JP2008149853A - Drive control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動変速機を備える車両に搭載される運転制御装置に関し、特に、車両の出力クリープトルクを制御する運転制御装置に関する。 The present invention relates to an operation control device mounted on a vehicle including an automatic transmission, and more particularly to an operation control device that controls an output creep torque of the vehicle.
自動変速機を備える車両では、自動変速機が走行レンジに設定され、アクセル及びブレーキが踏まれていない状態で、車両が低速走行するクリープ走行が実現される。液体式トルクコンバータを有する自動変速機を備える車両においては、エンジンのアイドル回転による微小トルクが車輪に伝達されることでクリープ走行が実現される。また、摩擦クラッチによって変速比を変化させる自動変速機を備える車両においては、一般に、摩擦クラッチを半クラッチ状態に制御することでクリープ走行が実現される。クリープ走行によると、車両のユーザは、坂道発進や、渋滞時及び車庫入れ時などの低速走行を容易に行うことができる。 In a vehicle equipped with an automatic transmission, creep traveling is achieved in which the vehicle travels at a low speed in a state where the automatic transmission is set to the travel range and the accelerator and the brake are not depressed. In a vehicle including an automatic transmission having a liquid torque converter, creep traveling is realized by transmitting a minute torque due to idle rotation of an engine to wheels. Further, in a vehicle including an automatic transmission that changes a gear ratio by a friction clutch, generally, creep running is realized by controlling the friction clutch to a half-clutch state. According to creep travel, the vehicle user can easily start on a slope, travel at a low speed such as during traffic jams and when entering a garage.
安定したクリープ走行を実現するためには、路面勾配などの走行状況に応じてクリープ走行時の駆動力を制御する必要がある。また、最近増加してきた多目的車両などの車両においては、乗員数や荷物の積載量によって走行負荷が大きく変化するため、走行負荷の変化を考慮してクリープ走行時の駆動力を制御することが望まれる。 In order to realize stable creep travel, it is necessary to control the driving force during creep travel according to travel conditions such as road gradient. In addition, in a vehicle such as a multipurpose vehicle that has been increasing recently, the driving load greatly changes depending on the number of passengers and the load capacity of the luggage. Therefore, it is desirable to control the driving force during creep driving in consideration of changes in the driving load. It is.
車両の走行状況に応じてクリープ走行時の駆動力を制御する従来技術として、例えば、特許文献１には、液体式トルクコンバータを有する自動変速機を備える車両において、クリープ走行開始時の車速とクリープ走行中の目標車速との差に基づいてエンジンのアイドル回転数を制御することで、クリープ走行時の駆動力に対する、乗員数や路面勾配などによる走行負荷の変化の影響を小さくする技術が開示されている。
As a conventional technique for controlling the driving force at the time of creep traveling according to the traveling state of the vehicle, for example,
また、特許文献２及び３には、摩擦クラッチを有する自動変速機を備える車両において出力クリープトルクを制御する技術が開示されている。特許文献２には、外気温、気象情報、及び路面勾配などの外部環境情報に基づいて目標クリープ速度を決定し、この目標クリープ速度を得るために必要な出力クリープトルクを演算するにあたって、道路勾配や荷物の積載量、乗員数の変化などによって必要となるクリープトルク補正量を求める技術が開示されている。特許文献３には、車両の制動力の増大に従って出力クリープトルクを減少させるように制御することで、クリープ走行による摩擦クラッチの磨耗を防ぎ、かつ、路面勾配及び車両重量に応じて出力クリープトルクを制御する技術が開示されている。 Patent Documents 2 and 3 disclose techniques for controlling output creep torque in a vehicle including an automatic transmission having a friction clutch. In Patent Document 2, a target creep speed is determined based on external environment information such as outside air temperature, weather information, and road surface gradient, and a road gradient is calculated when calculating an output creep torque necessary to obtain the target creep speed. And a technique for obtaining a necessary creep torque correction amount due to a change in the load capacity, the number of passengers, and the like. In Patent Document 3, by controlling the output creep torque to decrease as the braking force of the vehicle increases, the friction clutch wear due to creep running is prevented, and the output creep torque is set according to the road surface gradient and the vehicle weight. Techniques for controlling are disclosed.
一方、近年、車両の運転支援システムの１つとして、ユーザが設定した位置に車両を自動的に駐車させる自動駐車支援システムが開発されている。自動駐車支援システムには、クリープ走行によって車両を移動させ、自動的にステアリング操作を行い、ユーザがアクセル操作及びステアリング操作を行うことなく自動的に車両を駐車させるような制御を行うものがある。このような自動駐車支援システムによると、車両の駐車においてユーザに要求される動作は、周囲の安全確認及びブレーキ操作のみであるため、車両の駐車におけるユーザの負荷が軽減される。 On the other hand, in recent years, an automatic parking support system that automatically parks a vehicle at a position set by a user has been developed as one of vehicle driving support systems. Some automatic parking assistance systems perform control such that a vehicle is moved by creep travel, a steering operation is automatically performed, and a vehicle is parked automatically without a user performing an accelerator operation and a steering operation. According to such an automatic parking assist system, the user's operation in parking the vehicle is only a safety check and a brake operation of the surroundings, so the load on the user in parking the vehicle is reduced.
上述のような自動駐車支援システムは、通常、安全確保のため、車速が所定の速度以上になると自動駐車支援システムによる制御を解除するよう設計される。 The automatic parking assistance system as described above is usually designed to release the control by the automatic parking assistance system when the vehicle speed exceeds a predetermined speed for ensuring safety.
また、上述の自動駐車支援システムによる運転中は、ユーザがアクセル操作を行うことなく、クリープ走行の駆動力のみによって車両を移動させる。自動駐車支援システムによる運転中に、ユーザによるアクセル操作があった場合、自動駐車支援システムによる制御が解除されるよう設計されることが多い。 Further, during driving by the above-described automatic parking assist system, the vehicle is moved only by the driving force of the creep travel without performing the accelerator operation by the user. In many cases, the control by the automatic parking assistance system is released when the accelerator operation is performed by the user during driving by the automatic parking assistance system.
したがって、自動駐車支援システムによる運転中においては、ユーザによるアクセル操作なしで適切に車両を駆動できるように出力クリープトルクを制御することが望ましい。特に、例えば傾斜のある場所で駐車を行う場合や、乗員数が多く車両の走行負荷が高い状態で駐車を行う場合などにおいては、クリープ走行の駆動力不足に対する配慮が必要となる。それと同時に、自動駐車支援システムによる運転中の車速が、自動駐車支援システムによる制御が解除される速度を超えないように出力クリープトルクを制御する必要がある。 Therefore, during driving by the automatic parking assistance system, it is desirable to control the output creep torque so that the vehicle can be appropriately driven without an accelerator operation by the user. In particular, for example, when parking in an inclined place, or when parking with a large number of occupants and a high traveling load on the vehicle, it is necessary to consider a lack of driving force for creep traveling. At the same time, it is necessary to control the output creep torque so that the vehicle speed during driving by the automatic parking assistance system does not exceed the speed at which the control by the automatic parking assistance system is released.
しかしながら、特許文献１から３に記載の従来技術では、出力クリープトルクの制御において、自動駐車支援システムによる運転については考慮されない。
However, in the prior art described in
以下の手段は、上記課題の少なくとも１つを解決することに貢献する。 The following means contribute to solving at least one of the above problems.
本発明の１つの態様による運転制御装置は、自動変速機を備える車両に搭載される運転制御装置であって、前記車両をクリープ走行させることで予め設定された位置へ自動的に前記車両を移動させるよう制御する自動駐車モードにおいて、前記車両の重量に応じて、前記車両の運転中の出力クリープトルクを制御するクリープトルク制御手段であって、少なくとも前記車両の重量の所定の範囲において、前記自動駐車モードによる運転中の前記車両の出力クリープトルクが、通常の運転モードによる運転中の前記車両の出力クリープトルクよりも大きくなるように制御するクリープトルク制御手段を備えることを特徴とする。なお、この明細書において、「車両の重量」とは、車両自体の重量及びその車両によって運搬されるものの重量を含む重量を示す。「車両の重量」には、車両自体の重量に加えて、例えば、車両に搭載される燃料などの重量、車両の乗員の重量、及び車両に積載される荷物の重量などが含まれる。 A driving control device according to one aspect of the present invention is a driving control device mounted on a vehicle including an automatic transmission, and automatically moves the vehicle to a preset position by creeping the vehicle. A creep torque control means for controlling an output creep torque during operation of the vehicle in accordance with a weight of the vehicle, wherein the automatic parking mode is controlled at least in a predetermined range of the weight of the vehicle. A creep torque control means is provided for controlling the output creep torque of the vehicle during driving in the parking mode to be larger than the output creep torque of the vehicle during driving in the normal driving mode. In this specification, “the weight of the vehicle” refers to the weight including the weight of the vehicle itself and the weight of the object carried by the vehicle. The “vehicle weight” includes, in addition to the weight of the vehicle itself, for example, the weight of fuel or the like mounted on the vehicle, the weight of a vehicle occupant, and the weight of a load loaded on the vehicle.
本発明の１つの態様による運転制御装置は、自動変速機を備える車両に搭載される運転制御装置であって、前記車両をクリープ走行させることで予め設定された位置へ自動的に前記車両を移動させるよう制御する自動駐車モードにおいて、前記車両の重量に応じて、前記車両の運転中の出力クリープトルクを制御するクリープトルク制御手段であって、前記自動駐車モードによる運転中の前記車両の速度が、前記車両の速度に基づいて前記自動駐車モードを解除するか否かを判断する際に用いられる閾値を超えないように制御するクリープトルク制御手段を備えることを特徴とする。 A driving control device according to one aspect of the present invention is a driving control device mounted on a vehicle including an automatic transmission, and automatically moves the vehicle to a preset position by creeping the vehicle. In the automatic parking mode for controlling the vehicle, a creep torque control means for controlling an output creep torque during driving of the vehicle according to the weight of the vehicle, wherein the speed of the vehicle during driving in the automatic parking mode is And a creep torque control means for controlling so as not to exceed a threshold used when determining whether or not to cancel the automatic parking mode based on the speed of the vehicle.
本発明に係る運転制御装置において、前記クリープトルク制御手段は、前記車両に設けられた車重検出手段において検出された前記車両の重量に応じて、前記自動駐車モードによる運転中の前記車両の出力クリープトルクを制御してもよい。 In the operation control apparatus according to the present invention, the creep torque control means outputs the vehicle during operation in the automatic parking mode according to the weight of the vehicle detected by the vehicle weight detection means provided in the vehicle. The creep torque may be controlled.
また、本発明に係る運転制御装置において、さらに、ユーザによる乗車人数の入力を受け付ける入力手段を備え、前記クリープトルク制御手段は、前記入力手段において取得された乗車人数に基づいて前記車両の重量を推定し、この推定した前記車両の重量に応じて、前記自動駐車モードによる運転中の前記車両の出力クリープトルクを制御してもよい。 The driving control apparatus according to the present invention further includes input means for receiving an input of the number of passengers by a user, wherein the creep torque control means calculates the weight of the vehicle based on the number of passengers acquired by the input means. The output creep torque of the vehicle during driving in the automatic parking mode may be controlled according to the estimated weight of the vehicle.
本発明によると、自動駐車支援システムを搭載する車両において、自動駐車支援システムによる運転中の出力クリープトルクを適切に制御する運転制御装置を提供できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the driving control apparatus which controls appropriately the output creep torque during driving | running by an automatic parking assistance system can be provided in the vehicle carrying an automatic parking assistance system.
以下に、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図１は、本発明の１つの実施形態の運転制御装置を搭載する車両におけるシステムの概略構成の例を示すブロック図である。 FIG. 1 is a block diagram showing an example of a schematic configuration of a system in a vehicle equipped with an operation control device of one embodiment of the present invention.
図１を参照すると、車両は、エンジン１０、自動変速機１２、車輪１４、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１６、アクセルペダル２２、ブレーキペダル２４、入力手段２６、出力手段２８、及びカメラ３０を備える。図１では、上記の要素以外の、車両に搭載される要素は省略して図示している。
Referring to FIG. 1, the vehicle includes an
図１に示す車両では、エンジン１０からの駆動力は自動変速機１２によって車輪１４に伝達される。自動変速機１２は、一般的な自動変速機であり、液体式トルクコンバータを備えるものであっても良いし、摩擦クラッチを備えるものであっても良い。
In the vehicle shown in FIG. 1, the driving force from the
ＥＣＵ１６は、車両に搭載され、各センサの情報を基にエンジン１０などの動作を制御する制御装置である。ＥＣＵ１６は、制御部１８及び記憶部２０を備える。
The ECU 16 is a control device that is mounted on the vehicle and controls the operation of the
制御部１８は、車両の運転に関する各種制御を行い、本実施形態では、自動駐車支援システムによる制御及び出力クリープトルクの制御に関する後述の処理を行う。制御部１８は、マイクロコンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算装置によって実現できる。
The
記憶部２０は、制御部１８で行われる処理の流れを記述したプログラム及び制御部１８で行われる処理に必要な数値などを記憶する。記憶部２０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶媒体によって実現できる。
The
制御部１８で行われる後述の処理の流れを記録したプログラム及びその処理に必要な数値などを記憶部２０に記憶させておき、制御部１８にそのプログラムを読み出しさせて実行させることで、本発明の１つの実施形態の運転制御装置としてＥＣＵ１６を機能させることができる。
A program in which a flow of processing described later performed in the
アクセルペダル２２及びブレーキペダル２４は、それぞれ一般的な車両用のアクセルペダル及びブレーキペダルである。
The
入力手段２６は、車両内の運転席付近に設置され、自動駐車支援システムに関するユーザの設定の入力を受け付ける。例えば、入力手段２６は、駐車位置や乗車人数などのユーザによる入力を受け付け、受け付けた入力内容を表す信号をＥＣＵ１６の制御部１８に送信する。入力手段２６は、例えば一般的なカーナビゲーションシステムの入力装置として用いられるタッチパネルや、リモートコントローラなどを用いて実現できる。
The input means 26 is installed in the vicinity of the driver's seat in the vehicle, and accepts user settings regarding the automatic parking assistance system. For example, the
出力手段２８は、車両内の運転席付近に設置され、制御部１８から送信される制御信号に従って、カメラ３０によって撮像された映像や、制御部１８による処理の結果などを表示する。出力手段２８は、例えば液晶ディスプレイなどを用いて実現できる。
The
カメラ３０は、車両の後方に設置され、撮像した映像をＥＣＵ１６の制御部１８に送信する。カメラ３０は、一般的な車両搭載用のカメラであって良い。
The
図２は、図１に示す車両において、ＥＣＵ１６の制御部１８が行う自動駐車支援システムによる制御に関する処理の流れの例を示すフローチャートである。制御部１８は、入力手段２６を介してユーザからの自動駐車支援システムによる自動駐車運転開始の指示を受けると、図２に示すフローチャートの処理を開始する。
FIG. 2 is a flowchart illustrating an example of a flow of processing relating to control by the automatic parking assistance system performed by the
まず、ステップＳ１で、制御部１８は、自動駐車運転のための初期設定を行う。例えば、制御部１８は、カメラ３０によって撮像された車両後方の映像を取得し、取得した映像を出力手段２８に表示させるとともに、希望駐車位置、車両の乗員数、及びその他に自動駐車運転のために必要な情報を入力することをユーザに促す旨のメッセージを出力手段２８に表示させる。ユーザは、この出力手段２８の表示を受け、入力手段２６を用いて、希望する駐車位置、車両の乗員数、及びその他の必要な情報を入力する。例えば、ユーザは、出力手段２８に表示された車両後方の映像を示す画像上で、入力手段２６を用いて希望駐車位置の範囲を指定することができる。制御部１８は、入力手段２６を介して受け付けたユーザの入力に従って、自動駐車運転に必要な各種パラメータを記憶部２０に記憶させる。
First, in step S1, the
次に、ステップＳ２で、制御部１８は、自動駐車運転中の出力クリープトルクを決定する。
Next, in step S2, the
ここで、本実施形態における車両のクリープ走行時の出力クリープトルクの制御について説明する。クリープ走行が行われる際には、ユーザの操作による通常運転時及び自動駐車支援システムによる制御に従った自動駐車運転中のいずれの場合も、現在の車速に従って出力クリープトルクが制御される。記憶部２０には、例えば図３に示すような、現在の車速に対する出力クリープトルクの大きさを定義するマップが記憶される。車両のクリープ走行時には、制御部１８は、図示しない車速センサによって検出された現在の車速を取得し、記憶部２０に記憶された上述のマップを参照して、取得した現在の車速に対応する出力クリープトルクを取得する。出力クリープトルクを取得すると、制御部１８は、その出力クリープトルクを得るために必要な制御信号を生成し、生成した制御信号をエンジン１０及び自動変速機１２などの車両の各要素に対して送信することで、出力クリープトルクを制御する。例えば、自動変速機１２が液体式トルクコンバータを備える自動変速機である場合、制御部１８は、必要なエンジンアイドル回転数を得るための制御信号を生成し、生成した制御信号をエンジン１０に対して送信する。また、例えば、自動変速機１２が摩擦クラッチを備える自動変速機である場合、制御部１８は、必要に応じて摩擦クラッチの半クラッチ状態を制御するための制御信号を生成し、生成した制御信号を自動変速機１２へ送信する。
Here, the control of the output creep torque during the creep running of the vehicle in the present embodiment will be described. When creep driving is performed, the output creep torque is controlled according to the current vehicle speed in both cases of normal driving by the user's operation and during automatic parking driving according to control by the automatic parking assistance system. The
再び図２を参照し、ステップＳ２では、自動駐車運転中に制御部１８が出力クリープトルクを取得するための、現在車速に対する出力クリープトルクの大きさを定義するマップを決定する処理が行われる。
Referring to FIG. 2 again, in step S2, a process for determining a map that defines the magnitude of the output creep torque with respect to the current vehicle speed is performed so that the
図４は、図２のステップＳ２における出力クリープトルク決定処理の詳細の一例を示すフローチャートである。まずステップＳ２０で、ステップＳ１（図２）の処理においてユーザの入力を受けて記憶部２０に記憶された車両の乗員数を取得する。
FIG. 4 is a flowchart showing an example of details of the output creep torque determination process in step S2 of FIG. First, in step S20, the number of vehicle occupants stored in the
次に、ステップＳ２１で、ステップＳ２０で取得した乗員数に基づいて車両重量を推定する。例えば、乗員数０の場合の車両重量を予め記憶部２０に記憶させておき、取得した乗員数にある係数（例えば、６０ｋｇ）を乗じた値を乗員数０の場合の車両重量に加算することで、車両重量を推定する。
Next, in step S21, the vehicle weight is estimated based on the number of passengers acquired in step S20. For example, the vehicle weight when the number of occupants is 0 is stored in the
次に、ステップＳ２２で、制御部１８は、ステップＳ２１で推定した車両重量に基づいて、自動駐車運転中の車速に対する出力クリープトルクを定義するマップを得るためのクリープアップ係数αを決定する。
Next, in step S22, the
図３を参照すると、通常運転時の車速に対する出力クリープトルクを定義するマップを実線で、自動駐車運転中の車速に対する出力クリープトルクを定義するマップを点線で示す。本実施形態では、通常運転時の出力クリープトルクのマップにおいて、ある車速に対する出力クリープトルクにクリープアップ係数αを乗じた値が、その車速に対する出力クリープトルクの大きさとなるような出力クリープトルクのマップを、自動駐車運転中の出力クリープトルクのマップとする。ユーザのアクセル操作なしで適切に自動駐車運転を行うためには、α＞１．０とし、通常運転時の出力クリープトルクと比較して自動駐車運転中の出力クリープトルクを大きくすることが好ましい。 Referring to FIG. 3, a map that defines the output creep torque with respect to the vehicle speed during normal operation is indicated by a solid line, and a map that defines the output creep torque with respect to the vehicle speed during automatic parking operation is indicated by a dotted line. In this embodiment, in the map of the output creep torque during normal operation, the map of the output creep torque such that the value obtained by multiplying the output creep torque for a certain vehicle speed by the creep up coefficient α is the magnitude of the output creep torque for that vehicle speed. Is a map of output creep torque during automatic parking operation. In order to appropriately perform the automatic parking operation without the user's accelerator operation, it is preferable to set α> 1.0 and increase the output creep torque during the automatic parking operation as compared with the output creep torque during the normal operation.
図４のステップＳ２２では、ステップＳ２１で推定した車両重量に基づいて、例えば車両重量が大きいほどクリープアップ係数αが大きくなるように、クリープアップ係数αを決定する。例えば、ユーザが入力した車両の乗員数１名のときに推定した車両重量に基づいて決定されるクリープアップ係数α＝１．１、乗員数３名のときに推定した車両重量に基づいて決定されるクリープアップ係数α＝１．２、乗員数７名のときはクリープアップ係数α＝１．５、というように決定する。このようにクリープアップ係数αを決定することで、車両の乗員数によって変化する車両の負荷に応じて出力クリープトルクが決定されるため、自動駐車運転中にユーザによるアクセル操作なしで適切に車両が駆動される。また、このようにクリープアップ係数αを決定すると、車両の負荷が小さい場合は車両の負荷が大きい場合と比較して出力クリープトルクが小さくなるため、自動駐車運転中の車速が、自動駐車支援システムによる制御が解除される速度（後述の図２のステップＳ４における閾値）を超えないような出力クリープトルクを得ることができる。 In step S22 of FIG. 4, based on the vehicle weight estimated in step S21, for example, the creep-up coefficient α is determined so that the creep-up coefficient α increases as the vehicle weight increases. For example, the creep-up coefficient α is determined based on the vehicle weight estimated when the number of passengers of the vehicle input by the user is one, and is determined based on the vehicle weight estimated when the number of passengers is three. The creep-up coefficient α = 1.2, and when the number of passengers is 7, the creep-up coefficient α = 1.5. By determining the creep-up coefficient α in this way, the output creep torque is determined according to the vehicle load that changes depending on the number of passengers in the vehicle, so that the vehicle can be properly operated without an accelerator operation by the user during automatic parking operation. Driven. In addition, when the creep-up coefficient α is determined in this way, the output creep torque is smaller when the vehicle load is small than when the vehicle load is large. An output creep torque that does not exceed the speed at which the control by is canceled (threshold in step S4 in FIG. 2 described later) can be obtained.
ステップＳ２２でクリープアップ係数が決定されると、図２のステップＳ２の出力クリープトルク決定処理が終了し、処理は図２のステップＳ３に進む。 When the creep-up coefficient is determined in step S22, the output creep torque determination process in step S2 in FIG. 2 ends, and the process proceeds to step S3 in FIG.
図２のステップＳ３では、制御部１８は自動駐車運転を開始する。制御部１８は、ステップＳ２で決定された、出力クリープトルクのマップに従って自動駐車運転中の出力クリープトルクを制御し、初期設定（ステップＳ１）において設定された駐車位置に車両を駐車させるように、ステアリング操作を行う。
In step S3 of FIG. 2, the
自動駐車運転中、ステップＳ４で、制御部１８は、図示しない車速センサから現在の車速を取得し、取得した車速が所定の閾値以上であるか否かを判定する。ステップＳ４で現在の車速が所定の閾値以上であると、処理はステップＳ７に進み、制御部１８は自動駐車支援システムによる制御を解除して自動駐車運転を終了する。本実施形態によると、自動駐車運転中の車速がこの閾値を越えないように、自動駐車運転中の出力クリープトルクのマップが決定される（ステップＳ２）ため、出力クリープトルクの制御が正常に行われている場合は、現在車速がこの閾値以上となることはなく、処理がステップＳ４からステップＳ７へ進むことはない。ステップＳ４の判定は、例えば何らかの原因で出力クリープトルクの制御において異常が発生し、自動駐車運転中の車速が大きくなりすぎた場合の安全確保のために行われる。ステップＳ４で現在車速が所定の閾値未満であると、処理はステップＳ５に進む。
During the automatic parking operation, in step S4, the
ステップＳ５では、制御部１８は、ユーザによるアクセル操作の有無を判定する。ステップＳ５で制御部１８がアクセルペダル２２の操作を検知すると、ステップＳ７に進み、制御部１８は自動駐車支援システムによる制御を解除して自動駐車運転を終了する。ユーザによるアクセル操作は、ユーザ自身による車両の操作をユーザが望んでいることの意思表示であると判断できるため、アクセルペダル２２の操作が検知されると（ステップＳ５）、自動駐車支援システムによる制御は解除される（ステップＳ７）。ステップＳ５で制御部１８がアクセルペダル２２の操作を検知しなければ、ステップＳ６に進む。
In step S5, the
ステップＳ６では、制御部１８は、車両の駐車が終了したか否かを判定する。例えば、カメラ３０によって撮像された車両後方の映像の画像データを処理することで車両の現在位置を検出し、ステップＳ１の初期設定でユーザにより設定された駐車位置に車両が到達したか否かを判定する。また、例えば、カメラ３０から得られる画像データを処理することで、設定された駐車位置までの距離を算出し、車両が設定された駐車位置に到達したか否かを判定しても良い。車両が設定された駐車位置に到達したか否かの判定は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して得られる位置情報に基づいて行っても良い。車両が設定された駐車位置に到達していれば車両の駐車が終了したと判断し、車両が設定された駐車位置に到達していなければ車両の駐車が終了していないと判断する。ステップＳ６で、車両の駐車が終了していないと判定されると、処理はステップＳ４に戻り、終了したと判定されると、処理はステップＳ７に進み、制御部１８は自動駐車支援システムによる制御を解除して自動駐車支援システムによる制御を終了する。
In step S6, the
なお、自動駐車運転中（ステップＳ３〜ステップＳ７）において、ブレーキ操作は、通常の運転時と同様、ユーザによるブレーキペダル２４の操作に従って行われる。制御部１８は、ユーザによるブレーキペダル２４の操作を検知して、検知したブレーキペダル２４の操作に応じて、図示しない制動装置に制御信号を送信し、車両の制動及び制動解除を行う。
During the automatic parking operation (steps S3 to S7), the brake operation is performed according to the operation of the
図５は、図２のステップＳ２における出力クリープトルク決定処理の詳細の他の一例を示すフローチャートである。図５に示すフローチャートによる処理は、車両の重量を検出する車両重量センサ（図示しない）を備える車両において自動駐車支援システムによる自動駐車運転が行われる際に実行できる。ステップＳ５０で、制御部１８は、車両重量センサから、車両重量センサが検出した車両重量を取得する。次に、ステップＳ５０で取得した車両重量に基づいて、ステップＳ２２で、クリープアップ係数αを決定する。ステップＳ２２では、図３及び図４を参照して説明した処理と同様の処理が行われる。
FIG. 5 is a flowchart showing another example of details of the output creep torque determination process in step S2 of FIG. The process according to the flowchart shown in FIG. 5 can be executed when an automatic parking operation is performed by an automatic parking assistance system in a vehicle including a vehicle weight sensor (not shown) that detects the weight of the vehicle. In step S50, the
以上、図１から図５を参照して説明した実施形態では、乗員数から推定された車両重量又は車両重量センサによって検出された車両重量に応じてクリープアップ係数が決定される。他の実施形態では、車両重量だけでなく、路面勾配も考慮してクリープアップ係数を決定しても良い。例えば、図４又は図５のクリープアップ係数決定処理（ステップＳ２２）の前に、路面勾配を検出する勾配センサ（図示しない）によって検出された路面勾配を制御部１８が取得し、ステップＳ２２において、車両重量及び路面勾配に基づいてクリープアップ係数を決定することができる。このとき、クリープアップ係数は、車両重量が大きいほど大きくなるように、かつ、路面勾配が大きいほど大きくなるように決定される。
As described above, in the embodiment described with reference to FIGS. 1 to 5, the creep-up coefficient is determined according to the vehicle weight estimated from the number of passengers or the vehicle weight detected by the vehicle weight sensor. In another embodiment, the creep-up coefficient may be determined in consideration of not only the vehicle weight but also the road surface gradient. For example, before the creep-up coefficient determination process (step S22) of FIG. 4 or FIG. 5, the
図６に、車両重量及び路面勾配を考慮して決定される出力クリープトルクのマップの例を示す。ここで説明する実施形態では、車両の通常運転時においても、路面勾配に応じて出力クリープトルクの大きさが制御されるものとする。図６において、実線は路面勾配がない場合の通常運転時、破線は路面勾配がない場合の自動駐車運転中、点線は路面勾配がある場合の通常運転時、及び一点鎖線は路面勾配がある場合の自動駐車運転中の出力クリープトルクのマップを示す。図６において破線及び一点鎖線で示す自動駐車運転中の出力クリープトルクのマップは、同じ車両重量が（乗員数からの推定又は車両重量センサによって）得られた場合のマップであるとする。図６を参照すると、路面勾配がない場合は、実線で示す通常運転時の出力クリープトルクのマップにクリープアップ係数αを乗じたマップが自動駐車運転中の出力クリープトルクのマップ（破線）となる。また、路面勾配がある場合は、点線で示す坂道での通常運転時の出力クリープトルクのマップにクリープアップ係数βを乗じたマップが坂道での自動駐車運転中の出力クリープトルクのマップ（一点鎖線）となる。 FIG. 6 shows an example of an output creep torque map determined in consideration of the vehicle weight and the road surface gradient. In the embodiment described here, the magnitude of the output creep torque is controlled in accordance with the road surface gradient even during normal operation of the vehicle. In FIG. 6, the solid line is for normal operation when there is no road surface gradient, the broken line is during automatic parking operation when there is no road surface gradient, the dotted line is during normal operation when there is a road surface gradient, and the alternate long and short dash line is when there is a road surface gradient The map of the output creep torque during automatic parking operation of is shown. The map of the output creep torque during the automatic parking operation indicated by the broken line and the alternate long and short dash line in FIG. 6 is a map when the same vehicle weight is obtained (estimated from the number of passengers or by the vehicle weight sensor). Referring to FIG. 6, when there is no road surface gradient, a map obtained by multiplying the map of the output creep torque during normal operation indicated by the solid line by the creep up coefficient α becomes the map of the output creep torque during the automatic parking operation (broken line). . If there is a road surface gradient, a map obtained by multiplying the map of the output creep torque during normal driving on the slope indicated by the dotted line by the creep-up coefficient β is a map of output creep torque during the automatic parking operation on the slope (dashed line). )
図６を参照して説明する本実施形態では、ある車両重量が得られた場合に、路面勾配がある場合のクリープアップ係数βを、路面勾配がない場合のクリープアップ係数αと比較して大きくなるように決定することが好ましい。つまり、路面勾配がある場合の通常運転時及び自動駐車運転中の出力クリープトルクの差が、路面勾配がない場合の通常運転時及び自動駐車運転中の出力クリープトルクの差と比較して大きくなるようにクリープアップ係数を決定することが好ましい。このようにクリープアップ係数を決定することで、路面勾配がある場合でも自動駐車運転中にユーザによるアクセス操作なしで適切に車両が駆動される。 In this embodiment described with reference to FIG. 6, when a certain vehicle weight is obtained, the creep up coefficient β when there is a road surface gradient is larger than the creep up coefficient α when there is no road surface gradient. It is preferable to determine such that In other words, the difference in output creep torque during normal operation and automatic parking operation when there is a road gradient is larger than the difference between output creep torque during normal operation and automatic parking operation when there is no road gradient. Thus, it is preferable to determine the creep-up coefficient. By determining the creep-up coefficient in this way, the vehicle is appropriately driven without an access operation by the user during the automatic parking operation even when there is a road gradient.
以上で説明した実施形態では、通常運転時の出力クリープトルクのマップに乗ずるクリープアップ係数を車両重量（及び路面勾配）に応じて決定することで、自動駐車運転中の出力クリープトルクのマップを得る。他の実施形態では、現在車速に対する出力クリープトルクのマップを記憶部２０に予め複数記憶させておき、図４又は図５のステップＳ２２において、車両重量（及び路面勾配）に応じてどのマップを用いるかを選択するようにしても良い。このような実施形態によると、車両重量（及び路面勾配）に応じて、通常運転時の出力クリープトルクのマップの形状に依存しない形状の出力クリープトルクのマップを設定することができる。
In the embodiment described above, a map of output creep torque during automatic parking operation is obtained by determining a creep-up coefficient to be multiplied by a map of output creep torque during normal operation according to vehicle weight (and road surface gradient). . In another embodiment, a plurality of maps of the output creep torque with respect to the current vehicle speed are stored in the
なお、以上で説明した実施形態では、出力クリープトルクについて、現在車速に対する出力クリープトルクを定義するマップを記憶部２０に記憶させているが、現在車速と出力クリープトルクとを対応付けるテーブル又は現在車速を引数として出力クリープトルクを返す関数などを記憶部２０に記憶させておき、図２から図６を参照して説明した上述の処理と同様の処理を行っても良い。
In the embodiment described above, a map defining the output creep torque with respect to the current vehicle speed is stored in the
１０ エンジン、１２ 自動変速機、１４ 車輪、１６ ＥＣＵ、１８ 制御部、２０ 記憶部、２２ アクセルペダル、２４ ブレーキペダル、２６ 入力手段、２８ 出力手段、３０ カメラ。 10 engine, 12 automatic transmission, 14 wheels, 16 ECU, 18 control unit, 20 storage unit, 22 accelerator pedal, 24 brake pedal, 26 input means, 28 output means, 30 camera.
Claims (4)
前記車両をクリープ走行させることで予め設定された位置へ自動的に前記車両を移動させるよう制御する自動駐車モードにおいて、前記車両の重量に応じて、前記車両の運転中の出力クリープトルクを制御するクリープトルク制御手段であって、少なくとも前記車両の重量の所定の範囲において、前記自動駐車モードによる運転中の前記車両の出力クリープトルクが、通常の運転モードによる運転中の前記車両の出力クリープトルクよりも大きくなるように制御するクリープトルク制御手段を備えることを特徴とする運転制御装置。 An operation control device mounted on a vehicle equipped with an automatic transmission,
In an automatic parking mode in which the vehicle is automatically moved to a preset position by creeping the vehicle, an output creep torque during driving of the vehicle is controlled according to the weight of the vehicle. Creep torque control means, wherein at least in a predetermined range of the weight of the vehicle, the output creep torque of the vehicle during operation in the automatic parking mode is greater than the output creep torque of the vehicle during operation in the normal operation mode. An operation control device comprising a creep torque control means for controlling so as to increase.
前記車両をクリープ走行させることで予め設定された位置へ自動的に前記車両を移動させるよう制御する自動駐車モードにおいて、前記車両の重量に応じて、前記車両の運転中の出力クリープトルクを制御するクリープトルク制御手段であって、前記自動駐車モードによる運転中の前記車両の速度が、前記車両の速度に基づいて前記自動駐車モードを解除するか否かを判断する際に用いられる閾値を超えないように制御するクリープトルク制御手段を備えることを特徴とする運転制御装置。 An operation control device mounted on a vehicle equipped with an automatic transmission,
In an automatic parking mode in which the vehicle is automatically moved to a preset position by creeping the vehicle, an output creep torque during driving of the vehicle is controlled according to the weight of the vehicle. Creep torque control means, wherein the speed of the vehicle during driving in the automatic parking mode does not exceed a threshold used when determining whether to cancel the automatic parking mode based on the speed of the vehicle An operation control device comprising a creep torque control means for controlling as described above.
前記クリープトルク制御手段は、前記車両に設けられた車重検出手段において検出された前記車両の重量に応じて、前記自動駐車モードによる運転中の前記車両の出力クリープトルクを制御することを特徴とする運転制御装置。 In the operation control device according to claim 1 or 2,
The creep torque control means controls the output creep torque of the vehicle during driving in the automatic parking mode according to the weight of the vehicle detected by a vehicle weight detection means provided in the vehicle. Operation control device to do.
ユーザによる乗車人数の入力を受け付ける入力手段を備え、
前記クリープトルク制御手段は、前記入力手段において取得された乗車人数に基づいて前記車両の重量を推定し、この推定した前記車両の重量に応じて、前記自動駐車モードによる運転中の前記車両の出力クリープトルクを制御することを特徴とする運転制御装置。 In the operation control device according to claim 1 or 2, further,
An input means for receiving the number of passengers by the user,
The creep torque control means estimates the weight of the vehicle based on the number of passengers acquired by the input means, and outputs the vehicle during driving in the automatic parking mode according to the estimated weight of the vehicle. An operation control device that controls creep torque.
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