JP2006096286A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 運転支援に関する情報を提示するにあたり、運転者への不快感を軽減させることが可能な運転支援装置を提供する。
【解決手段】 運転支援装置１は、運転者の視線方向を検出し、運転者が見ている注視対象を推定する。そして、運転支援装置１は、運転者がミラーの注視状態から前方注視状態に戻ったと推定された場合に、注視していたミラーに対して運転者の注意が継続しているか否かを推定する。ここで、運転者の注意が継続している場合とは、運転者がそのミラーに映る情報を欲している場合といえる。このため、運転支援装置１は、運転者の注意が継続していると推定した場合、運転者がミラーを視認したときに得られる情報に相当する情報を検出し、検出した情報に基づく運転支援情報を報知する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

従来、車線変更時などに後続車との接近度合いを検出して、その接近状況を音や表示などで運転者に報知する運転支援装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
特開昭５４−１１８０３６号公報

しかし、従来の運転支援装置では、運転者が現時点において欲しい情報であるか否かにかかわらず、その情報を提示するので、運転者にとって情報提示が煩わしいと感じる場合があった。

本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、運転支援に関する情報を提示するにあたり、運転者への不快感を軽減させることが可能な運転支援装置を提供することにある。

本発明の運転支援装置は、視線検出手段と、注視対象推定手段と、注意継続推定手段と、ミラー相当情報検出手段と、運転支援情報報知手段とを備えている。視線検出手段は運転者の視線方向を検出し、注視対象推定手段は視線検出手段からの信号に基づいて運転者が見ている注視対象を推定する。また、注意継続推定手段は、注視対象推定手段により運転者がミラーの注視状態から前方注視状態に戻ったと推定された場合に、注視していたミラーに対して運転者の注意が継続しているか否かを推定する。さらに、ミラー相当情報検出手段は、注意継続推定手段により注視していたミラーに対する注意が継続していると推定された場合に、運転者がミラーを視認したときに得られる情報に相当する情報を検出する。そして、運転支援情報報知手段は、ミラー相当情報検出手段により検出された情報に基づく運転支援情報を報知する。

本発明によれば、運転者の視線方向を検出し、この検出信号に基づいて運転者が見ている注視対象を推定している。このため、運転者が見ている注視対象を明らかとすることができる。

そして、運転者がミラーの注視状態から前方注視状態に戻ったと推定された場合に、注視していたミラーに対して運転者の注意が継続しているか否かを推定している。ここで、運転者は、一度ミラーを視認しても、その後そのミラーを数度確認し易い傾向にある。すなわち、ミラー確認は一度でなく数度行われる。このため、ミラーの注視状態から前方注視状態に戻ったと推定された場合であっても、運転者の意識はミラーに向いていることがある。また、運転者の意識がミラーに向いているということは、運転者がそのミラーに映る情報を欲している状態といえる。よって、ミラーに対して運転者の注意が継続しているか否かを推定することで、運転者がそのミラーの情報を欲しているかを推定しているといえる。

また、注視していたミラーに対する注意が継続していると推定された場合に、運転者がミラーを視認したときに得られる情報に相当する情報を検出し、検出した情報に基づく運転支援情報を報知することとしている。上記の如く、運転者がミラーに注意している場合とは、運転者がそのミラーに映る情報を欲している状態といえる。このため、運転者の注意が継続しているミラーについて、ミラーを視認したときに得られる情報に相当する情報を検出し、この情報に基づく運転支援情報を報知することで、運転者にとって煩わしくない情報提示をすることができる。

従って、運転支援に関する情報を提示するにあたり、運転者への不快感を軽減させることができる。

以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において、同一又は同様の要素には同一の符号を付して説明を省略する。

図１は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の構成図である。同図に示すように、本実施形態の運転支援装置１は、運転者の運転操作を支援するためのものであって、運転環境検出部（運転環境検出手段）１０と、視線検出部（視線検出手段）２０と、注視対象推定部（注視対象推定手段）３０とを備えている。また、運転支援装置１は、注意継続推定部（注意継続推定手段）４０と、ミラー相当情報検出部（ミラー相当情報検出手段）５０と、運転支援情報報知部（運転支援情報報知手段）６０とを備えている。

運転環境検出部１０は、車両周囲の環境を検出するものであり、具体的には後続車両の存在を検出するものである。この運転環境検出部１０は、例えば車両後方を撮影するカメラと画像処理部とにより構成され、カメラにて撮像した画像を画像処理部が処理することで後続車両の存在を検出する構成となっている。また、運転環境検出部１０は、車車間通信や、情報センタとの通信などにより、後続車両の存在を検出する構成であってもよい。

視線検出部２０は、運転者の視線方向を検出するものである。この視線検出部２０は、例えば運転者の顔を撮像し、撮像画像から黒眼部分を抽出して、黒眼の位置等が示す方向（黒眼が眼全体のなかで右に寄っているときは右方向など）を視線方向として検出する構成となっている。また、視線検出部２０は、顔自体の向きから視線方向を検出したり、ハンドル操作から運転者がどちらを向いているかを推定して視線方向検出したりする構成であってもよい。

注視対象推定部３０は、視線検出部２０からの信号に基づいて運転者が見ている注視対象を推定するものである。この注視対象推定部３０は、例えば車両構成物（ドアミラー、ルームミラー、計器類、フロントガラス（前方部）、フロントガラス（やや側方部）など）の位置を記憶しており、記憶した位置と視線検出部２０により検出された視線方向とから、運転者が見ている注視対象を推定する構成となっている。

注意継続推定部４０は、注視対象推定部３０により運転者がミラーの注視状態から前方注視状態に戻ったと推定された場合に、注視していたミラーに対して運転者の注意が継続しているか否かを推定するものである。すなわち、注意継続推定部４０は、注視対象推定部３０により運転者がドアミラーやルームミラーなどを注視していた状態から、フロントガラス（前方部）の注視状態に戻ったか否かを推定し、戻ったと推定した場合に、注視していたドアミラーやルームミラーなどに対して運転者の注意が継続しているか否かを推定する構成となっている。なお、注意継続推定部４０は、ミラーの注視状態から前方注視状態に戻ったことを推定するために、注視対象推定部３０からの信号を連続的に取り込み、運転者の注視対象がどのように推移しているかを監視する構成となっている。

また、注意継続推定部４０は、ミラーの注視状態から前方注視状態に戻ったと推定した場合、以下のようにして注視していたミラーに対して運転者の注意が継続しているか否かを推定する。図２は、図１に示す注意継続推定部４０の詳細を示す説明図である。まず、運転者は、一度ミラーを視認しても、その後そのミラーを数度確認し易い傾向にある。すなわち、ミラー確認は一度でなく数度行われる。これは、運転している状況下において、一度ミラーを見ただけではミラーに映る情報を全て把握しきれないためである。また、運転している状況下においては、車両周囲がめまぐるしく変化するため、数度ミラーを確認する必要があるためである。このように、ミラー確認は数度行われることから、一度ミラーの注視状態から前方注視状態に戻ったと推定された場合であっても、運転者の意識はミラーに向いていることがある。

そこで、本実施形態の注意継続推定部４０は、注視対象推定部３０により運転者がミラーの注視状態から前方注視状態に戻ったと推定されてから所定時間以内に、運転者がそのミラーを視認した回数ｎを検出する。また、注意継続推定部４０は、運転者がミラーを視認した回数ｎだけでなく、１回の視認の平均時間（以下、平均注視時間という）ＴＡを検出する。

まず、図２（ａ）に示すように、運転者の注意が継続している場合、ミラーの注視状態から前方注視状態に戻ったと推定されてから所定時間Ｔ０以内に、運転者は例えば４回そのミラーを注視している。これに対し、図２（ｂ）に示すように、運転者の注意が継続していない場合、所定時間Ｔ０以内に、運転者は例えば１回しかそのミラーを注視していない。このため、注意継続推定部４０は、閾値を３回などに設定することで、運転者によるミラーの視認回数ｎから運転者の注意が継続しているか否かを判断できることとなる。

さらに、図２（ａ）及び（ｂ）に示すように、平均注視時間ＴＡは、運転者の注意が継続している場合の方が、運転者の注意が継続していない場合よりも長くなる。このため、注意継続推定部４０は、閾値を適切に設定することで、平均注視時間ＴＡから運転者の注意が継続しているか否かを判断できることとなる。

このように、注意継続推定部４０は、上記視認回数ｎと平均注視時間ＴＡとから運転者の注意が継続しているか否かを推定する構成となっている。なお、運転者の意識がミラーに向いているということは、運転者がそのミラーに映る情報を欲している状態といえる。すなわち、ミラーに対して運転者の注意が継続しているか否かを推定することで、運転者がそのミラーの情報を欲しているかを推定することとなる。従って、注意継続推定部４０は、上記視認回数ｎと平均注視時間ＴＡとから運転者がミラーに映る情報を欲しているか否かを判断しているとも言える。

再度、図１を参照する。ミラー相当情報検出部５０は、注意継続推定部４０により注視していたミラーに対する注意が継続していると推定された場合、運転者がミラーを視認したときに得られる情報に相当する情報を検出するものである。例えば、運転者が右ドアミラーを視認したとき、運転者は右車線に後続車両がいるか否かの情報を取得できる。また、運転者は、右ドアミラーを継続的に視認することにより、後続車両が自車両に接近しているか、遠ざかっているかなどの情報を取得できる。従って、ミラー相当情報検出部５０は、注意が継続している場合、後続車両が存在するか、後続車両が接近しているか否かをなどの情報を検出する構成となっている。

具体的にミラー相当情報検出部５０は、運転者がミラーを視認したときにミラーに映る視界相当領域の画像を取得するカメラ（画像取得手段）５１と、カメラ５１により取得された画像を処理して、運転者の運転を支援する運転支援情報を生成する運転支援情報生成部（運転支援情報生成手段）５２とを有している。

図３は、図１に示したミラー相当情報検出部５０の説明図である。図３（ａ）及び（ｂ）に示すように、カメラ５１は、運転者が右ドアミラーＡへ注意を継続させていた場合、右ドアミラーＡを視認したときにミラーに映る車両右側後方（図３（ｂ）のＡ領域）の画像を取得する。また、カメラ５１は、運転者がルームミラーＢへ注意を継続させていた場合、ルームミラーＢを視認したときにミラーに映る車両後方全体（図３（ｂ）のＢ領域）の画像を取得する。さらに、カメラ５１は、運転者が左ドアミラーＣへ注意を継続させていた場合、運転者が左ドアミラーＣを視認したときにミラーに映る車両左側後方（図３（ｂ）のＣ領域）の画像を取得する。

そして、運転支援情報生成部５２は、カメラ５１により取得された画像を処理して、運転者の運転を支援する運転支援情報を生成する。すなわち、運転支援情報生成部５２は、右後方に後続車両が接近中であることや、左後方に後続車両の存在がないことなどを、運転支援情報として生成する構成となっている。

運転支援情報報知部６０は、ミラー相当情報検出部５０により検出された情報に基づく運転支援情報を報知するものである。すなわち、運転支援情報報知部６０は、右後方に後続車両が接近中であることや、左後方に後続車両の存在がないことなど、運転支援情報生成部５２よって生成された運転支援情報を報知するものである。

ここで、上記ミラー相当情報検出部５０は、運転者の意識がミラーに向いているときにのみ情報を取得している。また、運転者の意識がミラーに向いている場合とは、運転者がそのミラーに映る情報を欲している場合といえる。このため、上記ミラー相当情報検出部５０は、運転者がそのミラーに映る情報を欲している場合にのみ情報を取得するといえる。故に、運転支援情報報知部６０は、ミラー相当情報検出部５０により取得した情報に基づく運転支援情報を報知したとしても、運転者がそのミラーに映る情報を欲している場合にのみ情報を報知することとなり、運転者にとって不快感を与えないようになっている。

図４は、図１に示した運転支援情報報知部６０の詳細を示す説明図である。同図に示すように、運転支援情報報知部６０は、例えばインパネ中央部に設置される。また、運転支援情報報知部６０は、ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）により構成されていてもよい。ここで、いずれの構成であっても、運転支援情報報知部６０は、運転者の前方注視位置（フロントガラスの運転者正面部分）から有効視野（必要な情報視認できる視野）内に配されることが好ましい。具体的には運転者の顔と前方注視位置とを結ぶ線分と、運転者の顔と運転支援情報報知部６０とを結ぶ線分とがなす角度が２０度以内となる位置に、運転支援情報報知部６０を配置することが好ましい。なお、運転支援情報報知部６０は図４に示す構成に限らず、例えば、音声報知形式のものであってもよい。

次に、運転支援装置１の動作を説明する。図５は、第１実施形態に係る運転支援装置１の動作を示すフローチャートである。なお、図５に示す処理は、例えば本装置１の電源がオフされるまで繰り返されるようになっている。

まず、同図に示すように、視線検出部２０は運転者の視線を検出する（ＳＴ１１）。そして、注視対象推定部３０は、運転者の注視対象を推定する（ＳＴ１２）。次いで、注視対象推定部３０は、運転者がミラーを見ているか、すなわち注視対象がミラーであるか否かを判断する（ＳＴ１３）。ここで、注視対象がミラーでないと判断した場合（ＳＴ１３：ＮＯ）、処理はステップＳＴ１１に戻り、再度運転者の視線検出が行われる。

他方、注視対象がミラーであると判断した場合（ＳＴ１３：ＹＥＳ）、注視対象推定部３０は、ミラーへの注視が終了したか否かを判断する（ＳＴ１４）。終了していないと判断した場合（ＳＴ１４：ＮＯ）、処理はステップＳＴ１３に戻る。

一方、終了したと判断した場合（ＳＴ１４：ＹＥＳ）、注視対象推定部３０は前方注視に戻ったか否かを判断する（ＳＴ１５）。このように、注視対象推定部３０は、ステップＳＴ１３〜ＳＴ１５の処理により、運転者がミラーの注視状態から前方注視状態に戻ったか否かを推定している。

ここで、運転者が前方注視状態に戻っていないと判断した場合（ＳＴ１５：ＮＯ）、前方注視状態に戻ったと判断されるため、この処理が繰り返される。他方、運転者が前方注視状態に戻ったと判断した場合（ＳＴ１５：ＹＥＳ）、注意継続推定部４０はステップＳＴ１４において注視したミラーに注意が継続しているか否かを判断する（ＳＴ１６）。すなわち、注意継続推定部４０は、図２を参照して説明したように、ミラーの注視回数ｎや平均注視時間ＴＡに基づいて、該当ミラーに注意が継続しているか否かを判断する。この判断により、運転者がそのミラーに映る情報を欲しているか否かを判断していることとなる。

なお、ステップＳＴ１６の判断処理は、例えば図６に示すようにして実行されてもよい。図６は、図５に示したステップＳＴ１６の処理の詳細を示すフローチャートである。同図に示すように、運転者が前方注視状態に戻ったと判断された後（ＳＴ１５：ＹＥＳ）、注意継続推定部４０は、ミラーの注視回数ｎや平均注視時間ＴＡを算出する（ＳＴ２１）。

そして、注意継続推定部４０は、注視対象のミラー方向に後続車両が存在するか否かを判断する（ＳＴ２２）。具体的に注意継続推定部４０は、運転環境検出部１０により検出された後続車両の情報を読み込む。そして、注意継続推定部４０は、運転者が注視していたミラーに、運転環境検出部１０により検出された後続車両が映るか否かを判断する。

この結果、映ると判断した場合（ＳＴ２２：ＹＥＳ）、注意継続推定部４０は、ミラーの注視回数ｎが第１の規定回数ｎ１以上であるか判断する（ＳＴ２３）。そして、注視回数ｎが第１の規定回数ｎ１以上であると判断した場合（ＳＴ２３：ＹＥＳ）、注意継続推定部４０は、運転者の注意が継続していると判断し（ＳＴ２４）、ステップＳＴ１６において「ＹＥＳ」と判断することとなる。

一方、注視回数ｎが第１の規定回数ｎ１以上でないと判断した場合（ＳＴ２３：ＮＯ）、注意継続推定部４０は、運転者の注意が継続していないと判断し（ＳＴ２５）、ステップＳＴ１６において「ＮＯ」と判断することとなる。

ところで、注視対象のミラー方向に後続車両が存在しないと判断した場合（ＳＴ２２：ＮＯ）、注意継続推定部４０は、ミラーの注視回数ｎが第２の規定回数ｎ２以上となり且つ平均注視時間ＴＡが規定時間ｔ’以上であるか否かを判断する（ＳＴ２６）。そして、ミラーの注視回数ｎが第２の規定回数ｎ２以上となり且つ平均注視時間ＴＡが規定時間ｔ’以上であると判断した場合（ＳＴ２６：ＹＥＳ）、注意継続推定部４０は、運転者の注意が継続していると判断し（ＳＴ２７）、ステップＳＴ１６において「ＹＥＳ」と判断することとなる。

他方、ミラーの注視回数ｎが第２の規定回数ｎ２以上となり且つ平均注視時間ＴＡが規定時間ｔ’以上であると判断できない場合（ＳＴ２６：ＮＯ）、注意継続推定部４０は、運転者の注意が継続していないと判断し（ＳＴ２５）、ステップＳＴ１６において「ＮＯ」と判断することとなる。

このように、図６に示す処理において、注視対象のミラー方向に後続車両が存在する場合（ステップＳＴ２２において「ＹＥＳ」と判断された場合）、ミラーの視認回数ｎのみにより注意が継続しているか否かを判断し、平均注視時間ＴＡについては判断の対象としてない。すなわち、本装置１は、図６のステップＳＴ２３に示す処理において、ミラーへの注意が継続していると推定する条件を緩和し、運転支援情報を運転者に提示しやすいようにしている。

また、ミラーへの注意が継続している場合、運転者はそのミラーに映る情報を欲しているのみならず、例えば何らかの動作を行す可能性が高い。例えば、ドアミラーへの注意が継続している場合、運転者は車線変更する可能性が高く、ルームミラーへの注意が継続している場合、運転者はブレーキング操作をする可能性が高い。

よって、図６に示す処理では、ミラーへの注意が継続していると推定する条件を緩和し、運転者の動作時において運転支援情報を運転者に提示しやすいようにしていることとなる。なお、運転支援情報を運転者に提示しやすいようにするためには、第１の規定回数ｎ１が第２の規定回数ｎ２よりも小さく設定されることがより望ましい。

再度、図５を参照する。該当ミラーに注意が継続していないと判断した場合（ＳＴ１６：ＮＯ）、処理はステップＳＴ１１に戻り、再度運転者の視線検出が行われる。一方、該当ミラーに注意が継続していると判断した場合（ＳＴ１６：ＹＥＳ）、すなわち、運転者がそのミラーに映る情報を欲している場合、ミラー相当情報検出部５０は、後の報知のために、運転者がそのミラーを視認したときに得られる情報に相当する情報を検出する（ＳＴ１７）。このとき、ミラー相当情報検出部５０は、運転者がミラーを視認したときにミラーに映る領域の画像をカメラ５１によって取得し、運転支援情報生成部５２により画像処理して、運転者の運転を支援する運転支援情報を生成する。

その後、運転支援情報報知部６０は、ステップＳＴ１７において検出した情報に基づく運転支援情報を報知する（ＳＴ１８）。すなわち、本装置１は、ステップＳＴ１６において運転者が情報を欲していることを確認した後に、ステップＳＴ１８において運転支援情報を報知することとしている。

そして、終了判断処理が実行され（ＳＴ１９）、その後処理は終了する。ここで、終了判断処理を詳細に説明する。図７は、図６に示した終了判断処理（ＳＴ１９）の詳細を示すフローチャートである。

まず、運転支援情報報知部６０は、車両が停止したか否かを判断する（ＳＴ３１）。そして、車両が停止したと判断した場合（ＳＴ３１：ＹＥＳ）、運転支援情報を運転者に提示する必要性がなくなっていることから、運転支援情報報知部６０は報知を終了する（ＳＴ３６）。その後、処理は終了することとなる。

他方、車両が停止していないと判断した場合（ＳＴ３１：ＮＯ）、注意継続推定部４０はミラーに注意が継続しているか否かを判断する（ＳＴ３２）。ここでは、図５のステップＳＴ１６と同様にしてミラーに注意が継続しているか否かを判断する。

そして、ミラーに注意が継続していないと判断した場合（ＳＴ３２：ＮＯ）、運転支援情報を運転者に提示する必要性がなくなっていることから、運転支援情報報知部６０は報知を終了し（ＳＴ３６）、処理は終了することとなる。

一方、ミラーに注意が継続していると判断した場合（ＳＴ１６：ＹＥＳ）、運転支援情報報知部６０は、ウインカーの操作があったか否かを判断する（ＳＴ３３）。ここで、ウインカーの操作がある場合とは、例えば進路変更や車線変更などをしようとしている場合であって、運転者がミラーに映る情報を取得し終えた場合といえる。このため、ウインカーの操作があったと判断した場合（ＳＴ３３：ＹＥＳ）、運転支援情報報知部６０は情報報知を中断する（ＳＴ３４）。そして、処理はステップＳＴ３５に移行する。

また、ウインカーの操作がなかったと判断した場合（ＳＴ３３：ＮＯ）、運転者がミラーに映る情報を取得し終えたとはいえないことから、情報報知を中断することなく、処理はステップＳＴ３５に移行する。

次いで、ステップＳＴ３５において、運転支援情報報知部６０は、車線変更が実行されたか否かを判断する（ＳＴ３５）。ここで、車線変更が実行されなかったと判断した場合（ＳＴ３５：ＮＯ）、処理はステップＳＴ３１に戻る。他方、車線変更が実行されたと判断した場合（ＳＴ３５：ＮＯ）、車線変更後であって既に運転支援情報を運転者に提示する必要性がなくなっていることから、運転支援情報報知部６０は報知を終了し（ＳＴ３６）、処理は終了することとなる。

このようにして、第１実施形態に係る運転支援装置１によれば、運転者の視線方向を検出し、この検出信号に基づいて運転者が見ている注視対象を推定している。このため、運転者が見ている注視対象を明らかとすることができる。

そして、運転者がミラーの注視状態から前方注視状態に戻ったと推定された場合に、注視していたミラーに対して運転者の注意が継続しているか否かを推定している。ここで、運転者は、一度ミラーを視認しても、その後そのミラーを数度確認し易い傾向にある。すなわち、ミラー確認は一度でなく数度行われる。このため、ミラーの注視状態から前方注視状態に戻ったと推定された場合であっても、運転者の意識はミラーに向いていることがある。また、運転者の意識がミラーに向いているということは、運転者がそのミラーに映る情報を欲している状態といえる。よって、ミラーに対して運転者の注意が継続しているか否かを推定することで、運転者がそのミラーの情報を欲しているかを推定しているといえる。

また、注視していたミラーに対する注意が継続していると推定された場合に、運転者がミラーを視認したときに得られる情報に相当する情報を検出し、検出した情報に基づく運転支援情報を報知することとしている。上記の如く、運転者がミラーに注意している場合とは、運転者がそのミラーに映る情報を欲している状態といえる。このため、運転者の注意が継続しているミラーについて、ミラーを視認したときに得られる情報に相当する情報を検出し、この情報に基づく運転支援情報を報知することで、運転者にとって煩わしくない情報提示をすることができる。

従って、運転支援に関する情報を提示するにあたり、運転者への不快感を軽減させることができる。

また、運転者がミラーを視認したときにミラーに映る視界相当の画像を取得し、その画像を処理して運転を支援する運転支援情報を生成するので、運転者にとって必要な情報を適切に情報提示できる。

また、ミラーの注視状態から前方注視状態に戻ったと推定されてから所定時間Ｔ０以内におけるミラーの視認回数ｎ、及び平均注視時間ＴＡから、注意が継続しているか否かを判断している。ここで、ミラーの視認回数ｎは多くなればなるほど運転者がミラーを意識していることを示す。また、平均注視時間ＴＡについても長くなればなるほど運転者がミラーを意識していることとなる。よって、ミラーの視認回数ｎ、及び平均注視時間ＴＡという運転者の意識度合いを示す指標に基づいて、ミラーへの注意が継続しているか否かを判断することとなり、精度良く注意が継続しているか否かを判断できることとなる。

また、運転者が注視していたミラーに後続車両が映るか否かを判断している。そして、映る場合には視認回数が第１の規定回数以上となったときに運転者の注意が継続していると推定し、映らない場合には視認回数が第２の規定回数以上となり且つ平均時間が規定時間以上であるときに運転者の注意が継続していると推定することとしている。一般的に、運転者はミラー注視後に何らかの動作（車線変更やブレーキングなど）をする可能性がある。このため、後続車両がミラー内に映る場合、推定条件を緩和して運転者の注意が継続していると推定し易くする。これにより、後続車両が存在する場合に運転を支援する運転支援情報を運転者に提示し易くすることとなる。従って、運転者の動作時等に適切に情報提示をすることができる。

次に、本発明の第２実施形態を説明する。第２実施形態に係る運転支援装置２は、第１実施形態のものと同様であるが、構成及び処理内容の一部が第１実施形態のものと異なっている。

以下、第２実施形態に係る運転支援装置２について説明する。図８は、第２実施形態に係る運転支援装置２の概略構成図である。同図に示すように、本実施形態に係る運転支援装置２では、運転支援情報報知部６０が車線変更意思検出部（車線変更意思検出手段）６１、ミラー注視方向車線変更推定部（方向判断手段）６２、衝突危険性推定部（衝突危険性推定手段）６３、及びミラー注視促進報知部（注視促進報知手段）６４を有している。

車線変更意思検出部６１は、運転者による車線変更の意思を検出するものである。具体的に車線変更意思検出部６１は、方向指示器の操作信号を入力して車線変更の意思を検出する構成となっている。また、車線変更意思検出部６１は、方向指示器の操作信号に限らず、操舵状態を示す操舵信号や車両の加減速を示す加減速信号などから、車線変更の意思を検出する構成であってもよい。

ミラー注視方向車線変更推定部６２は、車線変更意思検出部６１により意思検出された車線変更の方向と、注意継続推定部４０により注意が継続していると推定されたミラーの示す方向とが、一致するか否かを判断するものである。ここで、ミラーが示す方向とは、右ドアミラーに関しては「右」となり、左ドアミラーに関しては「左」となり、ルームミラーに関しては「右」又は「左」となる。このため、例えばミラー注視方向車線変更推定部６２は、自車両が右ウインカーを出した場合、運転者の注意が右ドアミラーに継続しているときには、両者が一致すると判断する。他方、ミラー注視方向車線変更推定部６２は、自車両が右ウインカーを出した場合、運転者の注意が左ドアミラーに継続しているときには、両者が一致しないと判断する。

衝突危険性推定部６３は、ミラー注視方向車線変更推定部６２により両者の方向が一致すると判断された場合、車線変更したときの衝突危険性を推定するものである。具体的に衝突危険性推定部６３は、車線変更する側（例えば右車線に車線変更する場合には右側後方）の後続車両を検出し、その後続車両との衝突の可能性を判断する。また、衝突危険性推定部６３は、衝突の可能性を判断するにあたり、例えば自車と後続車両との車間時間（車間距離と両車両の速度差とから求められる時間）を算出する。そして、衝突危険性推定部６３は、その車間時間に基づき衝突危険性を算出する。

ミラー注視促進報知部６４は、衝突危険性推定部６３により推定された衝突の危険性が所定値よりも高い場合、注意継続推定部４０により注意が継続していると推定されたミラーを視認するように報知するものである。図９は、図８に示したミラー注視促進報知部６４の詳細を示す説明図である。図９（ａ）に示すように、ミラー注視促進報知部６４は、例えばインパネ中央部に設置される。そして、ミラー注視促進報知部６４は、衝突の危険性が所定値よりも高い場合、運転者の注意が継続しているミラーとして例えば「右ドアミラー」を視認するように報知する。

また、図９（ｂ）に示すように、ミラー注視促進報知部６４は、例えば音声報知形式のものであってもよい。そして、ミラー注視促進報知部６４は、衝突の危険性が所定値よりも高い場合、例えば「右ドアミラー注意」という音声報知をして右ドアミラーを視認させるようにする。

なお、ミラー注視促進報知部６４は、例えばＨＵＤなどにより構成されていてもよい。また、ミラー注視促進報知部６４は、画像表示や音声報知の方式に限らず、ランプの点灯により視認すべきミラーを促すように構成されてもよい。また、ミラー注視促進報知部６４の設置個所は運転者が視認できる箇所であればよく、例えばメータ内（速度計の近傍など）であってもよい。

図１０及び図１１は、第２実施形態に係る運転支援装置２の動作を示すフローチャートである。なお、図１０に示すステップＳＴ４１〜ＳＴ４７の処理は、図５に示すＳＴ１１〜ＳＴ１７の処理と同様であるため、説明を省略する。また、図１０及び図１１に示す処理は、例えば本装置１の電源がオフされるまで繰り返されるようになっている。

まず、運転者がそのミラーを視認したときに得られる情報に相当する情報を検出した後（図１０：ＳＴ４７の後）、車線変更意思検出部６１は、方向指示器からの信号を検出すると共に、自車両の車両情報（加減速や操舵の情報）を検出する（図１１：ＳＴ４８）。

次いで、車線変更意思検出部６１は、ステップＳＴ４８にて検出した情報から自車が車線変更しようとしているか否かを判断する（ＳＴ４９）。ここで、自車が車線変更しようとしてないと判断した場合（ＳＴ４９：ＮＯ）、処理は図１０のステップＳＴ４１に戻る。

他方、自車が車線変更しようとしいると判断した場合（ＳＴ４９：ＹＥＳ）、ミラー注視方向車線変更推定部６２は、運転者が注視していたミラーに関連した車線変更か否かを判断する（ＳＴ５０）。すなわち、ミラー注視方向車線変更推定部６２は、ステップＳＴ４９にて意思検出された車線変更の方向と、図１０のステップＳＴ４６にて注意が継続していると推定されたミラーが示す方向とが、一致するか否かを判断することとなる。

そして、車線変更の方向とミラーが示す方向とが一致しないと判断した場合（ＳＴ５０：ＮＯ）、処理は図１０のステップＳＴ４１に戻る。他方、車線変更の方向とミラーが示す方向とが一致すると判断した場合（ＳＴ５０：ＹＥＳ）、衝突危険性推定部６３は、衝突の危険性を判断する（ＳＴ５１）。このとき、衝突危険性推定部６３は、自車と後続車両との車間時間を算出し、車間時間に基づく衝突危険性を算出する。

次に、ミラー注視促進報知部６４は、衝突危険性推定部６３により推定された危険性が所定値よりも高い場合、注意継続推定部４０により注意が継続していると推定されたミラーを視認するように報知する（ＳＴ５２）。これにより、運転者は衝突の可能性が高いときに、再度ミラーを確認するように促されることとなる。

より詳しくは、運転者の注意がミラーに継続していることが検出され、運転者がそのミラーに映る情報を欲している状態において、衝突の危険性が所定値以上のときには再度ミラーを確認するように促されることとなる。このため、運転者が情報を欲していて注意が向いているミラーを再視認するように促されるため、運転者の注意が向いていないミラーを視認するように促される場合と比較すると格段に煩わしさが少なくなる。また、煩わしさを少なくしたうえで、運転者の注意力が低下して後続車両に気が付いていない場合には、後続車両の存在を気づかせることになり、運転環境に応じた適切な情報提示を行うことができる。

次いで、図５に示したステップＳＴ１８と同様に終了判断処理が行われ（ＳＴ５３）、図１０及び図１１に示す処理は終了することとなる。

なお、上記ステップＳＴ５２において、閾値を複数設定し、衝突の危険性のレベルに応じた報知を行うようにしてもよい。ミラー注視促進報知部６４は、例えば、衝突危険性の高さに応じて画像表示の大きさを変更したり、音声報知の音量を変更したりすることとなる。

このようにして、第２実施形態に係る運転支援装置２によれば、第１実施形態と同様に、運転支援に関する情報を提示するにあたり、運転者への不快感を軽減させることができる。また、運転者にとって必要な情報を適切に情報提示でき、精度良く注意が継続しているか否かを判断できることとなる。また、状況に応じた適切な情報提示をすることができる。

さらに、第２実施形態によれば、運転者の車線変更したときの衝突の危険性を推定して、危険性が所定値よりも高い場合には、該当ミラーを視認するように報知することとしている。このため、運転者への不快感を軽減させつつも、衝突の危険性が高い場合には、たとえ運転者の注意力が低下等して後続車両に気が付いていなくとも情報提示することとなる。従って、運転環境に応じた適切な情報提示を行うことができる。

次に、本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態に係る運転支援装置３は、第１実施形態のものと同様であるが、処理内容の一部が第１実施形態のものと異なっている。

まず、第３実施形態に係る運転支援装置３は、自車両を目的地まで誘導するナビゲーションシステムに接続されている。そして、注意継続推定部４０は、自車位置と、自車位置から目的地までの経路との情報を入力し、これらに基づいて、運転者の注意が継続しているか否かを推定する構成となっている。

図１１は、第３実施形態に係る運転支援装置３の動作を示すフローチャートである。まず、図１１に示すように、運転者が前方注視状態に戻ったと判断した場合（ＳＴ１５：ＹＥＳ）、注意継続推定部４０は、自車位置及び目的地に至るまでの経路情報を入力する（ＳＴ６１）。

次いで、注意継続推定部４０は、現時点で、自車が進路変更すると予測される直近地点を推定する（ＳＴ６２）。ここで、注意継続推定部４０は、自車が進路変更すると予測される直近地点を、経路情報から求める。

そして、注意継続推定部４０は、現時点で、ステップＳＴ６２にて推定された地点が、自車位置から一定距離Ｘの範囲内に存在するか否かを判断する（ＳＴ６３）。すなわち、注意継続推定部４０は、ステップＳＴ６２にて推定された地点が自車位置から一定距離Ｘの範囲内に存在するかを判断することで、自車の車線変更が間近に迫っているか否かを判断している。

ここで、ステップＳＴ６２にて検出された地点が、自車位置から一定距離Ｘの範囲内に存在すると判断した場合（ＳＴ６３：ＹＥＳ）、自車の車線変更が間近に迫っていることから、運転者がミラーに注意していると推測できる。従って、注意継続推定部４０は、運転者の注意が継続していると判断し（ＳＴ６４）、ステップＳＴ１６において「ＹＥＳ」と判断することとなる。

他方、ステップＳＴ６２にて検出された地点が、自車位置から一定距離Ｘの範囲内に存在しないと判断した場合（ＳＴ６３：ＮＯ）、自車の車線変更が間近に迫っていないことから、運転者がミラーに注意していないと推測できる。このため、注意継続推定部４０は、運転者がミラーに注意していないと判断し（ＳＴ６５）、ステップＳＴ１６において「ＮＯ」と判断することとなる。

このようにして、第３実施形態に係る運転支援装置３によれば、第１実施形態と同様に、運転支援に関する情報を提示するにあたり、運転者への不快感を軽減させることができる。また、運転者にとって必要な情報を適切に情報提示でき、精度良く注意が継続しているか否かを判断できることとなる。また、状況に応じた適切な情報提示をすることができる。

さらに、第３実施形態によれば、自車位置の情報と経路情報とを入力し、これら情報に基づいて自車位置から一定距離の範囲内で自車が車線変更するか否かを推定し、自車が車線変更すると推定した場合に、注視していたミラーに対して運転者の注意が継続していると推定することとしている。一般的に運転者は車線変更する場合にミラーに注意が向く傾向にある。このため、例えば、ナビゲーションシステムなどを搭載する車両であれば、自車位置とナビゲーションシステムによる経路情報とから車線変更を予測でき、その車線変更の情報から、運転者の注意が継続しているか否かを判断できることとなる。従って、運転者の走行にあわせて、運転者の注意が継続しているかの判断を行うことができる。

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、各実施形態を組み合わせてもよい。また、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。

本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の構成図である。 図１に示す注意継続推定部の詳細を示す説明図であり、（ａ）は運転者の注意が継続している場合の例を示し、（ｂ）は運転者の注意が継続していない場合の例を示している。 図１に示したミラー相当情報検出部の説明図であり、（ａ）は車室内の様子を示し、（ｂ）はカメラの撮像領域を示している。 図１に示した運転支援情報報知部の詳細を示す説明図である。 第１実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 図５に示したステップＳＴ１６の処理の詳細を示すフローチャートである。 図６に示した終了判断処理（ＳＴ１９）の詳細を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。 図８に示したミラー注視促進報知部の詳細を示す説明図であり、（ａ）はミラー注視促進報知部が画像表示機能を有する場合の例を示し、（ｂ）はミラー注視促進報知部が音声報知機能を有する場合の例を示している。 第２実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートであり、前半部分を示している。 第２実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートであり、後半部分を示している。 第３実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１〜３…運転支援装置
１０…運転環境検出部（運転環境検出手段）
２０…視線検出部（視線検出手段）
３０…注視対象推定部（注視対象推定手段）
４０…注意継続推定部（注意継続推定手段）
５０…ミラー相当情報検出部（ミラー相当情報検出手段）
５１…カメラ（画像取得手段）
５２…運転支援情報生成部（運転支援情報生成手段）
６０…運転支援情報報知部（運転支援情報報知手段）
６１…車線変更意思検出部（車線変更意思検出手段）
６２…ミラー注視方向車線変更推定部（方向判断手段）
６３…衝突危険性推定部（衝突危険性推定手段）
６４…ミラー注視促進報知部（注視促進報知手段）

Claims (7)

1. 運転者の視線方向を検出する視線検出手段と、
   前記視線検出手段からの信号に基づいて、運転者が見ている注視対象を推定する注視対象推定手段と、
   前記注視対象推定手段により運転者がミラーの注視状態から前方注視状態に戻ったと推定された場合に、注視していたミラーに対して運転者の注意が継続しているか否かを推定する注意継続推定手段と、
   前記注意継続推定手段により注視していたミラーに対する注意が継続していると推定された場合に、運転者がそのミラーを視認したときに得られる情報に相当する情報を検出するミラー相当情報検出手段と、
   前記ミラー相当情報検出手段により検出された情報に基づく運転支援情報を報知する運転支援情報報知手段と、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記ミラー相当情報検出手段は、
   運転者がミラーを視認したときにミラーに映る視界相当領域の画像を取得する画像取得手段と、
   前記画像取得手段により取得された画像を処理して、運転者の運転を支援する運転支援情報を生成する運転支援情報生成手段と、
   を有することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記注意継続推定手段は、前記注視対象推定手段により運転者がミラーの注視状態から前方注視状態に戻ったと推定されてから所定時間以内に、運転者がそのミラーを視認した回数、及び１回の視認の平均時間を検出し、これら回数と平均時間とから運転者の注意が継続しているか否かを推定することを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の運転支援装置。
4. 後続車両の存在を検出する運転環境検出手段をさらに備え、
   前記注意継続推定手段は、運転者が注視していたミラーに前記運転環境検出手段により検出された後続車両が映るか否かを判断し、映る場合には前記回数が第１の規定回数以上となったときに運転者の注意が継続していると推定し、映らない場合には前記回数が第２の規定回数以上となり且つ前記平均時間が規定時間以上であるときに運転者の注意が継続していると推定する
   ことを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
5. 前記運転支援情報報知手段は、
   運転者による車線変更の意思を検出する車線変更意思検出手段と、
   前記車線変更意思検出手段により意思検出された車線変更の方向と、前記注意継続推定手段により注意が継続していると推定されたミラーが示す方向とが、一致するか否かを判断する方向判断手段と、
   前記方向判断手段により両者の方向が一致すると判断された場合、車線変更したときの衝突危険性を推定する衝突危険性推定手段と、
   前記衝突危険性推定手段により推定された危険性が所定値よりも高い場合、前記注意継続推定手段により注意が継続していると推定されたミラーを視認するように報知する注視促進報知手段と、
   を備えることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
6. 前記注意継続推定手段は、
   自車位置の情報と自車位置から目的地に至るまでの経路情報とを入力し、
   入力した経路情報に基づいて自車位置から一定距離の範囲内で自車が車線変更するか否かを推定し、
   自車が車線変更すると推定した場合に、注視していたミラーに対して運転者の注意が継続していると推定する
   ことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
7. 運転者の視線方向を検出して、運転者が見ている注視対象を推定し、
   運転者の注視対象がミラーから前方に戻ったと推定した場合には、注視対象であったミラーに対して運転者の注意が継続しているか否かを推定し、
   注視対象であったミラーに対する注意が継続していると推定した場合、運転者がそのミラーを視認したときに得られる情報に相当する情報を検出して、検出した情報に基づく運転支援情報を報知する
   ことを特徴とする運転支援装置。
   
   

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