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JP2009274171A - Chucking mechanism and workpiece transfer device using the same - Google Patents

Chucking mechanism and workpiece transfer device using the same Download PDF

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JP2009274171A
JP2009274171A JP2008127244A JP2008127244A JP2009274171A JP 2009274171 A JP2009274171 A JP 2009274171A JP 2008127244 A JP2008127244 A JP 2008127244A JP 2008127244 A JP2008127244 A JP 2008127244A JP 2009274171 A JP2009274171 A JP 2009274171A
Authority
JP
Japan
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workpiece
arms
chuck
claw
contact
Prior art date
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Pending
Application number
JP2008127244A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Masahisa Goto
政久 後藤
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Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a chucking mechanism adjusting a chucking position not to displace a chuck center position when chucking cylindrical workpieces different in diameter, and also to provide a workpiece transfer device using the chucking mechanism. <P>SOLUTION: The chucking mechanism chucks each cylindrical workpiece (W) using first and second arms (11a, 11b) configured to be opened and closed. The first and second arms (11a, 11b) have first and second jaw portions (13, 14), respectively, each of which has two surfaces in contact with an outer circumference of the workpiece (W) as the corresponding arm points of contact with the outer circumference of the workpiece (W), wherein either of the jaw portions reciprocates in a direction perpendicular to the opening/closing direction of the first and second arms (11a, 11b). <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、径が異なる円筒形状のワークをチャックする際のチャック中心位置がずれないように、チャック位置を調整するようにした、チャック機構およびそのチャック機構を用いたワーク搬送装置に関するものである。   The present invention relates to a chuck mechanism that adjusts a chuck position so that a chuck center position does not shift when chucking cylindrical workpieces having different diameters, and a workpiece transfer device using the chuck mechanism. .

従来から、工作機械におけるチャックは、３点でワークを支持し、工作位置に搬送して工具により各種加工を施すようにしてきた。しかしながら加工精度を出すには、ワークに対するチャックの位置が重要であり、チャックがずれた位置でワークを把持してしまうと、所望の加工に支障を来たすこととなる。
例えば、ワークが円筒形状のパイプやロッド以外の断面方形状のものも、正確な把持位置となるように、以下の観点を基に構成されている。
チャックの爪を結ぶ内接円は、ワークを把持したとき、ワークの側面の内接円と同心円上となる。すなわち、爪は側面と直角に当たり、把持方向はワークの中心軸Ｌ（内接円の中心点）を向いている。したがって、ワークが中心軸Ｌ周りに多少回転していても、爪が縮径していくに従って、すべての側面で爪が直角に当たり、結果としてワークが正しい姿勢となるように回転し、また、ワークの中心軸Ｌと爪の拡縮中心が一致する。 Conventionally, a chuck in a machine tool has supported a workpiece at three points, transported it to a machining position, and performed various types of processing with a tool. However, the position of the chuck with respect to the workpiece is important for achieving machining accuracy. If the workpiece is gripped at a position where the chuck is displaced, the desired machining is hindered.
For example, a workpiece having a square cross section other than a cylindrical pipe or rod is configured based on the following viewpoints so as to be an accurate gripping position.
The inscribed circle connecting the chuck claws is concentric with the inscribed circle on the side surface of the workpiece when the workpiece is gripped. That is, the claw hits the side surface at a right angle, and the gripping direction faces the center axis L of the workpiece (the center point of the inscribed circle). Therefore, even if the work is slightly rotated around the central axis L, as the claw is reduced in diameter, the claw hits at right angles on all sides, and as a result, the work rotates so as to be in the correct posture. The center axis L of the nail coincides with the expansion / contraction center of the nail.

かかる観点から例えば、特許文献１では、径方向へ拡縮するチャックの爪に把持され、相手側の被ワークへ係合されるワークであって、前記爪で把持される前記ワークの側面を、ワークの中心軸Ｌと直交する面で切断して見たとき、該爪の数と同じ面を持つ正多角形としたことを特徴としている。
これにより、径方向へ拡縮するチャックの爪が、ワークの側面をチャックすると、その側面（中心軸Ｌと直交する面で切断して見たときの側面）が正多角形となっているので、ワークが中心軸Ｌ周りに多少回転していても正しい姿勢としてチャックすることができる、としている。 From this point of view, for example, in Patent Document 1, a workpiece that is gripped by a pawl of a chuck that expands and contracts in the radial direction and is engaged with a workpiece to be mated with the workpiece, When viewed by cutting along a plane orthogonal to the central axis L, it is a regular polygon having the same plane as the number of the claws.
As a result, when the chuck claw that expands and contracts in the radial direction chucks the side surface of the workpiece, the side surface (side surface when viewed by cutting the surface perpendicular to the central axis L) is a regular polygon. The workpiece can be chucked in a correct posture even if the workpiece is slightly rotated around the central axis L.

特開２００５−３２４２８９号公報JP 2005-324289 A

一方、ワークＷが円筒形状の場合、図４（ａ）、図４（ｂ）に示すようなチャック機構１がある。このチャック機構１では、互いに対向する第１、第２のアーム２、３があり、これら第１、第２アーム２、３先端側に、それぞれワークＷと接触する第１、第２爪４、５を設けている。
第１爪４は、図４（ａ）に示すごとく、平面視上、ワークＷとの接触箇所が直線であり、ワークＷとは一箇所で接している。
これに対し、第２爪５は、二つに分離した爪片５ａ、５ｂを有している。これら爪片５ａ、５ｂは、それぞれワークＷとの接触箇所を通過する接線が略９０度に近い鈍角としている。なお、第１、第２爪４、５とワークＷとの接触箇所における垂線の交点を、チャックの中心としており、このチャック中心ＯとワークＷの中心軸Ｌとが一致するようにしている。
また、第２爪５は、図４（ｂ）に示すように、第２アーム５に、チャックすべきワークＷの中心軸Ｌ方向に、２段設けられており、第１爪４と第２爪５とは、側面視上、ワークＷとの接触箇所、すなわち挟持方向が、第１爪４が２段の第２爪５の中間位置にくるようにしている。 On the other hand, when the workpiece W has a cylindrical shape, there is a chuck mechanism 1 as shown in FIGS. 4 (a) and 4 (b). The chuck mechanism 1 has first and second arms 2 and 3 that face each other, and first and second claws 4 that are in contact with the workpiece W on the tip sides of the first and second arms 2 and 3, respectively. 5 is provided.
As shown in FIG. 4A, the first claw 4 has a straight contact point with the workpiece W in plan view, and is in contact with the workpiece W at one location.
On the other hand, the 2nd nail | claw 5 has the nail | claw piece 5a, 5b isolate | separated into two. Each of the claw pieces 5a and 5b has an obtuse angle at which the tangent line passing through the contact portion with the workpiece W is approximately 90 degrees. Note that the intersection of the perpendicular lines at the contact points between the first and second claws 4 and 5 and the workpiece W is set as the center of the chuck, and the chuck center O and the center axis L of the workpiece W coincide with each other.
As shown in FIG. 4B, the second claw 5 is provided in two stages on the second arm 5 in the direction of the central axis L of the workpiece W to be chucked. The side of the claw 5 is such that the first claw 4 comes to an intermediate position between the second claw 5 in two steps in the contact position with the workpiece W, that is, the clamping direction, in a side view.

ところで、径の異なるワークＷをチャックする場合、上述のチャック機構１では、第１、２爪４、５双方を互いに矢印方向に移動させるため、ワークＷの中心軸Ｌとチャック機構１の中心Ｏとがずれてしまう（図５ａ、図５ｂ参照）。
本発明はこのような課題を改善するために提案されたものであって、径の異なる円筒形状のワークをチャックする際に、ワークの中心位置とチャックの中心位置とがずれないように、爪の動作を考慮した、チャック機構およびそのチャック機構を用いたワーク搬送装置を提供することを目的とする。 By the way, when the workpiece W having different diameters is chucked, in the above-described chuck mechanism 1, both the first, second claws 4, and 5 are moved in the direction of the arrows, so that the center axis L of the workpiece W and the center O of the chuck mechanism 1 are (See FIGS. 5a and 5b).
The present invention has been proposed in order to improve such a problem. When chucking cylindrical workpieces having different diameters, the claw is arranged so that the center position of the workpiece and the center position of the chuck do not shift. It is an object of the present invention to provide a chuck mechanism and a workpiece transfer device using the chuck mechanism in consideration of the above operations.

上記の課題を解決するために、請求項１にかかる発明では、開閉可能に構成した第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）により円筒形状のワーク（Ｗ）をチャックするチャック機構（１０）であって、第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）は、それぞれ、ワーク（Ｗ）の外周との接触箇所を、ワーク（Ｗ）の外周と二箇所で接触する接触面とした第１、第２爪部（１３、１４）を有し、これら第１、第２爪部（１３、１４）のうち、いずれか一方の爪部を、第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）の開閉方向に直交する方向に往復動可能な構成としたことを特徴とする。   In order to solve the above problems, in the invention according to claim 1, the chuck mechanism (10) chucks the cylindrical workpiece (W) by the first and second arms (11a, 11b) configured to be openable and closable. The first and second arms (11a, 11b) have first and second contact points which are in contact with the outer periphery of the work (W) at two contact points with the outer periphery of the work (W), respectively. Two claw portions (13, 14) are provided, and one of the first and second claw portions (13, 14) is opened and closed in the opening / closing direction of the first and second arms (11a, 11b). It is characterized by being configured to be able to reciprocate in a direction perpendicular to.

これにより、第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）の第１、第２爪部（１３、１４）により、円筒形状のワーク（Ｗ）をチャックする際、第１、第２爪部（１３、１４）のうち、往復動可能な爪部を、第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）の開閉方向に直交する方向に往復動調節しつつ、双方の第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）をチャック動作させ、チャックすべきワーク（Ｗ）に、双方の第１、第２爪部（１３、１４）をずれることなく接触させ、ワーク（Ｗ）をチャックすることができる。   Thus, when the cylindrical workpiece (W) is chucked by the first and second claw portions (13, 14) of the first and second arms (11a, 11b), the first and second claw portions (13 14), while adjusting the reciprocating claw portion in a direction perpendicular to the opening and closing direction of the first and second arms (11a, 11b), both the first and second arms (11a, 11) 11b) can be chucked to bring the first and second claw portions (13, 14) into contact with the workpiece (W) to be chucked without shifting, thereby chucking the workpiece (W).

また、請求項２にかかる発明では、第１、第２爪部（１３、１４）のうち、可動側以外の爪部を、チャックするワーク（Ｗ）の軸方向に、多段的に設け、可動側の爪部は、可動側以外の爪部の中間位置に、対向して構成することを特徴とする。   In the invention according to claim 2, the claw portions other than the movable side of the first and second claw portions (13, 14) are provided in multiple stages in the axial direction of the workpiece (W) to be chucked, and are movable. The claw portion on the side is configured to be opposed to an intermediate position of the claw portion other than the movable side.

これにより、双方の第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）をチャック動作させ、第１、第２爪部（１３、１４）を、ワーク（Ｗ）中心を目標として動作させてワーク（Ｗ）に接触させる際、可動側以外の爪部を基準として、可動側の爪部を、ワーク（Ｗ）を挟んで、可動側以外の爪部の中間位置を目標として、ワーク（Ｗ）に接触させ、ワーク（Ｗ）を確実にチャックすることができる。   Thus, both the first and second arms (11a, 11b) are chucked, and the first and second claw portions (13, 14) are operated with the center of the workpiece (W) as a target. When making contact with the workpiece, the movable claw portion is brought into contact with the workpiece (W) with the workpiece (W) as the target and the intermediate position of the claw portion other than the movable side as a target. The workpiece (W) can be surely chucked.

また、請求項３にかかる発明では、チャック機構（１０）において、第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）における第１、第２爪部（１３、１４）のうち、可動側以外の爪部を基準として、ワーク（Ｗ）の外周に接触させると共に、可動側の爪部を第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）の開閉方向に直交する方向に往復動させて接触させ、ワーク（Ｗ）をチャックするようにしたことを特徴とする。   In the invention according to claim 3, in the chuck mechanism (10), of the first and second claws (13, 14) of the first and second arms (11a, 11b), the claws other than the movable side With the outer periphery of the workpiece (W) as a reference, and the movable claw portion is reciprocated in a direction orthogonal to the opening and closing directions of the first and second arms (11a, 11b) to contact the workpiece (W ) Is chucked.

これにより、第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）における第１、第２爪部（１３、１４）のうち、可動側以外の爪部を基準として、ワーク（Ｗ）の外周に接触させると共に、可動側の爪部を第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）の開閉方向に直交する方向に往復動させて接触させ、ワーク（Ｗ）をずれることなくチャックすることができる。   As a result, the first and second claws (13, 14) of the first and second arms (11a, 11b) are brought into contact with the outer periphery of the workpiece (W) with reference to the claws other than the movable side. The movable side claw portion can be reciprocated in the direction orthogonal to the opening and closing directions of the first and second arms (11a, 11b) to be brought into contact with each other to chuck the workpiece (W) without shifting.

さらに、請求項４にかかる発明では、第１軸方向に配設した、異径の円筒形状のワーク（Ｗ）を搬送する第１、第２の供給コンベア（２１、２２）と、これら第１、第２の供給コンベア（２１、２２）の第１軸方向、この第１軸方向に直交する第２軸方向に動作する操作機構部（３０）と、この操作機構部（３０）に、チャック動作機構（３４）を介し、開閉可能に構成した第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）を備え、これら第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）は、それぞれ、ワーク（Ｗ）の外周との接触箇所を、ワーク（Ｗ）の外周と二箇所で接触する接触面とした第１、第２爪部（１３、１４）を有し、これら第１、第２爪部（１３、１４）のうち、いずれか一方の爪部を、第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）の開閉方向に直交する方向に往復動可能な構成としたことを特徴とする。   Further, in the invention according to claim 4, the first and second supply conveyors (21, 22) for conveying the cylindrical workpieces (W) having different diameters arranged in the first axial direction, and the first The operation mechanism part (30) operating in the first axis direction of the second supply conveyor (21, 22), the second axis direction orthogonal to the first axis direction, and the operation mechanism part (30) The first and second arms (11a, 11b) are configured to be openable and closable via an operating mechanism (34), and the first and second arms (11a, 11b) are respectively connected to the outer periphery of the workpiece (W). Of the first and second claw portions (13, 14), which are contact surfaces that come into contact with the outer periphery of the workpiece (W) at two locations. These first and second claw portions (13, 14) Any one of the claws is orthogonal to the opening and closing direction of the first and second arms (11a, 11b). And characterized in that a reciprocable the directions.

第１供給コンベア（２１）または第２供給コンベア（２２）にて搬送されたワーク（Ｗ）を、チャック機構（１０）によりチャックする際、操作機構部（３０）により、チャック機構（１０）を第１軸、第２軸方向に適宜動作させ、所定のチャック位置にもたらして、チャック動作機構（３４）により、第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）を開閉動作させ、ワーク（Ｗ）をチャックすることができる。
その際、チャック機構１０の第１、第２アーム１１ａ、１１ｂにおいて、ワーク（Ｗ）の径によらず、一方のアーム側の爪部を基準としてチャック動作を行うようにしたため、安定したチャックを行うことができる。 When the work (W) conveyed by the first supply conveyor (21) or the second supply conveyor (22) is chucked by the chuck mechanism (10), the chuck mechanism (10) is moved by the operation mechanism section (30). The first and second arms (11a, 11b) are opened / closed by the chuck operation mechanism (34) by appropriately operating in the first axis and second axis directions to bring the workpiece (W) to the predetermined chuck position. Can be chucked.
At that time, the first and second arms 11a and 11b of the chuck mechanism 10 perform the chucking operation with the claw portion on one arm side as a reference regardless of the diameter of the workpiece (W). It can be carried out.

なお、上記各構成要素に記載する各構成要素に付した括弧内の符号は、後述する実施形態記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。   In addition, the code | symbol in the parenthesis attached | subjected to each component described in each said component is an example which shows a corresponding relationship with the specific means as described in embodiment mentioned later.

図１（ａ）、図１（ｂ）に、本発明のチャック機構における一実施形態を示す。
このチャック機構１０においては、後述するチャック動作機構により開閉可能に構成した第１、第２アーム１１ａ、１１ｂにより、円筒形状のワークＷをチャックする構成のものである。
ここで、ワークＷは、例えば燃料噴射弁の部品を想定していて、薄肉円筒状のものである。かかる部品は、未加工状態のパイプを切断したワークであり、その外周を機械加工する必要がある。 1 (a) and 1 (b) show an embodiment of the chuck mechanism of the present invention.
The chuck mechanism 10 has a configuration in which a cylindrical workpiece W is chucked by first and second arms 11a and 11b that are configured to be opened and closed by a chuck operation mechanism described later.
Here, the workpiece | work W assumes the components of a fuel injection valve, for example, and is a thin cylindrical thing. Such a part is a workpiece obtained by cutting an unprocessed pipe, and its outer periphery needs to be machined.

第１、第２アーム１１ａ、１１ｂには、先端側に、それぞれワークＷと接触させてワークＷをチャックする第１、第２爪部１２、１３を設けている。
これら第１、第２爪部１２、１３は、図１（ａ）に示すごとく、平面視上、それぞれ二つに分離した爪片１２ａ、１２ｂ、爪片１３ａ、１３ｂを有している。 The first and second arms 11a and 11b are provided with first and second claw portions 12 and 13 for chucking the workpiece W in contact with the workpiece W, respectively, on the distal end side.
As shown in FIG. 1A, the first and second claw portions 12 and 13 have claw pieces 12a and 12b and claw pieces 13a and 13b that are separated into two parts in plan view.

第１アーム１１ａにおける第１爪部１２の爪片１２ａ、１２ｂは、それぞれワークＷとの接触面が略９０度に近い鈍角となるように形成されている。また、これら爪片１２ａ、１２ｂは、図示しない動作機構によって第１、第２アーム１１ａ、１１ｂの開閉動作方向とは直交する方向に、往復動調整可能に構成している。   The claw pieces 12a and 12b of the first claw portion 12 in the first arm 11a are formed such that the contact surfaces with the workpiece W each have an obtuse angle close to approximately 90 degrees. The claw pieces 12a and 12b are configured to be reciprocally adjustable in a direction orthogonal to the opening and closing operation directions of the first and second arms 11a and 11b by an operating mechanism (not shown).

一方、第２アーム１１ｂ側の第２爪部１３の爪片１３ａ、１３ｂは、それぞれワークＷとの接触面が略９０度に近い鈍角となるように形成され、且つ爪片１３ａ、１３ｂは、所定の間隔を隔てて固定した状態で第２アーム１１ｂに突設している。
なお、第２爪部１３の爪片１３ａ、１３ｂは、第２アーム１１ｂに、チャックすべきワークＷの中心軸Ｌ方向に、２段設けられており、第１爪部１２と第２爪部１３とは、側面視上、ワークＷとの接触箇所、すなわち挟持方向が、第１爪部１２が２段の第２爪部１３の中間位置にくるようにしている。 On the other hand, the claw pieces 13a and 13b of the second claw portion 13 on the second arm 11b side are formed so that the contact surface with the workpiece W has an obtuse angle close to about 90 degrees, and the claw pieces 13a and 13b are It protrudes from the second arm 11b while being fixed at a predetermined interval.
The claw pieces 13a and 13b of the second claw portion 13 are provided in two stages on the second arm 11b in the direction of the center axis L of the workpiece W to be chucked. 13 is such that the first claw portion 12 comes to an intermediate position between the second claw portions 13 in two stages in the side contact with the workpiece W, that is, the clamping direction.

そして、第１、第２爪部１２、１３とワークＷとの接触箇所における垂線の交点を、チャックの中心としており、このチャック中心ＯとワークＷの中心軸Ｌとを一致させる設定である。   The intersection of the perpendiculars at the contact points between the first and second claw portions 12 and 13 and the workpiece W is set as the center of the chuck, and the chuck center O and the center axis L of the workpiece W are set to coincide with each other.

次に、以上のように構成されるチャック機構１０について、その動作を説明する。
今、ある径ｄ１を有する円筒状のワークＷをチャックする手順を説明する。
径ｄ１を有する円筒状のワークＷが、搬送手段（図示省略）によって、チャック機構１０におけるチャック位置に位置決め配置されると、ワークＷは、中心軸Ｌがチャック中心Ｏと一致するように配置される。 Next, the operation of the chuck mechanism 10 configured as described above will be described.
Now, a procedure for chucking a cylindrical workpiece W having a certain diameter d1 will be described.
When the cylindrical workpiece W having the diameter d1 is positioned and arranged at the chuck position in the chuck mechanism 10 by the conveying means (not shown), the workpiece W is arranged so that the center axis L coincides with the chuck center O. The

ここで、チャック動作機構により、第１、第２アーム１１ａ、１１ｂを動かして、ワークＷに対し、ワークＷ側面から、当接していくと、双方の第１、第２アーム１１ａ、１１ｂが、それぞれ第１、第２爪部１２、１３における爪片１２ａ、１２ｂ、爪片１３ａ、１３ｂを介してワークＷ側面に当接する。これによりワークＷは、爪片１２ａ、１２ｂ、爪片１３ａ、１３ｂとそれぞれ４箇所で接触する。
この際、第１爪部１２と第２爪部１３とは、側面視上、ワークＷとの接触箇所、すなわち挟持方向が、第１爪部１２が２段の第２爪部１３の中間位置にくるように設定しているので、ワークＷを挟んで、固定側の第２爪部１３の中間位置を目標として、ワークＷに接触させ、ワークＷを確実にチャックすることができる。 Here, when the first and second arms 11a and 11b are moved by the chuck operation mechanism and come into contact with the workpiece W from the side surface of the workpiece W, both the first and second arms 11a and 11b are The first and second claw portions 12 and 13 are in contact with the side surface of the workpiece W via the claw pieces 12a and 12b and the claw pieces 13a and 13b, respectively. Thereby, the workpiece | work W contacts claw pieces 12a and 12b and claw pieces 13a and 13b at four places, respectively.
At this time, the first claw portion 12 and the second claw portion 13 are in contact with the workpiece W, that is, in the clamping direction in the side view, and the first claw portion 12 is an intermediate position of the second claw portion 13 having two steps. Therefore, the workpiece W can be brought into contact with the workpiece W with the intermediate position of the second claw portion 13 on the fixed side as a target, and the workpiece W can be surely chucked.

しかしながら、実際には、ワークＷの外周面に微妙なばらつきがあることが多く、このような場合には、４箇所で接触することにはならず、３箇所接触でチャック位置にもたらされることになる。こうすると、ワークＷは、不安定な状態でチャック保持することになり、結局は、ワークＷの中心軸Ｌとチャック中心Ｏとがずれる結果となり、以後の加工に悪影響を及ぼす虞がある。   However, in practice, there are often subtle variations in the outer peripheral surface of the workpiece W, and in such a case, contact is not made at four locations, but is brought to the chuck position by contact at three locations. Become. As a result, the workpiece W is held in a chucked state in an unstable state, and as a result, the center axis L of the workpiece W and the chuck center O are deviated, which may adversely affect subsequent processing.

そこで、このような場合、固定側である、第２アーム１１ｂ側の第２爪部１３の爪片１３ａ、１３ｂを基準として、爪片１３ａ、１３ｂを、ワークＷの側面に当接させた状態で、第１アーム１１ａにおける第１爪部１２の爪片１２ａ、１２ｂを、動作機構によって第１、第２アーム１１ａ、１１ｂの開閉動作方向とは直交する方向に微動させて、往復動調整する。
これにより、第１アーム１１ａにおける第１爪部１２の爪片１２ａ、１２ｂと、ワークＷとの接触位置が微妙に移動し、完全に爪片１２ａ、１２ｂがワークＷ側面に当接させることができ、不安定なチャックを解消することができる。 Therefore, in such a case, the claw pieces 13a and 13b are in contact with the side surface of the workpiece W with reference to the claw pieces 13a and 13b of the second claw portion 13 on the second arm 11b side which is the fixed side. Thus, the claw pieces 12a and 12b of the first claw portion 12 in the first arm 11a are finely moved by the operation mechanism in a direction perpendicular to the opening and closing operation directions of the first and second arms 11a and 11b to adjust reciprocation. .
Thereby, the contact position of the claw pieces 12a, 12b of the first claw portion 12 in the first arm 11a and the work W is slightly moved, and the claw pieces 12a, 12b are completely brought into contact with the side surface of the work W. This can eliminate unstable chucks.

このように、ワークＷの形状精度不足を起因として生ずる、３点接触状態となっても、固定側の第２アーム１１ｂ側の第２爪部１３の爪片１３ａ、１３ｂを基準として、上述のような微調整動作を行うため、ワークＷの中心軸Ｌとチャック中心Ｏとはずれることはなく、安定したチャックを実現することができる。   As described above, even if the three-point contact state is caused due to insufficient shape accuracy of the workpiece W, the above-described claw pieces 13a and 13b of the second claw portion 13 on the fixed second arm 11b side are used as the reference. Since such a fine adjustment operation is performed, the center axis L of the workpiece W and the chuck center O do not deviate, and a stable chuck can be realized.

以上のようなチャック機構１０のように、一方の第２アーム１１ｂ側の第２爪部１３の爪片１３ａ、１３ｂを基準としてチャック動作を行うようにしたため、径が異なるワークＷに対しても、同様に、ワークＷの中心軸Ｌとチャック中心Ｏとはずれることはなく、安定したチャックを実現することができる（図２（ａ）、図２（ｂ）参照）。
すなわち、図１（ａ）、図１（ｂ）で示す径ｄ１を有する円筒状のワークＷより、はるかに小さな径ｄ２の円筒状のワークＷでも、当初、チャック動作機構により、第１、第２アーム１１ａ、１１ｂを動かして、ワークＷを、ワークＷ側面から、当接していくことで、双方の第１、第２アーム１１ａ、１１ｂが、それぞれ第１、第２爪部１２、１３における爪片１２ａ、１２ｂ、爪片１３ａ、１３ｂを介してワークＷ側面に当接させることができる（図２（ａ）、図２（ｂ）参照）。
この場合、ｄ１＞ｄ２であるため、径ｄ１を有する円筒状のワークＷの場合に比較して、双方の第１、第２アーム１１ａ、１１ｂは互いに近接した状態でチャック状態とすることができる。この際、固定側の爪片１３ａ、１３ｂとワークＷとの接触位置がずれてくるが、これら接触箇所における垂線は、ワークＷの中心軸Ｌを通過し、ワークＷの中心軸Ｌとチャック中心Ｏとはずれることはない。 As in the chuck mechanism 10 as described above, the chucking operation is performed based on the claw pieces 13a and 13b of the second claw portion 13 on the side of the second arm 11b. Similarly, the center axis L of the workpiece W and the chuck center O do not deviate, and a stable chuck can be realized (see FIGS. 2A and 2B).
That is, even with a cylindrical workpiece W having a diameter d2 that is much smaller than the cylindrical workpiece W having the diameter d1 shown in FIGS. 1 (a) and 1 (b), the first, first, By moving the two arms 11a and 11b and bringing the workpiece W into contact with the side surface of the workpiece W, both the first and second arms 11a and 11b are respectively connected to the first and second claws 12 and 13, respectively. It can be brought into contact with the side surface of the workpiece W via the claw pieces 12a and 12b and the claw pieces 13a and 13b (see FIGS. 2A and 2B).
In this case, since d1> d2, compared to the case of the cylindrical workpiece W having the diameter d1, both the first and second arms 11a and 11b can be brought into the chuck state in a state of being close to each other. . At this time, the contact position between the claw pieces 13a and 13b on the fixed side and the workpiece W is shifted, but the perpendicular line at these contact points passes through the center axis L of the workpiece W, and the center axis L of the workpiece W and the center of the chuck It does not deviate from O.

以上のように本発明のチャック機構１０は機能するため、図３に示すように、径の異なるワークの搬送処理を行うワーク搬送装置２０に用いることができる。
そこでワーク搬送装置２０について説明する。
ワーク搬送装置２０は、第１軸方向（Ｘ軸方向）に配設した、異径の円筒形状のワークＷを搬送する第１、第２の供給コンベア２１、２２を備えている。
これら第１、第２供給コンベア２１、２２のＸ軸方向、このＸ軸方向に直交する第２軸方向（Ｚ軸方向）に動作する操作機構部３０に支持した、前記異径の円筒形状のワークＷをチャックするチャック機構１０とを備えている。 As described above, since the chuck mechanism 10 of the present invention functions, it can be used in a workpiece transfer device 20 that performs transfer processing of workpieces having different diameters, as shown in FIG.
Therefore, the workpiece transfer device 20 will be described.
The workpiece conveyance device 20 includes first and second supply conveyors 21 and 22 that convey cylindrical workpieces W having different diameters arranged in the first axial direction (X-axis direction).
Cylindrical shapes of the different diameters supported by the operating mechanism 30 that operates in the X-axis direction of the first and second supply conveyors 21 and 22 and the second axis direction (Z-axis direction) orthogonal to the X-axis direction. And a chuck mechanism 10 for chucking the workpiece W.

第１、第２供給コンベア２１、２２において、これら第１、第２供給コンベア２１、２２は、それぞれ、チャック機構１０におけるチャック位置を中心として、Ｘ軸方向にＵターン形成された搬送レーン２１ａ、２２ａに、複数のパレット２１ｐ、２２ｐが移動可能に載置されている。
各パレット２１ｐ、２２ｐには、処理すべき大径ワークＷ１、小径ワークＷ２を搬送するべく搭載される。 In the first and second supply conveyors 21, 22, the first and second supply conveyors 21, 22 are respectively transport lanes 21 a formed in U-turns in the X-axis direction around the chuck position in the chuck mechanism 10. A plurality of pallets 21p and 22p are movably mounted on 22a.
On each pallet 21p, 22p, a large-diameter workpiece W1 and a small-diameter workpiece W2 to be processed are mounted.

次に、操作機構部３０について説明する。
操作機構部３０は、第１、第２供給コンベア２１、２２側方に構築された支持基体３１に、チャック機構１０は、チャック動作機構（後述）ごと、Ｘ軸方向に往復動させる第１動作機構３２と、Ｚ軸方向に往復動させる第２動作機構３３とを備えている。
これら、第１動作機構３２、第２動作機構３３としては、例えば周知の油圧シリンダ機構によって構成することができる。 Next, the operation mechanism unit 30 will be described.
The operation mechanism unit 30 is a first base operation that reciprocates in the X-axis direction together with the chuck base 10 on the support base 31 constructed on the side of the first and second supply conveyors 21 and 22 and the chuck operation mechanism (described later). A mechanism 32 and a second operating mechanism 33 that reciprocates in the Z-axis direction are provided.
The first operating mechanism 32 and the second operating mechanism 33 can be configured by, for example, a known hydraulic cylinder mechanism.

そして、チャック機構１０は、チャック動作機構３４により、第１、第２アーム１１ａ、１１ｂを開閉可能に駆動する構成としている。なお、第１、第２アーム１１ａ、１１ｂについての詳細は、すでに説明したとおりであるので、ここでは省略する。   The chuck mechanism 10 is configured to drive the first and second arms 11a and 11b by the chuck operation mechanism 34 so as to be opened and closed. Note that the details of the first and second arms 11a and 11b are as described above, and are omitted here.

次に、以上のようなワーク搬送装置２０による、異径のワークＷの取出しから、投入まで行う場合について説明する。
先ず、第２供給コンベア２２で供給されるパレット２２ｐに搭載した大径ワークＷ１、小径ワークＷ２をチャック機構１０によりチャックして保持する。すなわち、操作機構部３０における第１動作機構３２および第２動作機構３３を適宜動作させて、チャック機構１０をＸ軸、Ｚ軸方向に、所定のチャック位置にもたらして、チャック動作機構３４により、第１、第２アーム１１ａ、１１ｂを開閉動作させ、大径ワークＷ１や小径ワークＷ２をチャックすることができる。 Next, a description will be given of a case where the workpiece conveying device 20 as described above performs from taking out a workpiece W having a different diameter to loading.
First, the large-diameter workpiece W1 and the small-diameter workpiece W2 mounted on the pallet 22p supplied by the second supply conveyor 22 are chucked and held by the chuck mechanism 10. That is, the first operation mechanism 32 and the second operation mechanism 33 in the operation mechanism unit 30 are appropriately operated to bring the chuck mechanism 10 to a predetermined chuck position in the X-axis and Z-axis directions. The first and second arms 11a and 11b can be opened and closed to chuck the large-diameter workpiece W1 and the small-diameter workpiece W2.

その際、チャック機構１０の第１、第２アーム１１ａ、１１ｂにおいて、大径ワークＷ１や小径ワークＷ２というように、いずれの径のワークであっても、一方の第２アーム１１ｂ側の第２爪部１３の爪片１３ａ、１３ｂを基準としてチャック動作を行うようにしたため、同様に、ワークＷの中心軸Ｌとチャック中心Ｏとはずれることはなく、安定したチャックを行うことができる。   At that time, in the first and second arms 11a and 11b of the chuck mechanism 10, the second arm 11b side of the second arm 11b side can be used regardless of the diameter of the workpiece, such as the large-diameter workpiece W1 or the small-diameter workpiece W2. Since the chucking operation is performed with the claw pieces 13a and 13b of the claw portion 13 as a reference, similarly, the center axis L of the workpiece W and the chuck center O do not deviate, and stable chucking can be performed.

次いで、第１供給コンベア２１で搬送供給されたパレット２１ｐに搭載したハウジングＨをチャック機構１０のチャック解除位置、投入位置にもたらす一方、操作機構部３０における第１動作機構３２および第２動作機構３３を適宜動作させて、投入位置にもたらされたパレット２１ｐに対し、ワークＷ１、Ｗ２を組み付けることができる。
そして、ワークＷが搭載されたハウジングＨを、第１供給コンベア２１により、パレット２１ｐごと次工程へと送り出すことができる。 Next, the housing H mounted on the pallet 21p conveyed and supplied by the first supply conveyor 21 is brought to the chuck release position and the loading position of the chuck mechanism 10, while the first operation mechanism 32 and the second operation mechanism 33 in the operation mechanism unit 30 are provided. The workpieces W1 and W2 can be assembled to the pallet 21p brought to the loading position.
And the housing H in which the workpiece | work W was mounted can be sent out to the following process with the pallet 21p with the 1st supply conveyor 21. FIG.

以上、径が異なるワークＷに対しても、一つのチャック機構１０により同様に、チャック中心位置とワークＷの中心軸Ｌとがずれることなく、常に、正確なチャックがなされ、このため、本発明のチャック機構を使用して燃料噴射弁の部品を製造することが可能となる。   As described above, even for a workpiece W having a different diameter, the chuck center position and the center axis L of the workpiece W are not shifted from each other by the single chuck mechanism 10, so that accurate chucking is always performed. It is possible to manufacture the fuel injection valve components using the chuck mechanism.

図１（ａ）は、本発明にかかるチャック機構を用いて、所定の径を有するワークをチャックする状態を示した、模式的な要部平面説明図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）で示すチャック機構の、模式的な要部側面説明図である。FIG. 1A is a schematic plan view of a main part showing a state in which a workpiece having a predetermined diameter is chucked by using the chuck mechanism according to the present invention, and FIG. It is typical principal part side explanatory drawing of the chuck mechanism shown to 1 (a). 図２（ａ）は、本発明にかかるチャック機構を用いて、別の径を有するワークをチャックする状態を示した、模式的な要部平面説明図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）で示すチャック機構の、模式的な要部側面説明図である。FIG. 2A is a schematic plan view of an essential part showing a state in which a workpiece having a different diameter is chucked by using the chuck mechanism according to the present invention, and FIG. It is typical principal part side surface explanatory drawing of the chuck mechanism shown by 2 (a). 本発明にかかるチャック機構を用いたワーク搬送装置の一例の要部構成を示した、模式的な斜視説明図である。It is typical perspective explanatory drawing which showed the principal part structure of an example of the workpiece conveyance apparatus using the chuck mechanism concerning this invention. 図４（ａ）は、従来のチャック機構を用いて、所定の径を有するワークをチャックする状態を示した、模式的な要部平面説明図であり、図４（ｂ）は、図４（ａ）で示すチャック機構の、模式的な要部側面説明図である。FIG. 4A is a schematic plan view of an essential part showing a state in which a workpiece having a predetermined diameter is chucked using a conventional chuck mechanism, and FIG. 4B is a plan view of FIG. It is a typical principal part side surface explanatory view of the chuck mechanism shown in a). 図５（ａ）は、従来のチャック機構を用いて、別の径を有するワークをチャックする際の不都合を説明するための、模式的な要部平面図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）で示すチャック機構の、模式的な要部側面説明図である。FIG. 5A is a schematic plan view of an essential part for explaining the disadvantages of chucking a workpiece having a different diameter using a conventional chuck mechanism, and FIG. It is typical principal part side surface explanatory drawing of the chuck mechanism shown to Fig.5 (a).

符号の説明Explanation of symbols

１０ チャック機構
１１ａ 第１アーム
１１ｂ 第２アーム
１２ 第１爪部
１３ 第２爪部
１２ａ、１２ｂ、１３ａ、１３ｂ 爪片
２０ ワーク搬送装置
２１ 第１供給コンベア
２２ 第２供給コンベア
２１ａ、２２ａ 搬送レーン
２１ｐ、２２ｐ パレット
３０ 操作機構部
３１ 支持基体
３２ 第１動作機構
３３ 第２動作機構
３４ チャック動作機構
Ｗ ワーク
Ｗ１ 大径ワーク
Ｗ２ 小径ワーク
Ｈ ハウジング DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Chuck mechanism 11a 1st arm 11b 2nd arm 12 1st nail | claw part 13 2nd nail | claw part 12a, 12b, 13a, 13b Claw piece 20 Work conveying apparatus 21 1st supply conveyor 22 2nd supply conveyor 21a, 22a Conveyance lane 21p , 22p Pallet 30 Operation mechanism 31 Support base 32 First operation mechanism 33 Second operation mechanism 34 Chuck operation mechanism W Work W1 Large diameter work W2 Small diameter work H Housing

Claims (4)

開閉可能に構成した第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）により円筒形状のワーク（Ｗ）をチャックするチャック機構（１０）であって、
前記第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）は、それぞれ、前記ワーク（Ｗ）の外周との接触箇所を、前記ワーク（Ｗ）の外周と二箇所で接触する接触面とした第１、第２爪部（１３、１４）を有し、
これら第１、第２爪部（１３、１４）のうち、いずれか一方の爪部を、前記第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）の開閉方向に直交する方向に往復動可能な構成としたことを特徴とするチャック機構。 A chuck mechanism (10) for chucking a cylindrical workpiece (W) by first and second arms (11a, 11b) configured to be openable and closable,
Each of the first and second arms (11a, 11b) has first and second contact points that are in contact with the outer periphery of the work (W) at two contact points with the outer periphery of the work (W). Has two claws (13, 14),
Of these first and second claw portions (13, 14), one of the claw portions can reciprocate in a direction perpendicular to the opening / closing direction of the first and second arms (11a, 11b). A chuck mechanism characterized by that. 前記第１、第２爪部（１３、１４）のうち、可動側以外の爪部を、チャックするワーク（Ｗ）の軸方向に、多段的に設け、
前記可動側の爪部は、前記可動側以外の爪部の中間位置に、対向して構成することを特徴とする請求項１に記載のチャック機構。 Among the first and second claw portions (13, 14), claw portions other than the movable side are provided in a multistage manner in the axial direction of the workpiece (W) to be chucked,
The chuck mechanism according to claim 1, wherein the movable side claw portion is configured to face an intermediate position of the claw portion other than the movable side. 前記チャック機構（１０）において、
前記第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）における前記第１、第２爪部（１３、１４）のうち、可動側以外の爪部を基準として、ワーク（Ｗ）の外周に接触させると共に、可動側の爪部を前記第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）の開閉方向に直交する方向に往復動させて接触させ、ワーク（Ｗ）をチャックするようにしたことを特徴とする請求項１または２に記載のチャック機構。 In the chuck mechanism (10),
Among the first and second claw portions (13, 14) in the first and second arms (11a, 11b), with the claw portions other than the movable side as a reference, the outer periphery of the workpiece (W) is contacted, The workpiece (W) is chucked by reciprocally moving the movable claw portion in a direction perpendicular to the opening and closing direction of the first and second arms (11a, 11b). 3. The chuck mechanism according to 1 or 2. 第１軸方向に配設した、異径の円筒形状のワーク（Ｗ）を搬送する第１、第２の供給コンベア（２１、２２）と、
これら第１、第２の供給コンベア（２１、２２）の第１軸方向、この第１軸方向に直交する第２軸方向に動作する操作機構部（３０）と、
この操作機構部（３０）に、チャック動作機構（３４）を介し、開閉可能に構成した第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）を備え、
これら第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）は、それぞれ、前記ワーク（Ｗ）の外周との接触箇所を、前記ワーク（Ｗ）の外周と二箇所で接触する接触面とした第１、第２爪部（１３、１４）を有し、
これら第１、第２爪部（１３、１４）のうち、いずれか一方の爪部を、前記第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）の開閉方向に直交する方向に往復動可能な構成としたことを特徴とするチャック機構を用いたワーク搬送装置。 First and second supply conveyors (21, 22) that convey cylindrical workpieces (W) having different diameters, arranged in the first axial direction;
An operation mechanism section (30) that operates in a first axial direction of the first and second supply conveyors (21, 22), a second axial direction orthogonal to the first axial direction;
The operation mechanism section (30) includes first and second arms (11a, 11b) configured to be openable and closable via a chuck operation mechanism (34).
Each of the first and second arms (11a, 11b) has a first contact portion and a second contact surface that are in contact with the outer periphery of the workpiece (W) at two locations. Has two claws (13, 14),
Of these first and second claw portions (13, 14), one of the claw portions can reciprocate in a direction perpendicular to the opening / closing direction of the first and second arms (11a, 11b). A workpiece transfer device using a chuck mechanism characterized by that.
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