JP2011160346A

JP2011160346A - 車両周辺撮影装置

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Publication number: JP2011160346A
Application number: JP2010022341A
Authority: JP
Inventors: Akifumi Shii; 彰史椎
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2010-02-03
Filing date: 2010-02-03
Publication date: 2011-08-18

Abstract

【課題】カメラの接続を検知するための接続線を必要とすることなく、車両に取り付けられたカメラの接続状態の良否判定を行うことを可能とする。
【解決手段】車両の一部が撮影映像に映り込むように車両にカメラを取り付け、車両に取り付けられた全てのカメラが正常動作する状態で、当該車両に取り付けられた全てのカメラの撮影映像を記憶媒体に記憶させておき（Ｓ１０４）、記憶媒体に記憶された撮影映像に含まれる車両の一部と車両に取り付けられた全てのカメラより送出される撮影映像に含まれる車両の一部をそれぞれ一致比較して車両に取り付けられた全てのカメラの接続状態の良否判定を行う（Ｓ２０２、Ｓ２１０）。
【選択図】図９

Description

本発明は、カメラを用いて車両周辺の映像を撮影する車両周辺撮影装置に関するものである。

従来、車両に、車両後方を撮影するバックカメラ、車両の左右側方を撮影するサイドカメラ、車両前方の死角となる領域等を撮影するフロントカメラ等を取り付け、これらのカメラにより撮影された映像を表示部に表示させる車両用表示装置がある。

このような車両に搭載されるカメラの種類や数は、車種やユーザの要求等によって決められる。このため、従来の車両用表示装置では、映像信号を送信するための映像用配線とは別に、カメラの接続を検知するための接続検知用配線を、各カメラとの間に設けるようにし、この接続検知用配線を用いて車両用表示装置に接続されているカメラの接続状態の良否判定を行うようにしている。

なお、このように接続検知用配線を用いて、接続有無や接続の正常性の判断を行うものとして、特許文献１に記載されたものがある。

特開２００８−１５８７００号公報

しかしながら、上記した従来の車両用表示装置のように、カメラの接続を検知するための接続検知用配線を用いて、車両用表示装置に接続されているカメラの接続良否判定を行う構成では、カメラ毎に映像用配線とは別にカメラの接続を検知するための接続検知用配線が必要となるため、車両内の配線スペースに余裕がなくなってしまうといった問題やコストが増加するといった問題が生じる。また、車両用表示装置側に接続検知用配線に接続するための端子を備える必要も生じるので、カメラ接続用コネクタも大型となり、装置全体が大きくなる場合がある。また、接続検知用配線が断線したり接続検知用配線が車両のボディー等とショートしたりすると、カメラから映像信号が送出されているにもかかわらず映像が表示されないといったことも考えられる。

本発明は上記問題に鑑みたもので、カメラの接続を検知するための接続線を必要とすることなく、車両に取り付けられたカメラの接続状態の良否判定を行うことを可能とすることを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、カメラを用いて車両周辺の映像を撮影する車両周辺撮影装置であって、カメラは、車両の一部が撮影映像に映り込むように車両に取り付けられ、車両に取り付けられた全てのカメラが正常動作する状態で、当該車両に取り付けられた全てのカメラの撮影映像を記憶媒体に記憶させる記憶制御手段と、記憶媒体に記憶された撮影映像に含まれる車両の一部と車両に取り付けられた全てのカメラより送出される撮影映像に含まれる車両の一部をそれぞれ一致比較して車両に取り付けられた全てのカメラの接続状態の良否判定を行う接続状態判定手段と、を備えたことを特徴としている。

このような構成によれば、カメラは、車両の一部が撮影映像に映り込むように車両に取り付けられ、車両に取り付けられた全てのカメラが正常動作する状態で、当該車両に取り付けられた全てのカメラの撮影映像を記憶媒体に記憶させ、記憶媒体に記憶された撮影映像に含まれる車両の一部と車両に取り付けられた全てのカメラより送出される撮影映像に含まれる車両の一部をそれぞれ一致比較して車両に取り付けられた全カメラの接続状態の良否判定が行われる。したがって、カメラの接続を検知するための接続線を必要とすることなく、車両に取り付けられたカメラの接続状態の良否判定を行うことが可能である。

ところで、車両の周囲が暗いと、撮影映像に含まれる車両の一部が正常に認識されにくく、車両に取り付けられたカメラの接続状態が異常であると判定される可能性がある。

しかし、請求項２に記載の発明では、車両の周辺を照明する照明手段を備え、接続状態判定手段は、車両に取り付けられたカメラの接続状態が異常であることを判定した場合、照明手段に車両の周辺を照明させて、再度、カメラの接続状態の良否判定を行うので、車両の周囲が暗くても、カメラの接続状態の良否判定を良好に行うことが可能である。

また、請求項３に記載の発明は、接続状態判定手段により車両に取り付けられたカメラに接続状態が異常となったものがあると判定された場合、カメラの接続状態が異常であることを表示部に表示させる表示制御手段を備えたことを特徴としている。

このような構成によれば、車両に取り付けられたカメラに接続状態が異常となったものがあると判定された場合、カメラの接続状態が異常であることが表示部に表示されるので、ユーザはカメラの接続状態が異常であることを容易に認識することができる。

また、請求項４に記載の発明は、カメラは、車両に装備された格納式ドアミラーに装着されたサイドカメラとして構成されており、記憶手段には、格納式ドアミラーが格納された状態で撮影したサイドカメラの撮影映像と、格納式ドアミラーが格納されていない状態で撮影したサイドカメラの撮影映像が別々に記憶媒体に記憶されるようになっており、格納式ドアミラーが格納された状態で撮影されたサイドカメラの撮影映像と、格納式ドアミラーが格納されていない状態で撮影されたサイドカメラの撮影映像を用いて、サイドカメラの撮影映像の一致比較を別々に行うことにより格納式ドアミラーの格納状態を認識するドアミラー格納状態認識手段を備えたことを特徴としている。

このような構成によれば、格納式ドアミラーが格納された状態で撮影されたサイドカメラの撮影映像と、格納式ドアミラーが格納されていない状態で撮影されたサイドカメラの撮影映像を用いて、サイドカメラの撮影映像の一致比較を別々に行うことにより格納式ドアミラーの格納状態を認識するので、格納式ドアミラーの格納状態を認識するための接続線を必要とすることなく、格納式ドアミラーの格納状態を認識することができる。

また、請求項５に記載の発明は、表示制御手段は、格納式ドアミラーの格納状態によって表示部に表示されるサイドカメラの撮影映像の向きが変化しないように、ドアミラー格納状態認識手段により認識された格納式ドアミラーの格納状態に応じてサイドカメラの撮影映像を回転させて表示部に表示させることを特徴としている。

このような構成によれば、ドアミラー格納状態によって表示部に表示されるサイドカメラの撮影映像の向きが変化しないように、ドアミラー格納状態認識手段により認識された格納式ドアミラーの格納状態に応じてサイドカメラの撮影映像が回転して表示部に表示されるので、ドアミラー格納状態と関係なく表示部に表示されるサイドカメラの撮影映像の向きを一定に保つことができる。

ところで、車両の一部が撮影映像に映り込むようにカメラを車両に取り付けた場合、車両の一部が撮影映像に映り込むように車両に取り付けられるようになっているため、車体色によるカメラ映像への映り込みによりカメラ映像の色合いが変化して見えてしまうといった問題が生じる。

しかし、請求項６に記載の発明では、カメラの撮影映像に含まれる車両の一部の色から車両の車体色を認識する車体色認識手段と、車体色認識手段により認識された車両の車体色に応じて表示部に表示させるカメラの撮影映像の色合いを補正する補正手段と、を備え、表示制御手段は、補正手段により色合いが補正されたカメラの撮影画像を表示部に表示させることを特徴としている。

このような構成によれば、カメラの撮影映像に含まれる車両の一部の色から車両の車体色を認識し、この認識した車両の車体色に応じて表示部に表示させるカメラの撮影映像の色合いを補正し、この色合い補正されたカメラの撮影画像が表示部に表示されるので、車体色によるカメラ映像への映り込みによるカメラ映像の色合いの変化を低減することが可能である。

本発明の一実施形態に係る車両周辺撮影装置の全体構成を示す図である。バックカメラについて説明するための図である。サイドカメラおよびフロントカメラについて説明するための図である。本車両周辺撮影装置のブロック構成を示す図である。制御部の処理を示すフローチャートである。フラッシュメモリに記憶されたバックカメラのカメラ映像について説明するための図である。フラッシュメモリに記憶されたサイドカメラのカメラ映像について説明するための図である。フラッシュメモリに記憶されたフロントカメラのカメラ映像について説明するための図である。制御部の処理を示すフローチャートである。

本発明の一実施形態に係る車両周辺撮影装置の全体構成を図１に示す。本車両周辺撮影装置１は、車両周辺を撮影するカメラ２０を用いて撮影された映像を表示部に表示させるもので、車両におけるインストルメント・パネルの中央部等に取り付けられる。本実施形態において、車両周辺を撮影するカメラ２０は、車両後方に取り付けられたバックカメラ２１、車両の左側電動格納式ドアミラーの底部に取り付けられたサイドカメラ２２ａ、車両のフロントグリルの中央より右側に取り付けられたフロントカメラ２３ａ、車両のフロントグリルの中央より左側に取り付けられたフロントカメラ２３ｂから成る。

図２に示すように、バックカメラ２１は、車両後方を斜めに見下ろした領域Ａ１を撮影する。また、図３に示すように、サイドカメラ２２ａは、車両の左側の電動格納式ドアミラーの底部から車両の左側方を見下ろした領域Ａ２を撮影し、左右のフロントカメラ２３ａ、２３ｂは、それぞれ車両の前方の死角となる領域Ａ３を撮影する。

また、車両周辺撮影装置１と各カメラ２０との間は、それぞれ後述する映像用配線３を介して接続されており、これらの映像用配線３を介して各カメラ２０により撮影された映像の映像信号が車両周辺撮影装置１へ入力される。

図４に、本車両周辺撮影装置１のブロック構成を示す。この図に示すように、車両周辺撮影装置１は、カメラ映像キャプチャ部１０、画像処理部１１、映像出力部１２、表示装置１３および制御部１４を備えている。

カメラ映像キャプチャ部１０は、各カメラ２０より送出されるカメラ映像を取り込むためのものである。このカメラ映像キャプチャ部１０は、各カメラ２０より送出されるカメラ映像を取り込むための複数の端子と、各端子を介して入力される映像を予め定められた規格に従ってエンコードするＬＳＩと、エンコードした情報を記憶するためのＲＡＭ（いずれも図示せず）等を備えている。

本実施形態におけるカメラ映像キャプチャ部１０は、１〜５の映像入力ポートを有し、各映像入力ポートに対して１つずつカメラ２０より送出される映像を取り込むための複数の端子が設けられている。これらの各端子に、上記映像用配線３が接続されるようになっている。

本実施形態では、映像入力ポート１に設けられた端子にはバックカメラ２１が接続され、映像入力ポート２に設けられた端子にはサイドカメラ２２ａが接続され、映像入力ポート３に設けられた端子にはフロントカメラ２３ａが接続され、映像入力ポート４に設けられた端子にはフロントカメラ２３ｂが接続されている。なお、映像入力ポート５に設けられた端子は未接続となっている。

画像処理部１１は、カメラ映像キャプチャ部１０により取り込まれた各カメラ２０の映像に対して画像処理を行うものである。本実施形態における画像処理部１１は、パターン認識等の技術を用いた画像認識処理、制御部１４の指示に応じて、表示装置１３の表示部に表示させる映像の回転処理、制御部１４の指示に応じて、表示装置１３の表示部に表示させる映像の色合いの補正処理、制御部１４の指示に応じて、カメラの接続状態が異常であることを示す画像の生成処理、制御部１４の指示に応じて、左右のフロントカメラ２３ａ、２３ｂの各撮影映像を別々にした２画面表示する映像を生成する処理、制御部１４の指示に応じて、左右のフロントカメラ２３ａ、２３ｂの各撮影映像を合成して１つにした画面表示する映像を生成する処理等を実施する。

映像出力部１２は、制御部１４の指示に応じて、画像処理部１１より出力される画像処理された映像の表示装置１３への停止を行う。

表示装置１３は、液晶等の表示部を有し、映像出力部より入力される映像信号に応じた映像を表示部に表示させる。

制御部１４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。

制御部１４には、車両周辺を照明するライト４０が接続されている。このようなライト４０としては、車両後方に取り付けられ車両後方を照明するバックライト、車両前方を照明するヘッドライト、ドアミラーの底部に取り付けられドアミラーの下方を照明するドアミラーライトがある。これらのライトは、ユーザ操作だけでなく制御部１４からの指示に応じても点灯または消灯するようになっている。

本実施形態において、車両周辺を撮影する各カメラ２０は、車体の一部が撮影映像に映り込むように車両に取り付けられるようになっている。また、車両周辺を撮影する各カメラ２０を車両へ取り付けた後、車両に取り付けられた全てのカメラ２０が正常動作する状態で、車両に取り付けられた全てのカメラ２０の撮影映像をフラッシュメモリに記憶させるようになっている。

制御部１４は、車両周辺を撮影する各カメラ２０が車両へ取り付けられた後、作業者の操作に応じて、この車両に取り付けられた全てのカメラ２０の撮影映像をフラッシュメモリに記憶させる処理を実施する。ここでは、カメラ映像キャプチャ部１０、画像処理部１１、映像出力部１２および制御部１４の処理を、制御部１４の処理として説明する。

図５に、この処理のフローチャートを示す。作業者の操作によりこの処理の開始が指示されると、制御部１４は図に示す処理を実施する。

まず、特定のカメラ映像を表示装置１３の表示部に表示させる（Ｓ１００）。本実施形態では、映像入力ポートの番号の若い順に特定のカメラ映像を表示装置１３の表示部に表示させるようになっている。ここでは、映像入力ポートの番号の最も若い映像入力ポート１に接続されたバックカメラ２１のカメラ映像とともに、このカメラ映像の登録を指示するための登録スイッチと、全ての登録が完了したことを指示するための完了スイッチを表示装置１３の表示部に表示させる。

次に、登録操作の有無を判定する（Ｓ１０２）。作業者は、表示装置１３の表示部に表示されたカメラの映像が正常であることを確認した場合に、表示画面に表示された登録スイッチを操作するようになっている。カメラの映像が正常でない場合、作業者はカメラの映像が正常となるように、映像用配線３の接続等を再確認する。そして、作業者により表示装置１３の表示部に表示されたカメラの映像が正常であることが確認され、表示画面に表示された登録スイッチが操作されると、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなり、次に、カメラ映像を制御部１４のフラッシュメモリに記憶させる（Ｓ１０４）。本実施形態では、バックカメラ２１のカメラ映像を静止画像として制御部１４のフラッシュメモリに記憶させる。

図６に、フラッシュメモリに記憶されたバックカメラ２１のカメラ映像を示す。図に示すように、車両の一部Ｂ１、Ｂ２が撮影映像に映り込むように撮影されたカメラ映像がフラッシュメモリに記憶される。

次に、接続されている全てのカメラ映像の登録が完了したか否かを判定する（Ｓ１０６）。ここでは、まだ接続されている全てのカメラ映像の登録が完了していないので、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、Ｓ１００へ戻る。

そして、今度は、映像入力ポート２に接続されたサイドカメラ２２ａのカメラ映像とともに、このカメラ映像の登録を指示するための登録スイッチを表示装置１３の表示部に表示させる（Ｓ１００）。なお、サイドカメラ２２ａは、車両に装備された電動格納式ドアミラーの底部に取り付けられており、電動格納式ドアミラーが格納された状態と、格納されていない状態とで撮影映像が異なる。したがって、本実施形態では、格納式ドアミラーが格納された状態のサイドカメラ２２ａの撮影映像と、格納式ドアミラーが格納されていない状態のサイドカメラ２２ａの撮影映像を別々にフラッシュメモリに記憶させるようになっている。具体的には、格納式ドアミラーが格納された状態で表示装置１３の表示部に表示されたサイドカメラ２２ａの撮影映像が正常であることを確認して登録スイッチを操作した後、格納式ドアミラーが格納されていない状態で表示装置１３の表示部に表示されたサイドカメラ２２ａの撮影映像が正常であることを確認して登録スイッチを操作するようになっている。このようにして、映像入力ポート２に接続されたサイドカメラ２２ａのカメラ映像が別々にフラッシュメモリに記憶される。

図７に、フラッシュメモリに記憶されたサイドカメラ２２ａのカメラ映像を示す。（ａ）は、電動格納式ドアミラーが格納されている状態のカメラ映像であり、（ｂ）は、電動格納式ドアミラーが格納されていない状態のカメラ映像である。図に示すように、車両の一部Ｂ３、Ｂ４が撮影映像に映り込むように撮影されたサイドカメラ２２ａのカメラ映像が別々にフラッシュメモリに記憶される。なお、図中、車両の一部Ｂ３、Ｂ４の横には、路面に設置された正方形のタイルが映っている。

同様にして、映像入力ポート３に接続されたフロントカメラ２３ａのカメラ映像と、映像入力ポート４に接続されたフロントカメラ２３ｂのカメラ映像を順次フラッシュメモリに記憶させる。

図８に、フラッシュメモリに記憶されたフロントカメラ２３ａ、２３ｂのカメラ映像を示す。図中右半分は、車両の一部Ｂ５が撮影映像に映り込むように撮影された右側のフロントカメラ２３ａのカメラ映像であり、図中左半分は、車両の一部Ｂ６が撮影映像に映り込むように撮影された左側のフロントカメラ２３ｂのカメラ映像である。このように、左右のフロントカメラ２３ａ、２３ｂの各カメラ映像がフラッシュメモリに記憶される。

なお、図６〜図８では、車両の一部Ｂ１〜Ｂ６が白黒のカメラ映像として示されているが、実際には、カラーのカメラ映像となっている。したがって、実際には、車両の一部Ｂ１〜Ｂ６の色は、車両のボディーカラーとなっている。

このようにして、接続されている全カメラのカメラ映像の登録が完了し、作業者により全ての登録が完了したことを指示するための完了スイッチが操作されると、Ｓ１０６の判定はＹＥＳとなり、本処理を終了する。

本実施形態において、制御部１４は、フラッシュメモリに記憶された撮影映像に含まれる車両の一部と車両に取り付けられた全てのカメラより送出される撮影映像に含まれる車両の一部をそれぞれ一致比較して車両に取り付けられた全カメラの接続状態の良否判定を行うとともに、車両に取り付けられた全カメラのカメラ映像を表示装置１３の表示部に表示させる処理を実施する。

図９に、この処理のフローチャートを示す。車両のイグニッションスイッチがオン状態になると、本車両周辺撮影装置１は動作状態となり、制御部１４は、図５に示す処理を実施する。

まず、特定のカメラ映像の読み込みを行う（Ｓ２００）。この処理においても、映像入力ポートの番号の若い順に、特定のカメラ映像の読み込みを行う。具体的には、映像入力ポート１に接続されたバックカメラ２１のカメラ映像の読み込みを行う。

次に、カメラ映像の一致比較を行う（Ｓ２０２）。具体的には、フラッシュメモリに記憶されたバックカメラ２１のカメラ映像に含まれる車両の一部をテンプレートとしたパターンマッチングにより、Ｓ２００にて読み込まれたバックカメラ２１のカメラ映像に含まれる車両の一部とフラッシュメモリに記憶されたバックカメラ２１のカメラ映像に含まれる車両の一部の一致比較を行う。本実施形態における各カメラ２０のカメラ映像には、必ず車両の一部が含まれるようになっているので、このような一致比較が可能である。なお、各カメラ２０のカメラ映像に車両の一部が含まれない場合、このような一致比較を行うのは困難である。

次に、Ｓ２０２の一致比較の比較結果に基づいて車両に取り付けられたカメラの接続状態の良否判定を行う（Ｓ２０４）。ここでは、Ｓ２０２の一致比較の比較結果が一致となった場合にバックカメラ２１の接続状態が良好と判定し、Ｓ２０２の一致比較の比較結果が不一致となった場合にはバックカメラ２１の接続状態が異常と判定する。

ここで、各カメラの撮影映像に含まれる車両の一部が不一致となり、Ｓ２０４においてカメラ映像の接続状態が異常と判定された場合、Ｓ２０４の判定はＮＯとなり、車両周辺を照明するライト４０を点灯させる（Ｓ２０６）。具体的には、車両後方に取り付けられ車両後方を照明するバックライト、車両前方を照明するヘッドライト、ドアミラーの底部に取り付けられドアミラーの下方を照明するドアミラーライトの全てを一定時間（例えば、５秒）点灯させ、車両周辺を明るく照明する。

次に、再度、特定のカメラ映像の読み込みを行い（Ｓ２０８）、カメラ映像の一致比較を行い（Ｓ２１０）、Ｓ２１２へ進む。

なお、各カメラの撮影映像に含まれる車両の一部が一致し、Ｓ２０４においてカメラ映像の接続状態が良好と判定された場合には、Ｓ２０４の判定はＹＥＳとなり、Ｓ２０６〜Ｓ２１０の処理を実施することなく、Ｓ２１２へ進む。

Ｓ２１２では、一致比較の比較結果に基づくカメラの接続状態の良否判定結果とともに、車両のボディーカラーをフラッシュメモリに記憶させる（Ｓ２１２）。

このようにして、バックカメラ２１の接続状態の良否判定結果とともに、車両のボディーカラーがフラッシュメモリに記憶される。

次に、全てのカメラの接続状態の判定が完了したか否かを判定する（Ｓ２１４）。ここでは、全てのカメラの接続状態の判定が完了していないので、Ｓ２１４の判定はＮＯとなり、Ｓ２００へ戻る。

そして、今度は、映像入力ポート２に接続されたサイドカメラ２２ａのカメラ映像の読み込みを行う（Ｓ２００）。なお、サイドカメラ２２ａは、車両に装備された電動格納式ドアミラーに装着されており、電動格納式ドアミラーが格納された状態と、格納されていない状態とで撮影映像が異なる。したがって、本実施形態では、電動格納式ドアミラーが格納された状態で撮影されたサイドカメラ２２ａの撮影映像と、電動格納式ドアミラーが格納されていない状態で撮影されたサイドカメラ２２ａの撮影映像を用いて、サイドカメラ２２ａのカメラ映像の一致比較を別々に行い、一致比較の比較結果に基づくカメラの接続状態の良否判定結果とともに、車両のボディーカラーをフラッシュメモリに記憶させる（Ｓ２１２）。

このようにして、サイドカメラ２２ａの接続状態の良否判定結果とともに、車両のボディーカラーがフラッシュメモリに記憶される。

同様にして、映像入力ポート３に接続されたフロントカメラ２３ａに対する接続状態の良否判定と、映像入力ポート４に接続されたフロントカメラ２３ｂに対する接続状態の良否判定を順次実施する。

そして、車両に取り付けられた全てのカメラの接続状態の判定を完了すると、Ｓ２１４の判定はＹＥＳとなり、次に、ボディーカラーに応じた色合いを補正する（Ｓ２１６）。

本実施形態における各カメラ２０は、車両の一部が撮影映像に映り込むように車両に取り付けられるようになっているため、ボディーカラーによるカメラ映像への映り込みによりカメラ映像の色合いが変化して見えてしまうといった問題が生じる。このような問題に対処するため、このようにボディーカラーによる影響を低減するようにカメラ映像の色合いを補正する。

次に、電動格納式ドアミラーの格納状態を認識する（Ｓ２１８）。電動格納式ドアミラーの格納状態は、サイドカメラ２２ａのカメラ映像に含まれる車両の一部が、電動格納式ドアミラーが格納された状態で撮影されたサイドカメラ２２ａの撮影映像に含まれる車両の一部と一致した場合には、電動格納式ドアミラーが格納された状態であると認識し、サイドカメラ２２ａのカメラ映像に含まれる車両の一部が、電動格納式ドアミラーが格納されていない状態で撮影されたサイドカメラ２２ａの撮影映像に含まれる車両の一部と一致した場合には、電動格納式ドアミラーが格納されていない状態であると認識することができる。

次に、カメラ映像を表示装置１３の表示部に表示させる（Ｓ２２０）。具体的には、車両よりシフトレバーの位置がリバースにあることを示す信号が入力された場合には、バックカメラ２１のカメラ映像を表示装置１３の表示部に表示させ、車両よりシフトレバーの位置がリバース以外の位置にあることを示す信号が入力された場合には、サイドカメラ２２ａのカメラ映像と、左右のフロントカメラ２３ａ、２４ｂのカメラ映像を合成した映像を同時に表示装置１３の表示部に表示させる。

また、Ｓ２１８にて電動格納式ドアミラーが格納されていない状態であると認識された場合には、サイドカメラ２２ａのカメラ映像をそのまま表示させ、電動格納式ドアミラーが格納された状態であると認識された場合には、サイドカメラ２２ａのカメラ映像を予め定められた角度（例えば、９０度）分回転させて表示させる。したがって、電動格納式ドアミラーが格納されていない状態でも、電動格納式ドアミラーが格納されている状態でも、図７（ｂ）に示されているような向きで、サイドカメラ２２ａのカメラ映像が表示装置１３の表示部に表示される。

上記した構成によれば、カメラは、車両の一部が撮影映像に映り込むように車両に取り付けられ、車両に取り付けられた全てのカメラが正常動作する状態で、当該車両に取り付けられた全てのカメラの撮影映像を記憶媒体に記憶させ、記憶媒体に記憶された撮影映像に含まれる車両の一部と車両に取り付けられた全てのカメラより送出される撮影映像に含まれる車両の一部をそれぞれ一致比較して車両に取り付けられた全カメラの接続状態の良否判定が行われる。したがって、カメラの接続を検知するための接続線を必要とすることなく、車両に取り付けられたカメラの接続状態の良否判定を行うことが可能である。

また、車両の周辺を照明するライトを備え、車両に取り付けられたカメラの接続状態が異常であることを判定した場合、ライトに車両の周辺を照明させて、再度、カメラの接続状態の良否判定を行うので、車両の周囲が暗くても、カメラの接続状態の良否判定を良好に行うことが可能である。

また、車両に取り付けられたカメラに接続状態が異常となったものがあると判定された場合、カメラの接続状態が異常であることが表示部に表示されるので、ユーザはカメラの接続状態が異常であることを容易に認識することができる。

また、電動格納式ドアミラーが格納された状態で撮影されたサイドカメラの撮影映像と、電動格納式ドアミラーが格納されていない状態で撮影されたサイドカメラの撮影映像を用いて、サイドカメラの撮影映像の一致比較を別々に行うことにより電動格納式ドアミラーの格納状態を認識するので、電動格納式ドアミラーの格納状態を認識するための接続線を必要とすることなく、電動格納式ドアミラーの格納状態を認識することができる。

また、カメラの撮影映像に含まれる車両の一部の色から車両の車体色を認識し、この認識した車両の車体色に応じて表示部に表示させるカメラの撮影映像の色合いを補正し、この色合い補正されたカメラの撮影画像が表示部に表示されるので、車体色によるカメラ映像への映り込みによるカメラ映像の色合いの変化を低減することが可能である。

ところで、近年、車両の死角等を確認するための補助ミラーの装着が義務化され、これに対応した、所謂、法規ミラーが車両に装着されるようになってきている。また、このような法規ミラーの代わりに、例えば、サイドミラーに内蔵されたサイドカメラと表示装置で法規対応している車両もある。このような構成では、サイドカメラのカメラ映像が確実に表示装置に表示されることが重要視される。

そこで、記憶媒体に記憶された撮影映像に含まれる車両の一部と車両に取り付けられた全てのカメラより送出される撮影映像に含まれる車両の一部をそれぞれ一致比較して車両に取り付けられた全カメラの動作状態そのものの良否判定を行うようにし、車両に取り付けられたカメラに動作異常のカメラがあることを判定した場合に、車両に取り付けられたカメラに動作異常のカメラがあることを表示部に表示させるようにしてもよい。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。

例えば、上記実施形態では、カメラ２０の撮影映像を表示する表示部を備えた構成を示したが、必ずしも表示部を備える必要はなく、例えば、カメラ２０の撮影映像を外部メモリ等に録画する録画専用機として構成してもよい。

また、上記実施形態では、映像入力ポートの番号の若い順に、接続されたカメラのカメラ映像をフラッシュメモリに記憶させ、映像入力ポートの番号の若い順に、フラッシュメモリに記憶されたカメラ映像と一致比較する構成を示したが、このような順序に限定されるものではない。

また、上記実施形態では、車両周辺を照明するライト４０を点灯させて、フラッシュメモリに記憶されたカメラ映像と、接続された特定のカメラのカメラ映像との一致比較を行うようにしたが、例えば、ワイパーの動作状態を示す信号または雨滴センサより入力される信号（いずれも図示せず）に基づいて車両が位置する地点における降雨の有無を判定し、降雨ありと判定した場合には、カメラ２０より入力されるカメラ映像に対して水滴を除去する画像処理を実施した上で、各カメラ映像の一致比較を行うようにしてもよい。

また、上記実施形態では、電動格納式ドアミラーの底部にサイドカメラ２２ａが取り付けられた構成を示したが、サイドカメラ２２ａの取り付け位置はこの場所に限定されるものではない。また、電動格納式ドアミラーでなく、手動式の格納式ドアミラーの底部にサイドカメラ２２ａを取り付けた構成としてもよい。

また、上記実施形態では、パターンマッチング技術を用いた各カメラ映像の一致比較を行う構成を示したが、パターンマッチング技術以外の手法を用いて各カメラ映像の一致比較を行うようにしてもよい。

なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１００〜Ｓ１０６が記憶制御手段に相当し、制御部１４のフラッシュメモリが記憶媒体に相当し、Ｓ２０２、Ｓ２０４、Ｓ２１０が接続状態判定手段に相当し、ライト４０が照明手段に相当し、Ｓ２２０が表示制御手段に相当し、Ｓ２１８がドアミラー格納状態認識手段に相当し、Ｓ２１２が車体色認識手段に相当し、Ｓ２１６が補正手段に相当する。

１車両周辺撮影装置
１０カメラ映像キャプチャ部
１１画像処理部
１２映像出力部
１３表示装置
１４制御部
２０カメラ
２１バックカメラ
２２ａサイドカメラ
２３ａフロントカメラ
２３ｂフロントカメラ
３０映像用配線
４０ライト

Claims

カメラを用いて車両周辺の映像を撮影する車両周辺撮影装置であって、
前記カメラは、前記車両の一部が撮影映像に映り込むように前記車両に取り付けられ、
前記車両に取り付けられた全ての前記カメラが正常動作する状態で、当該車両に取り付けられた全ての前記カメラの撮影映像を記憶媒体に記憶させる記憶制御手段と、
前記記憶媒体に記憶された前記撮影映像に含まれる前記車両の一部と前記車両に取り付けられた全ての前記カメラより送出される撮影映像に含まれる前記車両の一部をそれぞれ一致比較して前記車両に取り付けられた全ての前記カメラの接続状態の良否判定を行う接続状態判定手段と、を備えたことを特徴とする車両周辺撮影装置。
前記車両の周辺を照明する照明手段を備え、
前記接続状態判定手段は、前記車両に取り付けられた前記カメラの接続状態が異常であることを判定した場合、前記照明手段に前記車両の周辺を照明させて、再度、前記カメラの接続状態の良否判定を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺撮影装置。
前記接続状態判定手段により前記車両に取り付けられた前記カメラに接続状態が異常となったものがあると判定された場合、前記カメラの接続状態が異常であることを表示部に表示させる表示制御手段を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の車両周辺撮影装置。
前記カメラは、前記車両に装備された格納式ドアミラーに装着されたサイドカメラとして構成されており、
前記記憶手段には、前記格納式ドアミラーが格納された状態で撮影した前記サイドカメラの撮影映像と、前記格納式ドアミラーが格納されていない状態で撮影した前記サイドカメラの撮影映像が別々に前記記憶媒体に記憶されるようになっており、
前記格納式ドアミラーが格納された状態で撮影された前記サイドカメラの撮影映像と、前記格納式ドアミラーが格納されていない状態で撮影された前記サイドカメラの撮影映像を用いて、前記サイドカメラの撮影映像の一致比較を別々に行うことにより前記格納式ドアミラーの格納状態を認識するドアミラー格納状態認識手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両周辺撮影装置。
前記表示制御手段は、前記格納式ドアミラーの格納状態によって前記表示部に表示される前記サイドカメラの撮影映像の向きが変化しないように、前記ドアミラー格納状態認識手段により認識された前記格納式ドアミラーの格納状態に応じて前記サイドカメラの撮影映像を回転させて前記表示部に表示させることを特徴とする請求項４に記載の車両周辺撮影装置。
前記カメラの撮影映像に含まれる前記車両の一部の色から前記車両の車体色を認識する車体色認識手段と、
前記車体色認識手段により認識された前記車両の車体色に応じて表示部に表示させる前記カメラの撮影映像の色合いを補正する補正手段と、を備え、
前記表示制御手段は、前記補正手段により色合いが補正された前記カメラの撮影画像を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項５に記載の車両周辺撮影装置。