JP2012153466A

JP2012153466A - 搬送システム

Info

Publication number: JP2012153466A
Application number: JP2011012746A
Authority: JP
Inventors: Tadashi Baba; 正馬場
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 2011-01-25
Filing date: 2011-01-25
Publication date: 2012-08-16
Anticipated expiration: 2031-01-25
Also published as: JP5196454B2

Abstract

【課題】有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能なフォークリフトを用いてワークを搬送する搬送システムにおいて、作業効率（搬送効率）を向上させる。
【解決手段】搬送システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数のフォークリフト１と、有人運転モードで走行する有人走行エリア２（ラック倉庫４外）と、無人運転モードで走行する無人走行エリア３（ラック倉庫４内）とを備え、ワークＷをこれらのエリア２、３間で搬送する搬送システムである。有人走行エリア２のフォークリフト１(Ａ)は、所定の距離範囲７に無線信号を発信しながら、ワークＷの搬送のために第一待機位置Ｐ４に向かって走行する。第二待機位置Ｑ３、Ｑ６で待機中のフォークリフト１(Ｂ)、１(Ｃ)のうち、無線信号を最初に受信したフォークリフト１(Ｂ)は、無人運転モードで第二待機位置Ｑ３から第一待機位置Ｐ３に走行して再び待機する。
【選択図】図４

Description

本発明は、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能なフォークリフトを用いた搬送システムに関する。

従来から、例えば、フォークリフトを用いて倉庫外の荷置場に置かれた大量のワークを、倉庫内に設けられた棚にまで搬送するような搬送システムでは、全体の搬送時間を短くするなど作業効率（搬送効率）の向上が要求されている。なお、フォークリフトには、オペレータが搭乗して運転する有人フォークリフトと、オペレータが搭乗せずに自動で運転する無人フォークリフトとがあり、さらに、例えば特許文献１のように、有人運転と無人運転とを切り替え可能なフォークリフトもある。

倉庫外の荷置場から倉庫内の棚までの一連の搬送を、有人フォークリフトで行う作業形態がある。この場合、作業効率を向上するために、フォークリフトの台数を増やすことが考えられる。しかしながら、フォークリフトの増加台数分、オペレータを増員する必要があり、人件費が多くかかる。

また、倉庫外の荷置場から倉庫内の棚までの一連の搬送を、無人フォークリフトで行う作業形態がある。この場合フォークリフトの台数を増加しても、オペレータを増員する必要は当然ない。しかしながら、無人フォークリフトを所定の安全基準に従って運転する場合には、人が行き来をするような倉庫外では、走行速度を一定以下（例えば、３．６ｋｍ／ｈ以下）にして走行しなければならないというように、速度制限を受けることがある。一方、倉庫内では、人が立ち入らないとの制限を設けておけば、無人フォークリフトは上記のような速度制限を受けずに走行できる。すなわち、このような安全基準に従って無人フォークリフトによりワークの搬送を行うと、フォークリフトは倉庫外では上記の速度制限を受けるため、倉庫外におけるワークの搬送時間は長くなり、搬送システム全体としての作業効率は低下する。

また、倉庫外では有人フォークリフトによりワークを搬送し、倉庫内ではスタッカークレーンによりワークを自動搬送する作業形態がある。倉庫外では無人フォークリフトではなく、有人フォークリフトでワークを搬送するため、上記のような安全基準による速度制限を受けることはない。しかしながら、スタッカークレーンは、何らかの原因により自動搬送システムが故障してしまった場合には、故障原因の特定に時間を要したり、復旧作業に困難を要するといった問題点がある。

特開平０７−１３８０００号公報

そこで、本発明が解決しようとする課題は、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能なフォークリフト用いた作業効率の良い搬送システムを提供する。

上記課題を解決するために、本発明に係る搬送システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数のフォークリフトと、フォークリフトが有人運転モードで走行する有人走行エリアと、フォークリフトが無人運転モードで走行する無人走行エリアとを備え、フォークリフトは有人走行エリアと無人走行エリアとの間でワークを搬送する搬送システムにおいて、
フォークリフトに設けられ、無線信号を所定の距離範囲に発信する発信手段と、フォークリフトに設けられ、他のフォークリフトの発信手段により発信された無線信号を受信する受信手段と、有人走行エリアと無人走行エリアとの間の出入口に沿って有人走行エリア側に設けられた複数の第一待機位置と、出入口に沿って無人走行エリア側に設けられた複数の第二待機位置とを備え、
有人走行エリアで作業中のフォークリフトは無線信号を発信し、無人走行エリアのフォークリフトはワークを搬送後に第二待機位置で待機し、第二待機位置で待機中のフォークリフトのうち、無線信号を最初に受信したフォークリフトは、無人運転モードで第二待機位置から第一待機位置へ走行することを特徴とする。

好ましくは、フォークリフトは、受信手段により受信した情報を表示する表示手段を備え、有人走行エリアのフォークリフトの表示手段に、無線信号を最初に受信したフォークリフトの第一待機位置が特定できる特定情報が表示される。

好ましくは、有人走行エリアは倉庫外であり、無人走行エリアは倉庫内である。

本発明は、上記の通り、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数のフォークリフトを用いた搬送システムで、有人走行エリア（例えば倉庫外）ではオペレータがフォークリフトを運転し、無人走行エリア（例えば倉庫内）では自動でフォークリフトを運転し、有人走行エリアと無人走行エリアとの間でワークを搬送する搬送システムである。フォークリフトが有人走行エリアから無人走行エリアへ移動する際には、オペレータは有人走行エリアでフォークリフトから降り、そのフォークリフトの運転モードを無人運転モードに切り替えて、フォークリフトを無人走行エリアで自動運転させる。そして、フォークリフトから降りたオペレータは、ワークを搬送し終えて既に待機している他のフォークリフトに乗り換えて、搬送作業を継続する。

そして、本発明は、上記した構成を備えたことで、ワークの搬送を終えて待機中のフォークリフトのうち、乗換作業を行うオペレータに最も近い位置にあるフォークリフトが無人走行エリア（第二待機位置）から有人走行エリア（第一待機位置）へ自動走行する。したがって、オペレータは、この有人走行エリアに自動走行してきたフォークリフトに乗り換えるようにすれば、一番近い位置にあるフォークリフトに乗り換えることになる。すなわち、本発明に係る搬送システムは、オペレータが迅速に、効率的にフォークリフトの乗り換えをできるようにする。

こうして本発明に係る搬送システムは、オペレータの効率的なフォークリフトの乗り換えを促して、搬送システム全体としての作業効率を向上させる。

本発明に係る搬送システムによるワークの搬送を示す図である。本発明に係る搬送システムのフォークリフトの構成を示す図である。本発明に係る搬送システムの実施例を示す図である。本発明に係る搬送システムの実施例を示す図である。本発明に係る搬送システムの実施例を示す図である。本発明に係る搬送システムの実施例を示す図である。

以下、図面に基づいて、本発明に係る搬送システム（以下、単に搬送システムという）について説明する。

搬送システムは、図１に示すように、複数のフォークリフト１を備える。各フォークリフト１は、オペレータが搭乗し、オペレータの操作により運転を行う有人運転モードと、オペレータが搭乗することなく、自動で運転を行う無人運転モードとを備える。各フォークリフト１は、有人運転モードと無人運転モードとを切り替えるための切替手段１０（図２）を備える。切替手段１０は例えばスイッチであって、オペレータはこのスイッチを押すことで、有人運転モードと無人運転モードとの切り替えが可能である。

さらに、搬送システムは、フォークリフト１が有人運転モードで走行する有人走行エリア２と、フォークリフト１が無人運転モードで走行する無人走行エリア３とを備える。本実施例では、搬送システムはワークＷを収容するためのラック倉庫４を備えており、無人走行エリア３はラック倉庫４内であり、有人走行エリア２はラック倉庫４外である。ラック倉庫４外には、多数のワークＷが置かれた荷置場５が設けられる。ラック倉庫４内にはワークＷを載置するためのラック棚４０が所定の間隔をあけて並列して設置され、ラック棚４０間はフォークリフト１が走行するためのレーンＬとなっている。ラック倉庫４は、フォークリフト１が出入りするための出入口４１（有人走行エリア２と無人走行エリア３との間の出入口）を備える。

搬送システムは、有人走行エリア２に、フォークリフト１が待機するための第一待機位置Ｐを複数備える。第一待機位置Ｐは、ラック倉庫４の出入口４１に沿って、一直線状に所定の間隔をあけて設けられる。さらに、搬送システムは、無人走行エリア３に、フォークリフト１が待機するための第二待機位置Ｑを複数備える。第二待機位置Ｑも、第一待機位置Ｐと同様に、ラック倉庫４の出入口４１に沿って一直線状に所定の間隔をあけて設けられる。本実施例では、第一待機位置Ｐおよび第二待機位置Ｑはともに、ラック倉庫４の各レーンＬに対応して設けられる。

この搬送システムは、上記の有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能なフォークリフト１を複数用いて、荷置場５に置かれた多数のワークＷを、ラック倉庫４内に設置されたラック棚４０へ搬送する。

まず、フォークリフト１は、有人走行エリア２の荷置場５に置かれたワークＷを取り上げ、有人走行エリア２の第一待機位置Ｐまで走行する（図１のＳ１参照）。このとき、フォークリフト１は有人運転モードである。すなわち、オペレータがフォークリフト１に搭乗し、フォークリフト１を操作して、ワークＷを荷置場５から第一待機位置Ｐまで搬送する。

このように、搬送システムは、人が行ききをするようなラック倉庫４外におけるワークＷの搬送を、無人運転モードではなく有人運転モードで行う。そのため、背景技術で述べたような所定の安全基準に従ったとしても、フォークリフト１は速度制限を受けることはなく、速やかにワークＷの搬送をすることができる。

オペレータは、ワークＷを第一待機位置Ｐにまで搬送すると、フォークリフト１から降りて、切替手段１０によりフォークリフト１の運転モードを有人運転モードから無人運転モードへ切り替える。そして、無人運転モードになったフォークリフト１は、予め決められた、または運転モードの切り替えの際に入力手段１１（図２）によりオペレータによって入力された作業内容に従って、自動運転を開始する。無人運転モードのフォークリフト１は、待機位置Ｐから移動してラック倉庫４内（無人走行エリア３）に入り、レーンＬ上を走行する（Ｓ２）。そして、無人運転モードのフォークリフト１は、作業内容に従い、指定されたラック棚４０の指定された位置にワークＷを置き、ワークＷの搬送を終える。ワークＷの搬送を終えた無人運転モードのフォークリフト１は、第二待機位置Ｑに走行して、第二待機位置Ｑで待機状態となる（Ｓ３）。

このように、搬送システムは、ラック倉庫４内におけるワークＷの搬送を無人運転モードにより行うが、ラック倉庫４内への人の立ち入りを禁止する制限を設けておけば、上記の安全基準に従ったとしても、フォークリフト１は速度制限を受けることなく走行できる。ただし、第一待機位置Ｐからラック倉庫４の出入口４１までの移動は、ラック倉庫４外の移動であるため、無人運転モードのフォークリフト１は、この間の移動に限り、所定の安全基準に従い速度制限を受けることになる。なお、図１において、ハッチングのあるフォークリフト１は作業中のフォークリフトであることを示し、ハッチングのないフォークリフト１は待機中のフォークリフトであることを示す。これは、図３〜図６においても同様である。

一方、フォークリフト１から降りたオペレータは、下記する構成によって第二待機位置Ｑから第一待機位置Ｐへ走行し、既に第一待機位置Ｐで待機している（Ｓ４）フォークリフト１のところへ移動する。そして、このフォークリフト１の切替手段１０を操作して、運転モードを無人運転モードから有人運転モードへ切り替える。オペレータは、このフォークリフト１に乗り換えて、荷置場５へ移動する（Ｓ５）。それから、再度上記手順に従って、荷置場５のワークＷをラック倉庫４のラック棚４０へと搬送する。

この搬送システムでは、上記の通り、ラック倉庫４外の作業を有人運転モードで行い、ラック倉庫４内の作業を無人運転モードにより行う。すなわち、人などが行きをし、障害物が多く、臨機応変な運転が要求されるラック倉庫４外では、オペレータがフォークリフト１を運転する。一方、ラック棚４０にワークＷを置くという単純で規則的な作業が要求されるラック倉庫４内では、フォークリフト１を自動運転する。こうして、搬送システムは、フォークリフト１を、有人運転が適した場所では有人運転モードで、無人運転が適した場所では無人運転モードで、運転モードを切り替えながら運転して、ワークＷを搬送することで、作業効率（搬送効率）を向上させている。

また、搬送システムでは、ラック倉庫４内での荷役作業は全て無人運転モードで行っており、有人運転モードで行うことはない。すなわち、オペレータがフォークリフト１を操作してラック棚４０への荷役作業を行うことはない。したがって、搬送システムは、オペレータに高揚高で荷役作業をするといったフォークリフト１の高い操作技術を要求することはなく、オペレータの負担を軽減する。

また、搬送システムでは、オペレータがフォークリフト１を無人運転モードに切り替え無人走行エリア３で作業させた後、他のフォークリフト１に乗り換えて搬送作業を継続するため、一台のフォークリフト１に一人のオペレータを割り当てる必要はない。すなわち、フォークリフト１の台数よりもオペレータの人数を少なくしながら、効率的にワークＷを搬送できる。したがって、この搬送システムは、省人化を図ることができ、人件費の削減に貢献する。

なお、本実施例の搬送システムで用いるフォークリフト１は、３ＷＡＹタイプのフォークリフトであることが好ましい。３ＷＡＹタイプのフォークリフトは、車体の向きを変えることなく左右方向および前方向へ荷役が可能であるため、フォークリフト１が走行するために必要なラック棚４０間のレーンＬ幅を小さくできる。そのため、３ＷＡＹタイプのフォークリフトを採用することで、ラック倉庫４内に設置できるラック棚４０の数を増やすことができ、ラック倉庫４の収容効率が上がる。

さらに、フォークリフト１は、さらなる作業効率の向上のために、以下のような構成を備えている。

フォークリフト１は、図２に示すように、無線により他のフォークリフト１と情報を通信するために無線機６を備える。無線機６は、他のフォークリフト１と通信がし易いように、フォークリフト１の車体上部に取り付けられていることが好ましい。無線機６は、所定の距離範囲に無線信号を発信する発信手段６０（発信機）と、他のフォークリフト１の発信手段６０により発信された無線信号を受信する受信手段６１（受信機）とで構成される。

さらに、フォークリフト１は、フォークリフト１全体の制御を行う制御手段１２を備える。制御手段１２は、ＣＰＵおよびメモリなどで構成される。制御手段１２は、切替手段１０による入力に応じて運転モードの切り替えを行ったり、無人運転モードにおける作業内容を記憶して、この作業内容に従ってフォークリフト１を制御したり、無線機６の発信手段６０および受信手段６１を制御するなど、様々な制御を行う。

上記のように発信手段６０および無線手段６１を備えたフォークリフト１によって、図１のようにワークＷを搬送する搬送システムについて、図３〜図５に基づいて説明する。図３では、有人走行エリア２（ラック倉庫４外）のフォークリフト１(Ａ)は、有人運転モードで、すなわちオペレータが搭乗して、荷置場５のワークＷを取り出し、無人運転モードのフォークリフト１(Ｂ)〜１(Ｅ)がいないレーンＬ２、Ｌ４、Ｌ７（空きレーン）のうち、レーンＬ４に対応する第一待機位置Ｐ４にまで走行中である。無人走行エリア３（ラック倉庫４内）のフォークリフト１(Ｂ)、１(Ｃ)は、荷置場５のワークＷをラック倉庫４のラック棚４０に搬送し終え、レーンＬ３、Ｌ６の第二待機位置Ｑ３、Ｑ６で待機中である。そして、無人走行エリア３のフォークリフト１(Ｄ)、１(Ｅ)は、無人運転モードでレーンＬ１、Ｌ５でワークＷの搬送作業中である。

図３に示すように、有人走行エリア２でワークＷを第一待機位置Ｐ４へ搬送中のフォークリフト１(Ａ)は、無線機６の発信手段６０を作動状態にする。すなわち、フォークリフト１(Ａ)は、無線信号を所定の距離範囲７に発信しながら、荷置場５からラック倉庫４に向かって走行する。図３で概念的に示す所定の距離範囲７は、フォーリフト１(Ａ)が発信する無線信号を受信できる範囲である。したがって、受信手段６１を作動しているフォークリフト１は、この所定の距離範囲７に入れば、フォークリフト１(Ａ)の無線信号を受信する。

そして、無人走行エリア３のフォークリフト１(Ｂ)〜１(Ｅ)のうち、第二待機位置Ｑ３、Ｑ６で待機中のフォークリフト１(Ｂ)、１(Ｃ)は、無線機６の受信手段６１を作動して、有人走行エリア２のフォークリフト１(Ａ)から発信される無線信号を受信可能な状態とする。一方、ワークＷの搬送中のフォークリフト１(Ｄ)、１(Ｅ)は、受信手段６１を作動させずに作業をし、有人走行エリア２のフォークリフト１(Ａ)の無線信号を受信不可の状態とする。

図４に示すように、有人走行エリア２のフォークリフト１(Ａ)が、ワークＷの搬送のために第一待機位置Ｐ４に近づくと、第二待機位置Ｑ３で待機中のフォークリフト１(Ｂ)は、発信手段６０の所定の距離範囲７に入る。第二待機位置Ｑ３のフォークリフト１(Ｂ)は、受信手段６１を作動しているため、有人走行エリア２のフォークリフト１(Ａ)が発信する無線信号を受信する。

第二待機位置Ｑ３のフォークリフト１(Ｂ)が、フォークリフト１(Ａ)の無線信号を受信すると、待機状態を解除して無人運転モードで第二待機位置Ｑ３から第一待機位置Ｐ３へ走行し、第一待機位置Ｐ３で再び待機状態となる。すなわち、搬送システムは、第二待機位置Ｑ３のフォークリフト１(Ｂ)が、無線信号を受信することによって、自動的にラック倉庫４内からラック倉庫４外へ出てくるようにする。

そして、フォークリフ１(Ａ)のオペレータは、図５に示すように、第一待機位置Ｐ４にまでフォークリフト１(Ａ)を移動させると、このフォークリフト１(Ａ)から降り、フォークリフト１(Ａ)の運転モードを有人運転モードから無人運転モーに切り替える。無人運転モードになったフォークリフト１(Ａ)は、発信手段６０および受信手段６１をオフにして、ラック倉庫４内に入りラック棚４０へワークＷを搬送する。

フォークリフト１(Ａ)から降りたオペレータは、上記のように、ラック倉庫４から自動的に出てきて第一待機位置Ｐ３で待機しているフォークリフト１(Ｂ)のところへ移動し、フォークリフト１(Ｂ)に乗り換えをする。フォークリフト１(Ｂ)に乗り換えたオペレータは、フォークリフト１(Ｂ)を運転して、発信手段６０を作動させずに荷置場５まで移動する。それから、荷置場５のワークＷを取り出し、再び発信手段６０を作動させて、ラック倉庫４に向かって走行する。搬送システムは、このような手順を繰り返すことによって、荷置場５の全てのワークＷをラック倉庫４のラック棚４０へと搬送する。

なお、フォークリフト１(Ａ)は第一待機位置Ｐ４にまでワークＷを搬送するまでの間に、図５に示すように、第二待機位置Ｐ６で待機中のフォークリフト１(Ｃ)も、所定の距離範囲７に入り、フォークリフト１(Ａ)の無線信号を受信する。ただし、この搬送システムでは、フォークリフト１(Ａ)からの無線信号を二番目以降に受信したフォークリフト１(Ｃ)は、第一待機位置Ｐ６にまで走行させず、第二待機位置Ｑ６で待機状態のままにしておく。すなわち、この搬送システムでは、第二待機位置Ｑ３、Ｑ６で待機中のフォークリフト１(Ｂ)、１(Ｃ)のうち、最初にフォーリフト１(Ａ)からの無線信号を受信したフォークリフト１(Ｂ)だけが、第二待機位置Ｑ３から第一待機位置Ｐ３へ走行し、第一待機位置Ｐ３で待機する構成とする。

このように、搬送システムは、無人運転モードでワークＷを搬送し終えたフォークリフト１を、いきなりラック倉庫４外の第一待機位置Ｐに待機させるのではなく、一度ラック倉庫内の第二待機位置Ｑで待機させる。そして、有人走行エリア２のフォークリフト１がワークＷの搬送のためにラック倉庫４に近づいたときに、オペレータが次に乗り換えるべき一台のフォークリフト１だけを、ラック倉庫４外（第一待機位置Ｐ）へ自動的に走行させる構成としている。こうして、無人運転モードのフォークリフト１が、ワークＷの搬送を終えた後、無暗にラック倉庫４外へ出ることで、ラック倉庫外のフォークリフト１や、乗換作業中のオペレータと衝突するような事故の発生を防止し、乗換作業のために必要な一台だけがラック倉庫４外から出る構成として、安全性を高めている。

さらに、搬送システムは、第二待機位置Ｑ１〜Ｑ７がラック倉庫４の出入口４１に沿って一直線上に設けられ、有人走行エリア２のフォークリフト１(Ａ)が所定の距離範囲７に無線信号を発信しながらラック倉庫４の出入口４１に向かって走行する。これによって、第二待機位置Ｑ３、Ｑ６のフォークリフト１(Ｂ)、１(Ｃ)のうち、有人走行エリア２のフォークリフト１(Ａ)の無線信号を最初に受信するフォークリフト１(Ｂ)は、乗換作業を行うフォークリフト１(Ａ)のオペレータに（第一待機位置Ｐ４に）、最も近い位置にあるフォークリフトとなる。

要するに、搬送システムでは、フォークリフト１の乗換作業をするオペレータにとって、最も近い位置にある待機状態のフォークリフト１が、ラック倉庫４内の第２待機位置Ｑからラック倉庫４外の第一待機位置Ｐへ自動的に走行する。したがって、オペレータは、このラック倉庫４から自動走行してきたフォークリフト１に乗り換えれば、無駄なく、迅速で効率的にフォークリフト１の乗換えができる。

このように、搬送システムでは、オペレータのフォークリフト１の乗換作業を効率的に行えるように促して、搬送システム全体としての作業効率（搬送効率）を向上させている。

また、本実施例では、図２に示すように、各フォークリフト１は、受信手段６１が受信した情報を表示する表示手段１３を備えてもよい。表示手段１３は、例えば、ディスプレイであって、フォークリフト１を運転するオペレータが視認し易い位置に設けられことが好ましい。

そして、図４に示すように、第二待機位置Ｑ３で待機中のフォークリフト１(Ｂ)は、フォークリフト１(Ａ)の無線信号を受信したときに、発信手段６０を作動させてフォークリフト１(Ａ)に対して自己の作業情報を含む無線信号を発信する。フォークリフト１(Ａ)は、受信手段６１により、フォークリフト１(Ｂ)からの作業情報を含む無線信号を受信し、この受信した作業情報に基づき、表示手段１３に「Ｂ３レーン」と表示する。

これによって、フォークリフト１(Ａ)のオペレータは、表示手段１３を確認すれば、次に乗り換えるべきフォークリフト１(Ｂ)が３レーン（レーン３Ｌ）に対応する第一待機位置Ｐ３にまで自動走行して待機すると把握できる。すなわち、オペレータが次に乗り換えるべきフォークリフト１(Ｂ)の第一待機位置Ｐ３（フォークリフト１(Ｂ)に乗り換える位置）が特定できる特定情報を、表示手段１３に表示する。

例えば、図６に示すように、有人走行エリア２において、フォークリフト１(Ａ)の他に、フォークリフト１(Ｆ)もラック倉庫４に向かって走行している場合に、フォークリフト１(Ｃ)がフォークリフト１(Ｆ)の無線信号を最初に受信して待機位置Ｑ６から待機位置Ｐ６にまで自動走行することがある。そのため、フォークリフト１(Ｂ)とフォークリフト１(Ｃ)との２台が、ラック倉庫４から出てくることがある。このとき、フォークリフト１(Ａ)のオペレータは、どちらのフォークリフト１(Ｂ)、１(Ｃ)が次に乗り換えるべきフォークリフト１なのか、すなわち、フォークリフト１(Ａ)から降りた後、どちらの第一待機位置Ｐ３、Ｐ６に移動すべきかわからない。

そこで、フォークリフト１(Ａ)のオペレータは、表示手段１３の「Ｂ３レーン」という表示を確認することによって、自分の乗り換えるべきフォークリフト１は、フォークリフト１(Ｃ)ではなくフォークリフト１(Ｂ)であり、３レーンの第一待機位Ｐ３に移動して乗り換えを行えばよいとわかる。このように、次に乗り換えるべきフォークリフト１が待機する第一待機位置Ｐが特定できる特定情報を表示手段１３に表示することで、複数のフォークリフト１がラック倉庫４から出てきたとしても、オペレータが迷うことなく、乗り換えるべきフォークリフト１のところに移動できるようにする。フォークリフト１(Ｆ)の表示手段１３には、フォークリフト１(Ｆ)のオペレータが乗り換えるべきフォークリフト１(Ｃ)の第一待機位置Ｐ６が特定できる特定情報として、「Ｃ６レーン」と表示する。

なお、発信手段６０の所定の距離範囲７の大きさは、搬送システムで使用するフォークリフト１の台数、ラック倉庫４の大きさ、レーンＬの数などによって適宜選択されるものであり、実施例の大きさに限定されるものではない。

１フォークリフト
１０切替手段
１３表示手段
２有人走行エリア（ラック倉庫外）
３無人走行エリア（ラック倉庫内）
４ラック倉庫
４１ラック倉庫の出入口
６無線機
６０発信手段
６１受信手段
７所定の距離範囲
Ｌレーン
Ｐ第一待機位置
Ｑ第二待機位置
Ｗワーク

Claims

有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数のフォークリフトと、前記フォークリフトが前記有人運転モードで走行する有人走行エリアと、前記フォークリフトが前記無人運転モードで走行する無人走行エリアとを備え、前記フォークリフトは前記有人走行エリアと前記無人走行エリアとの間でワークを搬送する搬送システムにおいて、
前記フォークリフトに設けられ、無線信号を所定の距離範囲に発信する発信手段と、前記フォークリフトに設けられ、他の前記フォークリフトの前記発信手段により発信された前記無線信号を受信する受信手段と、前記有人走行エリアと前記無人走行エリアとの間の出入口に沿って前記有人走行エリア側に設けられた複数の第一待機位置と、前記出入口に沿って前記無人走行エリア側に設けられた複数の第二待機位置とを備え、
前記有人走行エリアで作業中の前記フォークリフトは前記無線信号を発信し、前記無人走行エリアの前記フォークリフトは前記ワークを搬送後に前記第二待機位置で待機し、前記第二待機位置で待機中の前記フォークリフトのうち、前記無線信号を最初に受信した前記フォークリフトは、前記無人運転モードで前記第二待機位置から前記第一待機位置へ走行することを特徴とする搬送システム。
前記フォークリフトは、前記受信手段により受信した情報を表示する表示手段を備え、
前記有人走行エリアの前記フォークリフトの前記表示手段に、前記無線信号を最初に受信した前記フォークリフトの前記第一待機位置が特定できる特定情報が表示されることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
前記有人走行エリアは倉庫外で、前記無人走行エリアは倉庫内であることを特徴とする請求項１または請求項２のいずれか１項に記載の搬送システム。