JP2012024848A

JP2012024848A - Robot teaching device

Info

Publication number: JP2012024848A
Application number: JP2010162421A
Authority: JP
Inventors: Daisuke Yui; 大介由井
Original assignee: Denso Wave Inc
Current assignee: Denso Wave Inc
Priority date: 2010-07-20
Filing date: 2010-07-20
Publication date: 2012-02-09

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technology that effectively adjusts a physical amount on robotic movement, in a robot teaching device having an enable switch.SOLUTION: The robot teaching device 300 includes: the enable switch 316 for switching a robot state sequentially between halt, operation, halt, corresponding to the increase in operation amount within a predetermined range where operation is possible; a detector for detecting the operation amount of the enable switch 316 in a section where the robot within the predetermined range where operation is possible comes into an operational state; and a controller for adjusting the physical amount on the robotic movement according to the detected operation amount when the robot is in the operational state.

Description

本発明は、ロボットに動作を教示するためのロボット教示装置に関する。 The present invention relates to a robot teaching apparatus for teaching an operation to a robot.

ティーチングペンダントとも呼ばれるロボット教示装置には、通常、イネーブルスイッチ（デッドマンスイッチともいう）が備えられている。作業者は、このイネーブルスイッチをオン状態に保持している場合に限りロボットに対する教示作業が可能である。ロボットが不測の動作を行った場合には、このイネーブルスイッチをオフ状態にすることにより、直ちにロボットを停止させることができる。 A robot teaching device, also called a teaching pendant, is usually provided with an enable switch (also referred to as a deadman switch). The operator can perform teaching work on the robot only when the enable switch is held in the ON state. When the robot performs an unexpected operation, the robot can be immediately stopped by turning off the enable switch.

教示作業中には、作業者は、片手でイネーブルスイッチを保持している必要があるため、従来は、ロボット教示装置に対する操作の大部分を、もう一方の手だけで行う必要があった。例えば、特許文献１に記載されたロボット教示装置では、インチング動作時の移動量を調整しようとすると、イネーブルスイッチに触れていないもう一方の手だけでＧＵＩ（グラフィカルユーザインタフェース）を操作して数値入力を行わなければならず、煩雑な操作が必要であった。また、ＧＵＩ操作時には、作業者は、ロボットからＧＵＩに視線を移す必要があるため、ロボットの動きを目視で確認しつつ移動量を調整するという作業を行うことは困難であった。これらの問題は、移動量の調整に限らず、関節の位置や動作速度、回転トルク、ハンドの把持力など、ロボットの動作に関する物理量を調整する作業に共通した問題であった。 Since the operator needs to hold the enable switch with one hand during the teaching work, conventionally, most of the operation on the robot teaching apparatus has to be performed only with the other hand. For example, in the robot teaching apparatus described in Patent Document 1, when trying to adjust the movement amount during the inching operation, a numerical value is input by operating the GUI (graphical user interface) only with the other hand not touching the enable switch. It was necessary to perform complicated operations. In addition, since it is necessary for the operator to move his / her line of sight from the robot to the GUI during the GUI operation, it is difficult to perform an operation of adjusting the movement amount while visually confirming the movement of the robot. These problems are not limited to the adjustment of the movement amount, but are common to the work of adjusting the physical amount related to the operation of the robot such as the position of the joint, the operation speed, the rotational torque, and the gripping force of the hand.

特開平１１−２６２８８４号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-262884 特開２０１０−７６０５５号公報JP 2010-76055 A

上述の問題を考慮し、本発明が解決しようとする課題は、イネーブルスイッチを備えるロボット教示装置において、ロボットの動作に関する物理量の調整を効率的に行うことのできる技術を提供することである。 In view of the above problems, the problem to be solved by the present invention is to provide a technique capable of efficiently adjusting a physical quantity related to the operation of a robot in a robot teaching device including an enable switch.

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。 SUMMARY An advantage of some aspects of the invention is to solve at least a part of the problems described above, and the invention can be implemented as the following forms or application examples.

［適用例１］ロボット教示装置であって、所定の操作可能範囲内における操作量が大きくなるにつれ、ロボットを停止状態、作動状態、停止状態の順に切り換えるイネーブルスイッチと、前記操作可能範囲内の前記ロボットが作動状態となる区間における前記イネーブルスイッチの操作量を検出する検出部と、前記ロボットが作動状態にある場合に、前記検出された操作量に応じて、前記ロボットの動作に関する物理量を調整する制御部と、を備えるロボット教示装置。 [Application Example 1] A robot teaching device, wherein as the operation amount in a predetermined operable range increases, an enable switch that switches the robot in the order of a stop state, an operation state, and a stop state; A detection unit for detecting an operation amount of the enable switch in a section in which the robot is in an operating state, and when the robot is in an operating state, a physical amount related to the operation of the robot is adjusted according to the detected operation amount. A robot teaching device comprising: a control unit;

このような構成のロボット教示装置であれば、ロボットを作動状態あるいは停止状態に切り換え可能なイネーブルスイッチの操作量に応じて、ロボットの動作に関する物理量を調整することができる。そのため、物理量の大まかな調整から微調整までを、特別な設定操作や視線の移動なしに、一連の作業として行うことが可能になる。この結果、教示作業を極めて効率的に行うことが可能になり、教示時間の短縮を図ることが可能になる。また、上記構成によれば、イネーブルスイッチの保持のために片手が専有されたとしても、その手でイネーブルスイッチの操作量を調整して、ロボットの動作に関する物理量を調整することができるので、もう一方の手とともに、ロボットに対する教示作業を極めて効率的に行うことができる。また、操作量が大きくなるにつれ、ロボットを停止状態、作動状態、停止状態の順に切り換えることが可能なイネーブルスイッチによってロボットの動作に関する物理量を調整するので、仮に、ロボットが想定外の速度やトルクで動作したとしても、このイネーブルスイッチから手を離したり、握りしめるなどの操作を行うことで、直ちにロボットを停止させることができる。 With the robot teaching device having such a configuration, it is possible to adjust a physical quantity related to the operation of the robot in accordance with an operation amount of an enable switch that can switch the robot to an operating state or a stopped state. Therefore, it is possible to perform from a rough adjustment to a fine adjustment of the physical quantity as a series of operations without any special setting operation or movement of the line of sight. As a result, teaching work can be performed very efficiently, and teaching time can be shortened. Further, according to the above configuration, even if one hand is exclusively used to hold the enable switch, the physical quantity related to the robot operation can be adjusted by adjusting the operation amount of the enable switch with the hand. With one hand, teaching work for the robot can be performed very efficiently. Also, as the amount of operation increases, the physical quantity related to robot operation is adjusted by an enable switch that can switch the robot in the order of stop, operation, and stop. Even if the robot moves, the robot can be stopped immediately by performing an operation such as releasing the hand from the enable switch or grasping it.

［適用例２］適用例１に記載のロボット教示装置であって、前記制御部は、前記物理量として、前記ロボットが備えるモータの回転速度を調整する、ロボット教示装置。
このような構成であれば、イネーブルスイッチの操作量に応じてモータの回転速度を調整することができるので、ティーチングポイントの大雑把な調整や微調整を容易に行うことが可能になる。 Application Example 2 The robot teaching apparatus according to Application Example 1, wherein the control unit adjusts a rotation speed of a motor included in the robot as the physical quantity.
With such a configuration, since the rotation speed of the motor can be adjusted according to the operation amount of the enable switch, rough adjustment and fine adjustment of the teaching point can be easily performed.

［適用例３］適用例２に記載のロボット教示装置であって、前記制御部は、前記物理量として、前記ロボットが備えるモータに印加する電流値を調整する、ロボット教示装置。
このような構成であれば、イネーブルスイッチの操作量を調整することで、各軸の回転トルクやハンドの把持力を容易に調整することが可能になる。 Application Example 3 The robot teaching apparatus according to Application Example 2, wherein the control unit adjusts a current value applied to a motor included in the robot as the physical quantity.
With such a configuration, it is possible to easily adjust the rotational torque of each axis and the gripping force of the hand by adjusting the operation amount of the enable switch.

［適用例４］適用例１から適用例３までのいずれか一項に記載のロボット教示装置であって、前記制御部は、前記検出された操作量が、前記区間内に予め設定された閾値を超えるまでは前記検出された操作量に応じて前記物理量を増加させ、前記閾値を超えた場合には、前記物理量を減少させる、ロボット教示装置。
このような構成であれば、ロボットが作動状態から停止状態に切り換えられるよりも前に、ロボットの動作に関する物理量を減少させることができる。そのため、例えば、イネーブルスイッチによってロボットを停止させなければならない不測の状況が発生したとしても、速やかにロボットを停止させることが可能になる。 [Application Example 4] The robot teaching apparatus according to any one of Application Example 1 to Application Example 3, wherein the control unit is configured such that the detected operation amount is a threshold value set in advance in the section. The robot teaching device increases the physical quantity according to the detected operation amount until the value exceeds, and decreases the physical quantity when the threshold value is exceeded.
With such a configuration, the physical quantity related to the operation of the robot can be reduced before the robot is switched from the operating state to the stopped state. Therefore, for example, even if an unexpected situation occurs in which the robot must be stopped by the enable switch, the robot can be stopped quickly.

本発明は、上述したロボット教示装置としての構成のほか、ロボットに動作を教示する方法や、コンピュータプログラムとしても構成することができる。コンピュータプログラムは、コンピュータが読取可能な記録媒体に記録されていてもよい。 In addition to the configuration as the robot teaching apparatus described above, the present invention can also be configured as a method for teaching an operation to a robot or a computer program. The computer program may be recorded on a computer-readable recording medium.

ロボットシステムの概略構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows schematic structure of a robot system. ロボット教示装置の正面図である。It is a front view of a robot teaching device. ロボット教示装置の背面図である。It is a rear view of a robot teaching device. イネーブルスイッチの状態遷移を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the state transition of an enable switch. ロボット教示装置の電気的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the electric constitution of a robot teaching apparatus. 速度調整処理のフローチャートである。It is a flowchart of a speed adjustment process. 圧力センサから取得される入力値とイネーブルスイッチの操作量の関係を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the relationship between the input value acquired from a pressure sensor, and the operation amount of an enable switch. 力調整処理のフローチャートである。It is a flowchart of a force adjustment process. 第２実施例における入力値の変換の様子を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the mode of conversion of the input value in 2nd Example. 入力値の変換の他の態様を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the other aspect of conversion of an input value.

Ａ．第１実施例：
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ実施例に基づき説明する。
図１は、本発明の実施例としてのロボット教示装置３００を含むロボットシステム１０の概略構成を示す説明図である。ロボットシステム１０は、多関節型の産業用ロボットとして構成されたロボット本体１００と、ロボット本体１００の動作を制御するロボット制御装置２００と、ロボット制御装置２００に接続され、ロボット本体１００の動作を教示するためのロボット教示装置３００とを有している。ロボット本体１００とロボット制御装置２００、および、ロボット制御装置２００とロボット教示装置３００は、所定の接続ケーブルを介してそれぞれ接続されている。 A. First embodiment:
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on examples with reference to the drawings.
FIG. 1 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of a robot system 10 including a robot teaching apparatus 300 as an embodiment of the present invention. The robot system 10 is connected to the robot main body 100 configured as an articulated industrial robot, a robot control device 200 that controls the operation of the robot main body 100, and the robot control device 200, and teaches the operation of the robot main body 100. And a robot teaching device 300 for performing the above. The robot body 100 and the robot control device 200, and the robot control device 200 and the robot teaching device 300 are connected to each other via a predetermined connection cable.

ロボット本体１００は、例えば、工場内等に固定されるベース部１０１と、水平方向に旋回可能な軸によってベース部１０１に支持されたショルダ部１０２と、鉛直方向に旋回可能な軸によってショルダ部１０２に下端が支持された下アーム１０３と、鉛直方向に旋回可能な軸によって下アーム１０３の先端に略中央部が支持された上アーム１０４と、鉛直方向に旋回可能な軸によって上アーム１０４の先端に支持された手首１０５とを備えている。手首１０５の先端には、手首１０５の円周方向に回転可能な軸を有するフランジ部１０６が備えられている。フランジ部１０６には、ワークを把持するハンド１０７が取り付けられている。 The robot body 100 includes, for example, a base portion 101 fixed in a factory, a shoulder portion 102 supported by the base portion 101 by a shaft that can be turned in a horizontal direction, and a shoulder portion 102 by a shaft that can be turned in a vertical direction. The lower arm 103 is supported at the lower end thereof, the upper arm 104 is supported at the front end of the lower arm 103 by a shaft that can pivot in the vertical direction, and the tip of the upper arm 104 by the shaft that can pivot in the vertical direction. And a wrist 105 supported by the head. A flange portion 106 having a shaft that can rotate in the circumferential direction of the wrist 105 is provided at the tip of the wrist 105. A hand 107 for gripping a workpiece is attached to the flange portion 106.

ロボット制御装置２００は、ＣＰＵやメモリを備えるコンピュータとして構成されている。ロボット制御装置２００は、予めメモリに記憶された動作プログラムやロボット教示装置３００によって教示されたティーチングポイントに基づいて、ロボット本体１００の各軸に備えられたサーボモータを駆動し、ロボット本体１００の自動制御を行う。また、ロボット制御装置２００は、ロボット教示装置３００から手動による操作指令があった場合には、その指令に応じてロボット本体１００の各軸を駆動する。 The robot control device 200 is configured as a computer including a CPU and a memory. The robot control device 200 drives a servo motor provided on each axis of the robot body 100 based on an operation program stored in advance in a memory or a teaching point taught by the robot teaching device 300 to automatically Take control. Further, when a manual operation command is received from the robot teaching device 300, the robot control device 200 drives each axis of the robot body 100 in accordance with the command.

図２は、ロボット教示装置３００の正面図である。本実施例のロボット教示装置３００は、その略中央に、タッチパネル３０２が重畳された液晶表示器３０４を備えている。液晶表示器３０４には種々のＧＵＩが表示され、タッチパネル３０２によってその操作が可能となっている。液晶表示器３０４の周囲には、種々のスイッチやボタンが配置されている。例えば、液晶表示器３０４の左上には、モード切替スイッチ３０６が設けられている。 FIG. 2 is a front view of the robot teaching apparatus 300. The robot teaching apparatus 300 according to the present embodiment includes a liquid crystal display 304 on which a touch panel 302 is superimposed at substantially the center thereof. Various GUIs are displayed on the liquid crystal display 304 and can be operated by the touch panel 302. Various switches and buttons are arranged around the liquid crystal display 304. For example, a mode changeover switch 306 is provided at the upper left of the liquid crystal display 304.

モード切替スイッチ３０６は、ロボット本体１００の動作モードを、手動モード、自動モード、ティーチチェックモード、のいずれかから選択するためのスイッチである。手動モードでは、ロボット教示装置３００によって直接的にロボット本体１００を操作することが可能になり、これによりティーチングポイントを教示することができる。また、自動モードでは、予め記憶されている動作プログラムに基づいてロボット本体１００を動作させることができる。また、ティーチチェックモードでは、ロボット教示装置３００によって教示された動作内容に基づいてロボット本体１００の実際の動きを確認することができる。 The mode changeover switch 306 is a switch for selecting an operation mode of the robot main body 100 from any one of a manual mode, an automatic mode, and a teach check mode. In the manual mode, it is possible to directly operate the robot main body 100 by the robot teaching device 300, thereby teaching a teaching point. In the automatic mode, the robot body 100 can be operated based on an operation program stored in advance. In the teach check mode, the actual movement of the robot main body 100 can be confirmed based on the operation content taught by the robot teaching device 300.

液晶表示器３０４の右上には、非常停止スイッチ３０８が設けられている。この非常停止スイッチ３０８は、いつでもロボット本体１００を緊急停止させるために用いられる。更に、液晶表示器３０４の右側には、手動モードにおいて各軸の回転方向（正方向または逆方向）を指定するための方向ボタン３１０が軸毎に配置されている。また、方向ボタン３１０の上部には、ティーチングポイントやハンドの把持力等を教示するための教示ボタン３１１が備えられている。 An emergency stop switch 308 is provided on the upper right of the liquid crystal display 304. The emergency stop switch 308 is used for emergency stop of the robot body 100 at any time. Further, on the right side of the liquid crystal display 304, a direction button 310 for designating the rotation direction (forward direction or reverse direction) of each axis in the manual mode is arranged for each axis. In addition, a teaching button 311 for teaching a teaching point, a hand gripping force, and the like is provided above the direction button 310.

図３は、ロボット教示装置３００の背面図である。本実施例のロボット教示装置３００は、その左側背面に、イネーブルスイッチ３１６を備えている。このイネーブルスイッチ３１６は、３ポジション式のスイッチであり、上述した手動モードでは、このイネーブルスイッチ３１６がオン状態に保持されている場合に限り、ロボット本体１００の操作を行うことができる。つまり、作業者は、このイネーブルスイッチ３１６を左手で保持しながら、右手で方向ボタン３１０等を操作することで、手動モードにおいてロボット本体１００の操作を行うことになる。なお、イネーブルスイッチ３１６がオフ状態になれば、方向ボタン等の他のボタンからの入力は無効化され、ロボット本体１００は停止状態になる。 FIG. 3 is a rear view of the robot teaching apparatus 300. The robot teaching apparatus 300 according to the present embodiment includes an enable switch 316 on the left rear surface. The enable switch 316 is a three-position switch. In the above-described manual mode, the robot body 100 can be operated only when the enable switch 316 is held in the on state. That is, the operator operates the robot body 100 in the manual mode by operating the direction button 310 or the like with the right hand while holding the enable switch 316 with the left hand. If the enable switch 316 is turned off, inputs from other buttons such as direction buttons are invalidated, and the robot main body 100 is stopped.

図４は、イネーブルスイッチ３１６の状態遷移を示す説明図である。本実施例のイネーブルスイッチ３１６は、無操作状態から最大操作量までの押し込み量に応じて、オフ状態、オン状態、オフ状態の順にクリック感を伴いながら状態が遷移する。具体的には、無操作状態にある第１のポジションから軽く押し込まれて第２のポジションに遷移すると、イネーブルスイッチ３１６は、内部の接点３１６ａが接続されてオフ状態からオン状態になる。この状態でイネーブルスイッチ３１６から手を離せば、イネーブルスイッチ３１６は、第２のポジションから第１のポジションに自動復帰してオフ状態になる。 FIG. 4 is an explanatory diagram showing state transition of the enable switch 316. The enable switch 316 of the present embodiment transitions in the order of an off state, an on state, and an off state with a click feeling in accordance with the amount of pressing from the non-operation state to the maximum operation amount. Specifically, when the light switch is lightly pushed in from the first position in the non-operating state and transits to the second position, the enable switch 316 is switched from the off state to the on state with the internal contact 316a connected thereto. When the hand is released from the enable switch 316 in this state, the enable switch 316 automatically returns from the second position to the first position and is turned off.

第２のポジションは、所定の可動区間を有しており、この可動区間内の押し込み量が、イネーブルスイッチ３１６内に組み込まれた圧力センサ３１６ｂによって検出可能になっている。圧力センサ３１６ｂとしては、例えば、イネーブルスイッチ３１６の押し込み量に応じてアナログ的に抵抗値が変化する感圧導電ゴムを用いることができる。また、圧力センサ３１６ｂ以外にも、ポテンショメータ等によってイネーブルスイッチ３１６の押し込み量を検出することが可能である。本実施例のロボット教示装置３００は、圧力センサ３１６ｂから取得した圧力値に応じて、各軸の回転速度またはハンド１０７の把持力を調整することができる。回転速度または把持力のどちらの調整を行うかは、図２に示す速度選択ボタン３１２または把持力選択ボタン３１４を押すことで選択することができる。 The second position has a predetermined movable section, and the amount of pushing in the movable section can be detected by a pressure sensor 316b incorporated in the enable switch 316. As the pressure sensor 316b, for example, pressure-sensitive conductive rubber whose resistance value changes in an analog manner according to the amount of pressing of the enable switch 316 can be used. In addition to the pressure sensor 316b, it is possible to detect the push amount of the enable switch 316 using a potentiometer or the like. The robot teaching apparatus 300 according to the present embodiment can adjust the rotation speed of each axis or the gripping force of the hand 107 according to the pressure value acquired from the pressure sensor 316b. Whether to adjust the rotational speed or the gripping force can be selected by pressing a speed selection button 312 or a gripping force selection button 314 shown in FIG.

イネーブルスイッチ３１６は、第２のポジションから更に押し込まれて第３のポジションに遷移すると、内部の接点３１６ａが開放されてオン状態からオフ状態になる。第３のポジションにおいて、イネーブルスイッチ３１６から手を離すと、内部の接点３１６ａは開放されたまま、イネーブルスイッチ３１６は第１のポジションに自動復帰する。つまり、本実施例では、イネーブルスイッチ３１６を軽く押し込んでロボット本体１００をオン状態にした後に、更にイネーブルスイッチ３１６を押し込むか、あるいは、イネーブルスイッチ３１６から手を離すことにより、ロボット本体１００をオフ状態にすることができる。 When the enable switch 316 is further pushed in from the second position and transitions to the third position, the internal contact 316a is opened and the on state is changed to the off state. When the hand is released from the enable switch 316 in the third position, the enable switch 316 automatically returns to the first position while the internal contact 316a remains open. That is, in this embodiment, the robot body 100 is turned off by pressing the enable switch 316 lightly to turn on the robot body 100 and then pushing the enable switch 316 further or releasing the hand from the enable switch 316. Can be.

図５は、ロボット教示装置３００の電気的構成を示すブロック図である。ロボット教示装置３００は、ＣＰＵやメモリ等から構成された制御回路３５０と、通信インタフェース３６０とを備えている。制御回路３５０には、上述したタッチパネル３０２や液晶表示器３０４、モード切替スイッチ３０６、非常停止スイッチ３０８、方向ボタン３１０、速度選択ボタン３１２、把持力選択ボタン３１４、イネーブルスイッチ３１６、が接続されている。制御回路３５０は、これらのボタンやスイッチを介して作業者から受け付けた指示に従い、通信インタフェース３６０を通じてロボット制御装置２００に動作指令を送信する。 FIG. 5 is a block diagram showing an electrical configuration of the robot teaching apparatus 300. The robot teaching apparatus 300 includes a control circuit 350 configured by a CPU, a memory, and the like, and a communication interface 360. The control circuit 350 is connected to the touch panel 302, the liquid crystal display 304, the mode changeover switch 306, the emergency stop switch 308, the direction button 310, the speed selection button 312, the grip force selection button 314, and the enable switch 316. . The control circuit 350 transmits an operation command to the robot control apparatus 200 through the communication interface 360 in accordance with an instruction received from an operator via these buttons and switches.

図６は、ロボット本体１００の各軸の回転速度を調整する速度調整処理のフローチャートである。この処理は、手動モードが選択されている場合において、速度選択ボタン３１２が押された場合にロボット教示装置３００によって実行される処理である。 FIG. 6 is a flowchart of a speed adjustment process for adjusting the rotational speed of each axis of the robot main body 100. This process is a process executed by the robot teaching device 300 when the speed selection button 312 is pressed when the manual mode is selected.

この速度調整処理の実行が開始されると、まず、ロボット教示装置３００の制御回路３５０は、イネーブルスイッチ３１６の接点３１６ａの接触状態に基づいて、イネーブルスイッチ３１６がオン状態であるか否かを判断する（ステップＳ１００）。イネーブルスイッチ３１６がオン状態であれば、制御回路３５０は、イネーブルスイッチ３１６に備えられた圧力センサ３１６ｂから入力値（圧力値）を取得する（ステップＳ１０５）。一方、イネーブルスイッチ３１６がオフ状態であれば、制御回路３５０は、ロボット制御装置２００に停止指令を伝送してロボット本体１００を停止させ（ステップＳ１１０）、当該速度調整処理を終了する。 When the execution of the speed adjustment process is started, first, the control circuit 350 of the robot teaching apparatus 300 determines whether or not the enable switch 316 is on based on the contact state of the contact 316a of the enable switch 316. (Step S100). If the enable switch 316 is on, the control circuit 350 acquires an input value (pressure value) from the pressure sensor 316b provided in the enable switch 316 (step S105). On the other hand, if the enable switch 316 is in the OFF state, the control circuit 350 transmits a stop command to the robot control device 200 to stop the robot main body 100 (step S110), and ends the speed adjustment process.

図７は、圧力センサ３１６から取得される入力値とイネーブルスイッチ３１６の操作量の関係を示す説明図である。図７（ａ）〜（ｃ）に示すグラフの横軸は、イネーブルスイッチ３１６の操作量を示している。図７（ａ）に示すグラフの縦軸は、作業者がイネーブルスイッチ３１６を第１のポジション（図４参照）から第３のポジションにまで遷移させるために必要な押し下げ力を示している。また、図７（ｂ）に示すグラフの縦軸は、イネーブルスイッチ３１６のオン・オフ状態を示している。また、図７（ｃ）に示すグラフの縦軸は、圧力センサ３１６ｂから制御回路３５０に入力される入力値（圧力値）を示している。本実施例では、これらのグラフに示すように、イネーブルスイッチ３１６を第１のポジション（オフ状態）から第２のポジション（オン状態）に遷移させるためには、やや力を込めてイネーブルスイッチ３１６を押し込む必要があり、更に第２のポジション（オン状態）から第３のポジション（オフ状態）に遷移させるためには、更に大きな力を込めてイネーブルスイッチ３１６を押し込む必要がある。イネーブルスイッチ３１６には、それぞれのポジションに遷移する際にクリック感を生じさせる機構が備えられているからである。そして、イネーブルスイッチ３１６が第２のポジションおよび第３のポジションにある場合には、圧力センサ３１６ｂからは、イネーブルスイッチ３１６の押し込み量に比例した入力値が出力される。ただし、イネーブルスイッチ３１６が第３のポジションにある場合には、イネーブルスイッチ３１６はオフ状態となるため、上記ステップＳ１０５における入力値の取得処理は実行されない。 FIG. 7 is an explanatory diagram showing the relationship between the input value acquired from the pressure sensor 316 and the operation amount of the enable switch 316. The horizontal axes of the graphs shown in FIGS. 7A to 7C indicate the operation amount of the enable switch 316. The vertical axis of the graph shown in FIG. 7A indicates the pressing force required for the operator to shift the enable switch 316 from the first position (see FIG. 4) to the third position. In addition, the vertical axis of the graph shown in FIG. 7B indicates the on / off state of the enable switch 316. Further, the vertical axis of the graph shown in FIG. 7C indicates the input value (pressure value) input from the pressure sensor 316b to the control circuit 350. In the present embodiment, as shown in these graphs, in order to shift the enable switch 316 from the first position (off state) to the second position (on state), the enable switch 316 is turned with a little force. In order to make a transition from the second position (on state) to the third position (off state), it is necessary to push in the enable switch 316 with greater force. This is because the enable switch 316 includes a mechanism for generating a click feeling when transitioning to each position. When the enable switch 316 is in the second position and the third position, an input value proportional to the push amount of the enable switch 316 is output from the pressure sensor 316b. However, when the enable switch 316 is in the third position, the enable switch 316 is turned off, and thus the input value acquisition process in step S105 is not executed.

上記ステップＳ１０５において圧力センサ３１６ｂから入力値を取得すると、制御回路３５０は、ローパスフィルタを用いたフィルタ処理を行って入力値のチャタリングを低減し（ステップＳ１２０）、更に、この入力値を、０％から１００％までの値に正規化する（ステップＳ１３０）。 When the input value is acquired from the pressure sensor 316b in step S105, the control circuit 350 performs filter processing using a low-pass filter to reduce chattering of the input value (step S120), and further reduces the input value to 0%. To 100% (step S130).

入力値の正規化を行うと、制御回路３５０は、作業者によって予め設定された速度上限値（０〜１００％）をメモリから取得する（ステップＳ１４０）。この速度上限値は、ティーチング作業の効率や安全性を考慮して作業者によって予め設定されている。取得された速度上限値が１００％であれば、各軸の最大回転速度が設定されていることになる。制御回路３５０は、速度上限値をメモリから取得すると、この速度上限値と、ステップＳ１３０において正規化された入力値とを積算することで、実際に軸を回転させる回転速度（０〜１００％）を算出する（ステップＳ１５０）。つまり、作業者によって予め速度上限値が５０％に設定されていれば、最終的に得られる軸の回転速度は、イネーブルスイッチ３１６の押し込み量に応じて、０％から５０％の間で調整されることになる。 When the input value is normalized, the control circuit 350 acquires the speed upper limit value (0 to 100%) preset by the operator from the memory (step S140). This speed upper limit value is set in advance by an operator in consideration of the efficiency and safety of teaching work. If the acquired speed upper limit value is 100%, the maximum rotation speed of each axis is set. When the control circuit 350 obtains the speed upper limit value from the memory, the control circuit 350 integrates the speed upper limit value and the input value normalized in step S130 to actually rotate the shaft (0 to 100%). Is calculated (step S150). In other words, if the upper speed limit is set to 50% by the operator in advance, the finally obtained rotation speed of the shaft is adjusted between 0% and 50% according to the push amount of the enable switch 316. Will be.

以上のようにして回転速度が算出されると、制御回路３５０は、算出された回転速度と方向ボタン３１０の操作内容とを表す指令をロボット制御装置２００に伝送することで軸の駆動を行う（ステップＳ１６０）。ロボット制御装置２００は、ロボット教示装置３００から前述の指令を受信すると、ステップＳ１５０で算出された速度で、作業者から指定された軸が指定された方向に回転するよう、モータに取り付けられたエンコーダからの帰還信号に基づいて速度制御を行う。 When the rotation speed is calculated as described above, the control circuit 350 drives the shaft by transmitting a command indicating the calculated rotation speed and the operation content of the direction button 310 to the robot control device 200 ( Step S160). When the robot control device 200 receives the above-described command from the robot teaching device 300, the encoder attached to the motor so that the axis specified by the operator rotates in the specified direction at the speed calculated in step S150. The speed control is performed based on the feedback signal from.

続いて、ロボット教示装置３００の制御回路３５０は、教示ボタン３１１が押されたか否かを判断する（ステップＳ１７０）。教示ボタン３１１が押されれば、制御回路３５０は、現在の各軸の位置（角度）をティーチングポイントとしてメモリに記録する（ステップＳ１８０）。教示ボタン３１１が押されなければ、ステップＳ１８０の処理をスキップする。制御回路３５０は、上述した一連の処理を、速度選択ボタン３１２が再び押されるか（ステップＳ１９０）、イネーブルスイッチがオフ状態になるまで（ステップＳ１００）、繰り返し実行する。 Subsequently, the control circuit 350 of the robot teaching apparatus 300 determines whether or not the teaching button 311 has been pressed (step S170). If the teaching button 311 is pressed, the control circuit 350 records the current position (angle) of each axis in the memory as a teaching point (step S180). If the teaching button 311 is not pressed, the process of step S180 is skipped. The control circuit 350 repeatedly executes the series of processes described above until the speed selection button 312 is pressed again (step S190) or the enable switch is turned off (step S100).

図８は、ロボット本体１００のハンド１０７の把持力を調整する力調整処理のフローチャートである。この処理は、手動モードが選択されている場合において、把持力選択ボタン３１４が押された場合にロボット教示装置３００によって実行される処理である。 FIG. 8 is a flowchart of force adjustment processing for adjusting the gripping force of the hand 107 of the robot main body 100. This process is a process executed by the robot teaching apparatus 300 when the gripping force selection button 314 is pressed when the manual mode is selected.

この力調整処理の実行が開始されると、まず、ロボット教示装置３００の制御回路３５０は、イネーブルスイッチ３１６の接点３１６ａの接触状態に基づいて、イネーブルスイッチ３１６がオン状態であるか否かを判断する（ステップＳ２００）。イネーブルスイッチ３１６がオン状態であれば、制御回路３５０は、イネーブルスイッチ３１６に備えられた圧力センサ３１６ｂから入力値（圧力値）を取得する（ステップＳ２０５）。ここで取得される入力値とイネーブルスイッチ３１６の操作量との関係は図７に示した通りである。一方、イネーブルスイッチ３１６がオフ状態であれば、制御回路３５０は、ロボット制御装置２００に停止指令を伝送してロボット本体１００を停止させ（ステップＳ２１０）、当該速度調整処理を終了する。 When the execution of this force adjustment process is started, first, the control circuit 350 of the robot teaching device 300 determines whether or not the enable switch 316 is on based on the contact state of the contact 316a of the enable switch 316. (Step S200). If the enable switch 316 is in the ON state, the control circuit 350 acquires an input value (pressure value) from the pressure sensor 316b provided in the enable switch 316 (step S205). The relationship between the input value acquired here and the operation amount of the enable switch 316 is as shown in FIG. On the other hand, if the enable switch 316 is in the OFF state, the control circuit 350 transmits a stop command to the robot control device 200 to stop the robot main body 100 (step S210), and ends the speed adjustment process.

ステップＳ２０５において圧力センサ３１６ｂから入力値を取得すると、制御回路３５０は、ローパスフィルタを用いたフィルタ処理を行って入力値のチャタリングを低減し（ステップＳ２２０）、更に、この入力値を、０％から１００％までの値に正規化する（ステップＳ２３０）。 When the input value is acquired from the pressure sensor 316b in step S205, the control circuit 350 performs filter processing using a low-pass filter to reduce chattering of the input value (step S220), and further reduces the input value from 0%. Normalize to a value up to 100% (step S230).

入力値の正規化を行うと、制御回路３５０は、作業者によって予め設定された把持力上限値（０〜１００％）をメモリから取得する（ステップＳ２４０）。この把持力上限値は、ワークの強度等を考慮して作業者によって予め設定されている。取得された把持力上限値が１００％であれば、ハンド１０７の最大把持力が設定されていることになる。制御回路３５０は、把持力上限値をメモリから取得すると、この把持力上限値と、ステップＳ１３０において正規化された入力値とを積算することで、実際のハンド１０７の把持力（０〜１００％）を算出する（ステップＳ２５０）。つまり、作業者によって予め把持力上限値が５０％に設定されていれば、最終的に得られるハンド１０７の把持力は、イネーブルスイッチ３１６の押し込み量に応じて、０％から５０％の間で調整されることになる。 When the input value is normalized, the control circuit 350 acquires the gripping force upper limit value (0 to 100%) preset by the operator from the memory (step S240). The upper limit value of the gripping force is set in advance by the operator in consideration of the strength of the workpiece and the like. If the acquired gripping force upper limit value is 100%, the maximum gripping force of the hand 107 is set. When the control circuit 350 obtains the gripping force upper limit value from the memory, the control circuit 350 integrates the gripping force upper limit value and the input value normalized in step S130, thereby obtaining the actual gripping force (0 to 100%) of the hand 107. ) Is calculated (step S250). That is, if the upper limit value of the gripping force is set to 50% by the operator in advance, the gripping force of the hand 107 finally obtained is between 0% and 50% depending on the push amount of the enable switch 316. Will be adjusted.

以上のようにして把持力が算出されると、制御回路３５０は、算出された把持力を表す指令値をロボット制御装置２００に伝送することでハンド１０７の駆動を行う（ステップＳ２６０）。ロボット制御装置２００は、ロボット教示装置３００から前述の指令値を受信すると、この指令値からハンド１０７を駆動するための電流値を算出し、この算出した電流値とハンド１０７を駆動するモータからの帰還電流値とに基づいてハンド１０７の力制御を行う。 When the gripping force is calculated as described above, the control circuit 350 drives the hand 107 by transmitting a command value representing the calculated gripping force to the robot control device 200 (step S260). When the robot control device 200 receives the above-described command value from the robot teaching device 300, the robot control device 200 calculates a current value for driving the hand 107 from the command value, and the calculated current value and the motor driving the hand 107. Based on the feedback current value, force control of the hand 107 is performed.

続いて、ロボット教示装置３００の制御回路３５０は、教示ボタン３１１が押されたか否かを判断する（ステップＳ２７０）。教示ボタン３１１が押されれば、制御回路３５０は、現在の把持力をメモリに記録する（ステップＳ２８０）。教示ボタン３１１が押されなければ、ステップＳ２８０の処理をスキップする。制御回路３５０は、上述した一連の処理を、把持力選択ボタン３１４が再び押されるか（ステップＳ２９０）、イネーブルスイッチがオフ状態になるまで（ステップＳ２００）、繰り返し実行する。 Subsequently, the control circuit 350 of the robot teaching apparatus 300 determines whether or not the teaching button 311 has been pressed (step S270). If the teaching button 311 is pressed, the control circuit 350 records the current gripping force in the memory (step S280). If the teaching button 311 is not pressed, the process of step S280 is skipped. The control circuit 350 repeatedly executes the series of processes described above until the gripping force selection button 314 is pressed again (step S290) or the enable switch is turned off (step S200).

以上で説明した本実施例のロボット教示装置３００によれば、イネーブルスイッチ３１６の押し込み量を変化させるだけで、軸の回転速度やハンド１０７の把持力を容易に調整することができる。そのため、ティーチングポイントや把持力の大まかな調整から微調整までを、特別な設定操作や視線の移動なしに、一連の作業として行うことが可能になる。よって、教示作業を極めて効率的に行うことが可能になり、教示時間の短縮を図ることが可能になる。 According to the robot teaching apparatus 300 of the present embodiment described above, the rotational speed of the shaft and the gripping force of the hand 107 can be easily adjusted only by changing the push amount of the enable switch 316. Therefore, it is possible to perform a series of operations from a rough adjustment to a fine adjustment of the teaching point and gripping force without any special setting operation or movement of the line of sight. Therefore, teaching work can be performed very efficiently, and teaching time can be shortened.

また、従来は、イネーブルスイッチ３１６を保持しているだけであった手を、軸の回転速度やハンド１０７の把持力の調整に充てることができるので、もう一方の手に、これらの調整を行うための新たな作業負担を掛けることがない。よって、従来よりも大幅に作業効率を高めることができる。 In addition, since the hand that has conventionally only held the enable switch 316 can be used to adjust the rotational speed of the shaft and the gripping force of the hand 107, these adjustments are made to the other hand. Therefore, no new work burden is imposed. Therefore, the working efficiency can be greatly improved as compared with the conventional case.

更に、本実施例では、本来、ロボット本体１００を緊急停止させるために用いるイネーブルスイッチ３１６によって、軸の回転速度やハンド１０７の把持力を調整することができるため、仮に、ロボット本体１００が想定外の速度やトルクで動作したとしても、このイネーブルスイッチ３１６から手を離すか、握りしめることで、直ちに停止させることが可能になる。特に人は、予測していない事に遭遇すると体が硬直し、手のひらを握りしめてしまう場合がある。そのため、例えば、作業者がイネーブルスイッチ３１６を用いて軸の回転速度やハンド１０７の把持力を調整している際に、意図せずにイネーブルスイッチ３１６を押しすぎてしまうと、ロボット本体１００の不測の動作に驚き、イネーブルスイッチ３１６から手を離すことができず、上記のように体が硬直してイネーブルスイッチ３１６を更に押しすぎてしまうことがある。しかし、本実施例では、作業者がこのような状況に陥ったとしても、イネーブルスイッチ３１６が第３のポジション（図４）に遷移してイネーブルスイッチ３１６の本来の機能であるロボット停止機能が働くため、ロボット本体１００を速やかに停止させることができる。よって、本実施例のように、ロボット本体１００を停止させる機能を備えるイネーブルスイッチ３１６に、軸の回転速度やハンド１０７の把持力を調整する機能を付加することは、作業効率の向上といった観点だけでなく、作業者に対する安全性の観点から見ても、非常に効果的であると言える。 Furthermore, in the present embodiment, since the rotation speed of the shaft and the gripping force of the hand 107 can be adjusted by the enable switch 316 that is originally used for emergency stop of the robot body 100, the robot body 100 is unexpectedly assumed. Even if the operation is performed at a speed or a torque, it is possible to stop immediately by releasing the hand from the enable switch 316 or by grasping it. In particular, when a person encounters an unexpected thing, his body may become stiff and the palm of his hand may be gripped. Therefore, for example, when the operator uses the enable switch 316 to adjust the rotation speed of the shaft or the gripping force of the hand 107 and unintentionally presses the enable switch 316, the robot body 100 may be unexpectedly detected. Surprisingly, there is a case where the hand cannot be released from the enable switch 316 and the body becomes stiff as described above, and the enable switch 316 is pushed too much. However, in this embodiment, even if the operator falls into such a situation, the enable switch 316 transitions to the third position (FIG. 4) and the robot stop function, which is the original function of the enable switch 316, works. Therefore, the robot body 100 can be quickly stopped. Therefore, as in this embodiment, adding the function of adjusting the rotational speed of the shaft and the gripping force of the hand 107 to the enable switch 316 having the function of stopping the robot main body 100 is only from the viewpoint of improving work efficiency. Moreover, it can be said that it is very effective from the viewpoint of safety for workers.

Ｂ．第２実施例：
上述した第１実施例における速度調整処理および力調整処理では、イネーブルスイッチ３１６がオン状態（第２のポジション）にある場合において、その操作量に比例するように、軸の回転速度やハンド１０７の把持力の調整を行った。これに対して、以下に説明する第２実施例では、圧力センサ３１６ｂから取得した入力値を所定の変換テーブルに基づき変換して軸の回転速度やハンド１０７の把持力の調整を行う。なお、本実施例におけるロボット教示装置３００の構成は第１実施例と同様である。 B. Second embodiment:
In the speed adjustment process and the force adjustment process in the first embodiment described above, when the enable switch 316 is in the ON state (second position), the rotation speed of the shaft or the hand 107 is proportional to the operation amount. The gripping force was adjusted. On the other hand, in the second embodiment described below, the input value acquired from the pressure sensor 316b is converted based on a predetermined conversion table to adjust the rotational speed of the shaft and the gripping force of the hand 107. The configuration of the robot teaching apparatus 300 in this embodiment is the same as that in the first embodiment.

本実施例では、ロボット教示装置３００の制御回路３５０は、図６に示した速度調整処理のステップＳ１３０および図８に示した力調整処理のステップＳ２３０において入力値を正規化した後、この正規化後の入力値に対応する変換後の入力値を、メモリに予め記録された所定の変換テーブルから取得することで入力値の変換を行う。なお、入力値の変換は、変換テーブルに限らず、関数やマップ制御など様々な手法で行うことが可能である。 In the present embodiment, the control circuit 350 of the robot teaching apparatus 300 normalizes the input value in step S130 of the speed adjustment process shown in FIG. 6 and step S230 of the force adjustment process shown in FIG. The input value is converted by acquiring the converted input value corresponding to the later input value from a predetermined conversion table recorded in advance in the memory. The conversion of input values is not limited to the conversion table, and can be performed by various methods such as functions and map control.

図９は、本実施例における入力値の変換の様子を示す説明図である。図９（ａ）〜（ｃ）に示すグラフは、図７（ａ）〜（ｃ）とそれぞれ同一である。図９（ｄ）に示すグラフは、図９（ｃ）に示した入力値を変換テーブルに基づいて変換させた後の値を示している。この図９に示すように本実施例では、イネーブルスイッチ３１６がオン状態（第２のポジション）にある場合において、操作量が第１の閾値Ｔｈ１よりも少ない場合には、入力値をゼロに変換し、操作量が第１の閾値Ｔｈ１を超えて第２の閾値Ｔｈ２に至るまでは、入力値が増加するに連れて、変換後の入力値も増加させるよう変換を行う。これに対して、操作量が第２の閾値Ｔｈ２を超えた場合には、入力値が増加するほど変換後の入力値を低下させ、最終的に入力値がゼロになるように変換を行う。 FIG. 9 is an explanatory diagram showing a state of conversion of input values in the present embodiment. The graphs shown in FIGS. 9A to 9C are the same as FIGS. 7A to 7C, respectively. The graph shown in FIG. 9D shows values after the input values shown in FIG. 9C are converted based on the conversion table. As shown in FIG. 9, in this embodiment, when the enable switch 316 is in the ON state (second position), the input value is converted to zero when the operation amount is smaller than the first threshold Th1. Then, until the manipulated variable exceeds the first threshold Th1 and reaches the second threshold Th2, the conversion is performed so that the input value after conversion increases as the input value increases. On the other hand, when the manipulated variable exceeds the second threshold Th2, the input value after conversion is lowered as the input value increases, and conversion is performed so that the input value finally becomes zero.

以上で説明した第２実施例によれば、イネーブルスイッチ３１６がオン状態にある場合、すなわち、ロボット本体１００が作動状態にある場合では、イネーブルスイッチ３１６の操作量が第１の閾値Ｔｈ１よりも少ない場合には、軸の回転速度やハンド１０７の把持力は変化せず、ゼロのままとなる。つまり、本実施例では、イネーブルスイッチ３１６がオン状態でかつ操作量が少ない操作範囲に「遊び」が設けられていることになるため、イネーブルスイッチ３１６の使い勝手を向上させることができる。また、本実施例では、イネーブルスイッチ３１６の操作量が第２の閾値Ｔｈ２を超えた場合には、軸の回転速度やハンド１０７の把持力が徐々に低下することになる。そのため、例えば、イネーブルスイッチ３１６が第３のポジションに移行するような緊急事態が発生したとしても、イネーブルスイッチ３１６が実際に第３のポジションに移行するよりも前に、軸の回転速度やハンド１０７の把持力を低下させることができるので、速やかにロボット本体１００を停止させることが可能になる。この結果、教示作業の安全性を向上させることができる。なお、第１の閾値Ｔｈ１は、例えば、作業者が軸の回転速度やハンド１０７の把持力を調整する意思がない場合に保持可能なイネーブルスイッチ３１６の操作範囲を実験的に求めることで設定することができる。また、第２の閾値Ｔｈ２は、例えば、段階的に閾値を変化させつつ、その閾値を超えると多くの条件下でイネーブルスイッチ３１６が第３のポジションに移行することになる閾値を実験的に求めることで設定することができる。また、本実施例では、イネーブルスイッチ３１６の操作量が第２の閾値Ｔｈ２を超えた場合に、軸の回転速度やハンド１０７の把持力を徐々に減少させることとしたが、一律にゼロに変換することとしてもよい。 According to the second embodiment described above, when the enable switch 316 is in the on state, that is, when the robot main body 100 is in the operating state, the operation amount of the enable switch 316 is smaller than the first threshold Th1. In this case, the rotation speed of the shaft and the gripping force of the hand 107 do not change and remain zero. That is, in the present embodiment, since the “play” is provided in the operation range in which the enable switch 316 is on and the operation amount is small, the usability of the enable switch 316 can be improved. In the present embodiment, when the operation amount of the enable switch 316 exceeds the second threshold Th2, the rotational speed of the shaft and the gripping force of the hand 107 are gradually decreased. Therefore, for example, even if an emergency situation occurs in which the enable switch 316 shifts to the third position, before the enable switch 316 actually shifts to the third position, the rotational speed of the shaft or the hand 107 Therefore, the robot main body 100 can be quickly stopped. As a result, the safety of teaching work can be improved. Note that the first threshold Th1 is set by experimentally obtaining the operation range of the enable switch 316 that can be held when the operator does not intend to adjust the rotational speed of the shaft or the gripping force of the hand 107, for example. be able to. The second threshold value Th2 is experimentally obtained as a threshold value at which the enable switch 316 shifts to the third position under many conditions, for example, while changing the threshold value stepwise. Can be set. Further, in this embodiment, when the operation amount of the enable switch 316 exceeds the second threshold Th2, the rotation speed of the shaft and the gripping force of the hand 107 are gradually reduced. It is good to do.

入力値の変換は、上述した以外にも様々な観点で行うことが可能である。例えば、図１０に示すように、イネーブルスイッチ３１６がオン状態になる第２のポジションの中間値付近に遊び範囲を設け、イネーブルスイッチ３１６の操作量がこの中間値付近から増加する場合と減少する場合とで、どちらも、図９（ｄ）に示すような変換を行うこととしてもよい。つまり、図１０に示した例では、イネーブルスイッチ３１６が第２のポジションから第３のポジションに向けて操作される場合にも、第２のポジションから第１のポジションに向けて操作される場合にも、どちらの場合でも、入力値の増加、減少という順に変換が行われることになる。このように入力値を変換することとすれば、イネーブルスイッチ３１６を押し込む動作と緩める動作の両方の動作において、軸の回転速度やハンド１０７の把持力を同様に調整することが可能になる。また、イネーブルスイッチ３１６を握りしめるような状況やイネーブルスイッチ３１６から手を離すような状況が生じたとしても、どちらの状況でも、イネーブルスイッチ３１６が実際にオフ状態になる前に軸の回転速度やハンド１０７の把持力を低下させることが可能になるため、速やかにロボット本体１００を停止させることができる。 The conversion of the input value can be performed from various viewpoints other than those described above. For example, as shown in FIG. 10, a play range is provided in the vicinity of the intermediate value of the second position where the enable switch 316 is turned on, and the operation amount of the enable switch 316 increases or decreases from the vicinity of this intermediate value. In both cases, the conversion shown in FIG. 9D may be performed. That is, in the example shown in FIG. 10, when the enable switch 316 is operated from the second position to the third position, it is operated from the second position to the first position. In either case, the conversion is performed in the order of increasing and decreasing input values. If the input value is converted in this manner, the rotational speed of the shaft and the gripping force of the hand 107 can be similarly adjusted in both the operation of pushing the enable switch 316 and the operation of loosening it. In addition, even if a situation in which the enable switch 316 is gripped or a situation in which the hand is released from the enable switch 316 occurs, the rotation speed of the shaft or the hand before the enable switch 316 is actually turned off in either situation. Since the gripping force of 107 can be reduced, the robot body 100 can be quickly stopped.

Ｃ．変形例：
以上、本発明のいくつかの実施例について説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の構成を採ることができる。例えば、以下のような変形が可能である。 C. Variations:
As mentioned above, although several Example of this invention was described, this invention is not limited to these Examples, A various structure can be taken in the range which does not deviate from the meaning. For example, the following modifications are possible.

上記実施例において、ソフトウェアによって実現した機能はハードウェアによって実現することが可能であり、その逆もまた可能である。例えば、図６や図８に示したフィルタ処理は、ＲＣ回路等によってハードウェア的に実現することが可能である。また、方向ボタン３１０や、教示ボタン３１１、速度選択ボタン３１２、把持力選択ボタン３１４は、それぞれ独立したボタンとして構成したが、ＧＵＩによってソフトウェア的に実現することも可能である。 In the above embodiment, the functions realized by software can be realized by hardware, and vice versa. For example, the filter processing shown in FIGS. 6 and 8 can be realized in hardware by an RC circuit or the like. Further, although the direction button 310, the teaching button 311, the speed selection button 312, and the grip force selection button 314 are configured as independent buttons, they can also be realized by software using a GUI.

上記実施例では、速度上限値や把持力上限値は、作業者によって予め設定されていることとしたが、これらの値は、作業者によって予め設定がされていなくても、デフォルト値（例えば５０％）が適用されることとしてもよい。 In the above embodiment, the speed upper limit value and the gripping force upper limit value are set in advance by the operator. However, these values may be default values (for example, 50, even if not set in advance by the operator). %) May be applied.

上記実施例では、イネーブルスイッチ３１６の押し込み量に応じて軸の回転速度やハンド１０７の把持力を調整することとしたが、調整可能な物理量（パラメータ）は、これらに限られない。例えば、各軸の回転トルクを調整することとしてもよいし、各軸の角度を調整可能としてもよい。各軸の角度を調整可能とすれば、ロボット本体１００の姿勢をイネーブルスイッチ３１６の押し込み量に応じて調整することが可能になる。また、軸の角度や回転速度だけではなく、各種座標系（ワールド座標系、ハンド座標系、ツール座標系等）におけるハンドやツールの位置ないし移動速度を調整可能としてもよい。 In the above embodiment, the rotation speed of the shaft and the gripping force of the hand 107 are adjusted according to the amount of pressing of the enable switch 316, but the physical quantity (parameter) that can be adjusted is not limited to these. For example, the rotational torque of each axis may be adjusted, or the angle of each axis may be adjustable. If the angle of each axis can be adjusted, the posture of the robot main body 100 can be adjusted in accordance with the push amount of the enable switch 316. Further, not only the axis angle and the rotation speed, but also the position or movement speed of the hand or tool in various coordinate systems (world coordinate system, hand coordinate system, tool coordinate system, etc.) may be adjustable.

上記実施例では、イネーブルスイッチ３１６の内部の接点３１６ａの接触状態に応じてロボット本体１００を作動状態あるいは停止状態に切り替えている。これに対して、例えば、制御回路３５０が、イネーブルスイッチ３１６の押し込み量を抵抗値や圧力値に基づいて検出し、この押し込み量と所定の閾値とを対比することで、ロボット本体１００を作動状態あるいは停止状態に切り替えることとしてもよい。例えば、値の異なる閾値を２つ用意すれば、実施例と同様に、イネーブルスイッチ３１６を３つのポジションに遷移させることが可能になる。 In the above embodiment, the robot main body 100 is switched to the operating state or the stopped state according to the contact state of the contact 316a inside the enable switch 316. On the other hand, for example, the control circuit 350 detects the pushing amount of the enable switch 316 based on the resistance value or the pressure value, and compares the pushing amount with a predetermined threshold value, so that the robot main body 100 is operated. Or it is good also as switching to a stop state. For example, if two thresholds having different values are prepared, the enable switch 316 can be shifted to three positions as in the embodiment.

上記実施例では、ロボット教示装置３００の制御回路３５０が、イネーブルスイッチ３１６のオン、オフ状態を判断している。これに対して、イネーブルスイッチ３１６の接点３１６ａを、接続ケーブルを介して直接的にロボット制御装置２００に接続することで、ロボット制御装置２００がイネーブルスイッチ３１６のオン、オフ状態を検出することとしてもよい。このような構成であれば、停止指令の遅延が発生しないため、より迅速にロボット本体１００を停止させることができる。 In the above embodiment, the control circuit 350 of the robot teaching device 300 determines whether the enable switch 316 is on or off. In contrast, the contact point 316a of the enable switch 316 may be directly connected to the robot control device 200 via a connection cable so that the robot control device 200 detects the on / off state of the enable switch 316. Good. With such a configuration, the delay of the stop command does not occur, so that the robot body 100 can be stopped more quickly.

１０…ロボットシステム
１００…ロボット本体
１０１…ベース部
１０２…ショルダ部
１０３…下アーム
１０４…上アーム
１０５…手首
１０６…フランジ部
１０７…ハンド
２００…ロボット制御装置
３００…ロボット教示装置
３０２…タッチパネル
３０４…液晶表示器
３０６…モード切替スイッチ
３０８…非常停止スイッチ
３１０…方向ボタン
３１１…教示ボタン
３１２…速度選択ボタン
３１４…把持力選択ボタン
３１６…イネーブルスイッチ
３１６ａ…接点
３１６ｂ…圧力センサ
３５０…制御回路
３６０…通信インタフェース DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Robot system 100 ... Robot main body 101 ... Base part 102 ... Shoulder part 103 ... Lower arm 104 ... Upper arm 105 ... Wrist 106 ... Flange part 107 ... Hand 200 ... Robot control apparatus 300 ... Robot teaching apparatus 302 ... Touch panel 304 ... Liquid crystal Indicator 306 ... Mode changeover switch 308 ... Emergency stop switch 310 ... Direction button 311 ... Teaching button 312 ... Speed selection button 314 ... Gripping force selection button 316 ... Enable switch 316a ... Contact 316b ... Pressure sensor 350 ... Control circuit 360 ... Communication interface

Claims

A robot teaching device,
An enable switch that switches the robot in the order of stop state, operation state, and stop state as the operation amount within a predetermined operable range increases,
A detection unit for detecting an operation amount of the enable switch in a section in which the robot within the operable range is in an operating state;
A control unit that adjusts a physical quantity related to the operation of the robot according to the detected operation amount when the robot is in an operating state;
A robot teaching device comprising:

The robot teaching device according to claim 1,
The robot teaching apparatus, wherein the control unit adjusts a rotation speed of a motor included in the robot as the physical quantity.

The robot teaching device according to claim 1,
The robot teaching device, wherein the control unit adjusts a current value applied to a motor included in the robot as the physical quantity.

The robot teaching device according to any one of claims 1 to 3, wherein
The control unit increases the physical amount according to the detected operation amount until the detected operation amount exceeds a preset threshold value in the section, and the detected operation amount is set to the threshold value. A robot teaching device that reduces the physical quantity when the value exceeds.