JP2008056136A - 車両用注意喚起システム、車両の注意喚起方法 - Google Patents

Abstract

【課題】コスト増を抑制し、進行方向を変更する際に運転者に適切に移動先に障害物が存在することを報知することができる車両用注意喚起システム及び車両の注意喚起方法を提供すること。
【解決手段】周辺車両との異常接近を検出して注意喚起する車両用注意喚起システム１０において、周辺車両を検出する周辺車両検出手段１１，１２と、車線変更した場合に、周辺車両検出手段１１，１２が検出した周辺車両と異常接近するか否かを判定する異常接近判定手段１３ａと、車線変更の意志を検出する車線変更意志検出手段１４と、異常接近判定手段１３ａにより周辺車両と異常接近すると判定された場合であって、車線変更意志検出手段１４により周辺車両の方向へ車線変更の意志が検出された場合、操作部材１４を振動させる材振動指示手段１７ａと、を有することを特徴とする。
【選択図】図２

Description

本発明は、自車両が車線を変更する際に、周辺車両との異常接近を自車両の運転者及び又は周辺車両に注意喚起する車両用注意喚起システム及び車両の注意喚起方法に関する。

車両の運転者は、ルームミラーや左右のドアミラー又はドアウィンドウを通して視覚により移動先の車線の状況を認識し、異なる車線を走行する他の車両との衝突を避けながら車線変更する。しかしながら、視覚による周囲の状況判断が遅れたり、不十分であったりすると接近している他の車両に運転者が気づかない場合が生じ、周辺車両等の障害物と異常接近が生じるため、自車両の周囲の車両をセンサにより検出して運転者に報知する装置が提案されている（例えば、特許文献１、２参照。）。特許文献１の側方監視装置は、移動先の車線に他車両が存在するか否かをビデオカメラで撮影した画像から判定し、他車両が存在する場合には表示や警報音により運転者に注意を促す。

また、特許文献２記載の車線変更報知装置は、自車両の車線変更を検知した場合であって、レーダ装置により自車両の後側方の周辺車両を検知した場合、方向指示器の操作レバーを中立位置に戻し、また、操作レバーの操作力が重くなるように制御する。
特許第３４０５４７６号公報 特開平９−１３２０９４号公報

しかしながら、特許文献１記載の側方監視装置のように音や表示により運転者に注意喚起すると、衝突するおそれのない状況でも警告が継続的に行われることになり運転者に煩わしさを感じさせてしまう。例えば、隣の車線を走行している後方車両と車線を保ったまま接近した場合、所定以下の相対距離になると自動的に警告することになるが、車線が異なるのでいずれかの車両が車線変更を開始するまでは警告する必要がない。しかしながら、自車両は、自車両及び他車両が車線変更するか否かを検出していないので、相対距離が所定以下という条件の下、継続的に警告することになってしまう。

このような不要な警告を回避するため、運転者が車線変更の操作を開始してから注意喚起することが考えられるが、所定以上の操舵角や車線の逸脱の検出など、運転者が車線変更の操作を開始してから異常接近を警告すると、回避操作が遅れがちになるという問題がある。

この点について、特許文献２記載の車線変更報知装置では、方向指示器を利用するため車線変更の意志を早期に検出することができる。しかしながら、特許文献２記載の車線変更報知装置は、方向指示器の操作レバーを重くすることで自車両の後側方の周辺車両を運転者に警告するため、運転者が操作レバーが故障したのではないかと勘違いするおそれがある。この場合、運転者は故障したか否かを確認するため、車線変更方向と逆方向に操作レバーを操作したり、コンビネーションスイッチであれば他の車載装置を操作する等の操作を実行するおそれが生じる。また、方向指示器の操作レバーを重くするため、バネ材及び電磁石により操作レバーを挟み込む必要があるなど、構成が複雑でコスト高になるという問題がある。

本発明は、上記課題に鑑み、コスト増を抑制し、進行方向を変更する際に運転者に適切に移動先に障害物が存在することを報知することができる車両用注意喚起システム及び車両の注意喚起方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明は、周辺車両との異常接近を検出して注意喚起する車両用注意喚起システムにおいて、周辺車両を検出する周辺車両検出手段（例えば、ミリ波レーダ装置１１、カメラセンサ１２）と、車線変更した場合に、周辺車両検出手段が検出した周辺車両と異常接近するか否かを判定する異常接近判定手段と、車線変更の意志を検出する車線変更意志検出手段（例えば、方向指示操作部材１４）と、異常接近判定手段により周辺車両と異常接近すると判定された場合であって、車線変更意志検出手段により周辺車両の方向へ車線変更の意志が検出された場合、操作部材を振動させる振動指示手段と、を有することを特徴とする。なお、操作部材は、例えば方向指示操作部材１４が相当する。

本発明によれば、車線変更の意志を検出してから振動により注意喚起するので煩わしさを低減でき、また、振動部材を付加すればよいのでコスト増を抑制できる。

また、本発明の一形態において、振動指示手段により操作部材を振動させた場合、更に、車外から光が視認されるランプを点滅させる車外ランプ点滅手段を有する、ことを特徴とする。

本発明によれば、車外から視認可能な光源の点滅により他車両の乗員に異常接近を注意喚起すれことができ、さらに、他車両の乗員が自車両に対しホーン吹聴等を行う場合、自車両の運転者も異常接近に気づくことができる。

また、本発明の一形態において、振動指示手段により操作部材を振動させた場合、周辺車両の方向へのステアリングの操舵を制限するステアリング操舵制限手段を有し、周辺車両検出手段が前方の障害物を検出した場合、ステアリング操舵制限手段は操舵の制限を禁止する、ことを特徴とする。

本発明によれば、前方が安全な場合にのみステアリングの操舵を制限するので、車両前方の安全を確保すると共に、確実に異常接近を防止することができる。

また、本発明は、歩行者との異常接近を検出して注意喚起する車両用注意喚起システムにおいて、歩行者を検出する歩行者検出手段（例えば、ミリ波レーダ装置１１、カメラセンサ１２）と、左折した場合に、歩行者検出手段が検出した歩行者と異常接近するか否かを判定する異常接近判定手段と、左折の意志を検出する左折意志検出手段（例えば、方向指示操作部材１４）と、異常接近判定手段により歩行者と異常接近すると判定された場合であって、左折意志検出手段により左折の意志が検出された場合、操作部材を振動させる振動指示手段と、有することを特徴とする。

本発明によれば、左折の意志を検出してから振動により注意喚起するので煩わしさを低減でき、また、振動部材を付加すればよいのでコスト増を抑制できる。

また、本発明は、周辺車両との異常接近を検出して前記周辺車両の方向へのステアリングの操舵を制限する車両の注意喚起方法において、周辺車両を検出する周辺車両検出ステップと、車線変更した場合に、周辺車両検出ステップにより検出した周辺車両と異常接近するか否かを判定する異常接近判定ステップと、車線変更の意志を検出する車線変更意志検出ステップと、異常接近判定ステップにより周辺車両と異常接近すると判定された場合であって、車線変更意志検出ステップにより周辺車両の方向へ車線変更の意志が検出された場合、操作部材を振動させる振動指示ステップと、操作部材振動ステップにより操作部材を振動させた場合、前方に障害物が存在するか否かを判定する前方障害物判定ステップと、を有し、障害物判定ステップにより障害物が存在すると判定された場合、ステアリングの操舵の制限を禁止する、ことを特徴とする。

本発明によれば、車線変更の意志を検出してから振動により注意喚起するので煩わしさを低減でき、前方が安全な場合にのみステアリングの操舵を制限するので、車両前方の安全を確保すると共に、確実に異常接近を防止することができる。

本発明によれば、コスト増を抑制し、進行方向を変更する際に運転者に適切に移動先に障害物が存在することを報知することができる車両用注意喚起システム及び車両の注意喚起方法を提供することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、実施例を挙げながら図面を参照して説明する。

図１は本実施形態の車両用注意喚起システムが作動する走行場面の一例を示す図である。自車両Ａは右側の車線を走行しており、斜め後方の他車両Ｂをレーダセンサ等により検知している。車両用注意喚起システムは自車両Ａが車線変更した場合における異常接近の可能性を予測しており、異常接近すると予測されかつ方向指示器の操作レバーを移動先（図では左）に操作した場合、操作レバーを振動させる。

したがって、異常接近の危険がありかつ車線変更の意志が検出された場合にのみ運転者に注意喚起することとなり、警告頻度が少なくなるので煩わしさを低減できると共に、警告の効果を高くすることができる。

なお、本実施例において異常接近とは衝突又は衝突しうるほどに接近することをいう。また、以下では、自車両の後方車両又は前方車両等の周辺車両との異常接近を例にして説明するが、本実施形態の車両用注意喚起システムは、周辺車両だけでなく地物、落下物、又は歩行者等に対しても適用され得る。

図２は、車両用注意喚起システム１０の機能ブロック図を示す。車両用注意喚起システム１０は、周辺車両との距離を検出して種々の制御を実現する距離制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１３、車両のライティングシステムやセキュリティなどを制御するボディＥＣＵ１７等がＣＡＮ（Ｃｏｎｔｏｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車内ＬＡＮにより接続されて構成される。なお、距離制御ＥＣＵ１３による距離の検出結果に応じて先行車両との距離を制御するため、エンジンＥＣＵやスキッドコントロールＥＣＵが接続されている。

距離制御ＥＣＵ１３及びボディＥＣＵ１７は、プログラムを実行するＣＰＵ、プログラムを記憶したＲＯＭ、データやプログラムを一時的に記憶するＲＡＭ、ＮＶ−ＲＡＭ（Ｎｏｎ Ｖｏｌａｔｉｌｅ ＲＡＭ）、データを入力及び出力する入出力インターフェイス、他のＥＣＵと通信する通信部がバスを介して接続されたマイコンとして構成される。

ＣＰＵがプログラムを実行することで、検出された周辺車両と異常接近するか否かを判定する異常接近判定手段１３ａ、異常接近すると判定された場合、方向指示操作部材１４を振動させる振動指示手段１７ａ、が実現される。

距離制御ＥＣＵ１３にはミリ波レーダ装置１１及びカメラセンサ１２が接続されている。ミリ波レーダ装置１１は、ミリ波（３０ＧＨｚ〜３００ＧＨｚ）の波長のうち、所定の波長のレーダを発信し周辺車両に反射して帰ってきたミリ波を受信する。ミリ波レーダの射程範囲内に周辺車両が存在した場合、周辺車両から反射波が帰ってくるので、ミリ波レーダ装置１１は発信してから反射波が受信されるまでの時間により周辺車両までの距離を検出する。周辺車両の方向は、反射波の帰って来た方向である。また、反射波の周波数はドップラー効果により相対速度に応じて変化するので、周波数変化を利用することで相対速度を検出することができる。さらに、ミリ波レーダ装置１１は、ヨーレートセンサやステアリングセンサの検出値に基づきカーブ半径を推定し、周辺車両の検出方向の補正を行う。なお、車幅方向に複数の受信アンテナを備え、左右の受信アンテナが受信する反射電波の強弱又は周波数を解析することで周辺車両の存在する方向を検出してもよい。

ミリ波レーダ装置１１は、車両後部のバンパ内や車両前方のフロントグリル内などに配設され、車両の斜め後方を含む後方（以下、単に後方という）及び車両の斜め前方を含む前方（以下、単に前方という）の周辺車両を検出する。なお、前方又は後方のいずれかにのみ配設されていてもよい。また、ミリ波レーダ装置１１はレーザレーダ装置であってもよく、この場合、レーダの発信方向を変えながら周辺車両をスキャニングすることで同様にして周辺車両との距離、相対速度及び方向を検出する。

カメラセンサ１２は車両前部及び後部バンパや室内ルームミラーに搭載されており、車両前方及び後部へ向けて水平下向きに所定角範囲で広がる領域を撮影する。カメラセンサ１２はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）やＣＣＤ（Charge Coupled Device）の光電変換素子により、所定の輝度階調（例えば、２５６階調）の画像データを出力する。

カメラセンサ１２は白線検出装置を備え、画像データに対し画像処理を行い、その画像に映し出されている道路上に描かれた走行レーンを区切る白線を検出する。白線検出装置は、例えば、画像データの輝度に基づき、所定の閾値以上の輝度を有する領域を画像データの底部から上方に向けて探索する。白線は両端に高周波成分たるエッジを有するので、車両前方の画像データの輝度値を水平方向に微分すると、白線の両端にピークが得られるので、白線部分が推定できる。さらに推定した白線部分について、白線の特徴である、輝度が高い、線状の形状である等の特徴のある領域に、マッチングなどの手法を適用して白線を検出できる。なお、カメラセンサ１２としてステレオカメラを備え、周辺車両との距離、方向、相対速度を検出してもよい。

距離制御ＥＣＵ３の異常接近判定手段１３ａは、車線変更した場合に、ミリ波レーダ装置１１が検出した周辺車両と異常接近するか否かを判定する。異常接近判定手段１３ａは、例えば次のような指標に基づき異常接近するか否かを判定する。
・相対距離が所定以下か否か
・相対速度が所定以上か否か
・ＴＴＣ（Time To Collision）＝相対距離／相対速度 が所定以下か否か
例えば、相対距離が所定以下（例えば、自車両の車長×２以下）の場合、車線変更した場合には衝突するか後方車両に対し非常に近い車間距離で走行することになるので、異常接近判定手段１３ａは車線変更した場合に異常接近すると判定する。また、相対速度が所定以上の場合、車線変更すると後方車両との車間距離が急激に近くなるので、異常接近判定手段１３ａは車線変更した場合に異常接近すると判定する。また、ＴＴＣが所定以下の場合、車線変更すると短時間に異常接近するおそれがあるので、異常接近判定手段１３ａは車線変更した場合に異常接近すると判定する。なお、異常接近判定手段１３ａは、これらの指標を組み合わせて判定してもよい。

異常接近すると判定された場合、異常接近判定手段１３ａは「異常接近検知信号及び周辺車両の方向」を予めボディＥＣＵ１７に送信する。周辺車両と自車両との距離や相対速度は刻々と変化するので、異常接近判定手段１３ａは所定のサイクル時間毎に異常接近を判定し、異常接近検知信号等をボディＥＣＵ１７に送信する。

ボディＥＣＵ１７にはターンシグナルランプを作動させる方向指示操作部材１４が接続されている。方向指示操作部材１４は、車両前方及び後方等の車幅方向に左右対称に配置された車両の進行方向を示すターンシグナルランプを作動させるスイッチである。方向指示操作部材１４が操作されると左右いずれかに操作されたかをボディＥＣＵ１７が検出し、メータＥＣＵに左右いずれかのターンシグナルランプの点灯を指示する。

車線変更する場合、車線変更するよりも前（例えば、３秒前）にターンシグナルランプを作動させることが推奨されているため、方向指示操作部材１４が操作された場合、運転者に車線変更の意志があることが検出できる。したがって、方向指示操作部材１４は特許請求の範囲における車線変更意志検出手段に相当する。なお、方向指示操作部材１４はレバースイッチや押下式スイッチ等どのような形状であってもよい。

また、方向指示操作部材１４には操作部材振動手段２０が内設されている。操作部材振動手段２０は、周知の振動モータにより構成され、振動モータのシャフト先端部分に回転中心に対し偏って取り付けられた分銅が、モータの回転により振動を発生させる。なお、振動モータは円筒型やコイン型などどのようなものであってもよい。

ボディＥＣＵ１７の振動指示手段１７ａは、異常接近検知信号を受信した場合であって、方向指示操作部材１４が周辺車両の方向に操作された場合、操作部材振動手段２０に電力を供給する。これにより、方向指示操作部材１４が振動を発生させることができる。

なお、上記のように周辺車両と自車両との距離や相対速度は刻々と変化するので、振動指示手段１７ａは、いったん「異常接近検知信号及び周辺車両の方向」を受信しても所定の時間毎（例えば、上記のサイクル時間）にこれを破棄する。これにより、異常接近判定手段１３ａが車線変更により周辺車両と異常接近するおそれがあると判定している間のみ、異常接近検知信号を保持することになる。すなわち、車線変更してもすでに異常接近のおそれがなくなった場合に、方向指示操作部材１４を振動させることを防止できる。

振動指示手段１７ａは操作部材振動手段２０を断続的に振動させるなど、作為的な振動を加えることが好適であり、このような振動により運転者は路面からの振動でないことを的確に認識できる。また、方向指示操作部材１４が共振するような振動を与えれば、少ない電力で方向指示操作部材１４を大きく振動させることができる。

また、本実施例では、方向指示操作部材１４で車線変更の意志を検出し方向指示操作部材１４を振動させるが、車線変更の意志を検出する装置と振動する装置とは別体でもよい。すなわち、車線変更の意志に基づき振動したことを乗員が認識しうる車載装置（運転者に接触している部位、例えば、ステアリング、シート、ニーパネル等）が振動すればよい。

図３は、異常接近判定手段１３ａの判定結果に応じて振動指示手段１７ａが方向指示操作部材１４を振動させる制御手順を示すフローチャート図である。図３のフローチャート図は、例えばイグニッションオンによりスタートする。

ミリ波レーダ装置１１又はカメラセンサ１２は継続的に周辺車両を検出しているので、異常接近判定手段１３ａは例えば相対距離等に基づき異常接近の危険があるか否か判定する。異常接近の危険があると判定すると、異常接近判定手段３ａは異常接近検知信号及び周辺車両の方向をメータＥＣＵ１７に送出する。

メータＥＣＵ１７の振動指示手段１７ａは、異常接近検知信号及び方向が受信されているか否かを判定する（Ｓ１）。受信されていなければ（Ｓ１のＮｏ）、そのまま終了する。

受信されている場合（Ｓ１のＹｅｓ）、振動指示手段１７ａは方向指示操作部材１４が周辺車両の方向に操作されたか否かを判定する（Ｓ２）。方向指示操作部材１４が周辺車両の方向に操作されない場合（Ｓ２のＮｏ）、ステップＳ１に戻る。これにより、異常接近検知信号が送信されている間は、方向指示操作部材１４の操作の検出を繰り返すことができる。

そして、方向指示操作部材１４が周辺車両の方向に操作された場合（Ｓ２のＹｅｓ）、運転者に車線変更の意志があり、周辺車両に異常接近するおそれがあるので、振動指示手段１７ａは操作部材振動手段２０に電力を供給して、方向指示操作部材１４を振動させる（Ｓ３）。

振動指示手段１７ａは、方向指示操作部材１４が操作された後も所定時間継続して振動を与えるので、運転者は振動音によっても異常に気づくことができる。

なお、本実施例では車線変更を例に説明したが、左折の際に車両の左後方に歩行者が存在する場合には、左折のために方向指示操作部材１４を操作すると方向指示操作部材１４が振動するので歩行者の存在に気づき、左折時の巻き込みを防止することができる。

本実施例によれば、方向指示操作部材１４を操作した場合のみ、方向指示操作部材１４が振動するので運転者が煩わしさを感じることが低減される。また、運転者は、普段、振動しない方向操作指示部材１４が振動することから周辺車両との異常接近に確実に気づき、車線変更を中止したり周辺を注視したりするので、周辺車両との異常接近を防止できる。方向操作指示部材１４は振動しても抵抗感なく操作可能であるので、運転者が故障したと誤認識することなく適切に注意喚起できる。また、操作部材振動手段２０を備えるだけでよいのでコスト増を抑制できる。

実施例１では方向操作指示部材１４に振動を与えることで周辺車両との異常接近に注意を促すこととしたが、運転者がすぐに回避操作を行わない場合、周辺車両と異常接近するおそれがある。

そこで、本実施例では、さらにハザードランプやストップランプスイッチを点滅することで、他車両の乗員に異常接近のおそれがあることを知らせ、自車両と周辺車両の双方から異常接近を回避しうる車両用注意喚起システムについて説明する。

図４は、本実施例における車両用注意喚起システム１０の機能ブロック図を示す。なお、図４において図２と同一構成部分には同一の符号を付しその説明は省略する。図４の車両用注意喚起システム１０は、ボディＥＣＵ１７にハザードランプ１５及びストップランプ１６が接続されている。ハザードランプ１５は正式には非常点滅表示灯と呼ばれるものであって、緊急時や停車時に前後左右のターンシグナルランプを同時に点滅させた状態をいう。また、ストップランプ１６は、制動操作等により強制的に車両が減速している場合に点灯するランプである。

例えば、車両のインストルメントパネルにはハザードランプ１５を点灯するハザードランプスイッチが搭載されており、ボディＥＣＵ１７はハザードランプスイッチのオンを検出するとハザードランプ１５を通電する。ハザードランプ１５はリレー素子を介して給電線に接続されているため、所定の周期（例えば、Ａ〔Ｈｚ〕）で点滅する。

また、例えば、スキッドコントロールＥＣＵにはブレーキペダルの操作を検出するブレーキストップランプスイッチが接続されており、ブレーキペダルが操作されるとブレーキストップランプスイッチがオンになる。スキッドコントロールＥＣＵはこのブレーキストップランプスイッチのオンを検出すると、ボディＥＣＵ１７にストップランプ１６の点灯を指示するので、ボディＥＣＵ１７はストップランプ１６をブレーキペダルが操作されている間継続して点灯する。

また、ボディＥＣＵ１７はＣＰＵがプログラムを実行して実現される車外ランプ点滅手段１７ｂを有する。車外ランプ点滅手段１７ｂは、異常接近判定手段１３ａから「異常接近検知信号及び周辺車両の方向」を受信した状態で、かつ、方向操作指示部材１４が操作された場合に、他車両から視認可能なランプを点滅して点灯する。

例えば、ハザードランプ１５を点滅する場合、ハザードランプ１５にオンオフの作動周期の早い（例えば、Ａ×３〜１０〔Ｈｚ〕）リレー素子を別に設け、車外ランプ点滅手段１７ｂが該リレー素子を通電することで、ハザードランプスイッチがオンにされて点滅するよりも早い周期で点滅させることができる。また、ボディＥＣＵ１７から直接ハザードランプ１５に接続し、ＰＷＭ制御によりハザードランプ１５を点滅制御してもよい。ＰＷＭ制御を用いる場合、点滅周期をＴＴＣなどに応じて変更することができる。なお、ストップランプ１６についても同様に、オンオフの作動周期の早いリレー素子を設けたり、ＰＷＭ制御することで点滅させることができる。

また、車外ランプ点滅手段１７ｂが点滅させるランプは周辺車両から視認可能な光を発するランプであればよく、例えば、前照灯、テールランプ又は室内灯（特に夜間）等であってもよい。前照灯の場合には、点滅制御を行う場合に光軸を水平にすることで（パッシングライト）注意喚起性が向上する。また、前照灯の場合、通常左右のライトが同時に点灯するので、左右のライトを交互に点滅（左側が点灯した時は右側が消灯、右側が点灯した時は左側が消灯）制御することで、注意喚起性が向上する。

このようなライト類の制御により他車両の乗員に異常接近を注意喚起すれば、他車両の乗員が自車両に対しホーン吹聴等を行うので、自車両の運転者も異常接近に気づくことができる。なお、ライト類の制御はいずれか１つのライトを行うのでなく、これらを組み合わせてもよい。また、周辺車両の存在する方向が、車両後方又は前方のいずれかの場合は、周辺車両の存在する方向から視認可能なライト類を点滅制御することが好適である。

図５は、異常接近判定手段１３ａの判定結果に応じて、振動指示手段１７ａが方向指示操作部材１４を振動させると共に、車外ランプ点滅手段１７ｂがハザードランプ１５を点滅制御する制御手順を示すフローチャート図である。なお、図５において図３と同一ステップの説明は簡単に行う。

まず、メータECU１７の振動指示手段１７ａは、異常接近検知信号及び方向が受信されているか否かを判定する（Ｓ１）。受信されていない場合（Ｓ１のＮｏ）、処理を終了する。

受信されている場合（Ｓ１のＹｅｓ）、振動指示手段１７ａは方向指示操作部材１４が周辺車両の方向に操作されたか否かを判定する（Ｓ２）。方向指示操作部材１４が周辺車両の方向に操作されない場合（Ｓ２のＮｏ）、ステップＳ１から処理を繰り返す。

そして、方向指示操作部材１４が周辺車両の方向に操作された場合（Ｓ２のＹｅｓ）、車線変更の意志がありかつ周辺車両に異常接近するおそれがあるので、振動指示手段１７ａは、操作部材振動手段２０に電力を供給して、方向指示操作部材１４を振動させる（Ｓ３）。

ついで、車外ランプ点滅手段１７ｂはハザードランプ１５を点滅制御する（Ｓ４）。上記のように、この点滅はハザードランプスイッチがオンにされて点滅するよりも早い周期の点滅であるので、他車両の乗員に対し異常接近の注意喚起を行うことができる。

本実施例によれば、実施例１の効果に加え、他車両の乗員に異常接近のおそれがあることを知らせることで、自車両と周辺車両の双方から異常接近を回避することができる。

実施例１又は２により周辺車両との異常接近を自車両の運転者に適切に注意喚起することができ、自車両の運転者が周辺車両との異常接近を回避することができる。しかしながら、自車両の運転者が周辺車両に気づいても周辺車両と接近する方向に操舵する場合が生じうる。このような場合に対処するため、異常接近の危険がある場合、ステアリングを周辺車両に接近する方向に操舵することを禁止したり操舵を重くする（以下、単に制限する、という）ことが考えられる。

しかしながら、周辺車両と異常接近するおそれがある場合、常に、ステアリングの操舵を制限すると次のような不都合が生じる場合がある。

図６は、前方に障害物がある自車両Ａと周辺車両Ｂの位置関係の一例を示す図である。自車両Ａの運転者は、自車線の前方の走路を障害物Ｃ（故障車両、落下物、車線数減少のためのガードレールや壁面）が阻んでいることを認識した場合、左車線に車線変更を試みる。車両用注意喚起システム１０は、周辺車両Ｂと異常接近するおそれがあると判定しており、方向指示操作部材１４を操作することで方向指示操作部材１４が振動すると共に、操舵が制限される。

しかし、図６のような場合に操舵を制限すると障害物Ｃに衝突するおそれが生じてしまうため好ましくない。操舵を制限しても、運転者が減速操作したり、スキッドコントロールＥＣＵが自車両Ａを自動的に減速することが期待できるが、減速した場合、自車線の後続車両が減速せずに自車両Ａに衝突するおそれがある。また、車線変更により異常接近するおそれがあると判定されていても、運転者は方向指示操作部材１４の振動により周辺車両Ｂを認識して適切に車線変更することが可能である。

したがって、車両用注意喚起システム１０が周辺車両Ｂとの異常接近のおそれを検出しても、状況によっては、運転者が制限なく操舵可能であるべきであり、常にステアリングの操舵を制限すべきでない。

そこで本実施例では、操舵を制限してもよいか否かを判定し、制限してもよい状況の場合にステアリングの操舵を制限する車両用注意喚起システムについて説明する。

図７は、本実施例における車両用注意喚起システム１０の機能ブロック図を示す。なお、図７において図４と同一構成部分には同一の符号を付しその説明は省略する。図７の車両用注意喚起システム１０は電動パワーステアリング装置３０を有する点で図４と異なる。

電動パワーステアリング装置３０は、ＣＡＮに接続された電動パワーステアリングＥＣＵ２６により制御され、ステアリングホイール３１の操舵アシスト、強制的な操舵又は操舵の制限等を実現する。

ステアリングホイール３１はステアリングシャフト３２を介してギヤボックス３７に連結されており、ステアリングホイール３１が操舵されると、ギヤボックス３７内において、ピニオンギヤと歯合したラックギヤがラックバー３８を左右に揺動する。ラックバー３８の左右にはタイロッドが接続されているため、操舵輪ＦＬ及びＦＲが操舵される。

ステアリングシャフト３２には、操舵トルクを検出するトルクセンサ３３、及び、歯車減速機構３４、３９を介してモータ３５が接続されており、操舵トルクは電動パワーステアリングＥＣＵ３７に入力される。

電動パワーステアリングＥＣＵ３７３は、運転者がステアリングホイール３１を操舵した際の操舵トルク及び操舵方向を検出し、運転者の操舵トルクをアシストする方向にモータ３５を駆動することで操舵アシスト制御を行う。

また、本実施例の電動パワーステアリング装置３０は、ＣＰＵがプログラムを実行して実現する操舵制限手段３７ａを有する。操舵制限手段３７ａは、距離制御ＥＣＵ１３から「異常接近検知信号及び周辺車両の方向」、自車線の前方に障害物があることを示す「前方障害物検知信号」を受信し、さらに、ボディＥＣＵ１７から方向指示操作部材１４の「操作信号及び操作方向」を受信する。

操舵制限手段３７ａは、これらの信号に基づき、原則的に、車線変更した場合に周辺車両と異常接近すると判定され、かつ、車線変更の意志が検出された場合に、周辺車両の方向への操舵を制限する。そして、例外として、車両前方の障害物Ｃが検出された場合、操舵制限を禁止する。

図８は、操舵制限手段３７ａが周辺の状況に応じてステアリングホイール３１の操舵制限を制御する制御手順を示すフローチャート図である。図８のフローチャート図に基づく制御は、例えばイグニションオンによりスタートする。なお、図８において図５と同一ステップの説明は簡単に行う。

まず、電動パワーステアリングＥＣＵ３７の操舵制限手段３７ａは、異常接近検知信号及び周辺車両の方向が受信されているか否かを判定する（Ｓ１）。受信されていない場合（Ｓ１のＮｏ）、処理を終了する。

受信されている場合（Ｓ１のＹｅｓ）、操舵制限手段３７ａは方向指示操作部材１４が周辺車両の方向に操作されたか否かを判定する（Ｓ２）。方向指示操作部材１４が周辺車両の方向に操作されない場合（Ｓ２のＮｏ）、ステップＳ１から処理を繰り返す。

そして、方向指示操作部材１４が周辺車両の方向に操作された場合（Ｓ２のＹｅｓ）、車線変更の意志がありかつ周辺車両に異常接近するおそれがあると判定できる。なお、この時点で、振動指示手段１７ａは方向指示操作部材１４を振動させ、ハザードランプ１５等を点滅制御する。

また、操舵制限手段３７ａは、車線変更の意志がありかつ周辺車両に異常接近するおそれがあると判定しているので、周辺車両の方向へ車線変更を制限してよいか否か、すなわち、前方障害物検知信号を受信しているか否かを判定する（Ｓ５）。

前方障害物検知信号を受信していない場合（Ｓ５のＮｏ）、操舵制限手段３７ａはステアリングホイール３１の操舵を制限する（Ｓ６）。すなわち、周辺車両の方向への操舵を禁止又はステアリングの操舵が重くなるようモータ３５を制御する。これにより運転者は周辺車両へ接近する方向に操舵することが困難となるため、半強制的に異常接近を防止することができる。なお、操舵を禁止した場合でも、トルクセンサ３３により所定以上の操舵トルクが検出された場合、操舵制限手段３７ａが操舵の禁止を解除することで、運転者に操舵の自由を担保することができる。

また、前方障害物検知信号を受信している場合（Ｓ５のＹｅｓ）、操舵制限手段３７ａはステアリングホイール３１の操舵を制限しない（操舵制限を禁止する）。したがって、運転者は、方向指示操作部材１４の振動により周辺車両を認識した上で車線変更し、前方の障害物Ｃを回避することができる。

本実施例によれば、実施例１及び２の効果に加え、車線変更により周辺車両に異常接近するおそれがある場合、前方が安全な場合にのみステアリングホイール３１の操舵を制限するので、車両前方の安全を確保すると共に、確実に異常接近を防止することができる。

車両用注意喚起システムが作動する走行場面の一例を示す図である。 車両用注意喚起システムの機能ブロック図の一例である。 異常接近判定手段の判定結果に応じて振動指示手段が方向指示操作部材を振動させる制御手順のフローチャート図である。 実施例２における車両用注意喚起システムの機能ブロック図の一例である。 異常接近判定手段の判定結果に応じて、振動指示手段１７ａが方向指示操作部材を振動させると共に、車外ランプ点滅手段がハザードランプを点滅制御する制御手順のフローチャート図である。 前方に障害物がある自車両Ａと周辺車両Ｂの位置関係の一例を示す図である。 実施例３における車両用注意喚起システムの機能ブロック図の一例である。 操舵制限手段が周辺の状況に応じてステアリングホイールの操舵制限を制御する制御手順を示すフローチャート図である。

符号の説明

１１ ミリ波レーダ装置
１２ カメラセンサ
１３ 距離制御ＥＣＵ
１３ａ 異常接近判定手段
１４ 方向指示操作部材
１５ ハザードランプ
１６ ストップランプスイッチ
１７ ボディＥＣＵ
１７ａ 振動指示手段
１７ｂ 車外ランプ点滅手段
２０ 操作部材振動手段
３０ 電動パワーステアリング装置
３７ 電動パワーステアリングＥＣＵ
３７ａ 操舵制限手段

Claims (5)

1. 周辺車両との異常接近を検出して注意喚起する車両用注意喚起システムにおいて、
   前記周辺車両を検出する周辺車両検出手段と、
   車線変更した場合に、前記周辺車両検出手段が検出した前記周辺車両と異常接近するか否かを判定する異常接近判定手段と、
   車線変更の意志を検出する車線変更意志検出手段と、
   前記異常接近判定手段により前記周辺車両と異常接近すると判定された場合であって、前記車線変更意志検出手段により前記周辺車両の方向へ車線変更の意志が検出された場合、操作部材を振動させる振動指示手段と、
   有することを特徴とする車両用注意喚起システム。
2. 前記振動指示手段により前記操作部材を振動させた場合、更に、車外から光が視認されるランプを点滅させる車外ランプ点滅手段、を有する
   ことを特徴とする請求項１記載の車両用注意喚起システム。
3. 前記振動指示手段により前記操作部材を振動させた場合、前記周辺車両の方向へのステアリングの操舵を制限するステアリング操舵制限手段を有し、
   前記周辺車両検出手段が前方の障害物を検出した場合、前記ステアリング操舵制限手段は操舵の制限を禁止する、
   ことを特徴とする請求項１記載の車両用注意喚起システム。
4. 歩行者との異常接近を検出して注意喚起する車両用注意喚起システムにおいて、
   前記歩行者を検出する歩行者検出手段と、
   左折した場合に、前記歩行者検出手段が検出した前記歩行者と異常接近するか否かを判定する異常接近判定手段と、
   左折の意志を検出する左折意志検出手段と、
   前記異常接近判定手段により前記歩行者と異常接近すると判定された場合であって、前記左折意志検出手段により左折の意志が検出された場合、操作部材を振動させる振動指示手段と、
   有することを特徴とする車両用注意喚起システム。
5. 周辺車両との異常接近を検出して前記周辺車両の方向へのステアリングの操舵を制限する車両の注意喚起方法において、
   前記周辺車両を検出する周辺車両検出ステップと、
   車線変更した場合に、前記周辺車両検出ステップにより検出した前記周辺車両と異常接近するか否かを判定する異常接近判定ステップと、
   車線変更の意志を検出する車線変更意志検出ステップと、
   前記異常接近判定ステップにより前記周辺車両と異常接近すると判定された場合であって、前記車線変更意志検出ステップにより前記周辺車両の方向へ車線変更の意志が検出された場合、操作部材を振動させる振動指示ステップと、
   前記操作部材振動ステップにより前記操作部材を振動させた場合、前方に障害物が存在するか否かを判定する前方障害物判定ステップと、を有し、
   前記障害物判定ステップにより障害物が存在すると判定された場合、前記ステアリングの操舵の制限を禁止する、
   ことを特徴とする車両の注意喚起方法。
   
   
   
   

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