JP2007095182A - 落下検出方法、落下検出装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】落下状態を簡単な構成により安定的に検出することが可能な落下検出方法を提供する。
【解決手段】サンプリング周期毎に取り込まれた加速度センサの出力信号から加速度の移動平均値を算出し（Ｓ１０１，Ｓ１０２）、測定時点での加速度と加速度の移動平均値との差分値を求め（Ｓ１０３）、この差分値を所定のサンプリング期間にわたって複数回連続して加算して差分値の積分値を求め（Ｓ１０４）、この加速度の変化量の積分値が所定の閾値を超えたか否かを判断する（Ｓ１０５）。次に、加速度の微分値を算出し（Ｓ１０６）、微分値が所定の閾値を超えたか否かを判断する（Ｓ１０７）。次に、加速度の微分値を算出し（Ｓ１０８）、微分値が所定の閾値以下か否かを判断する（Ｓ１０９）、そして、以上の条件を満たした場合に（Ｓ１０５Ｙ，Ｓ１０７Ｙ，Ｓ１０９Ｙ）、落下状態と判定する（Ｓ１１０）。
【選択図】図３

Description

本発明は、落下検出方法、落下検出装置及びコンピュータプログラムに関し、特に、ハードディスクドライブなどの電子機器の落下状態を早期に検出する落下検出方法、落下検出装置及びコンピュータプログラムに関するものである。

近年、ハードディスクドライブの普及は目覚ましく、パソコンはもちろんのこと、ビデオレコーダから携帯音楽プレーヤまで、ありとあらゆる情報機器に搭載されるようになってきた。最近は５ＧＢの容量をもつ１インチのハードディスクドライブも登場するなど、ハードディスクドライブの小型・薄型化が急速に進んでおり、将来的には携帯電話機の多くにハードディスクドライブが搭載されるものと期待されている。

このように、ハードディスクドライブが携帯機器に搭載され、頻繁に持ち歩かれるようになると、ハードディスクドライブを落として壊してしまうという事故が頻繁に発生することが容易に予想できる。ハードディスクドライブにとって大きな衝撃は致命的であるため、落下状態を直ちに検出して磁気ヘッドを待避させる等、衝撃を回避するための手段が必要となっている。

このような問題を解決するため、例えば、静電型の加速度センサからの信号をセンサ内部の回路、若しくはセンサに接続された外部回路でアナログ演算し、３軸方向（ＸＹＺ方向）の加速度センサより得られる加速度の値がすべてゼロになった状態が一定時間以上継続した場合に落下状態と判定する方法が提案されている（特許文献１参照）。また、マイコンを用いて構成されたセンサ装置も提案されている（特許文献２参照）。このセンサ装置は、圧電素子による加速度センサと、加速度センサによるアナログ信号を増幅すると共に、アナログフィルタとして所定周波数帯域の信号を取り出す信号処理回路と、信号処理回路を介して供給される加速度センサの信号を演算処理するマイコンとを備えており、マイコンが有するデジタルフィルタの機能により共振周波数近傍におけるセンサ感度を低下させ、センサ出力の共振の影響を低減している。
特開２０００−２４１４４２号公報 特開２００３−３１５３５６号公報

特許文献１に記載の方法では、落下検出装置を簡単なアナログ回路だけで構成し、ある閾値よりも高いか低いかといった単純な判断により落下検出を行っているため、例えば温度変化等でセンサ出力にドリフトが発生した場合や、電池消耗によってセンサ出力が変動した場合に、実生活での通常の使用状態であるにもかかわらず誤って落下状態と判定するおそれがあり、安定した落下検出を行うことができないという問題がある。また、ＸＹＺの軸の数だけ演算回路が必要となる。また、特許文献２に記載の方法では、落下検出の際に周波数成分を選別するためのフィルタ機能が必要になるという問題がある。

さらにまた、落下検出装置の用途を広げるには、用途に応じて落下検出の閾値を変更したり、閾値を可変したりするなど、検出方法にさらなる変更を加える必要がある。例えば、スポーツをしながらハードディスクドライブ内蔵のＭＰ３プレーヤを使用する場合には、加速度検出レベルを多少緩やかにする必要がある。つまり、加速度の緩やかな変化に対しては感度を落とし、急激な変化だけをとらえることが要求される。

したがって、本発明の目的は、落下状態を簡単な構成により安定的に検出することが可能な落下検出方法、落下検出装置及びコンピュータプログラムを提供することにある。

本発明の上記目的は、加速度センサの出力信号から加速度の変化量の積分値を算出し、前記積分値が所定の閾値を超えたか否かを判断する第１の演算処理ステップと、前記出力信号から加速度の微分値を算出し、前記微分値が所定の閾値を超えたか否かを判断する第２の演算処理ステップとを備え、少なくとも、前記第１の演算処理ステップにおいて前記積分値が所定の閾値を超え、且つ前記第２の演算処理ステップにおいて前記微分値が所定の閾値を超えた場合に、落下状態と判定することを特徴とする落下検出方法によって達成する。ここで、本発明において第１の演算処理ステップと第２の演算処理ステップの順序は問わない。すなわち、第１の演算処理ステップの後に第２の演算処理ステップを行ってもよく、第２の演算処理ステップの後に第１の演算処理ステップを行ってもよく、第１の演算処理ステップと第２の演算処理ステップを略同時に行ってもよい。

本発明において、前記第１の演算処理ステップは、前記加速度センサの出力信号から加速度の移動平均値を算出するステップと、測定時点での加速度と前記加速度の移動平均値との差分値を前記加速度の変化量として求めるステップと、前記差分値を所定のサンプリング期間にわたって複数回連続して加算して前記差分値の積分値を求めるステップを含むことが好ましい。

本発明においては、前記第１及び前記２の演算処理ステップの後に、前記加速度がほぼ一定か否かを検出する第３の演算処理ステップをさらに備え、前記第１の演算処理ステップにおいて前記積分値が所定の閾値を超え、前記第２の演算処理ステップにおいて前記微分値が所定の閾値を超え、且つ、前記第３の演算処理ステップにおいて前記加速度がほぼ一定であることを検出した場合に、落下状態と判定することが好ましく、前記第３の演算処理ステップは、前記加速度の微分値を算出し、当該微分値が所定の閾値以下であるか否かを判断するステップを含むことが好ましい。このような演算処理によれば、より正確な落下検出を行うことができる。

本発明の上記目的は、加速度センサと、前記加速度センサの出力信号をデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換部と、前記Ａ／Ｄ変換部より得られる加速度データを演算処理する演算処理部とを備え、前記演算処理部は、所定のサンプリング周期毎に取り込まれた前記加速度データから加速度の変化量の積分値を算出し、前記積分値が所定の閾値を超えたか否かを判断する第１の演算処理ステップと、前記加速度データから加速度の微分値を算出し、前記微分値が所定の閾値を超えたか否かを判断する第２の演算処理ステップを実行し、少なくとも、第１の演算処理ステップにおいて前記加速度の変化量の積分値が所定の閾値を超え、且つ第２の演算処理ステップにおいて前記微分値が所定の閾値を超えた場合に落下状態と判定することを特徴とする落下検出装置によっても達成される。

本発明において、前記加速度センサは、磁気抵抗素子と、前記磁気抵抗素子に対してバイアス磁界を与える磁石とを備え、前記磁気抵抗素子は、加速度の変化に応じて抵抗値が可変するように構成されていることが好ましい。

加速度センサの出力信号を処理可能なコンピュータに、所定のサンプリング周期毎に取り込まれた加速度センサの出力信号から加速度の変化量の積分値を算出し、前記積分値が所定の閾値を超えたか否かを判断する第１の演算処理ステップと、前記出力信号から加速度の微分値を算出し、前記微分値が所定の閾値を超えたか否かを判断する第２の演算処理ステップを実行させるためのコンピュータプログラムによっても達成される。

本発明によれば、落下状態を簡単な構成により安定的に検出することが可能な落下検出方法、落下検出装置及びコンピュータプログラムを提供することができる。これにより、落下検出装置を内蔵し、衝撃に対する保護対策の強化された安全性の高いハードディスクドライブを提供することが可能となる。

以下、添付図面を参照しながら、本発明の好ましい実施形態について詳細に説明する。

図１は、本発明の好ましい実施形態に係る落下検出装置を内蔵するハードディスクドライブの構成を模式的に示すブロック図である。

図１に示すように、ハードディスクドライブ１０は、記録媒体であるプラッタ１１と、プラッタ１１を回転駆動するスピンドルモータ１２と、プラッタ１１にデータを記録し、又は記録されたデータを再生する磁気ヘッド１３と、先端部に磁気ヘッド１３が取り付けられたアーム１４と、アーム１４を駆動するボイスコイルモータ１５と、各部を制御するための制御部１６と、ハードディスクドライブ１０の落下状態を検知する落下検出装置１７とを備えている。制御部１６は、ハードディスクドライブ全体の制御に必要とされる一般的な回路であって、例えば、ヘッドアンプ、リードライトチャネル回路、ハードディスクコントローラ、ＣＰＵ、メモリ等で構成されている。なお、実際の制御部１６及び落下検出装置１７はハードディスクドライブ１０の筐体内に収容されている。

落下検出装置１７は、磁気抵抗素子であるＧＭＲ（Giant Magnetic Resistance）素子と磁石とを用いて構成された加速度センサ１０１と、加速度センサ１０１の出力を増幅する増幅部１０２と、アナログ値である加速度センサ１０１の出力信号をデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換部１０３と、Ａ／Ｄ変換部１０３でデジタル変換されたセンサ出力を演算処理し、その結果から落下状態にあるか否かを判定する演算処理部１０４と、センサ出力を演算処理して落下状態を判定するためのプログラム及び必要なデータが記憶されるメモリ１０５とで構成されている。演算処理部１０４は例えばＣＰＵであり、ＡＤ変換部１０３、演算処理部１０４及びメモリ１０５が一つのマイコンＩＣとして構成されていてもよい。また、ハードディスクドライブ１０の制御部１６内のＣＰＵやメモリが演算処理部１０４やメモリ１０５を兼ねていてもよい。

このように、本実施形態の落下検出装置１７は、マイコン上でのソフトウェアによる信号処理に主眼を置いている。詳細は後述するが、落下検出装置１７では、マイコンを用いて加速度の変化の絶対値を検出し、加速度波形の振幅と時間の関係から加速度の変化と周波数成分を検出することにより、蓄えられるエネルギー、衝撃を推定することができ、安全対策を取ることができる。従来、信号波形の変化の検出には、周波数分析、代表的な例としてはフーリエ変換がよく用いられるが、小型ＣＰＵで信号を処理する場合や、大型ＣＰＵであってもタスクを割り当てることが困難な機器にとって、フーリエ変換等の処理は非常に重く、リアルタイム性も乏しくなる。落下状態の判定までに許される時間は０．２秒程度であるため、できるだけ簡素化された計算ルーチンが求められる。しかし本実施形態によれば、計算に用いる数値も整数列の取り扱いで可能となるため、計算処理時間が短く、メモリの消費量も削減できる。

図２は、加速度センサ１０１の構成の一例を示す模式図である。

図２に示すように、加速度センサ１０１は、ベースプレート１２１と、ベースプレートに連結された弾性体１２２と、弾性体１２２の先端側に取り付けられた錘１２３と、錘１２３に取り付けられた磁石１２４と、磁石１２４の直下に配置された磁気抵抗素子１２５ととを備えている。弾性体１２２は、その基端側が連結されて片持ち梁構造とされ、これにより加速度を受けた錘１２３は３軸方向に変位可能となっている。磁石１２４は磁気抵抗素子１２５に対してバイアス磁界を与えているが、錘１２３の変位により、磁石１２４から発生する磁場も変化するので、磁気抵抗素子１２５の抵抗値が変位する。以上の構成により、加速度を検出することができる。

ハードディスクドライブ１０に加わる加速度は、加速度センサ１０１で検出され、増幅部１０２で増幅された後、Ａ／Ｄ変換部１０３に入力される。加速度データは、Ａ／Ｄ変換部１０３でデジタル値に変換された後、演算処理部１０４で加速度の移動平均値の算出及び加速度の変化量の算出が行われる。そして、演算処理部１０４の演算結果からハードディスクドライブ１０が自由落下状態であると判定されたとき、演算処理部１０４は磁気ヘッド１３の退避信号を制御部１６に出力する。退避信号を受けた制御部１６は、ボイスコイルモータ１５を作動させて磁気ヘッド１３を図１の破線で示す退避領域Ｐに移動する。

図３は、演算処理部１０４よる落下検出のための演算処理を示すフローチャートである。

図３に示すように、落下検出のための演算処理は、大きく３つの演算処理ステップに分かれる。第１の演算処理ステップは、加速度の変化の大きさを検出するステップであり、第２の演算処理ステップは、加速度の急激な変化を検出するステップであり、第３の演算処理ステップは、自由落下の継続状態を検出するステップである。

第１の演算処理ステップでは、まず所定のサンプリング周期毎に加速度センサ１０１の出力信号が取り込まれる（Ｓ１０１）。サンプリング周期は、例えば５〜１０ｍｓに設定される。次に、こうして得られた加速度データを用いて、過去の一定の期間までの加速度の移動平均を算出した後（Ｓ１０２）、測定時点での加速度のサンプル値と加速度の移動平均値との差分が求められる（Ｓ１０３）。以上の演算処理は各サンプリングポイントにおいてリアルタイムに行われる。

次に、求めた差分値を所定のサンプリング期間にわたって複数回連続して加算することにより差分の積分値を算出する（Ｓ１０４）。つまり、加速度の変化量の積分値を算出する。そして、加速度の変化量の積分値を所定の閾値と比較（Ｓ１０５）し、加速度の変化量の積分値が閾値を超えた場合には、加速度の大きな変化があったものと判断し（Ｓ１０５Ｙ）、第２の演算処理ステップに移行する。一方、差分の積分値が閾値以下の場合には、加速度の大きな変化がなかったものと判断し（Ｓ１０５Ｎ）、第１の演算処理ステップを継続する（Ｓ１０１〜Ｓ１０５）。

以上のような演算処理によれば、加速度の変化量が大きい場合には、少ないサンプリング回数で閾値を超えるため、すぐに次の処理に移ることができる。逆に、加速度の変化量が小さい場合、閾値を超えるためにはさらにサンプリングが必要である。つまり大きな変化は速やかに見つけることができ、小さな変化に対しては慎重な対応が可能となる。これにより、センサ出力が温度や電池の消耗により変化した場合でも、加速度の急激な変化を確実に把握することができる。また、低周波成分（例えば１Ｈｚ以下）のノイズはサンプリング時間間隔と丸め込み演算とにより除去することができる。したがって、確実性を増した判定を行うと同時にノイズを取り除くことができ、より確度の高い判定を行うことができる。

第２の演算処理ステップでは、第１の演算処理ステップの判定時点から数十〜数百ｍｓ先までの一定期間を傾き検出期間として設定し、当該期間内において加速度のサンプル値の最大値及び最小値を検出した後、その２点の傾きを算出する（Ｓ１０６）。つまり、加速度の微分値を算出する。そして、加速度の微分値を所定の閾値と比較し、加速度の微分値が閾値を超えた場合には、加速度の急激な変化があったものと判断し、第３の演算処理ステップに移行する（Ｓ１０７Ｙ）。一方、加速度の傾きが閾値以下の場合には、加速度の急激な変化がなかったものと判断し（Ｓ１０７Ｎ）、第１の演算処理ステップ（Ｓ１０１〜Ｓ１０５）に戻る。

以上の演算処理によれば、加速度の変化が発生したときのステップ応答を時間の係数と共に判断することにより、加速度の傾きを読み取ることができる。このとき、加速度のステップ応答を検出することから、センサ出力信号の極性を考慮する必要がない。また、加速度の値が大きくても、傾きの変化に必要な時間（サンプリング数）を同時に計算しておけば、周波数成分に匹敵する情報を得ることができるので、条件をさらに加味した判定が可能である。

第３の演算処理ステップでは、第２の演算処理ステップの判定時点から数十〜数百ｍｓ先までの一定期間を傾き検出期間として設定し、当該期間内において加速度のサンプル値の最大値及び最小値を検出した後、その２点の傾きを算出する（Ｓ１０８）。つまり、加速度の微分値を算出する。そして、加速度の微分値が閾値以下の場合には、加速度が一定の状態、つまり自由落下状態が続いているものと判定する（Ｓ１０９Ｙ、Ｓ１１０）。一方、加速度の傾きが閾値を超えた場合には、自由落下状態ではないと判定し（Ｓ１０９Ｎ）、第１の演算処理ステップ（Ｓ１０１〜Ｓ１０５）に戻る。

このように、ハードディスクドライブ１０が故障するおそれのある高さから落下してから床面等に衝突するまでの間に、落下検出装置１７の演算処理部１０４は加速度センサ１０１の出力レベルの変化及びその継続時間に基づいて落下状態の判定を行ない、落下状態と判定した場合には退避信号を出力して磁気ヘッド１３を退避させるので、プラッタ１１の損傷を防止することができる。

図４は、ハードディスクドライブ１０を落下させたとき加速度センサ１０１の出力の変化を示すグラフであり、図中の横軸は時間ｔ（ｍｓ）、縦軸は換算して得られる加速度値（１Ｖ／１Ｇ）を示している。また、図中の実線は加速度、破線は加速度の移動平均値をそれぞれ示している。

まず、ハードディスクドライブ１０が例えば人手に持たれて自然な運動状態にあるとき、図４の区間Ａに示すように、加速度センサ１０１の出力レベルは細かく且つ比較的緩やかに変化する。このとき、上述したように、演算処理部１０４は加速度の小さな変化に対して慎重に対応することから、落下状態であると誤って検出することはない。

ハードディスクドライブ１０が落下により無重力状態になると、図４の区間Ｂ及びＣに示すように、加速度は急激に変化し、加速度センサ１０１の出力レベルは急激に低下する。このとき、演算処理部１０４は、上述したように、測定時点での加速度と加速度の移動平均値との差分の積分値Ｓを求めており、区間Ｂの終点で差分の積分値Ｓが所定の閾値を超えた場合には、次に区間Ｃにおいて加速度の変化の傾きＱ１をさらに求め、この傾きＱ１が所定の閾値を超えたかどうかを判定する。つまり、落下検出装置１７は、加速度の大きな変化を速やかに見つけることができ、落下状態を早期且つ確実に検出することができる。

その後、図４の区間Ｄ及びＥに示すように、自由落下状態での加速度は一定となるが、このとき、演算処理部１０４は区間Ｄにおいて加速度の変化の傾きＱ２を求め、この傾きＱ２が所定の閾値以下かどうかを判定する。そして、Ｑ２が閾値以下の場合には、落下状態であると判定し、落下状態と判定した場合には退避信号を出力して磁気ヘッド１３を待避位置に移動させる。

ハードディスクドライブ１０が床面に衝突すると、図４の区間Ｆに示すように、加速度センサ１０１の出力レベルは急激に上昇した後、ハードディスクが床面で何回かバウンドして静止するまでの間、加速度センサ１０１の出力レベルは上下動を繰り返す。このとき、磁気ヘッド１３はすでに待避位置に移動していることから、プラッタ１１が損傷を受けることはない。その後、ハードディスクドライブ１０が床面に静止すると、加速度センサ１０１は重力（１Ｇ）のみを受けた状態となり、図４の区間Ｇに示すように、加速度センサ１０１の出力レベルは一定となる。

以上説明したように、本実施形態によれば、落下検出装置の信号出力を演算処理部に取り込み、落下検知センサからの出力信号に対して所定の演算処理を行うことにより、落下状態を確実に検出することができ、ハードディスクドライブ等の衝撃に弱い電子機器を早期に保護することができる。自然な運動状態のときの加速度も多少大きいが、加速度の変化が比較的緩やかであるため、加速度の大きさの演算だけでなく変化の周波数も同時に演算に取り込むことにより、落下状態との区別を確実に行うことができる。

また、ＣＰＵ等の演算処理部を用いて落下検出装置を構成した場合には、加速度の検出条件を任意に変えることができるので、例えば、スポーツをしながらハードディスクドライブ内蔵のＭＰ３プレーヤを使用する場合等、加速度検出レベルを多少緩やかにする必要がある場合にも対応することができ、落下検出装置の用途を広げることができる。

本発明は、以上の実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変更を加えることが可能であり、これらも本発明の範囲に包含されるものであることは言うまでもない。

例えば、上記実施形態においては、図３に示したように、落下検出のための演算処理が第１乃至第３の演算処理ステップからなり、第１乃至第３の演算処理ステップを経ることで落下状態を最終的に判定しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、第１及び第２の演算処理ステップを経た時点で落下状態を判定してもよい。このようにした場合には、落下状態を早期に確定させることができ、磁気ヘッドを早期に待避させることができる。

また、上記実施形態においては、第１の演算処理ステップの後に第２の演算処理ステップを行う場合について説明したが、本発明において、第１の演算処理ステップと第２の演算処理ステップの順序は問わない。したがって、第２の演算処理ステップの後に第１の演算処理ステップを行ってもよく、第１の演算処理ステップと第２の演算処理ステップを略同時に行ってもよい。

また、上記実施形態においては、加速度センサがＧＭＲ素子と磁石とで構成されている場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、種々の加速度センサを用いることができる。

また、上記実施形態においては、落下検出装置がハードディスクドライブに搭載されている場合を例に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、落下し始めてから着地するまでの間に何かの処理をすることで、壊れる可能性を減らせるものであれば本発明を適用可能である。

図１は、本発明の好ましい実施形態に係る落下検出装置を内蔵するハードディスクドライブの構成を模式的に示すブロック図である。 図２は、加速度センサ１０１の構成の一例を示す模式図である。 図３は、演算処理部１０４よる落下検出のための演算処理を示すフローチャートである。 図４は、ハードディスクドライブを落下させたとき加速度センサの出力の変化を示すグラフである。

符号の説明

１０ ハードディスクドライブ
１１ プラッタ
１２ スピンドルモータ
１３ 磁気ヘッド
１４ アーム
１５ ボイスコイルモータ
１６ 制御部
１７ 落下検出装置
１０１ 加速度センサ
１０２ 増幅部
１０３ Ａ／Ｄ変換部
１０４ 演算処理部
１０５ メモリ
１２１ ベースプレート
１２２ 弾性体
１２３ 錘
１２４ 磁石
１２５ 磁気抵抗素子
１２６ 磁石

Claims (7)

1. 加速度センサの出力信号から加速度の変化量の積分値を算出し、前記積分値が所定の閾値を超えたか否かを判断する第１の演算処理ステップと、
   前記出力信号から加速度の微分値を算出し、前記微分値が所定の閾値を超えたか否かを判断する第２の演算処理ステップとを備え、
   少なくとも、前記第１の演算処理ステップにおいて前記積分値が所定の閾値を超え、且つ前記第２の演算処理ステップにおいて前記微分値が所定の閾値を超えた場合に、落下状態と判定することを特徴とする落下検出方法。
2. 前記第１の演算処理ステップは、前記加速度センサの出力信号から加速度の移動平均値を算出するステップと、測定時点での加速度と前記加速度の移動平均値との差分値を前記加速度の変化量として求めるステップと、前記差分値を所定のサンプリング期間にわたって複数回連続して加算して前記差分値の積分値を求めるステップを含むことを特徴とする請求項１に記載の落下検出方法。
3. 前記第１及び前記２の演算処理ステップの後に、前記加速度がほぼ一定か否かを検出する第３の演算処理ステップをさらに備え、
   前記第１の演算処理ステップにおいて前記積分値が所定の閾値を超え、前記第２の演算処理ステップにおいて前記微分値が所定の閾値を超え、且つ、前記第３の演算処理ステップにおいて前記加速度がほぼ一定であることを検出した場合に、落下状態と判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の落下検出方法。
4. 前記第３の演算処理ステップは、前記加速度の微分値を算出し、当該微分値が所定の閾値以下であるか否かを判断するステップを含むことを特徴とする請求項３に記載の落下検出方法。
5. 加速度センサと、前記加速度センサの出力信号をデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換部と、前記Ａ／Ｄ変換部より得られる加速度データを演算処理する演算処理部とを備え、
   前記演算処理部は、
   所定のサンプリング周期毎に取り込まれた前記加速度データから加速度の変化量の積分値を算出し、前記積分値が所定の閾値を超えたか否かを判断する第１の演算処理ステップと、
   前記加速度データから加速度の微分値を算出し、前記微分値が所定の閾値を超えたか否かを判断する第２の演算処理ステップを実行し、
   少なくとも、第１の演算処理ステップにおいて前記加速度の変化量の積分値が所定の閾値を超え、且つ第２の演算処理ステップにおいて前記微分値が所定の閾値を超えた場合に落下状態と判定することを特徴とする落下検出装置。
6. 前記加速度センサは、磁気抵抗素子と、前記磁気抵抗素子に対してバイアス磁界を与える磁石とを備え、前記磁気抵抗素子は、加速度の変化に応じて抵抗値が可変するように構成されていることを特徴とする請求項５に記載の落下検出装置。
7. 加速度センサの出力信号を処理可能なコンピュータに、
   所定のサンプリング周期毎に取り込まれた加速度センサの出力信号から加速度の変化量の積分値を算出し、前記積分値が所定の閾値を超えたか否かを判断する第１の演算処理ステップと、
   前記出力信号から加速度の微分値を算出し、前記微分値が所定の閾値を超えたか否かを判断する第２の演算処理ステップを実行させるためのコンピュータプログラム。

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