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JP2010127681A - Inspection robot - Google Patents

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JP2010127681A JP2008300709A JP2008300709A JP2010127681A JP 2010127681 A JP2010127681 A JP 2010127681A JP 2008300709 A JP2008300709 A JP 2008300709A JP 2008300709 A JP2008300709 A JP 2008300709A JP 2010127681 A JP2010127681 A JP 2010127681A
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幸平 宮内
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To accurately and efficiently perform treatment before the inspection of a specimen. <P>SOLUTION: An inspection robot includes first and second arms 10a and 10b on which the attachments corresponding to a working step can be mounted and which have an articulated structure and a control unit for controlling the operations of the first and second arms and the attachments on the basis of specimen data. The control unit mounts not only a specimen tube grasping unit 12 on the first or second arm as the attachment but also a dispensing unit 14 on the second or first arm as the attachment. The dispensing unit 14 is allowed to absorb a predetermined amount of the specimen from the parent specimen tube grasped by the specimen tube grasping unit and discharges the specimen to an itemizing specimen tube to perform the dispensation of the specimen. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、血液、血漿、血清等の検体中の成分を検査するための検査用ロボットに関するものである。   The present invention relates to an inspection robot for inspecting components in a specimen such as blood, plasma, and serum.

従来、血液、血漿、血清等の検体を収容する検体容器は、検体の検査等を行う検査機関に搬送され、検査機関において受付処理が行われた後に検体ラックに収容されて保管される。即ち、まず、受付処理、例えば、検査機関に搬送された検体を収容した検体容器に、検体番号、受付日等を含む検体情報を記載したラベル等の貼り付けが行われる。次に、受付処理が行われた検体は、検体ラックに収容され、例えば、ラック番号、ラックの収容部の位置番号とそのラックに保管されている検体の検体情報等を関連付ける(紐付ける)ことによって検体指示情報が作成され、この検体指示情報に基づいて検体の保管が行われると共に検体の検査等が行われる(例えば、特許文献1参照)。
特開平8−285855号公報
Conventionally, a specimen container that contains specimens such as blood, plasma, and serum is transported to a testing institution that performs specimen testing and the like, and is received and stored in a specimen rack after receiving processing is performed in the testing institution. That is, first, a reception process, for example, a label or the like that describes sample information including a sample number, a reception date, and the like is attached to a sample container that contains a sample transported to a laboratory. Next, the sample subjected to the reception process is stored in the sample rack, and for example, the rack number, the position number of the rack storage unit, and the sample information of the sample stored in the rack are associated (linked). Specimen instruction information is created by this, and the specimen is stored and the specimen is examined based on the specimen instruction information (see, for example, Patent Document 1).
JP-A-8-285855

検体の検査が指示された場合には、検体指示情報に基づいて、必要な検体(親検体)が検体ラックから抜き取られ、検体の性状測定、検体の攪拌、検体チューブの開栓、小分け用空チューブの用意、親検体の分注、試薬の分注等の検査前の処理が行われ、検査前の処理が終了した検体を用いて検査が行われる。従来、このような処理は、処理ごとに専用の装置または人手により個別に行われていたため、誤りが生じやすく効率的な処理を行うことができない場合があった。   When a sample inspection is instructed, the necessary sample (parent sample) is extracted from the sample rack based on the sample instruction information, and sample property measurement, sample agitation, sample tube opening, and subdivision empty Pre-test processing such as tube preparation, parent sample dispensing, reagent dispensing, etc. is performed, and testing is performed using the sample for which pre-test processing has been completed. Conventionally, such processing has been performed individually for each processing by a dedicated device or manually, so that there are cases in which errors are likely to occur and efficient processing cannot be performed.

本発明の目的は、検体に対する検査前の処理を正確かつ効率的に行うことができる検査用ロボットを提供することである。   An object of the present invention is to provide an inspection robot that can accurately and efficiently perform a pre-examination process on a specimen.

請求項1記載の検査用ロボットは、作業工程に応じたアタッチメントを装着可能であり、かつ多関節構造を有する第1アーム及び第2アームと、前記第1アーム、前記第2アーム及び前記アタッチメントの動作を検体情報に基づいて制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記第1アームまたは前記第2アームに前記アタッチメントとして検体チューブ掴みユニットを装着させると共に前記第2アームまたは前記第1アームに前記アタッチメントとして分注ユニットを装着させ、前記分注ユニットに、前記検体チューブ掴みユニットにより掴んだ親検体チューブから所定量の検体を吸引させ、前記検体を小分け用検体チューブに吐出させることにより前記検体の分注を行うことを特徴とする。   The inspection robot according to claim 1 can be equipped with an attachment according to a work process and has a multi-joint structure of the first and second arms, the first arm, the second arm, and the attachment. A control unit that controls the operation based on sample information, and the control unit causes the first tube or the second arm to mount a sample tube gripping unit as the attachment, and the second arm or the first arm. By attaching a dispensing unit as the attachment, causing the dispensing unit to aspirate a predetermined amount of sample from a parent sample tube grasped by the sample tube grasping unit, and discharging the sample to a subdividing sample tube. It is characterized by dispensing a sample.

また、請求項2記載の検査用ロボットは、前記制御部により制御され、測定部にセットされた前記親検体チューブ内の前記検体の性状の測定を行う検体性状アナライザを更に備え、前記制御部は、前記検体情報に基づいて、前記第1アームまたは前記第2アームに装着されている前記検体チューブ掴みユニットにより親検体ラックに載置されている前記親検体チューブを掴ませ、前記検体性状アナライザの測定部にセットすることを特徴とする。   The inspection robot according to claim 2 further includes a sample property analyzer that is controlled by the control unit to measure the property of the sample in the parent sample tube set in the measurement unit, and the control unit includes: Based on the sample information, the sample tube holding unit mounted on the first arm or the second arm is gripped by the sample tube holding unit mounted on the parent sample rack, and the sample property analyzer It is set in a measurement part.

また、請求項3記載の検査用ロボットは、前記検体性状アナライザの測定結果に基づいて前記検体が異常と判別された場合には、前記制御部が前記第1アームまたは前記第2アームに装着されている前記検体チューブ掴みユニットにより前記親検体チューブを掴ませ、NG検体ラックに載置することを特徴とする。   Further, in the inspection robot according to claim 3, when the sample is determined to be abnormal based on the measurement result of the sample property analyzer, the control unit is attached to the first arm or the second arm. The parent sample tube is gripped by the sample tube gripping unit and placed on an NG sample rack.

また、請求項4記載の検査用ロボットは、前記制御部により制御され、所定位置にセットされた前記親検体チューブの開栓を行う開栓機を更に備え、前記制御部は、前記第1アームまたは前記第2アームに装着されている前記検体チューブ掴みユニットにより掴んだ前記親検体チューブを前記開栓機の所定位置にセットさせることを特徴とする。   The inspection robot according to claim 4 further includes an opener that is controlled by the control unit to open the parent sample tube set at a predetermined position, and the control unit includes the first arm. Alternatively, the parent sample tube gripped by the sample tube gripping unit mounted on the second arm is set at a predetermined position of the opener.

また、請求項5記載の検査用ロボットは、前記制御部により制御され、前記親検体チューブの前記検体情報に含まれる検体番号を示すバーコードラベルを印刷し、所定位置にセットされた前記小分け用検体チューブに該ラベルの貼り付けを行うラベルプリンタを更に備え、前記制御部は、前記第1アームまたは前記第2アームに装着されている前記検体チューブ掴みユニットにより掴んだ前記小分け用検体チューブを前記ラベルプリンタの所定位置にセットさせることを特徴とする。   The inspection robot according to claim 5 is controlled by the control unit, prints a barcode label indicating a sample number included in the sample information of the parent sample tube, and is set for the subdivision set at a predetermined position. A label printer for attaching the label to the sample tube; and the control unit includes the sample tube for subdivision gripped by the sample tube gripping unit attached to the first arm or the second arm. It is set in a predetermined position of the label printer.

また、請求項6記載の検査用ロボットは、前記制御部が前記検体情報に基づいて前記第1アームまたは前記第2アームに装着されている前記検体チューブ掴みユニットにより掴んだ前記小分け用検体チューブを所定の仕分けラックに載置させることを特徴とする。   The inspection robot according to claim 6, wherein the sub-sample tube gripped by the sample tube gripping unit attached to the first arm or the second arm is controlled by the control unit based on the sample information. It is characterized by being placed on a predetermined sorting rack.

また、請求項7記載の検査用ロボットは、前記制御部が前記検体情報に基づいて前記分注ユニットに、各検査項目ごとに用意された仕分けラックに載置された前記小分け用検体チューブに前記検体の分注を行わせることを特徴とする。   The inspection robot according to claim 7, wherein the control unit is configured to supply the subdivision sample tube mounted on a sorting rack prepared for each inspection item on the dispensing unit based on the sample information. It is characterized in that a sample is dispensed.

また、請求項8記載の検査用ロボットは、前記検体情報に含まれる検体番号に対応させて、前記小分け用検体チューブが載置された前記仕分けラック番号及び該仕分け用ラック上の位置を記憶する記憶部を備えることを特徴とする。   The inspection robot according to claim 8 stores the sorting rack number on which the subdivision sample tube is placed and the position on the sorting rack in correspondence with the sample number included in the sample information. A storage unit is provided.

また、請求項9記載の検査用ロボットは、前記制御部が前記第1アームまたは前記第2アームに前記アタッチメントとして試薬分注ユニットを装着させ、前記検体情報に基づいて前記試薬分注ユニットに前記所定の仕分けラックに載置された前記小分け用検体チューブに試薬の分注を行わせることを特徴とする。   The inspection robot according to claim 9, wherein the control unit causes the reagent dispensing unit to be attached to the first arm or the second arm as the attachment, and the reagent dispensing unit is configured to attach the reagent dispensing unit to the reagent dispensing unit based on the sample information. Reagent dispensing is performed on the subdivision sample tubes placed on a predetermined sorting rack.

本発明の検査用ロボットによれば、第1アーム及び第2アームに作業工程に応じたアタッチメントを装着して各作業工程における処理を行うため、検査前の処理を正確かつ効率的に行うことができる。   According to the inspection robot of the present invention, since the first arm and the second arm are attached to the attachment according to the work process and the process in each work process is performed, the process before the inspection can be performed accurately and efficiently. it can.

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る検査用ロボットを用いた、検体検査の前処理の説明を行う。   Hereinafter, with reference to the drawings, a description will be given of pre-processing for sample testing using the testing robot according to the embodiment of the present invention.

図1は、検査用ロボット及び各機器の配置状態を示す図である。検査用ロボット10は、ロボット本体部11と、6自由度の多関節構造を有する第1アーム10a及び第2アーム10bを備える双腕ロボットであり、第1アーム10a及び第2アーム10bの先端部に各作業工程に応じたアタッチメントを装着することにより、各作業工程に応じた動作を行うことが可能である。なお、ロボット本体部11は、図に示す回動中心11a回りに回動可能である。ここでアタッチメントとして、検体チューブを掴む検体チューブ掴みユニット12、検体の分注を行う検体分注ユニット14、試薬の分注を行う試薬分注ユニット16が用意されている。なお、第1アーム10a及び第2アーム10bは、同一の構造を有しており、それぞれ検体チューブ掴みユニット12、検体分注ユニット14、試薬分注ユニット16の装着を行うことができる。   FIG. 1 is a diagram illustrating an arrangement state of an inspection robot and each device. The inspection robot 10 is a double-arm robot including a robot body 11 and a first arm 10a and a second arm 10b having a multi-joint structure with 6 degrees of freedom, and the distal ends of the first arm 10a and the second arm 10b. By attaching an attachment according to each work process, it is possible to perform an operation according to each work process. The robot body 11 can be rotated around a rotation center 11a shown in the drawing. Here, a sample tube gripping unit 12 for gripping the sample tube, a sample dispensing unit 14 for dispensing the sample, and a reagent dispensing unit 16 for dispensing the reagent are prepared as attachments. The first arm 10a and the second arm 10b have the same structure, and the sample tube gripping unit 12, the sample dispensing unit 14, and the reagent dispensing unit 16 can be attached thereto, respectively.

図1において、ロボット本体部11の左側には、親検体ラック18、親検体移載用ラック20、NG検体ラック22、検体性状アナライザ24、ボルテックス26が配置されている。親検体ラック18には、血液、血漿、血清等の親検体が収容された親検体チューブが載置され、親検体移載用ラック20には、検体性状アナライザ24による測定により検体が正常と判定された親検体チューブが載置され、NG検体ラック22には、検体性状アナライザ24による測定により検体が異常と判定された親検体チューブが載置される。なお、親検体ラック18、親検体移載用ラック20及びNG検体ラック22には、検体チューブを載置する50(5×10)個の検体ホールが設けられており、また親検体ラック18、親検体移載用ラック20及びNG検体ラック22の側面には、それぞれ検体ラック番号を示すバーコード18a,20a,22aが付されている。   In FIG. 1, a parent sample rack 18, a parent sample transfer rack 20, an NG sample rack 22, a sample property analyzer 24, and a vortex 26 are arranged on the left side of the robot body 11. A parent sample tube containing a parent sample such as blood, plasma, serum, etc. is placed in the parent sample rack 18, and it is determined that the sample is normal in the parent sample transfer rack 20 by measurement with the sample property analyzer 24. The parent sample tube that has been determined to be abnormal by the measurement by the sample property analyzer 24 is placed on the NG sample rack 22. The parent sample rack 18, the parent sample transfer rack 20, and the NG sample rack 22 are provided with 50 (5 × 10) sample holes for placing sample tubes, and the parent sample rack 18, Bar codes 18a, 20a, and 22a indicating sample rack numbers are attached to the side surfaces of the parent sample transfer rack 20 and the NG sample rack 22, respectively.

また、検体性状アナライザ24は、測定部にセットされた親検体チューブ内の検体の性状、例えばフィブリンの有無、溶血であるか否か、乳ビであるか否かについて、光線の透過率などを用いて測定を行い、親検体が正常な状態か、異常な状態かの判別を行う。また、ボルテックス26は、親検体チューブ内の検体の攪拌を行う。   In addition, the sample property analyzer 24 determines the properties of the sample in the parent sample tube set in the measurement unit, for example, the presence or absence of fibrin, hemolysis, whether it is milk, and the light transmittance. To determine whether the parent sample is in a normal state or an abnormal state. The vortex 26 stirs the sample in the parent sample tube.

また、図1において、ロボット本体部11の正面には、開栓機30、小分け用空チューブ32、ラベルプリンタ34が配置されている。開栓機30は、所定位置にセットされた親検体チューブの開栓を行う。小分け用空チューブ32は、ラックに載置されており、親検体を小分け分注する際に用いられる。ラベルプリンタ34は、検体番号を示すバーコードラベルを印刷し、所定位置にセットされた小分け用検体チューブ32に該ラベルの貼り付けを行う。   In FIG. 1, a plug opening machine 30, a subdividing empty tube 32, and a label printer 34 are arranged on the front surface of the robot body 11. The opener 30 opens the parent sample tube set at a predetermined position. The subdivided empty tube 32 is placed on a rack, and is used when a parent sample is divided into small portions. The label printer 34 prints a barcode label indicating the sample number, and affixes the label to the subdivision sample tube 32 set at a predetermined position.

また、図1において、ロボット本体部11の右側には、仕分けラックA36、仕分けラックB38、仕分けラックC40、仕分けラックD42、ディスポーザブルチップ44、チップリムーバ46が配置されている。また、上述の検体チューブ掴みユニット12、検体分注ユニット14、試薬分注ユニット16もここに配置されている。仕分けラックA36、仕分けラックB38、仕分けラックC40、仕分けラックD42は、各検査項目(検査機器)ごとに用意されたものである。従って、ラックごとにその形状、載置可能な検体の本数が異なる場合がある。また、仕分けラックA36、仕分けラックB38、仕分けラックC40、仕分けラックD42は、後工程の検査装置にそのままセットされ、各検査装置において検体チューブ内の検体に対する検査が行われる。なお、仕分けラックA36、仕分けラックB38、仕分けラックC40、仕分けラックD42の側面には、それぞれラック番号を示すバーコード36a,38a,40a,42aが付されている。   In FIG. 1, a sorting rack A 36, a sorting rack B 38, a sorting rack C 40, a sorting rack D 42, a disposable chip 44, and a chip remover 46 are arranged on the right side of the robot body 11. Further, the above-described sample tube gripping unit 12, sample dispensing unit 14, and reagent dispensing unit 16 are also arranged here. The sorting rack A36, the sorting rack B38, the sorting rack C40, and the sorting rack D42 are prepared for each inspection item (inspection equipment). Therefore, the shape of each rack and the number of samples that can be placed may be different. In addition, the sorting rack A36, the sorting rack B38, the sorting rack C40, and the sorting rack D42 are set as they are in the post-process inspection apparatus, and the inspection of the sample in the sample tube is performed in each inspection apparatus. Barcodes 36a, 38a, 40a, 42a indicating rack numbers are respectively attached to the side surfaces of the sorting rack A36, the sorting rack B38, the sorting rack C40, and the sorting rack D42.

ディスポーザブルチップ44は、検体分注ユニット14、試薬分注ユニット16により検体の分注、試薬の分注を行う際に、分注ノズルの先端に装着されるものであり、異なる検体に対する処理を行うごとに交換される。また、チップリムーバ46は、ディスポーザブルチップ44を交換する際に、分注ノズルの先端からディスポーザブルチップ44を取り外す。なお、上述の検体チューブ掴みユニット12、検体分注ユニット14、試薬分注ユニット16、検体性状アナライザ24、ボルテックス26、開栓機30、ラベルプリンタ34及びチップリムーバ46は、検査用ロボット10の一部を構成する。   The disposable chip 44 is attached to the tip of a dispensing nozzle when performing sample dispensing and reagent dispensing by the sample dispensing unit 14 and the reagent dispensing unit 16, and performs processing on different samples. Every exchange. Further, the tip remover 46 removes the disposable tip 44 from the tip of the dispensing nozzle when replacing the disposable tip 44. The sample tube gripping unit 12, the sample dispensing unit 14, the reagent dispensing unit 16, the sample property analyzer 24, the vortex 26, the opener 30, the label printer 34, and the chip remover 46 are a part of the inspection robot 10. Parts.

図2は、検査用ロボットのシステム構成図である。検査用ロボット10は、検査用ロボット10の各部の制御を行う制御部50を備えている。制御部50には、通信制御部52が接続されており、ホストコンピュータ100との間のデータの送受信の制御を行う。また、制御部50には、記憶部54が接続されており、ホストコンピュータ100から受信した検体情報などを記憶する。   FIG. 2 is a system configuration diagram of the inspection robot. The inspection robot 10 includes a control unit 50 that controls each part of the inspection robot 10. A communication control unit 52 is connected to the control unit 50 and controls data transmission / reception with the host computer 100. In addition, a storage unit 54 is connected to the control unit 50 and stores sample information received from the host computer 100.

制御部50には、第1アーム10aを駆動する第1アーム駆動部56、第1アーム10aの先端部近傍に設けられた第1バーコードリーダ58、第2アーム10bを駆動する第2アーム駆動部60、第2アーム10bの先端部近傍に設けられた第2バーコードリーダ62が接続されている。制御部50は、第1アーム駆動部56を制御して第1アーム10aを駆動し、第2アーム駆動部60を制御して第2アーム10bを駆動する。第1バーコードリーダ58、第2バーコードリーダ62により読み取られたバーコードデータは、制御部50に入力される。   The control unit 50 includes a first arm driving unit 56 for driving the first arm 10a, a first barcode reader 58 provided in the vicinity of the tip of the first arm 10a, and a second arm driving for driving the second arm 10b. The second bar code reader 62 provided in the vicinity of the tip portion of the portion 60 and the second arm 10b is connected. The control unit 50 controls the first arm driving unit 56 to drive the first arm 10a, and controls the second arm driving unit 60 to drive the second arm 10b. The barcode data read by the first barcode reader 58 and the second barcode reader 62 is input to the control unit 50.

また、制御部50には、検体性状アナライザ24、開栓機30及びラベルプリンタ34が接続され、制御部50による制御に従って動作を行う。また、制御部50には、検体チューブ掴みユニット12、検体分注ユニット14、試薬分注ユニット16も接続され、制御部50による制御に従って動作を行う。   In addition, the sample property analyzer 24, the opener 30 and the label printer 34 are connected to the control unit 50 and operate according to control by the control unit 50. Further, the sample tube gripping unit 12, the sample dispensing unit 14, and the reagent dispensing unit 16 are also connected to the control unit 50 and operate according to control by the control unit 50.

医療機関等で採取された検体が収容された検体チューブは、検査依頼書と共に検体検査所に送付される。検体検査所においては、検体チューブ(親検体チューブ)に検体番号を表示したバーコードラベルを貼り付け、親検体ラック18に載置する。また、検査依頼書に記載されている検体情報(基本情報、患者情報)、親検体チューブが載置された親検体ラック18の親ラック番号は、図示しない入力部から入力されホストコンピュータ100において記憶される。なお、親検体チューブの載置が完了した親検体ラック18は、保管所において保管され、検査の前処理を行う際に、図1に示す位置に配置される。   A sample tube containing a sample collected at a medical institution or the like is sent to a sample laboratory together with an inspection request form. At the sample laboratory, a barcode label indicating the sample number is attached to the sample tube (parent sample tube) and placed on the parent sample rack 18. The sample information (basic information, patient information) described in the examination request and the parent rack number of the parent sample rack 18 on which the parent sample tube is placed are input from an input unit (not shown) and stored in the host computer 100. Is done. The parent sample rack 18 on which the placement of the parent sample tube has been completed is stored in a storage place, and is arranged at the position shown in FIG.

図3は、ホストコンピュータ100において記憶されている親ラック番号及び検体情報(基本情報、患者情報)を示すものである。基本情報には、検体番号、検査項目、検査材料などの情報が含まれ、患者情報には、患者名、性別、年令などの情報が含まれている。   FIG. 3 shows the parent rack number and sample information (basic information, patient information) stored in the host computer 100. Basic information includes information such as specimen number, test item, and test material, and patient information includes information such as patient name, sex, and age.

次に、検体の性状測定、検体の攪拌、検体チューブの開栓、小分け用空チューブの用意、親検体の分注及び試薬の分注等の検査の前処理について詳細に説明する。まず、制御部50は、第1アーム駆動部56により第1アーム10aを駆動し、第1アーム10aの先端部近傍に設けられた第1バーコードリーダ58により、親検体ラック18、親検体移載用ラック20及びNG検体ラック22のバーコード18a,20a,22aをそれぞれ読み取る。   Next, detailed description will be given of pretreatments for examinations such as specimen property measurement, specimen agitation, specimen tube opening, dispensing empty tube preparation, parent specimen dispensing, and reagent dispensing. First, the control unit 50 drives the first arm 10a by the first arm driving unit 56, and moves the parent sample rack 18 and the parent sample transfer by the first bar code reader 58 provided in the vicinity of the tip of the first arm 10a. The barcodes 18a, 20a and 22a of the mounting rack 20 and the NG sample rack 22 are read.

制御部50は、親検体ラック18のバーコード18aにより示されている親ラック番号に基づいて、この親検体ラック18に載置されている親検体の検体情報(基本情報)をホストコンピュータ100から取得する。なお、図4は、ホストコンピュータ100から取得し記憶部54により記憶されている、親検体ラック18に載置されている親検体の検体情報(基本情報)を示すものである。   Based on the parent rack number indicated by the bar code 18 a of the parent sample rack 18, the control unit 50 obtains the sample information (basic information) of the parent sample placed in the parent sample rack 18 from the host computer 100. get. FIG. 4 shows the sample information (basic information) of the parent sample placed in the parent sample rack 18 that is acquired from the host computer 100 and stored in the storage unit 54.

次に、図5に示すように、制御部50は、第1アーム駆動部56により第1アーム10aを駆動し、第1アーム10aの先端部に検体チューブ掴みユニット12を装着すると共に、第2アーム駆動部60により第2アーム10bを駆動し、第2アーム10bの先端部に検体チューブ掴みユニット12を装着する。そして、第1アーム10aの検体チューブ掴みユニット12により、親検体ラック18から親検体チューブを1本取得し、検体性状アナライザ24の測定部にセットする。なお、この場合に、第1バーコードリーダ58により、親検体チューブに貼り付けられているバーコードラベルのバーコードを読み取り、親検体の検査番号を取得する。   Next, as shown in FIG. 5, the control unit 50 drives the first arm 10 a by the first arm driving unit 56, attaches the sample tube gripping unit 12 to the tip of the first arm 10 a, and The second arm 10b is driven by the arm driving unit 60, and the sample tube gripping unit 12 is attached to the tip of the second arm 10b. Then, one parent sample tube is acquired from the parent sample rack 18 by the sample tube gripping unit 12 of the first arm 10 a and set in the measurement unit of the sample property analyzer 24. In this case, the barcode of the barcode label attached to the parent sample tube is read by the first barcode reader 58, and the examination number of the parent sample is acquired.

検体性状アナライザ24の測定結果に基づいて検体が正常と判別された場合には、親検体チューブを親検体移載用ラック20に載置して、図6に示すように、検体番号に対応させて、検体の性状が正常である旨と、ラック番号として親検体移載用ラック20のラック番号、親検体チューブを載置した親検体移載用ラック20のホール番号を記憶する。一方、検体性状アナライザ24の測定結果に基づいて検体が異常と判別された場合には、親検体チューブをNG検体ラック22に載置して、図6に示すように、検体番号に対応させて、検体の性状異常(異常の内容)である旨と、ラック番号として、NG検体ラック22のラック番号、親検体チューブを載置したNG検体ラック22のホール番号を記憶する。   When it is determined that the sample is normal based on the measurement result of the sample property analyzer 24, the parent sample tube is placed on the parent sample transfer rack 20 to correspond to the sample number as shown in FIG. Thus, the fact that the sample properties are normal, the rack number of the parent sample transfer rack 20 as the rack number, and the hole number of the parent sample transfer rack 20 on which the parent sample tube is placed are stored. On the other hand, if it is determined that the sample is abnormal based on the measurement result of the sample property analyzer 24, the parent sample tube is placed on the NG sample rack 22 and corresponds to the sample number as shown in FIG. In addition, the fact that the sample property is abnormal (content of abnormality) and the rack number of the NG sample rack 22 and the hole number of the NG sample rack 22 on which the parent sample tube is placed are stored as the rack number.

制御部50は、第1アーム10aによる処理と同時に、第2アーム10bを駆動し、小分け用空チューブの用意を行う。即ち、第2アーム10bの検体チューブ掴みユニット12により、小分け用空チューブ32を1本取得し、ラベルプリンタ34の所定の場所にセットする。ラベルプリンタ34は、第1アーム10aの検体チューブ掴みユニット12により親検体移載用ラック20に載置され、これから検体の分注を行う親検体の検体番号と同じ検体番号を表示するバーコードラベルを印刷し、このバーコードラベルを小分け用空チューブ32に貼り付ける。制御部50は、検体情報の検査項目に基づき、第2アーム10bを駆動し、仕分ラックA36、仕分ラックB38、仕分ラックC40、仕分ラックD42の中で検査項目に対応した仕分ラックに載置する。そして、図6に示すように、検体番号に対応させて、その仕分ラックのラック番号と、小分け用空チューブ32を載置した仕分ラック22のホール番号を記憶する。なお、制御部50は、検体情報の検査項目が複数ある場合には、その項目数に応じて複数本(必要数−1本)の小分け用空チューブ32を用意する。   At the same time as the processing by the first arm 10a, the control unit 50 drives the second arm 10b to prepare an empty tube for subdivision. That is, one subdivision empty tube 32 is acquired by the sample tube gripping unit 12 of the second arm 10 b and set in a predetermined place of the label printer 34. The label printer 34 is placed on the parent sample transfer rack 20 by the sample tube gripping unit 12 of the first arm 10a, and displays a barcode label that displays the same sample number as the parent sample number to be dispensed. Is printed, and this barcode label is affixed to the empty tube 32 for subdivision. The control unit 50 drives the second arm 10b based on the inspection item of the sample information and places it on the sorting rack corresponding to the inspection item among the sorting rack A36, the sorting rack B38, the sorting rack C40, and the sorting rack D42. . Then, as shown in FIG. 6, the rack number of the sorting rack and the hole number of the sorting rack 22 on which the subdivided empty tubes 32 are placed are stored in correspondence with the sample number. In addition, when there are a plurality of examination items of the sample information, the control unit 50 prepares a plurality (necessary number—one) of subdivided empty tubes 32 according to the number of items.

次に、制御部50は、第1アーム駆動部56を制御して検体チューブ掴みユニット12により、親検体移載用ラック20から、検体の分注を行う親検体チューブを取得し、第1バーコードリーダ58により、親検体チューブに貼り付けられているバーコードラベルのバーコードを読み取る。ここでバーコードラベルに表示されている検体番号に対応する検体情報に、検体の攪拌の指示が含まれている場合には、第1アーム駆動部56を制御して親検体チューブをボルテックス26の所定位置にセットして、親検体チューブ内の検体の攪拌を行う。   Next, the control unit 50 controls the first arm driving unit 56 to acquire the parent sample tube for dispensing the sample from the parent sample transfer rack 20 by the sample tube gripping unit 12, and the first bar The barcode reader 58 reads the barcode on the barcode label attached to the parent sample tube. Here, when the sample information corresponding to the sample number displayed on the barcode label includes an instruction to agitate the sample, the first arm driving unit 56 is controlled so that the parent sample tube is placed in the vortex 26. Set at a predetermined position and stir the sample in the parent sample tube.

次に、制御部50は、第1アーム駆動部56を制御して、第1アーム10aにより親検体チューブを開栓機30の所定位置にセットして、親検体チューブの開栓を行う。   Next, the control unit 50 controls the first arm driving unit 56 to set the parent sample tube at a predetermined position of the opener 30 by the first arm 10a, thereby opening the parent sample tube.

この間に、制御部50は、第2アーム駆動部60を制御して第2アーム10bから検体チューブ掴みユニット12を取り外し、第2アーム10bの先端部に検体分注ユニット14を装着する(図7参照)。   During this time, the control unit 50 controls the second arm driving unit 60 to remove the sample tube gripping unit 12 from the second arm 10b, and attach the sample dispensing unit 14 to the tip of the second arm 10b (FIG. 7). reference).

そして、検体分注ユニット14の分注ノズルに、ディスポーザブルチップ44をセットする。そして、制御部50は、第2アーム10bに装着されている分注ユニット14により、第1アーム10aに装着されている検体チューブ掴みユニット12により保持している親検体チューブから、検体情報に基づいて検体を所定量吸引する。その後、検体情報に従って、分注ユニット14により仕分けラックに載置されている小分け用空チューブ32に所定量の検体を吐出することにより、検体の分注をおこなう。なお、このようにして小分け用空チューブ32に検体の分注が行われた後は、子検体(子検体チューブ32)として扱う。なお、検体情報によりn本の分注が指示されている場合には、(n−1)本の小分け用空チューブに検体を順次分注する。そして、第1アーム駆動部56を制御し、第1アーム10aにより保持している親検体チューブを、検体情報に基づいて所定の仕分けラックに載置し、検体番号に対応させて、この親検体チューブを載置した仕分ラックのラック番号と、親検体チューブを載置した仕分ラックのホール番号を記憶する。その後、チップリムーバ46によりディスポーザブルチップ44を取り外し、ディスポーザブルチップ44を破棄する。   Then, the disposable tip 44 is set in the dispensing nozzle of the sample dispensing unit 14. Then, the control unit 50 uses the dispensing unit 14 attached to the second arm 10b, based on the specimen information from the parent specimen tube held by the specimen tube gripping unit 12 attached to the first arm 10a. Aspirate the sample by a predetermined amount. Thereafter, according to the sample information, the dispensing unit 14 dispenses a sample by discharging a predetermined amount of the sample into the small empty tube 32 placed on the sorting rack. After the sample is dispensed to the subdivided empty tube 32 in this way, it is handled as a child sample (child sample tube 32). When n pieces of dispensing are instructed by the specimen information, the specimens are sequentially dispensed into (n-1) subdivided empty tubes. Then, by controlling the first arm driving unit 56, the parent sample tube held by the first arm 10a is placed on a predetermined sorting rack based on the sample information, and this parent sample is associated with the sample number. The rack number of the sorting rack on which the tube is placed and the hall number of the sorting rack on which the parent sample tube is placed are stored. Thereafter, the disposable chip 44 is removed by the chip remover 46 and the disposable chip 44 is discarded.

なお、親検体ラック18に載置されている親検体チューブが複数本ある場合には、各親検体に対して上述の検査の前処理を行う。そして、親検体ラック18に載置されている全ての親検体に対する処理が終了した後に、検体番号と、仕分けラック番号および仕分けラックのホール番号とを対応させた情報をホストコンピュータ100に対して送信する。これにより、ホストコンピュータには、検体番号に対応して、仕分けラック番号、仕分けラックのホール番号が記憶される。   When there are a plurality of parent sample tubes placed on the parent sample rack 18, the above-described examination pretreatment is performed on each parent sample. Then, after the processing for all the parent samples placed in the parent sample rack 18 is completed, information that associates the sample number with the sorting rack number and the hall number of the sorting rack is transmitted to the host computer 100. To do. Thereby, the host computer stores the sorting rack number and the sorting rack hole number in correspondence with the sample number.

なお、この検査用ロボットを用いて試薬分注を行うことができる。この場合には、図8に示すように、制御部50は、第2アーム駆動部60を制御して第2アーム10bから検体分注ユニット14を取り外し、第2アーム10bの先端部に試薬分注ユニット16を装着する。   Reagent dispensing can be performed using this inspection robot. In this case, as shown in FIG. 8, the control unit 50 controls the second arm driving unit 60 to remove the sample dispensing unit 14 from the second arm 10b, and dispenses the reagent distribution to the tip of the second arm 10b. Note Unit 16 is installed.

そして、試薬分注ユニット16の分注ノズルに、ディスポーザブルチップ44をセットする。そして、制御部50は、検体情報に基づいて、第2アーム10bに装着されている試薬分注ユニット16により、仕分けラックに載置されている子検体チューブ32に試薬の分注を行う。そして、試薬分注が終了した場合には、チップリムーバ46によりディスポーザブルチップ44を取り外し、ディスポーザブルチップ44を破棄する。   Then, the disposable tip 44 is set in the dispensing nozzle of the reagent dispensing unit 16. Based on the sample information, the control unit 50 dispenses the reagent to the child sample tube 32 placed on the sorting rack by the reagent dispensing unit 16 attached to the second arm 10b. When the reagent dispensing is completed, the disposable chip 44 is removed by the chip remover 46, and the disposable chip 44 is discarded.

この実施形態に係る検査用ロボットによれば、第1アーム及び第2アームに作業工程に応じたアタッチメントを装着して各作業工程における処理を行うため、検査前の処理を正確かつ効率的に行うことができる。   According to the inspection robot according to this embodiment, since the first arm and the second arm are attached to the attachment according to the work process and the process in each work process is performed, the process before the inspection is accurately and efficiently performed. be able to.

なお、上述の実施形態においては、検体チューブ掴みユニット12、検体分注ユニット14、試薬分注ユニット16、検体性状アナライザ24、ボルテックス26、開栓機30、ラベルプリンタ34及びチップリムーバ46は、検査用ロボット10の一部を構成するものとして説明したが、検体チューブ掴みユニット12、検体分注ユニット14、試薬分注ユニット16、検体性状アナライザ24、ボルテックス26、開栓機30、ラベルプリンタ34及びチップリムーバ46をそれぞれ検査用ロボット10とは、別装置として構成し、検査用ロボット10の制御部50から制御信号を送信して、この制御信号に基づいて動作させるようにしてもよい。   In the above-described embodiment, the sample tube gripping unit 12, the sample dispensing unit 14, the reagent dispensing unit 16, the sample property analyzer 24, the vortex 26, the opener 30, the label printer 34, and the chip remover 46 are used for inspection. However, the sample tube gripping unit 12, the sample dispensing unit 14, the reagent dispensing unit 16, the sample property analyzer 24, the vortex 26, the opener 30, the label printer 34, The chip remover 46 may be configured as a separate device from the inspection robot 10, and a control signal may be transmitted from the control unit 50 of the inspection robot 10 and operated based on the control signal.

実施の形態に係る検査用ロボット及び各機器の配置状態を示す図である。It is a figure which shows the arrangement | positioning state of the robot for an inspection which concerns on embodiment, and each apparatus. 実施の形態に係る検査用ロボットのシステム構成図である。1 is a system configuration diagram of an inspection robot according to an embodiment. 実施の形態に係るホストコンピュータに記憶されている親ラック番号と検体情報を示す図である。It is a figure which shows the parent rack number and sample information which are memorize | stored in the host computer which concerns on embodiment. 実施の形態に係るホストコンピュータから取得した検体情報(基本情報)を示す図である。It is a figure which shows the sample information (basic information) acquired from the host computer which concerns on embodiment. 実施の形態に係る検査用ロボットによる検査の前処理について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the pre-process of the test | inspection by the inspection robot which concerns on embodiment. 実施の形態に係る小分け用空チューブに対する分注処理後の検体情報を示す図である。It is a figure which shows the sample information after the dispensing process with respect to the empty tube for subdivision which concerns on embodiment. 実施の形態に係る検査用ロボットによる検査の前処理について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the pre-process of the test | inspection by the inspection robot which concerns on embodiment. 実施の形態に係る検査用ロボットによる検査の前処理について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the pre-process of the test | inspection by the inspection robot which concerns on embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

10…検査用ロボット、10a…第1アーム、10b…第2アーム、11…ロボット本体、12…検体チューブ掴みユニット、14…検体分注ユニット、16…試薬分注ユニット、18…親検体ラック、20…親検体移載用ラック、22…NG検体ラック、24…検体性状アナライザ、26…ボルテックス、30…開栓機、32…小分け用空チューブ、34…ラベルプリンタ、36,38,40,42…仕分けラック、50…制御部、52…通信制御部、54…記憶部、56…第1アーム駆動部、58…第1バーコードリーダ、60…第2アーム駆動部、62…第2バーコードリーダ、100…ホストコンピュータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Robot for a test, 10a ... 1st arm, 10b ... 2nd arm, 11 ... Robot main body, 12 ... Sample tube gripping unit, 14 ... Sample dispensing unit, 16 ... Reagent dispensing unit, 18 ... Parent sample rack, 20 ... Parent sample transfer rack, 22 ... NG sample rack, 24 ... Sample property analyzer, 26 ... Vortex, 30 ... Opening machine, 32 ... Empty tube for subdivision, 34 ... Label printer, 36, 38, 40, 42 ... Sorting rack, 50 ... Control unit, 52 ... Communication control unit, 54 ... Storage unit, 56 ... First arm driving unit, 58 ... First bar code reader, 60 ... Second arm driving unit, 62 ... Second bar code Reader, 100 ... Host computer

Claims (9)

作業工程に応じたアタッチメントを装着可能であり、かつ多関節構造を有する第1アーム及び第2アームと、
前記第1アーム、前記第2アーム及び前記アタッチメントの動作を検体情報に基づいて制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記第1アームまたは前記第2アームに前記アタッチメントとして検体チューブ掴みユニットを装着させると共に前記第2アームまたは前記第1アームに前記アタッチメントとして分注ユニットを装着させ、
前記分注ユニットに、前記検体チューブ掴みユニットにより掴んだ親検体チューブから所定量の検体を吸引させ、前記検体を小分け用検体チューブに吐出させることにより前記検体の分注を行うことを特徴とする検査用ロボット。
A first arm and a second arm that can be equipped with attachments according to a work process and have an articulated structure;
A control unit that controls operations of the first arm, the second arm, and the attachment based on specimen information;
The control unit attaches a sample tube gripping unit as the attachment to the first arm or the second arm and attaches a dispensing unit as the attachment to the second arm or the first arm,
A sample is dispensed by causing the dispensing unit to aspirate a predetermined amount of sample from a parent sample tube grasped by the sample tube grasping unit and discharging the sample to a sample tube for dispensing. Inspection robot.
前記制御部により制御され、測定部にセットされた前記親検体チューブ内の前記検体の性状の測定を行う検体性状アナライザを更に備え、
前記制御部は、前記検体情報に基づいて、前記第1アームまたは前記第2アームに装着されている前記検体チューブ掴みユニットにより親検体ラックに載置されている前記親検体チューブを掴ませ、前記検体性状アナライザの測定部にセットすることを特徴とする請求項1記載の検査用ロボット。
A specimen property analyzer controlled by the control unit and configured to measure the property of the sample in the parent sample tube set in the measurement unit;
The control unit grips the parent sample tube placed on a parent sample rack by the sample tube gripping unit mounted on the first arm or the second arm based on the sample information, The inspection robot according to claim 1, wherein the inspection robot is set in a measurement unit of a specimen property analyzer.
前記検体性状アナライザの測定結果に基づいて前記検体が異常と判別された場合には、前記制御部は、前記第1アームまたは前記第2アームに装着されている前記検体チューブ掴みユニットにより前記親検体チューブを掴ませ、NG検体ラックに載置することを特徴とする請求項2記載の検査用ロボット。   When it is determined that the sample is abnormal based on the measurement result of the sample property analyzer, the control unit uses the sample tube gripping unit attached to the first arm or the second arm to perform the parent sample. 3. The inspection robot according to claim 2, wherein the tube is gripped and placed on an NG sample rack. 前記制御部により制御され、所定位置にセットされた前記親検体チューブの開栓を行う開栓機を更に備え、
前記制御部は、前記第1アームまたは前記第2アームに装着されている前記検体チューブ掴みユニットにより掴んだ前記親検体チューブを前記開栓機の所定位置にセットさせることを特徴とする請求項1記載の検査用ロボット。
Further comprising an opener controlled by the control unit to open the parent sample tube set at a predetermined position;
2. The control unit sets the parent sample tube gripped by the sample tube gripping unit attached to the first arm or the second arm to a predetermined position of the opener. The inspection robot described.
前記制御部により制御され、前記親検体チューブの前記検体情報に含まれる検体番号を示すバーコードラベルを印刷し、所定位置にセットされた前記小分け用検体チューブに該ラベルの貼り付けを行うラベルプリンタを更に備え、
前記制御部は、前記第1アームまたは前記第2アームに装着されている前記検体チューブ掴みユニットにより掴んだ前記小分け用検体チューブを前記ラベルプリンタの所定位置にセットさせることを特徴とする請求項1記載の検査用ロボット。
A label printer that is controlled by the control unit, prints a barcode label indicating the sample number included in the sample information of the parent sample tube, and attaches the label to the subdivision sample tube set at a predetermined position Further comprising
2. The control unit sets the sample tube for subdivision gripped by the sample tube gripping unit attached to the first arm or the second arm at a predetermined position of the label printer. The inspection robot described.
前記制御部は、前記検体情報に基づいて前記第1アームまたは前記第2アームに装着されている前記検体チューブ掴みユニットにより掴んだ前記小分け用検体チューブを所定の仕分けラックに載置させることを特徴とする請求項1記載の検査用ロボット。   The controller places the sample tube for subdivision gripped by the sample tube gripping unit attached to the first arm or the second arm on a predetermined sorting rack based on the sample information. The inspection robot according to claim 1. 前記制御部は、前記検体情報に基づいて前記分注ユニットに、各検査項目ごとに用意された前記仕分けラックに載置された前記小分け用検体チューブに前記検体の分注を行わせることを特徴とする請求項6記載の検査用ロボット。   The control unit causes the dispensing unit to dispense the sample into the subdivision sample tube placed on the sorting rack prepared for each inspection item based on the sample information. The inspection robot according to claim 6. 前記検体情報に含まれる検体番号に対応させて、前記小分け用検体チューブが載置された前記仕分けラックのラック番号及び該仕分け用ラック上の位置を記憶する記憶部を備えることを特徴とする請求項6記載の検査用ロボット。   The storage unit stores a rack number of the sorting rack on which the sample tube for subdivision is placed and a position on the sorting rack in association with a sample number included in the sample information. Item 7. The inspection robot according to Item 6. 前記制御部は、前記第1アームまたは前記第2アームに前記アタッチメントとして試薬分注ユニットを装着させ、前記検体情報に基づいて前記試薬分注ユニットに所定の前記仕分けラックに載置された前記小分け用検体チューブに試薬の分注を行わせることを特徴とする請求項6記載の検査用ロボット。   The control unit attaches a reagent dispensing unit as the attachment to the first arm or the second arm, and the subdivision placed in the predetermined sorting rack on the reagent dispensing unit based on the sample information The inspection robot according to claim 6, wherein the reagent tube is dispensed with a reagent.
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