JP2008275400A - Radar device and interference prevention method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、レーダ装置、及び干渉防止方法に関する。詳しくは、電波干渉を十分軽減するようにしたレーダ装置等に関する。 The present invention relates to a radar apparatus and an interference prevention method. More specifically, the present invention relates to a radar apparatus and the like that sufficiently reduce radio wave interference.
一般に車載用に搭載されたレーダ装置は、目標物からの反射波を受信することで目標物の距離や速度等を検出する。かかるレーダ装置は、同じ周波数帯を使用する他の車載用レーダ装置からの送信波を受信する場合もあり、目標物の反射波として誤検出してしまい、所謂干渉と呼ばれる現象が発生する。 In general, a radar device mounted on a vehicle detects a distance, a speed, and the like of a target by receiving a reflected wave from the target. Such a radar apparatus may receive a transmission wave from another in-vehicle radar apparatus using the same frequency band, and erroneously detected as a reflected wave of a target, so that a phenomenon called interference occurs.
干渉の問題に対して、移動体通信の分野では予め周波数帯域や送信周期を割り付けて干渉の発生を抑え、干渉が発生したとき別の帯域等に割り付けを行うことで干渉を防止する方法が知られている。 In the field of mobile communication, there is a known method for preventing interference by allocating frequency bands and transmission cycles in advance to suppress the occurrence of interference, and allocating to other bands when interference occurs. It has been.
しかし、車載用のレーダ装置では使用できる周波数帯域が限られており、数多くのレーダ装置が近接すると割り付けの数が足りなくなってしまい、干渉の問題は避けることができない。 However, the frequency band that can be used in an on-vehicle radar device is limited, and when many radar devices are close to each other, the number of assignments becomes insufficient, and the problem of interference cannot be avoided.
かかる問題に対して従来では、ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）情報を基にして、自車両が上り方向か下り方向かを判断し、送信する電波を水平偏波か垂直偏波かに切替えて対向する車両のレーダ装置間での干渉を防止するようにしたレーダ装置が開示されている（例えば、以下の特許文献１）。
しかしながら、上記特許文献１のように、送信電波の偏波角をずらしたとしても、上り方向と下り方向とで車両が互いに近接したとき、必ずしも干渉の発生を防止できるわけではなく、少なからず干渉が発生する。従って、このようなレーダ装置では、目標物を誤検出する可能性がある。
However, as described in
そこで、本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、その目的は、電波干渉を十分軽減したレーダ装置、及び干渉防止方法を提供することにある。 Therefore, the present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a radar apparatus and an interference prevention method in which radio wave interference is sufficiently reduced.
上記目的を達成するために、本発明の一実施態様によれば、レーダ装置において、他車と通信を行う通信手段と、前記通信手段により受信した他車に搭載されたレーダ装置に関するレーダ装置情報に基づいて電波送信停止条件を満たすとき、目標物を検出するための送信電波の送信を停止させる制御手段とを備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, according to an embodiment of the present invention, in a radar apparatus, communication means for communicating with another vehicle, and radar apparatus information relating to a radar apparatus mounted on the other vehicle received by the communication means. Control means for stopping transmission of a transmission radio wave for detecting a target when a radio wave transmission stop condition is satisfied based on the above.
また、本発明の他の実施態様によれば、前記レーダ装置において、前記電波送信停止条件を満たすときとは、自車が他車に近接したとき、又は自車と他車の電波送信方向が重なっているとき、又は自車と他車の前記送信電波の送信中心周波数と送信周波数帯域とが重なっているとき、又は自車と他車の過去一定時間の高低差が所定以内であるとき、又は自車と他車の過去一定時間の高低変化から所定以内の高低差になるとき、又はこれらの条件のうち複数の条件に適合するとき、であることを特徴とする。 According to another embodiment of the present invention, in the radar device, when the radio wave transmission stop condition is satisfied, when the own vehicle is close to another vehicle, or the radio wave transmission directions of the own vehicle and the other vehicle are When overlapping, or when the transmission center frequency and the transmission frequency band of the transmission radio wave of the own vehicle and the other vehicle overlap, or when the difference in height between the own vehicle and the other vehicle is within a predetermined range, Alternatively, the present invention is characterized in that a difference in height within a predetermined range from a change in height of the host vehicle and another vehicle in the past certain time or when a plurality of conditions among these conditions are met.
更に、本発明の他の実施態様によれば、前記レーダ装置において、前記制御手段は、前記電波送信停止条件を満たすときに自車と他車との優先度を判断し、前記自車の前記優先度が低いと判断したとき前記送信電波の送信を停止させることを特徴とする。 Furthermore, according to another embodiment of the present invention, in the radar apparatus, the control means determines a priority between the own vehicle and another vehicle when the radio wave transmission stop condition is satisfied, and When it is determined that the priority is low, transmission of the transmission radio wave is stopped.
更に、本発明の他の実施態様によれば、前記レーダ装置において、前記制御手段は、前記送信電波の送信を停止した後、送信電波再開条件を満たすとき前記送信電波の送信を再開させることを特徴とする。 Furthermore, according to another embodiment of the present invention, in the radar device, the control means restarts transmission of the transmission radio wave when a transmission radio wave resumption condition is satisfied after stopping transmission of the transmission radio wave. Features.
また、上記目的を達成するために本発明の他の実施態様によれば、他車と通信するための通信手段を備え、目標物に対して送信電波を送信しその反射波を受信することで前記目標物を検出するレーダ装置における干渉防止方法において、前記通信手段により受信した他車に搭載されたレーダ装置に関するレーダ装置情報に基づいて電波送信停止条件を満たすとき、前記送信電波の送信を停止させることを特徴とする。 In order to achieve the above object, according to another embodiment of the present invention, a communication means for communicating with another vehicle is provided, by transmitting a transmission radio wave to a target and receiving the reflected wave. In the interference prevention method in the radar apparatus for detecting the target, the transmission of the transmission radio wave is stopped when the radio wave transmission stop condition is satisfied based on the radar apparatus information regarding the radar apparatus mounted on the other vehicle received by the communication unit. It is characterized by making it.
本発明によれば、電波干渉を十分軽減したレーダ装置、及び干渉防止方法を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a radar apparatus and an interference prevention method that sufficiently reduce radio wave interference.
本発明を実施するための最良の形態について以下図面を参照しながら説明する。図１は、物体検出用レーダ装置１０、２０と通信装置３０が車内ＬＡＮネットワークシステム１に接続された例を示す図である。
The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing an example in which object
車内ＬＡＮネットワークシステム１は、人工衛星等を介して車両の位置情報を取得するＧＰＳ（Global Positioning System）４０と、地図情報を有しモニタに現在の車両位置等を表示するナビゲーションシステム５０と、車両の衝突を軽減するプリクラッシュシステム６０と、レーダ装置１０、２０からの検出結果に基づいて他車両との車間距離を一定に保つよう車両を制御する定速走行装置（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）７０と、車両内の種々のハードウェアを制御する種々のＥＣＵ（Electric Control Unit）８０、９０、１００、及びレーダシステム２００を備える。これらは、車内ＬＡＮ１１０を介して互いに接続される。
The in-vehicle
図１の例では、車内ＬＡＮネットワークシステム１として、「ＣＡＮ」（Controller Area Network）と呼ばれるシリアル通信プロトコルでデータの送受信が行われる。ＣＡＮはＩＳＯ（International Organization for Standardization）で標準化されたプロトコルで、マルチマスタ方式等の特徴がある。
In the example of FIG. 1, the in-vehicle
また、図１ではＥＣＵの例として、メータＥＣＵ８０と、制御ＥＣＵ９０と、パワーステアリング（パワステ）ＥＣＵ１００を示している。メータＥＣＵ８０には、ウィンカー８１が接続され、制御ＥＣＵ９０には速度センサ９１が接続され、パワステＥＣＵ１００にはステアリング１０１が接続される。車内ＬＡＮ１１０には、それ以外のエンジン系のＥＣＵや情報系のＥＣＵが接続されてもよい。
Further, FIG. 1 shows a
レーダシステム２００は、電波を送受信して車両前方の物体を検出するための前方物体検出用レーダ装置１０と、同じく電波の送受信により車両後方の物体を検出するための後方物体検出用レーダ装置２０と、車両間との通信や路側に設置された装置と通信するための通信装置３０を備える。
The
図２は、両レーダ装置１０、２０の構成例を示す図である。双方のレーダ装置１０、２０とも同じ構成である。
FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration example of both the
レーダ装置１０、２０は、パルス発振回路１１と、アンプ１２と、送信アンテナ１３と、受信アンテナ１４と、ミキサ１５と、信号処理部１６と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）１７、及び制御部１８を備える。
The
パルス発振回路１１は所定周波数の送信信号（例えば高周波信号）を生成する。アンプ１２は送信信号を増幅し、送信アンテナ１３は増幅された送信信号に基づいて送信電波を送信する。
The
受信アンテナ１４は送信電波の物体に対する反射波を受信する。ミキサ１５は、受信アンテナ１４からの受信信号とパルス発振回路１１からの送信信号とをミキシングする。
The
信号処理部１６は、ミキシングされた受信信号に基づいて、物体の距離、速度等の検出の処理を行う。検出結果の情報は、通信Ｉ／Ｆ１７から車内ＬＡＮ１１０に出力される。
The
また、制御部１８は、パルス発振回路１１や信号処理部１６、通信Ｉ／Ｆ１７を制御する。詳細は後述する。
The
図３は通信装置３０の構成例を示す図である。通信装置３０は、送受信アンテナ３１と、送受信Ｉ／Ｆ３２と、信号処理部３３と、演算部３４と、通信Ｉ／Ｆ３５と、制御部３６、及びメモリ３７を備える。
FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration example of the
送受信アンテナ３１は他の車両等と通信を行うためのアンテナである。送受信Ｉ／Ｆ３２は、送受信アンテナ３１と信号処理部３３とのインターフェースである。例えば、送受信アンテナ３１で受信した受信電波を信号処理部３３で処理できるデータに変換する。
The transmission /
信号処理部３３は、送受信Ｉ／Ｆ３２からのデータに基づいて、他車に関する情報を得るための種々の信号処理を行う。
The
演算部３４は、信号処理部３３で得られた情報や、通信Ｉ／Ｆ３５を介して車内ＬＡＮ１１０に接続されたＥＣＵ８０、９０、１００等からの情報に基づいて種々の演算を行う。
The
制御部３６は、送受信Ｉ／Ｆ３２と、信号処理部３３、通信Ｉ／Ｆ３５に対する制御を行う。詳細は後述する。また、制御部３６にはメモリ３７が接続される。メモリ３７には、自通信装置３０に関する情報が記憶される。
The
次に、レーダ装置１０、２０と通信装置３０を含むレーダシステム２００の動作について説明する。本実施例において通信装置３０は、ＧＰＳ４０やナビゲーションシステム５０を基に走行情報を他の車両の通信装置に送信する。また、通信装置３０は自車に搭載されるレーダ装置１０、２０に関するレーダ装置情報も送信する。
Next, the operation of the
走行情報とは、例えば、自車位置や速度、高低（海抜）、進行方向（東西南北）などの情報である。 The traveling information is, for example, information such as the vehicle position and speed, elevation (altitude above sea level), and traveling direction (east, west, north, and south).
また、レーダ装置情報とは、例えば、レーダ装置が搭載された搭載位置（前方、後方、側方など）、レーダ装置が遠距離用のものか近距離用のものか、現在電波を送信しているか停止しているかの稼動状態、電波送信中心周波数や電波送信周波数帯域、電波送信周期、電波送信開始時間等の情報である。自車両のレーダ装置情報は、通信装置３０のメモリ３７に記憶されてもよいし、レーダ装置１０、２０の制御部１８内のメモリ等に記憶されてもよい。
The radar device information includes, for example, the mounting position (front, rear, side, etc.) where the radar device is mounted, whether the radar device is for long distance or short distance, This is information such as the operating status of whether or not, radio transmission center frequency, radio transmission frequency band, radio transmission cycle, radio transmission start time, and the like. The radar device information of the host vehicle may be stored in the
一方、通信装置３０は他の車両の通信装置から走行情報や他の車両に搭載されたレーダ装置情報も受信する。
On the other hand, the
そして、通信装置３０は、他の車両からの走行情報等に基づいて、近接した他の車両からレーダ装置情報を受信したときに、レーダ装置１０、２０に対して電波送信命令を出力し、レーダ装置１０、２０からの電波の送信を停止させる。自車両の電波送信を停止させることで、車両間での電波干渉が十分低減させる、或いは干渉を発生させないようにすることができる。
Then, the
詳細に説明する。まず、ＧＰＳ４０から自車位置の情報が通信装置３０に出力される。自車位置情報は通信装置３０の通信Ｉ／Ｆ３５、演算部３４を介して制御部３６に出力される。
This will be described in detail. First, information on the vehicle position is output from the
一方、通信装置３０の送受信アンテナ３１は他車の走行情報を受信する。他車の走行情報は送受信Ｉ／Ｆ３２、信号処理部３３を介して制御部３６に出力される。
On the other hand, the transmission /
制御部３６は、他車の走行情報から他車の位置情報を取り出し、この位置情報とＧＰＳ４０からの自車位置情報とを比較し、閾値以下であれば２つの車両は近接していると判断する。閾値は例えばメモリ３７に予め記憶されているものとする。
The
また、送受信アンテナ３１は他車に搭載されたレーダ装置に関するレーダ装置情報も受信する。受信したレーダ装置情報は送受信Ｉ／Ｆ３２を介して制御部３６に出力される。
The transmission /
制御部３６は２つの車両が近接していると判断し、他車のレーダ装置情報を受信したとき電波送信停止命令を出力する。電波送信停止命令は、通信Ｉ／Ｆ３５を介してレーダ装置１０、２０に出力される。
The
電波送信停止命令は、レーダ装置１０、２０の通信Ｉ／Ｆ１７を介して制御部１８に出力される。制御部１８はパルス発振回路１１等を制御して、送信アンテナ１３から電波が送信されないようにする。
The radio wave transmission stop command is output to the
電波送信停止命令は、例えば、プリクラッシュシステム６０やＡＣＣ７０を介してレーダ装置１０、２０に出力するようにしてもよい。電波送信停止中に、プリクラッシュシステム６０やＡＣＣ７０を停止させるためである。
The radio wave transmission stop command may be output to the
尚、レーダ装置１０、２０からの電波の送信を停止させるタイミングは、レーダ装置情報を受信した時点で行われることが望ましい。
The timing for stopping the transmission of radio waves from the
上述の例では、自車に近接した他車からレーダ装置情報を受信したときに電波送信を停止させるようにした。次の例は、電波送信停止に条件を設け、条件を満たしたときに電波送信を停止させるようにした例である。 In the above example, radio wave transmission is stopped when radar apparatus information is received from another vehicle close to the host vehicle. The following example is an example in which a condition is set for stopping radio wave transmission, and radio wave transmission is stopped when the condition is satisfied.
全体の構成は上述の例と同様である。図４は、通信装置３０の制御部３６で実行される電波送信停止処理の例を示すフローチャートである。
The overall configuration is the same as in the above example. FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of radio wave transmission stop processing executed by the
まず、通信装置３０は、他車の走行情報とレーダ装置情報とを受信することで処理が開始される（Ｓ１０）。次いで、制御部３６は条件に適合しているか否か判断する（Ｓ１１）。干渉が発生しているか否かを判断している。
First, the
条件は、例えば、他車に搭載されたレーダ装置の電波送信方向と自車に搭載されたレーダ装置１０、２０の電波送信方向とが重なると推測された場合である。かかる条件に適合したとき（Ｓ１１でＹＥＳ）、制御部３６により送信停止命令が出力されレーダ装置１０、２０から電波送信が停止される（Ｓ１２）。そして処理が終了する（Ｓ１３）。
The condition is, for example, the case where it is estimated that the radio wave transmission direction of the radar device mounted on the other vehicle and the radio wave transmission direction of the
電波送信方向が重なっていないと判断したとき（Ｓ１１でＮＯ）、送信停止を行うことなく処理が終了する（Ｓ１３）。 When it is determined that the radio wave transmission directions do not overlap (NO in S11), the process ends without stopping transmission (S13).
電波送信方向が重なるか否かは、例えば以下のようにして判断する。すなわち、制御部３６は自車位置情報をＧＰＳ４０から取得し、自車のレーダ装置情報をメモリ３７或いはレーダ装置１０、２０から取得する。また、制御部３６は取得した自車のレーダ装置情報からレーダ装置１０、２０の搭載位置情報（前方、後方等）を取り出す。
Whether the radio wave transmission directions overlap is determined, for example, as follows. That is, the
そして、制御部３６はナビゲーションシステム５０から地図情報を取得し、地図上における自車位置と自車の電波送信方向の情報を得る。
And the
一方、通信装置３０は他車の走行情報とレーダ装置情報とを受信しているので、走行情報から他車の位置情報、レーダ装置情報から他車の電波送信方向の情報を取得する。制御部３６は自車の場合と同様に、これらの情報と取得した地図情報とから、地図上における他車の位置とその電波送信方向の情報を得る。
On the other hand, since the
そして、制御部３６は地図上に自車と他車の位置及び電波送信方向の情報を得ているため、これらの情報に基づいて地図上で電波送信方向が重なるか否かを判断する。
And since the
尚、送信される電波の幅もレーダ装置情報に含めて地図上に表現して判断基準にしてもよいし、メモリ３７等に予めその幅を決めておき、本処理でその情報を取り出して地図上に表現して判断基準としてもよい。
The width of the radio wave to be transmitted may be included in the radar device information and expressed on the map as a determination criterion, or the width is determined in advance in the
別の条件としては、他車に、電波の送信中心周波数と送信周波数帯域とが隣接したレーダ装置を搭載していた場合である。隣接していると判断したとき（Ｓ１１でＹＥＳ）、制御部３６はレーダ装置１０、２０の電波送信を停止させ（Ｓ１２）、処理を終了させる（Ｓ１３）。隣接していないと判断したときは、送信停止を行うことなく処理を終了させる（Ｓ１３）。
Another condition is the case where a radar device in which the transmission center frequency of the radio wave and the transmission frequency band are adjacent is mounted on another vehicle. When it is determined that they are adjacent (YES in S11), the
レーダ装置情報には、上述したように、電波の送信中心周波数と送信周波数帯域の情報が含まれている。従って、制御部３６は自車に関しては、メモリ３７或いはレーダ装置１０、２０から自車のレーダ装置情報を取得し、自車の送信中心周波数と送信周波数帯域の情報を取り出す。
As described above, the radar apparatus information includes information on the transmission center frequency and transmission frequency band of radio waves. Therefore, regarding the host vehicle, the
一方、制御部３６は他車のレーダ装置情報を送受信アンテナ３１から取得しているため、この情報から他車の送信中心周波数と送信周波数帯域の情報を取り出す。
On the other hand, since the
制御部３６は、これらの情報から自車と他車との送信中心周波数等が一致、或いは一定範囲内で重なっているか否かを判断することで、隣接しているか否かを判断することができる。
The
この例の場合、送信中心周波数と送信周波数帯域のいずれか一方のみで条件を判断するようにしてもよい。 In the case of this example, the condition may be determined by only one of the transmission center frequency and the transmission frequency band.
更に、別の条件としては、レーダ装置１０、２０からの電波送信タイミングが重なってしまうと推測される場合である。制御部３６は、送信タイミングが重なっていると判断したとき（Ｓ１１でＹＥＳ）、レーダ装置１０、２０から電波の送信を停止させ（Ｓ１２）、処理を終了させる（Ｓ１３）。一方、重なっていないと判断したときは（Ｓ１１でＮＯ）、そのまま処理を終了させる（Ｓ１３）。
Furthermore, as another condition, it is estimated that the radio wave transmission timings from the
電波送信タイミングは、レーダ装置情報に含まれる電波送信周期や送信開始時間の情報に基づいて判断する。自車と他車の電波送信周期や送信開始時間が一致、あるいは一定範囲内で重なっていたときに電波送信タイミングが重なっていると判断し、そうでないとき重なっていないと判断すればよい。 The radio wave transmission timing is determined based on the radio wave transmission period and transmission start time information included in the radar apparatus information. It may be determined that the radio wave transmission timing is overlapped when the own vehicle and the other vehicle have the same radio wave transmission cycle or transmission start time, or overlapped within a certain range, and otherwise it is determined that they do not overlap.
更に、別の条件としては、自車と他車の過去一定時間内の高低差（海抜差）が同じとき、又は過去一定時間内の高低変化から同じ高低になると推測された場合である。 Further, as another condition, it is assumed that the difference in height (sea level difference) between the own vehicle and the other vehicle in the past certain time is the same, or the same height is estimated from the height change in the past certain time.
例えば、自車と他車とが互いに追従走行をしている場合などである。先行している他車の後方用レーダ装置と、自車の前方用レーダ装置１０とが（或いは、先行している自車の後方用レーダ装置２０と他車の前方用レーダ装置とが）互いに干渉しないようにするためである。この場合、追従走行している自車のレーダ装置（或いは、先行している自車のレーダ装置）１０、２０の電波送信を停止させる。
For example, this is the case where the host vehicle and another vehicle are following each other. The rear radar device of the preceding vehicle and the
高低差が略同じ、又は略同じ高低になることが推測されたとき（Ｓ１１でＹＥＳ）、制御部３６はレーダ装置１０、２０からの電波送信を停止させ（Ｓ１２）、処理を終了させる（Ｓ１３）。一方、そうでないとき（Ｓ１１でＮＯ）、送信停止させることなくそのまま処理を終了させる（Ｓ１３）。
When it is estimated that the height difference is substantially the same or substantially the same height (YES in S11), the
走行情報には、上述したように高低（海抜）に関する情報が含まれる。自車の高低情報はＧＰＳ４０とナビゲーションシステム５０から取得でき、他車の高低情報は他車の走行情報として通信装置３０で受信できる。これらの情報を一定時間比較することで、制御部３６は本条件を判断できる。
As described above, the travel information includes information regarding elevation (altitude above sea level). The height information of the own vehicle can be acquired from the
上述の各電波送信停止条件を判断する際、その判断結果を履歴としてメモリ３７に記憶させるようにしてもよいし、制御部３６の制御により通信Ｉ／Ｆ３５を介してその判断結果を出力するようにしてもよい。メモリ３７を所謂ダイアグ（干渉電波用ダイアグ）として機能させる。
When determining each radio wave transmission stop condition described above, the determination result may be stored in the
また、いずれの条件においてもその条件に適合して電波送信停止命令を出力する際に、プリクラッシュシステム６０やＡＣＣ７０に停止命令を出力してプリクラッシュシステム６０等を停止させるようにしてもよい。
Also, when outputting a radio wave transmission stop command in conformity with any of the conditions, a stop command may be output to the
更に、上述した例では、いずれかの条件が適合したときに電波送信を停止させるようにしたが、これらの条件を組み合わせて判断の基準としてもよい。 Furthermore, in the above-described example, the radio wave transmission is stopped when any of the conditions is met. However, these conditions may be combined to be a criterion for determination.
次の例は、自車と他車の走行情報及びレーダ装置情報に基づいて電波送信の優先度を判断し、自車の優先度が低いと判断したとき自車のレーダ装置１０、２０から電波の送信を停止させる例である。
In the following example, the priority of radio wave transmission is determined based on the traveling information of the own vehicle and other vehicles and the radar device information, and when it is determined that the priority of the own vehicle is low, radio waves are transmitted from the
図５は本例における処理の例を示すフローチャートである。他車からの走行情報とレーダ装置情報を受信すると処理が開始され（Ｓ１０）、制御部３６は上述した図４の例と同様に干渉条件（送信電波停止条件）を判断する（Ｓ１１）。
FIG. 5 is a flowchart showing an example of processing in this example. When the travel information and the radar device information from another vehicle are received, the process is started (S10), and the
条件に適合したとき（ＹＥＳ）、制御部３６は優先度を判断する（Ｓ１４）。自車の優先度が低いと判断したとき（ＹＥＳ）、制御部３６はレーダ装置１０、２０からの送信電波を停止させる（Ｓ１２）。そして、処理は終了する（Ｓ１３）。
When the condition is met (YES), the
一方、干渉条件に適合しないとき（Ｓ１１でＮＯ）や自車の優先度が高いとき（Ｓ１２でＮＯ）、送信停止を行うことなく処理を終了させる（Ｓ１３）。 On the other hand, when the interference condition is not met (NO in S11) or when the priority of the vehicle is high (NO in S12), the process is terminated without stopping transmission (S13).
優先度の算出は、例えば、追従走行を行っている車両の優先度を高くし、先行する車両の優先度を低くする。この場合、先行車両のレーダ装置１０、２０からの送信電波が停止する。
For example, the priority is calculated by increasing the priority of the vehicle that is following the vehicle and lowering the priority of the preceding vehicle. In this case, transmission radio waves from the
追従走行を行っているか否かは、上述した電波送信停止条件の高低差（海抜）により判断可能である。或いは、自車と他車の位置情報と地図情報から判断可能である。更には、ＡＣＣ７０は自車が追従走行しているか否かの情報を有するため、その情報をＡＣＣ７０から取得することで判断可能である。
Whether or not the follow-up traveling is being performed can be determined by the above-described height difference (altitude above sea level) of the radio wave transmission stop condition. Or it can judge from the positional information and map information of the own vehicle and another vehicle. Furthermore, since the
他の優先度の算出方法は、自車と他車が共に追従走行をしている場合には、車間距離の小さい車両の優先度を高くし、車間距離の大きい車両の優先度を低くする。車間距離の小さい車両のレーダ装置１０、２０からの電波送信が停止される。
Another priority calculation method is to increase the priority of a vehicle having a small inter-vehicle distance and decrease the priority of a vehicle having a large inter-vehicle distance when both the host vehicle and the other vehicle are following the vehicle. Radio wave transmission from the
車間距離の情報は、例えば、各車両に備えるＧＰＳ４０から自車位置情報を取得し、通信装置３０により互いに送受信を行うことで車間距離の情報を取得できる。そして、自車と他車とで取得した車間距離の情報を、通信装置３０を介して送受信することで自車と他車とで車間距離の大きさを比較できる。
The information on the inter-vehicle distance can be obtained by, for example, acquiring own vehicle position information from the
更に他の優先度の算出方法は、レーダ装置１０、２０の搭載位置（前方、後方、側方など）により優先度を割り振っておく方法がある。レーダ装置情報には、レーダ装置１０、２０の搭載位置情報が含まれているため、通信装置３０による送受信により他車の搭載位置情報が得られる。かかる情報から割り振られた優先度を比較することで、優先度に低い方のレーダ装置１０、２０からの送信電波を停止させればよい。
As another priority calculation method, there is a method of assigning priorities according to the mounting positions (front, rear, side, etc.) of the
優先度による場合でも、電波送信停止命令をプリクラッシュシステム６０やＡＣＣ７０に出力してプリクラッシュシステム６０等を停止させるようにしてもよい。また、優先度の算出も、これらを組み合わせて算出するようにしてもよい。
Even in the case of priority, a radio wave transmission stop command may be output to the
次に上述したいずれの例でも適用できる他の例について説明する。 Next, another example that can be applied to any of the above-described examples will be described.
レーダ装置１０、２０からの送信電波を停止しているとき、なぜ停止しているかをユーザに認識させるため、例えば「レーダ搭載車両接近中」などをディスプレイに表示するようにしてもよい。例えば、通信装置３０の制御部３６の制御により、電波送信停止命令を出力する際にナビゲーションシステム５０に表示命令を出力し、ナビゲーションシステム５０のディスプレイにかかる表示を行わせることができる。
When the transmission radio waves from the
また、先行車追従中に電波送信を停止したときに、電波送信停止直前の自車速を維持するか電波送信停止直前の自車速から所定の速度まで減速処理を行わせるようにしてもよい。例えば、通信装置３０の制御部３６が電波送信停止命令を出力するときに、車速維持や減速などの命令をＥＣＵ８０、９０、１００（例えばエンジンＥＣＵなど）に出力し、車両の各ハードウェアを制御して速度の維持等を行えばよい。
Further, when radio wave transmission is stopped during tracking of the preceding vehicle, the own vehicle speed immediately before the radio wave transmission stop may be maintained or the deceleration process may be performed from the own vehicle speed just before the radio wave transmission stop to a predetermined speed. For example, when the
更に、上述したいずれの例においても電波送信を停止させるのではなく、干渉が発生すると推測される場合（例えば、最初の例では車両が近接した場合など）、干渉の生じない車線へと変更を促すようにしてもよい。方向指示器により、ユーザに車線変更、タイミング、方向を促すようにしたり、ブザーや音声等により知らせるようにしてもよい。例えば、通信装置３０の制御部３６が電波送信停止命令を出力するときに、メータＥＣＵ８０に指示命令を出力し、メータＥＣＵ８０の制御により車線変更方向にウィンカー８１を表示させるようにすればよい。或いは、ブザーや音声指示器が接続されたＥＣＵにかかる指示命令を出力する。
Further, in any of the above examples, instead of stopping radio wave transmission, if it is estimated that interference will occur (for example, when the vehicle is close in the first example), change to a lane that does not cause interference. You may make it prompt. The direction indicator may prompt the user to change lanes, timing, and direction, or may be notified by a buzzer or voice. For example, when the
この車線変更に関しては、車内ＬＡＮシステム１内で自動的に行わせるようにすることもできる。例えば、制御部３６から電波送信停止命令を出力するときに、パワステＥＣＵ１００に操作命令を出力し、パワステＥＣＵ１００の制御によりステアリング１０１を操作する。
The lane change can be automatically performed in the in-
次に、電波送信停止中に電波送信再開条件が満たされたときに電波送信を再開させる例について説明する。図６は電波再開処理の例を示すフローチャートである。 Next, an example of resuming radio wave transmission when radio wave transmission resumption conditions are satisfied while radio wave transmission is stopped will be described. FIG. 6 is a flowchart showing an example of the radio wave resumption process.
処理が開始されると（Ｓ２０）、通信装置３０の制御部３６は電波送信再開条件に適合するか否か判断し（Ｓ２１）、適合するとき（ＹＥＳ）電波送信を再開させ（Ｓ２２）、処理を終了させる（Ｓ２３）。一方、電波再開条件に適合しないとき（Ｓ２１でＮＯ）、そのまま処理を終了させる（Ｓ２３）。
When the process is started (S20), the
電波送信の再開条件は以下の例が考えられる。 The following conditions can be considered as conditions for restarting radio wave transmission.
即ち、通信装置３０の制御部３６によりレーダ搭載車両が自車両に近接していないことが認識された場合や、レーダ搭載車両と自車両の電波送信方向が異なることが認識された場合、自車両に搭載されたレーダ装置１０、２０と隣接した送信中心周波数と送信周波数帯域を有するレーダ装置を搭載した車両からレーダ装置情報や走行情報が受信されなくなった場合、自車両とレーダ搭載車両の夫々過去一定時間の高低（海抜）変化が異なった場合、などである。
That is, if the
これらの具体例は、上述した電波送信を停止させる条件（図４のＳ１１）と丁度逆の条件を満たしたときに相当する。そのため、詳細な処理もかかる条件における判断と同様の処理が行われる。 These specific examples correspond to the case where a condition just opposite to the above-described condition for stopping the radio wave transmission (S11 in FIG. 4) is satisfied. For this reason, detailed processing is performed in the same manner as the determination under such conditions.
再開条件に適合するとき、通信装置３０の制御部３６は電波送信再開命令をレーダ装置１０、２０に出力し、レーダ装置１０、２０の制御部１８の制御により送信電波が送信される。
When the restart condition is met, the
尚、車両が複数存在するとき、それらすべての他車両に関して、電波送信再開条件が満たされたときに送信を再開させる。電波干渉を確実に防止するためである。 When there are a plurality of vehicles, the transmission is resumed when the radio wave transmission resumption condition is satisfied for all of the other vehicles. This is to reliably prevent radio wave interference.
過去の電波送信停止の履歴を示す干渉電波送信停止ダイアグ（例えば、メモリ３７に記憶されている）は、電波送信停止中から電波送信が再開されると、該当するエントリをクリアする。 An interference radio wave transmission stop diagnosis (for example, stored in the memory 37) indicating a past radio wave transmission stop history clears the corresponding entry when radio wave transmission is resumed from when radio wave transmission is stopped.
更に、かかるダイアグには電波送信停止中から電波送信が再開された回数が記憶されその回数の大小により、上述した電波送信停止の条件にしてもよい。例えば、電波送信停止を多く行っている車両は安全性を高めるため電波送信を停止させず、カウント回数の少ない車両を優先的に電波送信を停止させる。 Furthermore, the number of times radio wave transmission has been resumed since the radio wave transmission was stopped is stored in the diagnosis, and the above-described conditions for radio wave transmission stop may be set depending on the number of times. For example, vehicles that frequently stop radio wave transmission do not stop radio wave transmission in order to improve safety, but preferentially stop radio wave transmission for vehicles with a small number of counts.
いずれの場合も、電波送信が再開されたとき、制御部３６によりプリクラッシュシステム６０やＡＣＣ７０を動作させるようにしてもよい。制御部３６から電波送信再開命令を出力するときに、プリクラッシュシステム６０やＡＣＣ７０に再開命令を出力することでその動作が再開される。
In either case, the
そして、レーダ装置１０、２０やプリクラッシュシステム６０等が再開していることをブザー、音声で知らせたり、ディスプレイに表示させるようにすることもできる。電波送信停止の際と同様に誤動作防止のためである。制御部３６の制御により、ナビゲーションシステム５０等にその表示命令等を出力することで表示等が行われる。
Then, the
図７は、物体検出用レーダ装置１０、２０と通信装置３０が車両３００に搭載された例を示す図である。車両３００の前方に前方用のレーダ装置１０が搭載され、後方に後方用のレーダ装置２０が搭載される。これらは互いに車内ＬＡＮ１１０を介して接続される。図１に示す他の構成も車両１００内に配置される。
FIG. 7 is a diagram illustrating an example in which the object
上述した例において、送信電波停止条件や送信電波再開条件の判断は通信装置３０の制御部３６で行われるとして説明した。これらの判断を、通信装置３０の演算部３４で行わせるようにしてもよい。判断結果を制御部３６に出力し、その結果に基づいて電波送信停止命令等をレーダ装置１０、２０等に出力することで上述した例と同様に実施可能で、同様の作用効果を奏する。
In the example described above, it has been described that the determination of the transmission radio wave stop condition and the transmission radio wave resumption condition is performed by the
また、これらの条件の判断をレーダ装置１０、２０の制御部１８で行わせるようにしてもよい。通信装置３０で受信した他車の走行情報やレーダ装置情報を制御部１８に出力して、制御部１８にて判断を行わせることで同様に実施可能で同様の作用効果を奏する。
Further, these conditions may be determined by the
更に、レーダ装置１０、２０内に別途演算部を設け、この演算部にて判断を行わせるようにしてもよい。この場合でも同様の作用効果を奏する。
Further, a separate calculation unit may be provided in the
１ 車内ＬＡＮネットワークシステム、 １０ 前方物体検出用レーダ装置、 １１ パルス発振回路、 １３ 送信アンテナ、 １４ 受信アンテナ、 １６ 信号処理部、 １７ 通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）、 １８ 制御部、 ２０ 後方用物体検出用レーダ装置、 ３１ 送受信アンテナ、 ３３ 信号処理部、 ３５ 通信Ｉ／Ｆ、 ３６ 制御部、 ４０ ＧＰＳ、 ５０ ナビゲーションシステム、 ６０ プリクラッシュシステム、 ７０ 定速走行装置（ＡＣＣ）、 ８０ メータＥＣＵ（Electric Control Unit）、 ９０ 制御ＥＣＵ、 １００ パワーステアリング（パワステ）ＥＣＵ、 ２００ レーダシステム
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記通信手段により受信した他車に搭載されたレーダ装置に関するレーダ装置情報に基づいて電波送信停止条件を満たすとき、目標物を検出するための送信電波の送信を停止させる制御手段と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。 Communication means for communicating with other vehicles;
Control means for stopping transmission of a transmission radio wave for detecting a target when a radio wave transmission stop condition is satisfied based on radar apparatus information relating to a radar apparatus mounted on another vehicle received by the communication means;
A radar apparatus comprising:
前記通信手段により受信した他車に搭載されたレーダ装置に関するレーダ装置情報に基づいて電波送信停止条件を満たすとき、前記送信電波の送信を停止させる、
ことを特徴とする干渉防止方法。 In a method for preventing interference in a radar apparatus comprising a communication means for communicating with another vehicle, transmitting a transmission radio wave to a target and receiving the reflected wave, the radar apparatus detects the target.
When the radio wave transmission stop condition is satisfied based on the radar apparatus information related to the radar apparatus mounted on the other vehicle received by the communication means, the transmission of the transmission radio wave is stopped.
The interference prevention method characterized by the above-mentioned.
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