JP2008102939A - 物品搬送設備および物品搬送方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 搬送台車3は、検出手段により検出される走行経路4上の位置情報と予め設定されたオートドア6の位置情報によりオートドア6までの残り走行距離を求め、前記オートドア6が閉状態から開状態に切り換わる時間に前記搬送台車3が走行する距離と、前記切り換わる時間後の走行速度からの必要停止距離との加算値を求め、前記残り走行距離が前記加算値に達すると、前記オートドア6を開状態とし、また搬送台車3のオートドア6の通過を確認すると、オートドア6へ閉指令信号を出力してオートドア6を閉状態とする構成とする。この構成によれば、従来のような磁気テープが不要となり、現場での困難な作業を無くすことができる。
【選択図】図1
Description
前記自動開閉手段の前後に前記搬送車の走行干渉範囲を設定し、前記搬送車は、前記走行経路上の位置を検出する検出手段を備え、前記搬送車は、前記検出手段により検出される前記走行経路上の位置情報と予め設定された前記自動開閉手段の位置情報により前記自動開閉手段までの残り走行距離を求め、前記自動開閉手段が閉状態から開状態に切り換わる時間に前記搬送車が走行する距離と、前記切り換わる時間後の走行速度からの必要停止距離との加算値を求め、前記残り走行距離が前記加算値に達すると、前記自動開閉手段の開要求を出力し、前記検出手段により検出される前記走行経路上の位置情報により前記走行干渉範囲の通過を確認すると、前記自動開閉手段の閉要求を出力することを特徴とするものである。
前記自動開閉手段の前後に前記搬送車の走行干渉範囲を設定し、前記搬送車を走行させ物品の搬送を実行するとき、前記走行経路上に前記自動開閉手段があると、前記搬送車の走行経路上の現在の位置情報を求め、この現在の位置情報と予め設定された前記自動開閉手段の位置情報により前記自動開閉手段までの残り走行距離を求め、前記自動開閉手段が閉状態から開状態に切り換わる時間に前記搬送車が走行する距離と、前記切り換わる時間後の走行速度からの必要停止距離との加算値を求め、前記残り走行距離が前記加算値に達すると、前記自動開閉手段を開き、前記搬送車の前記走行経路上の現在の位置情報により搬送車が前記走行干渉範囲を通過したことを確認すると、前記自動開閉手段を閉じることを特徴とするものである。
[実施の形態1]
図1は、本発明の実施の形態1における物品搬送設備の走行経路および動作説明図、図2は物品搬送設備の同要部構成図である。
これら光センサ送信器69と受信器70用に、車体11の箱体25の下方で、かつ前後の中心位置にそれぞれ、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板59が設けられており、光センサ送信器69と受信器70はそれぞれ、後方と前方を向けて平板59上に取付けられている。また、光センサ送信器69と受信器70の取付け位置を、走行レール1の上面レベルと下面レベルとの間としている。
図6において、71はマイクロコンピュータからなり、複数の搬送台車3を総括して制御して物品Rの搬送を制御し、さらにオートドア6の開閉を制御する地上のコントローラ(制御手段の一例;地上コントローラと称す)であり、物品Rの搬送に際して、上位のホストコンピュータ(以下、上位コンピュータと略す)74からの物品Rの移載情報(物品Rの搬送要求が発生した搬送元のステーション5の番号と前記物品Rを搬送する搬送先のステーション5の番号からなる移載データ)および後述する地上モデム72からの各搬送台車3毎のフィードバック信号、たとえば搬送データ(後述する)の搬送受領データ、現在位置のアドレスデータを入力して判断し、各搬送台車3毎に走行する行先や移載を行うかどうかなどの制御を行っている。また地上コントローラ71は、オートドア6の上記開限検出器8と閉限検出器9の検出信号を入力し、開閉駆動手段7へ開指令信号、閉指令信号を出力している(詳細は後述する)。
本体コントローラ73は、図8に示すように、通信制御部81、走行距離演算部82、現アドレス演算部83、移載制御部84、走行制御部85、およびオートドア通過制御部86から形成されている。
「走行制御」
上記走行制御部85には、各アドレスAにおける走行レール1の特性、すなわち走行レール1が直線部、あるいはカーブ部およびその入口と出口付近かどうかが設定されており、現アドレス演算部83から入力したアドレスにより走行レール1の特性、すなわち走行レール1の直線部、あるいはカーブ部およびその入口と出口付近かを判断している。また走行距離演算部82より入力した前記走行距離Mを微分して走行速度を求めている。
すなわち、目標位置のステーション5のアドレスAから求められる原点64からの距離(目標値)Cを求め、走行を開始し、予め設定された加減速度αで、設定された高速の一定速度(走行速度の上限値)VHまで加速して、高速一定速度VHで走行する。また走行中、現在の走行区間の走行レール1の特性の上記判断から走行レール1の直線部を走行していると、前記高速一定速度VHを高速、たとえば100m/minに設定し、走行レール1のカーブ部およびその入口と出口付近を走行していると、前記高速一定速度VHを低速1、たとえば40m/minに設定し、設定した高速一定速度VHで走行する。
また後述するオートドア通過制御部86より減速指令信号を入力すると、予め設定された加減速度αにより走行速度を減速させ、また停止指令信号を入力すると緊急停止させる。
「オートドア通過制御」
上記オートドア通過制御部86のブロック図を図9に示す。
ステップ−1
まず、地上コントローラ71は、現在掬いサイクル動作または卸しサイクル動作を実行している搬送台車3が、次回の卸しサイクル動作または掬いサイクル動作に設定されたステーション5へ移動するときに、オートドア6を通過するかを確認する。
ステップ−2
地上コントローラ71は、オートドア6を通過するかを確認すると、オートドア6の通過と判断した搬送台車3へオートドア通過通知信号を出力する。
ステップ−3,4
地上コントローラ71は、オートドア6を通過すると判断した搬送台車3から、搬送サイクルのタイミング信号を入力すると、オートドア6の開閉駆動機構7へ開指令信号を出力する。
ステップ−5,6,7
地上コントローラ71は、オートドア6の開限検出器8の検出信号を確認し、オートドア6を通過すると判断した搬送台車3へ、確認した開限検出信号の状態(オンまたはオフ)を伝送する。
ステップ−8,9
地上コントローラ71は、オートドア6を通過すると判断した搬送台車3の現在の走行距離Mにより走行干渉範囲Zの通過を確認すると、オートドア6の開閉駆動機構7へ閉指令信号を出力する。
図1に上記オートドア6の開閉動作と搬送台車3のオートドア6の通過走行動作時における、地上コントローラ71よりオートドア6の開閉駆動機構7へ出力される開指令信号、オートドア6の開限検出器8の開限検出信号、搬送台車3の本体コントローラ73のオートドア通過制御部86における開限チェックの時間チャートを示す。
[実施の形態2]
上記実施の形態1では、現在の搬送サイクル終了信号の確認により、オートドア6を開状態としているが、現在の搬送台車3の位置情報に基づいてオートドア6を開状態とすることができる。
また上記設定されている原点64からのダミー停止位置Dの距離(走行干渉範囲Zの開始位置)から現在の搬送台車4の走行距離Mを減算器105で減算することにより、現在の搬送台車4とダミー停止位置D間の距離、すなわちダミー停止位置Dまでの残り距離Eが求められ、この残り距離Eとオートドア6前までの残り距離Gを第4比較器106で比較することにより距離E,Gが一致したことが検出されると、RSフリップフロップ107がセットされ、その出力信号としてオートドア6の開要求が通信制御部81を介して地上コントローラ71へ送信される。
ステップ−1,2
まず、地上コントローラ71は、搬送台車3より上記開要求を入力すると、オートドア6の開閉駆動機構7へ開指令信号を出力する。
また図14に示すように、搬送台車4は(1)で示す走行パターンにしたがって減速を開始している。
ステップ−3,4,5
地上コントローラ71は、オートドア6の開限検出器8の検出信号を確認し、オートドア6の通過と判断した搬送台車3へ、確認した開限検出信号の状態(オンまたはオフ)を伝送する。
ステップ−6,7
地上コントローラ71は、開要求がオフとなると、オートドア6の開閉駆動機構7へ閉指令信号を出力する。
図11に上記オートドア6の開閉動作と搬送台車3のオートドア6の通過走行動作時における、地上コントローラ71よりオートドア6の開閉駆動機構7へ出力される開指令信号、オートドア6の開限検出器8の開限検出信号、搬送台車3の本体コントローラ73のオートドア通過制御部86における開限チェックの時間チャートを示す。
2 フロア
3 搬送台車
4 搬送経路
5 ステーション
6 オートドア
7 開閉駆動機構
8 開限検出器
9 閉限検出器
12 移載・載置用コンベヤ装置
13 旋回式従動車輪装置
14 旋回・スライド式駆動車輪装置
45 走行用モータ
54 フィーダ線
55 ワイヤレスモデム
63 エンコーダ
64 原点
65 原点検出器
71 地上コントローラ
72 地上モデム
73 本体コントローラ
R 物品
Claims (5)
- 走行経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送車を備え、前記走行経路に沿って前記搬送車が通過可能な開状態と搬送車が通過不能な閉状態に切り換えられる自動開閉手段が配置された物品搬送設備であって、
前記自動開閉手段の前後に前記搬送車の走行干渉範囲を設定し、
前記搬送車は、前記走行経路上の位置を検出する検出手段を備え、
前記搬送車は、前記検出手段により検出される前記走行経路上の位置情報と予め設定された前記自動開閉手段の位置情報により前記自動開閉手段までの残り走行距離を求め、前記自動開閉手段が閉状態から開状態に切り換わる時間に前記搬送車が走行する距離と、前記切り換わる時間後の走行速度からの必要停止距離との加算値を求め、前記残り走行距離が前記加算値に達すると、前記自動開閉手段の開要求を出力し、
前記検出手段により検出される前記走行経路上の位置情報により前記走行干渉範囲の通過を確認すると、前記自動開閉手段の閉要求を出力すること
を特徴とする物品搬送設備。 - 前記自動開閉手段は、自動開閉手段が開状態になっていることを検出する開限検出器を備え、
前記搬送車は、前記残り走行距離が前記必要停止距離に達するまでに前記開限検出器により検出される自動開閉手段の開状態を確認すると、減速動作を実行せずに走行し、前記残り走行距離が前記必要停止距離に達するまでに前記開限検出器により検出される自動開閉手段の開状態を確認できないとき、減速動作を実行すること
を特徴とする請求項1に記載の物品搬送設備。 - 前記搬送車は、減速動作中に前記開限検出器により検出される前記自動開閉手段の開状態を確認すると、加速すること
を特徴とする請求項2に記載の物品搬送設備。 - 前記搬送車は、前記検出手段により検出される前記走行経路上の位置情報が前記走行干渉範囲内のとき、前記開限検出器により検出される前記自動開閉手段の開状態を確認できなくなると直に停止動作を実行すること
を特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の物品搬送設備。 - 搬送車を、この搬送車を通過可能とする開状態と通過不能とする閉状態に切り換えられる自動開閉手段が配置された走行経路に沿って走行させ、物品の搬送を実行する物品搬送方法であって、
前記自動開閉手段の前後に前記搬送車の走行干渉範囲を設定し、
前記搬送車を走行させ物品の搬送を実行するとき、前記走行経路上に前記自動開閉手段があると、前記搬送車の走行経路上の現在の位置情報を求め、この現在の位置情報と予め設定された前記自動開閉手段の位置情報により前記自動開閉手段までの残り走行距離を求め、前記自動開閉手段が閉状態から開状態に切り換わる時間に前記搬送車が走行する距離と、前記切り換わる時間後の走行速度からの必要停止距離との加算値を求め、前記残り走行距離が前記加算値に達すると、前記自動開閉手段を開き、
前記搬送車の前記走行経路上の現在の位置情報により搬送車が前記走行干渉範囲を通過したことを確認すると、前記自動開閉手段を閉じること
を特徴とする物品搬送方法。
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