JP2010079805A - 安全運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】最も注意すべきか障害物を直ちに識別できるように障害物の配置を表示する「安全運転支援装置」を提供する。
【解決手段】注意喚起画像として生成するアニメーションの先頭の画像フレームａ１は、交差点形状を表す背景画像４００上に、自車の位置と進行方向を表す自車位置マーク４０１と、二輪車を表現した図形４０３と、歩行者を表現した図形４０５とを、それぞれが存在する位置に配置したものとする。そして、先頭の画像フレーム以降の各画像フレームｂ、ｃは、先頭の画像フレームａ中の、最注意障害物である二輪車を表現した図形４０３を、最注意障害物である二輪車の進行方向に漸次移動させたものとする。そして、注意喚起画像として生成したアニメーションを繰り返し表示する。
【選択図】図４

Description

本発明は、自動車の運転者に周辺情報を提示する技術に関するものである。

自動車の運転者に周辺情報を提示する技術としては、交差点等に設置された路側機から、当該交差点周辺の他車や歩行者等の障害物の情報を、自動車に搭載された安全運転支援装置に送信し、安全運転支援装置において、受信した情報に基づいて障害物に対するユーザの注意を喚起する技術や（たとえば、特許文献１、２）、自動車に搭載したセンサで自車周辺の障害物を検知し、検知した障害物に対するユーザの注意を喚起する技術が知られている（たとえば、特許文献３）。
特開2007-272598号公報 特開2007-251287号公報 特開2007-272598号公報

さて、上述のような車載の安全運転支援装置において、ユーザの他車や歩行者等の障害物に対する注意喚起を、障害物の配置を表した静止画像の出力によって行う場合、次のような問題が生じる。
すなわち、周辺に障害物が複数存在する場合、ユーザが、複数の障害物のいずれに最も注意すべきかを、障害物の配置を表した静止画像から直ちに把握できない場合がある。
そこで、本発明は、自動車に搭載された安全運転支援装置において、周辺に障害物が複数存在する場合でも、ユーザが複数の障害物のいずれに最も注意すべきかを直ちに把握できるように、障害物の配置を表示することを課題とする。

前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載され、周辺の障害物の配置を表した画像を表示する安全運転支援装置に、周辺の障害物を検知する障害物検知部と、前記障害物検知部が検知した障害物の内で、前記自動車の運転者が最も注意すべき障害物を最注意障害物として算定する最注意障害物算定部と、前記障害物検知部が検知した各障害物を表す図形を各障害物の位置に応じて配置した画像を注意喚起画像として表示する注意喚起画像表示部とを備え、前記注意喚起画像において、前記最注意障害物算定部が算定した最注意障害物は、動きのある図形によって表され、前記障害物検知部が検知した障害物のうちの前記最注意障害物以外の障害物は静止した図形によって表されるようにしたものである。

なお、このような安全運転支援装置において、前記最注意障害物算定部が算定した最注意障害物は、前記注意喚起画像において、移動する図形によって表すようにしてもよい。また、この場合には、前記最注意障害物算定部が算定した最注意障害物は、前記注意喚起画像において、最注意障害物として算定された障害物の移動方向に対応する方向に移動する図形によって表すようにしてもよい。

または、安全運転支援装置においては、前記最注意障害物算定部が算定した最注意障害物は、前記注意喚起画像において、表示色が変化する図形によって表すようにしてもよい。また、この場合には、前記最注意障害物算定部が算定した最注意障害物は、前記注意喚起画像において、点滅する図形によって表すようにしてもよい。

また、このような安全運転支援装置において、前記最注意障害物算定部が算定した最注意障害物は、前記注意喚起画像において、大きさが変化する図形によって表すようにしてもよい。
これらのような安全運転支援装置によれば、障害物を表す図形を各障害物の位置に応じて配置した注意喚起画像において、最も注意すべき障害物は動きのある図形によって表され、他の障害物は静止した図形によって表されるので、ユーザは、注意喚起画像より、直ちに最も注意すべき障害物の位置を把握することができるようになる。

また、最も注意すべき障害物を、注意喚起画像において、当該障害物の移動方向に対応する方向に移動する図形によって表すようにした場合には、当該注意喚起画像より、最も注意すべき障害物の移動方向も直ちに把握できるようになる。

なお、以上の安全運転支援装置において、前記最注意障害物算定部は、前記障害物検知部が検知した障害物の内で、最も早期に前記自動車と衝突する可能性のある障害物を、前記最注意障害物として算定することが好ましい。また、前記障害物検知手段は、路側機から、周辺に存在する障害物の情報を受信し、受信した情報に基づいて、前記障害物を検知するものであってもよい。

以上のように本発明によれば、自動車に搭載された安全運転支援装置において、周辺に障害物が複数存在する場合でも、ユーザが複数の障害物のいずれに最も注意すべきかを直ちに把握できるように、障害物の配置を表示することができる。

以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る安全運転支援端末の構成を示す。
安全運転支援端末は自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、安全運転支援端末１は、表示装置１１と、スピーカ１２と、操作部１３と、注意喚起画像生成部１４と、音声生成部１５と、メモリ１６、制御部１７、車両状態センサ１８、交通情報受信機１９、記憶装置２０とを備えている。

但し、以上の安全運転支援端末１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたコンピュータを利用して構成されるものであってよく、この場合、以上に示した安全運転支援端末１の制御部１７や注意喚起画像生成部１４や音声生成部１５は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、安全運転支援端末１に提供されるものであって良い。

さて、ここで、車両状態センサ１８は、車速や、方向指示器の操作状態などの、自動車の各種状態を検出するセンサである。また、交通情報受信機１９は、交差点などに設置された路側機から、電波/光ビーコンやDSRCを介して送信される、周辺情報を受信する受信機である。

ここで、路側機は、安全運転支援情報提供システムを構成する装置であり、安全運転支援情報提供システムは、図２ａに示すように、交差点の各進入路に設置された路側機２００、交差点の周辺を監視するカメラ３００やレーダ装置４００、カメラ３００やレーダ装置４００の監視内容から交差点周辺の状況を認識して各路側機２００から送信する周辺情報を生成し、各路側機２００に提供する安全運転支援情報提供装置５００などを含んで構成される。

ここで、安全運転支援情報提供装置５００から提供され路側機２００から送信される周辺情報には、図２ｂに示すように、交差点の路側機２００に対する位置や交差点の形状を表す交差点データが含まれる、また、周辺情報には、当該路側機２００の近傍を走行する自動車の後方や、交差点周辺に存在する他車両や歩行者を対象物として、各対象物毎の対象物データが含められる。そして、個々の対象物データは、当該対象物の当該対象物の自動車、二輪車、自転車、歩行者といった種別を表す対象物種別と、対象物の位置（対象物の存在する道路/歩道/横断歩道の識別や、対象物の座標）を表す対象物位置と、当該対象物の移動方向や移動速度を表す対象物速度との情報などを含む。

そして、安全運転支援端末１の交通情報受信機１９は、図２ｂに示すように、このような安全運転支援情報提供システムを構成する路側機２００の近傍に位置するときに、当該近傍に位置する路側機２００から、周辺情報として、前述した交差点データや、対象物データを受信する。

以下、このような安全運転支援端末１において安全運転支援のために行う注意喚起動作について説明する。
まず、制御部１７は、交通情報受信機１９が路側機２００から受信した周辺情報に基づいて、前方の交差点の位置や、前方の交差点の形状や、周辺に存在する障害物の位置や種別や移動速度/方向を周辺状況として認識し、認識した周辺状況としてメモリ１６に保持すると共に、交通情報受信機１９が路側機２００から周辺情報を受信する度に、受信した周辺情報に基づいて新たな周辺状況を認識し、メモリ１６に保持した周辺状況を更新する処理行う。なお、交差点の位置は、周辺情報を受信した路側機２００の位置を自車位置として、受信した周辺情報の交差点データが示す路側機２００に対する交差点の位置より求めることができる。

また、制御部１７は、メモリ１６に保持する周辺状況を更新する度に、周辺の障害物への注意を喚起する更新後の周辺状況に応じた音声メッセージを、音声生成部１５に、スピーカ１２に出力させる処理も行う。
また、制御部１７は、図３に示す注意喚起画像表示処理を行う。
図示するように、この処理では、まず、車両状態センサ１８の検出する車速等より、自車が停車中であるかどうかを調べ（ステップ３０２）、停車中でなければ停車中となるのを待つ。
いっぽう、停車中であれば、車両状態センサ１８の出力を参照して、保持している周辺状況が表す障害物の状況が、ユーザに対する注意喚起が必要な状況であるかどうかを調べ（ステップ３０４）、注意喚起が必要な状況でなければ、ステップ３０２に戻る。
ここで、ステップ３０４では、保持している周辺状況が表す交差点の位置や形状と、各障害物の位置と移動速度/方向とより、車両状態センサ１８の出力より求まる自車の走行予定方向（直進、左折、右折）に自車に進行したときに、自車が通過する地点に位置する、もしくは、自車が通過する地点に向かって進行している障害物が存在していることを表している場合に、注意喚起が必要な状況であると判定する。なお、自車の走行予定方向（直進、左折、右折）は、車両状態センサ１８が検出している方向指示器の操作状態などより求めるようにする。

次に、保持している周辺状況が表す障害物の状況が、注意喚起が必要な状況であると判定された場合には（ステップ３０４）、まず、保持している周辺状況が存在を表す障害物のうち、最も注意を要する障害物を最注意障害物として特定する（ステップ３０６）。ここで、このステップ３０６では、たとえば、車両状態センサ１８の出力より求まる自車の走行予定方向（直進、左折、右折）に自車に進行したときに、最も早期に自車と衝突する可能性のある障害物を、周辺状況が表す各障害物の位置と移動速度/方向に基づいて算定し、算定した障害物を最注意障害物として特定する。

そして、注意喚起画像生成部１４に、注意喚起画像を生成させる（ステップ３０８）。ここで、注意喚起画像の生成を指示された注意喚起画像生成部１４は、メモリ１６に保持されている周辺状況を参照して、周辺状況が表す各障害物の配置を表したアニメーションを注意喚起画像として生成する。ここで、注意喚起画像では、制御部１７が特定した最注意障害物を移動する表示オブジェクトを用いて表現すると共に、他の障害物を静止した表示オブジェクトを用いて表現するようにする。なお、注意喚起画像の詳細については後述する。

そして、制御部１７は、注意喚起画像生成部１４に、生成した注意喚起画像であるアニメーションの、表示装置１１への繰り返し再生表示を開始させる（ステップ３１０）。
そして、交通情報受信機１９の路側機２００からの新たな周辺情報の受信による、保持している周辺状況の更新の発生と（ステップ３１２）、自車の走行開始と（ステップ３１４）を監視する。そして、保持している周辺状況の更新が発生したならば（ステップ３１２）、注意喚起画像の表示を中止し（ステップ３１６）、ステップ３０４からの処理に戻って更新後の周辺状況についての処理を行う。また、自車の走行開始が発生した場合には（ステップ３１４）、注意喚起画像生成部１４に、注意喚起画像の表示を中止させ（ステップ３１８）、ステップ３０２に戻って自車の停車を待つ。

以上、注意喚起画像生成処理について説明した。
ここで、このような注意喚起画像生成処理によって生成、表示される注意喚起画像の詳細について説明する。
図４に、注意喚起画像の一例を示す。
いま、メモリ１６に保持されている周辺状況が、自車前方に二つの道路が略垂直に交差する交差点があり、かつ、自車後方の自車の左側に自車と同方向に走行する二輪車が存在し、当該交差点の自車から見て左折方向の道路上の横断歩道に歩行者が存在していることを表している場合であって、車両状態センサ１８の出力より求まる、自車の進行方向が左折方向となっており、自車後方左側で自車と同方向に走行している二輪車が最注意障害物として特定されている場合を想定する。

このような場合、注意喚起画像として生成するアニメーションの先頭の画像フレームは、図４ａに示すように交差点形状を表す背景画像４００上に、自車の位置と進行方向を表す自車位置マーク４０１と、自車の進行方向（この場合は左折方向）を表す進行方向矢印４０２と、二輪車を表現した図形４０３と、二輪車の進行方向を表す矢印４０４と、歩行者を表現した図形４０５と、歩行者や二輪車と自車との衝突可能性のある地点を表す衝突マーク４０６とを表したものとする。

ここで、二輪車を表現した図形４０３は、交差点形状を表す背景画像４００上の、周辺状況が表す二輪車の位置に対応する位置に配置し、歩行者を表現した図形４０５は、交差点形状を表す背景画像４００上の、周辺状況が表す歩行者の位置に対応する位置に配置する。

そして、注意喚起画像として生成するアニメーションの先頭の画像フレーム以降の各画像フレームは、図４ｂ、ｃに示すように、図４ａの画像フレーム中の、最注意障害物である二輪車を表現した図形４０３を、最注意障害物である二輪車の進行方向に漸次移動させたものとする。

すなわち、注意喚起画像として生成するアニメーションは、障害物である歩行者の周辺状況が表す位置を静止した図形４０５によって表すと共に、最注意障害物である二輪車が、当該二輪車の周辺状況が表す位置より当該二輪車の移動方向に移動しているようすを移動する図形４０３によって表したものとなる。
なお、このような注意喚起画像として生成されたアニメーションは、注意喚起画像の表示が開始されてから、当該表示が中止されるまで、繰り返し表示されることになる。
次に、メモリ１６に保持されている周辺状況が、自車前方に二つの道路が略垂直に交差する交差点があり、かつ、自車前方の対向車線に停止しているバスが存在し、自車前方の対向車線に自車に向かって進行してくる二輪車が存在し、当該交差点の自車から見て右折方向の道路上の横断歩道に歩行者が存在していることを表している場合であって、車両状態センサ１８の出力より求まる、自車の進行方向が右折方向となっており、右折方向の道路上の横断歩道に存在する歩行者が最注意障害物として特定されている場合を想定する。

この場合、注意喚起画像は図５ａに示すように生成する。すなわち、注意喚起画像として生成するアニメーションの先頭の画像フレームは、図５ａ１に示すように交差点形状を表す背景画像５００上に、自車の位置と進行方向を表す自車位置マーク５０１と、自車の進行方向（この場合は右折方向）を表す進行方向矢印５０２と、バスを表現した図形５０３と、二輪車を表現した図形５０４と、二輪車の進行方向を表す矢印５０５と、歩行者を表現した図形５０６と、歩行者や二輪車と自車との衝突可能性のある地点を表す衝突マーク５０７とを表したものとする。

ここで、バス、二輪車、歩行者を表現した各図形は、バス、二輪車、歩行者の周辺状況が表す位置に対応する背景画像５００上の位置に各々配置する。
そして、注意喚起画像として生成するアニメーションの、先頭の画像フレーム以降の各画像フレームは、図５ａ２、ａ３に示すように、図５ａ１の先頭画像フレーム中の、最注意障害物である歩行者を表現した図形５０６を、最注意障害物である歩行者の進行方向に漸次移動させたものとする。

すなわち、注意喚起画像として生成するアニメーションは、障害物であるバスと二輪車の周辺状況が表す位置を静止した図形５０３、５０４によって表すと共に、最注意障害物である歩行者が、当該二歩行者が表す位置より当該歩行者の移動方向に移動しているようすを移動する図形５０６によって表したものとなる。
さて、このような図５ａの注意喚起画像の表示を行っているときに、交通情報受信機１９が新たな周辺情報を受信し、メモリ１６に保持されている周辺状況が更新されると、図５ａの注意喚起画像の表示は終了され、更新後の周辺状況に応じた新たな注意喚起画像図５ｂの表示が開始される。

ここで、図５ｂの注意喚起画像は、更新後の周辺状況が、自車前方に二つの道路が略垂直に交差する交差点があり、かつ、自車前方の対向車線に自車に向かって進行してくるバスと二輪車が存在し、当該交差点の自車から見て右折方向の道路上の横断歩道に歩行者が存在していることを表している場合であって、車両状態センサ１８の出力より求まる、自車の進行方向が右折方向となっており、自車前方の対向車線の自車に向かって進行してくるバスが、最注意障害物として特定された場合についてのものである。

この場合、更新後の周辺状況に対して注意喚起画像として生成するアニメーションの先頭の画像フレームは、図５ｂ１に示すように交差点形状を表す背景画像５１０上に、自車の位置と進行方向を表す自車位置マーク５１１と、自車の進行方向（この場合は右折方向）を表す進行方向矢印５１２と、バスを表現した図形５１３と、二輪車を表現した図形５１４と、バスや二輪車の進行方向を表す矢印５１５と、歩行者を表現した図形５１６と、歩行者や二輪車と自車との衝突可能性のある地点を表す衝突マーク５１７とを表したものとする。

ここで、バス、二輪車、歩行者を表現した各図形は、バス、二輪車、歩行者の周辺状況が表す位置に対応する背景画像５００上の位置に各々配置する。
そして、注意喚起画像として生成するアニメーションの、先頭の画像フレーム以降の各画像フレームは、図５ｂ２、ｂ３に示すように、図５ｂ１の先頭画像フレーム中の、最注意障害物であるバスを表現した図形５１３を、最注意障害物であるバスの進行方向に漸次移動させたものとする。

すなわち、注意喚起画像として生成するアニメーションは、障害物である二輪車と歩行者の周辺状況が表す位置を静止した図形５１４、５１６によって示すと共に、最注意障害物であるバスが、当該二歩行者が表す位置より当該バスの移動方向に移動しているようすを移動する図形５１３によって表したものとなる。
以上のように本実施形態で表示する注意喚起画像によれば、周辺状況が表す各障害物の配置を表したアニメーションが注意喚起画像として表示されるが、当該アニメーションでは、最注意障害物は移動する表示オブジェクトとして表現されるのに対して、他の障害物が静止した表示オブジェクトとして表現される。よって、ユーザは、この注意喚起画像より、最も注意しなければならない障害物である最注意障害物を直ちに把握することができる。また、最注意障害物を表す図形の移動方向より、最注意障害物の移動方向も直ちに認識できることができるようになる。

なお、以上のような注意喚起画像として用いるアニメーションは、注意喚起画像生成部１４において注意喚起画像の生成の際に作成するものであっても良いが、注意喚起画像は、次のように生成するようにしてもよい。すなわち、周辺状況と自車の進行方向と最注意障害物との組み合わせ毎に、予め、当該組み合わせの事象が生じたときに注意喚起画像として用いるアニメーションを記憶装置２０に記憶しておく。そして、意喚起画像生成部１４において注意喚起画像の生成の際に、その時点における周辺状況と自車の進行方向と最注意障害物との組み合わせに対応するアニメーションを記憶装置２０から読み出して、注意喚起画像として用いるようにする。

また、以上のような注意喚起画像として用いるアニメーションは、画像フレームの表示更新時間間隔が比較的大きいスライドショー的なものであってもかまわない。
以上、本発明の実施形態について説明した。

ところで、以上の実施形態では、注意喚起画像において最注意障害物である障害物のみを注意喚起画像中で移動させることにより、ユーザが最注意障害物を直ちに認識できるようにしたが、この注意喚起画像は図６ａ、ｂのように生成、表示するようにしてもよい。
ここで、図６ａ、ｂは、全て、メモリ１６に保持されている周辺状況が、自車前方に二つの道路が略垂直に交差する交差点があり、かつ、自車前方の対向車線に停止しているバスが存在し、自車前方の対向車線に自車に向かって進行してくる二輪車が存在し、当該交差点の自車から見て右折方向の道路上の横断歩道に歩行者が存在していることを表している場合であって、車両状態センサ１８の出力より求まる、自車の進行方向が右折方向となっており、右折方向の道路上の横断歩道に存在する歩行者が最注意障害物として特定されている場合に表示される注意喚起画像を表している。

そして、図６ａの注意喚起画像は、最注意障害物である歩行者を表す図形６０１を異なる色で表した図６ａ１に示す画像フレームと図６ａ２に示す画像フレームとを、所定期間毎に交互に表示することにより、最注意障害物である歩行者を表す図形６０１を点滅させるようにしたものである。

また、図６ｂの注意喚起画像は、最注意障害物である歩行者を表す図形６１１を異なる大きさで表した図６ｂ１に示す画像フレームと図６ｂ２に示す画像フレームとを、所定期間毎に交互に表示することにより、最注意障害物である歩行者を表す図形６０１の大きさが増減を繰り返すようにしたものである。
なお、図６ａ１、ａ２、ｂ１、ｂ２において、最注意障害物である歩行者を表す図形６０１以外の表示は、図５ａ１の画像フレームと同様である。

また、図６ａ、ｂの他にも、最注意障害物を表す図形が前後や上下に振動するように移動させた注意喚起画像や、最注意障害物を表す図形の表示色が点滅以外の形態により時間的に変化する注意喚起画像などの、最注意障害物を表す図形を動きのある図形とした任意の形態のアニメーションを注意喚起画像として用いることができる。
これらのような注意喚起画像を用いても、最注意障害物が時間経過と共に変化する動きのある図形として表示されるので、当該注意喚起画像よりユーザが最注意障害物を直ちに認識できることが期待できる。

また、図７ａに示すように、最注意障害物である歩行者を表す図形７０１を、他の障害物を表す図形よりも高輝度で表した静止画像を注意喚起画像として表示するようにしたり、図７ｂに示すように、最注意障害物である歩行者を表す図形７１１を、他の障害物を表す図形よりも大きなサイズで表した静止画像を注意喚起画像として表示するようにしてもよい。なお、最注意障害物以外の障害物についても各障害物の注意を要する順番（たとえば、衝突する可能性のある順番や、衝突が生じ得る時間順）を求め、図７ａに示した注意喚起画像においては、注意を要する順番に従って、各障害物を表す図形の輝度を、最注意障害物を表す図形の輝度未満の輝度範囲内において、注意が要するものほど高輝度となるように設定してよい。また、同様に、図７ｂに示した注意喚起画像においても、注意を要する順番に従って、各障害物を表す図形の大きさを、、最注意障害物を表す図形の大きさ未満の大きさの範囲内において、注意が要するものほど大きくとなるように設定してよい。

なお、図７ａ、ｂにおいて、最注意障害物である歩行者を表す図形６０１以外の表示は、図５ａ１の画像フレームと同様である。
これらのような注意喚起画像を用いても、最注意障害物が他の障害物を表す図形よりも強調された形態で表示されるので、当該注意喚起画像よりユーザが最注意障害物を直ちに認識できることが期待できる。
なお、以上の実施形態は、上述のように交通情報受信機１９で路側機２００から受信した情報に基づいて周辺の障害物を表す注意喚起画像を表示する場合に限らず、自動車に搭載した周辺を監視するためのセンサなどにより検出した周辺の障害物を表す注意喚起画像を表示する場合にも同様に適用することができる。また、他車から、当該他車の位置や種別や移動方向/速度等の情報や、当該他車においてセンサで検出した当該他車周辺の対象物の位置や種別や移動方向/速度等の情報を、車車間通信で受信するようにし、注意を喚起するメッセージの音声出力の対象とする周辺の対象物を、当該他車から受信した情報に基づいて検知するようにしてもよい。

本発明の実施形態に係る安全運転支援端末の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る安全運転支援情報提供システムの構成例を示す図である。 本発明の実施形態に係る注意喚起画像表示処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る注意喚起画像の表示例を示す図である。 本発明の実施形態に係る注意喚起画像の表示例を示す図である。 本発明の実施形態に係る注意喚起画像の表示例を示す図である。 本発明の実施形態に係る注意喚起画像の表示例を示す図である。

符号の説明

１…安全運転支援端末、１１…表示装置、１２…スピーカ、１３…操作部、１４…注意喚起画像生成部、１５…音声生成部、１６…メモリ、１７…制御部、１８…車両状態センサ、１９…交通情報受信機、２０…記憶装置、２００…路側機、３００…カメラ、４００…レーダ装置、５００…安全運転支援情報提供装置。

Claims (20)

1. 自動車に搭載され、周辺の障害物の配置を表した画像を表示する安全運転支援装置であって、
   周辺の障害物を検知する障害物検知部と、
   前記障害物検知部が検知した障害物の内で、前記自動車の運転者が最も注意すべき障害物を最注意障害物として算定する最注意障害物算定部と、
   前記障害物検知部が検知した各障害物を表す図形を各障害物の位置に応じて配置した画像を注意喚起画像として表示する注意喚起画像表示部とを有し、
   前記注意喚起画像において、前記最注意障害物算定部が算定した最注意障害物は、動きのある図形によって表され、前記障害物検知部が検知した障害物のうちの前記最注意障害物以外の障害物は静止した図形によって表されていることを特徴とする安全運転支援装置。
2. 請求項１記載の安全運転支援装置であって、
   前記最注意障害物算定部が算定した最注意障害物は、前記注意喚起画像において、移動する図形によって表されていることを特徴とする安全運転支援装置。
3. 請求項２記載の安全運転支援装置であって、
   前記最注意障害物算定部が算定した最注意障害物は、前記注意喚起画像において、最注意障害物として算定された障害物の移動方向に対応する方向に移動する図形によって表されていることを特徴とする安全運転支援装置。
4. 請求項１記載の安全運転支援装置であって、
   前記最注意障害物算定部が算定した最注意障害物は、前記注意喚起画像において、表示色が変化する図形によって表されていることを特徴とする安全運転支援装置。
5. 請求項４記載の安全運転支援装置であって、
   前記最注意障害物算定部が算定した最注意障害物は、前記注意喚起画像において、点滅する図形によって表されていることを特徴とする安全運転支援装置。
6. 請求項１記載の安全運転支援装置であって、
   前記最注意障害物算定部が算定した最注意障害物は、前記注意喚起画像において、大きさが変化する図形によって表されていることを特徴とする安全運転支援装置。
7. 請求項１記載の安全運転支援装置であって、
   前記最注意障害物算定部は、前記障害物検知部が検知した障害物の内で、最も早期に前記自動車と衝突する可能性のある障害物を、前記最注意障害物として算定することを特徴とする安全運転支援装置。
8. 請求項１記載の安全運転支援装置であって、
   前記障害物検知手段は、路側機から、周辺に存在する障害物の情報を受信し、受信した情報に基づいて、前記障害物を検知することを特徴とする安全運転支援装置。
9. 自動車に搭載された安全運転支援装置において、周辺の障害物の配置を表した画像を表示する安全運転支援方法であって、
   周辺の障害物を検知する障害物検知ステップと、
   検知した障害物の内で、前記自動車の運転者が最も注意すべき障害物を最注意障害物として算定する最注意障害物算定ステップと、
   検知した各障害物を表す図形を各障害物の位置に応じて配置した画像を注意喚起画像として表示する注意喚起画像表示ステップとを有し、
   前記注意喚起画像において、前記最注意障害物は、動きのある図形によって表され、前最注意障害物以外の障害物は静止した図形によって表されていることを特徴とする安全運転支援方法。
10. 請求項９記載の安全運転支援方法であって、
    前記最注意障害物は、前記注意喚起画像において、移動する図形によって表されていることを特徴とする安全運転支援方法。
11. 請求項１０記載の安全運転支援方法であって、
    前記最注意障害物は、前記注意喚起画像において、最注意障害物として算定された障害物の移動方向に対応する方向に移動する図形によって表されていることを特徴とする安全運転支援方法。
12. 請求項９記載の安全運転支援方法であって、
    前記最注意障害物は、前記注意喚起画像において、表示色が変化する図形によって表されていることを特徴とする安全運転支援方法。
13. 請求項１２記載の安全運転支援方法であって、
    前記最注意障害物は、前記注意喚起画像において、点滅する図形によって表されていることを特徴とする安全運転支援方法。
14. 請求項９記載の安全運転支援方法であって、
    前記最注意障害物は、前記注意喚起画像において、大きさが変化する図形によって表されていることを特徴とする安全運転支援方法。
15. 請求項９記載の安全運転支援方法であって、
    前記最注意障害物算定ステップにおいて、検知した障害物の内で、最も早期に前記自動車と衝突する可能性のある障害物を、前記最注意障害物として算定することを特徴とする安全運転支援方法。
16. 請求項９記載の安全運転支援方法であって、
    前記障害物検知ステップにおいて、路側機から、周辺に存在する障害物の情報を受信し、受信した情報に基づいて、前記障害物を検知することを特徴とする安全運転支援方法。
17. 自動車に搭載されたコンピュータによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
    前記コンピュータを、
    周辺の障害物を検知する障害物検知部と、
    前記障害物検知部が検知した障害物の内で、前記自動車の運転者が最も注意すべき障害物を最注意障害物として算定する最注意障害物算定部と、
    前記障害物検知部が検知した各障害物を表す図形を各障害物の位置に応じて配置した画像を注意喚起画像として表示する注意喚起画像表示部として機能させ、
    前記注意喚起画像において、前記最注意障害物算定部が算定した最注意障害物は、動きのある図形によって表され、前記障害物検知部が検知した障害物のうちの前記最注意障害物以外の障害物は静止した図形によって表されていることを特徴とするコンピュータプログラム。
18. 請求項１７記載のコンピュータプログラムであって、
    前記最注意障害物は、前記注意喚起画像において、移動する図形によって表されていることを特徴とするコンピュータプログラム。
19. 請求項１７記載のコンピュータプログラムであって、
    前記最注意障害物は、前記注意喚起画像において、表示色が変化する図形によって表されていることを特徴とするコンピュータプログラム。
20. 請求項１７記載のコンピュータプログラムであって、
    前記最注意障害物は、前記注意喚起画像において、大きさが変化する図形によって表されていることを特徴とするコンピュータプログラム。