JP2010125329A - 対称性検出及び画像位置合わせを用いた自動式走査計画のシステム及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】撮像装置の操作者の知識及び技量に依らず自動式走査計画に向上した画質を提供する。
【解決手段】関心対象について解剖学的に整合した走査プロトコルを決定する方法が、撮像される関心対象の容積画像を取得するステップ（１００）と、容積画像を変換するステップ（１１０）と、容積画像及び変換後容積画像を用いて対象の位置及び配向を推定するステップ（１２０）と、推定される対象の位置及び配向を用いて撮像用走査プロトコルを修正するステップ（１３０）とを含んでいる。
【選択図】図２

Description

本発明の各実施形態は一般的には、撮像手法に関し、さらに具体的には、対称性検出及び画像位置合わせ（image registration）を用いた自動式走査計画のシステム及び方法に関する。

現行の磁気共鳴撮像（ＭＲＩ）取得工程では、如何なる診断画像も取得される前に、撮像対象のスカウト画像又は位置決め用（localizer）画像が典型的には取得される。操作者は位置決め用画像を精査して、最も診断に適した値又は最も正確な値を与える方法で対象の画像を取得するように走査パラメータを手動で設定する。かかるＭＲ撮像工程は、特定の知識及び技量を要求するため操作者にとっては極めて負担が大きい。例えば、操作者は、位置決め用画像の相直交するビューから患者配向を認識して、標準的なビューすなわち所望のビューに適合する対象の画像を形成するのに必要な走査平面を決定することを要求される。さらに、現行のＭＲ撮像工程はまた、操作者間で、また同じ操作者でも撮像セッション間で不整合を蒙り得る。

米国特許出願公開第２００５／０１６５２９４号

この分野での従来技術は典型的には、位置決め用画像から前後交連及び矢状静脈洞のような解剖学的標認点を検出することに頼っており、これらの標認点の座標をアトラス（例えばTalairachアトラス）の同じ標認点集合の座標に位置揃えして、この位置揃え結果から変換を施して走査平面を指定していた。また、統計学的アトラス（すなわち多数の対象の画像から構築される基準）を用いる従来技術も存在する。統計学的アトラスは対象を確率論的態様で表現する。位置合わせの枠組みにおいて適用される場合には、統計学的アトラスは、対象の位置決め用画像を標準空間に位置揃えするのに必要とされる変換を決定するのを支援することができる。しかしながら、統計学的アトラスは、当該アトラスが導き出されている元の患者群に限定され、従って、特定の患者の解剖学的構造を表わすことはできない。

従って、撮像装置の操作者の知識及び技量に依らず自動式走査計画に向上した画質を提供することが望ましい。

本発明の一観点によれば、関心対象について解剖学的に整合した撮像用走査プロトコルを決定する方法を提供する。この方法は、撮像される関心対象の容積画像を取得するステップと、容積画像を変換するステップと、容積画像及び変換後容積画像を用いて対象の位置及び配向を推定するステップと、推定される対象の位置及び配向を用いて撮像用走査プロトコルを修正するステップとを含んでいる。

本発明のもう一つの観点によれば、命令を含む機械読み取り可能な媒体を提供する。これらの命令は、プロセッサによって実行されると、撮像される関心対象の容積画像を取得し、容積画像を変換し、容積画像及び変換後容積画像を用いて対象の位置及び配向を推定して、推定される対象の位置及び配向を用いて撮像用走査プロトコルを修正することをイメージング・システムに行なわせる。

本発明のさらにもう一つの観点によれば、磁気共鳴イメージング・システムを提供する。この磁気共鳴イメージング・システムは、命令を含む機械読み取り可能な媒体を備えており、これらの命令は、プロセッサによって実行されると、撮像される関心対象の容積画像を取得し、容積画像を変換し、容積画像及び変換後容積画像を用いて対象の位置及び配向を推定して、推定される対象の位置及び配向を用いて撮像用走査プロトコルを修正することをイメージング・システムに行なわせる。

本発明のこれらの特徴、観点及び利点、並びに他の特徴、観点及び利点は、添付図面を参照して以下の詳細な説明を精読すると、さらに十分に理解されよう。図面全体にわたり、類似の参照符号は類似の部材を表わす。
撮像対象のディジタル画像を形成するイメージング・システムの一実施形態を示す図である。 一実施形態による解剖学的に整合した走査プロトコルを決定する方法を示す流れ図である。 容積画像をその反転形態に位置揃えする画像位置合わせ工程の一実施形態を示すブロック図である。 対象の正中サジタル平面の画像を参照正中サジタル平面画像に位置揃えする画像位置合わせ工程を示すブロック図である。 一実施形態による新たな走査平面を生成する変換Ｔ_Ｆの利用を示す模式図である。 ヒトの脳の位置決め用アキシャル容積画像の連続した９枚のスライスを示す図である。 位置決め用画像、及び対称面の初期推定を基準としたその反転形態における１枚の画像スライスを示す図である。 図７からの画像スライスの変換後形態を示す図である。 正中サジタル平面の画像及び参照正中サジタル平面画像を示す図である。 変換される撮像対象の正中サジタル平面の画像の変換を示す図である。 本発明の各実施形態による対象の位置及び配向の情報を用いて撮像平面及び視野を指定して診断画像を取得する処理システムを示すスクリーン・ショットの図である。 ＭＲスキャナ・コンソールでのさらに他のスクリーン・ショットを示す図である。 本書に記載される方法及びシステムを用いて指定される走査の結果を示す図である。

本発明の各実施形態は一般的には、対象の位置決め用容積画像を用いて撮像対象の位置及び配向を自動的に決定し、この対象の位置及び配向の情報を用いて、撮像装置の操作者の知識及び技量に依らず走査平面を指定するシステム及び方法に関するものである。

以下の詳細な説明では、本発明の様々な実施形態の十分な理解を提供するために多くの特定的な詳細について述べる。しかしながら、当業者は、これら特定的な詳細が存在しない場合でも本発明の各実施形態を実施することができ、本発明は図示の実施形態に限定される訳ではなく多様な代替的な実施形態として実施され得ることを理解されよう。他の例では、周知の方法、手順及び構成要素については立ち入らない。

さらに、本発明の各実施形態の理解を助ける態様で実行される多数の不連続的なステップとして様々な動作を記述する場合がある。しかしながら、記載の順序は、これらの動作が記載通りの順序で実行される必要があることを含意したり、順序に依存することを含意したりする訳ではないと解釈されたい。また、「一実施形態では」等の文言が繰り返し用いられるが、これらの文言は、同じ実施形態を指す場合もあるものの必ずしも同じ実施形態を指す訳ではない。最後に、本出願において用いられる「含む（comprising）」、「包含する（including）」、「有する（having）」等の用語、及びこれらの変化形は、特に記載のない限り同義的であるものとする、。

図１には、本発明の手法の例示的な一観点による撮像対象のディジタル画像を形成するイメージング・システム１０が示されている。図示の実施形態では、イメージング・システム１０は、走査ユニット１２を含むＭＲイメージング・システムであり、対象３４を走査して、静磁場空間に位置する対象３４に向けて無線周波数（ＲＦ）パルスを放出することにより対象３４に発生される磁気共鳴信号に基づいて対象３４の画像を形成することが可能である。尚、一実施形態では、対象３４は患者を含み得ることを特記しておく。本発明の手法は、患者を含む対象３４に関して記載されるが、他の対象を撮像することにも適用され得ることを特記しておく。

以下に説明する実施形態の各例はＭＲイメージング・システムの環境で記載されるが、パイプライン検査システム、液体反応器検査システムのような工業用イメージング・システム並びに非破壊評価及び検査システムのような他のイメージング・システム及び応用も思量される。加えて、以下に図示され記載される実施形態の各例は、他の撮像モダリティ、位置追跡システム又は他のセンサ・システムと共にイメージング・システムを用いる多重モダリティ・イメージング・システムにおいても応用され得る。さらに、イメージング・システム１０は、限定しないがＸ線イメージング・システム、超音波イメージング・システム、陽電子放出断層写真法（ＰＥＴ）イメージング・システム又は計算機式断層写真法（ＣＴ）イメージング・システム等のようなイメージング・システムを含み得ることを特記しておく。

図１に示す実施形態では、イメージング・システム１０は、永久磁石アセンブリ１４、勾配コイル・アセンブリ１６、ＲＦコイル・アセンブリ１８、コンピュータ２０、パルス発生器２２、勾配増幅器２４、ＲＦ発生器２６、ＲＦ増幅器２８、データ取得ユニット３０、及びＲＦ受信器３２を含んでいる。永久磁石アセンブリ１４は、例えば一対の永久磁石を含み得る。一対の永久磁石は、対象３４を搬入する撮像域に静磁場を形成することができる。イメージング・システム１０は任意の適当なＭＲＩスキャナ又は検出器を含み得るが、図示の実施形態では、システムは対象３４を走査に望ましい位置に配置するようにテーブル（図示されていない）を配置し得る中孔（図示されていない）を備えた全身型スキャナを含んでいる。静磁場は、当該静磁場の方向が中孔の軸の方向に垂直な方向に沿って延在するように形成され得る。走査ユニット１２は任意の適当な形式の定格のものであってよく、０．５テスラ定格乃至１．５テスラ定格及びこれ以上にわたるスキャナを含み得る。

走査ユニット１２は、制御された磁場を発生し、無線周波数（ＲＦ）励起パルスを発生し、またかかるパルスに応答して対象３４の内部の回転磁気物質からの放出を検出する一連の付設されたコイルを含んでいる。勾配コイル・アセンブリ１６は、検査系列時に制御された勾配磁場を発生するために用いられる。ＲＦコイル・アセンブリ１８は、回転磁気物質を励起させる無線周波数パルスを発生するために設けられる。一実施形態では、永久磁気アセンブリ１４は、超伝導磁石で形成され得る。

また、パルス発生器２２は、勾配信号を発生するように構成され得る。これらの勾配信号は、コンピュータ２０から受信される制御信号に応答して、勾配増幅器２４によって増幅されて勾配コイル・アセンブリ１６へ送信され得る。加えて、応答して、勾配コイル・アセンブリ１６は、走査領域に磁場勾配を発生するように構成されることができ、これらの磁場勾配を用いて、取得された信号を空間的に符号化することを助けることができる。

加えて、ＲＦ発生器２６は、コンピュータ２０から受信される制御信号に応答して、ＲＦ増幅器２８によって増幅されてＲＦコイル・アセンブリ１８へ送信される信号を発生するように構成され得る。応答して、ＲＦコイル・アセンブリ１８は、走査領域の対象３４を通して伝播するＲＦ信号を発生するように構成され得る。次いで、対象３４を通して伝播するこれらのＲＦ信号は、対象３４の予め決められた領域の核を誘導して、ＲＦ受信器３２によって受信され得るＲＦ信号を放出するように構成され得る。次いで、受信されたＲＦ信号はデータ取得ユニット３０によってディジタル化され得る。一実施形態では、データ取得ユニット３０は、位相検波装置を用いて、ＲＦコイル・アセンブリ１４によって受信される磁気共鳴信号の位相を検出することができる。加えて、データ取得ユニット３０は、アナログからディジタルへの変換器（ＡＤＣ）を用いて、アナログ磁気共鳴信号をディジタル磁気共鳴信号へ変換することができる。

次いで、ディジタル化後の信号をコンピュータ２０へ伝達することができる。コンピュータ２０は、イメージング・システム１０の様々な構成要素に指令して、走査手順に呼応して動作を実行させるように構成され得る。さらに具体的には、コンピュータ２０は、取得される画像データから対象３４のスライスに対応する画像スライスを再構成するように構成され得る。次いで、このようにして形成される画像は、コンピュータ２０から受信される制御信号に基づいて表示装置（図１には示されていない）に表示され得る。

本発明のさらに他の観点によれば、システム１０は、処理モジュール３５を含み得る。処理モジュール３５は、対称性検出及び画像位置合わせを用いて自動式走査計画を実行するように構成され得る。さらに明確に述べると、一実施形態では、処理モジュール３５は、撮像される関心対象の容積画像を取得し、容積画像を変換し、容積画像及び変換後容積画像を用いて対象の位置及び配向を推定して、推定される対象の位置及び配向を用いて撮像用走査プロトコルを修正するように構成され得る。処理モジュール３５は、ハードウェア又はソフトウェアとして具現化され、コンピュータ２０の一部として一体化され得る。もう一つの実施形態では、処理モジュール３５は、イメージング・システム１０から遠隔に配置されて、通信網を介してシステム１０に連絡結合され得る。

さらに、イメージング・システム１０はまた、データを記憶するのに用いられ得る記憶ユニット（図１には示されていない）を含み得る。一実施形態では、記憶ユニットは、画像データを記憶するように構成されているメモリを含み得る。尚、所望の量のデータ及び／又はコードを記憶することが可能な任意の形式のコンピュータ・アクセス可能なメモリ装置が、かかる例示的なイメージング・システム１０によって用いられ得ることを理解されたい。また、記憶ユニットは、システム１０に対してローカル及び／又はリモートに位置し得る類似の形式又は異なる形式の磁気装置、固体装置又は光学装置のような１又は複数のメモリ装置を含み得る。記憶ユニットは、データ、処理パラメータ、及び／又は本書に記載される工程を実行する１若しくは複数のルーチンを含むコンピュータ・プログラムを記憶することができる。

図１に対する参照を続けると、実施形態の一例では、コンピュータ２０は、データ取得ユニット３０から受信されたデータを用いて患者の体内の解剖学的構造のような撮像対象の二次元（２Ｄ）ディジタル画像、三次元（３Ｄ）ディジタル画像、又は２Ｄディジタル画像及び３Ｄディジタル画像の両方を形成するように構成され得る。

図２は、一実施形態による解剖学的に整合した走査プロトコルを決定する方法を示す流れ図である。ブロック１００では、撮像対象の関心領域を撮影した容積画像が取得される。一実施形態では、容積画像は、走査ワークフローの範囲内での取得を通じて取得される。他の実施形態では、以前に取得された容積画像を記憶装置から検索してもよい。また、容積画像は、二次元画像「スライス」から再構成されてもよいし、三次元画像として取得されてもよい。一実施形態では、容積画像は三次元スカウト画像を含んでいる。かかるスカウト画像はしばしば、患者の解剖学的構造の位置を決定するために用いられるものであって、典型的には診断目的には用いられない。従って、スカウト画像は典型的には、診断目的に用いられる画像よりも低い分解能から成る。

参照を容易にするために、ブロック１００において得られる容積画像をＬと称することができ、このＬは、三次元空間において定義される関数Ｌ（ｘ，ｙ，ｚ）を表わす。ブロック１１０では、この容積画像に対して剛体変換を施す。剛体変換は、従来技術に一般的であるように標認点を利用するのではなく、撮像対象の信号強度の空間的分布に基づく。一実施形態では、容積画像Ｌ（ｘ，ｙ，ｚ）は、対象の対称面の任意の初期推定を基準として鏡映又は反転される。対称面の初期推定が平面ｘ＝０であるような実施形態では、位置決め用画像の反転形態をＪ（ｘ，ｙ，ｚ）＝Ｌ（−ｘ，ｙ，ｚ）によって表わすことができる。次いで、位置合わせステップを用いて、Ｊ（ｘ，ｙ，ｚ）をＬ（ｘ，ｙ，ｚ）に位置揃えすると剛体変換Ｔが得られ、この剛体変換Ｔを通じて、寸法を一定に保ちつつ画像を平行移動及び回転させることができる。

ここで図３を参照すると、容積画像Ｌ（ｘ，ｙ，ｚ）（１４０）をその反転形態Ｊ（ｘ，ｙ，ｚ）（１４５）に位置揃えする画像位置合わせ工程の一実施形態を示すブロック図が示されている。図示の実施形態では、画像位置合わせ工程は、画像類似度１５０を用いて２枚の画像（Ｌ，Ｊ）の間の類似性を定量化する繰り返し工程である。類似度は、相互情報量、相互相関又は最小自乗誤差量等を含む多くの公知の類似性計量又は開発途上の類似性計量の任意のものを表わし得る。一実施形態では、最適化工程１５５を用いて、２枚の画像Ｊ（ｘ，ｙ，ｚ）とＬ（ｘ，ｙ，ｚ）との間の類似度を最大化するように三次元剛体変換１６０を利用してＪ（ｘ，ｙ，ｚ）とＬ（ｘ，ｙ，ｚ）との間の変換を更新する。

一実施形態では、一旦、Ｊ（ｘ，ｙ，ｚ）及びＬ（ｘ，ｙ，ｚ）が変換Ｔを通じて位置合わせされたら、容積画像Ｌ（ｘ，ｙ，ｚ）を解析して変換Ｔ_１／２を決定する。変換Ｔ_１／２は、撮像対象の正中サジタル平面が視野の中心スライスに位置するように画像Ｌ（ｘ，ｙ，ｚ）を変換する。一実施形態では、Ｔを全ての剛体変換のリーマン空間において二分割するとＴ_１／２に到達する。Ｔの二分割は、Ｔが回転Ｒ及び並進ｔの組み合わせとして表わされる場合に具現化され得る。回転部はさらに、四元数として表わされ得る。

（但しｕ^２＋ｖ^２＋ｗ^２＋ｒ^２＝１）
及びｔ＝（ｔ_ｘ，ｔ_ｙ，ｔ_ｚ）。この表現によれば、剛体変換Ｔ_１／２の回転部及び並進部は、

となる。

図２に戻り、ブロック１２０では、対象の位置及び配向を、容積画像及び変換後容積画像を用いて推定する。対象の正中サジタル平面は変換Ｔ_１／２の下では視野の中心スライスに位置しているので、Ｍ（ｙ，ｚ）を

と表現することができる。

は必ずしも画像格子（又はボクセル）に位置しないため、容積画像からのデータを補間して信号強度の分布を決定することができる。次に、対称面画像Ｍ（ｙ，ｚ）を参照正中サジタル平面画像Ｍ_Ｒ（ｙ，ｚ）に位置合わせして、Ｍ（ｙ，ｚ）をＭ_Ｒ（ｙ，ｚ）に位置揃えする二次元剛体変換Ｔ_ｃを決定する。一実施形態では、参照正中サジタル平面画像は、同じ対象について以前に取得された又は算出された１又は複数の対称面画像から取得されてよい。もう一つの実施形態では、参照正中サジタル平面画像は、異なる対象について以前に取得された又は算出された１又は複数の対称面画像から取得されてもよい。さらにもう一つの実施形態では、参照正中サジタル平面画像は、標準的な対象について以前に取得された又は算出された１又は複数の対称面画像から取得されてもよい。

ここで図４を参照すると、対象の正中サジタル平面の画像Ｍ（ｙ，ｚ）（１７０）を参照正中サジタル平面画像Ｍ_Ｒ（ｙ，ｚ）（１７５）に位置揃えする画像位置合わせ工程を示すブロック図が示されている。図３に関して記載されたものと同様の態様で、図４の画像位置合わせ工程も、画像類似度１８０を用いて対象正中サジタル平面１７０及び参照正中サジタル平面１７５が如何に類似しているかを定量化する繰り返し工程である。一実施形態では、最適化工程１８５を用いて、対象の正中サジタル平面Ｍ（ｙ，ｚ）（１７０）と参照正中サジタル平面画像Ｍ_Ｒ（ｙ，ｚ）（１７５）との間の類似度を最大化するようにこれら二つの間の剛体二次元変換１９０を更新する。この位置合わせステップの結果が変換Ｔ_ｃとなる。

図２に戻り、ブロック１３０によって示すように、推定される対象の位置及び配向はコンピュータ２０及び／又は処理モジュール３５によって用いられて、適当なＭＲ走査平面を指定する。一実施形態では、推定される対象の位置及び配向は、第一の剛体変換Ｔ_１／２と第二の剛体変換Ｔ_ｃとの結合を通じて決定され、最終的な剛体変換Ｔ_Ｆを生ずる。例えば、Ｔ_１／２及びＴ_ｃが

のような行列形態で表わされるとすると、最終変換Ｔ_Ｆを行列の乗算

として得ることができる。次いで、変換Ｔ_Ｆを用いてＭＲ走査平面を修正し、所望のビューを得る。

図５は、一実施形態に従って新たな走査平面を生成するためには変換Ｔ_Ｆを如何に用いればよいかを示す模式図である。例えば、点ｏ及びベクトルｚによって定義される平面が解剖学的構造空間において与えられるとする。対象空間において点ｏに対応する点はｏ′＝Ｔ_Ｆ・ｏであり、ベクトルｚはｚ′＝Ｔ_Ｆ・ｚに対応する。点ｏ′及びベクトルｚ′が対象空間における走査平面を定義する。

図６は、ヒトの脳の位置決め用アキシャル容積画像の連続した９枚のスライスを示す。

図７は、位置決め用画像（２１０）、及び対称面の初期推定を基準としたその反転形態（２１５）における１枚の画像スライスを示す。

図８では、図７からの画像スライス２１０が、対象の正中サジタル平面が視野の中央（例えば、左右の中央）スライスに位置するようにＴ_１／２によって変換されている。

図９は、対象の正中サジタル平面の画像（２２０）及び参照正中サジタル平面画像（２２５）を示す。

図１０は、図９において画像２２５として示す参照正中サジタル平面画像にさらに十分に位置揃えされるようにＴ_ｃによって変換された対象の正中サジタル平面の画像を示す。

図１１は、スキャナを制御するコンピュータ２０のような処理システムが、対象の位置及び配向の情報を用いて、診断画像を取得するための撮像平面及び視野（矩形の箱）を指定することを示すスクリーン・ショットである。

図１２は、イメージング・システム１０からのもののようなＭＲスキャナ・コンソールでのさらに他のスクリーン・ショットを示しており、様々な位置及び配向にある異なる対象の指定走査平面及び視野を示す。

図１３は、本書に記載される方法及びシステムを用いて指定される走査の６種類の典型的な結果を示す（左から右へ）。行２３０は、位置決め用画像のアキシャル・スライスを表わし、行２４０は標準的なアキシャル・ビューでのアキシャル・スライスを表わし、行２５０は標準的なコロナル・ビューでのコロナル・スライスを表わし、行２６０は標準的なサジタル・ビューでのサジタル・スライスを表わす。

画像を再構成する方法及び画像を再構成するシステムの各実施形態についての以上の記載は、画質を高め、画像アーティファクトを低減することによりワークフローを改善し、これにより画像処理応用の高速化を可能にするという技術的効果を有する。

本書では発明の幾つかの特徴のみを図示して説明したが、当業者には多くの改変及び変形が想到されよう。従って、特許請求の範囲は、発明の要旨に含まれるような全ての改変及び変形を網羅するものと理解されたい。

１０ イメージング・システム
１２ 走査ユニット
１４ 永久磁石アセンブリ
１６ 勾配コイル・アセンブリ
１８ ＲＦコイル・アセンブリ
２０ コンピュータ
２２ パルス発生器
２４ 勾配増幅器
２６ ＲＦ発生器
２８ ＲＦ増幅器
３０ データ取得ユニット
３２ ＲＦ受信器
３４ 対象
３５ 処理モジュール
１００ 対象の容積画像を取得する
１１０ 容積画像を変換する
１２０ 容積画像及び変換後容積画像を用いて対象の位置及び配向を推定する
１３０ 推定される対象の位置及び配向を用いて撮像用走査プロトコルを修正する
１４０ 容積画像Ｌ（ｘ，ｙ，ｚ）
１４５ 反転後容積画像Ｊ（ｘ，ｙ，ｚ）
１５０ 画像類似度
１５５ 最適化工程
１６０ 三次元剛体変換
１７０ 対象の正中サジタル平面の画像Ｍ（ｙ，ｚ）
１７５ 参照正中サジタル平面画像Ｍ_Ｒ（ｙ，ｚ）
１８０ 画像類似度
１８５ 最適化工程
１９０ 剛体二次元変換
２１０ 位置決め用画像における１枚の画像スライス
２１５ 対称面の初期推定を基準とした画像スライスの反転形態
２２０ 対象の正中サジタル平面の画像
２２５ 参照正中サジタル平面画像
２３０ 位置決め用画像のアキシャル・スライスを示す行
２４０ 標準的なアキシャル・ビューでのアキシャル・スライスを示す行
２５０ 標準的なコロナル・ビューでのコロナル・スライスを示す行
２６０ 標準的なサジタル・ビューでのサジタル・スライスを示す行

Claims (10)

1. 関心対象について解剖学的に整合した撮像用走査プロトコルを決定する方法であって、
   撮像される関心対象の容積画像を取得するステップ（１００）と、
   前記容積画像を変換するステップ（１１０）と、
   前記容積画像及び前記変換後容積画像を用いて前記対象の位置及び配向を推定するステップ（１２０）と、
   前記推定される対象の位置及び配向を用いて前記撮像用走査プロトコルを修正するステップ（１３０）と
   を備えた方法。
2. 標認点を利用せずに前記対象の信号強度の空間的分布に基づいて前記関心対象の第一の剛体変換により表わされる対称面を決定するステップをさらに含んでいる請求項１に記載の方法。
3. 前記容積画像を取得するステップは、前記対象の信号強度の空間的分布を得ることを含んでいる、請求項２に記載の方法。
4. 前記対称面は前記容積画像から算出される、請求項３に記載の方法。
5. 前記対称面を決定するステップは、前記容積画像を当該容積画像の変換後形態に位置合わせすることをさらに含んでいる、請求項２に記載の方法。
6. 前記対称面における信号強度の分布に基づいて第二の剛体変換により表わされる前記対称面における前記対象の前記配向を推定するステップをさらに含んでいる請求項２に記載の方法。
7. 前記容積画像から前記データを補間することにより前記対象の前記信号強度の分布を決定するステップをさらに含んでいる請求項２に記載の方法。
8. 前記対象の前記配向を推定するステップは、前記対象の前記対称面の画像を参照対称面画像に位置合わせすることを含んでいる、請求項２に記載の方法。
9. 前記関心対象の前記配向及び位置の完全な表現を生成するように前記第一の変換及び前記第二の変換を結合するステップをさらに含んでいる請求項６に記載の方法。
10. 前記関心対象の前記配向及び位置の前記完全な表現は第三の剛体変換により表わされる、請求項９に記載の方法。