JP2010082149A

JP2010082149A - Sewing machine

Info

Publication number: JP2010082149A
Application number: JP2008253950A
Authority: JP
Inventors: Osamu Tachikawa; 修立川; Nobuyuki Morishima; 伸行森島; Yohei Tomita; 洋平富田; Tadayoshi Minagawa; 忠義皆川; Masahiko Ueda; 昌彦植田
Original assignee: Juki Corp
Current assignee: Juki Corp
Priority date: 2008-09-30
Filing date: 2008-09-30
Publication date: 2010-04-15
Also published as: CN101713124A; KR20100037004A

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To control a stepping motor adapted to the change of the sewing speed of a sewing machine. <P>SOLUTION: The sewing machine includes: a positioning mechanism 120 for moving and positioning an object to be sewn with stepping motors 76a and 77a; and a sewing control means 73 for controlling the motion of the stepping motors based on sewing pattern data 71a. The sewing speed of the sewing machine is variable according to the setting. The sewing machine also has a pattern storing part 72 for storing driving patterns P prescribing output time intervals of respective pulses in a driving pulse sequence of the stepping motors for the one-stitch positioning motion for a plurality of volumes of positioning motions and a plurality of sewing speeds respectively. The sewing control means selects a driving pattern based on the volume of positioning motion based on positional information set in the sewing pattern data and the set sewing speed, and controls the motion of the stepping motors. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、縫製パターンデータに従って縫い針に対して被縫製物を相対的に位置決めすることで縫い目を形成するミシンに関する。 The present invention relates to a sewing machine that forms a seam by positioning a workpiece to be sewn relative to a sewing needle in accordance with sewing pattern data.

従来のミシンは、布押さえと、布押さえを支える送り台と、送り台を介して布押さえを同一平面における二軸方向のそれぞれに移動させるＸ軸、Ｙ軸のステッピングモータとを備え、各針ごとに針落ち位置が定められた縫製のデータに従って任意のパターンに従って縫いを行うことを可能としている。
かかる従来のミシンの駆動方法を図７に示す。正弦波状の曲線Ｓは針の上下運動を表している。Ｈは布地の上面高さを示し、曲線Ｓにおける高さＨより上側は縫い針が布地から抜けている状態を示し、下側は縫い針が布地を刺していることを示している。また斜線部分Ｋは制御装置から各ステッピングモータへの駆動指令（ステッピングモータドライバへ送るパルス列）が出力される期間を示している。また、図７の曲線Ｓの下側には上記移動指令の出力開始タイミングを定める主軸タイミング信号Ｊを示し、さらに下側には略階段状の波形となる布押さえの位置変化Ｄを示している。
各パルスモータへの移動指令は主軸タイミング信号から時間ｔ0遅れた位置より開始する出力期間Ｋ内で出力されている。ここで、布押さえはステッピングモータの動作遅れ、Ｘ−Ｙ機構の動作遅れにより移動指令のパルス出力に対して少し遅れたところから動き出し、パルス出力が終了する前に停止する。 A conventional sewing machine includes a cloth presser, a feed base that supports the cloth presser, and an X-axis and Y-axis stepping motor that moves the cloth presser in two axial directions on the same plane via the feed base. It is possible to perform sewing according to an arbitrary pattern in accordance with sewing data in which the needle entry position is determined for each.
Such a conventional sewing machine driving method is shown in FIG. A sinusoidal curve S represents the up and down movement of the needle. H indicates the height of the upper surface of the fabric, the upper side of the curve S from the height H indicates that the sewing needle has been removed from the fabric, and the lower side indicates that the sewing needle has pierced the fabric. A hatched portion K indicates a period during which a drive command (pulse train sent to the stepping motor driver) from the control device to each stepping motor is output. Also, the lower side of the curve S in FIG. 7 shows the spindle timing signal J that determines the output start timing of the movement command, and the lower side shows the position change D of the cloth presser having a substantially stepped waveform. .
The movement command to each pulse motor is output within an output period K starting from a position delayed by time t0 from the spindle timing signal. Here, the cloth presser starts to move from a position slightly delayed with respect to the pulse output of the movement command due to the operation delay of the stepping motor and the operation delay of the XY mechanism, and stops before the pulse output ends.

ところで、正確な形状縫製を行うためには、布押さえは正確な位置で停止させる必要があり、ダンピングの少ない間欠移動が要求される。そのために図７の斜線部に示す布送り部分においては布押さえのダンピングが少なくなるようなステッピングモータの駆動パターンＰでステッピングモータが駆動されている。また布押さえが停止したときに布地に縫い針が刺さるように主軸タイミング信号からのスタート時間ｔ０が決められている。このスタート時間ｔ０は１針の移動距離に応じたパルス数ごとに用意されている。
例えば、図８に示すように１１個のパルス列からなる移動指令がステッピングモータドライバに送られると、ステッピングモータは１１ステップ分の回転を行い、布押さえは1.1ｍｍの移動を行うことになる(最小分解能が0.1ｍｍの場合)。かかる移動指令は、１パルス毎の間隔（出力時間）が布押さえのダンピングが少なくなるような時間配分となるように定められている。
そして、前述の主軸タイミング信号からのスタート時間ｔ０及びパルス列の各パルス毎の出力時間間隔からなる駆動パターンＰは、図９に示すテーブルＴとしてメモリ内部に格納されている。つまり、布押さえの移動ピッチが定まると、テーブルＴを参照して駆動パターンと読み出すと共に当該駆動パターンＰに定められた間隔で一つずつパルス出力が行われ、ステッピングモータの適正な駆動が行われていた（例えば、特許文献１参照）。
特開平０５−００７６７５号公報 By the way, in order to perform accurate shape sewing, the cloth presser needs to be stopped at an accurate position, and intermittent movement with little damping is required. For this reason, the stepping motor is driven by the driving pattern P of the stepping motor that reduces the damping of the cloth presser at the cloth feed portion indicated by the hatched portion in FIG. Further, the start time t0 from the spindle timing signal is determined so that the sewing needle pierces the cloth when the cloth presser stops. This start time t0 is prepared for each number of pulses corresponding to the movement distance of one needle.
For example, as shown in FIG. 8, when a movement command consisting of 11 pulse trains is sent to the stepping motor driver, the stepping motor rotates 11 steps and the cloth presser moves 1.1 mm (minimum). (When the resolution is 0.1 mm). The movement command is determined so that the interval (output time) for each pulse is time distribution so that the damping of the cloth presser is reduced.
A drive pattern P composed of the start time t0 from the spindle timing signal and the output time interval for each pulse in the pulse train is stored in the memory as a table T shown in FIG. That is, when the movement pitch of the cloth presser is determined, the drive pattern is read with reference to the table T, and pulse output is performed one by one at intervals determined in the drive pattern P, so that the stepping motor is appropriately driven. (For example, refer to Patent Document 1).
JP 05-007675 A

ところで、ミシンはその縫製素材や布押さえの重量により縫製スピードを低下させて使用する場合がある。その場合、従来のミシンでは上記駆動パターンを用いて二種類の駆動方法を採っていた。
一つめとしては、図１０に示すように、ミシンスピードが低下しても布送りの駆動パターン通りのタイミングでパルス列を出力させるタイプであり、二つめとしては、図１１に示すように、ミシンスピードに反比例してパルスの出力期間Ｋが伸びるので、それに比例して布送り駆動パターンの各パルス列出力期間を伸ばすタイプである。後者の場合、パルス列出力期間を定めたテーブルに記録された値に期間増加比率の係数を乗じてパルス間隔を広げてステッピングモータ駆動を行っていた。 By the way, there are cases where the sewing machine is used at a reduced sewing speed due to the weight of the sewing material and cloth presser. In that case, the conventional sewing machine employs two types of driving methods using the above driving pattern.
As shown in FIG. 10, the first type is a type in which a pulse train is output at the timing according to the cloth feed driving pattern even if the sewing machine speed decreases, and the second type is as shown in FIG. Since the pulse output period K increases in inverse proportion to the pulse feed period, each pulse train output period of the cloth feed drive pattern increases in proportion to the pulse output period K. In the latter case, the stepping motor drive is performed by expanding the pulse interval by multiplying the value recorded in the table defining the pulse train output period by the coefficient of the period increase ratio.

しかしながら、布送りの駆動パターンが伸長されると、布押さえのダンピングが極力生じないように定められた本来の駆動パターンとは違った駆動パターンで動作することになるので、例えば元のパターンでは生じなかった共振等が発生し、布押さえにダンピングが発生してしまうケースがあった。
一方、ミシンスピードの低下にかかわらず元の駆動パターン通りにパルス出力を行うタイプの場合、針動きに合わせ、素材を動かすことによって得られる糸の締り具合が高速と低速で変わってしまうという問題があった。 However, when the cloth feed drive pattern is extended, the operation is performed with a drive pattern that is different from the original drive pattern that is set so that the damping of the cloth presser does not occur as much as possible. There was a case where the resonance or the like that did not occur occurred and the cloth presser was damped.
On the other hand, in the case of the type that outputs pulses according to the original drive pattern regardless of the decrease in the sewing speed, there is a problem that the thread tightening obtained by moving the material changes according to the needle movement at high speed and low speed. there were.

本発明は、ミシンモータの速度を変えた場合でも良好な布送りを行うことを、その目的とする。 An object of the present invention is to perform good cloth feeding even when the speed of the sewing machine motor is changed.

請求項１記載の発明は、ミシンモータにより縫い針を上下動させる針上下動機構と、ステッピングモータにより被縫製物に対して任意の位置に針落ちが行われるように前記縫い針に対して被縫製物を相対的に位置決めする位置決め機構と、一つの縫製パターンについて各針ごとの前記縫い針に対する被縫製物の相対的位置を定める位置情報を含む縫製パターンデータに基づいて前記ステッピングモータの動作制御を行う縫製制御手段とを備え、前記ミシンモータの駆動による針の上下移動速度としての縫製速度を設定に応じて可変とするミシンにおいて、一針分の位置決め動作を行う前記ステッピングモータの駆動パルス列の各パルスの出力時間間隔を定めた駆動パターンを、複数の位置決め動作量及び複数の縫製速度について個々に記憶するパターン記憶部を備え、前記縫製制御手段は、前記縫製パターンデータに定められた位置情報に基づく位置決め動作量と前記設定された縫製速度とに基づいて前記駆動パターンを選択し、前記ステッピングモータの動作制御を行うことを特徴とする。 According to the first aspect of the present invention, there is provided a needle up-and-down moving mechanism that moves the sewing needle up and down by a sewing motor and a stepping motor that covers the sewing needle so that a needle drop is performed at an arbitrary position with respect to the sewing product. Operation control of the stepping motor based on a positioning mechanism for relatively positioning a sewing product and sewing pattern data including positional information for determining a relative position of the sewing product with respect to the sewing needle for each needle for one sewing pattern A sewing control means for performing a positioning operation for one stitch in a sewing machine that varies a sewing speed as a vertical movement speed of the needle by driving the sewing motor according to the setting. Drive patterns that define the output time interval of each pulse are individually stored for multiple positioning movement amounts and multiple sewing speeds. A pattern storage unit, wherein the sewing control means selects the driving pattern based on the positioning operation amount based on the position information defined in the sewing pattern data and the set sewing speed, and operates the stepping motor. Control is performed.

請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明と同様の構成を備えると共に、前記縫製速度の設定入力を行う速度設定手段を備えることを特徴とする。 The invention described in claim 2 has the same configuration as that of the invention described in claim 1, and further includes speed setting means for inputting the setting of the sewing speed.

請求項３記載の発明は、請求項１記載の発明と同様の構成を備えると共に、前記縫製パターンデータ中に定められた縫製速度に従って前記ミシンモータの速度制御を行うことを特徴とする。 The invention described in claim 3 has the same configuration as that of the invention described in claim 1, and controls the speed of the sewing machine motor in accordance with the sewing speed defined in the sewing pattern data.

請求項１記載の発明は、駆動パターンを複数の位置決め動作量及び複数の縫製速度について個々に用意している。つまり、位置決め動作量がｍ段階で設定可能であり、縫製速度がｎ段階で設定可能な場合には、駆動パターンはｍ×ｎ個用意されることとなる。また、ステッピングモータを２機以上使用する場合には、個々のステッピングモータについて駆動パターンを用意しても良い。
そして、縫製時には、縫製パターンデータに定められた位置決め動作量と設定された縫製速度とに基づいて駆動パターンをいずれか一つ選択し、当該駆動パターンに基づいてステッピングモータの動作制御が行われる。
このため、上記個数で駆動パターンを用意し、適宜選択を行うので、設定可能な全移動量について設定可能なミシンモータの全回転数に対応した駆動パターンを用意することができるので、被縫製物の材質に対応する等の理由によりミシンモータの駆動による縫製速度を変えた場合でも、ダンピング等の発生を抑えた駆動を実現すると共に、糸締まり不良等の発生を抑えた布送りを実現することが可能となり、縫い品質の向上を図ることが可能となる。 According to the first aspect of the present invention, drive patterns are individually prepared for a plurality of positioning operation amounts and a plurality of sewing speeds. That is, when the positioning operation amount can be set in m stages and the sewing speed can be set in n stages, m × n drive patterns are prepared. When two or more stepping motors are used, a driving pattern may be prepared for each stepping motor.
At the time of sewing, one of the drive patterns is selected based on the positioning operation amount determined in the sewing pattern data and the set sewing speed, and the operation control of the stepping motor is performed based on the drive pattern.
For this reason, drive patterns are prepared in the above-mentioned number, and selection is made as appropriate, so that it is possible to prepare drive patterns corresponding to the total number of rotations of the sewing motor that can be set for all the settable movement amounts. Even when the sewing speed of the sewing machine motor is changed for reasons such as handling the material of the sewing machine, it is possible to realize the drive that suppresses the occurrence of damping and the like, and the cloth feed that suppresses the occurrence of defective thread tightening, etc. This makes it possible to improve the sewing quality.

請求項２記載の発明は、速度設定手段により縫製に適したミシンモータの速度を設定することが可能となり、これに伴って、適切な駆動パターンでステッピングモータを駆動させることができ、より好適な縫製を実現し、縫い品質の向上を図ることが可能となる。 According to the second aspect of the present invention, it is possible to set the speed of the sewing machine motor suitable for sewing by the speed setting means, and accordingly, the stepping motor can be driven with an appropriate driving pattern. Sewing can be realized and sewing quality can be improved.

請求項３記載の発明は、縫製パターンデータにより縫製に適したミシンモータの速度を設定することが可能となり、これに伴って、適切な駆動パターンでステッピングモータを駆動させることができ、より好適な縫製を実現し、縫い品質の向上を図ることが可能となる。 The invention according to claim 3 makes it possible to set the speed of the sewing machine motor suitable for sewing based on the sewing pattern data, and accordingly, the stepping motor can be driven with an appropriate drive pattern. Sewing can be realized and sewing quality can be improved.

以下、図面を参照して、本発明に係るミシンの実施の形態について詳細に説明する。
なお、本実施形態では、ミシンとして電子サイクルミシンを例に説明する。
電子サイクルミシンは、縫製を行う被縫製物である布を保持する保持枠を有し、その保持枠が縫い針に対し相対的に移動することにより、保持枠に保持される布に所定の縫製パターンデータ（縫製パターン）に基づく縫い目を形成するミシンである。
ここで、後述する縫い針１０８が上下動を行う方向をＺ軸方向（上下方向）とし、これと直交する一の方向をＸ軸方向（左右方向）とし、Ｚ軸方向とＸ軸方向の両方に直交する方向をＹ軸方向（前後方向）と定義する。 Hereinafter, embodiments of a sewing machine according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
In the present embodiment, an electronic cycle sewing machine will be described as an example of the sewing machine.
The electronic cycle sewing machine has a holding frame that holds a cloth that is a sewing object to be sewn, and the holding frame moves relative to the sewing needle, so that a predetermined sewing is performed on the cloth held by the holding frame. The sewing machine forms a seam based on pattern data (sewing pattern).
Here, the direction in which the sewing needle 108 described later moves up and down is the Z-axis direction (up-and-down direction), and one direction orthogonal to this is the X-axis direction (left-and-right direction). The direction perpendicular to the Y axis direction is defined as the Y-axis direction (front-rear direction).

電子サイクルミシン１００（以下、ミシン１００という。）は、図１に示すように、ミシンテーブルＴの上面に備えられるミシン本体１０１と、ミシンテーブルＴの下部に備えられ縫製の開始と停止を操作するためのペダルＲや、ミシンテーブルＴの上部に備えられユーザによる入力操作を行うための操作パネル７４等を備えている。 As shown in FIG. 1, an electronic cycle sewing machine 100 (hereinafter referred to as a sewing machine 100) is provided with a sewing machine main body 101 provided on the upper surface of the sewing machine table T and a lower part of the sewing machine table T, and operates the start and stop of sewing. A pedal R for operation, an operation panel 74 provided on an upper part of the sewing machine table T for performing an input operation by a user, and the like.

（ミシンフレーム及び主軸）
図１、図２に示すように、ミシン本体１０１は、外形が側面視にて略コ字状を呈するミシンフレーム１０２を備えている。このミシンフレーム１０２は、ミシン本体１０１の上部をなし前後方向に延びるミシンアーム部１０２ａと、ミシン本体１０１の下部をなし、前後方向に延びるミシンベッド部１０２ｂと、ミシンアーム部１０２ａとミシンベッド部１０２ｂとを連結する縦胴部１０２ｃとを有している。
このミシン本体１０１は、ミシンフレーム１０２内に動力伝達機構が配され、回動自在で前後方向に延びる主軸（図示略）及び図示しない下軸を有している。主軸はミシンアーム部１０２ａの内部に配され、下軸（図示省略）はミシンベッド部１０２ｂの内部に配されている。 (Sewing frame and spindle)
As shown in FIGS. 1 and 2, the sewing machine main body 101 includes a sewing machine frame 102 whose outer shape is substantially U-shaped in a side view. The sewing machine frame 102 has an upper part of the sewing machine body 101 and extends in the front-rear direction, a sewing machine bed part 102 b that forms the lower part of the sewing machine body 101 and extends in the front-rear direction, and the sewing machine arm part 102 a and the sewing machine bed part 102 b. And a vertical body portion 102c that connects the two.
The sewing machine body 101 has a power transmission mechanism disposed in a sewing machine frame 102, and has a main shaft (not shown) that is rotatable and extends in the front-rear direction, and a lower shaft (not shown). The main shaft is disposed inside the sewing machine arm portion 102a, and the lower shaft (not shown) is disposed inside the sewing machine bed portion 102b.

主軸は、ミシンモータ２ａ（図３参照）に接続され、このミシンモータ２ａにより回動力が付与される。また、下軸は、縦軸（図示省略）を介して主軸と連結されており、主軸が回動すると、主軸の動力が縦軸を介して下軸側へ伝達し、下軸が回動するようになっている。
主軸の前端には、主軸の回動によりＺ軸方向に上下動する針棒１０８ａが接続されており、その針棒１０８ａの下端には、縫い針１０８が交換可能に設けられている。つまり、主軸の回動により縫い針１０８はＺ軸方向に上下動する。
かかる主軸とミシンモータ２ａと針棒１０８ａと主軸から針棒１０８ａに上下動の駆動力を付与する図示しない伝達機構により針上下動機構が構成される。 The main shaft is connected to a sewing machine motor 2a (see FIG. 3), and rotational power is applied by the sewing machine motor 2a. The lower shaft is connected to the main shaft via a vertical axis (not shown), and when the main shaft rotates, the power of the main shaft is transmitted to the lower shaft side via the vertical axis, and the lower shaft rotates. It is like that.
A needle bar 108a that moves up and down in the Z-axis direction by rotation of the main shaft is connected to the front end of the main shaft, and a sewing needle 108 is replaceably provided at the lower end of the needle bar 108a. That is, the sewing needle 108 moves up and down in the Z-axis direction by rotating the main shaft.
The main shaft, the sewing machine motor 2a, the needle bar 108a, and a transmission mechanism (not shown) for applying a vertical driving force to the needle bar 108a from the main shaft constitutes a needle vertical movement mechanism.

なお、主軸には、主軸角度検出手段としてのエンコーダ２ｂ（図３参照）が設けられている。エンコーダ２ｂはミシンモータ２ａの主軸の回転角度を検知するものであり、例えば、ミシンモータ２ａにより主軸が１°回転するごとにパルス信号を制御装置１０００に出力するようになっている。また、主軸の１回転に伴い、針棒１０８ａは１往復の運動を行う。 The main shaft is provided with an encoder 2b (see FIG. 3) as main shaft angle detecting means. The encoder 2b detects the rotation angle of the main shaft of the sewing machine motor 2a. For example, the encoder 2b outputs a pulse signal to the control device 1000 each time the main shaft rotates by 1 °. Further, with one rotation of the main shaft, the needle bar 108a performs one reciprocating motion.

また、下軸の前端には、釜（図示省略）が設けられている。主軸とともに下軸が回動すると、縫い針１０８と釜との協働により縫い目が形成される。
なお、ミシンモータ２ａ、主軸、針棒１０８ａ、縫い針１０８、下軸、釜等の接続構成は従来公知のものと同様であるので、ここでは詳述しない。 A hook (not shown) is provided at the front end of the lower shaft. When the lower shaft rotates together with the main shaft, a seam is formed by the cooperation of the sewing needle 108 and the shuttle.
The connection configuration of the sewing machine motor 2a, the main shaft, the needle bar 108a, the sewing needle 108, the lower shaft, the shuttle, etc. is the same as that conventionally known and will not be described in detail here.

ミシンアーム１０２ａには、縫い針１０８の上下動による布の浮き上がりを防止するために、針棒１０８ａの上下動と連動して上下動し、縫い針１０８の周囲の布を下方に押圧する中押さえ２９を有する中押さえ装置（図示略）が設けられている。なお、中押さえ装置の本体はミシンアーム部１０２ａの内部に配設されており、縫い針１０８は、中押さえ２９の先端側に形成されている貫通孔に挿入されている。 The sewing machine arm 102a has an intermediate presser that moves up and down in conjunction with the vertical movement of the needle bar 108a and presses the cloth around the sewing needle 108 downward to prevent the cloth from lifting due to the vertical movement of the sewing needle 108. An intermediate press device (not shown) having 29 is provided. The main body of the intermediate presser is disposed inside the sewing machine arm portion 102 a, and the sewing needle 108 is inserted into a through hole formed on the distal end side of the intermediate presser 29.

（位置決め機構）
図１及び図２に示すように、ミシンベッド部１０２ｂ上には、針板１１０が配設されており、この針板１１０の上方に布保持部としての保持枠１１１及び縫い針１０８が配置されるようになっている。
保持枠１１１は、ミシンアーム部１０２ａの前端部に配される取付部材１１３に取り付けられており、また、保持枠１１１は、布押さえ１１６と下板１１７とから構成されている。そして、布押さえ１１６は、ミシンアーム１０２ａ内に配置された布押さえシリンダ７９ｃの駆動により上下駆動が可能であり、布押さえ１１６の下降時に下板１１７との間で布地を挟持し保持するようになっている。 (Positioning mechanism)
As shown in FIGS. 1 and 2, a needle plate 110 is disposed on the sewing machine bed portion 102 b, and a holding frame 111 and a sewing needle 108 as a cloth holding portion are arranged above the needle plate 110. It has become so.
The holding frame 111 is attached to an attachment member 113 disposed at the front end portion of the sewing machine arm portion 102a, and the holding frame 111 includes a cloth presser 116 and a lower plate 117. The cloth presser 116 can be driven up and down by driving a cloth presser cylinder 79c disposed in the sewing machine arm 102a, and holds and holds the fabric with the lower plate 117 when the cloth presser 116 is lowered. It has become.

保持枠１１１を保持する取付部材１１３は、ミシンフレーム１０２内に格納保持されたＸ軸レール１０５上をスライドユニット（図示略）を介して支持されており、Ｘ軸レール１０５はＹ軸レール１０６上をスライドユニット（図示略）を介して支持されている。かかる構造により保持枠１１１は取付部材１１３を介してＸ−Ｙ平面上を任意に移動することが可能となっている。
また、ミシンベッド１０２ｂ内には、ステッピングモータとしてのＸ軸モータ７６ａ及びＹ軸モータ７７ａが駆動手段として設けられており、Ｘ軸モータ７６ａは歯車を介して送り軸１０７を回転させて取付部材１１３に連結されたタイミングベルト１１４を搬送することを可能としている。また、Ｙ軸モータ７７ａは傘歯歯車を介して送り軸１０８を回転させてＸ軸レール１０５に連結されたタイミングベルト１１５を搬送することを可能としている。つまり、各モータ７６ａ、７７ａを駆動させることにより、これらの協働によって取付部材１１３及び保持枠１１１をＸ−Ｙ平面の任意の位置に位置決めすることが可能となっている。
そして、保持枠１１１の移動と、縫い針１０８や釜の動作が連動することにより、布地に所定の縫製パターンデータの縫い目データに基づく縫い目が形成される。
そして、これら保持枠１１１、取付部材１１３、Ｘ軸モータ７６ａ及びＹ軸モータ７７ａが、縫い針と布地をＸ軸方向及びＹ軸方向に相対的に位置決めする位置決め機構１２０として機能する。 The attachment member 113 that holds the holding frame 111 is supported on an X-axis rail 105 that is stored and held in the sewing machine frame 102 via a slide unit (not shown), and the X-axis rail 105 is on the Y-axis rail 106. Is supported via a slide unit (not shown). With this structure, the holding frame 111 can arbitrarily move on the XY plane via the mounting member 113.
Further, an X-axis motor 76a and a Y-axis motor 77a as stepping motors are provided as driving means in the sewing machine bed 102b. The X-axis motor 76a rotates the feed shaft 107 via a gear to attach the mounting member 113. It is possible to transport the timing belt 114 connected to the. The Y-axis motor 77a can transport the timing belt 115 connected to the X-axis rail 105 by rotating the feed shaft 108 via a bevel gear. That is, by driving the motors 76a and 77a, it is possible to position the attachment member 113 and the holding frame 111 at arbitrary positions on the XY plane by their cooperation.
Then, the movement of the holding frame 111 and the operation of the sewing needle 108 and the shuttle are interlocked to form a stitch based on the stitch data of predetermined sewing pattern data on the fabric.
The holding frame 111, the mounting member 113, the X-axis motor 76a, and the Y-axis motor 77a function as a positioning mechanism 120 that relatively positions the sewing needle and the fabric in the X-axis direction and the Y-axis direction.

ペダルＲは、ミシン１００を駆動させ、針棒１０８ａ（縫い針１０８）を上下動させたり、保持枠１１１を動作させたりするための操作ペダルとして作動する。すなわちペダルＲには、ペダルＲが踏み込まれたその踏み込み操作位置を検出するためのセンサが組み込まれており、センサからの出力信号がペダルＲの操作信号として後述する制御装置１０００に出力され、制御装置１０００はその操作位置、操作信号に応じて、ミシン１００を駆動し、動作させるように構成されている。 The pedal R operates as an operation pedal for driving the sewing machine 100 and moving the needle bar 108a (the sewing needle 108) up and down and operating the holding frame 111. That is, the pedal R incorporates a sensor for detecting the depression operation position when the pedal R is depressed, and an output signal from the sensor is output as an operation signal of the pedal R to the control device 1000 described later, and the control is performed. The apparatus 1000 is configured to drive and operate the sewing machine 100 according to the operation position and operation signal.

また、ミシン１００には、ユーザによる操作入力を行うための操作パネル７４が設けられており、操作パネル７４に入力された各種データや操作信号は、後述する制御装置１０００に出力される。
なお、操作パネル７４は、液晶表示パネルとその液晶表示パネルの表示画面上に設けられたタッチパネルとを備えて構成されており、液晶表示パネルに表示される各種操作キー等をタッチ操作することにより、タッチパネルがタッチ指示された位置を検出し、検出した位置に応じた操作信号を後述する制御装置１０００に出力するようになっている。 In addition, the sewing machine 100 is provided with an operation panel 74 for performing an operation input by a user, and various data and operation signals input to the operation panel 74 are output to a control device 1000 described later.
The operation panel 74 includes a liquid crystal display panel and a touch panel provided on the display screen of the liquid crystal display panel, and is operated by touching various operation keys displayed on the liquid crystal display panel. The position where the touch panel is touched is detected, and an operation signal corresponding to the detected position is output to the control device 1000 described later.

（ミシンの制御系：制御装置）
また、ミシン１００は、図３に示すように、上述した各部、各部材の動作を制御する制御装置１０００を備えている。そして、制御装置１０００は、縫製を実行するためのプログラムや各種の設定入力を行うための設定プログラム等が格納されたプログラムメモリ７０と、縫製パターンデータ７１ａ及び各種の設定情報（図示略）を記憶した記憶手段としてのデータメモリ７１と、一針分の位置決め動作を行うＸ軸モータ７６ａ及びＹ軸モータ７７ａのそれぞれの駆動パルス列の各パルスの出力時間間隔を定めた駆動パターンＰを記憶するパターン記憶部としてのパターンメモリ７２と、プログラムメモリ７０内の各プログラムを実行するＣＰＵ７３とを備えている。 (Sewing machine control system: control device)
Further, as shown in FIG. 3, the sewing machine 100 includes a control device 1000 that controls the operation of each unit and each member described above. The control device 1000 stores a program memory 70 in which a program for executing sewing, a setting program for performing various setting inputs, and the like, a sewing pattern data 71a, and various setting information (not shown) are stored. A data memory 71 serving as a storage means, and a pattern storage for storing a drive pattern P that defines an output time interval of each pulse of the drive pulse train of each of the X-axis motor 76a and the Y-axis motor 77a that performs a positioning operation for one stitch. A pattern memory 72 and a CPU 73 for executing each program in the program memory 70.

また、ＣＰＵ７３は、インターフェイス７４ａを介して操作パネル７４に接続されている。かかる操作パネル７４は、各種画面や入力ボタンを表示する表示部７４ｂと表示部７４ｂの表面に設けられその接触位置を検知するタッチセンサ７４ｃとを有しており、各種情報の入出力手段として機能する。操作パネル７４で用いられる入力ボタンや入力スイッチはいずれも、表示部７４ｂで表示され、タッチセンサ７４ｃで入力が検知されることで押下式のボタンやスイッチと同等に機能するものである。
また、この操作パネル７４からは縫製時のミシンモータ２ａの駆動による針の上下移動速度としての縫製速度を任意に変更するための設定入力も行うことができるようになっており、これにより、操作パネル７４は速度設定手段として機能することとなる。 The CPU 73 is connected to the operation panel 74 via the interface 74a. The operation panel 74 includes a display unit 74b that displays various screens and input buttons, and a touch sensor 74c that is provided on the surface of the display unit 74b and detects a contact position thereof, and functions as an input / output unit for various types of information. To do. Any of the input buttons and input switches used on the operation panel 74 are displayed on the display unit 74b and function in the same manner as push-down buttons and switches when an input is detected by the touch sensor 74c.
Further, setting input for arbitrarily changing the sewing speed as the vertical movement speed of the needle by driving the sewing machine motor 2a at the time of sewing can be performed from the operation panel 74. The panel 74 functions as speed setting means.

また、ＣＰＵ７３は、インターフェイス７５を介して、ミシンモータ２ａを駆動するミシンモータ駆動回路７５ｂに接続され、ミシンモータ２ａの回転を制御する。
なお、ミシンモータ２ａはエンコーダ２ｂを備えており、ミシンモータ２ａを駆動するミシンモータ駆動回路７５ｂにおいて、エンコーダ２ｂからミシンモータ２ａの一回転ごとに出力されるＺ相信号が、インターフェイス７５を介してＣＰＵ７３に入力され、この信号によって、ＣＰＵ７３はＸ軸モータ７６ａ及びＹ軸モータ７７ａの駆動開始タイミングを定める主軸タイミング信号Ｊ（図７参照）を得ることができる。また、エンコーダ２ｂからは、ミシンモータ２ａの回転角度における１°ごとに出力されるＡ相信号が、インターフェイス７５を介してＣＰＵ７３に入力され、前述したＺ相信号を基準にＡ相信号のパルス数をカウントして、ＣＰＵ７３は主軸の現在回転角度を認識することができる。
なお、ミシンモータ２ａには、例えば、サーボモータを適用することができる。 The CPU 73 is connected to a sewing machine motor driving circuit 75b that drives the sewing machine motor 2a via the interface 75, and controls the rotation of the sewing machine motor 2a.
The sewing machine motor 2a is provided with an encoder 2b. In the sewing machine motor driving circuit 75b for driving the sewing machine motor 2a, a Z-phase signal output from the encoder 2b for each rotation of the sewing machine motor 2a is transmitted via the interface 75. The CPU 73 can input a spindle timing signal J (see FIG. 7) that determines the drive start timing of the X-axis motor 76a and the Y-axis motor 77a. Further, an A-phase signal output from the encoder 2b every 1 ° in the rotation angle of the sewing machine motor 2a is input to the CPU 73 via the interface 75, and the number of pulses of the A-phase signal based on the Z-phase signal described above. The CPU 73 can recognize the current rotation angle of the spindle.
For example, a servo motor can be applied to the sewing machine motor 2a.

また、ＣＰＵ７３は、インターフェイス７６及びインターフェイス７７を介して、縫製すべき布地を保持する保持枠１１１に備えられるＸ軸モータ７６ａ及びＹ軸モータ７７ａをそれぞれ駆動するＸ軸モータ駆動回路７６ｂ及びＹ軸モータ駆動回路７７ｂが接続され、保持枠１１１のＸ軸方向及びＹ軸方向の動作を制御する。 The CPU 73 also has an X-axis motor driving circuit 76b and a Y-axis motor for driving an X-axis motor 76a and a Y-axis motor 77a provided in the holding frame 111 that holds the fabric to be sewn via the interface 76 and the interface 77, respectively. A drive circuit 77b is connected to control the operation of the holding frame 111 in the X-axis direction and the Y-axis direction.

また、ＣＰＵ７３は、インターフェイス７９を介して、布押さえ１１６を上下に移動する布押さえシリンダ７９ｃの動作を切り換える電磁弁７９ａを駆動するシリンダ駆動回路７９ｂが接続され、布押さえ１１６の上下動動作を制御する。 Further, the CPU 73 is connected to a cylinder drive circuit 79b that drives an electromagnetic valve 79a that switches the operation of the cloth presser cylinder 79c that moves the cloth presser 116 up and down via the interface 79, and controls the vertical movement operation of the cloth presser 116. To do.

上記データメモリ７１に記憶された縫製パターンデータ７１ａには、図４に示すように、縫製を行う際の運針パターンを実行するために、運針の順番に応じて各針ごとに、保持枠１１１を移動させる際のＸ方向移動量、Ｙ方向移動量のデータ（針落ち位置を示す縫い目データ）を示す縫いコマンドが記憶されている。
そして、並び順に従って各種コマンドが実行されることで任意のパターン（模様）による縫いが実行される。
上記「縫い」のコマンドは、保持枠１１１を移動させる際のＸ方向移動量、Ｙ方向移動量のデータ（パラメータ）が第一設定値と第二設定値とに記録され、Ｘ軸モータ７６ａとＹ軸モータ７７ａの回転駆動量がこれらにより決定される。
なお、図４のＸ移動量、Ｙ移動量、中押さえ高さの数値データにおける表記は10倍表記であり、例えば、「１５」は、「１．５ｍｍ」を示している。 In the sewing pattern data 71a stored in the data memory 71, as shown in FIG. 4, a holding frame 111 is provided for each needle in accordance with the order of the needle movement in order to execute the needle movement pattern at the time of sewing. A sewing command indicating data on the amount of movement in the X direction and the amount of movement in the Y direction at the time of movement (stitch data indicating the needle entry position) is stored.
Then, various commands are executed in accordance with the arrangement order, whereby sewing with an arbitrary pattern (pattern) is executed.
In the “sewing” command, the X-direction movement amount and Y-direction movement amount data (parameters) when moving the holding frame 111 are recorded in the first setting value and the second setting value, and the X-axis motor 76a The rotational drive amount of the Y-axis motor 77a is determined by these.
In addition, the notation in the numerical data of the X movement amount, the Y movement amount, and the intermediate presser height in FIG. 4 is 10 times, for example, “15” indicates “1.5 mm”.

（駆動パターン）
上記制御装置１０００は、縫製パターンデータ７１ａに基づく縫製実行の際には、ＣＰＵ７３が、所定の主軸角度において１針分の縫いデータを読み込んで、Ｘ軸及びＹ軸方向のそれぞれの移動動作量に応じたパルス列を各モータ７６ａ、７７ａの駆動回路７６ｂ、７７ｂに出力し、パルス列のパルス数に応じて各モータ７６ａ、７７ａを駆動させる。また、かかるパルス列は、縫い針１０８が布地から抜けてから布送りが開始され、縫い針１０８が布地に突き刺さるまでに布送りが終わるように、所定の主軸角度で出力される主軸タイミング信号Ｊを基準に出力が開始される。
駆動パターンＰは、前述した図７に示すように、エンコーダ２ａから出力される主軸タイミング信号Ｊを基準として、一針分の移動量（ピッチ）分の駆動パルス列の各パルスの出力時間間隔ｔ０〜ｔｎ（ｎはパルス数）を定めたデータであり、各モータ７６ａ、７７ａのそれぞれについて個別に用意されている。また、駆動パターンＰは、一針分の移動量の最小ピッチから最大ピッチ（0.1〜12.7[mm]）までの範囲について設定単位である１ピッチ（0.1[mm]）ごとに用意されている。
そして、各駆動パターンＰは、前述した図８に示すように、上記各移動量毎の各パルスの出力間隔を定めたテーブルＴとしてパターンメモリ７２内部に格納されている。 (Drive pattern)
In the control device 1000, when performing the sewing based on the sewing pattern data 71a, the CPU 73 reads the sewing data for one stitch at a predetermined main shaft angle, and sets the movement movement amounts in the X-axis and Y-axis directions. The corresponding pulse train is output to the drive circuits 76b and 77b of the motors 76a and 77a, and the motors 76a and 77a are driven according to the number of pulses in the pulse train. Further, the pulse train generates a spindle timing signal J output at a predetermined spindle angle so that the cloth feed is started after the sewing needle 108 comes off the cloth and the cloth feed is finished before the sewing needle 108 pierces the cloth. Output starts on the basis.
As shown in FIG. 7 described above, the drive pattern P is based on the spindle timing signal J output from the encoder 2a, and the output time intervals t0 to t0 of each pulse of the drive pulse train corresponding to the movement amount (pitch) for one stitch. This is data defining tn (n is the number of pulses), and is prepared individually for each of the motors 76a and 77a. Further, the drive pattern P is prepared for each pitch (0.1 [mm]) which is a setting unit in a range from the minimum pitch to the maximum pitch (0.1 to 12.7 [mm]) of the movement amount for one stitch.
Each drive pattern P is stored in the pattern memory 72 as a table T that defines the output interval of each pulse for each movement amount, as shown in FIG.

駆動パターンＰは、駆動パルス列のパルス毎の時間間隔を定めることで１針分の各モータ７６ａ、７７ａの動作における加減速状態に変化を生じさせてダンピングを抑えて安定した布送りを行うためのものであり、送り動作の解析、シミュレーション或いは動作試験等によって個々の間隔時間を算出し或いは見出して定められたものである。
一方、ミシン１００は、布地の縫製素材や布押さえの重量（枠のサイズを変更する場合や保持されている布地の重量の軽重）の影響に対応するためにミシンモータ２ａの駆動による縫製速度を100〜2500[rpm]の範囲で100[rpm]ごとに速度設定することが可能となっている。
従って、駆動パターンＰが、一定の縫製速度に対応するように定められたもののみであると、縫製速度の変更に伴う布地に対する縫い針１０８の引き上げ時間の変化に対応できなくなる場合があり、また、縫い針の上下動速度に対して布送りの移動速度が早過ぎたり或いは遅すぎたりすると糸締まりの状態が変わってしまうなどの問題がある。
従って、制御装置１０００は、図５に示すように、各モータ７６ａ、７７ａのそれぞれについて、駆動パターンＰのテーブルＴを、縫製速度100〜2500[rpm]の範囲の100[rpm]ごとに個別に用意してパターンメモリ７２内に記憶している。つまり、布地の移動量と縫製速度の双方に好適な駆動パターンＰを全て求め、テーブル単位にまとめて縫製速度に対応したミシンモータ２ａの各回転速度ごとにパターンメモリ７２内に用意している。 The drive pattern P is used to perform stable cloth feed by suppressing the damping by changing the acceleration / deceleration state in the operation of the motors 76a and 77a for one stitch by determining the time interval for each pulse of the drive pulse train. Each interval time is calculated or found and determined by analysis, simulation or operation test of the feeding operation.
On the other hand, the sewing machine 100 increases the sewing speed by driving the sewing machine motor 2a in order to cope with the influence of the sewing material of the fabric and the weight of the cloth presser (when changing the size of the frame or the weight of the weight of the held cloth). The speed can be set every 100 [rpm] in the range of 100 to 2500 [rpm].
Accordingly, if the drive pattern P is only determined to correspond to a constant sewing speed, it may not be possible to cope with a change in the pulling time of the sewing needle 108 with respect to the fabric accompanying a change in the sewing speed. If the movement speed of the cloth feed is too fast or too slow relative to the vertical movement speed of the sewing needle, there is a problem that the thread tightening state changes.
Therefore, as shown in FIG. 5, the control device 1000 individually sets the drive pattern P table T for each of the motors 76 a and 77 a every 100 [rpm] in the range of the sewing speed of 100 to 2500 [rpm]. Prepared and stored in the pattern memory 72. That is, all the drive patterns P suitable for both the movement amount of the fabric and the sewing speed are obtained, and are prepared in the pattern memory 72 for each rotational speed of the sewing machine motor 2a corresponding to the sewing speed in a unit of table.

（縫製処理）
次に、制御装置１０００によるミシン１００の縫製時の処理について図６のフローチャートに基づいて説明する。
保持枠１１１に布地がセットされ、縫製可能状態にあるときに、ペダルＲが踏み込まれるとミシンモータ２ａの回転駆動が開始されて縫製動作が開始される。
このとき、ＣＰＵ７３は、エンコーダ２ｂの出力から縫製パターンデータ７１ａの一針ごとのデータの読み取りを行う主軸角度か否かを判定し（ステップＳ１）、読み取り主軸角度に到達すると、一針分のＸ方向移動量、Ｙ方向移動量のデータの読み取りを実行する（ステップＳ２）。
そして、読み取ったＸ方向移動量、Ｙ方向移動量のデータと現在設定されている縫製速度とからＸ軸モータ７６ａとＹ軸モータ７７ａのそれぞれについて、適した駆動パターンＰを選択する（ステップＳ３）。
そして、ＣＰＵ７３は、エンコーダ２ｂからの主軸タイミング信号Ｊの出力を待ち（ステップＳ４）、主軸タイミング信号Ｊが出力されると、ｔ０から順番に時間計測を行い、Ｘ軸、Ｙ軸それぞれの出力時間が経過するたびにモータ駆動パルスをＸ軸モータ駆動回路７６ｂとＹ軸モータ駆動回路７７ｂとに出力する（ステップＳ５）。
そして、Ｘ方向移動量とＹ方向移動量のそれぞれについて駆動パターンＰの全てのパルスが出力されると、ＣＰＵ７３は、縫製パターンデータ７１ａに定められた全ての針数の運針が終了したか否かを判定し、終了していない場合には、ステップＳ１に処理を戻し、終了した場合には縫製動作を終了させる。
ＣＰＵ７３は、以上のように各モータ７６ａ，７７ａの動作制御を実行することにより縫製制御手段として機能することとなる。 (Sewing process)
Next, processing at the time of sewing of the sewing machine 100 by the control device 1000 will be described based on the flowchart of FIG.
When the cloth is set on the holding frame 111 and the sewing frame is ready to be sewn, when the pedal R is depressed, the rotational drive of the sewing machine motor 2a is started and the sewing operation is started.
At this time, the CPU 73 determines from the output of the encoder 2b whether or not the spindle angle at which the data for each stitch of the sewing pattern data 71a is read (step S1). Reading of the data of the direction moving amount and the Y direction moving amount is executed (step S2).
Then, an appropriate drive pattern P is selected for each of the X-axis motor 76a and the Y-axis motor 77a from the read X-direction movement amount and Y-direction movement amount data and the currently set sewing speed (step S3). .
Then, the CPU 73 waits for the output of the spindle timing signal J from the encoder 2b (step S4). When the spindle timing signal J is output, the CPU 73 sequentially measures the time from t0, and outputs each of the X axis and the Y axis. Each time elapses, a motor drive pulse is output to the X-axis motor drive circuit 76b and the Y-axis motor drive circuit 77b (step S5).
Then, when all the pulses of the drive pattern P are output for each of the X-direction movement amount and the Y-direction movement amount, the CPU 73 determines whether or not all the stitches determined in the sewing pattern data 71a have been completed. If not finished, the process returns to step S1, and if finished, the sewing operation is finished.
The CPU 73 functions as a sewing control means by executing the operation control of the motors 76a and 77a as described above.

（発明の実施形態の効果）
上記ミシン１００の制御装置１０００は、駆動パターンＰをＸ軸モータ７６ａ及びＹ軸モータ７７ａのそれぞれについて、設定動作量及び各縫製速度ごとに個々に用意し、縫製時には、縫製パターンデータ７１ａに定められた位置決め動作量と設定された縫製速度とに基づいて駆動パターンＰをいずれか一つ選択し、当該駆動パターンＰに基づいてＸ軸モータ７６ａ及びＹ軸モータ７７ａの動作制御が行われる。
このため、各モータ７６ａ，７７ａについて、設定可能な全移動量について設定可能なミシンモータ２ａの全回転数に対応した駆動パターンＰを用意することができるので、布地の材質に対応する等の理由により縫製速度を変えた場合でも、ダンピング等の発生を抑えた駆動を実現すると共に、糸締まり等の発生を抑えた布送りを実現することが可能となり、縫い品質の向上を図ることが可能となる。 (Effect of the embodiment of the invention)
The control device 1000 of the sewing machine 100 prepares the drive pattern P for each of the set operation amount and each sewing speed for each of the X-axis motor 76a and the Y-axis motor 77a, and is determined in the sewing pattern data 71a at the time of sewing. One of the drive patterns P is selected based on the determined positioning operation amount and the set sewing speed, and the operation control of the X-axis motor 76a and the Y-axis motor 77a is performed based on the drive pattern P.
For this reason, for each of the motors 76a and 77a, a drive pattern P corresponding to the total number of rotations of the sewing machine motor 2a that can be set for all the settable movement amounts can be prepared. Even when the sewing speed is changed due to the above, it is possible to realize the drive that suppresses the occurrence of damping and the like, and the cloth feed that suppresses the occurrence of thread tightening and the like, and to improve the sewing quality. Become.

また、操作パネル７４により縫製に適した縫製速度を設定することが可能となり、これに伴って、適切な駆動パターンでステッピングモータを駆動させることができ、より好適な縫製を実現し、縫い品質の向上を図ることが可能となる。 In addition, it is possible to set a sewing speed suitable for sewing with the operation panel 74, and accordingly, the stepping motor can be driven with an appropriate driving pattern, realizing more suitable sewing and improving the sewing quality. Improvement can be achieved.

（その他）
上記ミシン１００では、縫製速度については操作パネル７４から設定を行っていたが、縫製速度については縫製パターンデータ７１ａ内に記録し、これに従ってミシンモータ２ａの速度制御を行っても良い。かかる場合、例えば、針数に応じて縫製速度を設定することも可能となり、縫製中でも速度変化を実現可能となり、布地の厚みの変化或いは途中で他の材質のものを縫いつけるなど、より多彩な縫いに対応することが可能となる。 (Other)
In the sewing machine 100, the sewing speed is set from the operation panel 74. However, the sewing speed may be recorded in the sewing pattern data 71a, and the speed control of the sewing machine motor 2a may be performed accordingly. In such a case, for example, the sewing speed can be set according to the number of stitches, and the speed change can be realized even during sewing, and a variety of sewing can be performed such as changing the thickness of the fabric or sewing other materials in the middle. It becomes possible to cope with.

本発明に係るミシンを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the sewing machine which concerns on this invention. ミシンの位置決め機構の拡大斜視図である。It is an expansion perspective view of the positioning mechanism of a sewing machine. 本発明に係るミシンの制御装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control apparatus of the sewing machine which concerns on this invention. 縫製パターンデータのデータ構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the data structure of sewing pattern data. パターンメモリ内の駆動パターンのテーブルの格納状態を示した概念図である。It is the conceptual diagram which showed the storage state of the table of the drive pattern in pattern memory. 制御装置による縫製時の処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process at the time of sewing by a control apparatus. 従来のミシンにおける主軸角度変化に対する縫い針の上下位置変化、主軸タイミング信号出力及び布抑え枠移動量変化を示す線図である。It is a diagram which shows the vertical position change of a sewing needle with respect to the spindle angle change in the conventional sewing machine, the spindle timing signal output, and the cloth holding frame movement amount change. 駆動パターンに従って出力されるパルス列の出力時間間隔を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the output time interval of the pulse train output according to a drive pattern. 布移動量ごとの駆動パターンを表したテーブルの説明図である。It is explanatory drawing of the table showing the drive pattern for every cloth movement amount. 縫製速度の低下に対して元の駆動パターンをそのまま適用した場合の例を示す線図である。It is a diagram which shows the example at the time of applying the original drive pattern as it is with respect to the fall of sewing speed. 縫製速度の低下による期間の伸長に応じて元の駆動パターンを伸長させて適用した場合の例を示す線図である。It is a diagram which shows the example at the time of extending | stretching and applying the original drive pattern according to the expansion | extension of the period by the fall of a sewing speed.

Explanation of symbols

２ａミシンモータ
２ｂエンコーダ（主軸角度検出手段）
７２パターンメモリ（パターン記憶部）
７３ＣＰＵ（縫製制御手段）
７４操作パネル（速度設定手段）
７６ａＸ軸モータ（ステッピングモータ）
７７ａＹ軸モータ（ステッピングモータ）
１００電子サイクルミシン
１０８縫い針
１１０針板
１２０位置決め機構
１０００制御装置 2a sewing machine motor 2b encoder (spindle angle detection means)
72 Pattern memory (pattern memory)
73 CPU (sewing control means)
74 Operation panel (speed setting means)
76a X-axis motor (stepping motor)
77a Y-axis motor (stepping motor)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Electronic cycle sewing machine 108 Sewing needle 110 Needle plate 120 Positioning mechanism 1000 Control apparatus

Claims

A needle up-and-down movement mechanism that moves the sewing needle up and down with a sewing machine motor;
A positioning mechanism for relatively positioning the workpiece with respect to the sewing needle so that the needle drop is performed at an arbitrary position with respect to the workpiece by the stepping motor;
Sewing control means for controlling the operation of the stepping motor based on sewing pattern data including position information for determining the relative position of the sewing object with respect to the sewing needle for each needle for one sewing pattern;
In a sewing machine in which the sewing speed by driving the sewing machine is variable according to the setting,
A pattern storage unit that individually stores a drive pattern that defines an output time interval of each pulse of the drive pulse train of the stepping motor that performs a positioning operation for one stitch, with respect to a plurality of positioning operation amounts and a plurality of sewing speeds,
The sewing control means selects the drive pattern based on a positioning operation amount based on position information defined in the sewing pattern data and the set sewing speed, and controls the operation of the stepping motor. Sewing machine.

The sewing machine according to claim 1, further comprising a speed setting unit configured to input a setting of the sewing speed.

The sewing machine according to claim 1, wherein speed control of the sewing machine motor is performed according to a sewing speed defined in the sewing pattern data.