JP2007325732A

JP2007325732A - Joint assist device

Info

Publication number: JP2007325732A
Application number: JP2006158935A
Authority: JP
Inventors: Masaru Hoshino; 優星野
Original assignee: Dai Nippon Printing Co Ltd
Current assignee: Dai Nippon Printing Co Ltd
Priority date: 2006-06-07
Filing date: 2006-06-07
Publication date: 2007-12-20
Anticipated expiration: 2026-06-07
Also published as: JP5200336B2

Abstract

【課題】電気的な不具合が生じにくい関節補助装置を提供する。
【解決手段】本願の関節補助装置Ｓは、利用者の関節部５にリンク機構部２０を設け、駆動部４０によって当該リンク機構部を駆動して前記関節部の動作を補助する関節補助装置において、前記利用者の動作を動作信号として検出する動作検出手段３０と、前記動作信号に基づいて前記駆動部を駆動制御するための駆動信号を生成する駆動信号生成手段６０と、前記動作信号及び駆動信号を非接触で通信する通信手段５４、５９と、前記駆動部に対して非接触で電力を供給する電力供給手段５２、５２ａ、５７、５７ａと、を含む電力供給／通信手段５０と、を具備する。
【選択図】図１A joint assist device is provided that is less susceptible to electrical problems.
The joint assist device S of the present application is a joint assist device in which a link mechanism portion 20 is provided in a joint portion 5 of a user, and the link mechanism portion is driven by a drive portion 40 to assist the operation of the joint portion. , An operation detection unit 30 that detects an operation signal of the user as an operation signal, a drive signal generation unit 60 that generates a drive signal for driving and controlling the drive unit based on the operation signal, the operation signal and the drive Power supply / communication means 50 including communication means 54, 59 for communicating signals in a contactless manner and power supply means 52, 52a, 57, 57a for supplying power to the drive unit in a contactless manner. It has.
[Selection] Figure 1

Description

本願は、人体の関節部分の動きを電動的に補助する関節補助装置の技術分野に関する。 The present application relates to a technical field of a joint assist device that electrically assists movement of a joint portion of a human body.

近年、筋力の衰えた老人や傷病者の、歩行動作、階段の昇降動作、着座姿勢からの起立動作、起立姿勢からの着座動作などを補助することで、筋力低下の抑制を図る歩行補助装置が存在する（例えば、特許文献１参照）。 In recent years, a walking assist device has been designed to help prevent muscle weakness by assisting elderly people and victims with weak muscle strength by walking, raising and lowering stairs, standing up from a sitting position, and sitting up from a standing position. Exists (see, for example, Patent Document 1).

特許文献１の歩行補助装置は、利用者の腹部に巻きつけられる腹帯の側面に固定される第一リンクと、利用者の大腿部に巻きつけられる脚当ての側面に固定される第二リンクとを、電気アクチュエータにより連結し、当該電気アクチュエータで第一リンクに対して第二リンクを前後方向に揺動させることで、利用者の大腿部の動きを補助するものである。なお、当該歩行補助装置における電気アクチュエータなど電気部品に電気を供給するための蓄電池などは、背中に背負うようになっている。 The walking assist device of Patent Document 1 includes a first link fixed to a side surface of an abdominal band wound around the user's abdomen and a second link fixed to a side surface of a leg pad wound around the user's thigh. Are connected by an electric actuator, and the second link is swung back and forth with respect to the first link by the electric actuator, thereby assisting the movement of the user's thigh. Note that a storage battery for supplying electricity to an electrical component such as an electrical actuator in the walking assist device is carried on the back.

また、当該歩行補助装置は、電気アクチュエータなどの電気部品を使用するため、当該電気部品に電気を供給する必要があり、そのための配線が必ず必要となる。通常、この種の装置は、外部に露出した接点を有するコネクタなどによって接続されている。 In addition, since the walking assist device uses an electrical component such as an electric actuator, it is necessary to supply electricity to the electrical component, and wiring for that is always necessary. Usually, this type of device is connected by a connector having contacts exposed to the outside.

特開２００２−３０１１２４号公報JP 2002-301124 A

しかしながら、コネクタなど電気的な接点を介して接続されている場合、利用者にとっては、接続も容易でなく、また、何度も着脱を繰り返すことで電気的な接触度が低下（接点における抵抗値が増大）し、これにより電気の供給が非効率になる場合や、接触不良になる場合があるという問題がある。 However, when it is connected via an electrical contact such as a connector, it is not easy for the user to connect, and the electrical contact degree is reduced by repeatedly attaching and detaching (resistance value at the contact). As a result, there is a problem in that electricity supply may become inefficient or contact failure may occur.

また、電気的な接点の場合、金属部分が外気に露出することとなり、腐食又は錆などの問題がある。 Further, in the case of electrical contacts, the metal part is exposed to the outside air, which causes problems such as corrosion or rust.

また、人体に装着するものであるため、長期間（時間）に渡り使用すれば、埃、汗などで脚当てが汚れ、洗濯したい場合があるが、一般に洗濯などすることについては考慮されておらず、且つコネクタを利用している場合には、そのまま洗えないという問題がある。 In addition, since it is worn on the human body, if it is used for a long time (time), the footrest may become dirty due to dust, sweat, etc., and it may be desired to wash it. If the connector is used, there is a problem that it cannot be washed as it is.

また、利用者にあっては、手軽に使用可能であって、安価な装置が要求されている。 In addition, a user is required to use an inexpensive device that can be used easily.

そこで、このような課題の一例を解消するために、本願は、電気的な不具合が生じにくい関節補助装置を提供することを目的とする。 Therefore, in order to solve an example of such a problem, an object of the present application is to provide a joint assist device that is less likely to cause an electrical failure.

上述した課題を解決するため、請求項１に記載の関節補助装置（Ｓ）は、利用者の関節部（５）にリンク機構部（２０）を設け、駆動部（４０）によって当該リンク機構部を駆動して前記関節部の動作を補助する関節補助装置において、前記利用者の動作を動作信号として検出する動作検出手段（３０）と、前記動作信号に基づいて前記駆動部を駆動制御するための駆動信号を生成する駆動信号生成手段（６０）と、前記動作信号及び駆動信号を非接触で通信する通信手段（５４、５９）と、前記駆動部に対して非接触で電力を供給する電力供給手段（５２、５２ａ、５７、５７ａ）と、を含む電力供給／通信手段（５０）と、を具備することを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, the joint assisting device (S) according to claim 1 is provided with a link mechanism portion (20) in a joint portion (5) of a user, and the link mechanism portion is provided by a drive portion (40). In the joint assisting device for assisting the motion of the joint by driving the motion detection means (30) for detecting the motion of the user as an motion signal, and for controlling the drive of the drive based on the motion signal Drive signal generating means (60) for generating the drive signal, communication means (54, 59) for communicating the operation signal and the drive signal in a contactless manner, and power for supplying power to the drive section in a contactless manner And power supply / communication means (50) including supply means (52, 52a, 57, 57a).

この構成により、関節補助装置は、駆動部への電力の供給、又は所定の情報の送受信を非接触で行うことが可能となっている。 With this configuration, the joint assist device can perform power supply to the drive unit or transmission / reception of predetermined information without contact.

したがって、外部に露出した接点を有するコネクタを使用した場合に、当該接点に腐食や錆などが発生して、電力の供給が減少、及びリークなどの発生を未然に防止することが可能である。 Therefore, when a connector having contacts exposed to the outside is used, it is possible to prevent the occurrence of corrosion, rust, etc. at the contacts, reducing the supply of electric power, and causing leakage.

また、請求項２に記載の関節補助装置は、請求項１に記載の関節補助装置において、防水処理が施されていることを特徴とする。 Further, the joint assist device according to claim 2 is characterized in that the joint assist device according to claim 1 is waterproofed.

この構成により、関節補助装置は、容易に水洗いが可能となっている。 With this configuration, the joint assist device can be easily washed with water.

また、請求項３に記載の関節補助装置は、請求項１、又は２に記載の関節補助装置において、前記駆動部を駆動しない時には、前記関節補助装置を起動するために必要な最小電力に制御する電力制御手段を備えていることを特徴とする請求項１、又は２に記載の関節補助装置。 The joint assist device according to claim 3 controls the joint assist device according to claim 1 or 2 to the minimum power required to start the joint assist device when the drive unit is not driven. The joint assisting device according to claim 1, further comprising a power control unit configured to perform power control.

この構成により、駆動部を駆動しない時には最小電力に制御される。したがって、電力を供給することにより発生する熱を最小限にできる。すなわち、利用者に対して伝達される熱を最小限にできる。 With this configuration, the power is controlled to the minimum power when the drive unit is not driven. Therefore, heat generated by supplying power can be minimized. That is, the heat transferred to the user can be minimized.

また、請求項４に記載の関節補助装置は、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の関節補助装置において、前記電力を供給することにより発生する熱を外部に放熱する放熱手段を備えていることを特徴とする。 Further, the joint assist device according to claim 4 is the joint assist device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a heat radiating means for radiating heat generated by supplying the electric power to the outside. It is characterized by.

この構成により、電力を供給することにより発生する熱を外部に放熱することができる。また、利用者に対して伝達される熱を外部に放熱することができる。 With this configuration, heat generated by supplying electric power can be radiated to the outside. Moreover, the heat transmitted to the user can be radiated to the outside.

また、請求項５に記載の関節補助装置は、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の関節補助装置において、利用者によって操作される前記駆動部の回転速度を制御する回転制御手段と、前記利用者によって前記駆動部の回転速度が制御された際に、予め設定された回転速度を当該利用者によって制御された回転速度に再設定する回転速度再設定手段と、を更に具備していることを特徴とする。 Further, the joint assist device according to claim 5 is the joint assist device according to any one of claims 1 to 4, wherein the joint assist device includes a rotation control unit that controls a rotation speed of the drive unit operated by a user. A rotation speed resetting unit that resets a preset rotation speed to a rotation speed controlled by the user when the rotation speed of the drive unit is controlled by the user; It is characterized by being.

この構成により、利用者は、駆動部の回転速度を自由に設定することが可能であり、利用者によって設定された回転速度で制御されるようになっている。したがって、駆動部の回転により生じるリンク機構部の駆動状態を利用者に適した駆動状態に変更することが可能である。なお、関節補助装置の制御は、自由度があり、利用者に合わせた調整ができるため、予め、利用者に合わせて設置して使用される。 With this configuration, the user can freely set the rotation speed of the drive unit, and is controlled at the rotation speed set by the user. Therefore, it is possible to change the drive state of the link mechanism unit caused by the rotation of the drive unit to a drive state suitable for the user. In addition, since control of a joint auxiliary device has a freedom degree and it can adjust according to a user, it installs according to a user beforehand and is used.

以下、本願を実施するための最良の形態について、図面を用いて説明する。図１は関節補助装置の構成図、図２は利用者の膝部に関節補助装置を装着した際の状態図、図３は給電コア／コイル又は受電コア／コイルの実装例を示す図、図４は給電コア／コイル、受電コア／コイル、及び通信端子を重ねて配置した時の状態を示す断面図、図５は給電ユニット又は受電ユニットの構造を示し、図５（ａ）は平面図、図５（ｂ）は断面図、図６は関節補助装置の動作例を示すフローチャート図である。なお、以下に説明する実施形態は、人体の膝部における関節の動きを補助する関節補助装置Ｓとして本願を適用した場合の実施の形態である。 The best mode for carrying out the present application will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a configuration diagram of a joint assist device, FIG. 2 is a state diagram when the joint assist device is mounted on a user's knee, and FIG. 3 is a diagram illustrating an example of mounting a power feeding core / coil or a power receiving core / coil. 4 is a cross-sectional view showing a state in which the power feeding core / coil, the power receiving core / coil, and the communication terminal are arranged so as to overlap each other, FIG. 5 shows the structure of the power feeding unit or the power receiving unit, and FIG. FIG. 5B is a sectional view, and FIG. 6 is a flowchart showing an operation example of the joint assisting device. In addition, embodiment described below is embodiment at the time of applying this application as the joint assistance apparatus S which assists the motion of the joint in the knee part of a human body.

本実施形態の関節補助装置Ｓは、図１及び図２に示すように、利用者の膝部５の関節部分に取り付けられるリンク機構部２０と、利用者の足の動作を検出する動作検出部３０と、当該利用者の足の動作に応じてリンク機構部２０を駆動する駆動部４０と、蓄電池などの電源部４５と、非接触で電力を供給するとともに所定の情報を送受信する電力供給／通信部５０と、利用者が操作するスイッチ部７０と、電気的に制御が必要な各部（例えば、動作検出部３０、駆動部４０、電力供給／通信部５０、スイッチ部７０）を統括的に制御する制御部６０と、を含んで構成されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the joint assist device S of the present embodiment includes a link mechanism unit 20 attached to a joint part of the user's knee 5 and an operation detection unit that detects the operation of the user's foot. 30, a drive unit 40 that drives the link mechanism unit 20 according to the motion of the user's foot, and a power supply unit 45 such as a storage battery, and a power supply / The communication unit 50, the switch unit 70 operated by the user, and each unit that needs to be electrically controlled (for example, the operation detection unit 30, the drive unit 40, the power supply / communication unit 50, the switch unit 70) are integrated. And a control unit 60 to be controlled.

リンク機構部２０は、図２に示すように、利用者の大腿部２に巻きつけられる上部脚当て１１の側面に固定して取り付けられる第一リンク２１と、利用者の下腿部３に巻きつけられる下部脚当て１２の側面に固定して取り付けられる第二リンク２２と、駆動部４０から動力を得て前記第一リンク２１に対して第二リンク２２を前後方向に揺動させる第三リンク２３と、を含んで構成される。 As shown in FIG. 2, the link mechanism unit 20 is fixed to the first link 21 attached to the side surface of the upper leg rest 11 wound around the user's thigh 2, and the user's lower leg 3. A second link 22 fixedly attached to the side surface of the lower leg rest 12 to be wound, and a third link that obtains power from the drive unit 40 and swings the second link 22 in the front-rear direction with respect to the first link 21. And a link 23.

第一リンク２１は、利用者の腰部側から膝部５側に延びるように取り付けられ、第二リンク２２は利用者の膝部５側から足の先端（地面）側に延びるように取り付けられており、前記第一リンク２１と第二リンク２２は利用者の膝部５近傍で回動可能に連結されている。また、第三リンク２３の端部が、前記第二リンク２２の中央近傍に連結されている。 The first link 21 is attached to extend from the user's waist side to the knee 5 side, and the second link 22 is attached to extend from the user's knee 5 side to the tip (ground) side of the foot. The first link 21 and the second link 22 are connected so as to be rotatable in the vicinity of the knee portion 5 of the user. The end of the third link 23 is connected to the vicinity of the center of the second link 22.

前記上部脚当て１１及び下部脚当て１２は、図示しないが、夫々が一対の脚当て部材を含んで構成されており、当該脚当て部材は、利用者の大腿部２及び下腿部３の周囲を覆うように配置され、例えば、マジックテープ（登録商標）１３などで着脱可能に取り付けられる。 Although the upper leg rest 11 and the lower leg rest 12 are not shown, each of them includes a pair of leg rest members. The leg rest members of the user's thigh 2 and lower leg 3 are included. It arrange | positions so that the circumference | surroundings may be covered, for example, it attaches so that attachment or detachment is possible with Velcro (trademark) 13.

また、前記脚当て部材は、例えば、ＰＰ樹脂などを成形して形成されており、利用者の大腿部と接する部分には、伸縮自在のスポンジ部材などが取り付けられている。 Moreover, the said leg contact member is formed by shape | molding PP resin etc., for example, The elastic sponge member etc. are attached to the part which contact | connects a user's thigh.

駆動部４０は、回転機構を有するＤＣモータ４１と、当該ＤＣモータ４１を所定の回転方向及び速度で駆動制御する駆動制御部４２と、を含んで構成されている。 The drive unit 40 includes a DC motor 41 having a rotation mechanism, and a drive control unit 42 that drives and controls the DC motor 41 at a predetermined rotation direction and speed.

また、図示しないが、ＤＣモータ４１は、回転軸が所定の歯車群を含んで構成されるギアボックスを介して第三リンク２３と接続されている。そして、ＤＣモータ４１の回転軸が回転することによって得られる回転駆動力が前記歯車群を介して直線運動に変換されて第三リンク２３に伝達され、その駆動力が第二リンク２２に伝達されるようになっている。そして、第二リンク２２が、ＤＣモータ４１の回転方向によって第一リンク２１に対して前後方向に揺動され、利用者の膝部５における関節の動きを補助するようになっている。 Although not shown, the DC motor 41 is connected to the third link 23 via a gear box whose rotation shaft includes a predetermined gear group. Then, the rotational driving force obtained by rotating the rotating shaft of the DC motor 41 is converted into linear motion via the gear group and transmitted to the third link 23, and the driving force is transmitted to the second link 22. It has become so. And the 2nd link 22 is rock | fluctuated to the front-back direction with respect to the 1st link 21 with the rotation direction of the DC motor 41, and assists the motion of the joint in a user's knee part 5. FIG.

動作検出部３０は、例えば、複数の加圧センサ３０ａを含んで構成されており、当該加圧センサ３０ａは、利用者が履く靴裏のつま先とかかと部分にそれぞれ配置されている。そして、動作検出部３０は、利用者の体重移動により靴裏に生じる荷重を利用者の動作状態を示す動作信号Ｓｆとして検出するようになっている。当該検出された動作信号Ｓｆは電力供給／情報通信部５０を介して制御部６０に送信される。なお、本実施形態の動作検出部３０は、本願の動作検出手段として機能する。 The motion detection unit 30 includes, for example, a plurality of pressure sensors 30a, and the pressure sensors 30a are respectively disposed on the toe and heel portions of the shoe sole worn by the user. Then, the motion detection unit 30 detects a load generated on the shoe sole due to the weight shift of the user as the motion signal Sf indicating the motion state of the user. The detected operation signal Sf is transmitted to the control unit 60 via the power supply / information communication unit 50. In addition, the operation | movement detection part 30 of this embodiment functions as an operation | movement detection means of this application.

電力供給／通信部５０は、給電・通信ユニット５１と、受電・通信ユニット５６と、を含んで構成されており、給電・通信ユニット５１から受電・通信ユニット５６へ電力を非接触で供給することが可能となっている。また、電力供給／通信部５０は、給電・通信ユニット５１及び受電・通信ユニット５６間において非接触で相互に所定の情報を送受信することが可能になっている。なお、当該所定の情報とは、例えば、動作検出部３０により検出される動作信号Ｓｆや制御部６０によって生成される駆動信号Ｓｈである。また、本実施形態の電力供給／通信部５０は、本願の電力供給／通信手段として機能する。 The power supply / communication unit 50 includes a power supply / communication unit 51 and a power reception / communication unit 56, and supplies power from the power supply / communication unit 51 to the power reception / communication unit 56 in a contactless manner. Is possible. Further, the power supply / communication unit 50 can transmit and receive predetermined information between the power supply / communication unit 51 and the power reception / communication unit 56 in a contactless manner. The predetermined information is, for example, the operation signal Sf detected by the operation detection unit 30 or the drive signal Sh generated by the control unit 60. Further, the power supply / communication unit 50 of the present embodiment functions as the power supply / communication means of the present application.

給電・通信ユニット５１は、給電コア５２ａを含む給電コイル５２と、通信回路及び給電回路を含む給電・通信部５３と、情報の送受信を行う通信端子５４と、を備えている。当該給電・通信部５３は、電源部４５から送信される電源信号Ｓａ及び制御部６０から送信される電力制御信号Ｓｂに基づいて給電コイル５２に給電信号Ｓｃを送信し、且つ、通信端子５４から送信される動作信号Ｓｆを受信し制御部６０に送信するとともに制御部６０から送信される駆動信号Ｓｈを受信し通信端子５４に送信するようになっている。 The power supply / communication unit 51 includes a power supply coil 52 including a power supply core 52a, a power supply / communication unit 53 including a communication circuit and a power supply circuit, and a communication terminal 54 that transmits and receives information. The power supply / communication unit 53 transmits the power supply signal Sc to the power supply coil 52 based on the power supply signal Sa transmitted from the power supply unit 45 and the power control signal Sb transmitted from the control unit 60, and from the communication terminal 54. The operation signal Sf to be transmitted is received and transmitted to the control unit 60, and the drive signal Sh transmitted from the control unit 60 is received and transmitted to the communication terminal 54.

一方、受電・通信ユニット５６は、受電コア５７ａを含む受電コイル５７と、通信回路及び受電回路を含む受電・通信部５８と、情報の送受信を行う通信端子５９と、を備えている。当該受電・通信部５８は、受電コイル５７によって受電した電力を駆動制御部４２を介してＤＣモータ４１に供給し、且つ、動作検出部３０により検出された動作信号Ｓｆを受信して通信端子５９に送るとともに、通信端子５９から送信される駆動信号Ｓｈを受信して駆動制御部４２に送信するようになっている。 On the other hand, the power reception / communication unit 56 includes a power reception coil 57 including a power reception core 57a, a power reception / communication unit 58 including a communication circuit and a power reception circuit, and a communication terminal 59 that transmits and receives information. The power reception / communication unit 58 supplies the power received by the power reception coil 57 to the DC motor 41 via the drive control unit 42 and receives the operation signal Sf detected by the operation detection unit 30 to receive the communication terminal 59. In addition, the drive signal Sh transmitted from the communication terminal 59 is received and transmitted to the drive control unit 42.

制御部６０は、主として演算機能を有するＣＰＵ（Central Processing Unit）、作業用ＲＡＭ、及び各種データやプログラムを記憶するＲＯＭを備えて構成されている。当該ＣＰＵが、例えばＲＯＭに記憶された各種プログラムを実行することにより、各部を制御するとともに関節補助装置Ｓ全体を統括制御する。なお、本実施形態の制御部６０は、本願の駆動信号生成手段、電力制御手段、判断手段、回転速度再設定手段として機能する。 The control unit 60 mainly includes a CPU (Central Processing Unit) having a calculation function, a working RAM, and a ROM that stores various data and programs. The CPU executes various programs stored in the ROM, for example, thereby controlling each unit and overall controlling the joint assisting device S as a whole. Note that the control unit 60 of the present embodiment functions as a drive signal generation unit, a power control unit, a determination unit, and a rotation speed resetting unit of the present application.

具体的には、制御部６０は、動作検出部３０により検出された動作信号Ｓｆに基づいてＤＣモータ４１を駆動制御するための駆動信号Ｓｈを生成する。具体的には、制御部６０は、例えば、加圧センサ３０ａによって検出される動作信号Ｓｆによって利用者の体重移動により足裏に生じる荷重のかかり具合を特定し、当該特定した利用者の足裏に生じる荷重のかかり具合に基づいて利用者の移動方向を推測して関節の動きを推定し、ＤＣモータ４１の回転方向、回転速度など当該ＤＣモータ４１を駆動制御するための駆動信号Ｓｈを生成して、当該駆動信号Ｓｈを給電・通信部５３に送信するようになっている。 Specifically, the control unit 60 generates a drive signal Sh for driving and controlling the DC motor 41 based on the operation signal Sf detected by the operation detection unit 30. Specifically, for example, the control unit 60 specifies the degree of load applied to the sole due to the movement of the user's weight based on the operation signal Sf detected by the pressure sensor 30a, and the sole of the identified user's foot The movement direction of the user is estimated on the basis of the load applied to the motor and the movement of the joint is estimated, and a drive signal Sh for driving and controlling the DC motor 41 such as the rotation direction and the rotation speed of the DC motor 41 is generated. Then, the drive signal Sh is transmitted to the power feeding / communication unit 53.

また、制御部６０は、動作検出部３０によって動作信号が検出されていない状態において、給電・通信部５３によって制御される受電・通信部５３への供給電力が各部を制御するために必要な最小電力となるように制御する電力制御信号Ｓｂを給電・通信部５３に送信するようになっている。また、制御部５０は、動作検出部３０により検出された動作信号Ｓｆに基づいて生成された駆動信号Ｓｈを給電・通信部５３に送信する際にＤＣモータ４１を駆動するのに必要な電力に上げる電力制御信号Ｓｂを給電・通信部５３に送信するようになっている。このように受電部５３に供給される電力を利用者の足の動作状態に応じて制御すれば、電気ロスを最小限にすることができるとともに、当該電気を供給することにより発生する熱を最小限にできる。 In addition, the control unit 60 is the minimum necessary for the power supplied to the power reception / communication unit 53 controlled by the power supply / communication unit 53 to control each unit in a state where the operation signal is not detected by the operation detection unit 30. A power control signal Sb that is controlled to be electric power is transmitted to the power feeding / communication unit 53. Further, the control unit 50 generates power necessary for driving the DC motor 41 when transmitting the drive signal Sh generated based on the operation signal Sf detected by the operation detection unit 30 to the power supply / communication unit 53. The power control signal Sb to be raised is transmitted to the power feeding / communication unit 53. By controlling the power supplied to the power receiving unit 53 in accordance with the operating state of the user's foot in this way, it is possible to minimize the electrical loss and minimize the heat generated by supplying the electricity. Can be limited.

なお、本実施形態において、最小電力とは、関節補助装置Ｓを電気的に駆動するために必要な最小電力をいう。 In the present embodiment, the minimum power refers to the minimum power required to electrically drive the joint assisting device S.

スイッチ部７０は、関節補助装置Ｓを起動するためのスタートスイッチ７１と、ＤＣモータ４１の回転速度を制御するための回転制御スイッチ７２と、を含んで構成されており、双方は制御部６０と電気的に接続されている。関節補助装置Ｓは、当該スタートスイッチ７１の押下により、制御部６０に起動信号Ｓｉが送信されて起動するようになっている。なお、本実施形態の回転制御スイッチ７２は、本願の回転制御手段として機能する。 The switch unit 70 includes a start switch 71 for starting the joint assisting device S and a rotation control switch 72 for controlling the rotation speed of the DC motor 41, both of which are the control unit 60 and the control unit 60. Electrically connected. The joint assisting device S is activated by transmitting an activation signal Si to the control unit 60 when the start switch 71 is pressed. Note that the rotation control switch 72 of the present embodiment functions as the rotation control means of the present application.

また、制御部６０の例えばメモリには、予めデフォルト値としてＤＣモータ４１の回転速度を制御する回転制御用の回転信号情報が記憶されており、当該デフォルト値でＤＣモータ４１が駆動するようになっているが、利用者は、回転制御スイッチ７２を用いて当該ＤＣモータ４１の回転速度を変化させることが可能となっている。また、利用者が当該回転制御スイッチ７２を用いてＤＣモータ４１の回転速度を変化した場合には、当該デフォルト値は、利用者によって変更された回転速度に書き換えられるようになっている。 For example, the memory of the control unit 60 stores rotation signal information for rotation control for controlling the rotation speed of the DC motor 41 as a default value in advance, and the DC motor 41 is driven with the default value. However, the user can change the rotation speed of the DC motor 41 using the rotation control switch 72. Further, when the user changes the rotation speed of the DC motor 41 using the rotation control switch 72, the default value is rewritten to the rotation speed changed by the user.

次に給電・通信ユニット及び受電・通信ユニットの構造について説明する。 Next, the structure of the power feeding / communication unit and the power receiving / communication unit will be described.

図３に示すように、給電コア５２ａ及び受電コア５７ａには、それぞれ環状の溝５２ｂ、５７ｂが形成されており、当該それぞれの溝５２ｂ、５７ｂには、環状に形成された給電コイル５２、受電コイル５７が載置されて取り付けられている。 As shown in FIG. 3, annular grooves 52b and 57b are formed in the power feeding core 52a and the power receiving core 57a, respectively. In each of the grooves 52b and 57b, an annular power feeding coil 52 and a power receiving coil 52b and 57b are received. A coil 57 is mounted and attached.

また、図４に示すように、本実施形態では、給電コア５２ａは断面が略コの字状に形成され、受電コア５７ａは断面が略直方体形状に形成されており、給電コア５２ａが受電コア５７ａの上部から覆うようにして着脱可能に取り付けられるようになっている。 As shown in FIG. 4, in this embodiment, the power feeding core 52a has a substantially U-shaped cross section, the power receiving core 57a has a substantially rectangular parallelepiped shape, and the power feeding core 52a is a power receiving core. It is attached so as to be detachable so as to cover from the upper part of 57a.

この構成において、給電時には、図４に示すように、受電コイル５７上に給電コイル５２が重ね合わされ、当該受電コイル５７と給電コイル５２とが近接、且つ平行に対向する位置に配置され、これにより給電コイル５２と受電コイル５７との間に電磁誘導回路が構成される。そして、この状態で給電コイル５２に対して給電信号が供給されると、その大きさに対応した誘導起電力が受電コイル５７に発生することで当該受電コイル５７から受電・通信部５３に対して受電信号が出力されるようになっている。 In this configuration, at the time of power feeding, as shown in FIG. 4, the power feeding coil 52 is superimposed on the power receiving coil 57, and the power receiving coil 57 and the power feeding coil 52 are disposed in close proximity and in parallel to each other. An electromagnetic induction circuit is configured between the power feeding coil 52 and the power receiving coil 57. In this state, when a power supply signal is supplied to the power supply coil 52, an induced electromotive force corresponding to the magnitude is generated in the power reception coil 57, so that the power reception coil 57 transmits power to the power reception / communication unit 53. A power reception signal is output.

一方、給電コイル５２と受電コイル５７とが、近接し、且つ平行に対向した状態において、双方の通信端子５４、５９も、近接し、且つ平行に対向するようになっている。また、受電・通信ユニット５６及び給電・通信ユニット５１に備えられている夫々の通信端子５４、５９は、例えば、ＩＲ−フォトトランジスタやＩＲ−ＬＥＤを用いて構成されており、相互にデータを送受信可能になっている。また、本実施形態では通信方式として赤外線を用いているが、無線であっても構わない。 On the other hand, in a state where the power feeding coil 52 and the power receiving coil 57 are close to each other and face each other in parallel, both the communication terminals 54 and 59 are also close to each other and face each other in parallel. The communication terminals 54 and 59 provided in the power receiving / communication unit 56 and the power feeding / communication unit 51 are configured using, for example, IR-phototransistors and IR-LEDs, and transmit / receive data to / from each other. It is possible. In this embodiment, infrared is used as a communication method, but it may be wireless.

なお、関節補助装置Ｓの使用時においては、給電コイル５２と受電コイル５７、並びに通信端子同士５４、５９が、夫々平行に対向し且つ例えば２ミリメートル程度の距離に近接するように配置されることが好ましい。 When the joint assisting device S is used, the power feeding coil 52, the power receiving coil 57, and the communication terminals 54 and 59 are arranged to face each other in parallel and to be close to a distance of about 2 millimeters, for example. Is preferred.

また、図５に示すように、通信端子５４及び給電コイル５２は、給電・通信部５３として機能する給電回路及び通信回路と、例えば電線８０などを介してガラエポ基板上に電気的に接続されて構成されている。一方、通信端子５９及び受電コイル５７も、受電部５８として機能する受電回路及び通信回路と、例えば電線８０などを介してガラエポ基板上に電気的に接続されて構成されている。また、給電・通信ユニット５１、受電・通信ユニット５６は、それぞれ樹脂８２等でモールドされ、上部にカバーシートを配置して一体化され板状に形成されており、接点などが露出しないようになっている。 Further, as shown in FIG. 5, the communication terminal 54 and the power supply coil 52 are electrically connected to the power supply circuit and communication circuit functioning as the power supply / communication unit 53 on the glass epoxy substrate via, for example, the electric wire 80. It is configured. On the other hand, the communication terminal 59 and the power receiving coil 57 are also configured to be electrically connected to a glass epoxy substrate via a power receiving circuit and a communication circuit functioning as the power receiving unit 58, for example, via an electric wire 80 or the like. Further, the power feeding / communication unit 51 and the power receiving / communication unit 56 are each molded with a resin 82 or the like, and are integrally formed by arranging a cover sheet on the upper portion, so that contacts and the like are not exposed. ing.

なお、駆動部４０もケーシングなどに内蔵して気密に保たれ、防水対策が施されている。さらに、その他、脚当てに取り付けられる部品は、利用者が洗うことを考慮して水による故障対策がなされることが好ましい。 In addition, the drive part 40 is also built in a casing etc. and is kept airtight, and the waterproof measure is taken. In addition, it is preferable that a part to be attached to the leg rest is provided with a countermeasure against water in consideration of washing by the user.

このように構成された受電・通信ユニット５６及び給電・通信ユニット５１を含む関節補助装置Ｓは、コネクタなど外部に露出した接点を用いる必要性がなくなるとともに、容易に着脱可能であって、防水処理が施されているため、例えば、脚当てをそのまま洗っても、従来のように当該接点に腐食や錆などが発生し、電力の供給が減少、及びリークなどの発生を防止できるので、不具合を生じない。 The joint assisting device S including the power receiving / communication unit 56 and the power feeding / communication unit 51 thus configured eliminates the need to use contacts exposed to the outside, such as connectors, and is easily detachable and waterproof. For example, even if the leg rest is washed as it is, corrosion and rust, etc. occur at the contact as in the conventional case, power supply can be reduced, and leakage can be prevented. Does not occur.

また、給電・通信ユニット５１及び受電・通信ユニット５６を含んで構成される電力供給／通信部５０、駆動部４０、及び制御部６０など、電力の供給によって熱を発生するものは、例えば、アルミニウムなどの材料で構成されるフレームを介して、上部脚当て１１に固定して取り付けられるとよい。固定する方法としては、どのような方法であっても構わないが、例えば、マジックテープ（登録商標）などで固定する。なお、本実施形態のフレームは、本願の放熱手段として機能する。 In addition, the power supply / communication unit 50 including the power supply / communication unit 51 and the power reception / communication unit 56, the drive unit 40, the control unit 60, and the like, which generate heat by supplying power, for example, aluminum It is good to fix and attach to the upper leg rest 11 through the flame | frame comprised with materials, such as. The fixing method may be any method, but for example, fixing with Velcro (registered trademark) or the like. Note that the frame of the present embodiment functions as a heat dissipation means of the present application.

このようにすれば、当該給電・通信ユニット５1、受電・通信ユニット５６、駆動部４０及び制御部６０などから発生する熱をフレームを介して外部に放熱することが可能となり、大腿部へ伝達される熱を容易に抑えることが可能となる。 In this way, heat generated from the power supply / communication unit 51, the power reception / communication unit 56, the drive unit 40, the control unit 60, etc. can be dissipated to the outside through the frame, and transmitted to the thigh. It is possible to easily suppress the generated heat.

次に、関節補助装置の動作例について、図１を用いて説明する。 Next, an operation example of the joint assist device will be described with reference to FIG.

まず、利用者がスタートスイッチ７１を用いて関節補助装置Ｓを起動させると、給電・通信部５３から電源部４５への要求により、電源部４５から供給される電流値に基づいた電源信号Ｓａが給電・通信部５３に送信され、電源部４５から給電・通信部５３に予め定められた規定値によって規定される直流電流が供給される。 First, when the user activates the joint assisting device S using the start switch 71, the power supply signal Sa based on the current value supplied from the power supply unit 45 is requested by the power supply / communication unit 53 to the power supply unit 45. Direct current is transmitted to the power supply / communication unit 53 and supplied from the power supply unit 45 to the power supply / communication unit 53 according to a predetermined specified value.

これにより、給電・通信部５３は、制御部６０からの電力制御信号Ｓｂに基づき、電源信号Ｓａを予め設定された周波数を有するパルス状の給電信号Ｓｃに変換し、当該給電信号Ｓｃを給電コイル５２に供給する。なお、当該予め設定された周波数は、給電コイル５２及び受電コイル５７の使用などにより変更され得るものである。 Thus, the power supply / communication unit 53 converts the power supply signal Sa into a pulsed power supply signal Sc having a preset frequency based on the power control signal Sb from the control unit 60, and the power supply signal Sc 52. Note that the preset frequency can be changed by using the feeding coil 52 and the receiving coil 57.

給電コイル５２に給電信号Ｓｃが供給されると、当該給電コイル５２と受電コイル５７との間に電磁誘導回路が構成され、その大きさに対応した誘導起電力が受電コイル５７に発生することで受電コイル５７から受電・通信部５３に対して受電信号Ｓｄが出力される。受電信号Ｓｄは、受電・通信部５３から駆動制御部４２を介してＤＣモータ４１に出力される。 When the power supply signal Sc is supplied to the power supply coil 52, an electromagnetic induction circuit is formed between the power supply coil 52 and the power reception coil 57, and an induced electromotive force corresponding to the size is generated in the power reception coil 57. A power reception signal Sd is output from the power reception coil 57 to the power reception / communication unit 53. The power reception signal Sd is output from the power reception / communication unit 53 to the DC motor 41 via the drive control unit 42.

一方、受電・通信ユニット５６側の通信端子５９には、加圧センサ３０ａが検出した動作信号Ｓｆが利用者の動作信号Ｓｆとして入力され、例えば、赤外線を介して給電・通信ユニット５１側の通信端子５４に送信される。給電・通信ユニット５１側の通信端子５４は、受電・通信ユニット５６側の通信端子５９から赤外線を介して送信される動作信号Ｓｆを受信し、給電・通信部５３を介して制御部６０に送信する。 On the other hand, the operation signal Sf detected by the pressure sensor 30a is input to the communication terminal 59 on the power reception / communication unit 56 side as the user operation signal Sf. For example, communication on the power supply / communication unit 51 side is performed via infrared rays. It is transmitted to the terminal 54. The communication terminal 54 on the power supply / communication unit 51 side receives the operation signal Sf transmitted via infrared from the communication terminal 59 on the power reception / communication unit 56 side, and transmits it to the control unit 60 via the power supply / communication unit 53. To do.

制御部６０は、前記動作信号Ｓｆに基づいてＤＣモータ４１を駆動制御するための駆動信号Ｓｈを生成し、当該駆動信号Ｓｈを給電・通信部５３を介して給電・通信ユニット５１側の通信端子５４に送信する。給電・通信ユニット５１側の通信端子５４は、受電・通信ユニット５６側の通信端子５９に赤外線を介して送信し、受電・通信ユニット５６側の通信端子５９は、その駆動信号Ｓｈを受電・通信部５８に送信する。 The control unit 60 generates a drive signal Sh for driving and controlling the DC motor 41 based on the operation signal Sf, and transmits the drive signal Sh to the power supply / communication unit 51 side communication terminal via the power supply / communication unit 53. 54. The communication terminal 54 on the power supply / communication unit 51 side transmits the infrared signal to the communication terminal 59 on the power reception / communication unit 56 side, and the communication terminal 59 on the power reception / communication unit 56 side receives the drive signal Sh. It transmits to the part 58.

受電・通信部５８は、その駆動信号Ｓｈを駆動制御部４２に送信し、駆動制御部４２はその駆動信号Ｓｈに基づいてＤＣモータ４１を駆動制御する。 The power reception / communication unit 58 transmits the drive signal Sh to the drive control unit 42, and the drive control unit 42 controls the driving of the DC motor 41 based on the drive signal Sh.

ＤＣモータ４１が駆動すると、その駆動力が歯車群を介してリンク機構部２０の第三リンク２３に伝達され、当該第三リンク２３によって第二リンク２２が第一リンク２１に対して揺動し、利用者の関節の動きを補助するようになっている。 When the DC motor 41 is driven, the driving force is transmitted to the third link 23 of the link mechanism portion 20 through the gear group, and the second link 22 swings with respect to the first link 21 by the third link 23. Assisting the movement of the user's joints.

次に、関節補助装置において実行される動作について、制御部を主体として、図６に示すフローチャートを用いて説明する。なお、以下に説明する関節補助装置Ｓは、加圧センサ３０ａを利用者のつま先とかかとに設け、利用者の右足、左足の動作方向を検出してＤＣモータ４１を駆動させる制御について説明する。なお、足を伸ばす場合と縮める場合は、回転方向が逆になる。ここでは、足を伸ばす動作の場合は、ＤＣモータ４１を正転させ、一方、足を縮める動作の場合は、ＤＣモータ４１を逆転させるものとする。 Next, the operation executed in the joint assisting device will be described with reference to the flowchart shown in FIG. The joint assisting device S described below will be described with respect to control in which the pressure sensor 30a is provided on the toes and heels of the user, and the DC motor 41 is driven by detecting the movement directions of the user's right foot and left foot. Note that the direction of rotation is reversed when the legs are extended and contracted. Here, it is assumed that the DC motor 41 is rotated forward in the case of an operation of extending a leg, while the DC motor 41 is rotated in the reverse direction of an operation of contracting the leg.

まず、ステップＳ１０１では、制御部６０は、利用者によってスタートスイッチ７１が押下され電源がＯＮされたか否かを判断する。この判断が肯定されれば、次のステップに進み、否定されれば電源が利用者によって入れられるまで待機する。 First, in step S101, the control unit 60 determines whether the user has pressed the start switch 71 and turned on the power. If this determination is affirmed, the process proceeds to the next step, and if not, the process waits until the power is turned on by the user.

次いで、ステップＳ１０２では、制御部６０は、最小電力で各部を制御するための電力制御信号Ｓｂを給電・通信部５３に送信する。 Next, in step S 102, the control unit 60 transmits a power control signal Sb for controlling each unit with the minimum power to the power supply / communication unit 53.

給電・通信部５３は、当該電力制御信号Ｓｂを受信し、当該電力制御信号Ｓｂに基づいて給電コイル５２に所定の電流を供給して最小電力で給電を開始する。 The power supply / communication unit 53 receives the power control signal Sb, supplies a predetermined current to the power supply coil 52 based on the power control signal Sb, and starts power supply with the minimum power.

次いで、ステップＳ１０３では、制御部６０は、動作検出部３０の加圧センサ３０ａによって利用者の動作が検出されたか否かを判断する。この判断が肯定されれば、次のステップに進み、否定されれば、加圧センサ３０ａによって動作が検出されるまで待機する。具体的には、制御部６０が動作信号Ｓｆを受信したか否かによって判断する。 Next, in step S 103, the control unit 60 determines whether the user's motion is detected by the pressure sensor 30 a of the motion detection unit 30. If this determination is affirmed, the process proceeds to the next step. If the determination is negative, the process waits until an operation is detected by the pressure sensor 30a. Specifically, the determination is made based on whether or not the control unit 60 has received the operation signal Sf.

次いで、ステップＳ１０４では、制御部６０は、動作信号Ｓｆに基づいて利用者の右足、左足への動作方向（足を伸ばす動作を行っているか否か）を判断する。この判断が肯定されれば、ステップＳ１０５に進み、否定されれば、足を縮ませる動作と判断してステップＳ１０６に進む。 Next, in step S104, the control unit 60 determines the direction of movement of the user's right foot and left foot (whether or not a stretching operation is being performed) based on the motion signal Sf. If this determination is affirmed, the process proceeds to step S105. If the determination is negative, it is determined that the foot is contracted, and the process proceeds to step S106.

次いで、ステップＳ１０５では、制御部６０は、利用者の動作状態に基づいてＤＣモータ４１を正転制御するための駆動信号Ｓｈを生成し、給電・通信部５３を介して通信端子５４に送信する。 Next, in step S 105, the control unit 60 generates a drive signal Sh for forward rotation control of the DC motor 41 based on the user's operation state, and transmits the drive signal Sh to the communication terminal 54 via the power supply / communication unit 53. .

一方、ステップＳ１０６では、制御部６０は、利用者の動作状態に基づいてＤＣモータ４１を逆転制御するための駆動信号Ｓｈを生成し、給電・通信部５３を介して通信端子５４に送信する。 On the other hand, in step S 106, the control unit 60 generates a drive signal Sh for performing reverse rotation control of the DC motor 41 based on the operation state of the user, and transmits the drive signal Sh to the communication terminal 54 via the power supply / communication unit 53.

このようにして通信端子５４に送信された駆動信号Ｓｈは、受電・通信ユニット５６側の通信端子５９及び受電・通信部５８を介して駆動制御部４２に送信され、当該駆動制御部４２は当該駆動信号Ｓｈに基づいてＤＣモータ４１を予め設定されたデフォルト値によって規定される所定の回転数で正転（ステップ）、又は逆転制御する。 The drive signal Sh transmitted to the communication terminal 54 in this way is transmitted to the drive control unit 42 via the communication terminal 59 and the power reception / communication unit 58 on the power reception / communication unit 56 side, and the drive control unit 42 Based on the drive signal Sh, the DC motor 41 is controlled to rotate forward (step) or reversely at a predetermined rotational speed defined by a preset default value.

また、制御部６０は、給電コイル５２に供給される電力を制御するための電力制御信号Ｓｂを給電・通信部５３に送信する。 In addition, the control unit 60 transmits a power control signal Sb for controlling the power supplied to the power supply coil 52 to the power supply / communication unit 53.

このようにして送信された電力制御信号Ｓｂに基づいて給電・通信部５３は、給電コイル５２に供給される電力を制御（具体的には、ＤＣモータ４１が駆動する電力まで上げる）するようになっている。 Based on the power control signal Sb transmitted in this way, the power supply / communication unit 53 controls the power supplied to the power supply coil 52 (specifically, increases the power to drive the DC motor 41). It has become.

次いで、ステップＳ１０７では、制御部６０は、回転制御スイッチ７２を用いて利用者によってＤＣモータ４１の回転速度が変更されたか否かを判断する。この判断が肯定されれば、ステップＳ１０８に進み、否定されれば、ステップＳ１０９に進む。 Next, in step S 107, the control unit 60 determines whether the rotation speed of the DC motor 41 has been changed by the user using the rotation control switch 72. If this determination is affirmed, the process proceeds to step S108, and if not, the process proceeds to step S109.

次いで、ステップＳ１０８では、制御部６０は、変更されたＤＣモータ４１の回転速度をデフォルト値として設定する。 Next, in step S108, the control unit 60 sets the changed rotation speed of the DC motor 41 as a default value.

次いで、ステップＳ１０９では、制御部６０は、再度、加圧センサ３０ａによって利用者の動作が検知されたか否かを判断する。この判断が肯定されれば、ステップＳ１０９の処理が否定されるまで待機し、否定されれば、ステップＳ１１０に進む。 Next, in step S109, the control unit 60 determines again whether the user's operation is detected by the pressure sensor 30a. If this determination is affirmed, the process waits until the process of step S109 is denied. If the determination is denied, the process proceeds to step S110.

次いで、ステップＳ１１０では、制御部６０は、ＤＣモータ４１を停止するための駆動信号Ｓｈを生成し、給電・通信部５３を介して通信端子５４に送信する。 Next, in step S 110, the control unit 60 generates a drive signal Sh for stopping the DC motor 41 and transmits the drive signal Sh to the communication terminal 54 via the power supply / communication unit 53.

このようにして通信端子５４に送信された駆動信号Ｓｈは、受電・通信ユニット５６側の通信端子５９及び受電・通信部５８を介して駆動制御部４２に送信され、当該駆動制御部４２は当該駆動信号Ｓｈに基づいてＤＣモータ４１を停止制御する。 The drive signal Sh transmitted to the communication terminal 54 in this way is transmitted to the drive control unit 42 via the communication terminal 59 and the power reception / communication unit 58 on the power reception / communication unit 56 side, and the drive control unit 42 The DC motor 41 is controlled to stop based on the drive signal Sh.

また、制御部６０は、最小電力にて各部を制御するための電力制御信号Ｓｂを給電・通信部５３に送信する。 In addition, the control unit 60 transmits a power control signal Sb for controlling each unit with the minimum power to the power supply / communication unit 53.

このようにして送信された電力制御信号Ｓｂに基づいて給電・通信部５３は、給電コイル５２に所定の電流を供給して給電を開始する。 Based on the power control signal Sb transmitted in this manner, the power supply / communication unit 53 supplies a predetermined current to the power supply coil 52 to start power supply.

次いで、ステップＳ１１１では、制御部６０は、利用者によってスタートスイッチが押下され電源がＯＦＦされたか否かを判断する。この判断が肯定されれば、処理を終了し、否定されれば、ステップＳ１０３に戻り処理を続ける。 Next, in step S111, the control unit 60 determines whether the user has pressed the start switch and turned off the power. If this determination is affirmed, the process ends. If the determination is negative, the process returns to step S103 to continue the process.

なお、本実施形態は一形態であって、この形態に限定されるものではない。例えば、動作検出部３０の検出状態に基づいて、当該利用者が動作していないと判断して、関節補助装置の各部に流れる電力を最小電力に制御するようになっているが、ＤＣモータ４１に負荷がかかっているか否か（ＤＣモータの負荷状態）に基づいて、当該利用者が動作していないと判断して、関節補助装置の各部に流れる電力を最小電力に制御するようにしても構わない。 In addition, this embodiment is one form and is not limited to this form. For example, based on the detection state of the motion detection unit 30, it is determined that the user is not operating, and the power flowing to each part of the joint assist device is controlled to the minimum power. On the basis of whether or not a load is applied (the load state of the DC motor), it is determined that the user is not operating, and the power flowing through each part of the joint assist device is controlled to the minimum power. I do not care.

関節補助装置の構成図である。It is a block diagram of a joint assistance apparatus. 利用者の膝部に関節補助装置を装着した際の状態図である。It is a state figure at the time of mounting | wearing a joint assistance apparatus to a user's knee part. 給電コア／コイル又は受電コア／コイルの実装例を示す図である。It is a figure which shows the example of mounting of a feeding core / coil or a receiving core / coil. 給電コア／コイル、受電コア／コイル、及び通信端子を重ねて配置した時の状態を示す断面図である。It is sectional drawing which shows a state when a feeding core / coil, a receiving core / coil, and a communication terminal are arranged in piles. 給電ユニット又は受電ユニットの構造を示し、図５（ａ）は平面図、図５（ｂ）は断面図である。FIG. 5A is a plan view and FIG. 5B is a cross-sectional view illustrating a structure of a power feeding unit or a power receiving unit. 関節補助装置の動作例を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the operation example of a joint assistance apparatus.

Explanation of symbols

Ｓ関節補助装置
５膝部
２０リンク機構部
３０動作検出部
４０駆動部
５０電力供給／通信部
６０制御部
５４、５９通信端子
５２給電コイル
５２ａ給電コア
５７受電コイル
５７ａ受電コア DESCRIPTION OF SYMBOLS S Joint auxiliary | assistance apparatus 5 Knee part 20 Link mechanism part 30 Operation | movement detection part 40 Drive part 50 Electric power supply / communication part 60 Control part 54, 59 Communication terminal 52 Feed coil 52a Feed core 57 Receive coil 57a Receive core

Claims

In a joint assisting device that provides a link mechanism part in a user's joint part and drives the link mechanism part by a drive part to assist the operation of the joint part.
Action detecting means for detecting the user's action as an action signal;
Drive signal generation means for generating a drive signal for driving and controlling the drive unit based on the operation signal;
Power supply / communication means comprising: communication means for communicating the operation signal and drive signal in a contactless manner; and power supply means for supplying power to the drive section in a contactless manner;
A joint assisting device comprising:

The joint assisting device according to claim 1, wherein the joint assisting device is waterproofed.

The joint assisting device according to claim 1, further comprising a power control unit configured to control to a minimum power necessary for starting the joint assisting device when the driving unit is not driven.

The joint assisting device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a heat radiating unit that radiates heat generated by supplying the electric power to the outside.

Rotation control means for controlling the rotation speed of the drive unit operated by a user;
A rotation speed resetting means for resetting a preset rotation speed to a rotation speed controlled by the user when the rotation speed of the drive unit is controlled by the user;
The joint assisting device according to any one of claims 1 to 4, further comprising: