 shown in FIG. 6, the teaching step 3 to the teaching step 7 are mainly illustrated. However, for example, the display device 30 can be used in the teaching step 1 to the step 3 or the teaching step 7 to 9. When the position of the torch T on the time axis is indicated, the time series data is dynamically moved left and right, and the time series data in the teaching steps 1 to 3 is displayed. That is, when the manipulator 10 is operated under the control of the CPU 50, the display device 30 displays the operation of the manipulator 10 and time-series data in synchronization. In this embodiment, in this case, the second marker Ma is displayed so as to be positioned in the center on the time axis displayed on the display screen 32. That is, the second marker Ma does not move, that is, is fixed and displayed on the display screen 32, and the display device 30 displays so that only the time-series data moves.

また、第2モニターモードにおいて、任意の教示ステップの再生中に停止させたい場合、作業者は、ティーチペンダントTPの操作盤45の停止キー47を操作する。この結果、CPU50は停止指令を受けて、マニピュレータ10の動作を停止させる。このとき、図7に示すように第2マーカーMaで示す位置が、マニピュレータ10のトーチTの時間軸上の停止位置となる。   In addition, in the second monitor mode, when it is desired to stop during reproduction of any teaching step, the operator operates the stop key 47 of the operation panel 45 of the teach pendant TP. As a result, the CPU 50 receives the stop command and stops the operation of the manipulator 10. At this time, as shown in FIG. 7, the position indicated by the second marker Ma is the stop position on the time axis of the torch T of the manipulator 10.

図8は、時系列データに溶接異常が見られた場合の表示装置30の表示例である。同図において、前述したように、トーチTが、溶接異常の時系列データに一致したときに、作業者がティーチペンダントTPの操作盤45の停止キー47を操作すると、CPU50は、停止キー47により停止指令を受けて、マニピュレータ10の動作を停止させる。   FIG. 8 is a display example of the display device 30 when a welding abnormality is seen in the time series data. In the figure, as described above, when the operator operates the stop key 47 of the operation panel 45 of the teach pendant TP when the torch T matches the time series data of the welding abnormality, the CPU 50 causes the stop key 47 to In response to the stop command, the operation of the manipulator 10 is stopped.

このように表示されたときに、作業者は、マニピュレータ10のトーチTの実際の位置及び姿勢を確認する。そして、教示点、トーチTの位置または姿勢を修正したい場合は、作業者は、操作盤45のボタン群40の操作によりジョグ送りを行って、トーチTの教示点の修正、即ち、教示点の追加、或いは教示点の削除を行うか、或いは前記操作盤45を操作して、CPU50に記憶部56が記憶している当該教示ステップに関して作成されている当該姿勢ファイルを読み出して、操作盤45の図示しない数字キーを使用して姿勢データ(狙い角、前進後退角)を修正した後、記憶部56に保存する。また、追加した教示点がある場合は、その教示点に関する教示ステップが作業プログラムに追加されて、当該追加された教示ステップにおける、姿勢ファイル、移動速度、或いは溶接条件を作成する。このようにして、手動操作部であるティーチペンダントTPの操作盤45は作業プログラムの教示ステップの編集(修正、削除を含む)を行う。   When displayed in this way, the operator confirms the actual position and posture of the torch T of the manipulator 10. When the operator wants to correct the teaching point and the position or orientation of the torch T, the operator performs jog feed by operating the button group 40 on the operation panel 45 to correct the teaching point of the torch T, that is, the teaching point. Addition or deletion of teaching points is performed, or the operation panel 45 is operated to read out the posture file created with respect to the teaching step stored in the storage unit 56 in the CPU 50, and After correcting the posture data (target angle, forward / backward angle) using a numeric key (not shown), it is stored in the storage unit 56. If there is an added teaching point, a teaching step related to the teaching point is added to the work program, and a posture file, a moving speed, or a welding condition in the added teaching step is created. In this way, the operation panel 45 of the teach pendant TP, which is a manual operation unit, edits (including correction and deletion) the teaching steps of the work program.

また、逆順(降順)に実行されるように操作盤45の特定のキー操作がされた場合には、すなわち、逆順に教示ステップを再生する場合は、表示装置30の表示画面32に表示される時系列データもそれに合わせて、時系列の時間的順序とは逆方向に再生する。   Further, when a specific key operation on the operation panel 45 is performed so as to be executed in the reverse order (descending order), that is, when the teaching steps are reproduced in the reverse order, they are displayed on the display screen 32 of the display device 30. The time-series data is also reproduced in the direction opposite to the time-series time order.

さて、本実施形態によれば、以下のような特徴がある。
(1) 本実施形態のアーク溶接モニタ装置は、アーク溶接中に取得した溶接電流及び溶接電流の両方を時系列データとして記憶する記憶部56(時系列データ記憶部)と、時系列データと作業プログラムを関連付けするCPU50(関連付け部)と、時系列データを表示するとともに、CPU50(関連付け部)により時系列データと関連付けされた作業プログラムの教示ステップを第1マーカーM1〜M4で、時系列データ上に表示する表示装置30(表示部)を備える。この結果、本実施形態のアーク溶接モニタ装置は、溶接電流及び溶接電圧の両方の時系列データと、作業プログラムの教示ステップとを時系列で対応付けて確認することができる。
Now, according to this embodiment, there are the following features.
(1) The arc welding monitoring apparatus of this embodiment includes a storage unit 56 (time series data storage unit) that stores both welding current and welding current acquired during arc welding as time series data, time series data, and work. The CPU 50 (associating unit) for associating the program and the time series data are displayed, and the teaching steps of the work program associated with the time series data by the CPU 50 (associating unit) are displayed on the time series data with the first markers M1 to M4. Display device 30 (display unit). As a result, the arc welding monitoring apparatus of the present embodiment can confirm the time series data of both the welding current and the welding voltage and the teaching step of the work program in association with each other in time series.

(2) 本実施形態のアーク溶接モニタ装置は、CPU50(制御部)が作業プログラムによるマニピュレータ10の移動をチェックするための第2モニターモード(チェックモード)が設定可能である。また、CPU50(制御部)の第2モニターモードにおいて、作業プログラムの教示ステップを指定する操作盤45(手動操作部)を備える。そして、操作盤45により指定された教示ステップまで、CPU50の制御によりマニピュレータ10を作動させた際、表示装置30は、マニピュレータ10の時系列データ上での現在位置を示す第2マーカーMaを表示する。   (2) In the arc welding monitor device of the present embodiment, the second monitor mode (check mode) for the CPU 50 (control unit) to check the movement of the manipulator 10 by the work program can be set. Further, in the second monitor mode of the CPU 50 (control unit), an operation panel 45 (manual operation unit) for designating the teaching step of the work program is provided. When the manipulator 10 is operated under the control of the CPU 50 until the teaching step designated by the operation panel 45, the display device 30 displays the second marker Ma indicating the current position of the manipulator 10 on the time series data. .

この結果、本実施形態のアーク溶接モニタ装置によれば、第2マーカーMaにより時系列データ(実溶接電流、実溶接電圧)上でのマニピュレータ10の現在位置が分かる。このため、第2モニターモードの際、溶接異常が発生した時系列データがある場合は、指定部により、溶接異常が発生した時系列データ範囲である作業プログラムの教示ステップを指定すると、マニピュレータ10は、当該指定されたところに移動するため、溶接異常が発生した時系列データ範囲における溶接ロボットの動作軌跡をディスプレイ上ではなく、現物のワーク上の溶接箇所に対して確認ができる。このため、現物のワーク上の溶接異常の溶接箇所を把握できるとともに、マニピュレータの動作軌跡上の溶接姿勢を確認できる。すなわち、マニピュレータの動作軌跡上のどの時点で溶接異常の原因となるのかの把握ができやすい効果がある。   As a result, according to the arc welding monitoring apparatus of the present embodiment, the current position of the manipulator 10 on the time series data (actual welding current, actual welding voltage) can be determined by the second marker Ma. For this reason, in the second monitor mode, if there is time-series data in which a welding abnormality has occurred, the manipulator 10 can be designated by designating a work program teaching step that is a time-series data range in which the welding abnormality has occurred. Since the robot moves to the designated place, the operation trajectory of the welding robot in the time-series data range where the welding abnormality has occurred can be confirmed not on the display but on the welding location on the actual workpiece. For this reason, while being able to grasp | ascertain the welding location of the welding abnormality on the actual workpiece | work, the welding attitude | position on the operation | movement locus | trajectory of a manipulator can be confirmed. That is, there is an effect that it is easy to grasp at which point on the manipulator's movement locus it causes the welding abnormality.

もちろん、溶接異常がない箇所においても、第2マーカーで時系列データでのマニピュレータの現在位置が分かるため、現物のワーク上の溶接箇所に対してマニピュレータの動作軌跡上の溶接姿勢を確認できる。   Of course, since the current position of the manipulator in the time-series data can be known from the second marker even at a place where there is no welding abnormality, the welding posture on the operation locus of the manipulator can be confirmed with respect to the welded place on the actual workpiece.

(3) 本実施形態のアーク溶接モニタ装置は、操作盤45(手動操作部)は、作業プログラムの教示ステップの編集が可能な編集操作部として機能する。
この結果、本実施形態によれば、溶接異常が発生した時系列データがある場合は、操作盤45を使用して溶接異常が発生した時系列データが属する教示ステップを編集することができる。
(3) In the arc welding monitoring apparatus of the present embodiment, the operation panel 45 (manual operation unit) functions as an editing operation unit capable of editing the teaching step of the work program.
As a result, according to the present embodiment, when there is time-series data in which a welding abnormality has occurred, the teaching step to which the time-series data in which the welding abnormality has occurred can be edited using the operation panel 45.

この結果、溶接位置、溶接姿勢の修正ができるため、今後予想される溶接異常によるダウンタイムを早期に回避することが可能となる。
(4) 本実施形態のアーク溶接モニタ装置は、操作盤45(手動操作部)により指定された教示ステップまで、CPU50(制御部)の制御によりマニピュレータ10を作動させた際、表示装置30(表示部)は、第2マーカーMaを表示画面32上で固定して表示し、時系列データをマニピュレータ10の作動と同期させて移動して表示する。この結果、本実施形態によれば、操作盤45により指定された教示ステップまで、CPU50の制御によりマニピュレータ10を作動させた際、表示装置30が第2マーカーMaを表示画面32上で固定して表示し、時系列データをマニピュレータ10の作動と同期させて移動して表示することによっても、上記(2)の効果を容易に実現できる。
As a result, since the welding position and the welding posture can be corrected, it is possible to avoid downtime due to a welding abnormality expected in the future at an early stage.
(4) When the manipulator 10 is operated by the control of the CPU 50 (control unit) until the teaching step designated by the operation panel 45 (manual operation unit), the arc welding monitor device of the present embodiment displays the display device 30 (display). Part) fixes and displays the second marker Ma on the display screen 32, and moves and displays the time-series data in synchronization with the operation of the manipulator 10. As a result, according to the present embodiment, when the manipulator 10 is operated under the control of the CPU 50 until the teaching step specified by the operation panel 45, the display device 30 fixes the second marker Ma on the display screen 32. The effect (2) can also be easily realized by displaying and moving and displaying the time-series data in synchronization with the operation of the manipulator 10.

(5) 本実施形態のアーク溶接モニタ装置は、時系列データを、時系列の時間的順序とは逆方向に再生することができる(請求項8のサポート)。この結果、本実施形態によれば、時系列データを、時系列の時間的順序とは逆方向に再生することによっても、上記(1)の効果を容易に実現できる。   (5) The arc welding monitoring apparatus according to the present embodiment can reproduce the time series data in a direction opposite to the time order of the time series (support of claim 8). As a result, according to the present embodiment, the effect (1) can be easily realized by reproducing the time series data in the direction opposite to the time order of the time series.

なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
・ 前記実施形態ではティーチペンダントTPの表示装置30を表示部とし、操作盤45を手動操作部としたが、ロボット制御装置RCに手動操作部としての操作盤及び表示部としての表示装置を設けてもよい。
In addition, you may change embodiment of this invention as follows.
In the embodiment, the display device 30 of the teach pendant TP is used as a display unit, and the operation panel 45 is used as a manual operation unit. However, the robot control device RC is provided with an operation panel as a manual operation unit and a display device as a display unit. Also good.

・ 前記実施形態では、トーチ姿勢ファイルを記憶部56に記憶するようにしたが、作業プログラムに狙い角、前進後退角を記述するようにしてもよい。
・ 前記実施形態では、作業プログラムの教示ステップの内容を、図5乃至図8に示すように、時間軸に沿って表示するようにしたが、教示ステップ及びその教示ステップの内容の表示方法は、この表示方法に限定されるものではなく、作業プログラムの全体構成を、例えば、図3に示すように「行」が上下に並ぶように表示したり、グラフ表示された表示領域の左右、または上下のいずれかに該作業プログラムの内容を表示したりしてもよく、限定されるものではない。この場合、表示装置30は、現在実行している教示ステップが作業者に分かるように、他の教示ステップとは色を変えて表示したり、点滅表示したりするようにして、実行している教示ステップと、第2マーカーMaが指し示す時系列データとが同期するように表示する。
In the above embodiment, the torch posture file is stored in the storage unit 56, but the aim angle and the forward / backward angle may be described in the work program.
-In the said embodiment, although the content of the teaching step of the work program was displayed along the time axis as shown in FIGS. 5 to 8, the teaching step and the method of displaying the teaching step content are: It is not limited to this display method. For example, the entire configuration of the work program is displayed so that “rows” are arranged vertically as shown in FIG. 3, or the left and right or upper and lower sides of the display area displayed in a graph are displayed. The content of the work program may be displayed on any of the above, and is not limited. In this case, the display device 30 performs the display by changing the color from the other teaching steps or displaying the blinking display so that the operator can know the teaching step currently being executed. The teaching step and the time-series data indicated by the second marker Ma are displayed so as to be synchronized.

・ 前記実施形態では、アーク溶接中に取得した溶接電流及び溶接電流の両方の時系列データを記憶する記憶部56(時系列データ記憶部)に記憶するようにしたが、溶接電流及び溶接電流の両方の時系列データのうち、いずれか一方を記憶部56(時系列データ記憶部)に記憶するようにしてもよい。   In the embodiment, the time series data of both the welding current and welding current acquired during arc welding is stored in the storage unit 56 (time series data storage unit). Either one of the time series data may be stored in the storage unit 56 (time series data storage unit).

・ 前記実施形態では、表示画面32に溶接電流及び溶接電流の両方の時系列データを表示するようにしたが、各種センサのセンサ検出ファイル63に記憶した時系列データを溶接電流及び溶接電流の両方の時系列データと組み合わせて表示画面32に表示するようにしてもよい。   In the embodiment, the time series data of both the welding current and the welding current is displayed on the display screen 32. However, the time series data stored in the sensor detection file 63 of various sensors is used for both the welding current and the welding current. The time series data may be displayed on the display screen 32 in combination.

・ 前記実施形態では、表示装置30は、第2マーカーMaは移動せず、時系列データのみが移動するように表示したが、逆に時系列データを固定して、第2マーカーMaを、作業プログラムの教示ステップの再生によるトーチTの移動に応じて移動させるようにしてもよい。   In the above-described embodiment, the display device 30 displays the second marker Ma so that only the time series data does not move, but conversely fixes the time series data so that the second marker Ma can be operated. You may make it move according to the movement of the torch T by reproduction | regeneration of the teaching step of a program.

・ 前記実施形態では、第2モニターモード(チェックモード)の際、教示ステップを順次指定することにより、作業プログラムの最初の教示ステップから、或いは作業プログラムの最終教示ステップからマニピュレータ10のチェックを行うようにした。これに代えて、ティーチペンダントTPを第2モニターモードに設定した際、チェックしたい教示ステップを操作盤45に設けられた図示しない入力キーで直接指定して、その入力した教示ステップから正順方向に、或いは、逆順方向に順次再生するようにしてもよい。   In the embodiment, the manipulator 10 is checked from the first teaching step of the work program or from the final teaching step of the work program by sequentially specifying the teaching steps in the second monitor mode (check mode). I made it. Instead, when the teach pendant TP is set to the second monitor mode, the teaching step to be checked is directly specified by an input key (not shown) provided on the operation panel 45, and the input teaching step is forwardly directed. Alternatively, it may be sequentially played back in the reverse direction.

この場合、CPU50は、当該指定された教示ステップにジャンプしたところに待機位置から直接移動しかつ、当該指定された教示ステップにおける姿勢をとるようにこの教示ステップに行き着くために必要な教示ステップに関連する教示点、姿勢データを読み込みして演算し、指定された時点でのトーチの位置、及び姿勢となるようにCPU50はマニピュレータ10を制御するようにする。なお、この場合にも前記実施形態度と同様に表示装置30はマニピュレータ10の作動と時系列データを同期させて表示する(請求項4のサポート)。この変形態様においても、前記実施形態と同様に、教示ステップの内容を前記マニピュレータの作動を同期させて表示する(請求項5のサポート)。   In this case, the CPU 50 moves directly from the standby position to the place where it jumped to the designated teaching step, and relates to the teaching step necessary to reach the teaching step so as to take the posture in the designated teaching step. The CPU 50 controls the manipulator 10 so that the teaching point and posture data to be read are calculated and the torch position and posture at the specified time are obtained. In this case as well, the display device 30 displays the operation of the manipulator 10 and the time-series data in synchronization with each other as in the above embodiment (support of claim 4). Also in this modified mode, the contents of the teaching step are displayed in synchronization with the operation of the manipulator, as in the above embodiment (support of claim 5).

このようにしても、第2モニターモード(チェックモード)において、作業者は表示装置30(表示部)を操作することなく、マニピュレータ10の現在位置を示す第2マーカーMaと時系列データを視認することができる。また、この変形態様によれば、第2モニターモード(チェックモード)において、作業者は、マニピュレータ10のトーチTの現在位置での作業プログラムの内容を確認するための表示操作を行うことなく、作業プログラムの教示ステップの内容を確認することができる。   Even in this way, in the second monitor mode (check mode), the operator visually recognizes the second marker Ma and the time-series data indicating the current position of the manipulator 10 without operating the display device 30 (display unit). be able to. Further, according to this modification, in the second monitor mode (check mode), the operator can perform the operation without performing a display operation for confirming the content of the work program at the current position of the torch T of the manipulator 10. The contents of the teaching step of the program can be confirmed.

・ また、教示ステップを上述のように指定するとともにその教示ステップと正順方向または逆順方向に隣接する他の教示ステップ間において、当該指定した教示ステップの経過時間0から離間した任意の時点を数値入力等により指定してもよい。例えば、図8に示す、溶接異常があった時点を指定してもよい。なお、この任意の時点(例えば、前記溶接異常が生じた時点)の数値入力は、表示画面32に表示された時系列データから作業者がその時点を読み取って入力が行われる。この任意の時点の指定を操作盤45から行うと、CPU50は、当該指定された教示ステップから指定された時点にジャンプしたところに待機位置から、直接移動し、かつその任意の時点における姿勢をとるようにこの教示ステップに行き着くために必要な教示ステップに関連する教示点、姿勢データを読みとりして演算し、指定された時点でのトーチの位置、及び姿勢となるようにCPU50はマニピュレータ10を制御するようにする(請求項4のサポート)。なお、この場合にも前記実施形態度と同様に表示装置30はマニピュレータ10の作動と時系列データを同期させて表示する(請求項5のサポート)。   In addition, the teaching step is designated as described above, and an arbitrary time point separated from the elapsed time 0 of the designated teaching step between the teaching step and another teaching step adjacent in the forward or backward direction is a numerical value. You may specify by input etc. For example, the time point when there is a welding abnormality shown in FIG. 8 may be specified. The numerical value input at this arbitrary time point (for example, when the welding abnormality occurs) is input by the operator reading the time point data from the time series data displayed on the display screen 32. When this arbitrary point of time is designated from the operation panel 45, the CPU 50 moves directly from the standby position to the point where it jumped from the designated teaching step to the designated point of time, and takes the posture at the arbitrary point of time. As described above, the CPU 50 controls the manipulator 10 so that the teaching point and posture data related to the teaching step necessary for reaching the teaching step are read and calculated, and the position and posture of the torch at the specified time are obtained. (Support of claim 4). In this case as well, the display device 30 displays the operation of the manipulator 10 and the time-series data in synchronization as in the above embodiment (support of claim 5).

また、この場合、操作盤45(手動操作部)により指定された任意の時点まで、CPU50(制御部)の制御によりマニピュレータ10を作動させた際、表示装置30は、第2マーカーMaを表示画面32上で固定して表示し、時系列データをマニピュレータ10の作動と同期させて移動して表示するようにするものとする(請求項6のサポート)。   In this case, when the manipulator 10 is operated under the control of the CPU 50 (control unit) until an arbitrary time point designated by the operation panel 45 (manual operation unit), the display device 30 displays the second marker Ma on the display screen. The time series data is moved and displayed in synchronization with the operation of the manipulator 10 in a fixed manner on the display 32 (support of claim 6).

この変形態様によれば、上記変形態様と同様に、第2モニターモード(チェックモード)において、作業者は表示装置30(表示部)を操作することなく、マニピュレータ10の現在位置を示す第2マーカーMaと時系列データを視認することができる。また、この変形態様においても、第2モニターモード(チェックモード)において、作業者は、マニピュレータ10のトーチTの現在位置での作業プログラムの内容を確認するための表示操作を行うことなく、作業プログラムの教示ステップの内容を確認することができる。   According to this modification, as in the above modification, the second marker indicating the current position of the manipulator 10 without the operator operating the display device 30 (display unit) in the second monitor mode (check mode). Ma and time-series data can be visually recognized. Also in this modified embodiment, in the second monitor mode (check mode), the operator does not perform a display operation for confirming the contents of the work program at the current position of the torch T of the manipulator 10, and the work program The contents of the teaching step can be confirmed.

・ 前記実施形態または上記変形態様では、第2モニターモード(チェックモード)において、作業プログラムの教示ステップまたは任意の時点の指定で、マニピュレータ10を作動するように、これに同期するように時系列データと第2マーカーMaとを相対移動するようにした。   In the above-described embodiment or the above-described modification, in the second monitor mode (check mode), the time series data is synchronized with the manipulator 10 so that the manipulator 10 is operated at the teaching step of the work program or designation of an arbitrary time point. And the second marker Ma are moved relative to each other.

これに代えて、第2マーカーMaを操作盤45からの特定キーの入力より、教示ステップの正順方向または逆順方向に時間軸上で時系列的に移動させるようにしてもよい。この場合、第2マーカーMaの時間軸上での操作前を基準にした移動量に基づき、当該第2マーカーの移動後の時間的位置を近位の教示点からの時間経過に換算することにより、どの教示ステップ上に第2マーカーMaが位置することが分かる。このことは、前述した任意の時点を指定することと同義である。このため、CPU50は、第2マーカーMaの時間的な移動量を算出することにより、当該第2マーカーMaが位置する教示ステップに基づいてマニピュレータ10を制御することにより、第2マーカーMaの移動に連動するように、マニピュレータ10の位置及び姿勢を作業プログラムに基づいて変化させる(請求項7のサポート)。この場合、操作盤45はマーカー移動操作部に相当する。   Alternatively, the second marker Ma may be moved in time series on the time axis in the forward or reverse direction of the teaching step by inputting a specific key from the operation panel 45. In this case, by converting the temporal position after the movement of the second marker into the time passage from the proximal teaching point based on the movement amount based on the time before the operation of the second marker Ma on the time axis. It can be seen that on which teaching step the second marker Ma is located. This is synonymous with designating the arbitrary time point mentioned above. For this reason, the CPU 50 calculates the amount of movement of the second marker Ma over time, and controls the manipulator 10 based on the teaching step where the second marker Ma is located, thereby moving the second marker Ma. The position and posture of the manipulator 10 are changed based on the work program so as to be linked (support of claim 7). In this case, the operation panel 45 corresponds to a marker movement operation unit.

この結果、本変形態様によれば、操作盤45(マーカー移動操作部)の移動操作に基づく第2マーカーの移動に連動するように、CPU50(制御部)がマニピュレータ10の位置及び姿勢を作業プログラムに基づいて変化させることができる。このため、当該第2マーカーを溶接異常があった時系列データに合わせることが容易にできるため、現実のマニピュレータ10のトーチTの位置姿勢を容易に確認できる。   As a result, according to the present modification, the CPU 50 (control unit) determines the position and orientation of the manipulator 10 in accordance with the movement of the second marker based on the movement operation of the operation panel 45 (marker movement operation unit). Can be changed based on. For this reason, since the second marker can be easily matched to the time-series data in which there is a welding abnormality, the actual position and orientation of the torch T of the manipulator 10 can be easily confirmed.

M1〜M4…第1マーカー、Ma…第2マーカー、
RC…アーク溶接ロボット制御装置、10…マニピュレータ、
30…表示装置(表示部)、32…表示画面、
45…操作盤(手動操作部、編集操作部、マーカー移動操作部)、
50…CPU(制御部、関連付け部)、56…記憶部(時系列データ記憶部)。
M1-M4 ... 1st marker, Ma ... 2nd marker,
RC: arc welding robot controller, 10 ... manipulator,
30 ... display device (display unit), 32 ... display screen,
45 ... operation panel (manual operation unit, editing operation unit, marker movement operation unit),
50 ... CPU (control unit, association unit), 56 ... storage unit (time-series data storage unit).

上記問題点を解決するために、請求項1に記載の発明は、複数の教示ステップからなるとともに、アーク溶接を行う教示ステップでは溶接条件及びマニピュレータの姿勢データが教示されている作業プログラムを記憶する作業プログラム記憶部と、前記作業プログラムに従って前記マニピュレータを制御する制御部を備えたアーク溶接ロボット制御装置のアーク溶接モニタ装置であって、前記アーク溶接中に取得した溶接電流及び溶接電圧のうち少なくとも一方を時系列データとして記憶する時系列データ記憶部と、前記時系列データと前記作業プログラムを関連付けする関連付け部と、前記時系列データを表示するとともに、前記関連付けされた作業プログラムの教示ステップを第1マーカーで、前記時系列データ上に表示する表示部を備えることを特徴とするアーク溶接モニタ装置を要旨としている。 In order to solve the above problems, the invention described in claim 1 includes a plurality of teaching steps, and the teaching step for arc welding stores a work program in which welding conditions and attitude data of the manipulator are taught. An arc welding monitoring device of an arc welding robot control device comprising a work program storage unit and a control unit for controlling the manipulator according to the work program, wherein at least one of welding current and welding voltage acquired during arc welding A time-series data storage unit for storing the time-series data, an association unit for associating the time-series data with the work program, the time-series data are displayed, and a teaching step of the associated work program is first performed. A marker is provided to display on the time-series data. It is summarized as arc welding monitoring device according to claim Rukoto.

本発明を具体化した一実施形態のアーク溶接モニタ装置の概略図。1 is a schematic diagram of an arc welding monitor device according to an embodiment of the present invention. ロボット制御装置RCのブロック図。The block diagram of robot controller RC. 作業プログラムの説明図。Explanatory drawing of a work program. 記憶部の概略説明図。Schematic explanatory drawing of a memory | storage part. 表示画面32に表示された時系列データの例を示す説明図。Explanatory drawing which shows the example of the time series data displayed on the display screen. 表示画面32に表示された時系列データ及びマニピュレータのトーチの時間的位置の表示の例を示す説明図。Explanatory drawing which shows the example of a display of the time-sequential data displayed on the display screen 32, and the time position of the manipulator torch. 表示画面32に表示された時系列データ及びマニピュレータのトーチの時間的位置の表示の例を示す説明図。Explanatory drawing which shows the example of a display of the time-sequential data displayed on the display screen 32, and the time position of the manipulator torch. 表示画面32に表示された溶接異常がある時系列データ及びマニピュレータのトーチの時間的位置の表示の例を示す説明図。Explanatory drawing which shows the example of a display of the time position of the time series data with a welding abnormality displayed on the display screen 32, and the manipulator torch. (a)は前進後退角の説明図、(b)は狙い角の説明図。(A) is explanatory drawing of advancing / retreating angle, (b) is explanatory drawing of a target angle.

さて、本実施形態によれば、以下のような特徴がある。
(1) 本実施形態のアーク溶接モニタ装置は、アーク溶接中に取得した溶接電流及び溶接電圧の両方を時系列データとして記憶する記憶部56(時系列データ記憶部)と、時系列データと作業プログラムを関連付けするCPU50(関連付け部)と、時系列データを表示するとともに、CPU50(関連付け部)により時系列データと関連付けされた作業プログラムの教示ステップを第1マーカーM1〜M4で、時系列データ上に表示する表示装置30(表示部)を備える。この結果、本実施形態のアーク溶接モニタ装置は、溶接電流及び溶接電圧の両方の時系列データと、作業プログラムの教示ステップとを時系列で対応付けて確認することができる。
Now, according to this embodiment, there are the following features.
(1) The arc welding monitoring device of this embodiment includes a storage unit 56 (time series data storage unit) that stores both welding current and welding voltage acquired during arc welding as time series data, time series data, and work. The CPU 50 (associating unit) for associating the program and the time series data are displayed, and the teaching steps of the work program associated with the time series data by the CPU 50 (associating unit) are displayed on the time series data with the first markers M1 to M4. Display device 30 (display unit). As a result, the arc welding monitoring apparatus of the present embodiment can confirm the time series data of both the welding current and the welding voltage and the teaching step of the work program in association with each other in time series.

・ 前記実施形態では、アーク溶接中に取得した溶接電流及び溶接電圧の両方の時系列データを記憶する記憶部56(時系列データ記憶部)に記憶するようにしたが、溶接電流及び溶接電圧の両方の時系列データのうち、いずれか一方を記憶部56(時系列データ記憶部)に記憶するようにしてもよい。 Although in the embodiments described above, and to be stored in the storage unit 56 (time-series data storage unit) for storing time series data for both the welding current and welding voltage acquired during arc welding, the welding current and welding voltage Either one of the time series data may be stored in the storage unit 56 (time series data storage unit).

・ 前記実施形態では、表示画面32に溶接電流及び溶接電圧の両方の時系列データを表示するようにしたが、各種センサのセンサ検出ファイル63に記憶した時系列データを溶接電流及び溶接電圧の両方の時系列データと組み合わせて表示画面32に表示するようにしてもよい。 In the embodiment, the time series data of both the welding current and the welding voltage is displayed on the display screen 32. However, the time series data stored in the sensor detection file 63 of various sensors is used for both the welding current and the welding voltage . The time series data may be displayed on the display screen 32 in combination.

上記問題点を解決するために、請求項1に記載の発明は、複数の教示ステップからなるとともに、アーク溶接を行う教示ステップでは溶接条件及びマニピュレータの姿勢データが教示されている作業プログラムを記憶する作業プログラム記憶部と、前記作業プログラムに従って前記マニピュレータを制御する制御部を備えたアーク溶接ロボット制御装置のアーク溶接モニタ装置であって、前記アーク溶接中に取得した溶接電流及び溶接電圧のうち少なくとも一方を時系列データとして記憶する時系列データ記憶部と、前記時系列データと前記作業プログラムを関連付けする関連付け部と、前記時系列データを表示するとともに、前記関連付けされた作業プログラムの教示ステップを第1マーカーで、前記時系列データ上に表示する表示部を備えることを特徴とするアーク溶接モニタ装置を要旨としている。 In order to solve the above problems, the invention described in claim 1 includes a plurality of teaching steps, and the teaching step for arc welding stores a work program in which welding conditions and attitude data of the manipulator are taught. An arc welding monitoring device of an arc welding robot control device comprising a work program storage unit and a control unit for controlling the manipulator according to the work program, wherein at least one of welding current and welding voltage acquired during arc welding A time-series data storage unit for storing the time-series data, an association unit for associating the time-series data with the work program, the time-series data are displayed, and a teaching step of the associated work program is first performed. A marker is provided to display on the time-series data. It is summarized as arc welding monitoring device according to claim Rukoto.

本発明を具体化した一実施形態のアーク溶接モニタ装置の概略図。1 is a schematic diagram of an arc welding monitor device according to an embodiment of the present invention. ロボット制御装置RCのブロック図。The block diagram of robot controller RC. 作業プログラムの説明図。Explanatory drawing of a work program. 記憶部の概略説明図。Schematic explanatory drawing of a memory | storage part. 表示画面32に表示された時系列データの例を示す説明図。Explanatory drawing which shows the example of the time series data displayed on the display screen. 表示画面32に表示された時系列データ及びマニピュレータのトーチの時間的位置の表示の例を示す説明図。Explanatory drawing which shows the example of a display of the time-sequential data displayed on the display screen 32, and the time position of the manipulator torch. 表示画面32に表示された時系列データ及びマニピュレータのトーチの時間的位置の表示の例を示す説明図。Explanatory drawing which shows the example of a display of the time-sequential data displayed on the display screen 32, and the time position of the manipulator torch. 表示画面32に表示された溶接異常がある時系列データ及びマニピュレータのトーチの時間的位置の表示の例を示す説明図。Explanatory drawing which shows the example of a display of the time position of the time series data with a welding abnormality displayed on the display screen 32, and the manipulator torch. (a)は前進後退角の説明図、(b)は狙い角の説明図。(A) is explanatory drawing of advancing / retreating angle, (b) is explanatory drawing of a target angle.

さて、本実施形態によれば、以下のような特徴がある。
(1) 本実施形態のアーク溶接モニタ装置は、アーク溶接中に取得した溶接電流及び溶接電圧の両方を時系列データとして記憶する記憶部56(時系列データ記憶部)と、時系列データと作業プログラムを関連付けするCPU50(関連付け部)と、時系列データを表示するとともに、CPU50(関連付け部)により時系列データと関連付けされた作業プログラムの教示ステップを第1マーカーM1〜M4で、時系列データ上に表示する表示装置30(表示部)を備える。この結果、本実施形態のアーク溶接モニタ装置は、溶接電流及び溶接電圧の両方の時系列データと、作業プログラムの教示ステップとを時系列で対応付けて確認することができる。
Now, according to this embodiment, there are the following features.
(1) The arc welding monitoring device of this embodiment includes a storage unit 56 (time series data storage unit) that stores both welding current and welding voltage acquired during arc welding as time series data, time series data, and work. The CPU 50 (associating unit) for associating the program and the time series data are displayed, and the teaching steps of the work program associated with the time series data by the CPU 50 (associating unit) are displayed on the time series data with the first markers M1 to M4. Display device 30 (display unit). As a result, the arc welding monitoring apparatus of the present embodiment can confirm the time series data of both the welding current and the welding voltage and the teaching step of the work program in association with each other in time series.

・ 前記実施形態では、アーク溶接中に取得した溶接電流及び溶接電圧の両方の時系列データを記憶する記憶部56(時系列データ記憶部)に記憶するようにしたが、溶接電流及び溶接電圧の両方の時系列データのうち、いずれか一方を記憶部56(時系列データ記憶部)に記憶するようにしてもよい。 Although in the embodiments described above, and to be stored in the storage unit 56 (time-series data storage unit) for storing time series data for both the welding current and welding voltage acquired during arc welding, the welding current and welding voltage Either one of the time series data may be stored in the storage unit 56 (time series data storage unit).

・ 前記実施形態では、表示画面32に溶接電流及び溶接電圧の両方の時系列データを表示するようにしたが、各種センサのセンサ検出ファイル63に記憶した時系列データを溶接電流及び溶接電圧の両方の時系列データと組み合わせて表示画面32に表示するようにしてもよい。 In the embodiment, the time series data of both the welding current and the welding voltage is displayed on the display screen 32. However, the time series data stored in the sensor detection file 63 of various sensors is used for both the welding current and the welding voltage . The time series data may be displayed on the display screen 32 in combination.

Claims (8)

複数の教示ステップからなるとともに、アーク溶接を行う教示ステップでは溶接条件及びマニピュレータの姿勢データが教示されている作業プログラムを記憶する作業プログラム記憶部と、前記作業プログラムに従って前記マニピュレータを制御する制御部を備えたアーク溶接ロボット制御装置のアーク溶接モニタ装置であって、
前記アーク溶接中に取得した溶接電流及び溶接電流のうち少なくとも一方を時系列データとして記憶する時系列データ記憶部と、
前記時系列データと前記作業プログラムを関連付けする関連付け部と、
前記時系列データを表示するとともに、前記関連付けされた作業プログラムの教示ステップを第1マーカーで、前記時系列データ上に表示する表示部を備えることを特徴とするアーク溶接モニタ装置。
The teaching step for performing arc welding includes a work program storage unit that stores a work program in which welding conditions and attitude data of a manipulator are taught, and a control unit that controls the manipulator according to the work program. An arc welding monitor device of an arc welding robot control device provided,
A time series data storage unit for storing at least one of welding current and welding current acquired during arc welding as time series data;
An associating unit for associating the time series data with the work program;
An arc welding monitor device comprising: a display unit that displays the time series data and displays the teaching step of the associated work program on the time series data with a first marker.
前記制御部が前記作業プログラムによる前記マニピュレータの移動をチェックするためのチェックモードが設定可能であり、
前記制御部のチェックモードにおいて、前記作業プログラムの教示ステップを指定する、または前記教示ステップ間における任意の時点を指定する手動操作部を備え、
前記手動操作部により指定された教示ステップまたは任意の時点まで、前記制御部の制御により前記マニピュレータを作動させた際、前記表示部は、前記マニピュレータの前記時系列データ上での現在位置を示す第2マーカーを表示することを特徴とする請求項1に記載のアーク溶接モニタ装置。
The control unit can set a check mode for checking the movement of the manipulator by the work program,
In the check mode of the control unit, comprising a manual operation unit for specifying a teaching step of the work program, or specifying an arbitrary time point between the teaching steps,
When the manipulator is operated by the control of the control unit up to a teaching step specified by the manual operation unit or at an arbitrary time point, the display unit indicates a current position of the manipulator on the time-series data. The arc welding monitoring apparatus according to claim 1, wherein two markers are displayed.
前記手動操作部は、前記作業プログラムの教示ステップの編集が可能な編集操作部を含むことを特徴とする請求項2に記載のアーク溶接モニタ装置。   The arc welding monitoring apparatus according to claim 2, wherein the manual operation unit includes an editing operation unit capable of editing a teaching step of the work program. 前記チェックモードにおいて、前記手動操作部により指定された教示ステップまで、または前記教示ステップ間における任意の時点まで、前記制御部の制御により前記マニピュレータを作動させた際、前記表示部は、前記マニピュレータの作動と前記時系列データを同期させて表示することを特徴とする請求項2または請求項3に記載のアーク溶接モニタ装置。   In the check mode, when the manipulator is operated under the control of the control unit until the teaching step specified by the manual operation unit or at any point in time between the teaching steps, the display unit The arc welding monitoring apparatus according to claim 2 or 3, wherein the operation and the time-series data are displayed in synchronization. 前記チェックモードにおいて、前記手動操作部により指定された教示ステップまで、または前記教示ステップ間における任意の時点まで、前記制御部の制御により前記マニピュレータを作動させた際、前記表示部は、当該チェックの対象となっている作業プログラムの内容を前記マニピュレータの作動と同期させて表示することを特徴とする請求項4に記載のアーク溶接モニタ装置。   In the check mode, when the manipulator is operated under the control of the control unit until the teaching step designated by the manual operation unit or at any point in time between the teaching steps, the display unit 5. The arc welding monitoring apparatus according to claim 4, wherein the contents of the target work program are displayed in synchronization with the operation of the manipulator. 前記手動操作部により指定された教示ステップまたは任意の時点まで、前記制御部の制御により前記マニピュレータを作動させた際、前記表示部は、前記第2マーカーを前記表示部の表示画面上で固定して表示し、前記時系列データを前記マニピュレータの作動と同期させて移動して表示することを特徴とする請求項2に記載のアーク溶接モニタ装置。   The display unit fixes the second marker on the display screen of the display unit when the manipulator is operated by the control of the control unit until the teaching step specified by the manual operation unit or at an arbitrary time point. 3. The arc welding monitor apparatus according to claim 2, wherein the time series data is moved and displayed in synchronization with the operation of the manipulator. 前記手動操作部は、前記第2マーカーを前記表示部に表示された前記時系列データの時系列方向に移動操作するマーカー移動操作部を含み、
前記制御部は、前記マーカー移動操作部の移動操作に基づく当該第2マーカーの移動に連動するように、前記マニピュレータの位置及び姿勢を前記作業プログラムに基づいて変化させることを特徴とする請求項2乃至請求項6のうちいずれか1項に記載のアーク溶接モニタ装置。
The manual operation unit includes a marker movement operation unit that operates to move the second marker in the time-series direction of the time-series data displayed on the display unit,
The control unit changes the position and posture of the manipulator based on the work program so as to be interlocked with the movement of the second marker based on the movement operation of the marker movement operation unit. The arc welding monitor apparatus according to any one of claims 6 to 6.
前記時系列データを、時系列の時間的順序とは逆方向に再生することを特徴とする請求項1に記載のアーク溶接モニタ装置。   The arc welding monitoring apparatus according to claim 1, wherein the time series data is reproduced in a direction opposite to a time order of time series.
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