JP2011200196A - 受粉ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】高価で寿命の短い蜂や、人件費を要する作業者によらない、受粉用の自動装置を提供する。
【解決手段】走行装置１２１と、正常花と未形花を識別する識別装置１２５と、花に振動を与えて受粉処理を行う振動装置１２４と、既に受粉処理を行った位置を記憶する受粉済位置記憶装置と、識別装置１２５で正常花と識別した花にのみ振動を与えるべく振動装置１２４を制御すると共に受粉済位置記憶装置で既に受粉処理を行った位置を除いて受粉処理を行うべく制御する制御装置と、果実を収穫する収穫装置１３６とを設けた受粉ロボット。
【選択図】図５

Description

この発明は、花に振動を与えて受粉処理を行う受粉ロボットの技術分野に属する。

トマトの低段密植栽培方法において、花の受粉等により果実を実らせることが知られている（特許文献１参照）。
受粉処理を行う方法としては、受粉用の蜂を使用する方法や、人手作業による方法等がある。

特開２００９−７７６９４号公報

受粉を促すために受粉用の蜂を使用する方法では、受粉用の蜂が高価であり、また受粉用の蜂は２〜３か月と短い寿命であるため、栽培のコストアップを招くことになる。受粉を促す人手作業による方法では、作業者を要し、作業者の労働ひいては人件費を要し、栽培のコストアップを招くことになる。

本発明は、受粉処理におけるコストダウンを図り、ひいては栽培のコストダウンを図ることを課題とする。

上記課題を解決するために、次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１に係る発明は、花に振動を与えて受粉処理を行う振動装置（１２４）を設けた受粉ロボットとした。

また、請求項２に係る発明は、走行装置（１２１）と、正常花と未形花を識別する識別装置（１２５）を設けた請求項１に記載の受粉ロボットとした。
また、請求項３に係る発明は、識別装置（１２５）で正常花と識別した花にのみ振動を与えるべく振動装置（１２４）を制御する制御装置を設けた請求項２に記載の受粉ロボットとした。

また、請求項４に係る発明は、既に受粉処理を行った位置を記憶する受粉済位置記憶装置を設けた請求項１から請求項３の何れか１項に記載の受粉ロボットとした。
また、請求項５に係る発明は、受粉済位置記憶装置で既に受粉処理を行った位置を除いて受粉処理を行うべく制御する制御装置を設けた請求項４に記載の受粉ロボットとした。

また、請求項６に係る発明は、果実を収穫する収穫装置（１３６）を設けた請求項１から請求項５の何れか１項に記載の受粉ロボットとした。

請求項１に係る発明によると、受粉ロボットにより、振動装置１２４で花に振動を与えて受粉処理を行うことができるので、受粉用の蜂や作業者の労働を削減することができ、受粉処理におけるコストダウンを図り、ひいては栽培のコストダウンを図ることができる。

請求項２に係る発明によると、請求項１に係る発明の効果に加えて、走行装置１２１により受粉ロボットを移動させて栽培施設等の栽培スペースの各所で受粉処理を行え、識別装置１２５により正常花と識別した花に対してのみ受粉処理を行い、未形花に対する受粉処理を省略できるので、受粉処理を効率的に行える。

請求項３に係る発明によると、請求項２に係る発明の効果に加えて、制御装置により識別装置１２５で正常花と識別した花にのみ振動装置１２４が自動的に振動を与えるので、受粉処理における作業者の手間を更に省略できるため、受粉処理をより効率的に行える。

請求項４に係る発明によると、請求項１から請求項３の何れか１項に係る発明の効果に加えて、受粉済位置記憶装置により既に受粉処理を行った位置を記憶しているので、栽培施設内で再度受粉処理を行うときに、既に受粉処理を行った同じ花に再度受粉処理を行うようなことを省略でき、また作業者が既に受粉処理を行ったか否かを判別する作業を省略でき、更には作業者による既に受粉処理を行ったか否かの誤判定を防止でき、受粉処理を効率的に行えると共に、未受粉処理の花に対して既に受粉処理を行ったと誤判定するのを防止できるため栽培収穫物の収穫量アップを図ることができる。

請求項５に係る発明によると、請求項４に係る発明の効果に加えて、制御装置により自動的に受粉済位置記憶装置で既に受粉処理を行った位置を除いて受粉処理を行うので、受粉処理における作業者の手間を更に省略できるため、受粉処理をより効率的に行える。

請求項６に係る発明によると、請求項１から請求項５の何れか１項に係る発明の効果に加えて、受粉処理をしながら、収穫装置１３６により果実を収穫することができ、受粉処理と収穫作業とを同時に行え、作業能率の向上が図れる。

受粉ロボットを示す正面図 受粉作業の流れ及び受粉位置画像イメージを示す図 受粉ロボット及び収穫ロボットを示す正面図 受粉処理に基づく収穫作業の流れ及び受粉位置画像イメージを示す図 受粉収穫兼用ロボットを示す正面図 受粉作業及び収穫作業の流れを示す図 防除ロボット及び薬液貯留タンクを示す図 接木苗製造装置の要部を示す側面図 接木苗製造装置の要部を示す平面図 台木前処理部、穂木前処理部及び接着処理部を示す平面図 規制部材を示す平面図 規制部材を示す正面図 台木切断装置を示す側面図 穂木切断装置を示す側面図 一部省略した取込部を示す平面図 接木苗製造装置の要部拡大による平面図 接木苗製造装置の要部拡大による側面図 把持ハンドの拡大側面図 上段と中段の把持状態のハンド機構平面図（ａ）（ｂ） カッタ機構の作動状態平面図（ａ）とそのＢ一Ｂ線断面図（ｂ） 第一の持上げ具の動作平面図 第一の持上げ具の動作側面図 第一の持上げ具の起立動作の正面図 第一及び第二の持上げ具を示す平面図 異なる第二の持上げ具を示す平面図 中段ハンド機構のハンド先端部を示す平面図 穂木苗の取込動作の動作手順図 把持ハンドの準備状態（ａ）と把持状態（ｂ）の動作平面図 苗分離具を示すハンド機構の平面図 移送行程における方向修正動作の平面図 整列保持手段の要部平面図 整列保持手段の要部側面図（ａ）とそのＢ一Ｂ線断面図（ｂ） 整列保持手段の受渡し動作の前後を示す側面図（ａ）（ｂ） 穂木苗の受渡し動作の動作手順図 第一の整列動作の前後の平面図（ａ）（ｂ） 第二の整列動作の前後の平面図（ａ）（ｂ） 主整列部材及び副整列部材の整列動作の前後の平面図（ａ）（ｂ） 操作パネルを示す図 異なる副整列部材を示す側面図 異なる副整列部材を示す平面図 異なる副整列部材を示す平面図 異なるハンド機構のハンド先端部を示す平面図 案内板及び押込板を示す平面図 安全カバーを示す正面図 安全カバーを示す側面図 開閉操作部材を示す平面図 クリップ押出装置の押出面及び開いた状態のクリップを示す平面図

この発明の実施の一形態を、以下に説明する。
受粉ロボット１３３は、前後左右に計４輪の走行車輪１２０を備える走行台車１２１と、該走行台車１２１から立設される上下フレーム１２２と、該上下フレーム１２２の上部に固着して支持される制御ボックス１２３と、該制御ボックス１２３に対して上下揺動可能に設けた振動装置１２４と、制御ボックス１２３の上側に設けた識別装置となる撮影装置１２５とを備えている。走行台車１２１は、温室等の栽培施設内の栽培条間の通路１２６に設けたパイプレール１２７上を走行する構成となっており、内蔵する走行モータにより走行車輪１２０を駆動して走行する構成となっている。尚、前記パイプレール１２７は、一般的に栽培施設内を暖房するために温水を流す温水パイプを兼ねている。

振動装置１２４は、横方向の軸１２８回りに上下に揺動するアーム部１２９と、該アーム部１２９の先端に設けたバイブレータ（振動子）１３０とを備えている。アーム部１２９は、その内部に備える揺動モータの駆動により上下に揺動する。また、アーム部１２９の内部に備える伸縮シリンダの駆動により、アーム部１２９のアーム長を変更してバイブレータ１３０の位置を変更する構成となっている。バイブレータ（振動子）１３０は、振動発生装置１３１の駆動により振動する構成となっている。撮影装置１２５は、所定範囲の高さで栽培植物を撮影するカメラ１３２を備えており、およそ栽培植物の下半部分を撮影する構成となっている。

そして、走行スイッチを入操作することにより、自動的に走行台車１２１が所定の走行速度で走行し、撮影装置１２５が花を検知すると、走行停止する。尚、撮影装置１２５は、色彩により赤系の色彩を撮影したときに花があると検知する構成となっている。撮影装置１２５が花を検知して走行停止した後、その撮影画像を画像処理し、予め設定入力した正常花及び未形花の画像イメージと比較し、正常花か否かを識別する。未形花と識別した場合は、走行台車１２１の走行を再開する。正常花と識別した場合は、撮影装置１２５から制御ボックス１２３内の制御装置へ入力信号を発し、制御装置からの出力信号により、その正常花の位置もしくは正常花の近傍位置にバイブレータ１３０が位置するよう、揺動モータ及び伸縮シリンダを駆動する。そして、制御装置からの出力により、振動発生装置１３１を所定時間（例えば５秒間）駆動してバイブレータ１３０を振動させる。このとき、バイブレータ１３０は花もしくは花の近傍の葉に接触しているので、仮にバイブレータ１３０が花に接触していなくて葉に接触した状態でも、振動が花に伝達され該花を振動させることができる。この振動により、花粉が飛散しやすくなるため、受粉を促すことができる。この受粉処理（振動付与）が終わると、制御装置からの出力信号により、バイブレータ１３０を元の待機位置に復帰させるべく揺動モータ及び伸縮シリンダを駆動し、走行台車１２１の走行を再開する。以下同様に、撮影装置１２５が花を検知すると走行停止し、上述のような動作を行う。

また、制御装置内の受粉済位置記憶装置により、栽培施設内におけるバイブレータ１３０が振動した位置を既に受粉処理を行った位置として記憶する。この位置は、走行台車１２１の走行位置と揺動モータによるアーム部１２９の揺動位置と伸縮シリンダの伸縮位置とに基づいて、三次元的な位置として記憶される。尚、走行台車１２１の走行位置の判定方法としては、ＧＰＳ（全地球測位システム）によるものの他、栽培施設内に設けた２箇所からの距離測定によるものや、走行台車１２１の走行距離によるもの等が考えられる。

そして、後日に再度受粉処理を行うとき、制御装置により、撮影装置１２５により正常花と識別した位置が受粉済位置記憶装置により記憶した位置であると判別すると、アーム部１２９の揺動及び伸縮並びに振動発生装置１３１によるバイブレータ１３０の振動を行わず、走行台車１２１の走行を再開する。従って、制御装置は、受粉済位置記憶装置で既に受粉処理を行った位置を除いて受粉処理を行うべく制御する。

また、受粉ロボット１３３の制御ボックス１２３内には、受粉済位置記憶装置により記憶した位置のデータを送信する送信手段を備えている。この送信手段により、別途設けた収穫ロボット１３４へデータを送信し、収穫ロボット１３４は受信した位置データに基づいてその近傍で収穫可能な果実を探索し、果実を収穫する構成となっている。

収穫ロボット１３４は、受粉ロボット１３３と同様に、前後左右に計４輪の走行車輪１２０を備える走行台車１２１と、該走行台車１２１から立設される上下フレーム１２２と、該上下フレーム１２２の上部に固着して支持される制御ボックス１２３と、制御ボックス１２３の上側に設けた識別装置となる撮影装置１２５とを備え、受粉ロボット１３３の振動装置１２４の振動発生装置１３１及びバイブレータ１３０に代えて収穫ハンド１３５及び切断刃を設けた収穫装置１３６を備えている。収穫装置１３６は、前記振動装置１２４と同様に収穫用のアーム部１３７、揺動モータ及び伸縮シリンダを備え、収穫ハンド１３５が収穫する果実の上側の茎部付け根を挟持し、その挟持した茎部の上側を切断刃で切断し、揺動モータ及び伸縮シリンダ等の作動で果実を別途設ける収穫コンテナ上へ搬送し、収穫ハンド１３５の挟持を解除して収穫コンテナへ果実を収穫する構成となっている。

そして、走行スイッチを入操作することにより、自動的に走行台車１２１が所定の走行速度で走行し、受信した位置データに基づいて、その近傍で走行停止し、撮影装置１２５により収穫可能な果実を探索する。尚、撮影装置１２５は、果実の色彩と大きさにより収穫可能な果実を判別する構成であり、撮影画像を画像処理し、予め設定入力した色彩と大きさの画像イメージと比較して判別する。例えば、収穫する果実がトマトの場合、赤系の色彩が濃く且つ大きさが所定以上のものを収穫適期の果実と判別する。収穫可能な果実が発見されない場合は、走行台車１２１の走行を再開し、受信した位置データに基づく次の近傍位置まで走行する。収穫可能な果実を発見した場合は、撮影装置１２５から制御ボックス１２３内の制御装置へ入力信号を発し、制御装置からの出力信号により、その果実の上部位置に収穫ハンド１３５及び切断刃が位置するよう、揺動モータ及び伸縮シリンダを駆動する。そして、制御装置からの出力により、前述したように収穫ハンド１３５及び切断刃等を駆動して果実を収穫する。別の収穫可能な果実がある場合は、上述と同様に続いて果実の収穫を行う。収穫可能な全ての果実の収穫が終わると、制御装置からの出力信号により、収穫ハンド１３５及び切断刃を元の待機位置に復帰させるべく揺動モータ及び伸縮シリンダを駆動し、走行台車１２１の走行を再開する。以下同様に、受信した位置データに基づくその近傍位置で走行停止し、上述のような動作を行う。

尚、収穫ロボット１３４と受粉ロボット１３３とは、栽培施設内において両者が同時に作業を行ってもよいし、個々に作業を行ってもよい。
収穫ロボット１３４は、受信した位置データに基づき、受粉処理を行った付近を主にして収穫可能な果実を探索する構成であるので、収穫可能な果実の探索が容易となり、収穫作業能率を向上させることができる。

また、受粉ロボット１３３に収穫装置１３６を設けて、受粉ロボットと収穫ロボットとを兼用することができる。具体的には、制御ボックス１２３に対して振動装置１２４とは反対側に収穫装置１３６を設け、収穫装置１３６側で果実を撮影するための収穫用の撮影装置１２５を追加して設けている。この受粉収穫兼用ロボット１３８により、通路１２６の一方側の栽培条で受粉処理を行い、通路１２６の他方側の栽培条で収穫作業を行え、受粉処理と収穫作業を同時に行えるので、作業能率が向上する。尚、受粉収穫兼用ロボット１３８における走行台車１２１の走行停止は、受粉処理用の撮影装置１２５による正常花の識別又は受粉済位置記憶装置により記憶した位置に基づいてなされる。

以上の通り、受粉ロボット１３３及び収穫ロボット１３４の種々の形態について説明したが、受粉済位置記憶装置により記憶した位置に基づいて収穫可能な果実を探索するべく、走行台車１２１を走行停止させるにあたっては、受粉処理を所定日数以前に行った位置に基づいて走行停止させることが望ましい。なぜならば、受粉処理の効果により果実が収穫可能な状態に成熟するまでは、少なくとも受粉処理から数日要するため、受粉処理の効果の薄い直前の受粉処理の情報に基づく収穫のための走行停止を回避し、作業能率を向上させるべきであるからである。

以上のように、受粉ロボット１３３には花に振動を与えて受粉処理を行う振動装置１２４を設け、振動装置１２４で花に振動を与えて受粉処理を行うことができるので、受粉用の蜂や作業者の労働を削減することができ、受粉処理におけるコストダウンを図り、ひいては栽培のコストダウンを図ることができる。

また、受粉ロボット１３３には走行装置となる走行台車１２１と正常花と未形花を識別する識別装置となる撮影装置１２５を設け、走行装置１２１により受粉ロボット１３３を移動させて栽培施設等の栽培スペースの各所で受粉処理を行え、識別装置１２５により正常花と識別した花に対してのみ受粉処理を行い、未形花に対する受粉処理を省略できるので、受粉処理を効率的に行える。

また、受粉ロボット１３３には識別装置１２５で正常花と識別した花にのみ振動を与えるべく振動装置１２４を制御する制御装置を設け、制御装置により識別装置１２５で正常花と識別した花にのみ振動装置１２４が自動的に振動を与えるので、受粉処理における作業者の手間を更に省略できるため、受粉処理をより効率的に行える。

また、受粉ロボット１３３には既に受粉処理を行った位置を記憶する受粉済位置記憶装置を設け、受粉済位置記憶装置により既に受粉処理を行った位置を記憶しているので、栽培施設内で再度受粉処理を行うときに、既に受粉処理を行った同じ花に再度受粉処理を行うようなことを省略でき、また作業者が既に受粉処理を行ったか否かを判別する作業を省略でき、更には作業者による既に受粉処理を行ったか否かの誤判定を防止でき、受粉処理を効率的に行えると共に、未受粉処理の花に対して既に受粉処理を行ったと誤判定するのを防止できるため栽培収穫物の収穫量アップを図ることができる。

また、受粉ロボット１３３には受粉済位置記憶装置で既に受粉処理を行った位置を除いて受粉処理を行うべく制御する制御装置を設け、制御装置により自動的に受粉済位置記憶装置で既に受粉処理を行った位置を除いて受粉処理を行うので、受粉処理における作業者の手間を更に省略できるため、受粉処理をより効率的に行える。

また、受粉ロボットの一種である受粉収穫兼用ロボット１３８には果実を収穫する収穫装置１３６を設け、受粉処理をしながら、収穫装置１３６により果実を収穫することができ、受粉処理と収穫作業とを同時に行え、作業能率の向上が図れる。

尚、前述のような受粉ロボット１３３及び収穫ロボット１３４の他に、通路１２６のパイプレール１２７上を走行可能なものとしては、葉欠き作業や芽欠き作業等の栽培管理作業や収穫作業を行うべく作業者が搭乗する作業台車、栽培植物に薬液を散布する防除ロボット１３９等がある。作業台車は、作業者が搭乗する昇降台を備え、栽培植物の作業高さに応じて昇降台を昇降させることができ、作業者が容易に作業を行える構成となっている。防除ロボット１３９は、左右両側の側方の栽培条へ向けて薬液を噴霧する噴霧ノズル１４０を備えている。

防除ロボット１３９が噴霧する薬液は、防除ロボット１３９とは別に設けた薬液貯留タンク１４１に貯留され、該薬液貯留タンク１４１から供給ホース１４２を介して防除ロボット１３９へ薬液が供給される。尚、前記供給ホース１４２は、ホース巻取装置１４３により防除ロボット１３９の走行に応じて自動的に繰り出されたり巻き取られたりする。防除ロボット１３９には、薬液の噴霧量を設定する噴霧量設定装置（噴霧量調節ダイヤル）１４４を設けており、この噴霧量設定装置１４４の設定に基づいて薬液の吐出ポンプの回転数すなわち吐出量を変更して設定する。一般的に、一つの通路１２６において防除ロボット１３９を往復走行させる間、薬液を噴霧して薬液散布作業を行う。薬液貯留タンク１４１には、電極棒により構成された液位センサ１４５を備えている。

薬液貯留タンク１４１と防除ロボット１３９とには共に送受信装置１４６を設けており、薬液貯留タンク１４１と防除ロボット１３９との間で双方のデータを送受信可能にしている。防除ロボット１３９側の噴霧量設定装置１４４の噴霧量の設定データが薬液貯留タンク１４１側に送信され、その受信に基づいて、防除ロボット１３９が薬液を噴霧しながら通路１２６を１往復走行するのに要する薬液量よりも、液位センサ１４５の検出に基づく薬液貯留タンク１４１の薬液貯留量が少なくなると、薬液貯留タンク１４１側からの送信により、防除ロボット１３９の警報が作動する構成となっている。これにより、防除ロボット１３９と共に歩きながら作業をする作業者が、警報を確認してその通路１２６での作業が終わってから薬液貯留タンク１４１へ薬液を補給すればよいので、薬液の補給のために通路１２６上での作業途中にわざわざ薬液貯留タンク１４１の所へ戻って薬液の補給作業を行う必要がなく、薬液の補給作業を容易に行える。

栽培施設内で植物を栽培するための苗として、接木苗を用いることができる。次に、その接木苗を製造する接木苗製造装置１について説明する。
接木苗製造装置１は、台木と穂木を接ぎ木する接木ロボット本体ｌａを中心にその左側（図８の上側）に不図示の台木取込部（取込部）、同右側（図８の下側）に穂木取込部（取込部）２が配置され、接木ロボット本体ｌａには、その前面の左右に台木取込部または穂木取込部２から台木、穂木としての苗をそれぞれ受ける台木前処理部（前処理部）３、穂木前処理部（前処理部）４、中央には、台木前処理部３または穂木前処理部４から受けた台木と穂木を接着する接着処理部７、この接着された接木苗を下方から送出する接木苗送出部８を配置して左右を略対称に構成し、穂木取込部２の手前側には操作パネルｌｐを設けたものである。

台木前処理部３は、空気圧で作動する台木側のロータリーアクチュエータ６０の駆動により回転作動する台木搬送アーム６１を備え、該台木搬送アーム６１により台木取込部からの台木苗を把持し、台木搬送アーム６１が９０度回転して台木苗を切断位置６２に搬送し、その後台木搬送アーム６１が更に９０度回転して台木苗を接合位置６３に搬送する。切断位置で台木切断装置６４により台木苗を切断し、双子葉の片葉を切り落とす。尚、切断装置６４で切断して切り落とすはずの切除部分が搬送する苗に付着して搬送されることがあるが、切断位置６２から接合位置６３への搬送経路上には、前記切除部分を取り除くための樹脂製のブラシ６５を設けると共に、台木搬送アーム６１にはエアを吹き付けるエアノズル６６を設け、切除部分を確実に落として、接木苗の接合を適正に行えるようにしている。

穂木前処理部４は、空気圧で作動する穂木側のロータリーアクチュエータ６７の駆動により回転作動する穂木搬送アーム６８を備え、該穂木搬送アーム６８により穂木取込部２からの穂木苗を把持し、穂木搬送アーム６８が９０度回転して穂木苗を切断位置６９に搬送し、その後穂木搬送アーム６８が更に９０度回転して穂木苗を接合位置６３に搬送する。切断位置６９で穂木切断装置７０により穂木苗を切断し、胚軸の下側部を切り落とす。尚、切断装置６９で切断して切り落とすはずの切除部分が搬送する苗に付着して搬送されることがあるが、切断位置６９から接合位置６３への搬送経路上には、前記切除部分を取り除くための樹脂製のブラシ７１とエアを吹き付けるエアノズル７２を設け、切除部分を確実に落として、接木苗の接合を適正に行えるようにしている。

接着処理部７は、接木苗の接合用のクリップ１０１を一つずつ繰り出すクリップフィーダ７３と、台木苗及び穂木苗が接合位置６３に到達した状態で該クリップフィーダ７３で繰り出されるクリップ１０１を一つずつ供給して台木苗及び穂木苗を固定するクリップ供給装置７４を備えている。尚、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８が接合位置６３に到達したとき、台木苗と穂木苗の各々の切断面が合致して苗を接合した状態となる。

クリップ１０１は、左右一対の把持部１０２と左右一対の開閉部１０３とを備え、この把持部１０２と開閉部１０３とが左右各々で一体となった左右のクリップ片を構成し、左右のクリップ片が把持部１０２と開閉部１０３との間で互いに接触して回動支点を構成し、左右の開閉部１０３を閉じると左右の把持部１０２が開く構成となっている。左右の把持部１０２は、スプリング１０４により閉じる側に付勢されており、外力がない状態では閉じる構成となっている。

クリップ供給装置７４にはクリップ１０１の移送経路となるガイドレール１０５を備えており、クリップフィーダ７３によるクリップ１０１の繰り出し作用によりガイドレール１０５内で把持部１０２が移送上手側となる姿勢で連続的にクリップ１０１が移送される。ガイドレール１０５の終端部は左右幅が狭くなっており、ガイドレール１０５の終端部へクリップ１０１が移送されると該クリップ１０１が左右の開閉部を閉じて左右の把持部１０２を開く。そして、ガイドレール１０５の終端からクリップ１０１を受け継ぐクリップ開閉装置１０６の左右の開閉操作部材１０７が開くことで左右の開閉部１０３を開いて左右の把持部１０２を閉じる構成となっている。また、ガイドレール１０５の終端部に設けたクリップ押出装置１０８により、接合位置６３へ順次クリップ１０１を供給する構成である。

クリップ１０１の左右の開閉部１０３が接触する左右の開閉操作部材１０７の端面は、クリップ１０１が開いた状態の左右の開閉部１０３の角度に合わせて接合位置６３側が狭くなる開き用傾斜面１４７を備えている。この開き用傾斜面１４７の端から接合位置側には、逆に接合位置６３側が広くなる押出用傾斜面１４８を備えている。従って、左右の開閉操作部材１０７によりクリップ１０１を開いた状態では、開き用傾斜面１４７が左右の開閉部１０３を確実に保持し、クリップ１０１が位置ずれを防止する。そして、クリップ１０１の左右の把持部１０２を閉じた後、クリップ１０１を押し出すときには、左右の開閉部１０３が押出用傾斜面１４８に案内されながら円滑に押し出される構成となっている。

クリップ１０１の左右の把持部１０２の回動支点側の端面１４９は、クリップ１０１が開いた状態で一直線上（同一平面上）に位置する。これにより、クリップ押出装置１０８の平面状の押出面１０８ａが左右の把持部１０２の前記端面１４９に確実に作用し、クリップ１０１を確実に押し出せる。よって、接合位置６３へのクリップ１０１の供給を精度良く行える。尚、クリップ１０１を閉じた後、クリップ押出装置１０８によりクリップ１０１を押し出して放出するとき、前記端面１４９は左右で屈曲するが、既に苗をクリップ１０１で把持した状態であるので、クリップ１０１の押出位置が多少ずれても問題がないのである。尚、クリップ押出装置１０８の押出面は、板ばねで構成され、クリップ押出装置１０８の戻り動作により次のクリップ１０１を迎える。

ガイドレール１０５の延長上の位置には、規制部材１０９を配置している。この規制部材１０９は、透明で樹脂製の上下方向に沿うプレートで形成され、接合位置６３においてクリップ開閉装置１０６で開閉するクリップ１０１の前端（把持部１０２の先端）が接触する位置に配置されている。従って、接合位置６３に移送されるクリップ１０１は、左右の把持部１０２を開いた状態で前端が規制部材１０９に接触し、それ以上移送されないように規制される。規制部材１０９は、ロータリーアクチュエータからなる規制部材移動装置１１０により前後に回動する移動用アーム１１１の先端部に固着され、接合位置６３のクリップ１０１に対向して接触する規制位置から、その下側で前側に移動して前記規制位置から退避する退避位置へ回動する構成となっている。

従って、まず、退避位置にある規制部材１０９が、規制部材移動装置１１０により規制位置へ前側から移動する。台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８の伸張により台木苗及び穂木苗が左右から接合位置６３へ供給され、苗を接合状態とする。このとき、規制部材１０９により苗を接合位置６３の適正な位置へ案内される。尚、規制部材１０９の左右端部は、円弧状もしくはテーパ状に構成され、苗を引っ掛けずに円滑に案内し得る構成となっている。そして、クリップ押出装置１０８により接合位置６３へクリップ１０１が左右の把持部１０２を開いた状態で供給されるが、該クリップ１０１は規制部材１０９に接触して適正な位置に位置決めされる。このクリップ１０１の開いた左右の把持部１０２の間の空間が把持領域となるが、この把持領域内に、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８により搬送された台木苗及び穂木苗の胚軸の接合部が位置する。つまり、台木苗及び穂木苗の胚軸の接合部は、左右の把持部１０２と規制部材１０９とで囲まれた空間内に位置する。その後、クリップ開閉装置１０６の左右の開閉操作部材１０７が開くことで左右の開閉部１０３を開いて左右の把持部１０２を閉じ、台木苗及び穂木苗をクリップ１０１で挟持して固定するが、このときも規制部材１０９が規制位置にありクリップ１０１の飛び出しが規制されているので、左右の把持部を閉じる動作でクリップ１０１の姿勢や位置が不適正となるのを防止している。しかも、把持部１０２における所望の位置で苗を挟持することができる。左右の把持部１０２を閉じた後、規制部材１０９は規制部材移動装置１１０により退避位置に移動する。その後、クリップ押出装置１０８によりクリップ１０１が押し出されて当該クリップ１０１ごと接木苗が接木苗送出部８へ放出され、該接木苗送出部８により接木苗をコンテナへ搬送する。規制部材１０９は、透明であるので、邪魔にならずに作業者が苗の接合状況を容易に視認することができ、各部の調整等が不適正で発生する不良な接木苗の多量発生を防止する。ひいては、台木前処理部３、穂木前処理部４及び接着処理部７の各部の調整作業が容易に行え、調整作業時間の短縮化が図れる。

台木搬送アーム６１による台木苗の切断位置６２への搬送及び穂木搬送アーム６８による穂木苗の切断位置６９への搬送作動は、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８がそれぞれの苗を共に把持するのに伴って同期して作動を開始するが、穂木側の速度調整装置（流量制御弁）を作動させて穂木側のロータリーアクチュエータ６７へのエア流量を少なくして穂木搬送アーム６８の作動速度を台木搬送アーム６１の作動速度よりも若干遅くして、穂木搬送アーム６８が切断位置６９に到達するタイミングを台木搬送アーム６１が切断位置６２に到達するタイミングよりも遅らせる。そして、穂木搬送アーム６８が切断位置６９に到達したことを穂木側のローリングアクチュエータ６７に設けた穂木側の回転位置検出センサ（リードスイッチ）により検出すると、台木切断装置６４及び穂木切断装置７０が切断動作を開始する。これにより、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８が各々切断位置６２，６９に確実に到達した状態で各々の切断装置６４，７０を作動させることができ、適正に苗を切断することができると共に、台木側の切断位置検出用の回転位置検出センサ（リードスイッチ）を省略できてコストダウンが図れる。また、台木苗よりも軽い穂木苗をゆっくりと搬送させることにより、穂木苗のバランスが崩れて該苗の姿勢が悪化し、穂木苗における切断位置が不適正になって接木苗の接合状態が悪くなる不具合を防止できる。従来は、台木搬送アームと穂木搬送アームを同じ作動速度で作動させるようにしていたので、台木側と穂木側のエアホースの長さや屈曲度合や傷み具合の相違等により、台木搬送アームと穂木搬送アームの内の一方の作動速度が遅くなると、作動速度が速い側で切断位置に到達することを検出するようにしたとき、作動速度が遅い側が切断位置に到達する前に切断装置が作動して、苗の切断が不適正となるおそれがある。

同様に、台木搬送アーム６１による台木苗の接合位置６２への搬送及び穂木搬送アーム６８による穂木苗の接合位置６９への搬送作動は、台木切断装置６４及び穂木切断装置７０の切断動作の完了に伴って同期して作動を開始するが、台木側の速度調整装置（流量制御弁）を作動させて台木側のロータリーアクチュエータ６０へのエア流量を少なくして台木搬送アーム６１の作動速度を穂木搬送アーム６８の作動速度よりも若干遅くして、台木搬送アーム６１が接合位置６２に到達するタイミングを穂木搬送アーム６８が切断位置６９に到達するタイミングよりも遅らせる。そして、台木搬送アーム６１が切断位置６２に到達したことを台木側のローリングアクチュエータ６０に設けた台木側の回転位置検出センサ（リードスイッチ）により検出すると、クリップ供給装置７４がクリップ供給動作を開始する。これにより、台木苗及び穂木苗が各々接合位置６３に確実に到達した状態でクリップを供給することができ、台木苗と穂木苗を適正に固定することができて接木苗の接合率の向上が図れると共に、穂木側の接合位置検出用の回転位置検出センサ（リードスイッチ）を省略できてコストダウンが図れる。また、片葉切断した状態の台木苗をゆっくりと搬送させることにより、台木苗のバランスが崩れて該苗の姿勢が悪化し、接木苗の接合状態が悪くなる不具合を防止できる。

台木切断装置６４は、切断刃７５と、切断する側の子葉の葉柄を支える葉柄支え具７６と、残す側の子葉を上側から押さえる子葉押さえ具７７を備える。切断刃７５と葉柄支え具７６は、空気圧で作動する前後移動用シリンダ７８により移動して、切断位置６２にある台木苗に近づき、葉柄支え具７６が葉柄に接触して保持する（図１３（２）参照）。尚、前後移動シリンダ７８は台木苗側が高位となるよう傾斜しており、切断刃７５と葉柄支え具７６が下側寄りの位置から台木苗に近づいて苗の子葉に干渉しないように構成している。その後、空気圧で作動する子葉押さえ用ロータリーアクチュエータ７９により子葉押さえ具７７が下側に回動し、子葉押さえ具７７の先端部に設けた子葉押さえローラ８０により子葉を上側から押さえる（図１３（３）参照）。その状態で、空気圧で作動する切断用シリンダ８１により斜め上方向に直線移動軌跡で切断刃７５を移動させ、苗の胚軸及び片葉を切断して切り落とす（図１３（４）参照）。苗を切断すると、前後移動シリンダ７８により切断刃７５及び葉柄支え具７６を台木苗から退避させ（図１３（５）参照）、その後、子葉押さえ具７７を上側へ回動して元の位置に戻すと共に、切断用シリンダ８１により切断刃７５を斜め下方向に移動させて元の位置に戻す（図１３（１）参照）。

よって、直線移動軌跡で苗を切断するので、切断面が平面状となり、接木苗の接合率の向上が図れると共に、残す側の子葉の付け根をできるだけ切除しないようにでき、接木苗の成育を良好に維持できる。従来は、切断刃を回転移動軌跡で移動させて苗を切断するので、切断面が曲面状となって接木苗の接合率向上を阻害し、残す側の子葉の付け根を抉り取るように切断して接木苗の成育を阻害するおそれがある。また、葉柄支え具７６と子葉押さえ具７７により適正な位置で苗を切断することができ、更に、切断用シリンダ８１の取付角度を調節することにより、回転移動軌跡で苗を切断する構成と比較して切断角度を容易に調節できる。

穂木切断装置７０は、切断刃８２と、切り落とす側（下側部）の胚軸を支える胚軸支え具８３を備える。切断刃８２と胚軸支え具８３は、空気圧で作動する前後移動用シリンダ８４により移動して、切断位置６９にある穂木苗に近づき、胚軸支え具８３が胚軸に接触して保持する（図１４（２）参照）。尚、前後移動シリンダ８４は穂木苗側が高位となるよう傾斜しており、切断刃８２と胚軸支え具８３が下側寄りの位置から穂木苗に近づいて苗の子葉に干渉しないように構成している。尚、穂木苗に近づいた状態で、切断刃８２は、子葉の裏側（下側）に位置する。そして、空気圧で作動する切断用シリンダ８５により斜め下方向に直線移動軌跡で切断刃８２を移動させ、苗の胚軸の下側部を切断して切り落とす（図１４（３）参照）。苗を切断すると、前後移動シリンダ８４により切断刃８２及び胚軸支え具８３を穂木苗から退避させ（図１４（４）参照）、切断用シリンダ８５により切断刃８２を斜め上方向に移動させて元の位置に戻す（図１４（１）参照）。

よって、直線移動軌跡で苗を切断するので、切断面が平面状となり、接木苗の接合率の向上が図れると共に、穂木苗に近づいた状態で、切断刃８２は子葉の裏側（下側）に位置するので子葉を切除しないようにでき、接木苗の成育を良好に維持できる。従来は、切断刃を回転移動軌跡で移動させて苗を切断するので、切断面が曲面状となって接木苗の接合率向上を阻害し、子葉が大きくて垂れ下がるような苗では切断刃が子葉に接触して子葉を切除したり子葉に傷を付けるおそれがあり、接木苗の成育を阻害するおそれがある。また、胚軸支え具８３により適正な位置で苗を切断することができ、更に、切断用シリンダ８５の取付角度を調節することにより、回転移動軌跡で苗を切断する構成と比較して切断角度を容易に調節できる。しかも、穂木搬送ハンド６８と胚軸支え具８３の中間位置で切断刃８２が苗を切断するので、苗の切断位置が安定する。

尚、台木切断装置６４の切断刃７５と穂木切断装置７０の切断刃８２は、平面視で互いに接合位置６３側ほど苗から離れるように斜めに配置され、切断する苗に対し前進角を有して移動して苗を切断する。これにより、苗の切断抵抗を抑えて苗の切断を円滑に行えると共に、接木苗を固定するクリップの把持部における先端側（接合位置における前側（切断位置側））から各々の苗を切断することになるので、切断時に苗の切断位置が位置ずれし易い切断終端がクリップの把持部における奥側（接合位置６３における後側（切断位置６２，６９と反対側））となるが、クリップの把持部における奥側で苗の保持精度が高まるため、接木苗の接合率向上が図れる。

尚、前記台木取込部及び穂木取込部は互いに左右対称で同様の構成であるので、以下は、穂木取込部２について説明する。
穂木取込側については、穂木取込部２は、接木ロボット本体ｌａの側方で苗ポットに育成した多数の穂木苗（苗）Ｗを格子配列したセルトレイを順次搬入移送する搬入機構１１と、この搬入機構１１上の穂木苗Ｗに対して進退機構１２ｂにより進退動作可能に穂木苗Ｗを穂木として個々の把持しつつ胚軸をカットして把持動作する把持ハンド１２と、この把持ハンド１２を左右方向に横移動可能に支持する移送機構１３と、その移送行程上に配した方向修正部材１４等から構成する。また、穂木取込部２と穂木前処理部４との間の穂木受渡し位置（受渡し位置）Ｒには、穂木取込部２から移送された穂木苗Ｗを一時的に保持する受渡保持機構１５を設ける。

詳細には、上記搬入機構１１は、接木ロボット本体ｌａの側方に沿って移送動作するべルトコンベヤ等により構成し、横一列の苗が取り出される度にセルトレイの配列ピッチで順次移送動作することにより、穂木苗Ｗを所定位置に搬入する。移送機構１３は、接木苗製造装置１の片側位置で搬入機構１１を横断して受渡保持機構１５までの範囲で把持ハンド１２を左右に位置制御可能に構成し、セルトレイの横一列の苗において受渡保持機構１５側から苗を取り出すべく、把持ハンド１２が受渡保持機構１５へ苗を供給した後に次に取り出す苗（苗があるセル）の左右位置に順次左右移動する構成となっている。この移送機構１３による移送行程に干渉するように、棒状部材または回動抵抗を抑えた縦軸ローラによる方向修正部材１４を下垂状に配置する。この方向修正部材１４は、移送機構１３の左右移送経路の終端の直前位置で、受渡保持機構１５に対向する位置より若干搬入機構１１側に配置されている。また、受渡保持機構１５には、把持ハンド１２から受けた穂木苗Ｗを保持した際にその子葉展開方向を規制する整列部材１６を設ける。これら受渡保持機構１５と整列部材１６とにより整列保持手段を形成する。

次に、穂木取込部２の把持ハンド１２について詳細に説明する。
把持ハンド１２は、拡大側面図を図１８に示すように、穂木苗Ｗの胚軸Ａの上段部と中段部を把持する上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２およびその下方に開閉動作により穂木苗Ｗの胚軸Ａの下段部を切断するカッタ機構２３を三段重ねに進退機構１２ｂにより一体に進退動作可能に配置し、その側方に独立して上下動作可能に持上げ具２４を備えて構成する。また、把持した胚軸Ａの近傍で子葉Ｌと干渉しうる位置に回り止め用の棒状のストッパ２５をカッタ機構２３から立設する。上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３からなる上下三段の各ハンドの上下間隔を調節可能に設けており、苗の胚軸の長さに応じて各ハンドの上下間隔を変更して、徒長苗や苗の品種に対応して苗を適正に把持できる構成としている。

上段のハンド機構２１は、把持状態の平面図を示す図１９（ａ）のように、左右の開閉アーム２１ａ，２１ａの先端の把持位置に穂木苗の肥軸Ａの径寸法より大きく左右方向の切欠Ｂを形成して穂木苗の胚軸Ａを遊嵌保持可能に構成し、その隙間限度設定用の調節ボルト２１ｂを設ける。中段のハンド機構２２は、その把持状態の平面図を示す図１９（ｂ）のように、左右の開閉アーム２２ａ，２２ａのその先端の把持位置に穂木苗の肥軸Ａの径寸法より大きく前後方向の切欠Ｃを形成して穂木苗の胚軸Ａを遊嵌保持可能に構成する。これら両ハンド機構２１，２２により、穂木苗の把持位置精度を確保しつつ、穂木苗がその胚軸線で回動可能に把持する。

カッタ機構２３は、その作動状態平面図（ａ）とそのＢ−Ｂ線断面図（ｂ）を図２０に示すように、左右の開閉アーム２３ａ，２３ａの先端部に穂木苗の胚軸Ａを切断する刃２３ｂを形成し、かつ、切断後の胚軸Ａの移動を拘束するように外周縁を高く形成する。刃２３ｂは、左右の開閉アーム２３ａ，２３ａのうち、接木ロボット本体ｌａとは左右方向で反対側の開閉アーム２３ａに取り付けられている。接木ロボット本体ｌａ側の開閉アーム２３ａには、胚軸Ａが開閉アーム２３ａ，２３ａの基端側に入り込むのを規制する規制ガイド１１４を設けている。この規制ガイド１１４で胚軸Ａを規制することにより、胚軸Ａの位置ずれを防止して刃２３ｂで円滑に切断できるようにしている。尚、規制ガイド１１４は、左右の開閉アーム２３ａ，２３ａ及び刃２３ｂの上方に配置され、刃２３ｂ側へ胚軸Ａが案内されるように刃２３ｂ側ほど開閉アーム２３ａ，２３ａの基端側に位置する構成となっている。

上記の両ハンド機構２１，２２とカッタ機構２３は、穂木苗を穂木としてその根側を切断しつつその胚軸を回動可能に緩く把持する遊嵌把持機構を形成する。
前記持上げ具２４は、第一の持上げ具４１と第二の持上げ具４２とを備えて構成される。前記第一の持上げ具４１は、穂木苗Ｗの根元位置まで前下がりに傾斜するとともに、受渡保持機構１５側すなわち苗を取り出すために把持ハンド１２が左右移動してくる側となる同穂木苗Ｗの側方から背後に達するように先端部４１ｔを屈曲したロッドにより形成される。先端部４１ｔとその基部に屈曲して延びる側部４１ｓを略直角に設定することにより、図２３の起立動作の正面図に示すように、持上げ具４１の上行動作により倒れた胚軸Ａを起立することができる。持上げ具４１の支持部４１ｂは、穂木苗に対する位置関係に合わせて前後位置と高さ位置を調節可能に構成する。

また、苗Ｗに対して前記第一の持上げ具４１と左右反対側に第二の持上げ具４２を設けている。この第二の持上げ具４２は、受渡保持機構１５とは反対側で苗を取り出すために把持ハンド１２が左右移動する側となる苗の側方に位置するべく屈曲したロッドにより形成され、前後移動シリンダ４３により進退動作可能に設けられている。苗の側方に位置する第二の持上げ具４２の先端部４２ａは、前記第一の持上げ具４１の先端部４１ｔと同様に水平で、第一の持上げ具４１の先端部４１ｔより若干高位で且つ前後移動シリンダ４３により突出させた状態で平面視で交差するように設けられている。従って、第一の持上げ具４１の上行動作で第二の持上げ具４２が共に上動し、苗の左右両側方及び後方の三方から苗を持ち上げて直立させることができ、把持ハンド１２による穂木苗の把持を適正に行える。特に、セルのピッチが狭いセルトレイにおいて、第二の持上げ具４２により把持ハンド１２が左右移動した側の隣接苗側に苗が傾いたまま把持ハンド１２で把持して移送するようなことを防止でき、苗が隣接苗と絡んだまま把持ハンド１２で移送されて苗の把持姿勢が不適正になるようなことを防止できる。また、一方の持上げ具４１の上下動機構で他方の持上げ具４２も上下動させる構成としたので、この上下動機構の簡素化が図れる。また、第二の持上げ具４２を平面視で中途部が把持ハンド１２側（隣接苗から離れる側）に突出するように屈曲させた構成としているので、該第二の持上げ具４２に干渉しないように把持ハンド１２の開閉量を所定に維持できると共に、第二の持上げ具４２が隣接苗と干渉しにくくなり、苗取り出しの円滑化が図れる。尚、第二の持上げ具４２は、図２５に示すように平面視で斜めの部分を設けて構成してもよい。

上記の持上げ具２４では三方から苗を持ち上げる構成であるので、残りの一方側（把持ハンド１２側）に倒れる苗を直立させることはできない。そこで、搬入機構１１のセルトレイ上には、該セルトレイの左右幅にわたる倒れ規制具４４を設けている。この倒れ規制具４４は、セル内の培土を荒らしたり搬入機構１１によるセルトレイの搬送抵抗になったりしないように回転自在のローラで構成され、把持ハンド１２で取り出す苗の把持ハンド１２側で適確に作用するようにセルの上方に位置する。

また、把持ハンド１２の両ハンド機構２１，２２に各々において、左右一対の開閉アーム２１ａ，２２ａのうち受渡保持機構１５側（右側）に位置する一方の開閉アーム２１ａ，２２ａには、受渡保持機構１５と左右反対側（左側、他方の開閉アーム２１ａ，２２ａ側）に延びる苗分離具４５を固着して設けている。この苗分離具４５は、棒材で構成され、左右方向（左側）に延びる基部４５ａと該基部４５ａから前側に屈曲して延びる先端部４５ｂとを備え、開閉アーム２１ａ，２２ａより若干上位に配置されている。苗分離具４５の先端部４５ｂは、一対の開閉アーム２１ａ，２２ａが開いた状態では、前記他方の開閉アーム２１ａ，２２ａの上方に位置し、略前後真直方向で若干把持方向内側に向かって延び左右の開閉アーム２１ａ，２２ａの角度に対して把持方向内側に向く角度となる。一方、一対の開閉アーム２１ａ，２２ａが閉じた状態では、他方の開閉アーム２１ａ，２２ａより把持方向外側（左側）に位置し、先端へいくほど把持方向外側となる外向きの角度となる。従って、セルトレイの苗を把持するべく進退機構１２ｂにより把持ハンド１２が前進するときは、一対の開閉アーム２１ａ，２２ａが開き、苗分離具４５の先端部４５ｂは把持しようとする苗に干渉しないように当該苗と隣接苗との間に挿入される。そして、一対の開閉アーム２１ａ，２２ａを閉じると、苗分離具４５の先端部４５ｂは隣接苗側（左側）に回動して移動し、把持する苗と隣接苗とを離して苗の絡みを解くようになっている。

上記構成の把持ハンド１２による穂木苗の取込動作は、図２７の動作手順図に従って行う。
まず、図２８（ａ）の準備状態の動作平面図に示すように、後退位置で上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３を閉状態に準備（Ｓ１）した上で、接木苗製造装置１の外側方向への移送機構１３の横移動により、搬入機構１１上の穂木苗Ｗの側方から第一の持上げ具４１の先端部４１ｔを穂木苗Ｗの背面位置に挿し入れ、その後前後移動シリンダ４３を伸長し第二の持上げ具４２を前側に突出させて平面視で先端部が苗の側方に位置させると共に第一の持上げ具４１の先端部４１ｔと交差させ、第一の持上げ具４１及び第二の持上げ具４２の上行動作（Ｓ２）により穂木苗Ｗの倒れを修正する。従って、把持ハンド１２は、上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３が閉状態で横移動するので、横移動の際にセルトレイの苗に干渉しにくく、また横移動で取り出す苗とは別の苗を懐に収めてしまうようなことを防止でき、苗の取出不良を防止できる。上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２は、前記横移動の上手側を曲面状に形成しており、横移動で苗と干渉しにくいように且つ苗を傷めないようにしている。尚、持上げ具２４は、上行動作（Ｓ２）前において、カッタ機構２３の略同じ高さに位置する。これにより、カッタ機構２３をセルの上面に近づけることができて該カッタ機構２３が苗の根元を切断でき、冬期に育苗されるような胚軸が短い苗でもハンド機構２１，２２で苗を適正に取り出すことができる。

次いで、図２８（ｂ）の把持状態の動作平面図に示すように、ハンド機構２１，２２およびカッタ機構２３を開いて前進（Ｓ３）した上で両ハンド機構２１，２２を閉じる（Ｓ４）ことによりハンド機構２１，２２の先端の切欠Ｂ、Ｃに穂木苗Ｗの胚軸Ａが遊嵌保持され、その後にカッタ機構２３を閉じる（Ｓ５）ことにより、胚軸Ａの下段部が切断されて穂木苗Ｗは回動可能に同カッタ機構２３により下端が支持される。ここで、ハンド機構２１，２２およびカッタ機構２３を後退（Ｓ６）した上で接木苗製造装置１の中心方向に横移動（Ｓ７）することにより、搬入機構１１から穂木苗を個別に取込むことができる。尚、Ｓ６におけるハンド機構２１，２２およびカッタ機構２３の後退距離すなわち進退機構１２ｂによる進退作動ストロークは、Ｓ６の行程によりセルトレイから取り出すべく把持する苗が隣接苗と完全に干渉しない長さに設定されている。

尚、上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２の間、中段のハンド機構２２とカッタ機構２３の間には、各々苗ガイド１１２を設けている。この苗ガイド１１２は、苗ガイド用シリンダ１１３により、ハンド機構２１，２２およびカッタ機構２３の前進に先立って前進し、これから取り出そうとする穂木苗Ｗが直立姿勢となるよう修正し、苗の取出し不良を防止するものである。苗ガイド１１２は、ハンド機構２１，２２およびカッタ機構２３の後退と同時に後退する。

また、移送機構１３による移送行程においては、図３０の方向修正動作の平面図に示すように、穂木苗を把持した把持ハンド１２が把持位置Ｂから受渡し位置Ｃまで横移動する際に、その移送行程に干渉するように配置した方向修正部材１４の近傍を通過することにより、穂木苗Ｗの子葉展開方向が移送方向に対して大きく傾斜していると子葉が方向修正部材１４と干渉することにより子葉展開方向が略移送方向に揃うように穂木苗が回動される。このとき、穂木苗が過大に回動されても、受渡保持機構１５と対向する位置に設けた山形で平板状に構成される整列部材となる副整列部材４６に苗の子葉が当たってその回動範囲が規制される。この副整列部材４６は、上下位置を調節可能に設けられ、移送機構１３で移送されてくる苗の胚軸Ａや子葉が直接当たることで苗の姿勢又は子葉展開方向がかえって不適正にならないようにでき、苗の大きさや種類に応じて位置調節できる。

前記移送機構１３は、コンプレッサからの空気圧により摺動するエアシリンダにより把持ハンド１２を横移動させる構成であり、前記シリンダに備えるストロークセンサにより把持ハンド１２が搬入機構１１及び該搬入機構１１上のセルトレイの上方から離れて方向修正部材１４の直前位置まで到達したことを検出すると、シリンダへ供給するエアの流量が少なく制御されて移送速度が減速され、移送終端部での移送速度が低速となる構成となっている。この移送速度が減速される位置は、取り出す苗（苗があるセル）の左右位置となる移送始端位置に拘らず同じ位置に設定されている。尚、把持ハンド１２が次の苗を把持するべく受渡保持機構１５の受渡し位置から搬入機構１１上のセルトレイ側へ移動する戻り行程では、通常の速い移送速度で把持ハンド１２が横移動する。持上げ具２４は、移送機構１３の移送速度が移送終端部で減速されるまでの間、持上げ状態に上昇したままであり、苗の移送で他の苗と干渉する等して該苗の姿勢が悪化するようなことを防止している。尚、移送機構１３の移送速度が減速するのと同時にカッタ機構２３より下位に下降し、苗受渡し行程において邪魔にならないようにしている。

尚、把持ハンド１２が苗を取り出して上昇した状態で異常停止やオペレータによる中断操作等の停止状態となった後、リセット操作をすると、把持ハンド１２が移送機構１３により元の原点位置である受渡し位置Ｒに戻ろうとするが、把持ハンド１２が上昇している状態であるので受渡し保持機構１５に干渉することになってしまう。そこで、把持ハンド１２が下降位置にあることを検出するセンサを設けており、リセット操作をしたときに、該センサにより把持ハンド１２が下降位置にあることを検出したときのみ、移送機構１３により把持ハンド１２を受渡し位置Ｒに横移動させる構成となっている。

次に、受渡し位置Ｒに構成される受渡保持機構１５と整列部材とによる整列保持手段について説明する。
受渡保持機構１５は把持ハンド１２の進出位置で穂木苗を受けるべく、進出動作する把持ハンド１２に対向して配置される。その構成は、要部平面図を図３１に、要部側面図（ａ）とそのＢ一Ｂ線断面図（ｂ）を図３２に示すように、受けた穂木苗の胚軸Ａの上段部を把持する上段ハンド機構３１と、その下方で胚軸Ａの中段部を把持する中段ハンド機構３２と、両ハンド機構３１、３２の中間高さ位置で胚軸Ａの過大な進入を規制するストッパ３３と、これらを一体に高さ位置を調節する昇降機構３４とを受渡し位置Ｒに備える。

前記中段ハンド機構３２は、下動シリンダ（下動機構）により苗を把持した状態で下降動作する構成となっている。これにより、把持した苗の胚軸Ａを苗の上部にある子葉展開基部が上段ハンド機構３１の上面に当接するまで下側へ引き下げ、苗の上下位置が所定位置となるように位置決めする。尚、上段ハンド機構３１の把持力は中段ハンド機構３２の把持力より小さく設定されており、中段ハンド機構３２で苗の胚軸Ａを引き下げるとき、胚軸Ａが上段ハンド機構３１内を滑って引き下げられる。また、中段ハンド機構３２の下動途中で苗の子葉展開基部が上段ハンド機構３１に当接して所定位置で支持された後の中段ハンド機構３２の下動端までの下動では、苗が所定位置に保持されたままで苗の胚軸Ａが中段ハンド機構３２内を滑るようになっている。中段ハンド機構３２の把持面は、一対のハンド３２ａの各々に前後２個の弾性体（スポンジ）４７を固着して構成され、前記弾性体（スポンジ）４７により苗の胚軸Ａ位置を中心とする４方向から苗の胚軸Ａを押圧して把持する構成となっている。この弾性体（スポンジ）４７により、中段ハンド機構３２の把持力を大きく設定できると共に、太い胚軸Ａでは把持面の面積が大きくなり細い胚軸Ａでは把持面の面積が小さくなるため、苗の大きさ（胚軸Ａの太さ）に応じて中段ハンド機構３２の把持力が設定され、該中段ハンド機構３２による苗の引き下げを適正に行える。

受渡保持機構１５の上方で穂木苗の子葉を受ける位置に整列部材となる主整列部材１６を配置する。主整列部材１６は、双葉状の子葉展開方向を規制する平板状の部材であり、その中心位置に上下に延びる突条によるガイド部３５を形成する。このガイド部３５は受けた穂木苗の子葉を左右に振り分けるために、断面形状が山形でその表面を平滑に低摩擦に形成する。

上記構成の整列保持手段における受渡し動作は、把持ハンド１２の進出動作によって受渡保持機構１５に穂木苗Ｗを渡す際に、穂木苗Ｗの子葉Ｌ，Ｌが主整列部材１６に押し付けられるとともに、ガイド部３５により子葉Ｌ，Ｌが左右に振り分けられて子葉展開軸線が主整列部材１６に沿うように整列される。

上記受渡し動作を図３４の動作手順図に従って詳細に説明すると、搬入機構１１から穂木苗を取込み、その胚軸を把持した把持ハンド１２を受渡保持機構１５の正面に位置を合わせた後、まず、図３５（ａ）（ｂ）の第一の整列動作の前後の平面図に示すように、カッタ機構２３を含めて把持ハンド１２を閉じた状態、すなわち、胚軸Ａの下端をカッタ機構２３上に受けつつ中段のハンド機構２２の把持を緩めた状態で進退機構１２ｂの進退動作により受渡保持機構１５の位置まで往復する（Ｓ１１）ことにより主整列部材１６を介して子葉展開方向が整列される。

次いで、図３６（ａ）（ｂ）の第二の整列動作の前後の平面図に示すように、カッタ機構２３を開く（Ｓ１２）ことにより把持ハンド１２のハンド機構２１に子葉Ｌ，Ｌを受けて穂木苗Ｗの高さ位置を合わせる。この状態で進退機構１２ｂの進退動作により受渡保持機構１５の位置まで往復する（Ｓ１３）ことにより、主整列部材１６に子葉が当たって子葉展開方向が整列される。

上記のように進退機構１２ｂの進退動作で把持ハンド１２が往復すると、図３７（ａ）の整列動作の前後の平面図に示すように、把持ハンド１２の進出位置の主整列部材１６と合わせて把持ハンド１２側となる後退位置にも同様の副整列部材４６を対向配置しているので、把持ハンド１２の１往復につき苗の子葉が整列部材に２回接当することになり、進退動作により能率の良い整列動作が可能となる。尚、前記進退機構１２ｂには、進退用シリンダと、把持ハンド１２で把持された苗が主整列部材１６に当たる位置に前記進退用シリンダが伸長したことを検出する伸長位置センサと、把持ハンド１２で把持された苗が副整列部材４６に当たる位置すなわち移送機構１３で苗を移送するとき等の通常位置に前記進退用シリンダが収縮したことを検出する収縮位置センサとを備えている。従って、前記伸長位置センサと収縮位置センサとが交互に検出するべく進退用シリンダの伸縮作動を繰り返すことにより、把持ハンド１２が往復作動する。

尚、図面では、副整列部材４６を所望の子葉の整列方向と同一方向としたものについて示したが、前記整列方向に対して方向修正部材１４で修正する前の子葉方向側に若干斜めに構成してもよい。これにより、主整列部材１６に子葉を当てて整列させる前に、副整列部材４６により段階的に所望の子葉方向に近づけることができ、無理に子葉の向きを修正しようとすることにより苗が損傷するようなことを防止でき、子葉の向きの修正を円滑に且つ安定しておこなうことができる。また、副整列部材４６のガイド部３５を無くしてもよい。これにより、苗が横移動して前記ガイド部３５に当たることにより損傷するようなことを防止できると共に、苗の横移動で平板状の副整列部材４６にならって子葉の向きを円滑に修正することができる。

整列動作の後、把持ハンド１２を受渡保持機構１５まで進出（Ｓ１４）した上でカッタ機構２３を閉じる（Ｓ１５）ことにより、胚軸Ａが所定位置で切断されて長さが揃えられる。この時、胚軸Ａの曲がりがあっても、両ハンド機構３１、３２の中間高さ位置のストッパ３３が胚軸Ａの過大な進入を規制することから、胚軸Ａを確実に切断することができる。

胚軸Ａの切断の後にカッタ機構２３を開くとともに穂木苗Ｗを受けた受渡保持機構１５の両ハンド機構３１、３２を閉じ（Ｓ１６）、次いで、把持ハンド１２の上下のハンド機構２１，２２を開くとともに受側の受渡保持機構１５の中段ハンド機構３２の下動により苗を引き下げて所定の保持高さに合わせ（Ｓ１７）、その後、把持ハンド１２を後退（Ｓ１８）する。

このようにして受渡しの終了後に、把持ハンド１２を搬入機構１１側に戻すことにより、次の穂木苗についての取込みが可能となる。この一連の動作の繰返しにより、搬入機構１１から穂木苗を順次取込んで接木ロボット本体１ａにより接木処理することができる。尚、苗受渡し行程において、持上げ具２４は、苗の受け渡しの邪魔にならないようにカッタ機構２３より下位に下降している。

ところで、苗取込部２の作動を制御する操作パネル１ｐには、苗取込部２の電源の入切を行う電源スイッチ４８と、作動モードを設定するモードスイッチ４９と、搬入機構１１で搬入するセルトレイの種類を設定するトレイ選択スイッチ５０と、作動を開始させるスタートスイッチ５１と、作動を停止させるストップスイッチ５２と、各作動部を初期状態に復帰させるリセットスイッチ５３と、セルトレイ上の苗位置及びセルトレイの苗列の数を任意に設定できる設定変更部５４とを設けている。前記モードスイッチ４９は、前記スタートスイッチ５１の操作での作動域を選択する作動域選択手段であり、ストップスイッチ５２を操作するまで連続的に順次苗を前処理部３へ供給するべく作動する自動位置と、１株の苗を前処理部３へ供給するまで作動する手動位置と、前記Ｓ１〜Ｓ７並びにＳ１１〜Ｓ１８の各作動行程ごとに作動するステップ位置とに切替操作できる。前記トレイ選択スイッチ５０は、把持ハンド１２が苗を取り出す左右方向の位置及び搬入機構１１の搬送ピッチを切り替えて設定する設定切替手段であり、７２穴セルトレイ用の７２穴位置と、１２８穴セルトレイ用の１２８穴位置と、前記設定変更部５４により任意に設定する手動設定位置（ＭＳ）とに切替操作できる。尚、前記７２穴セルトレイとはセルが縦１２列、横６列設けられたセルトレイであり、前記１２８穴セルトレイとはセルが縦１６列、横８列設けられたセルトレイである。従って、これらのセルトレイの種類によってセルの配列ピッチが異なるため、各セルトレイに応じて前記トレイ選択スイッチ５０により切り替える構成となっている。把持ハンド１２はセルトレイの横一列の苗を受渡保持機構１５側から順次取り出すが、この苗取出回数を操作パネル１ｐ内の制御装置でカウントし、トレイ選択スイッチ５０の設定に基づく横一列の回数になると、搬入機構１１によりセルトレイを搬送する。これにより、横一列の苗を全て取り出したことを判断するために、把持ハンド１２が取り出す苗の左右位置を確認するべく、制御装置（ＰＬＣ）から移送機構１３のエアシリンダへ左右位置の確認命令出力を行って該エアシリンダからの入力で判断するのに比較して、制御のスピードが向上し、作業能率の向上が図れる。

また、接木ロボット本体ｌａには、該接木ロボット本体ｌａ、台木取込部及び穂木取込部２からなる接木苗製造装置１の全体を一括で制御する制御装置を備える制御パネル５５を設けている。この制御パネル５５に、接木ロボット本体ｌａ、台木取込部及び穂木取込部２の作動の入切を行える切替スイッチ等の作動切替手段を設けている。この作動切替手段により、接木ロボット本体ｌａ、台木取込部及び穂木取込部２のうち、全部を作動させたり一部を作動させたりすることができ、様々な作業形態で接木苗製造作業が行える。例えば、胚軸長が短い場合に苗接合のための切断位置の精度を要する台木を人手で台木前処理部３へ精度良く供給したいとき、接木ロボット本体ｌａ及び穂木取込部２を作動させて台木取込部の作動を停止させることができる。あるいは、苗をセルトレイで育苗しなかった場合にその苗の取込部２を停止させて人手で苗供給したり、苗の接合を人手で行いたいときに取込部２を作動させて接木ロボット本体ｌａの作動を停止させたりできる。尚、台木、穂木共に人手で供給したいときは、接木ロボット本体ｌａのみを作動させればよい。

以上により、この接木苗製造装置１において、各苗を１株づつ供給する苗供給装置となる取込部２は、受けた苗の根側を切断しつつ苗の胚軸を回動可能に緩く保持可能な把持ハンド１２による遊嵌保持機構と、この遊嵌保持機構を支持して横方向に移送動作する移送機構１３と、この移送機構１３における移送終端部で苗の子葉と干渉することによってその子葉展開方向を移送方向に合わせるための方向修正部材１４及び副整列部材４６とを設け、前記移送機構１３は、移送終端部での移送速度が低速となるよう前記方向修正部材１４に苗の子葉が干渉する直前で移送速度が減速される構成としている。

従って、前記遊嵌把持機構は、双葉状の展開子葉を有する苗を受けると、これを穂木または台木としてその根側を切断しつつ胚軸を回動可能に緩く把持し、この苗は遊嵌把持機構を支持する移送機構１３により移送されるが、この移送速度は方向修正部材１４に苗の子葉が干渉する直前で減速されて移送行程の終端部で低速となり、該移送行程の終端部で方向修正部材１４及び副整列部材４６が苗の子葉と干渉することによってその子葉展開方向が移送方向に揃えられ、この方向規制された苗が前処理部３，４と接着処理部７とにより台木または穂木と接着されて接木苗が製造される。

よって、移送機構１３の移送行程上で方向修正部材１４及び副整列部材４６が苗の子葉と干渉することによってその子葉展開方向が移送方向に揃えられるが、移送機構１３により遅い速度で方向修正部材１４に苗の子葉が干渉することになり、方向修正部材１４に苗の子葉が勢いよく当たって苗の胚軸が回転し過ぎるようなことが抑えられ、前処理部３，４へ苗を適正な向きで精度良く安定して供給できる。従って、上記接木苗製造装置により、苗はその配置方向を規制されつつ受渡し位置まで移送されることから、以降の前処理部３，４と接着処理部７とによる接ぎ木処理精度が確保されて煩わしい人手作業を要することなく能率良く接木処理するごとができる。また、移送機構１３の移送速度が移送終端部の直前で減速される構成とし、次の苗を取りにいく移送機構１３の戻り行程と移送機構１３による苗の移送経路の大部分（減速されるまでの大部分）とでは把持ハンド１２が高速で移送されるため、接木苗製造における作業能率が向上する。

また、方向修正部材１４及び副整列部材４６を移送機構１３による移送終端部に設けているので、方向修正部材１４及び副整列部材４６で苗の子葉展開方向を修正した後、移送機構１３による苗の横方向への移送で苗の子葉展開方向がずれるようなことがなく、苗の子葉展開方向を精度良く揃えることができる。

尚、図３９から図４１に示すように、前記副整列部材４６を、移送機構１３の移送方向（左右方向）へ向く平面状の板材で構成してもよい。このとき、移送機構１３の移送終端部に移送された苗の胚軸からの距離ｌが苗の子葉の長さａより短くて子葉の幅ｂの２分の１と同等かそれより長くなるように副整列部材４６の位置を設定すると、前後方向に向く子葉のみが副整列部材４６に当たって子葉の向きを所望の左右方向へ向く状態に修正できる。尚、図４１に示すように、この副整列部材４６の平面状の板材を移送機構１３の移送上手側（左側）ほど苗から離れる側（後側）となるように若干斜めに配置すると、移送機構１３で移送される苗が副整列部材４６の端部にひっかかるようなことを防止でき、苗を円滑に移送することができる。

尚、上述では苗の子葉展開方向を精度良く揃えるためにローラで構成される方向修正部材１４と板材で構成される副整列部材４６とを共に設けた構成としたが、何れか一方のみを設けて苗の子葉展開方向を変更する構成としてもよい。尚、副整列部材４６のみを設けた場合は、該副整列部材４６が苗の子葉と干渉してその子葉展開方向を移送方向に合わせる方向修正部材となる。

また、上述では主整列部材１６と副整列部材４６とを対向して複数設けた構成としたが、例えば主整列部材１６のみを設ける等、一方の整列部材を設けた構成としてもよい。このとき、把持ハンド１２の１往復につき苗の子葉が整列部材１６に半分の１回しか接当しないので、把持ハンド１２を２倍の４往復作動させて苗の子葉が整列部材１６に４回接当させる構成とすればよい。このように把持ハンド１２を進退機構１２ｂにより複数回往復作動させる際、伸長位置センサが検出するまで進退用シリンダを伸長させて苗を整列部材１６へ接当させるが、戻り行程では、収縮位置センサが検出する手前で進退用シリンダの収縮作動を停止させるべく、タイマにより所定時間だけ進退用シリンダを作動させて停止し、再度進退用シリンダを伸長させて２回目以降の苗の整列部材１６への接当を行わせる構成とすることができる。これにより、進退用シリンダの収縮作動及び再度苗を整列部材１６に当てるべく進退用シリンダを伸長させる伸長作動において、これらの作動距離並びに作動時間を短縮することができ、所定回数の苗の整列動作に対してこの整列行程の時間短縮が図れ、苗供給作業ひいては接木苗製造作業の作業能率向上が図れる。

図４２に示すように、把持ハンド１２のハンド機構２１，２２における左右一方の開閉アーム２１ａ，２２ａのみの把持面を、該開閉アーム２１ａ，２２ａが閉じた状態で平面視で斜めになるように設定してもよい。これにより、断面が楕円形状である胚軸Ａを把持するとき、該楕円形状の長軸が前後方向に向くように胚軸Ａの向きが修正され、該楕円形状の短軸方向に広がる子葉を左右方向に向けることができる。従って、この把持ハンド１２が、苗の子葉展開方向を移送方向に合わせるための方向修正部材の一種となる。また、左右一対の開閉アーム２１ａ，２２ａを閉じた後、該左右一対の開閉アーム２１ａ，２２ａを互いに前後逆方向に摺動させて苗の胚軸Ａの回転を促し、断面の楕円形状の長軸が前後方向に向くように胚軸Ａの向きを修正することも考えられる。この場合は、胚軸Ａがスムーズに回転できるように、左右一対の開閉アーム２１ａ，２２ａの把持面を前後方向に向く平面とすることが望ましい。

尚、苗を育苗するべくセルトレイのセルに播種する際、所望の方向に苗の子葉が展開するように予め播種される種子の向きを設定すれば、取込部２で苗の子葉展開方向を揃える作業が円滑に行える。具体的には、楕円形の種子の長径方向がセルトレイの長手方向（前後方向）に向くように種子の向きを揃えて播種すれば、育苗される苗の子葉展開方向はセルトレイの長手方向（前後方向）になり、何れの苗も方向修正部材１４又は副整列部材４６で苗の胚軸を約９０度回転させて子葉展開方向を揃えることになり、苗の子葉が方向修正部材１４又は副整列部材４６に確実に当たって修正されるため、苗の子葉展開方向が精度良く適正に修正できる。あるいは、楕円形の種子の長径方向がセルトレイの短手方向（左右方向）に向くように種子の向きを揃えて播種し、育苗される苗の子葉展開方向をセルトレイの短手方向（左右方向）へ向け、方向修正部材１４又は副整列部材４６による苗の胚軸の回転角度を小さくし、子葉展開方向の修正の円滑化を図ることもできる。いずれにしても、育苗される苗の子葉展開方向を所望の向きに設定できるので、取込部２で苗の子葉展開方向を揃える作業が円滑に行えるのである。尚、所望の方向に播種する手段としては、播種機の種子整列板を振動させて長径方向が所定の方向に向くように種子を揃え、その種子を種子吸着ノズルにより吸着する等して種子の向きが勝手に変わらないようにセルトレイへ播種することが考えられる。

尚、穂木側の受渡保持機構１５の上段ハンド機構３１の直ぐ上側には、苗の胚軸を案内するＶ字状の案内溝１５０を備える案内板１５１を備えている。前記案内溝１５０の終端部に苗の胚軸が供給されたことを検出する光電センサである苗検出センサ１５２を設け、該苗検出センサ１５２が苗を検出することにより受渡保持機構１５の上段ハンド機構３１及び中段ハンド機構３２が閉じて苗を把持する。しかしながら、苗の胚軸が曲がっていたりすると、案内溝１５０の終端部に苗の胚軸が供給されなくて苗検出センサ１５２で苗の胚軸を検出できないおそれがある。そこで、把持ハンド１２の上段のハンド機構２１に苗を押し込むための押込板１５３を設け、進退機構１２ｂの進出動作で押込板１５３により苗の胚軸を前記案内溝１５０側に押し込む構成となっている。また、押込板１５３の端面となる押込面１５４は、案内溝１５０と略略合うＶ字形状となっており、苗の胚軸を案内溝１５０の終端部に確実に供給できるようにしている。尚、押込板１５１は、少なくとも押込面１５４部分が透明となっており、苗検出センサ１５２により誤検出しないように構成している。

苗検出センサ１５２の苗の検出により受渡保持機構１５が苗を把持するが、その後の接木ロボット本体ｌａによる接木行程開始時に再度苗検出センサ１５２により苗を検出したら接木行程を開始する構成となっている。接木行程開始時に苗検出センサ１５２が苗を検出しない場合は、受渡保持機構１５の上段ハンド機構３１及び中段ハンド機構３２を開くと共に、ランプ表示等により苗が無いことを告知し、接木行程への移行を中断する。これにより、把持ハンド１２で受渡保持機構１５へ一度供給された苗が、把持ハンド１２につきまわることにより受渡保持機構１５に適正に供給されていない状態で、接木行程を開始することによる他方側となる台木苗又は穂木苗を無駄にするようなことを防止できる。また、人手により直接受渡保持機構１５へ苗を供給する場合は、作業者のためらいで適正な状態で苗を供給していないまま接木行程を開始することによる他方側となる台木苗又は穂木苗を無駄にするようなことを防止できる。接木行程開始時に苗検出センサ１５２により再度苗を検出するタイミングは、受渡保持機構１５が苗を把持するときの苗検出センサ１５２の苗の検出から所定時間後とすればよいが、この所定時間は、各装置の動作速度や苗の状態や作業者の作業タイミング等に応じて適宜変更調節できる構成とすればよい。

接木ロボット本体ｌａの台木前処理部３、穂木前処理部４及び接着処理部７を覆う安全カバー１５４を設けている。この安全カバー１５４を上側へ回動させて開くことにより、台木前処理部３、穂木前処理部４及び接着処理部７のメンテナンスを行える。このメンテナンス作業時に作業者が操作パネルｌｐを誤って操作し、接木苗製造装置１が作動すると危険である。そこで、少なくとも一部が開いた安全カバー１５４と重合する位置に操作パネル１ｐを配置し、安全カバー１５４を開いた状態では操作パネル１ｐの操作スイッチ１５５が操作できないようにすれば、安全性の向上が図れる。図例では、通常モードでは、開いた安全カバー１５４が、操作パネル１ｐの前面の操作スイッチ１５５が配置された右側部に位置する構成としている。尚、接木苗製造装置１の各部を作動させながらメンテナンス作業を行いたい場合は、操作パネル１ｐをメンテナンス用スイッチに長押しによりメンテナンスモードに切り替えると、操作スイッチ１５５が操作パネル１ｐの左側部すなわち安全カバー１５４と重合しない位置に切り替わり、安全カバー１５４を開いた状態でも操作スイッチ１５５を操作できる構成としている。このメンテナンス時の操作スイッチ１５５による作動は、各部の１ステップごとの動作のみであり、通常モード時に比べて制限される。この場合の操作パネル１ｐは、液晶表示のパネルである。

接木された苗は、高湿度の養生庫内で養生される。養生庫内には照明装置を備え、該照明装置の照明により苗の光合成を促す。照明装置の照度は、インバータを使用する調光ダイヤル等の照度調節装置により変更調節できる。従って、照明により穂木の葉面が乾燥しない程度に照度を設定でき、苗の萎れを防止して苗質の向上を図りながら光合成を促すことができ、入庫時から照明を当てることができ、入庫期間の短縮が図れる。従来は、入庫１日目は、苗を乾燥させないために照明をＯＦＦにし、その分光合成が遅れて入庫期間が延長されていた。尚、照度調節装置による照度が自動的に設定されるようにしてもよい。すなわち、養生庫内で４日間で養生する場合、例えば１日目は照度２５％、２日目は照度５０％、３日目は照度７５％、４日目は照度１００％というように、徐々に照度を上げていき、養生後の育苗の順化効果を向上させることができる。

１２１：走行装置、１２３：制御ボックス、１２４：振動装置、１２５：撮影装置、１３３：受粉ロボット、１３６：収穫装置

Claims (6)

1. 花に振動を与えて受粉処理を行う振動装置（１２４）を設けた受粉ロボット。
2. 走行装置（１２１）と、正常花と未形花を識別する識別装置（１２５）を設けた請求項１に記載の受粉ロボット。
3. 識別装置（１２５）で正常花と識別した花にのみ振動を与えるべく振動装置（１２４）を制御する制御装置を設けた請求項２に記載の受粉ロボット。
4. 既に受粉処理を行った位置を記憶する受粉済位置記憶装置を設けた請求項１から請求項３の何れか１項に記載の受粉ロボット。
5. 受粉済位置記憶装置で既に受粉処理を行った位置を除いて受粉処理を行うべく制御する制御装置を設けた請求項４に記載の受粉ロボット。
6. 果実を収穫する収穫装置（１３６）を設けた請求項１から請求項５の何れか１項に記載の受粉ロボット。

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