JP2005262935A - Self-traveling carriage - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、たとえばクリーンルーム内の一定経路上を走行可能でかつ物品を支持可能な自走台車に関するものである。 The present invention relates to a self-propelled carriage that can travel on a fixed route in a clean room and can support articles.
従来、この種のものとしては、次のような構成が提供されている。すなわち、クリーン搬送車は、台車と、この台車に旋回可能に配設した搬送物の移載装置と、この移載装置と共に旋回するクリーンボックスとにより構成されている。移載装置は、台車の上部に旋回フレームを支持し、旋回モータの正逆選択駆動により旋回フレームを正逆に選択的に旋回するように構成されている。クリーンボックスは、クリーンボックス本体を旋回フレーム上に載置することにより、旋回フレームと共に旋回し、その開口部と対向する位置に排気部を形成している。また台車には、開口部と対向するようにファンフイルタユニットを配設している。 Conventionally, the following configuration is provided as this type. That is, the clean transport vehicle is constituted by a cart, a transfer device for a transported object disposed on the cart so as to be able to turn, and a clean box that turns together with the transfer device. The transfer device is configured to support a turning frame on an upper portion of the carriage and selectively turn the turning frame selectively forward and backward by forward / reverse selection driving of the turning motor. The clean box is swung with the swivel frame by placing the clean box body on the swivel frame, and forms an exhaust portion at a position facing the opening. The carriage is provided with a fan filter unit so as to face the opening.
この従来構成によると、クリーン搬送車が走行する際には、ファンフイルタユニットからの清浄な空気を、開口部を介してクリーンボックス本体内に吹き込む。また、移載装置と共にクリーンボックス本体をステーション側に旋回した際には、ステーション側からの清浄な空気を、開口部を介してクリーンボックス本体内に吹き込む。そして、いずれの場合も、クリーンボックス本体内を流通した空気が、排気部を介して台車の下方に向けて排出される(たとえば、特許文献1の第1実施例参照。)。 According to this conventional configuration, when the clean conveyance vehicle travels, clean air from the fan filter unit is blown into the clean box body through the opening. Further, when the clean box body is turned to the station side together with the transfer device, clean air from the station side is blown into the clean box body through the opening. In either case, the air that has circulated in the clean box body is discharged toward the lower side of the carriage via the exhaust section (see, for example, the first embodiment of Patent Document 1).
また、別の従来構成としては、クリーンボックス本体の開口部と対向する位置にファンフイルタユニットを配設し、搬送車上部からクリーンルーム内の空気を吸引し、清浄な空気を開口部に向けて流している(たとえば、特許文献1の第2実施例参照。)。
しかし上記した従来の構成のうち、前者の構成によると、クリーンルームのクリーン度が低いとき、あるいはクリーンルームでなかったとき、クリーンボックス本体をステーション側に旋回させる際に、クリーン度の低い空気、あるいは汚染されている空気が、開口部を介してクリーンボックス本体内に流入し、このクリーンボックス本体内が汚染されることになる。また後者の構成によると、旋回側、すなわちクリーンボックス本体にファンフイルタユニットを配設することで、このクリーンボックス本体側が重量大となり、その旋回支持構造や旋回動装置が大型化かつ複雑化されることになる。 However, according to the former configuration among the conventional configurations described above, when the cleanness of the clean room is low or when it is not a clean room, when the clean box body is swung to the station side, air with low cleanliness or contamination The air that has been introduced flows into the clean box main body through the opening, and the inside of the clean box main body is contaminated. Further, according to the latter configuration, by arranging the fan filter unit on the swivel side, that is, the clean box body, the clean box body side becomes heavy, and the swivel support structure and swivel device are enlarged and complicated. It will be.
そこで本発明の請求項1記載の発明は、物品支持体を覆う旋回部分の重量がさほど増加しない構成でありながら、旋回部分を旋回させる際に、この旋回部分内が汚染されることを減少し得る自走台車を提供することを目的としたものである。
Therefore, the invention according to
前述した目的を達成するために、本発明の請求項1記載の自走台車は、車体側に対して縦軸心の回りに旋回可能な旋回体と旋回動手段とが設けられ、前記旋回体上には物品支持体が設けられ、車体の上方には、物品支持体を覆うカバー体が、少なくとも一部を旋回体とともに旋回可能として設けられ、前記カバー体の旋回部分は、少なくともその一部分が通気性のフィルタにより形成されるとともに、旋回時に前後方向の一方が開放されることを特徴としたものである。
In order to achieve the above-described object, a self-propelled carriage according to
したがって請求項1の発明によると、カバー体により、物品支持体で支持した物品を覆って保護し得、カバー体の少なくとも一部を旋回体とともに旋回させることで、物品支持体を介しての物品の受け渡しを行える。そして、旋回体とともにカバー体の旋回部分を旋回動させた際に、フィルタを縦軸心の回りに旋回させることになり、これによって、フィルタにおける縦軸心に対して旋回前方側に位置される部分を通して、外部の空気を旋回部分内に自動的に流入させることになる。すなわち、クリーンエアを旋回部分内に自動的に流入させることになり、これにより物品の周りをクリーン雰囲気下とし得、その際に旋回部分内のクリーンエアの一部は開放部を通して漸次排出し得る。 Therefore, according to the first aspect of the present invention, the article supported by the article support can be covered and protected by the cover, and the article through the article support can be obtained by turning at least a part of the cover together with the turning body. Can be delivered. When the turning portion of the cover body is turned together with the turning body, the filter is turned around the vertical axis, thereby being positioned on the front side of the turn with respect to the vertical axis of the filter. External air will automatically flow through the part into the swivel part. That is, clean air is automatically flowed into the swivel portion, and thereby the surroundings of the article can be in a clean atmosphere, and at that time, a part of the clean air in the swirl portion can be gradually discharged through the open portion. .
また本発明の請求項2記載の自走台車は、上記した請求項1記載の構成において、カバー体は、後方で開放された箱状に形成されて車体側に設けられる固定カバー部と、門型状に形成されて固定カバー部側に対し摺動可能に設けられる摺動カバー部と、前方ならびに下方で開放された箱状に形成されて旋回体側に設けられる可動カバー部とにより構成され、この可動カバー部の左右一対の側板に通気性のフィルタが設けられていることを特徴としたものである。 According to a second aspect of the present invention, there is provided the self-propelled carriage according to the first aspect, wherein the cover body is formed in a box shape opened rearward and provided on the vehicle body side, and a gate. The sliding cover portion formed in a mold shape and provided slidably with respect to the fixed cover portion side, and the movable cover portion formed on the revolving body side formed in a box shape opened forward and below, The pair of left and right side plates of the movable cover portion is provided with a breathable filter.
したがって請求項2の発明によると、たとえば物品を積み込んだ状態で、固定カバー部側に対して摺動カバー部を突出摺動させて、その前端を可動カバー部に当接または嵌合させることで、密閉状のカバー体内に物品を位置し得る。そして、自走台車を目的の物品卸し部に停止させた状態で、固定カバー部側に対して摺動カバー部を退入摺動させることで、その前端と可動カバー部との間に所定長さの開放部を形成し得る。この状態で旋回動手段を作動させ、旋回体とともに可動カバー体を縦軸心の回りに旋回動させることで、両側板に設けたフィルタを縦軸心の回りに旋回させることになり、これによって、フィルタにおける縦軸心に対して旋回前方側に位置される部分を通して、外部の空気を可動カバー体内に自動的に流入させ得る。
Therefore, according to the invention of
そして本発明の請求項3記載の自走台車は、上記した請求項1または2記載の構成において、車体に対して前後方向に移動可能な移動体と移動手段とが設けられ、前記移動体に、縦軸心の回りに旋回可能な旋回体と旋回動手段とが設けられていることを特徴としたものである。
The self-propelled carriage according to
したがって請求項3の発明によると、移動手段の作動によって、車体に対して移動体を前後方向に移動し得、そして旋回動手段の作動によって、移動体に対して旋回体を縦軸心の回りに旋回し得、その際に、旋回動手段の作動によって旋回体を旋回させながら、移動手段を作動させることで、移動体の前後移動を、旋回体の旋回と一部同時に行える。 Therefore, according to the third aspect of the present invention, the moving body can be moved in the front-rear direction with respect to the vehicle body by the operation of the moving means, and the swiveling body is rotated about the longitudinal axis with respect to the moving body by the operation of the turning means. In that case, the moving means is operated while turning the turning body by the action of the turning movement means, whereby the moving body can be moved back and forth partly simultaneously with the turning of the turning body.
上記した本発明の請求項1によると、カバー体により、物品支持体で支持した物品を覆って保護でき、カバー体の少なくとも一部を旋回体とともに旋回させることで、物品支持体を介しての物品の受け渡しを何ら支障なく行うことができる。そして、旋回体とともにカバー体の旋回部分を旋回動させた際に、フィルタを縦軸心の回りに旋回させることができ、これによって、フィルタにおける縦軸心に対して旋回前方側に位置される部分を通して、外部の空気を旋回部分内に自動的に流入できる。すなわち、クリーンエアを旋回部分内に自動的に流入できることになり、これにより物品の周りをクリーン雰囲気下にでき、その際に旋回部分内のクリーンエアの一部は開放部を通して漸次排出できる。 According to the first aspect of the present invention described above, the cover body can cover and protect the article supported by the article support body, and at least a part of the cover body can be swung together with the swivel body, thereby Delivery of goods can be performed without any trouble. When the swivel part of the cover body is swung together with the swivel body, the filter can be swung around the vertical axis, thereby being positioned on the swivel front side with respect to the vertical axis of the filter. Through the part, external air can automatically flow into the swivel part. That is, clean air can automatically flow into the swivel portion, whereby a clean atmosphere can be created around the article, and at that time, a portion of the clean air in the swivel portion can be gradually discharged through the open portion.
したがって、カバー体の旋回部分の一部分を通気性のフィルタにより形成したところの、旋回部分の重量がさほど増加しない構成でありながら、旋回部分を旋回させる際に、開放部を通して旋回部分内に外部空気が流入することを減少でき、以て旋回部分内の汚染を減少できる。 Therefore, when a part of the swivel portion of the cover body is formed by a breathable filter, the weight of the swivel portion does not increase so much, but when the swivel portion is swung, external air is introduced into the swivel portion through the opening portion. Can be reduced, so that contamination in the swivel portion can be reduced.
また上記した本発明の請求項2によると、たとえば物品を積み込んだ状態で、固定カバー部側に対して摺動カバー部を突出摺動させて、その前端を可動カバー部に当接または嵌合させることで、密閉状のカバー体内に物品を位置できる。さらに、自走台車を目的の物品卸し部に停止させた状態で、固定カバー部側に対して摺動カバー部を退入摺動させることで、その前端と可動カバー部との間に所定長さの開放部を形成できる。この状態で旋回動手段を作動させ、旋回体とともに可動カバー体を縦軸心の回りに旋回動させることで、両側板に設けたフィルタを縦軸心の回りに旋回でき、これによって、フィルタにおける縦軸心に対して旋回前方側に位置される部分を通して、外部の空気をクリーンエアとして可動カバー体内に自動的に流入できる。 According to the second aspect of the present invention described above, for example, in a state where articles are loaded, the sliding cover portion is projected and slid with respect to the fixed cover portion side, and the front end thereof is brought into contact with or fitted to the movable cover portion. By doing so, the article can be positioned in the sealed cover body. Furthermore, with the self-propelled carriage stopped at the intended wholesaler, the sliding cover is moved back and forth with respect to the fixed cover, so that a predetermined length is provided between the front end and the movable cover. An open portion can be formed. In this state, the swivel moving means is operated, and the movable cover body is swung around the vertical axis along with the swivel body, so that the filters provided on both side plates can be swung around the vertical axis, External air can be automatically flowed into the movable cover body as clean air through a portion positioned on the front side of the turn with respect to the vertical axis.
そして上記した本発明の請求項3によると、移動手段の作動によって、車体に対して移動体を前後方向に移動でき、そして旋回動手段の作動によって、移動体に対して旋回体を縦軸心の回りに旋回でき、その際に、旋回動手段の作動によって旋回体を旋回させながら、移動手段を作動させることで、移動体の前後移動を、旋回体の旋回と一部同時に行うことができる。これにより、最終作動部である物品支持体を左右動させることなく、物品取り扱い部側への突出量を少なくして物品支持体の旋回を行うことができ、以て物品支持体を左右動させる手段を省略できて、カバー体を含めた全体を簡単にかつ安価に提供できる。 According to the third aspect of the present invention described above, the moving body can be moved in the front-rear direction with respect to the vehicle body by the operation of the moving means, and the revolving body is moved to the vertical axis with respect to the moving body by the operation of the turning means. In this case, the moving body is operated while the swiveling body is swiveled by the operation of the swivel moving means, whereby the moving body can be moved back and forth partly simultaneously with the turning of the swiveling body. . Accordingly, the article support can be swiveled by reducing the amount of protrusion to the article handling section without moving the article support, which is the final operating unit, to the left and right, thereby moving the article support to the left and right. The means can be omitted, and the whole including the cover body can be provided easily and inexpensively.
[実施の形態]
以下に、本発明の実施の形態を、無軌条自走式の自走台車に採用した状態として、図に基づいて説明する。
[Embodiment]
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings as a state adopted in a self-propelled self-propelled carriage.
図1〜図7に示すように、自走台車11は、誘導帯1に追従して走行することで一定経路2上を走行可能な車両であり、その車体12は前後方向で長い長方形の平枠状に形成されている。そして、車体12の下部一側(左側)で前後の端部それぞれには駆動車輪装置13が設けられ、また車体12の下部他側(右側)で前後の中央1箇所には従動車輪装置23が設けられている。
As shown in FIGS. 1 to 7, the self-
両駆動車輪装置13はそれぞれ、車体12側に軸受14を介して支持されることで縦軸心の回りに回転可能な車輪ブラケット15を有し、この車輪ブラケット15には、駆動車輪16と、この駆動車輪16の車輪軸17に対して軸直結状の走行モータ18などが設けられている。また車体12側には、車輪ブラケット15側の回転角度を検出することにより、自走台車11の走行方向を0°とする駆動車輪16の操舵角度(操向角度)を検出する角度検出器(角度検出手段)19が設けられている。
Both the
さらに、両駆動車輪装置13にはそれぞれ、駆動車輪16とともに回転する車輪ブラケット15の内側前後、すなわち駆動車輪16の内側前後に、それぞれ誘導帯1を検出するガイドセンサ20が下向きに設けられており、駆動車輪16と一体で向きが変更されるように構成されている。したがってガイドセンサ20は誘導帯1を検出する誘導帯検出手段として機能する。ここでガイドセンサ20は、自走台車11の左右方向へ並べられた複数の反射型光電スイッチにより形成されている。
Further, each of the
前記従動車輪装置23は、車体12側に軸受24を介して支持されることで縦軸心の回りに回転可能な車輪ブラケット25を有し、この車輪ブラケット25には、車輪軸26を介して従動車輪27が遊転可能に設けられている。なお車体12の前面と後面にはそれぞれ、他の自走台車11や障害物と接触したときの衝撃を緩和するバンパー29が設けられている。
The driven
前記車体12側には、この車体12に対して前後方向(車長方向)Aに移動可能な移動体31と移動手段33とが設けられている。すなわち、移動体31は矩形平板状であって、左右方向(車幅方向)Bで一対の昇降ガイド機構32を介して、車体12の上方において前後方向Aに移動可能に構成されている。
On the
前記移動手段33は、車体12の右寄りでかつ前部に設けられた移動装置(減速機付きモータ)34と、その上向きの出力軸35に連結された駆動輪体36と、車体12の右寄りでかつ後部に前後方向で位置調整可能に設けられた支軸37と、この支軸37に遊転可能に設けられた従動輪体38と、両輪体36,38間に巻回された無端回動体(タイミングベルトなど)39などにより構成されている。そして無端回動体39の適所が前記移動体31側に連結Cされている。
The moving means 33 is located on the right side of the
したがって、移動装置34の正逆駆動により、出力軸35を介して駆動輪体36を正逆回転させ、従動輪体38との間に巻回された無端回動体39を正逆回動させることで、移動体31を、昇降ガイド機構32により支持案内しながら前後方向Aに移動し得る。
Therefore, by driving the moving
前記移動体31には、縦軸心44の回りに旋回可能な旋回体41と旋回動手段45とが設けられている。すなわち移動体31上には、筒状の支持体42が立設され、この支持体42に対して前記旋回体41が、軸受43を介して縦軸心44の回りに旋回可能に設けられている。前記旋回動手段45は、前記支持体42内に位置されて上端が支持体42に連結されるとともに下部側が移動体31から車体12へと貫通される旋回動装置(減速機付きモータなど)46を有し、この旋回動装置46の上向きの出力軸47が、連結用ブラケット48を介して前記旋回体41に連結されることにより構成されている。
The moving
したがって、旋回動装置46を正逆駆動させることで、出力軸47、連結用ブラケット48を介して旋回体41を、移動体31に対して縦軸心44の回りに旋回し得る。その際に、旋回動手段45による旋回体41の旋回動を行いながら、前述した移動手段33による移動体31の前後移動を、少なくとも一部同時として行うように構成されている。
Therefore, by rotating the
前記旋回体41上には、前後方向Aに出退動可能なフォーク装置(物品支持体の一例)51が昇降可能に設けられている。すなわち、前記フォーク装置51は、ベース体52と、このベース体52に対して出退動可能な中間フォーク体53と、この中間フォーク体53に対して出退動可能な上部フォーク体54と、出退動装置(図示せず。)などからなり、上部フォーク体54によって物品Wを支持可能に構成されている。
On the revolving
そして、フォーク装置51におけるベース体52の下面から筒状体56が垂設され、この筒状体56は、前記旋回体41の上面から立設された軸状体57に外嵌されている。その際に、筒状体56と軸状体57との嵌合が、たとえば四角面を対向させて行われることで、旋回体41に対してフォーク装置51は昇降可能となり、かつ旋回体41に対してフォーク装置51は一体的に旋回可能となる。なおフォーク装置51は、その後部寄りに位置された縦軸心44の周りに旋回可能とされている。
A
前記支持体42を外嵌して矩形板状の回転体61が設けられ、この回転体61の下面複数箇所には、前記移動体31上で転動可能な遊転ローラ62がブラケット63を介して設けられている。その際に遊転ローラ62は、旋回動手段45寄りの1箇所に設けられ、そして移動体31上には、フォーク装置51が正逆に90°旋回したときに前記遊転ローラ62が乗り上がり可能な当て板64が設けられている。
A rectangular plate-shaped
さらに回転体61上には、前記旋回体41を中にして一対の保持枠体65が設けられ、これら保持枠体65の相対向される面側と、前記ベース体52の下面から垂設された前後一対のブラケット体66との間には、それぞれ左右方向Bで一対の昇降ガイド機構67が上下方向に設けられている。
Further, a pair of holding
前記フォーク装置51を昇降させる昇降動手段71は、前記回転体61に設けられた昇降動装置(減速機付きモータなど)72を有し、この昇降動装置72の上向きの出力軸73が、前位の昇降ガイド機構67間に位置された上下方向の螺子軸体74に巻き掛け伝動機構75を介して連動連結されている。ここで螺子軸体74は、軸受装置76を介して保持枠体65側に回転可能に支持され、そして螺子軸体74に螺合されるナット体77が前位のブラケット体66に連結されている。
The lifting / lowering means 71 for lifting and lowering the
したがって、昇降動装置72の正逆駆動により、巻き掛け伝動機構75を介して螺子軸体74を正逆回転させることによって、ナット体77、ブラケット体66を介してフォーク装置51を昇降動し得、その際に昇降動は昇降ガイド機構67群によって安定して行われる。
Therefore, the
前記車体12の上面側からは、前記移動手段33や旋回動手段45を囲む状態で矩形枠状の下部カバー体80が立設されている。そして前記車体12の上方には、前記フォーク装置51を覆うカバー体81が、少なくとも一部を旋回体41とともに旋回可能として設けられている。すなわち、カバー体81は、車体12の前部側に設けられる固定カバー部82と、この固定カバー部82側に対して摺動可能な摺動カバー部83と、旋回体41側に設けられる可動カバー部84とにより構成される。
A rectangular frame-shaped
前記固定カバー部82は、前板82aと左右一対の側板82bと天板82cと底板82dとによって、後方で開放された箱状に形成され、底板82dが前記下部カバー体80に連結されることで、車体12の前部側に設けられる。前記摺動カバー部83は、左右一対の側板83aと天板83bなどによって門型状に形成され、前記固定カバー部82に内嵌される状態で、摺動手段(図示せず。)によって固定カバー部82側に対し摺動可能に設けられる。前記可動カバー部84は、後板84aと左右一対の側板84bと天板84cと短尺底板84dとによって、前方ならびに下方で開放された箱状に形成され、短尺底板84dが前記回転体61から立設されたブラケット68に連結されることで、前記旋回体41とともに旋回可能として設けられている。
The fixed
前記カバー体81の旋回部分の一例である可動カバー部84における左右一対の側板84bの大部分が通気性のフィルタ90により形成されている。すなわち、両側板84bには矩形状の開口部85が形成され、これら開口部85を閉塞するように矩形板状のフィルタ90が配設されて側板84b側に固定されている。
Most of the pair of left and
また、前記固定カバー部82内にはクリーンユニット91が設けられている。すなわち、クリーンユニット91は、モータ部92やフィルタ部93などにより構成され、そのフィルタ部93が、固定カバー部82における両側板82bの内側に設けられた左右一対の内部側板82e間に嵌め込まれた状態で固定されている。そして、固定カバー部82における前板82aには複数の吸気孔86が形成されている。
A
図8に示すように、前記一定経路2の側方には物品卸し部(物品取り扱い部の一例)5が形成されている。なお、物品卸し部5は1箇所または複数箇所に設けられている。また、一定経路2の別の箇所の側方には、物品取り扱い部の別例となる物品積み込み部が、1箇所または複数箇所に設けられている。あるいは、物品卸しと物品積み込みとを兼ねた物品取り扱い部が、1箇所または複数箇所に設けられた構成であってもよい。
As shown in FIG. 8, an article wholesaler (an example of an article handling part) 5 is formed on the side of the fixed
以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。
たとえば、物品積み込み部で物品Wを積み込んだ状態において自走台車11は、図3、図4に示すように、移動体31を後部側へ移動させており、そして、下降させたフォーク装置51を前後方向に向けるとともに、収縮動させた上部フォーク体54により物品Wを支持している。またカバー体81は、固定カバー部82側に対して摺動カバー部83を突出摺動させて、その前端を可動カバー部84に当接または嵌合させ、以て密閉状のカバー体81内に物品Wなどを位置させている。
The operation in the above embodiment will be described below.
For example, in the state where the article W is loaded in the article loading section, the self-propelled
そして、クリーンユニット91のモータ部92を作動させており、吸気孔86群から吸い込んだ空気をフィルタ部93に通してクリーンエアとし、このクリーンエアを、摺動カバー部83内を通して可動カバー部84内に供給している。これにより、物品Wの周りをクリーン雰囲気下とし得、その際にクリーンエアの一部はフィルタ90を通して漸次排出し得る。
The
このような状態において、自走台車11は一定経路2上で走行される。すなわち、自走台車11に対して、通信装置を介してコントローラへ次の行き先の物品卸し部5が指令されると、コントローラは行き先の物品卸し部5へ到達するルートを設定し、続いて駆動車輪16の走行モータ18に対して駆動指令を出力し、自走台車11を走行させる。その際に走行は、ガイドセンサ20により誘導帯1を検出し、自律制御により操向を制御しながら行われる。そして、物品卸し部5のマークの情報を読み取ると低速で走行させ、以て図8(a)に示すように、自走台車11を目的の物品卸し部5の位置に停止させる。
In such a state, the self-propelled
このようにして、自走台車11を目的の物品卸し部5に横付け停止させた状態で、固定カバー部82側に対して摺動カバー部83を退入摺動させて、その前端と可動カバー部84との間に所定長さの開放部を形成する。この状態で旋回動手段45を作動させ、旋回体41を縦軸心44の回りに旋回させる。このとき、軸状体57、筒状体56、ベース体52、ブラケット体66、昇降ガイド機構67などを介して、回転体61を縦軸心44の回りに一体的に旋回させる。
In this way, with the self-propelled
すなわち、まず図8(a)→図8(b)に示すように、旋回体41を縦軸心44の回りに初期旋回(0°→約15°)させてフォーク装置51の先端側を物品卸し部5側に向ける。引き続いて旋回体41を縦軸心44の回りに旋回させながら、移動手段33を作動させて、移動体31を車体12の前端側に移動させる。つまり、図8(b)→図8(c)→図8(d)→図9(a)→図9(b)→図9(c)に示すように、旋回体41の旋回動(約15°→90°)を行いながら、移動体31(縦軸心44)の前移動を同時に行う。
That is, first, as shown in FIG. 8 (a) → FIG. 8 (b), the
これにより図9(c)に示すように、フォーク装置51の先端側を真横状として物品卸し部5に向け得る。なお回転体61の回転は、遊転ローラ62が移動体31上を転動することで安定して行われ、そして遊転ローラ62が当て板64上に乗り上がることで、フォーク装置51の先端側を真横状とした旋回の位置決めを行える。
As a result, as shown in FIG. 9 (c), the front end side of the
次いで、昇降動手段71の作動によりフォーク装置51を昇降動させる動作と、フォーク装置51を出退動させる動作との組み合わせ動作によって、上部フォーク体54により支持していた物品Wを物品卸し部5に渡す(卸す)。
Next, the
その後、上記とは逆動作させることで、すなわち、図9(c)→図90(b)→図9(a)→図8(d)→図8(c)→図8(b)と動作させることで、上部フォーク体54が空のフォーク装置51を、図8(a)に示すように、車体12上に納め得、以て物品卸し部5に対する物品Wの卸し作業を終える。なお、上述とは逆動作させることで、たとえば物品積み込み部において、フォーク装置51による物品Wの積み込み作業を行える。
Thereafter, the operation is reversed to the above, that is, the operation shown in FIG. 9 (c) → FIG. 90 (b) → FIG. 9 (a) → FIG. 8 (d) → FIG. 8 (c) → FIG. By doing so, the
このような物品取り扱い作業によると、移動体31の前後移動と、移動体31に対する旋回体41の旋回動との組み合わせ動作によって、最終作動部であるフォーク装置51を左右動させることなく、物品卸し部5側への突出量を少なくしてフォーク装置51の旋回を行える。
According to such an article handling operation, an article wholesaler can be performed without moving the
また、旋回体41とともに可動カバー体84を正逆に旋回動させた際に、両側板84b、つまりフィルタ90を縦軸心44の回りに旋回させることになり、これによって、フィルタ90を通して、外部の空気を可動カバー体84内に自動的に流入させることになる。
Further, when the
すなわち、図10(a)に示すように、自走台車11を目的の物品卸し部5に横付け停止させたのち、回転体61を縦軸心44の回りに左旋回Eさせる際に、両フィルタ90における縦軸心44に対して旋回前方側に位置される部分90aを通して、外部の空気を可動カバー体84内に自動的に流入させ(取り込み)、除塵したクリーンエアCAを可動カバー体84内で自動的に流動させることになり、これにより物品Wの周りをクリーン雰囲気下とし得る。
That is, as shown in FIG. 10A, when the self-propelled
また、図10(b)に示すように、所期の卸し作業を終えたのち、回転体61を縦軸心44の回りに右旋回Fさせる際に、両フィルタ90における縦軸心44に対して旋回前方側に位置される部分90bを通して、外部の空気を可動カバー体84内に自動的に流入させ(取り込み)、除塵したクリーンエアCAを可動カバー体84内で自動的に流動させることになり、これにより物品Wの周りをクリーン雰囲気下とし得る。
Further, as shown in FIG. 10B, when the
このように、左右の旋回時に、フィルタ90における縦軸心44に対して旋回前方側に位置される部分を通して、外部の空気を可動カバー体84内に自動的に流入させ、そして除塵したクリーンエアCAを可動カバー体84内で自動的に流動させることになる。その際に可動カバー体84内のクリーンエアCAの一部は前方の開放部を通して漸次排出し得る。これにより、物品Wの周りをクリーン雰囲気下とし得、そして旋回時に、前方開放部を通して可動カバー体84内に外部空気が流入することを減少し得、以て可動カバー体84内の汚染を減少し得る。
As described above, when turning left and right, clean air is automatically removed by flowing external air into the
上記した実施の形態では、可動カバー部84における左右一対の側板84bの部分に通気性のフィルタ90が形成された形式が示されているが、これは、左右いずれかの側板84bの部分に通気性のフィルタ90が形成された形式や、後板84aの部分に通気性のフィルタ90が形成された形式などであってもよい。なお、後板84aの部分に通気性のフィルタ90が形成された形式においては、側板84bには、少なくとも一方に通気性のフィルタ90が形成されるか、両方に通気性のフィルタ90が省略される。
In the above-described embodiment, a form in which a
上記した実施の形態では、車体12の上方に、フォーク装置51を覆うカバー体81が、少なくとも一部を旋回体41とともに旋回可能として設けられた形式が示されているが、これは、開閉扉を有するカバー体の全てが旋回体41とともに旋回可能として設けられた形式などであってもよい。
In the above-described embodiment, the
上記した実施の形態では、固定カバー部82にクリーンユニット91が設けられた形式が示されているが、これは、クリーンユニット91が省略された形式などであってもよい。
In the above-described embodiment, a form in which the
上記した実施の形態では、車体12に対して前後方向Aに移動可能な移動体31と移動手段33とが設けられた形式が示されているが、これは、移動体31や移動手段33が省略された形式、すなわち旋回機能のみで移動機能を有さない形式などであってもよい。
In the above-described embodiment, the form in which the moving
上記した実施の形態では、一定経路2上を走行可能な自走台車11として無軌条自走式が示されているが、これはレール装置に車輪群が支持案内されて一定経路2上を走行可能な形式や、ガイドレールに車体側のガイド装置が案内されて一定経路2上を走行可能な形式などであってもよい。
In the embodiment described above, a self-propelled self-propelled type is shown as the self-propelled
上記した実施の形態では、2箇所の駆動車輪装置13と1箇所の従動車輪装置23とからなる自走台車11が示されているが、駆動車輪装置13や従動車輪装置23の数、配置は任意である。
In the above-described embodiment, the self-propelled
上記した実施の形態では、物品支持体として前後方向に出退動可能なフォーク装置51が示されているが、物品支持体としては、チェーンやローラなどのコンベヤ形式であってもよく、この場合に物品取り扱い部側にも同様な構成が採用される。
In the embodiment described above, the
2 一定経路
5 物品卸し部(物品取り扱い部)
11 自走台車
12 車体
13 駆動車輪装置
23 従動車輪装置
31 移動体
33 移動手段
34 移動装置(減速機付きモータ)
41 旋回体
42 支持体
44 縦軸心
45 旋回動手段
46 旋回動装置(減速機付きモータ)
51 フォーク装置(物品支持体)
61 回転体
65 保持枠体
71 昇降動手段
72 昇降動装置(減速機付きモータ)
80 下部カバー体
81 カバー体
82 固定カバー部
82a 前板
82b 側板
82c 天板
82d 底板
82e 内部側板
83 摺動カバー部
83a 側板
83b 天板
84 可動カバー部(旋回部分)
84a 後板
84b 側板
84c 天板
84d 短尺底板
86 吸気孔
90 通気性のフィルタ
91 クリーンユニット
92 モータ部
93 フィルタ部
A 前後方向(車長方向)
B 左右方向(車幅方向)
W 物品
CA クリーンエア
E 右旋回
F 左旋回
2 fixed
DESCRIPTION OF
41 slewing
51 Fork device (article support)
61
80
B Left and right direction (vehicle width direction)
W Goods CA Clean air E Turn right F Turn left
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