JP2010517702A - 体内手術装置および体内手術方法 - Google Patents

Abstract

体内手術装置、システム、および方法を提供する。体内手術装置はフレア状の船首状部分を有し、この船首状部分は、カニューレの変位および回転を制限して、ナイフを切断すべきでない組織から離れる状態にしておく。体内手術用ツールは、体内手術処置を行うためのシステムの一部として利用することができる。

Description

関連出願の相互参照
本出願は、以下の同時係属の特許仮出願、すなわち：
２００７年２月９日出願の、「ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＡＰＰＡＲＡＴＡＴＵＳ ＦＯＲ ＴＨＥ ＴＲＥＡＴＭＥＮＴ ＯＦ ＣＡＲＰＡＬ ＴＵＮＮＥＬ ＳＹＮＤＲＯＭＥ」と称される米国特許出願第６０／８８９０６４号、
２００７年８月３１日出願の、「ＣＡＮＮＵＬＡ ＡＰＰＡＲＡＴＡＴＵＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＵＳＥ」と称される米国特許出願第６０／９６９４８４号、
２００７年１０月２２日出願の、「ＥＮＤＯ−ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ」と称される米国特許出願第６０／９８１６５６号、
２００７年１０月２９日出願の、「ＥＮＤＯ−ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ」と称される米国特許出願第６０／９８３４３６号、
２００７年１２月６日出願の、「ＣＡＮＮＵＬＡ ＡＰＰＡＲＡＴＡＴＵＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＵＳＥ」と称される米国特許出願第６０／９９２９３０号、
の優先権を主張するものである。
以上の出願に関して本明細書に包括的に付記する。

本発明は、コンポーネント、例えばツール、電子機器、および可視化（視認用）コンポーネントを有するタイプの体内手術装置に関し、とくに、低侵襲性の体内手術システムおよび方法に使用する体内手術器具に関する。

体内手術を行うのに有用なシステムおよび機器は既知である。「神経および腱の開放（圧迫解消）処置」などの整形外科的および足病学的な軟組織手術を含む、低侵襲手術処置に使用するための多くの装置が開発されてきた。特に、ある装置は、「手根管症候群」の症状を取り除くための「手根管」手術を行うために開発された。この「手根管」手術では、屈筋支帯または「手根横靭帯（transverse carpal ligament：以下「ＴＣＬ」と称する）」を切断する。

手根管症候群は、手根管内部における正中神経の圧迫に起因する、多くの臨床的徴候および症状に関連する。手首を中立位置に固定する副木は、手根管症候群に最も一般的に用いられる非外科的処置である。手根管の大きさは、手首が曲がっていない状態で最大となり、正中神経への圧迫を軽減するからである。理学療法および手の特定の運動もまた、手根管症候群の軽度から中度の症状を取り除くために用いられる。しかしながら、症状が持続したり、または耐え難いものとなったりする場合、手根横靭帯または屈筋支帯を開放することで神経を外科的に減圧する処置がなされる。

初期の技術においては、切開手根管開放手術（open carpal tunnel release surgery：以下ＯＣＴＲ）が、手根管症候群を緩和するために施された。

ＯＣＴＲは、典型的には局所麻酔のもとで成され、このとき縦切開を、手掌の基部に施し、ときに手首まで達することもある。この縦切開は、手根横靭帯を露出させるために、皮膚、皮下脂肪、手掌筋膜、および短掌筋を手術用メス（ブレード）で切開するものである。切開した靭帯は弾発的に開放し、即座に手根管を通る正中神経のためにより多くの空間を提供する。その後、切開部分を縫合により閉止する。

ＯＣＴＲは、現時点で最も広く行われている外科的手根管開放処置であるが、術後の痛みおよび病的状態は最高で６ヶ月ほど続くこともある。

最近の進歩に、内視鏡下手根管開放手術（endoscopic carpal tunnel release surgery：以下ＥＣＴＲ）がある。これは、１ポータル手法または２ポータル手法として行われるものである。１ポータル手法では、手掌、または手首付近の前腕の１箇所を切開する。２ポータル手法では、手掌に１箇所と、手首付近の前腕に１箇所とを切開する。

手根管開放手術に内視鏡を使用した最初の報告は、１９８７年に日本の整形外科医奥津氏により行われている。奥津氏の手法では、手首のしわ部分を基端側３ｃｍの位置から末端側にかけて切開する。続いて、内視鏡を内部に有する透明なプラスチック製のカニューレを手根管に挿入し、直接視認した状態で、手根横靭帯（ＴＣＬ）を、フックナイフによって末端側から基端側に分割する。

次の発展は、１９９０年代の初期に、ジョン・アギーおよびフランシス・キングによって行われた。彼らが考案した１ポータル内視鏡手根管開放システムは、ＴＣＬ切断のためのメス（ブレード）に係合する、トリガ作動機構を有するプローブを備える。アギーの手法は、メスに係合するトリガ作動機構を動作させ、メス（ブレード）をプローブの上側表面の上方に垂直方向に上昇させる。続いて器具を引き寄せ、直接視認した状態で、ＴＣＬを末端側から基端側に向かって分割する。アギーのシステムおよび手法は、Agee, et al.による特許文献１（米国特許第４，９６２，７７０号）、特許文献２（米国特許第４，９６３，１４７号）、特許文献３（米国特許第第５，０８９，０００号）、特許文献４（米国特許第５，３０６，２８４号）、および特許文献５（米国特許第第５，６１３，９７６号）に開示されている。

ジェイ・メノンの考案した１ポータル手法は、Ｄ字状の断面を有するカニューレ、および閉塞器を含むものである。このメノンの手法では、拡張器を、前腕筋膜から手根管に挿入する。続いて、カニューレをＴＣＬの下側に挿通し、前向き（forward）ナイフによって靭帯を基端側から末端側に切断する。このとき、内視鏡によってＴＣＬを視認化し、ナイフの動きを随時追従する。

アーサー・ミルザの考案した１ポータル手法は、カニューレ、スコープを搭載した切断メス（ブレード）、およびテーパー付き閉塞器を含むものである。ミルザの手法は、細長い挿入部材をカニューレに挿入し、このように組合されたカニューレおよび挿入部材をＴＣＬ下に導入する。続いて、閉塞器をＴＣＬの下側で前進させた後に、スコープを搭載した切断メスをカニューレに通して挿入し、組織に手術可能に係合する。ミルザのシステムおよび手法は、ミルザによる、特許文献６（米国特許第５，３６６，４６５号）、特許文献７（米国特許第５，５７８，０５１号）、特許文献８（米国特許第第５，９６８，０６１号）、および特許文献９（米国特許第第７，０４１，１１５号）に開示されている。

２ポータルＥＣＴＲの最初の報告は、１９８９年にジェームス・チョウによって行われた。チョウは、彼の手法に用いられる、溝つきのカニューレおよび閉塞器、滑膜持上げ器、プローブ、およびナイフ一式を開発した。チョウのシステムは、特許文献１０（米国特許第５，０２９，５７３号）に開示されている。１９９２年には、マイケル・ブラウンが、改良した２ポータル手法を提唱する。この方法では、溝つきカニューレが手根管のＴＣＬの下に挿入され、靭帯を末端側から基端側に切断するのに、執刀医の利き手を用いる。ブラウンのシステムは、特許文献１１（米国特許第５，３２３，７６５号）に開示されている。

ＯＣＴＲ処置と比較して、上記のＥＣＴＲ処置では、術後の痛み、病的状態、回復期間が有意に減少する。

米国特許第４，９６２，７７０号明細書 米国特許第４，９６３，１４７号明細書 米国特許第５，０８９，０００号明細書 米国特許第５，３０６，２８４号明細書 米国特許第５，６１３，９７６号明細書 米国特許第５，３６６，４６５号明細書 米国特許第５，５７８，０５１号明細書 米国特許第５，９６８，０６１号明細書 米国特許第７，０４１，１１５号明細書 米国特許第５，０２９，５７３号明細書 米国特許第５，３２３，７６５号明細書

しかし、ＥＣＴＲを改良し、シンプルかつ実行可能なシステムおよび手法であって、手の神経や他の部分をより確実に保護できるシステムおよび手法を得ることが常に望まれている。さらに望まれるのは、改良された、より煩雑でない体内手術システムであって、ＥＣＴＲだけでなく、様々なタイプの、細心の注意を要する体内手術にも適用可能なシステムである。

これまで、ＥＣＴＲなどの低侵襲性手術処置では、処置を遂行するために複数の器具の使用が必要とされていた。例えば、従来技術の手術処置では、可視化／切断カニューレを体内に挿入し前進させる前に、組織を分離させてそのための空間を作るために、１個または複数個の解剖器具，拡張器，閉塞器，持上げ器、またはヤスリを使用する必要があった。さらに、上述のような従来技術処置で使用される可視化／切断カニューレは、前進させる際に、神経、腱および他の組織が、カニューレで画定される手術領域に侵入するのを阻止する手段を持たない。その結果、これらの装置では、意図していない組織まで切断してしまう危険性が高い。

従来技術のカニューレの特定形状は、特定の処置に影響を及ぼし得る。例えば、従来技術のうち、断面が均一、または末端に向かってテーパー（先細り）を有するカニューレでは、執刀医は、いつ手根管を横断し、ＴＣＬの遠位端縁に達したかの触覚的フィードバックを得ることが出来ない。さらに、いくつかの従来技術のカニューレは、手根管の幅に比して若干細い傾向がある。この細さに起因して、ＴＣＬの中心線に対してカニューレが大きく変位することがあり、そのため、執刀医が意図しない組織に接触または切断する危険性が高い。例えば、図１５に示される、従来技術の細いカニューレは、手根管内で変位し、そのナイフが潜在的に尺骨神経および／または動脈を傷つけ得る状態にある。

さらに、横断面が円形、または「Ｄ」字状や「U」字状のカニューレは、その長手方向軸線周りに回転し得る。しかし、このようなカニューレに関連してメス（ブレード）またはナイフを設ける場合、カニューレが不慮に回転し得ることで、執刀医が意図しない組織を切ってしまう危険性を更に高めてしまう。例えば、図１６に示される従来技術のカニューレは、不慮に回転し、そのナイフが潜在的に尺骨神経および／または動脈を傷つけ得る状態にある。

さらに、例えば手根管開放処置などの体内手術処置に使用される特定のカニューレは、末端部に、カニューレシャフトの上側表面に連続する平坦な上側表面を備える。平坦な上側表面は、ＴＣＬの遠位端縁を越えた側にある脂肪パッドを適切に退けることはしないので、執刀医が、ＴＣＬの分割を始めるべき位置を視認することは難しい。

さらに、従来技術の装置は、傾斜した位置に回動することにより展開し、また閉鎖位置に下降可能なメス（ブレード）を有する。この軌道により、たるんだ組織が、メスとカニューレにおける他の特定器具との間に挟まれることになる。その後、挟まれた組織は、メスが完全に閉じるのを阻止し、組織の一部を安全でない位置に露出させたままにするおそれがある。

必要とされるのは、執刀医が意図する組織のみを切断するのを支援するように最適化した形状を有する、体内手術処置のためのカニューレである。さらに必要とされるのは、低侵襲性で体内手術処置を行う最中に執刀医に有用な触覚フィードバックを与える形状を有するカニューレである。さらに必要とされるのは、様々な手術ステップを網羅しており、カニューレの挿入前にために組織を分離し、手術空間を空けるようにするための、または他の目的に使用される複数のツールを必要としないカニューレである。

したがって、本発明の課題は、上述のような、一般的なタイプの従来既知の装置、システムおよび方法の欠点を克服した、体内手術装置、システム、および方法を得ることにある。

本発明は、体内手術処置を行うためのツールを提供する。特別な一実施形態において、本発明は、フレア付きの船首状部分を備え、この船首状部分によって、執刀医に触覚的フィードバックを付与し、またカニューレの変位または回転を制限し、無関係な組織を手術器具から遠ざけておくことができる。また、この体内手術用ツールは、他の体内手術処置を行うためのシステムの一部として利用されることができる。

本発明に特徴的だと考えられる他の特徴を、添付の特許請求の範囲に記載する。

本明細書において、本発明は特定タイプの体内手術装置および方法を例示として説明するが、本発明の精神から逸脱することなく、また特許請求の範囲における均等物の範囲内で、様々な変更および構造的改変を加えることができるため、本発明の範囲は本明細書に記載した詳細に限定することを意図するものではない。

なお、本発明の構造およびその目的と利点は、添付図面につき説明する以下の特別な実施形態の記載から最もよく理解されるであろう。

図面にわたり、同様の参照符号は同様の構成要素を示す。

本発明の一実施形態による体内手術システムの斜視図である。 図１に示す体内手術システムの分解図である。 本発明の一実施形態による体内手術システムの斜視図である。 本発明の一実施形態による体内手術システムの斜視図である。 本発明の一実施形態による体内手術システムの斜視図およびこのシステムに有用な体内手術装置の分解図である。 本発明の一実施形態による体内手術システムの斜視図である。 本発明の一実施形態による体内手術システムの斜視断面図である。 本発明の一実施形態による体内手術システムの斜視図である。 手の一部の典型的な解剖学的構造を示す図である。 従来技術のカニューレ、および手の一部の解剖学的構造を示す図である。 本発明の一実施形態による湾曲した船首状部分を有するカニューレ、および手の一部の解剖学的構造を示す図である。 本発明の好適な実施形態による、末端に船首状に形成した幾何学的形状部分を有するカニューレの斜視図である。 本発明の一実施形態による体内手術装置であって、ブレード（メス）を静止状態にある場合の一部断面とする側面図である。 本発明の一実施形態による体内手術装置であって、メスを展開した状態にある場合の側面図である。 図７Ａおよび図７Ｂに示したカニューレの部分斜視図である。 図７Ａおよび図７Ｂに示したカニューレの部分斜視図である。 図７Ａおよび図７Ｂに示したカニューレの側方から見た部分断面図である。 本発明の一実施形態による、体内手術装置のためのカニューレにおける、メスを展開した状態を示す側方から見た部分断面図である。 船首状に形成した末端を有する、本発明において有用な実施形態である直線的なカニューレ。 船首状に形成した末端を有する、本発明において有用な実施形態である湾曲したカニューレ。 船首状に形成した末端を有する、本発明において有用な実施形態である角度付きのカニューレ。 本発明の一実施形態によるカニューレにおける側方から見た部分断面図であり、メスの円弧状の展開状態を点線で示す。 本発明の一実施形態によるカニューレにおける、メスが静止状態を示す側方から見た部分断面図である。 本発明の一実施形態によるカニューレにおける、メスが展開状態を示す側方から見た部分断面図である。 本発明の一実施形態による、固定船首状部分を有する単動式（シングルアクション）カニューレにおける、メスが静止状態にある場合の側方から見た断面図である。 図１１Ａに示す単動式カニューレの固定船首状部分における、メスが展開した状態を示す側面図である。 本発明の一実施形態による船首状部分が降下する単動式カニューレの側方から見た断面図である。 図１２Ａに示される単動式カニューレの、船首状部分が降下した状態を示す側面図である。 本発明の一実施形態による複動式カニューレの側方から見た断面図である。 図１３Ａに示す複動式カニューレの、船首状部分を降下し、メスが展開した状態を示す側面図である。 本発明の一実施形態によるカニューレの船首状部分が手根横靭帯開放処置を行っている状態を示す横断面図である。 手根横靭帯の開放処置を行っている従来技術の装置の断面図である。 手根横靭帯の開放処置を行っている従来技術の装置の断面図である。 本発明の一実施形態によるカニューレを用いてＥＴＣＲを行う技法における、カニューレを挿入した状態を示す図である。 本発明の一実施形態によるカニューレを用いてＥＴＣＲを行う技法における、カニューレを引っ込めた状態を示す図である。 本発明の一実施形態によるカニューレを用いてＥＴＣＲを行う技法における、カニューレで靭帯を分断すると状態を示す図である。 ＥＣＴＲシステムに関連するカニューレの一実施形態を示す図である。 ＥＣＴＲシステムに関連するカニューレの一実施形態を示す図である。 本発明の他の一実施形態によるカニューレを用いてＥＣＴＲを行う技法における、カニューレを挿入した状態を示す図である。 本発明の他の一実施形態によるカニューレを用いＥＴＣＲを行う技法における、カニューレを展開した状態を示す図である。 本発明の他の一実施形態によるカニューレを用いてＥＴＣＲを行う技法における、カニューレで靭帯を分断した状態を示す図である。 図１９Ａ〜１９Ｃに示したシステムに用いる、湾曲した船首状部分の溝孔‐ピン釈放機構を有するカニューレの一実施形態を示す図である。 図１９Ａ〜１９Ｃに示したシステムに用いる、湾曲船首状部分の溝孔‐ピン釈放機構を有するカニューレの一実施形態を示す図である。 本発明に用いる、ツールを有するカニューレの他の一実施形態を示す図である。 本発明に用いる、ツールを有するカニューレの他の一実施形態を示す図である。 本発明に用いる、ツールを有する体内手術機器の他の一実施形態を示す図である。 本発明に用いる、ツールを有する体内手術機器の他の一実施形態を示す図である。 本発明に用いる、ツールを有する体内手術機器の他の一実施形態を示す図である。 本発明に用いる、ツールを有する体内手術機器の他の一実施形態を示す図である。 図２３Ａおよび２３Ｂに示したツールの一使用状態を示す図である。 本発明の他の一実施形態による体内手術器具の一使用例を示す図である。 本発明の他の実施形態に用いることができる開創器およびアセンブリの一実施形態を示す図である。 本発明の他の実施形態に用いることができる延展器およびアセンブリの一実施形態を示す図である。 本発明の他の実施形態に用いることができる延展器およびアセンブリの一実施形態を示す図である。 本発明の他の実施形態に用いることができる延展器およびアセンブリの一実施形態を示す図である。 本発明の他の実施形態に用いることができる延展器およびアセンブリの一実施形態を示す図である。 本発明の他の実施形態に用いることができる延展器およびアセンブリの一実施形態を示す図である。 本発明の他の実施形態に用いることができる延展器およびアセンブリの一実施形態を示す図である。 本発明の他の実施形態に用いることができる延展器およびアセンブリの一実施形態を示す図である。 本発明の他の実施形態に用いることができる延展器およびアセンブリの一実施形態を示す図である。 本発明の他の実施形態に用いることができる延展器およびアセンブリの一実施形態を示す図である。 本発明に用いる、ツールを有する体内手術装置の他の一実施形態を示す図である。 本発明に用いる、ツールを有する体内手術装置の他の一実施形態を示す図である。 本発明に用いる、ツールを有する体内手術装置の他の一実施形態を示す図である。 本発明に従い用いる、ツールを有する体内手術機器の他の一実施形態を示す図である。 本発明に用いる、ツールを有する体内手術機器の他の一実施形態を示す図である。 本発明に用いる、ツールを有する体内手術機器の他の一実施形態を示す図である。 本発明の一実施形態による、電子機器モジュールを有するハンドルの断面図である。 本発明の一実施形態による電子機器モジュールの側面図である。 本発明の一実施形態による電子機器モジュールの斜視図である。 図３９Ａに示す電子機器モジュールの分解図である。 本発明において有用な、カニューレの端部とディスプレイとの間で画像データを供給するシステムの各種実施形態を示すブロック図である。 本発明において有用な、カニューレの端部とディスプレイとの間で画像データを供給するシステムの各種実施形態を示すブロック図である。 本発明において有用な、カニューレの端部とディスプレイとの間で画像データを供給するシステムの各種実施形態を示すブロック図である。 本発明において有用な、カニューレの端部とディスプレイとの間で画像データを供給するシステムの各種実施形態を示すブロック図である。 図４１Ａは、本発明の一実施形態におけるカニューレの部分等角図である。図４１Ｂは、本発明の一実施形態によるカニューレの平面図である。図４１Ｃは、図４１Ｂのカニューレの側面図である。 図４２Ａは、第１従来技術の平面図である。図４２Ｂは、第１従来技術の側面図である。図４２Ｃは、第１従来技術の断面図である。 図４３Ａは、第２従来技術の平面図である。図４３Ｂは、第２従来技術の側面図である。図４３Ｃは、第２従来技術の断面図である。 図４４Ａは、第３従来技術の平面図である。図４４Ｂは、第３従来技術の側面図である。図４４Ｃは、第３従来技術の断面図である。 図４５Ｂは、本発明の一実施例の平面図である。図４５Ｂは、本発明の一実施例の側面図である。図４５Ｃは、本発明の一実施例の断面図である。

図１〜４Ｄにつき説明すると、本発明の特別な実施形態による低侵襲性かつ邪魔なものが少ない体内手術システム１０を示す。とくに、以下に説明するように、体内手術システム１０は、カニューレ２０、ハンドルまたはハンドピース３０、電子機器モジュール（以下ＥＭ）４０、およびディスプレイ５０を有する。

システム１０のカニューレ２０は、直線的、角度付き、または湾曲した剛性のシャフトを有し、このシャフトは、特定の手術、治療、および／または診断を目的として設計する。いくつかの実施形態においては、カニューレ２０は、使い捨てとすることができ、また他の実施形態においては、再利用のために殺菌することができる。このシステムにおいては、カニューレは、処置に特化して設計する（つまり、各カニューレを、特定の可視化処置および／または手術処置用に設計する）。例えば、内視鏡手根管開放（圧迫解消）処置のための一実施形態として、本体から突出する湾曲した（または角度付きの）末端部を有するカニューレ２０を設ける。この湾曲した末端部によれば、手根横靭帯（ＴＣＬ）の遠位端縁を触覚で同定し易くなり、また、ＴＣＬの遠位側に位置する脂肪パッドの位置を変位させ、ＴＣＬの分断前にＴＣＬの遠位端縁を明瞭に視認できるようにすることができる。

このシステム１０において、所望のカニューレ２０は、滅菌または滅菌可能な軽量ハンドル３０に着脱できる。カニューレ２０と同様に、ハンドル３０も使い捨て可能とすることができ、または必要に応じて、再使用するために再滅菌可能にすることができる。ハンドル３０からカニューレ２０を着脱可能にすることで、異なるカニューレ２０（つまり、それぞれ異なる手術処置用に構成したカニューレ）を、単独の汎用ハンドル３０に取付けることもできる。カニューレ２０は取付けのとき、ハンドル３０に機械的に連結される。

手術部位での手術処置を可視化するために、カニューレ２０は、以下に規定するように、光学的または電子的撮像デバイスの少なくとも一部を有する。好適な一実施形態において、撮像デバイスの他の部分を電子機器モジュール４０に組み込む。この電子機器モジュール４０はハンドル３０内に配置する。また、例えば、一実施形態において、ハンドルを中空とし、電子機器モジュール４０を収容するよう構成することができる。電子機器モジュール４０は滅菌済／滅菌可能ハンドル３０に収容するため、電子機器モジュール４０は非滅菌かつ再利用可能とすることができる。

電子機器モジュール４０をハンドル３０に挿入する際に、ハンドルを滅菌キャップ３２で封止し、非滅菌電子機器モジュール４０を無菌の手術領域から隔離する。システム１０を組み立てた後（つまり、電子機器モジュール４０をハンドル３０に挿入してキャップ３２で封止し、カニューレ２０を末端部に取付けた後）、電子機器モジュール４０はカニューレ２０に接続される。

システム１０の撮像デバイスにより得られた画像を処理し、以下に詳述するように、ディスプレイ５０に表示する。ディスプレイ５０は、ハンドル３０に着脱可能にするが、無菌の手術領域内、またはその近傍に配置する。さらに、ディスプレイ５０は電子機器モジュール４０に繋いで、カニューレ内の撮像デバイスにより得られた画像情報を受信できる。代案として、ディスプレイ５０は、電子機器モジュール４０から画像情報を無線で受信できるようにする。カニューレ内の撮像デバイスにより得られ、電子機器モジュールで処理された画像を、ディスプレイ５０に表示することができ、これにより、執刀医は、手術領域に対してほぼインライン状態で（直線的に整列して）手術処置の画像を視認でき、かつ手術領域から視線を大幅にずらすことなく、見ることができる。

上述のように、ハンドル３０には、異なる手術処置に使用される様々なカニューレ２０を適用することができるとともに、電子機器モジュール４０およびディスプレイ５０はほぼ同じものを使用できる。

他の実施形態（図４Ｄ参照）において、カニューレ２０およびハンドル３０を単独の使い捨てユニットに組み込み、電子機器モジュールＥＭ４０をハンドルの外部に配置し、このユニットにケーブル接続で接続する。さらに、電子機器モジュール４０およびディスプレイ５０は互いに結合し、無菌の手術領域内に配置するのに適した滅菌エンクロージャ６０内に封入することができる。代案として、ディスプレイは、電子機器モジュールの有無に関わらず、滅菌可能なものとすることができる。

以下に、システム１０の各パーツについてより詳細に説明する。

カニューレ
Ａ．体内手術処置用カニューレ
上述のように、本発明は、無菌の手術領域内で使用できる、低侵襲性体内手術のための手術システムおよび器具に関する。この分野は、整形外科的および足病学的な軟組織の外科手術、例えば神経および腱の開放（圧迫解消）処置をカバーする。さらに、体内手術、および本発明装置の使用分野としては、形成外科手術処置、例えば、内視鏡によるフェイスリフト、および一般手術または血管手術の処置、例えば伏在静脈採取等がある。このように、本発明のカニューレは、シャフトおよび末端部を特定の幾何学形状にすることによって、初期的な軟組織分離または切開を容易にする機能を果たすように設計し、特定の体内手術処置に適合させることができる。さらに、本発明に有用な各カニューレは、処置用に特化したツールを用いて組織および他の治療用目的の外科的操作を行うように設計することができる。

例えば、図９Ａ〜９Ｃに示すように、カニューレ２０は、剛性を有するが、直線的、角度付き、または湾曲したシャフトを有する。このシャフトは、小さな切開手段または経皮的手段により人体内に挿入し、組織の可視化および／または診断および／または外科的および／または治療操作を可能にする。

可視化は、「撮像デバイス」により得られ、この撮像デバイスは、画像センサ（ＣMOS、ＣＣＤ、FOVEON、または同様のデバイス）およびレンズを有し、レンズの少なくとも一部をカニューレの末端部に近接して配置する。さらに、透明なハウジングでレンズおよびセンサをカプセル封入する、または、レンズを透明ハウジングに一体に成形することができる。代案として、撮像デバイスは、ハンドルを起端としてカニューレのルーメン内を通過する光学的内視鏡でとすることができる。

さらに、撮像デバイスは照明を設けることができ、この照明は、カニューレの末端部またはその近傍に配置したLEＤ（好適な実施形態）、または、ハンドルの光源から光ファイバーまたは導光管により得ることができる。必要に応じて、光ファイバーは、内視鏡またはカニューレに一体化することができ、それ自体導光管として機能するようにできる。

さらに、執刀医が組織の操作や他の治療処置を行えるように、カニューレは、ナイフ、鋏、組織延展器または他の器具などの、１個またはそれ以上の手術用ツールまたは器具を収容および展開できるようにすることができる。

以下に説明する一実施形態において、処置全体は、単独のカニューレだけで、他の器具を必要とせずに行うことができる。他の実施形態において、可視化のみを目的とするものとするカニューレ（すなわち、組織の分離、切開、または外科的操作を可能にするツールを持たないカニューレ）に関連して個別の手術器具を使用することができる。

さらに、本明細書に記載する好適な実施形態において、カニューレは、ハンドルに着脱可能に連結するよう設計する。カニューレは、取付けの際に、ハンドルに機械的に連結され、ハンドル内に収納した電子機器モジュールに対して光学的または電気的な接続を生ずる。

このように、単独のハンドル、電子機器モジュール、およびディスプレイを含むツール一式を設けることができるが、複数の異なるカニューレを、手術用、治療用、または診断処置用に適合するよう構成することができる。

カニューレは再利用可能、または使い捨て可能にすることができる。使い捨て可能の場合、カニューレはパック内で滅菌され、一回のみの使用で廃棄することを意図する。

カニューレは、設けたツールを操作するための、１個またはそれ以上の作用可能なトリガ、レバーまたはボタンを有するようにすることができる。代案として、トリガ、レバーまたはボタンのうち若干または全てをハンドルに設けることができる。

さらに、カニューレおよび／またはハンドルは、水準器、気泡、または横行ウイングもしくはペグなどの、カニューレの回転位置表示を支援するための１個またはそれ以上の機構を設けることができる。

Ｂ．とくに内視鏡手根管開放（ＥＣＴＲ）処置に適する例示的カニューレ
本発明のシステムの特別な一実施形態において、以下、システムを、内視鏡手根管開放（圧迫解消）手術処置に特化して設計したカニューレに関して説明する。本発明のＥＣＴＲカニューレは、以下の機能、すなわち、（ｉ）ＴＣＬから滑膜および／または他の組織を分離する、（ii）カニューレが前進する際に、腱、神経、または他の組織が、カニューレによって規定される手術空間に侵入するのを阻止する、（iii）カニューレが前進する際に、カニューレが手根管内で自己心出し（セルフセンタリング）するのを促進する、（iv）カニューレが手根管内で回転するのを阻止する、（v）手根管を完全に横断し、ＴＣＬの遠位端縁に達した瞬間を、執刀医に触覚的なフィードバックをする、（vi）ＴＣＬの遠位端縁を越えた位置にある脂肪パッドを変位させて、ＴＣＬの分断を開始すべき箇所を良好に視認できるようにする、および、（vii）他の組織を傷つけることなく、ＴＣＬの分断を実行する、という機能のすべてを遂行するように特に設計した単独の器具として使用することを意図している。

従来の内視鏡手根管開放方法においては、直線的な（真直ぐな）カニューレが使用される。しかしながら、直線的なカニューレは、手術する手の解剖学的構造に関して一定の制約がある。図５Ａ〜５Ｃには、本発明の一実施形態による湾曲カニューレを使用した場合と、従来技術に従う直線的なカニューレを使用した場合との効果の比較を示す。とくに、図５Ａにつき説明すると、滑膜または脂肪パッド１１２を含む、手の手根横靭帯１１０の領域における典型的な解剖学的構造を示し、この滑膜または脂肪パッド１１２内には重要な動脈および神経１１３が存在する。靭帯１１０は、飛行機における翼のような形状である。従来技術の真直ぐな（即ち、先端がシャフトと同一平面内にある）カニューレ１００を患者の手の腱／神経１１１と靭帯１１０の間に挿入すると、カニューレ１００は脂肪パッド１１２の下方を移動する。真直ぐなカニューレ１００によれば、靭帯１１０の遠位端縁は、脂肪パッド１１２が介在しているため、良好に視認することができない。これにより、図５Ｂに示すように、ナイフを展開する際に脂肪パッド１１２を切開し、脂肪パッド内の動脈および／または神経を切断してしまう恐れがある。

これに対して、図５Ｃに示すように、本発明の実施形態による湾曲した先端１０４を有するカニューレ１００’は、脂肪パッド１１２を変位させる（ずらす）ことができる。脂肪パッド１１２を変位させることで、湾曲した先端１０４を有するカニューレ１００’によって靭帯１１０の端縁を良好に視認することができる。湾曲した先端１０４の代わりに角度付き先端を使用することもできる。以下、この角度付き先端または湾曲した先端を「船首状部分」と称する。本明細書および特許請求の範囲における、カニューレの「湾曲した先端」および「角度付き先端」、または「湾曲した端部」および「角度付き端部」への言及は、相互に交換可能なものであり、一方または他方の用語を使用するいかなる実施形態も他の実施形態を排除することを意図するものではないことに留意されたい。むしろ、当業者には容易に理解されるように、カニューレの末端部が、比較的急な角度変化をする、または、よりなだらかに湾曲するにしても、結果として上方へ突出するかぎりにおいて、カニューレは脂肪パッドを変位させるのを助けるので、本発明の範囲内であることを容易に理解できるであろう。

さらに、本発明の若干の実施形態は、湾曲した先端を有し、この湾曲した先端とは、本発明の目的から見て、船首状部分が静止（休止）位置にあるとき、船首状部分の遠位（末端部）側の先端がカニューレの頂面よりも上方にある（すなわち、カニューレのシャフトにおける頂面の平面よりも上方に位置した、異なる平面にある）ことを意味する。さらに、船首状部分の形態は、ＴＣＬを横切ったという触覚フィードバックを得ることでＴＣＬの遠位端縁を同定し易くすし、この特徴は従来技術には見られないものである。

より詳しくは、本発明の図６には、フレアが付いた船首状部分を有するカニューレの好適な一実施形態を示し、この船首状部分は、高い乾舷を有する海洋船舶に類似する。図６に示すように、カニューレ１６０の船首状部分１８０の上端縁は徐々に拡開して、位置Ａで最大幅に達し、その後、末端部１８０ｂに向かって徐々に収斂する。ポイントＡにおける船首状部分１８０の最大幅は、カニューレ１６０のシャフトの幅よりも大きい。船首状部分の幅は、また、船首状部分のポイントＡにおける高さよりも大きい。さらに、カニューレのフレア付き船首状部分１８０は、頂部において、上端縁部分間で開口し、船首状部分の壁および底面がボウルまたはキャビティを画定する。

カニューレが前進する際、滑膜および／または他の組織を、きれいに、そして明確にＴＣＬから切離し、また神経、腱、および他の組織がカニューレにより画定される手術空間に侵入するのを阻止するのは、このフレア付き船首状部分１８０でる。図から明らかなように、より詳しくは図６から分かるように、フレア付きの船首状部分１８０の断面形状は倒立したベル状であり、比較的幅が広く、従来技術の器具に比べ、手根管内でより多くの空間を占有する。より幅が広いことで、船首状部分が手根管における限定空間内で横方向にずれることが防止されるので、カニューレ１６０の中心線が手根管の中心線と、より一致しやすくなる。このため、尺骨神経および／または、手根管の有鉤骨側にある動脈を傷つけることにつながりかねない位置ずれを起こすリスクを低減する。ＴＣＬの遠位端縁に到達すると、フレア付きの船首状部分１８０は脂肪パッドを変位させて、ＴＣＬの遠位端縁を露出させ、執刀医に見えるようにする。

さらに、図６に示されるように、カニューレ１６０の上端縁は、末端１８０ｂに近づく程、よりフレアが大きくなる。船首状部分１８０の頂面は上方に湾曲し、船首状部分１８０の底面は下方へ突き出る。長手方向断面で見ると、船首状部分１８０の頂面は上方に湾曲する、または上向きに角度が付くものとし、これにより、カニューレのシャフトの上側表面よりも上方に位置し、船首状部分の下側表面は下方に突出するため、ポイントＢに示すように、船首状部分の底部は、シャフトの底面よりも下方に位置する。この形状は、上述した形状との組み合わせで、船首状部分をロリポップ（棒付きキャンディ）に類似した球根状にする。換言すれば、カニューレの、短く最も末端部分は、より小さい横断面を有する、長くより近位の部分よりも、大きい横断面領域を有する。手根管症候群はコンパートメント症候群、または、増大した組織圧で引き起こされる疾患であるため、この設計上の特徴は、執刀医に対して固有（自己）受容的または触覚的なフィードバックを与え、これにより、圧力が増大した、または、疾患のある領域を横切ったことを知らせ、ＴＣＬの分断を開始する前に、執刀医が器具を挿入する適切な深さを決定するのを助ける。図４１Ａ〜４１Ｃには、本発明カニューレの特別な一実施形態を示し、このカニューレは、使用中に上述の「ロリポップ（棒つきキャンディ）」効果を生ずるのに適した形状を有する。図４５に示す本発明の装置は、図４２〜４４に示す従来技術のカニューレと異なり、カニューレの短い最も遠位（末端）の部分の断面領域は、小さい横断面を有する、長くより近位（基端）の部分よりも大きい断面領域を有することに留意されたい。

本発明の上述の特徴は、遠位（末端）から近位（基端）への外科的分断、および、近位（基端）から遠位（末端）への外科的分断のどちらにも有用である。

さらに、とくに図７Ａ，７Ｂ，９Ａ，９Ｃに示した本発明の特別な一実施形態において、カニューレの船首状部分１８０の上面１８１は、増大した平坦な接触領域を有し、この接触領域は、随意的に、船首状部分１８０と患者のＴＣＬとの間に延在するリブ１８２を有するものとすることができる。本発明の好適な実施形態において、互いに狭い間隔で配置したリブ１８２は、さらに、休止位置にある（すなわち、未だ展開していない）ナイフが不慮に組織に切り込み、キャビティ内に突出することを防ぐ。このような平坦なまたはリブ付きの表面は、カニューレがその長手方向軸線周りに回転することを阻止するので、後にナイフを展開する際には、ナイフは、分断すべきＴＣＬの表面に直交する平面で展開される。平坦な接触領域は、船首状部分１８０が執刀医により挿入、前進させられる際に、ＴＣＬの複数の繊維組織にひっかかるのを防ぐ。

図７Ａ〜１３Ｂにつき説明すると、ＥＣＴＲに使用する、体内手術装置の複数の好適な実施形態を示し、これら実施形態において、船首状部分は、カニューレのシャフトに対して湾曲している、または角度付きの形態とし（すなわち、船首状部分の先端が、カニューレシャフトの上側表面で画定される平面よりも上方に位置する）、フレア付きの船首状部分を有する。本明細書に記載するように、各カニューレは特定用途に特化したものであり、この実施形態の場合、ＥＣＴＲである。

より特別には、図７Ａおよび７Ｂは、本発明の特別な一実施形態による体内手術装置１５５の側面図である。この体内手術装置１５５は、ハンドル１７０と、このハンドルに連結された着脱可能なカニューレ１６０を有する。カニューレ１６０は、先端が湾曲したカニューレ（即ち、末端表面１６３がシャフト１６９の上側表面よりも上方に位置する）であり、メス（ブレード）１６５は、機械的アクチュエータ１６８を引っ張ることで展開し、この結果ナイフをキャビティの上方に突出させる。カニューレ１６０は、ＥＭモジュールと通信する撮像アセンブリ（図７Ａ〜７Ｂの１６２）を有するものとすることができることに留意されたい。図１および２につき説明したように、ＥＭモジュールの全体または一部は、ハンドル１７０内に配置する、または、従来既知のタイプの光学内視鏡（図４Ｂまたは図８Ｄの１６７）を有するものとすることができる。

この実施形態において、カニューレ１６０の船首状部分１８０は固定であり（すなわち、降下しない）、またアクチュエータ１６８は、リンクおよびロッド（図８Ｂ〜８Ｄの１７２）によってメス１６５の近位端（基端部）に連結する。メス１６５は、カニューレ１６０の末端部の枢着ポイント１６６で固定する。図７Ｂに示すように、メス１６５は、アクチュエータ１６８を移動してメス１６５の基端部をロッドで押しやることによって、カニューレの船首状部分のキャビティから円弧状（即ち、曲線的）経路にそって展開することができる。操作機構１６８を逆方向に移動してロッド１７２を引っ張ると、メス１６５は円弧状経路を逆戻りして、図７Ａに示す、カニューレ１６０の船首状部分内の休止位置に後退する。当業者には理解され得るように、このような軌道によれば、メスの後退中に船首状部分の上方における、弛緩した組織を挟みつけて、切り込む恐れを低減する。

とくに、図８Ａ〜８Ｃにつき説明すると、カニューレ１６０のシャフトの末端部分に囲まれた、フレア付き船首状部分の基端部の近傍に、撮像デバイス１６２の少なくとも一部を設ける。図示の好適な実施形態においては、撮像デバイス１６２は、好適には、レンズ１６２ａまたは光学スコープ（図８Ｄの１６７）を取付けた、画像センサ１８４（例えば、ＣMOS、ＣＣＤやFOVEON）を有する。必要に応じて、画像センサ１８４およびレンズ１６２ａは、別個の透明ハウジングによりカプセル封入することができる。さらに、レンズ１６２ａの位置に近接して、光源１８６を設ける。光源１８６は、例えば１個または複数個のLEＤ、または代案として、カニューレの外部光源からの光を経路付けする、光トンネルまたは導光ファイバーの出力端部とすることができる。さらに、必要に応じて、カニューレのフレア付き船首状部分は、アクリルのような透明材料で形成し、また、固定、または可動とすることができる。

図９Ａにつき説明すると、図７Ａ〜８Ｃにつき上述したように、本発明の特別な一実施形態における船首状部分が固定である着脱可能なカニューレの斜視図を示す。この実施形態において、カニューレ１６０のシャフトは直線的（真直ぐ）である。カニューレ１６０は、図７Ａおよび７Ｂのハンドル１７０のようなハンドルに、コネクタ１６１を介して着脱可能に連結する。コネクタ１６１は、装置の操作機構との機械的連結、ならびにハンドル１７０内における電子機器との電気的接続の双方を行う。コネクタ１６１は、例えば、使用状態において電気モジュール（図３９Ａ〜３９Ｂの４１０）のピンに嵌合する雌形接続部を有する。代案として、図４Ｂおよび８Ｄに示すように、内視鏡１６７をコネクタ１６１に挿通することができる。内視鏡１６７は、EMモジュールに係合するコネクタを有し、これにより内視鏡１６７により得られた画像をEM４０における電子機器に供給することに留意されたい。

図９Ｂおよび９Ｃは、本発明による、展開可能なナイフを有する船首状部分が固定のカニューレを示す。とくに、カニューレ１６０′は、カニューレ１６０′の末端部に配置した、フレア付きの固定船首状部分を有し、カニューレのシャフトは曲線形である。カニューレ１６０′のシャフトがこのように曲線形であることで、船首状部分は、図９Ａに示される実施形態よりも、さらに上昇することができる。このことは、ＥＣＴＲ中に脂肪パッドを通過の邪魔にならない箇所へと押しやるのに有用である。

同様に、図９Ｃに示すカニューレ１６０″のシャフトも、ポイント１６０″ａで屈曲する角度を付ける。

真直ぐなシャフトを有するカニューレを用いた場合には比較的アクセスしにくい手術部位（すなわち、ＥＣＴＲの場合手の掌側から手首に向かうアクセス）にも、この曲線形であり角度が付いたシャフトを用いることにより簡単にアクセスすることができるようになる。

図１０Ａ〜１０Ｃにつき説明すると、図９Ａに示したカニューレ１６０の船首状部分からメスを展開する様子をより詳細に示す。とくに、図１０Ｂに示されるのは、休止位置にあるメス１６５を有するカニューレ１６０である。メス１６５を展開させるために、ハンドルの操作機構を展開する。このとき、この実施形態において、操作機構はロッド１７２を押しやることで、ピン１６６およびメス溝孔１６９で画定されるアーチ状経路に沿って、メス１６５を動かす。図１０Ａに（２点鎖線で）示すのは、展開時にメス１６５が通るアーチ状経路である。さらに、図１０Ｃに示すのは、完全に展開したメス１６５であり、このときピン１６６が、展開されたメス溝孔１６９の端部に休止する。

図１１Ａ，１１Ｂ，１２Ａ，１２Ｂ，１３Ａおよび１３Ｂにつき説明すると、ＥＣＴＲを行う本発明システムに関連して使用することができるカニューレの３つの実施形態を示す。とくに、図１１Ａおよび１１Ｂに示すカニューレは、図７Ａ〜１０Ｃにつき上述した可動メス１６５を有する船首状部分が固定のカニューレである。図１１Ａおよび１１Ｂのカニューレ１６０において、船首状部分は、カニューレ１６０のシャフトに固定的に取付け、シャフトから別個に移動しないが、メス１６５は上述のように選択的に動作することができる。

図１１Ａおよび１１Ｂのカニューレ１６０と異なり、図１２Ａおよび１２Ｂに示すカニューレ１９０は、可動の船首状部分１９２と固定したメス１９５とを有する。図１２Ａおよび１２Ｂのカニューレ１９０において、カニューレ１６０のシャフトに固定的に取付けるのはメス１９５であり、このメス１９５はそこから別個に移動することはないが、船首状部分１９２は選択的に降下するように動作させ、これによりＴＣＬをメス１９５に対して露出させる。

上述のカニューレは両方とも、メスを展開させる（即ち、船首状部分を降下させる、またはメスを上昇させる）ために、単独動作のみが行われるため、「単動（シングルアクション）式」カニューレである。一方、図１３Ａおよび１３Ｂに示すカニューレ２００は、船首状部分２０２を降下させ、かつ、メス２０５を上昇させるという２つの動作によりメスを露出させる、「複動（ダブルアクション）式」カニューレである。とくに、一実施形態において、操作機構をカニューレ２００に組み込み。このカニューレ２００は装置のハンドルにおける操作機構またはレバーに連携させ、船首状部分２０２を降下させることとメス２０５を展開することを同時に行い、メス１０５は、枢軸ピン２０７およびメス溝孔２０６で画定されるアーチ状経路に沿って回動する。

手術中、カニューレ１６０，１９０，２００の船首状部分に収納されたメス１６５，１９５，２０５の目的は、ＴＣＬを分断することにある。カニューレ１６０，１９０，２００の挿入および前進中、フレア付きの船首状部分と、および設けてある場合には、リブ１８２とが、組織に対していかなる接触もないようにメス１６５，１９５，２０５を遮蔽する。船首状部分がＴＣＬの末端における端縁の所望位置に到達したとき、執刀医はメス１６５，１９５，２０５を展開させて、ＴＣＬの分断を開始することができる。図１２Ａ〜１２Ｂに示す実施形態のように、フレア付きの船首状部分が可動である場合、メス１９５の展開は、メス１９５の位置を固定したまま、フレア付きの船首状部分を下方に降下させる機構によって行う。図１０Ａ〜１０Ｃおよび１１Ａ〜１１Ｂとの関連において記述されたように、フレア付きの船首状部分が固定である場合には、ナイフは、これを上方に突出させる機構により、アーチ状経路に追従して、フレア付きの船首状部分の上縁よりも上方に突出するまで展開することができる。代案として、図１３Ａ〜１３Ｂの一実施形態につき説明したように、機構は、可動であるフレア付きの船首状部分を降下させることと、ナイフをアーチ状経路に沿って上方に突出させることの双方を同時に行うようにすることができる。

船首状部分を降下させ、メスを上昇させる特別な機構を説明したが、本発明はこれに限定するものではなく、他の操作機構を採用することもでき、これもやはり本発明の精神の範囲内であることに留意されたい。例えば、本発明のメスおよび／またはカニューレの船首状部分は、電子的解決法、例えば電磁石および／またはソレノイドおよび／または例えば装置のハンドルにおけるボタンによって電気的に作動可能な他のメカニズムを用いて展開することができる。さらに、カニューレは、１個または複数個の作動可能なトリガ、レバーまたはボタンを有し、可動のフレア付き船首状部分または可動メス、またはこれら双方を操作することができる。代案として、トリガ、レバーまたはボタンの若干またはすべてを、ハンドルに設けることができる。

図１４につき説明すると、本発明の特別な一実施形態によるカニューレ１７０の船首状部分１８０が手根管靭帯開放処置を行っている状態の断面を示す。図１４に示すように、図１５および１６に示す従来技術とは対照的に、本発明のフレア付きの船首状部分１８０は、カニューレの変位（図１５参照）および回転（図１６参照）を制限し、ナイフが尺骨神経および／または動脈に接近する可能性を減らす。船首状部分１８０のフレア部分が、有鉤骨（H）のフックと衝突し、これにより、カニューレの変位を制限するとともに、船首状部分の平坦かつ幅広の上側表面がＴＣＬに密着することでカニューレの回転が阻止されることに留意されたい。

本発明に関しては、フレア付きの端縁は、カニューレの全長に沿って形成することができる。代案として、フレア付きの端縁は、船首状部分にのみ、または船首状部分の限定部分のみでさえも形成することができる。有利なことに、このフレア付きの端縁は、前進する際に組織層を切り裂くまたは切離することにより、ＴＣＬと手根包（または他の組織）との間に空間を形成するのに役立つ。さらに、フレア付きの端縁によって視野をより大きくし、またさらに、カニューレにより生じた手術空間に腱および神経が干渉するのを阻止する。さらに、本発明の特別な一実施形態において、リブにより組織をメスから確実に隔離する狭い保護スリットを構成し、カニューレが前進する際に損傷が発生する可能性を減らす。

必要に応じて、カニューレ船首状部分の最も末端部分には、末端船首状部分のフレア付き端縁に埋設した解剖具チップを組み込むことができる。このような実施形態において、フレア付き端縁を有する末端船首状部分のチップに、若干丸みを付け、また、挿入および前進する際に靭帯と手根包との間を切り裂くことで空間を形成するよう、既存の組織平面を分離するのに役立つ。したがって、フレア付き端縁は、カニューレが前進するとき、それ自身の空間を形成することができる。

上述した実施形態のカニューレは本発明を限定するものではないことに留意されたい。本発明の精神の範囲において、他のデザインのカニューレもＥＣＴＲに使用することができる。例えば、図１７Ａ〜１７Ｃは、本発明の他の実施形態による、末端船首状部分を有する湾曲先端付きカニューレ１４０を示す。上述した実施形態と同様に、カニューレ１４０は、ナイフ１２５および光学機器１３０を有する。図示の特別な実施形態において、この光学機器１３０は、接眼レンズ１４４と光学的に連通する内視鏡であることに留意されたい。さらに、湾曲先端付きカニューレ１４０は、カニューレの長さに沿ってナイフ１２５および光学機器１３０を露出させることができる（すなわち、カニューレ１４０は頂面側で開口するチャネルである）。一実施形態において、ナイフ１２５および光学機器１３０は、カニューレ１４０の頂面に沿って末端部から基端部まで露出したものとすることができ、これにより、ナイフ１２５が釈放された後、ナイフ１２５および光学機器１３０はカニューレ１４０の長手方向軸線に沿って一緒に移動することができる。他の特別な一実施形態において、カニューレ１４０は、ほぼ「U」字状の断面を有するものとすることができ、これにより、ナイフ１２５および光学機器１３０をカニューレ１４０内に収納できる。また、湾曲先端を付きのカニューレ１４０は、ナイフ／光学機器アセンブリから独立している実施形態において、ナイフ／光学機器アセンブリを基端方向に引っ張ることでカニューレ１４０からナイフ１２５を分離した後に靭帯１１０を切断することができるようにする。他の一実施形態において、ナイフ１２５の切断端縁は、靭帯１１０を切断するためにナイフを使用する前に、展開機構を使用して展開することができる。

とくに図１７Ａに示す本発明の一実施形態において、湾曲先端付きのカニューレ１４０はナイフ端縁を隠し、カニューレ１４０の挿入中、ナイフ端縁を保護するようにする。図１７Ａ〜１７Ｃに示す実施形態において、一体型のナイフ／光学機器アセンブリ１３２を用いる。ナイフ／光学機器アセンブリ１３２は、ナイフ端縁を有するナイフ１２５に固定的に取付けた光学機器１３０を組み込むことができる。

図１７Ｂにつき説明すると、カニューレ１４０を挿入した後、ナイフ／光学機器アセンブリ１３２を後退させることができるが、カニューレ１４０は所定位置にとどまる。一実施形態において、ナイフ１２５は、カニューレ１４０内においてナイフ１２５を固定するための、カニューレ１４０の末端部に係合可能な先端係合ニップル１２６を設けることができる。一実施形態において、ナイフ１２５は、先端係合ニップル１２６をカニューレ１４０の末端との係合から離脱させる釈放機構（例えば図７Ａの１６８を参照）を押し下げることで、カニューレ１４０の内方に後退させることができる。この実施形態において、カニューレ１４０とナイフ／光学機器アセンブリ１３２との間の回転は、回転を阻止するように断面を適合させることで制限する。

図１７Ｃにつき説明すると、ナイフ／光学機器１２５，１３０が靭帯１１０を通過するように基端方向に引っ張るとき、靭帯１１０を分断することができる。特別な一実施形態において、カニューレ１４０は、固定手段によって、所定位置に保持できるようにする。特別な一実施形態において、固定手段は、カニューレ１４０の先端におけるタック（鋲）開口に患者の皮膚を通して挿入されるタック（鋲）１３５とすることができる。カニューレの末端船首状部分が、光学機器１３０によって靭帯１１０の遠位端縁が視認可能な位置に達した後、タック１３５を、皮膚およびカニューレ１４０のタック開口に挿通することができる。他の実施形態において、固定手段は、非経皮的機器、例えば患者の皮膚を挟んでカニューレの船首状部分を引き寄せる強力な磁石とすることができる。

図１７Ａ〜１７Ｃの光学機器１３０は、図示のように、円筒形状であり、ある角度でカットした末端部１３１を有するものとすることができる。一実施形態において、光学機器３０の末端部は、４５゜に近似するまたは等しい角度でカットすることができる。他の一実施形態において、光学機器１３０の末端部は３０゜に近似するまたは等しい角度でカットすることができる。一実施形態において、カニューレ１４０の湾曲した先端１４１の少なくとも一部分を透明な材料より形成する。例えば、アクリルを使用して、湾曲した先端付きのカニューレ１４０の少なくとも一部を形成する。

図１８Ａおよび１８Ｂにつき説明すると、湾曲した先端付きのカニューレ１４０およびナイフ／光学機器アセンブリ１３２は接眼レンズ１４４を組み込む、または、そうでなければ電子機器モジュールに接続する（例えば、図４Ｂ参照）。一実施形態において、湾曲した先端付きのカニューレ１４０は、使い捨てのメスアセンブリの一部とすることができる。図１８Ｂに示すように、カニューレ１４０は、ナイフ／光学機器アセンブリ１３２とは独立したものとすることもできる。使用にあたり、執刀医は、内視鏡による視認の下で、ナイフ／光学機器アセンブリ１３２を有するカニューレ１４０を患者の手に挿入し、ナイフ／光学機器アセンブリ１３２を展開して、靭帯を切断する。図１８Ａ〜１８Ｂにつき説明した体内手術システムは、本明細書の他の部分でも記載したように、電子機器モジュールを使用する、または使用しないこともできることに留意されたい。ただし、この実施形態におけるナイフ／光学機器アセンブリ１３２は、とりわけ図１〜４Ｄにつきより詳細に説明したように、さらに、光学システムおよび電子機器モジュールを使用するのに適するように構成することもできるため、本発明は上記に限定されるものではない。

本発明のカニューレは、図１８Ａおよび１８Ｂに示したものに限定するものでないことに留意されたい。例えば、必要に応じて、カニューレおよびナイフ／光学機器アセンブリは単独の非独立的アセンブリとして組み合わせることができる。さらに、必要に応じて、カニューレは、頂面に沿って開口させる必要はなく、また、ナイフおよび光学機器の長さ部分を露出させる必要はない。むしろ、このような実施形態において、カニューレの先端に、小さな開口を設け、この開口はナイフが露出されるとき、切断し、また随意的に光学的に視認できるのに充分な寸法とする。

図１９Ａ〜１９Ｃにつき説明すると、湾曲した先端付きのカニューレ１５０の特別な一実施形態を示し、このカニューレ１５０は、ナイフ１２５の端縁をカバーするまたは隠し、これによりカニューレ１５０の挿入時にナイフ端縁を保護する。この実施形態において、カニューレ挿入時、ナイフ１２５の端縁は保護位置をとることができる。図１７Ａ〜１７Ｃに示す実施形態のように、ナイフ／光学機器アセンブリ１３２′は、ナイフ端縁を有するナイフ１２５に固定的に取付けた光学機器１３０として統合することができる。

図１９Ｂにつき説明すると、カニューレ１５０の挿入後、ナイフ１２５を展開することができる。図示の実施形態において、ナイフ１２５は、カニューレ１５０の末端船首状部分１５０ｂを真直ぐにすることで露出させることができる（すなわち、先端を降下させ、これにより、先端における表面がカニューレの船首状部分における平面に近づく）。

とくに、図２０Ａおよび２０Ｂに示すように、いわゆるライブヒンジ、ピン、および／または従来型ヒンジを使用して、末端船首状部分１５０ｂの作動、ひいては末端船首状部分１５０ｂの開閉を容易にすることができる。他の実施形態もさらに可能である。例えば、ナイフ１２５のブレード端縁が後退位置にあるところから開始する特別な一実施形態において、ブレード端縁は、展開機構を使用して、靭帯１１０を切断する突出位置に展開させることができる。図２０Ａおよび２０Ｂに示される実施形態において、釈放機構１６０を使用して、カニューレの末端船首状部分１５０ｂを真直ぐにすることができる。図２０Ａおよび２０Ｂに示すように、釈放機構１６０は、横ピン１５４およびスロット１５２を有するものとすることができる。好適な実施例の一つにおいて、スロット１５２は、カニューレ１５０の先端１５１にある末端船首状部分１５０ｂに配置することができる。

本発明の他の一実施形態において、ナイフ１２５は、基端方向または末端方向に短い距離にわたり、好適には１０ｍｍよりも短い、さらに好適には、２〜３ｍｍよりも短く距離にわたり、後退させることができる。ナイフ１２５を後退させることで、横ピンは、末端船首状部分１５０ｂに形成したスロットにおいて移動することができる。必要に応じて、釈放機構に係合するための係合機構（図示せず）をカニューレに組み込むことができる。この係合機構は、押し下げることでナイフ１２５を露出させることができる（例えば、図７Ｂの係合機構１６８を参照）。例えば、係合／作動機構を設け、この機構を押し下げることで、横ピン１５４をスロット１５２に沿って動かすことができるものとする。

図１９Ｃにつき説明すると、カニューレ１５０およびナイフ／光学機器アセンブリ１３２′を基端方向に、ユニットとして引っ張って靭帯１１０を通過させると、靭帯１１０が分断される。場合によっては、靭帯を切断するにはメス１２５を複数回通過させることが必要になる。

とくに図２０Ａ，２０Ｂにつき説明すると、スロット１５２は、異なる角度で形成することができ、また、湾曲した先端の回転中心に同心状の円弧部分として形成することができる。図２０Ａおよび２０Ｂには、スロットおよびピンの組み合わせの一実施形態のみを示す。図示のように、末端船首状部分１５０ｂは、釈放機構を押すことで真直ぐにすることができる。釈放機構を押すと、ピン１５４はカニューレにおけるスロット１５２で上昇する方向に移動し、カニューレの末端船首状部分１５０ｂを真直ぐにする。末端船首状部分が真直ぐになるとき、ナイフ１２５（図１９Ｂ）が露出し、靭帯１１０を切断することができる。上述のことから、スロットの向きを他の向きに指向させることもでき、これも本発明の精神の範囲にある。

上述の実施形態と同様に、カニューレ１５０の末端船首状部分１５０ｂを透明材料により形成することができる。特定の実施形態において、カニューレ１５０の末端船首状部分１５０ｂを、アクリルにより形成することができる。

延展器（スプレッダ）を有するカニューレ
本発明の好適な実施形態において、体内手術システムは、様々な手術用、診断用または治療用のツールとともに用いられることができ、また、１個または複数個のアクチュエータを組み込むことができる。利用可能なツールとしては、例えば、鋏、メス、鉗子、延展器（スプレッダ）、押圧ツールがある。したがって、本発明カニューレは、様々なツールを有し、また操作するよう構成することができる。このため、様々なツールを操作するためのアクチュエータを、カニューレおよび／またはハンドルに組み込むことができる。さらに、アクチュエータをカニューレに組み込む場合、ハンドルは、取付け箇所の近傍に切欠き（カットアウト）を設けることができ、これにより、異なるカニューレアタッチメントのための、トリガ／アクチュエータ空間を生ずることができる。

とくに、図２１Ａ〜２４につき以下に説明すると、体内手術処置における、軟組織である手術腔（手術キャビティ）を創出するまたは維持する延展器（スプレッダ）２１０を示す。例えば、図７〜１３に示した手根管カニューレとは対照的に、図２１Ａ〜２４に示す延展器は、とくに、比較的大きい一時的な組織腔を創出する必要がある手術において使用するよう構成し、これにより、外科的に操作すべき特別な解剖学的構造にアクセスできるようにする。これら処置としては、以下に限定するものではないが、腱鞘開放（圧迫解消）手術、例えば、ばね指開放、ドケルバン病（狭窄性腱鞘炎）の開放、および後脛骨腱開放のなどがある。図２１Ａ〜２４の延展器は、テニス肘開放、足底筋膜切開、および通例の筋膜切開などの結合組織離断手術に利用することもできる。さらに、図２１Ａ〜２４に示される延展器は、神経開放（圧迫解消）手術、例えば、肘部管開放、回内筋管開放、モートン神経腫開放、および足根管開放などの手術を行うよう構成する。これら全ての手術処置に共通するのは、手術すべき解剖学的構造が相当量の皮下組織により覆われており、この皮下組織を変位させなければならない点である。

図２１Ａ〜２１Ｂに示すように、延展器は、体内に導入する延展器カニューレ２１２の構成部材と、カニューレを通って展開される拡張可能なメッシュまたは骨格部材２１４とを有する。この骨格部材は、展開後に、隣接組織を当該解剖学的組織から遠ざけるよう、テント張りまたは支持し、これにより、当該解剖学的組織の内視鏡による視認および外科的操作を行うことができるようにする。

図２２Ａおよび２２Ｂに示すように、本発明の一実施形態において、延展器２１０は、別個のユニットとし、図１〜４Ｄに示したのと類似の装置における体内手術用撮像カニューレ部分に嵌合できる。まず、延展器カニューレ２１２を体内に挿入する。続いて、延展器のメッシュを挿入および展開し、手術腔を拡張する。とくに図２２Ａおよび２２Ｂに示すように、その後、体内手術装置におけるカニューレ２１６を、既に導入してある延展器カニューレを通して手術腔に導入する。換言すると、まず、延展器の導入を可能にする第１カニューレを手術領域に挿入する。手術腔は、延展器を挿入することで維持される。最終的に、図１〜４Ｄにつき説明したように、ハンドルおよび電子機器モジュールＥＭに接続した、撮像デバイス、または手術用、診断用、または治療用のツールを有する第２カニューレ２１６を、第１カニューレ２１２に挿通して手術腔に挿入し、無菌の手術領域に配置するのが望ましいディスプレイを見ながら、外科的処置を行う。

図２３Ａおよび２３Ｂに示す他の一実施形態において、延展器２２０は、図１〜４Ｄに示した装置のように、体内手術器具に組み込むことができる。アクチュエータ機構によって、延展器を体内において拡張し、手術腔を創出することができる。この実施形態によれば、内視鏡器具が、同時に、作業空間を創出し、この領域を照明し、ツール（例えば、図２３Ｂおよび２４に示すような）を送給し、手術処置を撮像することができる。換言すれば、撮像機器および医療ツールを有し、図２１の延展器（すなわち、アクチュエータにより展開している）を装着したカニューレを、図１〜４Ｄにつき上述したように、ハンドルおよび電子機器モジュールに接続することができる。この電子機器モジュールは、無菌の手術領域に配置するディスプレイと通信可能であり、これにより、執刀医は処置をリアルタイムで視認できる。

（図２３Ａおよび２３Ｂに示されるように）装置を２つの部分で構成する代替として、延展器、撮像デバイス、手術用ツール、ハンドル、およびケーブルを、単独の滅菌使い捨てユニットとして組み込むことができ、このユニットは、個別の電子機器モジュール、および図４Ｄに示したように、滅菌使い捨てエンクロージャに封入し、無菌の手術領域に配置するディスプレイユニットに接続することができる。

本発明の他の一実施形態において、体内手術器具は、図２１に示した延展器とともに、可視化のための撮像デバイスを設けることができるが、任意のタイプの手術機器を省略することもできる。図２３Ｃに示すように、この実施形態による体内手術装置を使用して、個別の手術用ツール２２２を、他の小切開部を通してメッシュ素子間における手術腔に導入することができる。これにより執刀医は、手術用ツールを一方の手で操作するとともに、撮像器具を他方の手で安定的に支持して映像の揺れを防ぐことができる。

図２４に示す他の一実施形態において、体内手術装置２２４は撮像デバイスおよび手術用ツールを有するが、延展器は持たない。この実施形態において、延展器２２６は、まず単独で、それ自体のカニューレを通して挿入し、所望の手術腔を創出および／または維持する。延展器を位置決めして作動すると、本発明の一実施形態による体内手術装置を、他の小切開を通してメッシュ素子間における手術腔に別途挿入し、処置を行う。図２４の装置、およびこれに関連する方法は、手術腔を体内手術器具から離して保持し、ついでに動きの抵抗を取り除き、デリケートな手術操作を容易にするよう機能する。さらに図２４に示すように、必要に応じて、別個のナイフ２２８または他の器具を、第３の小切開部を通して手術腔に導入することができる。このようにして、手術腔を保持する機能、撮像機能、および手術用ツール機能を個別のものにすることができる。個別の手術用ツール、例えばナイフまたは他の器具などを用いる場合、図２４に示す体内手術装置の先端における手術器具は、省略することができ、または代わりに、特定の処置では使用しない、または最小限にしか使用しないようにすることができる。このことは、精密な制御および安定性が要求される困難な処置にとっては、良い代替案になり得る。

挿入および展開の際に、図２１〜２４に示すカニューレおよび延展器を使用して、手術腔を創出することができる。代案として、延展器により保持すべき実際の空間は、カニューレおよび延展器の挿入前に、執刀医が、異なる器具、例えば止血鉗子（普通に入手可能な一般的手術器具他の器具）を使って創出することができる。

図２５〜３４には、本発明延展器の一実施形態を示し、この延展器は、本明細書に記載されるように使用できる。

図３５Ａ〜３６Ｃにつき説明すると、本発明との関係において実装することができる他の手術用ツールを示す。図３５Ａにつき説明すると、本発明の一実施形態は、様々な目的に応じて様々な先端を有する交換可能なカニューレを有する。交換可能カニューレ３０２には、再利用または使い捨て可能なハンドル３００を使用することができる。ハンドル３００には、内視鏡３０１または、代案として、電子撮像デバイスを設けることができる。図３５Ｂに、ツールの後退した状態を示し、図３５Ｃに、ツールの露出さした状態を示す。一実施形態において、カニューレは２個のアクチュエータを有するものとする。第１アクチュエータは、係合機構３０４とすることができる。係合機構３０４を使用して、カニューレの角度付き末端部３０３を後退させてツールを露出させる。第２アクチュエータは、ツールの動きを制御するのに用いるトリガ３０５とすることができる。一実施形態において、ツールは、鋏タイプとすることができる。鋏タイプのツール３０８は、静的メス３０６および回転メス３０７を有する。

さらに、図３６Ａ〜３６Ｃに示すように、複数の作動可能なツールをカニューレに設けることもできる。とくに、これら図面は、複数のアクチュエータを有するハンドルに取付けたカニューレの操作を示し、カニューレは、手術領域から脂肪パッドまたは他の干渉要素を拡開しておく延展器（スプレッダ）、および、切断のための鋏タイプのツールを有する。延展器３１０は、例えば、撮像、切断、または他の外科的、診断的、もしくは治療的処置を行うために、領域を分離するために用いることができる。一実施形態において、延展器３１０は、係合機構３０４を用いて制御し、カニューレ３０２の末端部３０３を後退させることができる。

これら図面に示したツールに加えて、および／またはそれらに代えて、他のツールを使用することができる。

ハンドル
本発明のシステムは、さらに、カニューレ、非滅菌の再利用可能な電子機器モジュール（ＥＭ）、および受信機−モニタユニットに連結された軽量の滅菌ハンドルを有する。他の一実施形態において、ＥＭは使い捨て可能とすることができる。本発明の一実施形態において、非滅菌ＥＭをハンドルのチャンバに挿入し、封入する。このハンドルを閉じた後は、外側は滅菌されているため、滅菌領域において手術器具として使用することができる。例えば、このような本発明による体内手術装置を図１に示し、この場合、撮像デバイスの少なくとも一部を含み、特定の手術処置用に構成した先端を有する使い捨てのカニューレを、コネクタ、例えば図４Ａのフィードスルー型コネクタ３５を用いてハンドルに連結する。このコネクタは、カニューレの電子機器を、体内手術装置のハンドルに挿入したＥＭに接続する。ハンドルに挿入した後、ＥＭは、例えば、図１，２，３，４Ａ〜４Ｃの滅菌キャップ３２によって封止し、この滅菌キャップ３２はさらにシールを有するものとし、これにより、この滅菌キャップを閉じた後、ハンドルおよびキャップ組立体はその外側が滅菌された状態であるので、手術滅菌領域にて手術器具として使用することができる。

図４Ａにも示したように、体内手術用ツールのハンドル３０内のＥＭ４０は、処理画像データを含むデータを受信機４２に通信し、この受信機４２はデータを取り込んでディスプレイ５０に中継伝送することができる。図４Ａには受信機とワイヤレスで通信するものとして示したが、他の実施形態においては、ハンドルと受信機との間でワイヤ接続を設ける。

ハンドル３０（図１および２参照）は執刀医の手にフィットし、滅菌可能とする、または、他の一実施形態において（図４Ｄ参照）、カニューレおよびケーブルコネクタをユニットとして滅菌パック内に組み込む。これは、トリガまたはレバー１６８といった手術器具を作動させる機構の一部を有するものとすることができる。非滅菌ＥＭ４０（図２参照）を、ハンドル内に収容する。ＥＭは熱に対して耐性がなくおよび化学的に影響を受け易いことから、滅菌するのが困難な構成部材を有する。ハンドル部位は滅菌領域とＥＭとの間にバリアを生ずる。一実施形態（図２参照）において、手術前に、再利用可能な電子機器モジュール４０をハンドルの開口から挿入し、キャップ３２で封止する。カニューレ内の撮像デバイスに対する電気的接続は、フィードスルー型コネクタ３５によって行う。光ファイバー照明の場合、光ファイバーケーブルは、光源を含む、再利用可能な電気モジュールに接続する。その後、ハンドル部位を、キャップ３２により封止状態に閉鎖する。封止は、シールリング、ねじ係合、または密着面などの手段によって生ずることができる。例えば、アクチュエータ３４、ボタンおよび／または機能を制御する他の手段などのアクチュエータをハンドルに設け、これをＥＭにフィードスルーな状態で封止することができる。上述のとおり、一実施形態において、カニューレは使い捨て可能とし、ハンドルは、例えばオートクレーブ内での滅菌後に再利用することができる。他の一実施形態において、ハンドル、カニューレ、およびコネクタケーブルは、一体化し、使用後に廃棄可能な１つの滅菌パックユニットとする。

さらに、一実施形態（図３Ａ参照）において、ハンドル３０は、ディスプレイ５４を取付け可能なアーム３６を設けることができる。取付けポート３８は、ディスプレイをＥＭに接続することを行う。このアームには、ディスプレイを、３軸のうちいずれかまたは全ての周りに回転可能とする機構を設け、執刀医の視認に対するニーズに対処する。

電子機器モジュール
図３７〜３９につき説明すると、統合化した電子機器モジュール（ＥＭ）４００を示し、図２に示したＥＭ４０と同一または類似のものとすることができる。ＥＭ４００はハンドル３００内に収まる寸法とし、以下の機能、すなわち、
（１）一部がカニューレ内に配置されている撮像デバイスに電力を供給する機能、
（２）必要に応じて、カニューレ電子機器に制御信号を供給する機能、
（３）撮像デバイスもしくはカニューレの船首状部分内に配置された１個または複数のLEＤに電力を供給する、または、代案として、内視鏡の導光チャネル、光ファイバー、または光トンネルを介してカニューレの末端部に伝達すべき光を供給する機能、
（４）カニューレ内の画像センサにより取得された画像を電子的に処理する、または、代案として、カニューレに挿入した内視鏡からの光学的画像をビデオキャプチャし、また処理する機能、
（５）処理した画像を、ディスプレイに接続した受信機に無線（ワイヤレス）で伝送する、または、代案として、画像を、繋留モニタまたはディスプレイに有線（ＵＳＢなど）で伝送する機能、
（６）その後のダウンロード用に処理した画像を記録する機能、
（７）ＥＭ内の、画像プロセッサ、ビデオカメラ、ワイヤレス送信機、および記録装置、および／または、ＥＭの外部におけるディスプレイに電力を供給する機能、
（８）生データをハンドルの外部で処理するために伝送する機能、
のうち、いずれか、もしくは複数を行うように設計する。

ＥＭ４００（図３７参照）は、以下のコンポーネント（構成部材）、即ち、画像センサ、ビデオカメラ、画像プロセッサ、光源、電源、バッテリ（充電式または非充電式）、ワイヤレス送信機、記録装置、メモリモジュール（メモリスティックまたはメモリチップ）、ＵＳＢタイプコネクタなどのコネクタ（例えば、図４Ｂ参照）、のうち１個、すべて、またはこれらの任意の組み合わせを有するものとすることができる。好適な一実施例においては、少なくとも画像センサおよびＬＥＤ光源をカニューレ内に配置し、統合化電子機器モジュール４００に配置しないことに留意されたい。しかし、このような実施形態において、ＥＭは、電気コネクタ（この一部を端子４１０ａとする）を介してカニューレにおける電子機器と電気的に通信可能とする。

ＥＭ４００は、取り外し可能な統合化モジュールとし、とくにコンポーネントとして、ハンドルおよび／またはカニューレに機能性を付与するのに必要な回路を設ける。例えば、画像センサを、ＥＭ４００から離して、すなわち、カニューレの末端部の方向に離して配置する一実施形態において、ＥＭ４００は、カニューレ内の画像センサからの情報を処理および／または転送するのに必要とされる電子回路４２０を有する。さらに、好適な一実施形態において、ＥＭ４００は、器具に電力を供給するための電源４３０を有する。画像センサ、ビデオカメラ、光源等をＥＭ４００に設ける場合、電源４３０はこれらデバイスにもまた電力を供給する。一実施形態において、電源４３０は充電式のバッテリとする。

さらに、画像センサおよび／または画像プロセッサからの信号を、ワイヤレスでディスプレイに中継して伝送する一実施形態において、ＥＭ４００の回路基板４２０上の電子回路は、さらに、遠隔受信機および／またはディスプレイにデータを送信するためのワイヤレス送信機を有するものとする。さらに、ＥＭ４００は、必要に応じて、データを記録するための装置、光源、および／またはハンドル３００およびＥＭ４００を、カニューレの末端部で取得した画像を表示するための繋留ディスプレイに接続するためのケーブルコネクタを有するものとすることができる。コネクタ４３４（例えば、ＵＳＢコネクタ、ＲＣＡジャック、同軸コネクタ、FIREWIREコネクタ、またはこれらに類似のコネクタ等）もまた、ＥＭ４００と通信可能であるハンドル３００に設けてＥＭ４００への外部接続を生ずることができ、こうすることで、デバイスで収集した画像を出力することができる。さらに、一実施形態において、電源４３０を充電可能とし、コネクタ４３４は、電源に接続すると電源４３０を充電するタイプ（ＵＳＢなど）とすることができる。メモリカードまたはメモリチップ（図示せず）をＥＭに組み込む、および／またはハンドルにおけるコネクタを介してＥＭとインタフェース接続し、撮像デバイスから供給される画像データを記録することができる。必要に応じて、電源４３０、および／または、ＥＭ４００を構成する他の部材は、ＥＭ４００とコネクタ４３４を介して接続する個別のスタンドアロンユニットとして設けることができる点に留意されたい。

ＥＭ４００は、非滅菌かつ再利用可能なものとすることができる。例えば、ＥＭ４００は、処置に使用するためハンドル内に挿入し、つぎに処置後に取り外すことができるようにし、これにより、ハンドルを再滅菌する、または廃棄することができる。このとき、ＥＭ４００は、すぐに別の処置において使用するため、滅菌したハンドルまたは新たなハンドルに入れ替えることができる。ＥＭ４００をハンドルに挿入し、滅菌キャップ４３２（または図１〜４Ｂの３２）により封止した後には、外部と隔離されるので、アセンブリ全体の外表面は滅菌されたままであり、無菌の手術領域において使用可能となる。

他の一実施形態において（図４Ｄ参照）、ＥＭ４０全体または一部をハンドルの外部に配置し、またケーブルを介してハンドルに接続し、このケーブルは、カニューレ２０の先端における撮像デバイスから生の画像データを搬送する。

モニタまたはディスプレイ
再び図１、３Ａ〜３Ｂ、および４に戻って説明すると、本発明のシステム１０，１０’，１０’’，１０’’’および１０’’’’は、望ましくは手術領域内に配置したディスプレイ５０，５４を設けることが分かる。ディスプレイ５０，５４の目的は、執刀医が、無菌の手術部位から視線を移すことなく、カニューレ２０に配置した撮像デバイスにより取得したリアルタイムの画像を見ることができるようにすることにある。

とくに図３Ａに示すように、ディスプレイ５４は、ＥＭ（図４Ａ中の４０’）への直接接続部３８を有するアーム３６によって、ハンドル３０’に取付けることができる。アーム３６により、ディスプレイ５４を３軸のいずれかおよび全ての周りにも、回転可能にする。代案として、または付加的に、図１および４Ｄに示すように、ディスプレイ５０をハンドル３０から取り外し、また執刀医の見たいという要求に適合する任意の位置に配置することができる。ハンドルから取り外したとき、ディスプレイ５０は、（図３Ｂに示すように）受信機５６を介してＥＭからワイヤレスで、および／または（図１に示すように）ワイヤ接続を介して、または（図４Ｄ参照）ＥＭへの直接接続を介して、画像データを受信することができる。図１のワイヤ接続５２は、任意のタイプの適当なケーブルまたはコネクタ、例えば同軸ケーブル、USＢケーブル、FIREWIRE接続、または同等のものを使用して達成することができる。

さらに、ディスプレイ５０，５４は、周知のタイプのディスプレイ、例えば以下に限定するものではないが、液晶フラットパネルディスプレイまたはテレビモニタとすることができる。代案として、または付加的に、画像は、ＥＭから、画像を表示または投影することのできる、１個または複数個のモニタまたはプロジェクタに伝送されることができ、こうすることで、無菌の手術領域内外で位置を変えることができる。

好適な一実施形態において、ディスプレイ５０，５４は、機器のハンドル内に配置したＥＭ４０’から、処理した画像を受信する。しかし、ディスプレイ５０，５４は、必要に応じて画像処理装置に取付け、この画像処理装置が、ハンドルの外部において、電子機器モジュールから生の画像データを受信し、これをディスプレイ５０，５４において表示できることを理解されたい。

図４０Ａ〜４０Ｄににつき説明すると、本発明において、ディスプレイに画像データを伝送するのに使用できる幾つかの代替的経路を示す。例えば、図４０Ａにつき説明すると、画像センサ５１０および画像プロセッサ５２０をカニューレおよび／またはハンドル５００内に配置し、処理した画像を、ワイヤ接続５５０を介して、ディスプレイ５４０を含むディスプレイモジュール５３０に供給する。図示する都合上、カニューレ／ハンドル組立体５００は一体グループとして示すが、本明細書に記載したように、カニューレをハンドルに対して着脱可能とする、またはハンドルと一体的に形成できることを理解されたい。さらに、画像センサ５１０および画像プロセッサ５２０は、カニューレのハンドル内に配置する、および／またはカニューレおよびハンドルに幾つかの部分を分散配置することができる。

図４０Ｂにつき説明すると、画像センサ５１０を、カニューレおよび／またはハンドル組立体５６０内に配置する一実施形態を示し、画像プロセッサ５２０の少なくとも一部をディスプレイモジュール５８０に配置する。このように、カニューレ／ハンドル組立体５６０は、画像センサ５１０からの生の画像データを、ワイヤ接続５５０を介してディスプレイモジュール５８０に送信する。

図４０Ｃに示すシステムは、図４０Ｂに示すシステムとほぼ類似するが、カニューレ／ハンドル組立体５６０’がワイヤレス送信機５７０を、ディスプレイモジュール５８０’がワイヤレス受信機５９０を、それぞれ有し、画像センサ５１０からの生の画像データを、ワイヤレスで画像プロセッサ５２０に伝送する点で異なる。同様に、図４０Ｄに示すシステムは、図４０Ａに示すシステムとほぼ類似するが、カニューレ／ハンドル組立体５００’がワイヤレス送信機５７０を、ディスプレイモジュール５３０’がワイヤレス受信機５９０を、それぞれ有し、画像プロセッサ５２０により処理した画像データを、アセンブリ５００’からディスプレイモジュール５３０’にワイヤレスで送信する点で異なる。

とくに、図３Ａにつき説明すると、体内手術手根管開放用のインライン（一列配置）型のカニューレ２０とした一実施形態を示し、このインライン型のカニューレ２０は、ディスプレイ５４を含むハンドル３０’に接続する。本明細書の他の箇所に記載したように、カニューレ２０は、直線的（真直ぐ）、角度付き、または湾曲したものとすることができる。さらに、図３Ａに示すように、ハンドル３０’はコネクタ３８を有するものとすることができ、このコネクタ３８により、モニタアーム３６は、ディスプレイ５４をハンドル３０’のＥＭ４０’に接続することができる。さらに、ケーブル、ワイヤ、および／または他のコネクタ（図示せず）は、ハンドル３０’内のコンポーネントに接続または接触するために、アーム３６を通して配線することができる。例えば、一実施形態において、ディスプレイ５４とハンドル３０’内のＥＭとの間におけるケーブル（図示せず）を、ディスプレイアーム３６のルーメン内に延在するものとすることができる。代案として、ディスプレイ５４は、ハンドル内のＥＭからワイヤレスで画像を受信することができる。

一実施形態において、モニタは、ハンドルの長手方向平面に直交する軸線の周りに回転することができる。さらに、ディスプレイ５４は、カニューレ２０を動かすことなく、見やすいように位置決めすることができる。図３Ａには、カニューレ２０に対してインライン型として示すが、必要に応じて、ハンドルは、ディスプレイとインラインではなく、ディスプレイからオフセットすることもできる。さらに、必要に応じて、ディスプレイはハンドル３０’から取り外し、無線（ワイヤレス）または有線（ワイヤ接続）で使用できるものとする（即ち、手術中テーブル上にセットする）。

ＥＭとの関係において上述したとおり、装置１０，１０’，１０’’，１０’’’および１０’’’’は、電源（図３９Ａ中の４３０）を設けることができる。必要に応じて、電源（図３９Ａ中の４３０）は、ディスプレイ５０，５４にも電力を供給することができる。

さらに、ディスプレイ５０，５４を有するシステムが無菌であることを確実にするために、手術領域にある際には常に、ディスプレイ５０，５４を、パススルーコネクタを有する滅菌プラスチックバッグまたはケース（図４Ｄ中の６０）内に収納することができる。このようなパススルーコネクタは、任意な既知の接続機構、例えばメス型コネクタ、同軸コネクタ、ＲＣＡとすることができ、これにより、無菌性を維持しつつ、バック内のディスプレイ５０，５４および／またはＥＭ４０と、ハンドル３０またはカニューレ２０内のコンポーネントとの間に電気的接触を生ずる。さらに、プラスチックバックは、ジップロック閉止機構または他の気密閉止機構を設けることができる。本発明の一実施形態において、プラスチックバックは、バックの壁を通じてモニタスクリーンをはっきり見えるようにする平坦または剛性を有する部分を設けることができる。他の実施形態において、バックにＶＥＬＣＲＯ（登録商標）または他の接着剤を設け、これにより、バックがスクリーンの前でこぶ状の膨らむのを防止し、および／または平坦または剛性を有する部分がスクリーンの前方の所定位置を維持する。

必要に応じて、プラスチックバックを省略し、ディスプレイ５０，５４およびＥＭ４０のケースを防水としても良い。このような実施形態において、防水ディスプレイ５０，５４は、無菌となるために、例えばＣＩＤＥＸ（登録商標）などの消毒液により消毒されることができる。さらに、全ての実施形態におけるジョイント、ディスプレイ、およびハンドルは、無菌とするために消毒液により消毒可能なように防水性にすることができる。

この代案として、または付加的に、普通の非滅菌モニタ、すなわち手術セットで一般的に見受けられるタイプのモニタを、内視鏡塔に設けることができ、この内視鏡塔に非滅菌の受信機を接続しておき、また記録装置または印刷装置を取付けることができる。

上述の実施形態のいくつかは、ディスプレイ５０，５４をＥＭとともにハンドルに配置する使用形態を説明しているが、図４Ｄに示す実施形態から容易に分かるように、これらの実施例に限定するものではない。むしろ、本発明のカニューレおよびハンドルは、どのようにして、ＥＭと通信可能な内視鏡の基端部に設けられたビデオカメラに接続したディスプレイに画像を供給するかを見るべきである。このような実施形態を図４Ｂに示す。

図４２〜４４につき説明すると、特定の従来技術における装置の、代表的な平面図、側面図、断面図であり、これらの装置の断面寸法はその全長に渡り変化しない、または基端から末端に向かって先細りのテーパーを付けたものであることを示す。図４５に示されるのは、本発明の一実施形態における平面図、側面図および断面図であり、カニューレの幾何学的形状は、前述の利点を達成するように変化する。

数ある利点のうち、ディスプレイを手術領域内に設ける、とくにカニューレに整列させて（インラインで）設けることにより、執刀医は画像を見るために横を向く、または手術部位から目を離すことなく、手術処置を行いながらディスプレイを見ることができる。本発明のディスプレイによれば、手術装置を、重いビデオケーブルを介して外部モニタに取り付ける必要がなく、さらに、光源に接続するための重い光ファイバーケーブルも必要がない。本発明は、看護師および技術者がシステムをセットアップするのに必要な作業時間を短縮することができ、結果として準備時間を削減することができる。

以上、本発明を特定の実施形態につき説明してきたが、当業者は、本発明の範囲から逸脱することなく、種々の変更を加えることができ、かつ、各構成要素は、その等価物に置き換えられることを理解できるであろう。さらに、本発明の教示する状況または材料に対して、本発明の基本的範囲から逸脱することなく、様々な修正を加えて、用途に適合させることができる。このため、本発明は、本発明を実施するように考慮された最適の、または好ましい特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明は添付の特許請求の範囲に該当する全ての実施形態を含むものであることを意図する。

Claims (63)

1. 体内手術装置であって、
   シャフト部分および船首状部分を有するカニューレを備え、
   前記船首状部分は、前記シャフト部分の末端部に位置し、前記船首状部分の壁および底部が、該船首状部分の頂部で開口するキャビティを画定し、また、
   前記船首状部分の少なくとも一部分は、前記シャフト部分よりも幅広にするか、または前記シャフト部分の上側表面よりも高くするかの少なくとも一方であるよう構成した、
   体内手術装置。
2. 請求項１記載の体内手術装置であって、さらに医療機器を備え、該医療機器の少なくとも一部分を前記船首状部分内に収容した体内手術装置。
3. 請求項２記載の体内手術装置であって、前記医療機器を検査機器とした体内手術装置。
4. 請求項２記載の体内手術装置であって、前記医療機器を手術機器とした体内手術装置。
5. 請求項２記載の体内手術装置であって、前記医療機器を治療用機器とした体内手術装置。
6. 請求項１記載の体内手術装置であって、前記船首状部分は、前記船首状部分の末端部が、前記船首状部分の基端側における前記シャフト部分の上側表面より上方にくるように湾曲させた体内手術装置。
7. 請求項６記載の体内手術装置であって、前記カニューレは、撮像デバイスの少なくとも一部分を内部に設けた体内手術装置。
8. 請求項６記載の体内手術装置であって、前記船首状部分の末端部の端縁における上側表面を平坦な接触面とした体内手術装置。
9. 請求項８記載の体内手術装置であって、前記平坦な接触面を、狭い間隔で配列したリブにより形成した体内手術装置。
10. 請求項１記載の体内手術装置であって、前記船首状部分の最大幅は、該船首状部分の最大幅を有する部分における高さよりも大きくした体内手術装置。
11. 請求項１記載の体内手術装置であって、前記船首状部分の幅を前記カニューレシャフトの幅よりも大きくした体内手術装置。
12. 請求項１記載の体内手術装置であって、前記船首状部分の横断面形状を倒立したベルのような形状にした体内手術装置。
13. 請求項１記載の体内手術装置であって、さらに、ハンドルを備え、前記カニューレおよび該ハンドルが単一ユニットを形成するよう構成した体内手術装置。
14. 請求項１記載の体内手術装置であって、前記船首状部分の上端縁にフレアを付け、このフレアは、前記船首状部分の上端縁が前記シャフトから末端方向に徐々に拡開し、この拡開の距離間隔が最大になった後、前記上端縁を前記船首状部分の末端部に向かって収束するよう形成した体内手術装置。
15. 請求項１４記載の体内手術装置であって、さらに、外科手術を行うための切断器具を備えた、体内手術装置。
16. 請求項１４記載の体内手術装置であって、前記カニューレは、撮像デバイスの少なくとも一部を内部に設けた体内手術装置。
17. 請求項１６記載の体内手術装置であって、前記撮像デバイスは画像センサを有する体内手術装置。
18. 請求項１６記載の体内手術装置であって、前記撮像デバイスは光学内視鏡を有する体内手術装置。
19. 請求項１６記載の体内手術装置であって、前記カニューレシャフトの基端部に、カニューレをハンドルに接続するためのコネクタを設けた体内手術装置。
20. 請求項１９記載の体内手術装置であって、前記コネクタは、前記撮像デバイスを前記ハンドルの電子機器モジュールに接続する体内手術装置。
21. 請求項１９記載の体内手術装置であって、前記コネクタは、ハンドルにおけるアクチュエータを、前記船首状部分および前記手術用具の少なくとも一方を動かす機構に機械的にリンクさせた体内手術装置。
22. 請求項２１記載の体内手術装置であって、前記機構は、前記船首状部分の一部を降下して、前記手術器具を露出させる体内手術装置。
23. 請求項２１記載の体内手術装置であって、前記機構は、前記手術用具の少なくとも一部を、前記船首状部分の上側表面よりも上方に上昇させる構成とした体内手術装置。
24. 請求項２１記載の体内手術装置であって、前記機構は、前記手術用具の少なくとも一部を前記船首状部分の上側表面よりも上方に上昇させ、さらに船首状部分の一部を降下させて、前記手術用具を露出させる構成とした体内手術装置。
25. 請求項２１記載の体内手術装置であって、前記手術用具をカッターとした体内手術装置。
26. 体内手術処置を行うためのシステムにおいて、
    シャフト部分および船首状部分を有するカニューレであって、該船首状部分は、前記シャフト部分の末端部に位置し、前記船首状部分の壁および底部が、該船首状部分の頂部で開口するキャビティを画定し、前記船首状部分の少なくとも一部分は、前記シャフト部分よりも幅広にするか、または前記シャフト部分の上側表面よりも高くするかの少なくとも一方であるよう構成した、該カニューレと、
    手術器具の少なくとも一部を前記船首状部分内に収容した該手術器具と、
    撮像デバイスの少なくとも一部が前記キャビティと光連通する該撮像機器と、および
    前記撮像デバイスから得られた画像を表示するディスプレイと、
    を備えたシステム。
27. 請求項２６記載の体内手術システムであって、前記船首状部分は、前記船首状部分の末端部が前記シャフト部分の上側表面より上方にくるように湾曲させたシステム。
28. 請求項２６記載の体内手術システムであって、前記船首状部分の上端縁にフレアを付け、このフレアは、前記船首状部分の上端縁が前記シャフトから末端方向に徐々に拡開し、この拡開の距離間隔が最大になった後、前記上端縁を前記船首状部分の末端部に向かって収束するよう形成したシステム。
29. 請求項２６記載の体内手術システムであって、前記撮像デバイスは光学内視鏡を有するシステム。
30. 請求項２６記載の体内手術システムであって、前記撮像デバイスは、前記カニューレ内に配設した画像センサを有するシステム。
31. 請求項３０記載の体内手術システムであって、前記撮像デバイスは、ハンドルの外部に配設した電子機器モジュールと通信するシステム。
32. 請求項３０記載の体内手術システムであって、前記システムはハンドルを有し、前記撮像デバイスは前記ハンドルに収容した電子機器と通信するシステム。
33. 請求項３２記載の体内手術システムであって、前記ハンドルに収容した前記電子機器は、前記ハンドルに収容した電子機器モジュールの一部としたシステム。
34. 請求項３３記載の体内手術システムであって、前記カニューレは、コネクタによって、前記ハンドルに取り外し可能に接続し、該コネクタは、少なくとも前記カニューレ内の撮像デバイスを前記電子機器モジュールに接続するシステム。
35. ＥＣＴＲを行うための手術装置において、
    シャフト部分および船首状部分を有するカニューレであって、前記船首状部分は、前記シャフト部分の末端部に位置し、前記船首状部分の壁および底部が、該船首状部分の頂部で開口するキャビティを画定し、前記船首状部分の少なくとも一部分は、前記シャフト部分よりも幅広にするか、または前記シャフト部分の上側表面よりも高くするかの少なくとも一方であるよう構成した、該カニューレと、
    切断器具の少なくとも一部を前記船首状部分内に収容した該切断器具と、
    を備えた手術装置。
36. 請求項３５記載の体内手術装置であって、前記船首状部分は、前記船首状部分の末端部が、前記船首状部分の基端側における前記シャフト部分の上側表面より上方にくるように湾曲させた体内手術装置。
37. 請求項３５記載の体内手術装置であって、前記カニューレは、撮像デバイスの少なくとも一部分を内部に設けた体内手術装置。
38. 請求項３５記載の体内手術装置であって、前記船首状部分の末端部の端縁における上側表面を平坦な接触面とした体内手術装置。
39. 請求項３８記載の体内手術装置であって、前記平坦な接触面を、狭い間隔で配列したリブにより形成した体内手術装置。
40. 請求項３５記載の体内手術装置であって、前記船首状部分の最大幅は、該船首状部分の最大幅を有する部分における高さよりも大きくした体内手術装置。
41. 請求項３５記載の体内手術装置であって、前記船首状部分の幅を前記カニューレシャフトの幅よりも大きくした体内手術装置。
42. 請求項３５記載の体内手術装置であって、前記船首状部分の横断面形状を倒立したベルのような形状にした体内手術装置。
43. 請求項３５記載の体内手術装置であって、さらに、ハンドルを備え、前記カニューレおよび該ハンドルが単一ユニットを形成するよう構成した体内手術装置。
44. 請求項３５記載の体内手術装置であって、前記船首状部分の上端縁にフレアを付け、このフレアは、前記船首状部分の上端縁がシャフトから末端方向に徐々に拡開し、この拡開の距離間隔が最大になった後、上端縁を前記船首状部分の末端部に向かって収束するよう形成した体内手術装置。
45. 請求項４４記載の体内手術装置であって、前記カニューレは、撮像デバイスの少なくとも一部を内部に設けた体内手術装置。
46. 請求項４５記載の体内手術装置であって、前記撮像デバイスは画像センサを有する体内手術装置。
47. 請求項４５記載の体内手術装置であって、前記撮像デバイスは光学内視鏡を有する体内手術装置。
48. 請求項４５記載の体内手術装置であって、前記カニューレシャフトの基端部に、カニューレをハンドルに接続するためのコネクタを設けた体内手術装置。
49. 請求項４８記載の体内手術装置であって、前記コネクタは、前記撮像デバイスを前記ハンドルの電子機器モジュールに接続する体内手術装置。
50. 請求項４８記載の体内手術装置であって、前記コネクタは、ハンドルにおけるアクチュエータを、前記船首状部分および前記切断器具の少なくとも一方を動かす機構に機械的にリンクさせた、体内手術装置。
51. 請求項５０記載の体内手術装置であって、前記機構は、前記船首状部分の一部を降下して、前記切断器具を露出させる体内手術装置。
52. 請求項５０記載の体内手術装置であって、前記機構は、前記切断器具の少なくとも一部を、前記船首状部分の上側表面よりも上方に上昇させる構成とした体内手術装置。
53. 請求項５０記載の手術装置であって、前記機構は、前記切断器具をアーチ状の経路に沿って上昇させる構成とした体内手術装置。
54. 請求項５０記載の体内手術装置であって、前記機構は、前記切断器具の少なくとも一部を前記船首状部分の上側表面よりも上方に上昇させ、さらに船首状部分の一部を降下して、前記手術用具を露出させる構成とした体内手術装置。
55. 請求項３５記載の手術装置であって、挿入中、前記切断器具のメスは、第１位置において、前記船首状部分の上端縁の下方に位置するものとした、手術装置。
56. 請求項３５記載の手術装置であって、前記切断器具のメスは、第１位置において、船首状部分のキャビティ内にある狭い間隔で配列したリブによって遮蔽されるものとした手術装置。
57. ＥＣＴＲ手術を行う方法において、
    シャフト部分および船首状部分を有するカニューレであって、前記船首状部分は、前記シャフト部分の末端部に位置し、前記船首状部分の壁および底部が、該船首状部分の頂部で開口するキャビティを画定し、前記船首状部分の少なくとも一部分は、前記シャフト部分よりも幅広にするか、または前記シャフト部分の上側表面よりも高くするかの少なくとも一方であるよう構成した、該カニューレ、および、手術器具の少なくとも一部を前記船首状部分内に収容した該手術器具を備えるカニューレを準備するステップと、
    前記カニューレを通して前記船首状部分がＴＣＬの遠位端縁に到達したことの触覚フィードバックが得られるまで前記船首状部分を前進させて、滑膜および／または他の組織をＴＣＬから分離する前進ステップと、
    ＴＣＬの遠位端縁に達した後、前記カニューレ内の機構を展開する展開ステップであって、該機構は、前記船首状部分および前記切断器具のうち少なくとも一方を移動して前記手術器具の少なくとも一部を露出させる構成とした、該展開ステップと、および、
    前記手術器具の少なくとも一部を露出させたまま、前記カニューレを引っ張って、前記ＴＣＬを分割させるステップと、
    を有する方法。
58. 請求項５７記載の方法であって、さらに、前記前進ステップ後に、船首状部分が前記ＴＣＬの遠位端縁に到達したことを視覚的に確認するステップを有する方法。
59. 請求項５７記載の方法であって、前記末端船首状部分の上端縁にフレアを付け、このフレアは、前記船首状部分の上端縁が前記シャフトから末端方向に徐々に拡開分離し、この分離の距離間隔が最大になるまで、該船首状部分に沿って増大し、その後前記分離は、上端縁が末端部に向かって収束するまで減少するよう構成し、また、前記末端船首状部分のフレアは、神経、腱および他の組織が、前記カニューレによって画定される手術空間に侵入するのを阻止する寸法とする方法。
60. 請求項５７記載の方法であって、前記機構は、前記手術器具を上昇させるものとした方法。
61. 請求項６０記載の方法であって、前記手術器具はアーチ状の経路に沿って上昇する方法。
62. 請求項６１記載の方法であって、前記機構は、前記末端船首状部分の少なくとも一部を降下させるものとした方法。
63. 請求項５７記載の方法であって、前記機構は、前記末端船首状部分の少なくとも一部を降下させる方法。

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