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JP2008250756A - Signal control system - Google Patents

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JP2008250756A
JP2008250756A JP2007092124A JP2007092124A JP2008250756A JP 2008250756 A JP2008250756 A JP 2008250756A JP 2007092124 A JP2007092124 A JP 2007092124A JP 2007092124 A JP2007092124 A JP 2007092124A JP 2008250756 A JP2008250756 A JP 2008250756A
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JP
Japan
Prior art keywords
pedestrian
crossing
image
signal control
control system
Prior art date
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Pending
Application number
JP2007092124A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Kenzo Imazu
健三 今津
Hisashi Kurosaki
久 黒埼
Takanori Yamada
貴則 山田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nippon Signal Co Ltd
Original Assignee
Nippon Signal Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by Nippon Signal Co Ltd filed Critical Nippon Signal Co Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a signal control system capable of properly controlling a traffic light for pedestrians by detecting the last pedestrian crossing a crossroad and taking into consideration a time when the last pedestrian finishes crossing at the crossroad. <P>SOLUTION: The signal control system is provided with: a camera 3 for acquiring the image of a pedestrian crossing the crossroad 1; a pedestrian detecting device 4 for detecting a pedestrian located at the end of pedestrians in a measuring area among pedestrians and calculating a crossing predicted time on the basis of positional information and speed of the last pedestrian; and a signal controller 5 for controlling lighting of the traffic light 2 for pedestrians on the basis of the crossing predicted time by the pedestrian detecting device 4. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は信号制御システムに係り、特に、横断歩道を渡る歩行者を検知して歩行者用信号機を制御するための信号制御システムに関するものである。   The present invention relates to a signal control system, and more particularly to a signal control system for detecting a pedestrian crossing a pedestrian crossing and controlling a pedestrian traffic light.

一般的に、横断歩道に設置される歩行者用信号機においては、横断歩道を渡る歩行者の有無にかかわらず、ある決められた固定秒数で青色または赤色の点灯を切り換え表示するようになっている。
しかしながら、これでは横断歩道に歩行者がいない場合でも歩行者用信号機が青色点灯されてしまったり、あるいは歩行者がまだ横断歩道を渡っている途中に歩行者用信号機が赤色点灯されてしまうといった不都合が生じうる。 In general, in pedestrian traffic lights installed on pedestrian crossings, whether or not there are pedestrians crossing the pedestrian crossing, the blue or red lighting is switched and displayed in a fixed fixed number of seconds. Yes.
However, in this case, even when there are no pedestrians on the pedestrian crossing, the pedestrian traffic light is lit in blue, or the pedestrian traffic light is lit in red while the pedestrian is still crossing the pedestrian crossing. Can occur.

そのため、従来から、横断歩道に歩行者センサを設け、この歩行者センサにより、横断歩道内の歩行者を検出することで、歩行者用信号機の制御を行うシステムが開発されている。
しかしながら、歩行者センサにより、歩行者の有無は検出できるものの、その歩行者が横断歩道を渡り始めるのか、ありいは渡り終わるのかまでは区別することができず、歩行者用信号機の適正な制御を行うものではなかった。 Therefore, a system has been developed in which a pedestrian sensor is provided on a pedestrian crossing and a pedestrian sensor is detected by the pedestrian sensor to control a pedestrian traffic light.
However, the presence or absence of a pedestrian can be detected by a pedestrian sensor, but it cannot be distinguished whether the pedestrian starts to cross a pedestrian crossing or finishes crossing. Did not do.

このような点を考慮し、従来から、横断歩道の画像を撮像し、この入力画像から歩行者用信号機の近傍で待機している歩行者を抽出して信号機の制御を行うシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開平１１−２７５５６２号公報 In view of these points, a system has been proposed in which an image of a pedestrian crossing is taken and a pedestrian waiting in the vicinity of a pedestrian traffic light is extracted from the input image to control the traffic light. (For example, refer to Patent Document 1).
JP 11-275562 A

しかしながら、前記特許文献１に記載の技術では、歩行者の数を全体を把握することにより、信号機の制御を行うものであるため、制御が極めて複雑となり、しかも、横断歩道を渡る最後尾の歩行者を判別するものではないため、最終的にどのくらいの時間で歩行者が渡り終わるのかを正確に認識することができないという問題を有している。   However, in the technique described in Patent Document 1, since the traffic signal is controlled by grasping the total number of pedestrians, the control becomes extremely complicated, and the last walking across the pedestrian crossing is also performed. Since it does not discriminate a person, there is a problem that it is impossible to accurately recognize how long a pedestrian will finally pass over.

本発明は前記した点に鑑みてなされたものであり、横断歩道を渡る最後尾の歩行者を検出し、この最後尾の歩行者が横断歩道を渡り終わる時間を考慮することにより、適正に歩行者用信号機を制御することのできる信号制御システムを提供することを目的とするものである。   The present invention has been made in view of the above points, and detects the last pedestrian crossing the pedestrian crossing and considering the time when the last pedestrian crosses the pedestrian crossing to properly walk. An object of the present invention is to provide a signal control system capable of controlling a traffic signal for a person.

本発明は前記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、横断歩道を横断する歩行者の画像を取得するためのカメラと、歩行者のうち計測領域における最後尾に位置する歩行者を検出し、この最後尾の歩行者の位置情報および速度から横断予測時間を算出する歩行者検知装置と、前記歩行者検知装置による横断予測時間に基づいて歩行者用信号機の点灯を制御する信号制御装置と、を備えていることを特徴とする。   In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is directed to a camera for obtaining an image of a pedestrian crossing a pedestrian crossing, and a pedestrian located at the end of a measurement area among pedestrians. And a signal for controlling lighting of the pedestrian traffic light based on the predicted crossing time by the pedestrian detection device, and calculating a predicted crossing time from the position information and speed of the last pedestrian And a control device.

請求項２に係る発明は、請求項１において、前記歩行者検知装置による最後尾の歩行者の位置情報および横断予測時間に基づいて、歩行者用信号機の近傍を走行する車両に対して警告を発する警告装置を備えていることを特徴とする。   According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, based on the position information of the last pedestrian and the predicted crossing time by the pedestrian detection device, a warning is given to a vehicle traveling in the vicinity of the pedestrian traffic light. A warning device is provided.

請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２において、前記歩行者検知装置は、前記カメラから送られる画像から横断歩道を自動的に検出し、横断歩道に対応する計測領域をあらかじめ設定するものであることを特徴とする。   According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect, the pedestrian detection device automatically detects a pedestrian crossing from an image sent from the camera, and presets a measurement region corresponding to the pedestrian crossing. It is a thing to do.

請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれか一項において、交差点に設置される歩行者の画像を取得するための複数のカメラを備え、前記歩行者検知装置は、前記各カメラから出力される画像のうち、前記歩行者用信号機が現在青の点灯または点滅状態における横断歩道の画像に切り換える画像切換部を備えていることを特徴とする。   An invention according to a fourth aspect includes, in any one of the first to third aspects, a plurality of cameras for acquiring images of a pedestrian installed at an intersection, and the pedestrian detection device includes the Among the images output from each camera, the pedestrian traffic light is provided with an image switching unit that switches to an image of a pedestrian crossing that is currently lit or blinking in blue.

請求項１に係る発明によれば、歩行者検知装置により、最後尾に位置する歩行者を検出し、この最後尾の歩行者の位置および速度から横断予測時間を算出し、この横断予測時間に基づいて歩行者用信号機の点灯制御を行うようにしているので、複雑な制御が不要で、適正な制御を行うことができる。   According to the first aspect of the present invention, the pedestrian detection device detects the pedestrian located at the tail, calculates the predicted crossing time from the position and speed of the last pedestrian, and determines the predicted crossing time. Since lighting control of the pedestrian traffic light is performed based on this, complicated control is unnecessary and appropriate control can be performed.

請求項２に係る発明によれば、歩行者検知装置による最後尾の歩行者の位置情報や横断予測時間の情報に基づいて、警告装置により、歩行者用信号機の近傍を走行する車両に対して警告を発するようにしているので、歩行者を巻き込んだ事故を未然に防止することができ、交通の安全を図ることができる。   According to the invention which concerns on Claim 2, with respect to the vehicle which drive | works the vicinity of the traffic signal for pedestrians with a warning device based on the positional information on the last pedestrian by the pedestrian detection apparatus, or the information of estimated crossing time Since warnings are issued, accidents involving pedestrians can be prevented and traffic safety can be achieved.

請求項３に係る発明によれば、歩行者検知装置により、カメラから送られる画像のうち横断歩道を自動的に検出し、横断歩道に対応する計測領域をあらかじめ設定するようにしているので、カメラによる画像に基づいて逐次計測領域を手動で設定する必要がなく、カメラの設置作業が容易であり、かつ、システムの設定も容易となる。   According to the invention of claim 3, since the pedestrian detection device automatically detects a pedestrian crossing from the image sent from the camera and sets the measurement area corresponding to the pedestrian crossing in advance, the camera Therefore, it is not necessary to manually set the sequential measurement area based on the image obtained by the above, the camera installation work is easy, and the system setting is also easy.

請求項４に係る発明によれば、歩行者検知装置により、各カメラから出力される画像のうち、現在、歩行者用信号機が青の点灯または点滅状態における横断歩道の画像に切り換えるようにしているので、歩行者検出に不要な画像を取り込むことがなく、メモリ容量が少なくて済み、処理動作も迅速に行うことが可能となる。   According to the fourth aspect of the present invention, the pedestrian detection device switches the pedestrian traffic light to a pedestrian crossing image in a blue lighting or blinking state among images output from each camera. Therefore, an image unnecessary for pedestrian detection is not captured, the memory capacity is small, and the processing operation can be performed quickly.

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は本発明に係る信号制御システムの実施形態を示す概略図である。   FIG. 1 is a schematic diagram showing an embodiment of a signal control system according to the present invention.

図１に示すように、道路の交差点には、各横断歩道１を挟んで対向するように歩行者用信号機２，２…がそれぞれ設置されている。これら各歩行者用信号機２のうち、互いに対向する歩行者用信号機２の一方には、横断歩道１を横断する歩行者の画像を取得するためのカメラ３が内蔵されている。すなわち、各横断歩道１ごとに１台のカメラ３が設置され、交差点全体で４台のカメラ３が設置されるように構成されている。   As shown in FIG. 1, pedestrian traffic lights 2, 2... Are respectively installed at intersections of roads so as to face each other with each pedestrian crossing 1 interposed therebetween. Among these pedestrian traffic lights 2, one of the pedestrian traffic lights 2 facing each other incorporates a camera 3 for acquiring an image of a pedestrian crossing the pedestrian crossing 1. That is, one camera 3 is installed for each pedestrian crossing 1, and four cameras 3 are installed at the entire intersection.

これら各カメラ３には、このカメラ３により取得される画像から横断歩道１を渡る歩行者を検知する歩行者検知装置４が接続されている。この歩行者検知装置４には、信号機の制御を行う信号制御装置５が接続されている。そして、各カメラ３、歩行者検知装置４および信号制御装置５により信号制御システムが構成されるようになっている。   Each camera 3 is connected to a pedestrian detection device 4 that detects a pedestrian crossing the pedestrian crossing 1 from an image acquired by the camera 3. The pedestrian detection device 4 is connected to a signal control device 5 that controls the traffic light. Each camera 3, pedestrian detection device 4, and signal control device 5 constitute a signal control system.

図２は本発明に係る信号制御システムの実施形態を示すブロック図である。
図２に示すように、歩行者検知装置４は、各カメラ３から出力される画像のうち、現在、歩行者用信号機２が青の点灯または点滅状態における横断歩道１の画像に切り換える画像切換部６を備えている。これは、歩行者用信号機２が赤の場合には、歩行者を検知する必要がなく、歩行者用信号機２が青の場合にのみ横断歩道１の画像を入力すればよいためである。 FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of a signal control system according to the present invention.
As shown in FIG. 2, the pedestrian detection device 4 is an image switching unit that switches the pedestrian traffic light 2 to an image of the pedestrian crossing 1 when the pedestrian traffic light 2 is currently lit in blue or blinking among images output from each camera 3. 6 is provided. This is because when the pedestrian traffic light 2 is red, it is not necessary to detect a pedestrian, and an image of the pedestrian crossing 1 need only be input when the pedestrian traffic light 2 is blue.

また、歩行者検知装置４には、画像切換部６により切り換えられた画像を入力する画像入力部７が備えられており、この画像入力部７により入力された画像は、メモリ８に一時的に記憶されるように構成されている。また、歩行者検知装置４には、画像入力部７から入力された画像を処理する画像処理部９が備えられている。   The pedestrian detection device 4 includes an image input unit 7 for inputting an image switched by the image switching unit 6. The image input by the image input unit 7 is temporarily stored in the memory 8. It is configured to be stored. Further, the pedestrian detection device 4 includes an image processing unit 9 that processes an image input from the image input unit 7.

画像処理部９は、カメラ３から送られる画像のうち横断歩道１を自動的に検出し、横断歩道１に対応する計測領域をあらかじめ設定することができるようになっている。この横断歩道１の自動検出手段としては、例えば、図３（ａ）に示すように、まず、カメラ３が設置された高さ、画角、俯角などの設置条件をあらかじめ取得しておき、画像内における各座標の実距離を算出する。続いて、画像内の白線部分を抽出して２値化した後、図３（ｂ）に示すように、この２値化画像について実距離３０ｃｍ四方の領域を膨張するとともに、図３（ｃ）に示すように、再び縮退することにより得られた台形部分を横断歩道１に対応する計測領域とするものである。   The image processing unit 9 can automatically detect the pedestrian crossing 1 in the image sent from the camera 3 and set a measurement area corresponding to the pedestrian crossing 1 in advance. As an automatic detection means for this pedestrian crossing 1, for example, as shown in FIG. 3A, first, installation conditions such as the height, angle of view, and depression angle at which the camera 3 is installed are acquired in advance. The actual distance of each coordinate is calculated. Subsequently, after extracting and binarizing the white line portion in the image, as shown in FIG. 3 (b), an area having an actual distance of 30 cm square is expanded as shown in FIG. 3 (b). As shown in FIG. 4, the trapezoidal portion obtained by degeneration again is used as a measurement region corresponding to the pedestrian crossing 1.

また、画像処理部９は、計測領域における歩行者の有無を検出する歩行者検出部１０と、図４に示すように、歩行者検出部１０により検出された歩行者のうち計測領域における最も下側の歩行者（横断歩道１のうち最もカメラ３設置側に位置する歩行者）または上側の歩行者（横断歩道１のうち最もカメラ３設置側と反対側に位置する歩行者）を抽出し、歩行者の位置を計測する位置計測部１１とを備えている。また、画像処理部９は、最も下側または上側の歩行者の移動する方向を計測する方向計測部１２と、当該歩行者の速度を計測する速度計測部１３とを備えている。   In addition, the image processing unit 9 includes a pedestrian detection unit 10 that detects the presence or absence of a pedestrian in the measurement region, and the lowest pedestrian in the measurement region among the pedestrians detected by the pedestrian detection unit 10 as illustrated in FIG. Extract the pedestrian on the side (the pedestrian located closest to the camera 3 installation side in the pedestrian crossing 1) or the pedestrian on the upper side (the pedestrian located closest to the camera 3 installation side in the pedestrian crossing 1), A position measuring unit 11 for measuring the position of the pedestrian. The image processing unit 9 includes a direction measuring unit 12 that measures the direction in which the lowermost or upper pedestrian moves, and a speed measuring unit 13 that measures the speed of the pedestrian.

また、歩行者検知装置４には、画像処理部９の位置計測部１１、方向計測部１２および速度計測部１３による測定結果に基づいて、最も下側または上側の歩行者が横断歩道１を渡り終わる横断予測時間を演算して信号制御装置５に出力する計測結果出力部１４が備えられている。   In the pedestrian detection device 4, the lowermost or upper pedestrian crosses the pedestrian crossing 1 based on the measurement results of the position measurement unit 11, the direction measurement unit 12, and the speed measurement unit 13 of the image processing unit 9. A measurement result output unit 14 that calculates the predicted crossing time to be finished and outputs it to the signal control device 5 is provided.

また、歩行者検知装置４には、警告装置１５が接続されており、警告装置１５は、歩行者検知装置４による歩行者の位置情報、横断予測時間などの情報を入力し、ビーコンやＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication ）などの通信システムを用いて交差点の近傍を走行する車両に対して警告を発するように構成されている。   Also, a warning device 15 is connected to the pedestrian detection device 4, and the warning device 15 inputs information such as pedestrian position information and crossing prediction time by the pedestrian detection device 4, and receives beacons and DSRC ( It is configured to issue a warning to a vehicle traveling in the vicinity of an intersection using a communication system such as Dedicated Short Range Communication.

さらに、歩行者検知装置４の画像切換部６には、各カメラ３で撮影された画像を表示する画像表示部１６が接続されており、この画像表示部１６を所定の管理室に設置することにより、各カメラ３による画像を視認することができるものである。   Furthermore, the image switching unit 6 of the pedestrian detection device 4 is connected to an image display unit 16 that displays an image captured by each camera 3, and the image display unit 16 is installed in a predetermined management room. Thus, an image from each camera 3 can be visually recognized.

次に、本実施形態の作用について図５に示すフローチャートを参照して説明する。   Next, the operation of the present embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.

本実施形態においては、各カメラ３により撮影された画像は、画像切換部６に入力され、画像切換部６により、各カメラ３から出力される画像のうち、現在、歩行者用信号機２が青の点灯または点滅状態における横断歩道１の画像に切り換えて画像入力部７に出力する（ＳＴ１）。
そして、画像入力部７により、画像を取り込み所定のメモリ８に記憶させる（ＳＴ２）。 In the present embodiment, images taken by the cameras 3 are input to the image switching unit 6, and among the images output from the cameras 3 by the image switching unit 6, the pedestrian traffic light 2 is currently blue. Is switched to the image of the pedestrian crossing 1 in the lighting or blinking state and output to the image input unit 7 (ST1).
Then, the image input unit 7 captures an image and stores it in a predetermined memory 8 (ST2).

画像処理部９は、カメラ３から送られる画像のうち横断歩道１を自動的に検出し、横断歩道１に対応する計測領域を設定する（ＳＴ３）。
そして、画像処理部９により画像処理を開始するものであり（ＳＴ４）、画像処理部９の歩行者検出部１０により、画像の下側から上方に向けて各画素ごとにサーチを開始し（ＳＴ５）、計測領域における歩行者の有無を検出する（ＳＴ６）。そして、画像処理部９の位置計測部１１および方向計測部１２により、歩行者の移動方向が上方向か下方向かを判断し、歩行者の移動方向が下方向であれば、各画素ごとのサーチを続け、歩行者の移動方向が上方向であれば、その歩行者を最後尾に位置する歩行者として抽出し、その位置を計測する（ＳＴ７）。続いて、画像処理部９の速度計測部１３により、最後尾に位置する歩行者の速度を計測する。 The image processing unit 9 automatically detects the pedestrian crossing 1 in the image sent from the camera 3 and sets a measurement area corresponding to the pedestrian crossing 1 (ST3).
Then, the image processing unit 9 starts image processing (ST4), and the pedestrian detection unit 10 of the image processing unit 9 starts searching for each pixel from the lower side to the upper side of the image (ST5). ), The presence or absence of a pedestrian in the measurement area is detected (ST6). Then, the position measuring unit 11 and the direction measuring unit 12 of the image processing unit 9 determine whether the moving direction of the pedestrian is upward or downward, and if the moving direction of the pedestrian is downward, for each pixel. The search is continued, and if the movement direction of the pedestrian is upward, the pedestrian is extracted as a pedestrian located at the tail and the position is measured (ST7). Subsequently, the speed of the pedestrian located at the tail is measured by the speed measuring unit 13 of the image processing unit 9.

その後、計測結果出力部１４により、位置計測部１１による最後尾の歩行者の位置に基づいてその最後尾の歩行者が横断歩道１を渡り終わるまでの距離を算出する（ＳＴ８）。さらに、計測結果出力部１４により、この距離および速度計測部１３による最後尾の歩行者の速度から、その最後尾の歩行者が横断歩道１を渡り終わるまでの横断予測時間を算出し（ＳＴ９）、この横断予測時間を信号制御装置５に出力する（ＳＴ１０）。
なお、本実施形態においては、横断歩道１をカメラ３の設置側から渡る最後尾の歩行者の検知についてのみ説明したが、同様に、横断歩道１を反対側から渡る最後尾の検知も行うものである。この場合は、画像処理部９の歩行者検出部１０により、画像の上側から下方に向けて各画素ごとにサーチを行い、画像処理部９の位置計測部１１および方向計測部１２により、歩行者の移動方向が下方向かを判断し、歩行者の移動方向が下方向であれば、その歩行者を最後尾に位置する歩行者として抽出するようにすればよい。 Thereafter, the measurement result output unit 14 calculates the distance until the last pedestrian crosses the pedestrian crossing 1 based on the position of the last pedestrian by the position measurement unit 11 (ST8). Further, the measurement result output unit 14 calculates the predicted crossing time until the last pedestrian crosses the pedestrian crossing 1 from the distance and the speed of the last pedestrian by the speed measurement unit 13 (ST9). The predicted crossing time is output to the signal control device 5 (ST10).
In the present embodiment, only the detection of the last pedestrian crossing the pedestrian crossing 1 from the installation side of the camera 3 has been described. Similarly, the detection of the last pedestrian crossing the pedestrian crossing 1 from the opposite side is also performed. It is. In this case, the pedestrian detection unit 10 of the image processing unit 9 performs a search for each pixel from the upper side to the lower side of the image, and the pedestrian is detected by the position measurement unit 11 and the direction measurement unit 12 of the image processing unit 9. If the moving direction of the pedestrian is downward, and if the moving direction of the pedestrian is downward, the pedestrian may be extracted as a pedestrian located at the end.

そして、信号制御装置５は、歩行者検知装置４から送られる横断予測時間に基づいて、歩行者用信号機２の青色点灯あるいは点滅または赤色点灯などの点灯制御を行う。   Then, the signal control device 5 performs lighting control such as blue lighting or blinking or red lighting of the pedestrian traffic light 2 based on the predicted crossing time sent from the pedestrian detection device 4.

一方、最後尾の歩行者の位置情報や横断予測時間などの情報が警告装置１５に送られ、警告装置１５により、交差点の近傍を走行する自動車の運転者に知らせるようになっている。   On the other hand, information such as the position information of the last pedestrian and the predicted crossing time is sent to the warning device 15, and the warning device 15 informs the driver of the car traveling near the intersection.

したがって、本実施形態においては、歩行者検知装置４により、最後尾に位置する歩行者を検出し、この最後尾の歩行者の位置および速度から横断予測時間を算出し、この横断予測時間に基づいて歩行者用信号機２の点灯制御を行うようにしているので、複雑な制御が不要で、適正な制御を行うことができる。   Therefore, in this embodiment, the pedestrian detection device 4 detects the pedestrian located at the tail, calculates the predicted crossing time from the position and speed of the last pedestrian, and based on this predicted crossing time. Since the lighting control of the pedestrian traffic light 2 is performed, complicated control is not necessary and appropriate control can be performed.

また、画像切換部６により、各カメラ３から出力される画像のうち、現在、歩行者用信号機２が青の点灯または点滅状態における横断歩道１の画像に切り換えるようにしているので、歩行者検出に不要な画像を取り込むことがなく、メモリ８の容量が少なくて済み、処理動作も迅速に行うことが可能となる。   Further, among the images output from each camera 3 by the image switching unit 6, the pedestrian traffic light 2 is currently switched to the image of the pedestrian crossing 1 in a blue lighting or blinking state. Thus, unnecessary images are not taken in, the capacity of the memory 8 is small, and the processing operation can be performed quickly.

さらに、画像処理部９により、カメラ３の設置位置に応じて、カメラ３から送られる画像のうち横断歩道１を自動的に検出し、横断歩道１に対応する計測領域をあらかじめ設定するようにしており、カメラ３による画像に基づいて逐次計測領域を手動で設定する必要がないので、カメラ３の設置作業が容易であり、かつ、システムの設定も容易となる。   Further, the image processing unit 9 automatically detects the pedestrian crossing 1 in the image sent from the camera 3 in accordance with the installation position of the camera 3, and presets the measurement area corresponding to the pedestrian crossing 1. In addition, since it is not necessary to manually set the sequential measurement area based on the image from the camera 3, the installation work of the camera 3 is easy and the system can be easily set.

また、最後尾の歩行者の位置情報や横断予測時間などの情報に基づいて、警告装置１５により、交差点の近傍を走行する車両に知らせるようにしているので、歩行者を巻き込んだ事故を未然に防止することができ、交通の安全を図ることができる。   In addition, since the warning device 15 informs the vehicle traveling in the vicinity of the intersection based on information such as the position information of the last pedestrian and the predicted crossing time, an accident involving a pedestrian is obviated. Can be prevented, and traffic safety can be achieved.

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能である。   In addition, this invention is not limited to the said embodiment, A various deformation | transformation is possible based on the meaning of this invention.

本発明に係る信号制御システムの実施形態を示す概略図である。1 is a schematic diagram showing an embodiment of a signal control system according to the present invention. 本発明に係る信号制御システムの実施形態を示すブロック図である。1 is a block diagram showing an embodiment of a signal control system according to the present invention. 図３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は本発明に係る信号制御システムの実施形態における横断歩道の抽出動作を示すそれぞれ説明図である。FIGS. 3A, 3B, and 3C are explanatory views showing the pedestrian crossing extraction operation in the embodiment of the signal control system according to the present invention. 本発明に係る信号制御システムの実施形態における最後尾の歩行者を検出する動作を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the operation | movement which detects the last pedestrian in embodiment of the signal control system which concerns on this invention. 本発明に係る信号制御システムの実施形態の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of embodiment of the signal control system which concerns on this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ 横断歩道
２ 歩行者用信号機
３ カメラ
４ 歩行者検知装置
５ 信号制御装置
６ 画像切換部
７ 画像入力部
８ メモリ
９ 画像処理部
１０ 歩行者検出部
１１ 位置計測部
１２ 方向計測部
１３ 速度計測部
１４ 計測結果出力部
１５ 警告装置
１６ 画像表示部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Pedestrian crossing 2 Traffic light for pedestrians 3 Camera 4 Pedestrian detection apparatus 5 Signal control apparatus 6 Image switching part 7 Image input part 8 Memory 9 Image processing part 10 Pedestrian detection part 11 Position measurement part 12 Direction measurement part 13 Speed measurement part 14 Measurement result output unit 15 Warning device 16 Image display unit

Claims (4)

横断歩道を横断する歩行者の画像を取得するためのカメラと、
歩行者のうち計測領域における最後尾に位置する歩行者を検出し、この最後尾の歩行者の位置情報および速度から横断予測時間を算出する歩行者検知装置と、
前記歩行者検知装置による横断予測時間に基づいて歩行者用信号機の点灯を制御する信号制御装置と、を備えていることを特徴とする信号制御システム。 A camera for acquiring images of pedestrians crossing the pedestrian crossing;
A pedestrian detection device that detects a pedestrian located at the tail end in the measurement region among pedestrians and calculates a crossing prediction time from the position information and speed of the last pedestrian,
A signal control system comprising: a signal control device that controls lighting of a pedestrian traffic light based on a predicted crossing time by the pedestrian detection device. 前記歩行者検知装置による最後尾の歩行者の位置情報および横断予測時間に基づいて、歩行者用信号機の近傍を走行する車両に対して警告を発する警告装置を備えていることを特徴とする請求項１に記載の信号制御システム。   A warning device is provided that issues a warning to a vehicle traveling in the vicinity of a pedestrian traffic light based on position information of the last pedestrian and a predicted crossing time by the pedestrian detection device. Item 2. The signal control system according to Item 1. 前記歩行者検知装置は、前記カメラから送られる画像から横断歩道を自動的に検出し、横断歩道に対応する計測領域をあらかじめ設定するものであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の信号制御システム。   3. The pedestrian detection device automatically detects a pedestrian crossing from an image sent from the camera, and presets a measurement area corresponding to the pedestrian crossing. The signal control system described. 交差点に設置される歩行者の画像を取得するための複数のカメラを備え、
前記歩行者検知装置は、前記各カメラから出力される画像のうち、前記歩行者用信号機が現在青の点灯または点滅状態における横断歩道の画像に切り換える画像切換部を備えていることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の信号制御システム。
It has multiple cameras for acquiring images of pedestrians installed at intersections,
The pedestrian detection device includes an image switching unit that switches the pedestrian traffic light to an image of a pedestrian crossing that is currently lit or blinking in blue among images output from the cameras. The signal control system according to any one of claims 1 to 3.
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