JP2007031066A

JP2007031066A - 搬送設備

Info

Publication number: JP2007031066A
Application number: JP2005216485A
Authority: JP
Inventors: Takashi Shimaoka; 孝志嶋岡
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2005-07-26
Filing date: 2005-07-26
Publication date: 2007-02-08

Abstract

【課題】コントローラの制御を受けて駆動する搬送設備において、異常が発生した場合に、異常前後の結果を見て、異常の原因を特定する。
【解決手段】モータとエアーシリンダ１０と、モータ用センサおよびシリンダ用センサと、板ガラス用センサおよびコンベア用センサと、コントローラ１０とを備える昇降用コンベア１において、コントローラ１０には、第一記憶部１１ａに、最新の７秒分の入出力信号群のみを更新して記憶させる現在状態記録プログラム９１と、異常発生時点において、第一記憶部１１ａに記憶されている異常発生時点前の７秒分の入出力信号群を第二記憶部１１ｂに複製させると共に、前記異常発生時点後の３秒分の入出力信号群を、前記第二記憶部１１ｂに記憶させる異常状態記録プログラム９２と、を備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、アクチュエータを駆動源とする搬送手段と、前記搬送手段の駆動を制御するコントローラとを備える搬送設備に関する。

自動化されたコンベア等の搬送設備を備える搬送システムは公知のものとなっている（特許文献１）。
このような搬送設備は、コントローラに接続されていて、このコントローラの指令に基づいて動作が制御されるものである。

従来、コンベア等の搬送設備に異常が発生した場合には、作業者が異常発生後に状況を確認し、確認した内容を基に異常原因を推定している。
特開２００４−１６８４８３号公報

ところが、コントローラにより制御される搬送設備は、異常後に直ちに停止するとは限らない。（１）異常後に処理を停止する場合の他に、（２）異常が原因で予定外の処理をする場合、（３）異常があっても処理を継続する場合、などがある。したがって、異常後の結果だけを見ていては、異常の原因が特定できない場合があった。

つまり、解決しようとする問題点は、コントローラの制御を受けて駆動する搬送設備において、異常が発生した場合に、異常後の結果だけを見ていては、異常の原因が特定できない場合があった点である。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、請求項１においては、アクチュエータと、前記アクチュエータの駆動を制御するコントローラと、前記アクチュエータの状態および／または前記アクチュエータの駆動対象物の状態を検出するセンサと、を備える搬送設備であって、前記コントローラは記憶手段を備え、該記憶手段は、前記コントローラから前記アクチュエータへの出力信号および前記センサから前記コントローラへの入力信号を含む入出力信号群を常時記憶すると共に、前記アクチュエータもしくは前記アクチュエータの駆動対象物に異常が発生した場合に、常時記憶される前記入出力信号群に加えて、異常が発生した後の前記入出力信号群を、異常発生時を含む前後所定時間記憶する、ものである。

請求項２においては、前記記憶手段は、前記入出力信号群を、現在時刻以前については、所定時間分となるように常時、更新しながら記憶する、ものである。

請求項３においては、前記記憶手段は、前記入出力信号群を、常時記憶する第一記憶手段と、前記入出力信号群を、異常が発生した場合に前記異常発生時を含む前後所定時間記憶する第二記憶手段と、を備える、ものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１においては、異常発生時点におけるアクチュエータの状態や駆動対象物の状態を、異常発生後に追跡して調べることができ、異常の原因の特定が容易となる。また、記憶手段は、入出力信号群を常時記憶することで、確実に異常発生時のデータ保存に対応できる。また、記憶手段は、異常発生時を含む前後の入出力信号群を記憶しているため、例えば、往復動等、異常発生後にアクチュエータや駆動対象物がすぐに停止した場合と、暫く動いた後で停止した場合とで、見かけ上同じ状態となることがあっても、搬送設備が停止するまでにどのように動いたかが判るため、搬送設備を容易に復帰させることができる。

請求項２においては、請求項１の効果に加えて、前記入出力信号群のデータを常時記憶させても、コントローラに過剰な負荷を与えることがない。

請求項３においては、請求項１または請求項２の効果に加えて、異常が発生した直後に別の異常が発生するなど、異常発生時を含む前後所定時間が部分的に重なった場合でも、発生した異常毎に、異常発生時を含む前後所定時間の入出力信号群を個別に記憶して保存しておくことができる。

本発明の搬送設備の一実施の形態である昇降式コンベア１を図面を用いて説明する。

図１には、昇降式コンベア１が適用される搬送システムの一部を示している。
この搬送システムは、搬送対象の物品を板ガラス２としている。この搬送システム内には、板ガラス２の搬送経路が上下に並列して配置されている。各搬送経路には、主として、板ガラス２の搬送手段であるコンベア５が直列に接続されて配置されている。各コンベア５は、板ガラス２を一定距離だけ搬送する手段であり、コンベア５を接続することで、所望の距離だけ板ガラス２の搬送が可能とされている。
加えて、前記搬送システムには、各板ガラス２を前記上下の搬送経路間で受け渡すための手段として、昇降式コンベア１が備えられている。

昇降式コンベア１は、板ガラス２を載置して搬送するコンベア３と、このコンベア３の昇降装置４と、を備えている。このコンベア３も、前記コンベア５と同様に、板ガラス２を一定距離だけ搬送する手段である。
また、昇降装置４は、コンベア３を上下に昇降可能とする装置であり、コンベア３を上昇もしくは下降させて、前記上下に配置される一対の搬送経路のどちらかに、コンベア３が位置するように、コンベア３を移動させる。そして、この昇降式コンベア１により、下方の搬送経路に沿って搬送されている板ガラス２を、上方の搬送経路に移動させるなど、上下の搬送経路間での板ガラス２の受渡しが可能となっている。

図２、図３を用いて、昇降式コンベア１の制御に係わる構成を説明する。
昇降式コンベア１は、コンベア３の駆動源としてのモータ３１と、昇降装置４の駆動源としてのエアーシリンダ４１と、モータ３１の駆動およびエアーシリンダ４１の駆動を制御するコントローラ１０と、を備えている。
コンベア３は、モータ３１の動力により回転駆動されるローラ３ａ（図１）を、板ガラス２の搬送方向に沿って並列に複数設けられており、板ガラス２は、これらのローラ３ａ・３ａ・・・上に載置されて搬送される。
また、昇降装置４に備えるエアーシリンダ４１のピストンロッド４１ａ（図１）はコンベア３のケーシングに固定されており、エアーシリンダ４１の作動によりピストンロッド４１ａが進退動すると、コンベア３が上下に移動する。

また、昇降式コンベア１は、二種類のセンサを備えている。
第一の種類のセンサは、モータ３１の（モータ軸の）回転速度等の実際値（駆動の有無やパルス数等の変化）を検出するモータ用センサ３２と、エアーシリンダ４１の（ピストンロッド４１ａの）突出位置を検出するシリンダ用センサ４２と、である。
第二の種類のセンサは、コンベア３の搬送対象物である板ガラス２の位置等の実際値（移動位置や移動の有無等の状態）を検出する板ガラス用センサ３３と、昇降装置４の駆動対象物であるコンベア３の位置等の実際値（移動位置や移動の有無等の状態）を検出するコンベア用センサ４３と、である。

前記第一の種類のセンサは、アクチュエータの駆動の有無等の状態を検出するセンサである。コントローラ１０は、これらのセンサ（モータ用センサ３２およびシリンダ用センサ４２）の検出値を基に、各アクチュエータ（モータ３１およびエアーシリンダ４１）の駆動を監視する。

前記第二の種類のセンサは、アクチュエータの駆動対象物の移動の有無等の移動の状態を検出するセンサである。コントローラ１０は、これらのセンサ（板ガラス用センサ３３およびコンベア用センサ４３）の検出値を基に、各駆動対象物（板ガラス２およびコンベア３）の駆動を監視する。
なお、前記制御とは、コントローラ１０による各アクチュエータ（モータ３１およびエアーシリンダ４１）の制御を意味する。

コントローラ１０から各アクチュエータ（モータ３１およびエアーシリンダ４１）に向けて、駆動の目標値（指令値）が出力信号として送信される。
また、アクチュエータの状態を検出する第一の種類のセンサ（モータ用センサ３２・シリンダ用センサ４２）が、各アクチュエータの近傍に設けられ、検出結果をコントローラ１０への入力信号として送信している。
同じく、アクチュエータによる駆動対象物（板ガラス２およびコンベア３）の状態を検出する第二の種類のセンサ（板ガラス用センサ３３およびコンベア用センサ４３）が、駆動対象物である板ガラス２およびコンベア３の基準位置および所定量移動した位置に、設けられている。そして、板ガラス２やコンベア３の移動の有無を、板ガラス用センサ３３およびコンベア用センサ４３により検出し、その検出結果をコントローラ１０への入力信号として送信している。

本実施の形態では、モータ用センサ３２はエンコーダであり、モータ３１の回転数を検出する。シリンダ用センサ４２は、シリンダ４１のピストンロッド４１ａの移動位置に沿って複数設けられる光電センサであり、各シリンダ用センサ４２によるピストンロッド４１ａの有無検出に基づいて、ピストンロッド４１ａの突出位置が特定される。
また、板ガラス用センサ３３はコンベア３の搬送方向両端部に一対設けられる光電センサであり、各板ガラス用センサ３３による板ガラス２の有無検出により、板ガラス２の位置が特定される。コンベア用センサ４３は、コンベア３の昇降経路に沿って複数付設される光電センサであり、各コンベア用センサ４３によるコンベア３の有無検出により、コンベア３の昇降位置が特定される。
なお、各コンベア５の搬送方向両端部にも、板ガラス２の有無検出を行なう板ガラス用センサ３３が設けられており、コンベア３およびコンベア５により構成される搬送経路上のどの位置に板ガラス２が位置するかが、これらの板ガラス用センサ３３からの検出情報に基づいて、特定される。

各アクチュエータ（モータ３１およびエアーシリンダ４１）の状態や、駆動対象物（板ガラス２およびコンベア３）の状態を検出するには、位置、速度、姿勢等を、異常を検出するのに必要なものを選んで検出すれば良い。
したがって、コントローラ１０から各アクチュエータ（モータ３１およびエアーシリンダ４１）に送信される信号（コントローラ１０からの出力信号）は一つとは限らず、各センサ（センサ３２・３３・４２・４３）からコントローラ１０に送信される信号（コントローラ１０への入力信号）も一つとは限らない。つまり、前記各センサ（センサ３２・３３・４２・４３）は、検出対象となる状態が複数の場合は、複数のセンサの集合体を意味するものである。

図３に示すように、コントローラ１０には、作動状態記録プログラム９０が備えられている。
この作動状態記録プログラム９０は、昇降式コンベア１において発生した異常の原因を追跡するための判断材料として、昇降式コンベア１の各部の作動状態をコントローラ１０内の内部メモリ１１に記録させておくプログラムである。
この作動状態記録プログラム９０は、内部メモリ１１に記憶されている。

昇降式コンベア１において発生する異常とは、コントローラ１０が各アクチュエータ（モータ３１およびエアーシリンダ４１）に送信した目標値に対して、各センサ（センサ３２・３３・４２・４３）から受信した信号が、一定の許容時間を経ても対応する値にならない場合や、コントローラ１０におけるサーボ等の制御のエラーや、板ガラス２の載置位置を検出するセンサ（板ガラス用センサ３３）等のエラーなど、想定される異常を検出するために設けられているセンサからの信号等一般を指す。

例えば、コントローラ１０がモータ３１を制御して、コンベア３上の板ガラス２を、コンベア３の搬送方向で始端位置から終端位置まで搬送させる場合を考える。このとき、一定の許容時間（板ガラス２の搬送に要する時間）を経ても、搬送方向終端位置に板ガラス２が到着したことが、板ガラス用センサ３３により検出されないと、コントローラ１０は、昇降式コンベア１に異常が発生したと認識する。前述したように、板ガラス用センサ３３は、コンベア３の両端位置（始端位置および終端位置）に設けられている。
したがって、昇降式コンベア１において発生する異常とは、必ずしも、昇降式コンベア１自体が異常停止してしまう場合のみではない。

エアーアクチュエータであるエアーシリンダ４１を駆動源とする昇降コンベア１においては、異常時に、次のようなことが発生する。
コンベア３の上昇中に、エアーシリンダ４１にエアを供給するエアコンプレッサーにおいて、エア圧の異常が検出されて、その異常信号がコントローラ１０に送信された場合、コントローラ１０はエアコンプレッサーからエアーシリンダ４１へのエア供給を停止して、エアーシリンダ４１の駆動を停止させる。ところが、特にエアーアクチュエータの場合、駆動状態の急激な変化に対する追従性が低く、エアコンプレッサーの駆動が突然停止されても、エアーシリンダ４１がその後動きつづけることがある。つまり、エアコンプレッサーによるエア供給停止後、エア圧が低下した状態でもエアーシリンダ４１がさらに動きつづけて、異常発生時点よりコンベア３がさらに上昇して、その後に停止するようなことがある。このような場合、異常発生時点より後のコンベア３の動作を、コンベア用センサ４３の検出信号を元に追跡することで、エアーシリンダ４１の駆動停止時点（異常発生時点）で上昇を継続することなく停止したか、エアーシリンダ４１の駆動停止時点より後にさらに上昇を続けて停止したか、が把握できる。

昇降式コンベア１の各部の作動状態の記録は、具体的には、コントローラ１０から各アクチュエータ（モータ３１およびエアーシリンダ４１）への出力信号と、各センサ（センサ３２・３３・４２・４３）からコントローラ１０への入力信号と、をコントローラ１０内の内部メモリ１１に記憶しておくことで行なわれる。
つまり、コントローラ１０から各アクチュエータであるモータ３１およびエアーシリンダ４１へ目標値（出力信号）が与えられた結果、モータ３１およびエアーシリンダ４１が所定量動いたか否かを、第一の種類のセンサ３３・４２からの入力信号に基づいて、コントローラ１０が判断する。そして、アクチュエータの駆動によりコンベア３および昇降式コンベア１が所定量駆動されて、板ガラス２が所定位置まで実際に搬送されたか否かを、第二の種類のセンサ３３・４３からの入力信号により判断することができる。
以下、前記出力信号と前記入力信号とをまとめて、入出力信号とする。

図３に示すように、作動状態記録プログラム９０は、常時作動する現在状態記録プログラム９１と、異常時にのみ作動する異常状態記録プログラム９２と、を備えている。
異常状態記録プログラム９２の作動の引き金となる前記異常時とは、前述した昇降式コンベア１において発生する異常が、コントローラ１０において認識された時点のことである。

図４には、内部メモリ１１に記憶される前記入出力信号群のメモリイメージが、時系列変化する様子を示している。内部メモリ１１には、前記入出力信号群（の複製）が、現在状態記録プログラム９１に基づくコントローラ１０の指令により、記憶される。また、現在状態記録プログラム９１により記憶される前記入出力信号群のメモリイメージを、異常前イメージ８１としている。

内部メモリ１１には、複数の異なる記憶領域が設けられており、このような複数の記憶領域の二つを、第一記憶部１１ａ、第二記憶部１１ｂ、とする。
第一記憶部１１ａには、現在状態記録プログラム９１に基づくコントローラ１０の指令により、前記入出力信号群が記憶される。また、第二記憶部１１ｂには、異常状態記録プログラム９２に基づくコントローラ１０の指令により、特に異常発生時点前後の前記入出力信号群が記憶される。

図４の縦軸は時間軸であり、下側が経時側である。また、図４の横軸は、入出力信号群のデータの組成を、イメージ化したものである。これらの前記異常前イメージ８１は、時間軸方向（縦方向）では共通のイメージとなっており、例えば上下で隣り合う前記異常前イメージ８１同士は、上下で重複する６秒間の入出力信号群に相当する部分では共通している。

前記入出力信号群を構成する前記各入出力信号は、時間的に連続的なデータであるが、第一記憶部１１ａに記憶される前記入出力信号群は、所定の記憶タイミング（本実施の形態では１秒間）毎に抽出された不連続なデータである。つまり、現在状態記録プログラム９１はコントローラ１０に指令して、記憶タイミング毎に、前記各入出力信号を第一記憶部１１ａに記憶させる。

また、第一記憶部１１ａに記憶される前記入出力信号群のデータ量は、現在状態記録プログラム９１に基づくコントローラ１０の指令により、一定量のデータ量とされている。具体的には、所定の通常時保管時間（本実施の形態では７秒間）の間に、前記記憶タイミングで抽出された前記入出力信号群のデータだけが、第一記憶部１１ａに記憶される。本実施の形態では、１秒（記憶タイミング）毎に記憶される前記入出力信号群のデータが、７秒間（通常時保管時間）分、つまり７回分、第一記憶部１１ａに記憶される。

ここで、第一記憶部１１ａに、最新の前記入出力信号群のデータが常に記憶されるようにするため、現在状態記録プログラム９１はコントローラ１０に指令して、第一記憶部１１ａに記憶される前記入出力信号群のデータを最新のものに更新するようにしている。
具体的には、現在状態記録プログラム９１はコントローラ１０に指令して、前記記憶タイミング毎に、現在時刻における前記入出力信号群のデータを第一記憶部１１ａに記憶させると共に、第一記憶部１１ａに記憶されている最も古い前記入出力信号群のデータを消去して、第一記憶部１１ａに記憶される前記入出力信号群のデータを更新する。

本実施の形態では、現在時刻における前記入出力信号群のデータが第一記憶部１１ａに記憶されると、現在時刻の７秒（通常時保管時間）前の前記入出力信号群のデータが第一記憶部１１ａから消去されて、第一記憶部１１ａには、常に、現在時刻から７秒間（通常時保管時間）の入出力信号群のデータが記憶される状態となる。
また、７秒間（通常時保管時間）経てば、第一記憶部１１ａに記憶される前記入出力信号群のデータ（異常前イメージ８１）が、まったく入れ替わってしまうことになる（図４）。

前記異常状態記録プログラム９２は、前述したように、昇降式コンベア１において発生する異常が、コントローラ１０において認識されると、作動する。この認識の時点を、正確にはコントローラ１０内での認識に要する処理等により若干の遅れが発生するが、説明の便宜上、前記異常の発生時点（以下、異常発生時点）と等しい時点とする。

異常状態記録プログラム９２は、コントローラ１０に指令して、次の二つの処理を行なわせる。
第一の処理は、前記異常発生時点において、第一記憶部１１ａに記憶されている前記通常時保管時間分の入出力信号群を、前記第二記憶部１１ｂに複製させる処理である。
第二の処理は、前記異常発生時点から所定の異常後保管時間（本実施の形態では３秒間）分の入出力信号群を、前記第二記憶部１１ｂに記憶させる処理である。この異常後保管時間分の入出力信号群も、前記記憶タイミング毎に抽出された不連続なデータの集合体である。また、異常状態記録プログラム９２により記憶される前記入出力信号群のメモリイメージを、異常後イメージ８２としている。

ここで、前記異常発生時点は、必ずしも、第一記憶部１１ａに記憶される前記通常時保管時間分の入出力信号群のデータの更新時点とは、一致しない。これは、前記通常時保管時間分の入出力信号群のデータの更新が、記憶タイミング毎に行なわれるのに対して、前記異常は、このような定期的なタイミングに合わせて発生するわけではなく、ランダムに発生しうるためである。
そこで、前記第一および第二の処理においては、処理の基準となる異常発生時点を、実際には、この異常発生時点の後の時刻で直近の前記更新時点で代用している。例えば、前記更新時点が、０時１２分５．０秒、６．０秒、７．０秒、８．０秒であって、前記異常が０時１２分５．２秒（異常発生時点）に発生した場合、この異常発生時点を０時１２分６．０秒の更新時点として扱うのである。

前記異常の発生時には、第二記憶部１１ｂに、異常発生時点を挟んだ前後一定時間（異常時保管時間）における前記入出力信号群のデータが、記憶される。
異常発生時点の前のデータは、異常発生時点（正確には前記直近の更新時点）から通常時保管時間の間に発生した入出力信号群のデータである。異常発生時点の後のデータは、異常発生時点（正確には前記直近の更新時点）から異常後保管時間の間に発生した入出力信号群のデータである。前記異常時保管時間（本実施形態で１０秒）は、通常時保管時間（本実施形態で７秒）と、異常後保管時間（本実施形態で３秒）と、を合わせた時間である。この異常時保管時間分の前記入出力信号のデータが、第二記憶部１１ｂに記憶される。
また、異常前イメージ８１と異常後イメージ８２とを合わせたメモリイメージを、異常前後イメージ８０とする（図４）。

以上構成により、内部メモリ１１の第二記憶部１１ｂには、前記異常の発生毎に、異常発生時点の前後の入出力信号群のデータ（異常前後イメージ８０）が、記憶される。前記異常の発生によりコントローラ１０が異常停止しない限りは、前記異常が発生する度に、第二記憶部１１ｂに、異常発生時点の前後の入出力信号群のデータが記憶されて、蓄積されていく。第二記憶部１１ｂは、例えば、複数回分の異常発生時点の前後の入出力信号群のデータを記憶することが可能な記憶領域に構成される。

図２に示すように、コントローラ１０には、データの出力手段であるカードリーダー２０が接続されている。このカードリーダー２０は、記憶媒体（外部記憶装置）であるメモリカード２１からのデータの読取りおよび、メモリカード２１へのデータの書き出し、が可能な装置である。

また、コントローラ１０には、操作入力手段および表示出力手段を兼用するタッチパネル２５が接続されている。作業者は、タッチパネル２５を用いた入力操作により、コントローラ１０に記憶されているオペレーションシステムに指令して、内部メモリ１１の第二記憶部１１ｂに記憶されている前記各入出力信号のデータを、メモリカード２１に記憶させることが可能である。

メモリカード２１等への記憶媒体への記憶に際して、前記オペレーションシステムの機能を利用して、ＣＳＶ形式等のデータ配列の点で有利な出力形式を利用することが可能である。

また、前記各入出力信号は、本実施の形態では、ＯＮ（１）とＯＦＦ（０）とにニ値化されたデジタル信号となっている。このため、本来は連続的である前記各入出力信号が、前記記憶タイミング（本実施の形態では１秒間）毎に抽出された前記各入出力信号は、０か１の値を有するデータとなる。

本発明の搬送設備をまとめる。
第一の発明たる搬送設備は、アクチュエータと、前記アクチュエータの駆動を制御するコントローラと、前記アクチュエータの状態および／または前記アクチュエータの駆動対象物の状態を検出するセンサと、を備えている。前記コントローラは記憶手段を備えている。該記憶手段は、前記コントローラから前記アクチュエータへの出力信号および前記センサから前記コントローラへの入力信号を含む入出力信号群を常時記憶すると共に、前記アクチュエータもしくは前記アクチュエータの駆動対象物に異常が発生した場合に、常時記憶される前記入出力信号群に加えて、異常が発生した後の前記入出力信号群を、異常発生時を含む前後所定時間記憶する、ものである。

本実施の形態では、前記搬送設備は昇降式コンベア１である。前記アクチュエータとして、モータ３１とエアーシリンダ１０とが設けられている。前記センサとして、モータ用センサ３２およびシリンダ用センサ４２と、板ガラス用センサ３３およびコンベア用センサ４３と、が設けられている。

前記記憶手段は、前記入出力信号群を常時記憶する機能と、前記入出力信号群を異常発生時を含む前後所定時間記憶する機能と、を有しているが、本実施の形態では、前者の機能（常時記憶）は内部メモリ１１の第一記憶部１１ａにおいて行なわれ、後者の機能（異常発生時を含む前後所定時間記憶）は第二記憶部１１ｂにおいて行なわれる。
前記入出力信号群の常時記憶は、コントローラ１０（の指令作成部）が、現在状態記録プログラム９１の指令に基づいて、第一記憶部１１ａに前記入出力信号を記憶させることで行なわれる。
前記入出力信号群の異常発生時を含む前後所定時間記憶は、コントローラ１０（の指令作成部）が、異常状態記録プログラム９２の指令に基づいて、第二記憶部１１ｂに前記入出力信号を記憶させることで行なわれる。特に、本実施の形態では、異常発生時点をさかのぼる前記通常時保管時間（本実施形態で７秒）分の入出力信号群と、異常発生時点から所定の異常後保管時間（本実施形態で３秒）分の入出力信号群と、を合わせた異常時保管時間（本実施形態で１０秒）の入出力信号群が、第二記憶部１１ｂに記憶される。

特に、本実施の形態では、第一記憶部１１ａ（常時記憶を担当する前記記憶手段の一部）に、最新の通常時保管時間（本実施形態で７秒）分の入出力信号群のみを記憶させ、最も古い前記入出力信号群のデータを消去して、第一記憶部１１ａに記憶される前記入出力信号群のデータを更新するものとしている。
第一記憶部１１ａには、コントローラ１０の起動後における前記入出力信号群のデータを、すべて記憶させるようにしても良く、本実施の形態の構成に限定されるものではない。

また、コントローラ１０の起動後における前記入出力信号群のデータを、すべて記憶させるようにした構成の場合、単一の記憶部を備える構成でよく、本実施の形態のように、二つの記憶部、すなわち常時記憶用の第一記憶部１１ａと、異常発生時を含む前後所定時間記憶用の第二記憶部１１ｂとを、備える必要がない。
というのも、単一の記憶部に、コントローラ１０の起動後における前記入出力信号群のデータが時系列的に記憶されているので、この間に発生した異常時の前後に渡るデータも、前記単一の記憶部には、当然ながら記憶されていることになる。つまり、この単一の記憶部は、異常発生前の入出力信号群の記憶手段と、異常発生後の入出力信号群の記憶手段と、を兼用するものである。

以上構成により、異常発生時点の前後における入出力信号が、自動的に時系列で収集される。
このため、異常発生時点におけるアクチュエータの状態や駆動対象物の状態を、異常発生後に追跡して調べることができ、異常の原因の特定が容易となる。また、記憶手段は、入出力信号群を常時記憶することで、確実に異常発生時のデータ保存に対応できる。また、記憶手段は、異常発生時を含む前後の入出力信号群を記憶しているため、例えば、往復動等、異常発生後にアクチュエータや駆動対象物がすぐに停止した場合と、暫く動いた後で停止した場合とで、見かけ上同じ状態となることがあっても、搬送設備が停止するまでにどのように動いたかが判るため、搬送設備を容易に復帰させることができる。

第二の発明たる搬送設備は、前記第一の発明において、次の構成としたものである。
前記記憶手段は、前記入出力信号群を、現在時刻以前については、所定時間分となるように常時、更新しながら記憶する、ものである。

本実施の形態では、現在状態記録プログラム９１はコントローラ１０に指令して、７秒間（通常時保管時間）分の前記入出力信号のデータのみを、常時更新しながら、第一記憶部１１ａ（常時記憶を担当する前記記憶手段の一部）に記憶させる。

以上構成により、第一記憶手段や第二記憶手段に記憶されるデータ量が、少量となる。
このため、前記入出力信号群のデータを常時記憶させても、コントローラに過剰な負荷を与えることがない。

第三の発明たる搬送設備は、前記第一または前記第二の発明において、次の構成としたものである。
前記記憶手段は、前記入出力信号群を、常時記憶する第一記憶手段と、前記入出力信号群を、異常が発生した場合に前記異常発生時を含む前後所定時間記憶する第二記憶手段と、を備えるものである。

本実施の形態では、前記第一記憶手段は、前記内部メモリ１１の第二記憶部１１ａと、前記コントローラ１０（の指令作成部）と、このコントローラ１０に指令する現在状態記録プログラム９１と、から構成される。
前記第二記憶手段は、前記内部メモリ１１の第二記憶部１１ｂと、前記コントローラ１０（の指令作成部）と、このコントローラ１０に指令する異常状態記録プログラム９２と、から構成される。

この異常状態記録プログラム９２は、コントローラ１０に指令して、次の二つの処理を行なわせる。第一の処理は、前記異常発生時点において、第一記憶部１１ａに記憶されている、前記異常発生時点をさかのぼる前記通常時保管時間（本実施形態で７秒）分の入出力信号群を、前記第二記憶部１１ｂに複製させる処理である。第二の処理は、前記異常発生時点から所定の異常後保管時間（本実施形態で３秒）分の入出力信号群を、前記第二記憶部１１ｂに記憶させる処理である。通常時保管時間（本実施形態で７秒）と、異常後保管時間（本実施形態で３秒）とを合わせた時間が、異常時保管時間（本実施形態で１０秒）である。
つまり、異常状態記録プログラム９２は、前記異常発生時を含んで前後にわたる所定の異常時保管時間（本実施形態で１０秒）分の前記入出力信号群を、第一記憶部１１ａより抽出して、第二記憶部１１ｂに記憶させる。

以上構成のように、第一記憶手段では入出力信号群が継続的に取り込まれ、異常が発生した時点で、異常発生前の入出力信号群は機械的に第二記憶手段に取り込まれる。
このため、異常が発生した直後に別の異常が発生するなど、異常発生時を含む前後所定時間が部分的に重なった場合でも、発生した異常毎に、異常発生時を含む前後所定時間の入出力信号群を個別に記憶して保存しておくことができる。

昇降式コンベアの適用される搬送システムの一部を示す概略図である。昇降式コンベアの構成を示す概略図である。コントローラに備える内部メモリの構成を示す概略図である。通常時保管時間分の入出力信号群と、異常時保管時間分の入出力信号群と、の内部メモリイメージの時系列変化を示す図である。

符号の説明

１昇降式コンベア
１０コントローラ
１１ａ第一記憶部
１１ｂ第二記憶部
２１メモリカード
４１エアーシリンダ
３１モータ
３２モータ用センサ
３３板ガラス用センサ
４１エアーシリンダ
４２シリンダ用センサ
４３コンベア用センサ

Claims

アクチュエータと、前記アクチュエータの駆動を制御するコントローラと、
前記アクチュエータの状態および／または前記アクチュエータの駆動対象物の状態を検出するセンサと、を備える搬送設備であって、
前記コントローラは記憶手段を備え、
該記憶手段は、前記コントローラから前記アクチュエータへの出力信号および前記センサから前記コントローラへの入力信号を含む入出力信号群を常時記憶すると共に、
前記アクチュエータもしくは前記アクチュエータの駆動対象物に異常が発生した場合に、常時記憶される前記入出力信号群に加えて、異常が発生した後の前記入出力信号群を、異常発生時を含む前後所定時間記憶する、
ことを特徴とする搬送設備。
前記記憶手段は、前記入出力信号群を、現在時刻以前については、所定時間分となるように常時、更新しながら記憶する、
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送設備。
前記記憶手段は、
前記入出力信号群を、常時記憶する第一記憶手段と、
前記入出力信号群を、異常が発生した場合に前記異常発生時を含む前後所定時間記憶する第二記憶手段と、
を備える、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送設備。