JP2005342218A - 誘導システム - Google Patents

Abstract

【課題】白杖を利用している視覚障害者が病院や施設などの屋内において、安全かつ正確に単独歩行でき、目的地まで到達できるような安価な誘導システムを提供すること。
【解決手段】床面等の歩行可能な表面に帯状に色表示された誘導ラインＬに対して白色光を照射する光照射部２２と、誘導ラインから反射された光を受光するカラーセンサ部２１と、カラーセンサ部の出力電流値に基づいて誘導ラインＬの色を識別する色識別部と、識別された色認識に基づいて振動や音等の認識可能な誘導情報へと変換する変換部８とを備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、建物の床面等に貼付された道案内用色テープなどの誘導ラインを光学的に検出し、その検出結果に基づいた情報を、道案内を必要とする対象者へ認識可能な方法で伝達又は知覚させる誘導システムに関する。

視覚障害者が歩行時に用いる補助器具の代表的なものとして杖（以降白杖と呼ぶ）がある。白杖は身の周りの障害物を検出し、これを避けながら歩行することを目的とする補助器具である。白杖の使用に習熟した視覚障害者は目的地が既知の場所であるならば、白杖を使用して単独歩行することが可能である。しかし未知の場所、つまりメンタルマップ地理感が十分でない場所で行動する場合には、安全かつスムーズな単独歩行ができず、他者の介助が必要となる。これは視覚障害者の自由を妨げるばかりでなく介助者にも負担を強いることになる。

このような背景から視覚障害者の単独歩行を支援するための補助器具の研究開発がさまざまな場所で行われている。例えば広く普及している点字ブロックや、カーナビゲーションのようにＧＰＳを利用したもの、さらには、地上の音声発生装置を動作させて音声による案内情報を出力させる白杖等があるが、これらは屋外での誘導を前提としたものであり、ビルや建物などの屋内での利用は困難である。また、これらのシステムの多くは高価であり、設備を整える上でも大掛かりな工事が必要なことがある。
特開２００１−１２３８９０号公報 特開平９−１４０７５４号公報

本発明の課題は、白杖を利用している視覚障害者が病院や種々の施設などの屋内において、安全かつ正確に単独歩行でき、目的地まで容易に到達できるような安価な誘導システムを提供することにある。

本発明の誘導システムは、床面等の歩行可能な表面に帯状に色表示された誘導ラインに対して白色光を照射する光照射部と、誘導ラインから反射された光を受光するカラーセンサ部と、カラーセンサ部の出力に基づいて誘導ラインの色を識別する色識別部と、識別された色認識に基づいて振動や音等の認識可能な誘導情報へと変換する変換部と、を備えている。

本発明によれば、誘導ラインの色に反応するカラーセンサ部の出力電流値や電圧値等の出力に基づいて誘導ラインの色を識別し、振動や音等の認識可能な誘導情報へと変換する考え方を採用したので、例えば、これらを白杖等に組み込むことにより、視覚障害者は振動や音（音声を含む）等により誘導ラインを確認しつつ、その誘導ラインに沿って歩行することが可能になる。したがって、誘導ラインが例えば病院や施設等の屋内の床面に設けられている色テープなどであっても、これを検出しながら安全かつ正確に単独歩行することができる。また、光照射部やカラーセンサ部、色認識部、変換部等は小型で安価に製作できるため、屋外に設ける誘導設備に比べて低コストで実現することができる。

前記光照射部及びカラーセンサ部は白杖の先端部に設けられ、色識別部及び変換部は白杖の杖本体又は把持部の少なくとも一方に設けられていることが望ましい。このように構成した場合、白杖の通常の使用形態において光照射部及びカラーセンサ部を誘導ラインに極めて近接させることができるため、色識別機能を高精度に発揮させることができるだけでなく、白杖の機能、即ち使用形態を損なわないように配慮することができる。

前記白杖は、杖本体と、杖本体の先端に設けられた石突きと、杖本体の基端側に設けられた把持部とを有し、前記石突き内に前記光照射部及びカラーセンサ部が設けられ、前記把持部内に前記色識別部及び変換部が設けられ、前記石突き及び把持部は前記杖本体に対して着脱可能に設けられていることが望ましい。このように構成した場合、全体を少なくとも３つにユニット化することができる上に、各部をその内部に組み込まれた各種機器ごと交換することも可能になる。

前記白杖は、杖本体と、杖本体の先端に設けられた石突きと、杖本体の基端側に設けられた把持部とを有し、石突きの外周部分に光照射部が設けられ、石突きの外周部分又は石突き内の何れか一方にカラーセンサ部が設けられ、杖本体又は把持部の少なくとも一方の外周部分に色認識部及び変換部が設けられていることが望ましい。このように構成した場合、白杖の外周部分に光照射部、カラーセンサ、色認識部、及び変換部を設けることもできるので、既存の白杖をそのまま利用できる利点がある。また、これらの光照射部、カラーセンサ、色認識部、及び変換部の一部を白杖の内部に設ける構成とすることもできるが、特に、カラーセンサを石突き内に設ける構成とした場合、カラーセンサを中心としてその周囲に光照射部を配置する構成が極めて容易になり、その分、構造の簡素化を図ることができる。

また、本発明の誘導システムは、床面等の歩行可能な表面に帯状に色表示された誘導ラインに対して白色光を照射する光照射部と、誘導ラインから反射された光を受光するカラーセンサ部と、入射光のＲＧＢからＹｘｙ変換する演算部と、演算部で得られたｘｙ値に基づく色情報とあらかじめ測定しておいた誘導ラインのＹｘｙ値とを比較する色識別部と、識別された色認識に基づいて振動や音等の認識可能な誘導情報へと変換する変換部と、を備えている。

この発明によれば、認識させる誘導ラインに白色光を照射し、その反射光のＲＧＢ成分をＲＧＢカラーセンサを用いて読み取り識別するものである。この方式には同じ色であれば明るさによらず反射光のＲＧＢ比率は変わらないので、その場の光量の影響を受けにくいという利点がある。

ここで、光照射部及びカラーセンサ部は白杖の先端部に設けられ、演算部、色識別部及び変換部は白杖の杖本体又は把持部の少なくとも一方に設けられていることが望ましい。また、白杖は、杖本体と、杖本体の先端に設けられた石突きと、杖本体の基端側に設けられた把持部とを有し、石突き内に光照射部及びカラーセンサ部が設けられ、把持部内に演算部、色識別部及び変換部が設けられ、石突き及び把持部は杖本体に対して着脱可能に設けられていることが望ましい。さらに、白杖は、杖本体と、杖本体の先端に設けられた石突きと、杖本体の基端側に設けられた把持部とを有し、石突きの外周部分に光照射部が設けられ、石突きの外周部分又は石突き内の何れか一方に前記カラーセンサ部が設けられ、杖本体又は把持部の少なくとも一方の外周部分に演算部、色認識部及び変換部が設けられていることが望ましい。

本発明によれば、白杖を利用している視覚障害者が病院や施設などの屋内において、多
種類の色表示が誘導ラインとして使用されていても安全かつ正確に単独歩行を可能とし、目的地まで容易に到達できるような安価な誘導システムを提供することができる。

（第１の実施形態）
以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照して説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係るシステム概要図であり、図２はそのブロック図である。図３〜図７は本発明を白杖に適用した実施の形態に係る概略構成図である。

この実施の形態に係る道案内システムは、図１〜図７に示すように、白杖１に装備されたセンシングユニット２と、コントロールユニット３とを備えている（図２参照）。白杖１は、内部中空で円形の棒状に形成された杖本体１１と、杖本体１１の先端に設けられた石突き１２と、杖本体１１の基端側に設けられた把持部１３とを有する（図３参照）。そして、各部の適宜箇所に配分されてセンシングユニット２やコントロールユニット３が組み込まれている。センシングユニット２は、フォトセンサ（カラーセンサ部）２１と、光照射部２２とを備え、それらは白杖１先端の石突き１２内に組み込まれている。

このフォトセンサ２１は、図４及び図５に示すように、石突き１２の中央部に配置されている。即ち、石突き１２を図５に示すように正面から見た状態で、その中心にフォトセンサ２１が配置されている。石突き１２には、フォトセンサ２１へ入射光を導くための開口１２１が設けられている。

光照射部２２は、フォトセンサ２１に入射する光量を一定に保つために設けられている。この光照射部２２には、例えば図１に示すように、病院や施設などの屋内の床面に貼付された色テープ（誘導ライン）Ｌに対して白色光を照射できる白色ＬＥＤ２３が複数個用いられている。

これらの白色ＬＥＤ２３は、図４及び図５に示すように、白杖１の石突き１２の外周寄りに配置されている。即ち、石突き１２を図５に示すように正面から見た状態で、その中心に位置するフォトセンサ２１の周囲に円形状に配置されている。石突き１２には、白色ＬＥＤ２３からの照射光を外部へ導くための開口１２２が複数設けられている。なお、石突き１２は杖本体１１に対して着脱可能に取り付けられている。これにより、センシングユニット２を含む石突き１２全体を交換可能に構成することができる。

コントロールユニット３は、図２及び図６に示すように、オペアンプ４、コンパレータ５、論理回路６、タイミング回路７、バイブレータ８、電源９、等を備え、それらは白杖１の把持部１３内に組み込まれている。電源９には、乾電池や充電池が利用される。その際、必要に応じて電池交換も可能なように、把持部１３の基端には開閉可能な蓋１３１が設けられている。バイブレータ８は、電源９から距離を離す目的で、杖本体１１寄りに配置されている。勿論、充分な振動対策を採ることで電源９に近接して配置することもできる。

把持部１３は、杖本体１１に対して着脱可能に取り付けられている。これにより、コントロールユニット３を含む把持部１３全体を交換可能に構成することができる。センシングユニット２とコントロールユニット３との間は、杖本体１１内に配置した配線（図示せず）を介して電気的に接続されている。

図７は、センシングユニット２及びコントロールユニット３を含む誘導システムのブロック図を示している。この誘導システムは、同図に示すように、電流電圧変換回路４ａと、増幅回路４ｂと、ローパスフィルタ４ｃと、差動増幅回路４ｄと、コンパレータ５と、
論理回路６と、ワンショット回路（タイミングサーキット）７ａと、バイブレータ８とを備えている。

フォトセンサ２１への入射光用の開口１２１内、あるいはフォトセンサ２１の受光面には、緑もしくは赤色のカラーフィルタ（図示せず）が付いている。これが赤もしくは緑テープの上にくると、「赤と緑が重なって暗くなる」という条件から、フォトセンサ２１の電流が減少する。しかしこの電流は微少のため、この電流をオペアンプ４の増幅回路４ｂにより例えば１００倍に増幅させる。そして、誤動作の原因となる、蛍光灯などからのノイズを遮断するためにローパスフィルタ回路（２０Ｈｚ）４ｃを通し、高周波成分を通さないようにする。

そのあと、差動増幅回路４ｄにより出力差を大きくし、コンパレータ５によりしきい値を決定し、出力のＯＮ、ＯＦＦを決定する。また、論理回路６により赤と緑の切り替えを同一回路にて行えるようにし、ワンショット回路７により振動時間を定める補助的な回路（タイミング回路）を取り付けている。

そして、出力がＯＮのとき、手元の把持部１３に取り付けられているバイブレータ８が振動する。したがって、この白杖１の利用者は赤もしくは緑テープ上をたどることができる。

なお、本システムにおけるフォトセンサ２１にはフォトダイオードが用いられている。このフォトダイオードは、Ｂｌｕｅ（波長＝４６０ｎｍ）、Ｇｒｅｅｎ（波長＝５４０ｎｍ）、Ｒｅｄ（波長＝６６０ｎｍ）にそれぞれ感度を有する３ｃｈ（ＲＧＢ）フォトダイオードを１パッケージに収めたカラーセンサである。受光部は直径２ｍｍの円型／３分割（ＲＧＢ）となっている。

アナログ回路による本システムの誘導実験においては、被験者を迅速かつ正確に目的地まで誘導することに成功した。

（第２の実施形態）
図８〜図１１は、本発明の第２の実施形態を実験例と共に示す図である。これらの図に示す実施形態では、システムの安定性の向上、および誘導路の認識の多色化を実現するために、本発明の誘導システムをアナログ構成の回路からディジタル回路の構成へと移行させたものである。その主な目的は、システムのさらなる安定性の向上に加えて、晴眼者用の誘導ラインを利用可能にすることにある。

この実施形態の誘導システムも、基本的には白杖１に組み込まれたセンシングユニットとコントロールユニットとを備えている。この誘導システムを実現するためのブロック図を図８に示している。即ち、この誘導システムは、同図に示すように、ＲＧＢカラーセンサ部（フォトダイオード）３１と、電流電圧変換回路３２と、増幅回路３３と、ローパスフィルタ３４と、差動増幅回路３５と、ワンチップマイクロプロセッサ（図８ではコンパレータと記載してある）３６と、ワンショット回路３７と、バイブレータ３８とを備えている。ワンチップマイクロプロセッサ３６は、後述するＡＤコンバータ機能及びパターン認識機能（色認識）の両方を備えている。

この誘導システムでは、まず、フォトダイオード３１により色をＲＧＢ成分に分解し、センサ出力が電流であるため（ここではセンサ出力は電流であるが電圧を出力してもよい。）、電流電圧変換回路３２により電圧値に変換する。変換した出力を増幅回路３３で増幅し、ローパスフィルター３４によりノイズをカットし、差動増幅回路３５によりホワイトバランスを調整し、ワンチップマイクロプロセッサ３６によりＡＤ変換を行ってその出
力をパターン認識させ、測定物の色を認識させる。

フォトセンサには色々な種類があるが、ここでは、第１の実施形態のアナログ回路のときに用いたＲＧＢカラーセンサ（浜松フォトニクス社製、Ｓｉフォトダイオード、Ｓ９０３２−０２）を使い、色認識を試みた。具体的には、アナログシステムと同様に、電流電圧変換回路３２にてセンサ出力を電流値から電圧値に変換し、１００倍の増幅をし、ローパスフィルター３４により２０Ｈｚ以下のノイズをカットし、ホワイトバランスをとるため差動増幅回路３５を用い、そのセンサ出力をワンチップマイクロプロセッサ３６に送る。そして、ワンチップマイクロプロセッサ３６にてＡＤ変換を行い、変換されたディジタルデータを、予め記憶しておいたディジタルデータと比較してパターン認識させる。そのパターン認識結果に基づいてバイブレータ３８への出力のＯＮ、ＯＦＦ制御を行う。

次にパターン認識に必要な色彩色度計について述べる。色彩色度計とは色を数値化する光学機器のことで色を数値で確認することができる。測定原理は、非測定物から出た光は、対物レンズ保護フィルター、対物レンズなどの光学系を通り、チョッパーからファイバーに入射する。ファイバーで３分割された光は、それぞれ分光感度補正フィルターによって、ＣＩＥ（国際照明委員会(Commission International de l'Eclairage））で定められたスペクトル三刺激値ｘ２λ、ｙλ、ｚλの分光感度を持つように調整されている。センサ及び光電変換部で入射光は電流から電圧に変換され、更に次のＡＤ変換部でディジタル化され三刺激値を算出し、マイクロコンピュータ部でこの三刺激値から色度点ｘ、ｙを演算して表示部に表示する測定機である。

この色彩色度計によりカラーサンプルである配色カードのＹｘｙ値を測定し、配色カードに対するカラーセンサの値と比較しパターン認識を行った。この色度計による配色カードのＹｘｙデータを採った。配色カードと色度計の距離は１．４ｍとし、光源には先程使用した白色ＬＥＤを用いた。図９にそのＹｘｙデータを示す。ここで、Ｙｘｙとは色を数値化して示すＸＹＺ（Ｙｘｙ）表色系のことであり、Ｙが反射率で明度に対応し、ｘｙが色度になる。

色認識を行うため、対象物に対するセンサ出力を測定すると共に、色度計によるＹｘｙ値を測定しなければならない。まず、あらかじめ外部光を遮蔽し暗室を作り、光源として白色ＬＥＤを用いて配色カードに対するセンサ出力を測定した。光源として用いる白色ＬＥＤはカラーセンサを囲むように円状に１８個取り付けスイッチの切替により６個、１２個、１８個点灯の３パターンの切り替えを可能にし、光源の光量を調節できるようにした。

また、白色ＬＥＤの構造が原因で、光が直線状になり、そのままではカラーセンサの受光部分が暗くなるため、白色ＬＥＤの先端をトレーシングペーパで覆い、光を散乱させ、均等に照明できるようにした。データを採取する際に、センサと測定対象の距離を２ｃｍに固定し、センサから２ｃｍ後方に白色ＬＥＤを円状に固定し、測定対象に照射した。

色の測定を行う前にホワイトバランスを取った。白に対するＲ、Ｇ、Ｂの各センサ出力を３．２Ｖ一定とし、測定を行った。同時にホワイトバランス時のセンサ出力を４、６、８、１０Ｖに上げたときのデータも比較として採取することとした。白を基準としてセンサのデータを正規化した実験結果を図１０に示す。

この実験結果を見てみると、理論と同じように各色に対応する特徴が現れている。例えば赤はＲの出力が最も高く、黄色は赤（Ｒ）と緑（Ｇ）の出力が最も高いことがわかる。

次に、各配色カードに対するセンサ出力と、色度計によるＹｘｙ値とを比較しパターン
認識を行う。パターン認識の際には数１に示す３行３列変換行列を用いることとした。

この数１に配色カードに対するセンサ出力と、色度計によるＹｘｙ値を代入し、３行３列の変換行列ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉを求め、変換行列とセンサ出力を掛け合わせ、センサ出力ＲＧＢ値をＹｘｙ値に変換する。変換したＹｘｙ値をＹｘｙ色度図上に当てはめて色を認識させるというものである。

実験においては、光量を変え同じ配色カードにていくつかのパターンのデータを採取した。以下の変換式（数２、数３）及びＡＤ変換後のセンサ出力とセンサ出力を計算後のＹｘｙ値を図１１の色度図上に示す。配色カードに対するセンサ出力とＹｘｙ値を代入することにより変換行列式を解いたが、変換行列式は３色のデータを用いることにより解くことができる。

先述した変換式と以下に示す色のセンサ出力を掛け合わせ、算出された値をＹｘｙ色度図上にプロットした。認識に用いた色は、白、赤、橙、黄、緑、青、紫の７色である。光量を調節し、三種類のデータを載せた。この図１１から判るように、誘導ラインを多色化した場合でも各色を正確に識別できる。したがって、晴眼者用の多色の誘導ラインを利用した道案内が可能である。

（第３の実施形態）
図１２、図１３、図１４は、本発明の第３の実施形態を示す概略説明図である。この実施形態では、白杖１の石突き１２内にカラーセンサ２１を配置し、石突き１の外周部分に白色ＬＥＤ２３を複数配置して光照射部２２を構成したものである。ただし、この実施形態では、光照射部２２を石突き１２の外周部分に配置する関係で、各白色ＬＥＤ２３は保護筒２５内に収めている。これにより、白杖の先端部にセンシングユニット２が装備されている。

一方のコントロールユニット３は、白杖１の把持部１３付近の外周部分に装備されている。このコントロールユニット３は、いわゆる外付けとなるため、保護ケース内に収納されている。センシングユニット２とコントロールユニット３は、外部配線２６や内部配線（図示せず）等を介して電気的に接続されている。

この第３の実施形態では、カラーセンサ２１を石突き１２内に設ける構成としているので、カラーセンサ２１を中心としてその周囲に光照射部２２を配置する構成が極めて容易になり、その分、構造の簡素化や製作性の向上等を図ることができる。

（第４の実施形態）
図１５は本発明の第４の実施形態を示す要部の説明図である。この実施形態では、カラーセンサ２１及び白色ＬＥＤ２３（光照射部）の両方を石突き１２の外周部分に装備した例を示している。カラーセンサ２１は、ここではフォトトランジスタ２１ｆと、赤フィルタ２１Ｒ、緑フィルタ２１Ｇとを備えている。カラーセンサ２１及び光照射部２２は、いずれも石突き１２の外周部分に装備される関係で、保護筒２５にそれぞれ収納されている。そして、赤フィルタ２１Ｒ、緑フィルタ２１Ｇはこの保護筒２５の先端開口部に設けられている。

この第４の実施形態では、カラーセンサ２１、光照射部２２の両方を石突き１２の外周部分に設ける構成としているので、既存の白杖１を利用して誘導システムを構成することもできる。勿論、カラーセンサ２１として、先の実施形態で用いたＲＧＢカラーセンサを用いることもできる。

本発明の第１の実施形態に係る誘導システムの概要図である。 第１の実施形態に係る誘導システムのブロック図である。 第１の実施形態に係る白杖の概略図である。 第１の実施形態に係る白杖の先端部の拡大図である。 第１の実施形態に係る白杖の先端部の正面図である。 第１の実施形態に係る白杖の把持部の拡大図である。 第１の実施形態に係る誘導システムのコントロールユニットの機能ブロック図である。 第２の実施形態に係る誘導システムのコントロールユニットの機能ブロック図である。 色度計による配色カードのＹｘｙ値を示す図である。 第２の実施形態に係る誘導システムの各色のセンサ出力図である。 算出された値のプロット後の色度図である。 第３の実施形態に係るセンシングユニットのカラーセンサの正面図である。 第３の実施形態に係るセンシングユニットの一部断面拡大図である。 第３の実施形態に係る白杖の概略図である。 第４の実施形態に係るセンシングユニットの一部断面拡大図である。

符号の説明

１ 白杖
２ センシングユニット
３ コントロールユニット
４ オペアンプ
４ａ 電流電圧変換回路
４ｂ 増幅回路
４ｃ ローパスフィルタ回路
４ｄ 差動増幅回路
５ コンパレータ
６ 論理回路
７ タイミング回路
８ バイブレータ
１１ 杖本体
１２ 石突き
１３ 把持部
２１ フォトセンサー
２２ 光照射部
２３ 白色ＬＥＤ
３１ フォトセンサ
３２ 電流電圧変換回路
３３ 増幅回路
３４ ローパスフィルタ回路
３５ 差動増幅回路
３６ ワンチップマイクロプロセッサ（色識別部）
３７ ワンショット回路
３８ バイブレータ
Ｌ 誘導ライン

Claims (8)

1. 床面等の歩行可能な表面に帯状に色表示された誘導ラインに対して白色光を照射する光照射部と、
   誘導ラインから反射された光を受光するカラーセンサ部と、
   カラーセンサ部の出力に基づいて誘導ラインの色を識別する色識別部と、
   識別された色認識に基づいて振動や音等の認識可能な誘導情報へと変換する変換部と、を備えた誘導システム。
2. 前記光照射部及びカラーセンサ部は白杖の先端部に設けられ、色識別部及び変換部は白杖の杖本体又は把持部の少なくとも一方に設けられている、請求項１記載の誘導システム。
3. 前記白杖は、杖本体と、杖本体の先端に設けられた石突きと、杖本体の基端側に設けられた把持部とを有し、前記石突き内に前記光照射部及びカラーセンサ部が設けられ、前記把持部内に前記色識別部及び変換部が設けられ、前記石突き及び把持部は前記杖本体に対して着脱可能に設けられている、請求項２記載の誘導システム。
4. 前記白杖は、杖本体と、杖本体の先端に設けられた石突きと、杖本体の基端側に設けられた把持部とを有し、前記石突きの外周部分に前記光照射部が設けられ、前記石突きの外周部分又は石突き内の何れか一方に前記カラーセンサ部が設けられ、前記杖本体又は把持部の少なくとも一方の外周部分に前記色認識部及び変換部が設けられている、請求項２記載の誘導システム。
5. 床面等の歩行可能な表面に帯状に色表示された誘導ラインに対して白色光を照射する光照射部と、
   誘導ラインから反射された光を受光するカラーセンサ部と、
   入射光のＲＧＢからＹｘｙ変換する演算部と、
   演算部で得られたｘｙ値に基づく色情報とあらかじめ測定しておいた誘導ラインのＹｘｙ値とを比較する色識別部と、
   識別された色認識に基づいて振動や音等の認識可能な誘導情報へと変換する変換部と、を備えた誘導システム。
6. 前記光照射部及びカラーセンサ部は白杖の先端部に設けられ、前記演算部、色識別部及び変換部は白杖の杖本体又は把持部の少なくとも一方に設けられている、請求項５記載の誘導システム。
7. 前記白杖は、杖本体と、杖本体の先端に設けられた石突きと、杖本体の基端側に設けられた把持部とを有し、前記石突き内に前記光照射部及びカラーセンサ部が設けられ、前記把持部内に前記演算部、色識別部及び変換部が設けられ、前記石突き及び把持部は前記杖本体に対して着脱可能に設けられている、請求項６記載の誘導システム。
8. 前記白杖は、杖本体と、杖本体の先端に設けられた石突きと、杖本体の基端側に設けられた把持部とを有し、前記石突きの外周部分に前記光照射部が設けられ、前記石突きの外周部分又は石突き内の何れか一方に前記カラーセンサ部が設けられ、前記杖本体又は把持部の少なくとも一方の外周部分に前記演算部、色認識部及び変換部が設けられている、請求項６記載の誘導システム。

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