JP2005118942A - Work reversing device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ワークの表面および裏面の加工を行うためのワーク反転装置であって、詳しくは平行な2主軸を有する工作機械において、ワークの表面と裏面とを順次加工するためにワークを機上で反転させるワーク反転装置に関する。 The present invention is a work reversing device for processing the front and back surfaces of a workpiece, and more specifically, in a machine tool having two parallel spindles, the workpiece is machined to sequentially process the front and back surfaces of the workpiece. It is related with the workpiece reversing device reversed by.
例えば、1主軸の旋盤において、ワークの表裏を加工する場合、表側の加工が終わった後、ワークを一旦チャックから取り外し、反転させてチャックに再取り付けを行う必要がある。この間、加工が行われないので効率的でない。そのため多数のワークを加工するために2主軸の旋盤が提案されている。一方の主軸では表側のみを加工し、他方の主軸では裏側のみを加工し加工停止の時間をできるだけ縮減できるよう2主軸の加工機を構成している。図4に2主軸旋削用工作機械を示す。 For example, when machining the front and back of a workpiece on a lathe with one spindle, it is necessary to remove the workpiece once from the chuck, reverse it, and reattach it to the chuck after the front side machining is finished. During this time, processing is not performed, so it is not efficient. Therefore, a two-spindle lathe has been proposed to process a large number of workpieces. A processing machine with two spindles is constructed so that only the front side is machined with one spindle and only the back side is machined with the other spindle so that the machining stop time can be reduced as much as possible. FIG. 4 shows a two-spindle turning machine tool.
一般にワークを2工程で加工する工作機械は、図4において、並行2主軸型の旋盤110、2台の反転装置111,112、ローダ113、素材ストッカー114および製品ストッカー115から構成されている。旋盤110には第1工程の加工を行う第1加工部116と第2工程の加工を行う第2加工部117が並設されている。 In general, a machine tool for machining a workpiece in two steps is composed of a parallel two-spindle lathe 110, two reversing devices 111 and 112, a loader 113, a material stocker 114, and a product stocker 115 in FIG. The lathe 110 is provided with a first processing unit 116 that performs processing in the first step and a second processing unit 117 that performs processing in the second step.
ところが、図4に示す従来の工作機械において、第1加工部116で加工したワークWを反転装置111、112で反転する場合を図5で動作順に説明すると、
(1)反転装置111がワークWを把持し、
(2)反転装置111が実線で示す主軸に平行な向きから破線で示す反転装置112に向くように90°旋回し、
(3)反転装置112が実線で示す主軸に平行な向きから破線で示す反転装置111に向くように90°旋回し、
(4)反転装置112が反転装置117側に前進し、
(5)反転装置112がワークWを把持し、
(6)反転装置111がワークWを解放し、
(7)反転装置111が第1加工部116側に後退し、
(8)反転装置112が破線で示す反転装置111向きから実線で示す主軸に平行な向きになるように90°旋回し、
(9)反転装置112がワークWを解放する。
の9モーションが必要である。
However, in the conventional machine tool shown in FIG. 4, a case where the workpiece W processed by the first processing unit 116 is reversed by the reversing devices 111 and 112 will be described in the order of operation in FIG.
(1) The reversing device 111 grips the workpiece W,
(2) Turn 90 ° so that the reversing device 111 is directed from the direction parallel to the main axis indicated by the solid line to the reversing device 112 indicated by the broken line,
(3) Turn 90 ° so that the reversing device 112 faces the reversing device 111 indicated by the broken line from the direction parallel to the main axis indicated by the solid line,
(4) The reversing device 112 moves forward to the reversing device 117 side,
(5) The reversing device 112 grips the workpiece W,
(6) The reversing device 111 releases the workpiece W,
(7) The reversing device 111 moves backward to the first processing unit 116 side,
(8) The reversing device 112 turns 90 ° from the reversing device 111 direction indicated by the broken line so as to be parallel to the main axis indicated by the solid line,
(9) The reversing device 112 releases the workpiece W.
9 motions are required.
他のワーク反転装置として、2つの加工部の中間に旋回腕を有するワーク反転装置一基を設けたものを図6に示す。図6において、ワーク反転装置13の旋回半径は主軸間距離の半分の長さに固定されている。〔図番号はそのまま使用している〕
(例えば、特許文献1参照)
FIG. 6 shows another work reversing device provided with a work reversing device having a swivel arm in the middle between two machining portions. In FIG. 6, the turning radius of the work reversing device 13 is fixed to half the distance between the spindles. [Figure numbers are used as they are]
(For example, see Patent Document 1)
また、他のワーク反転装置として、2つの加工部の中間にワークの把持部が旋回するワーク反転装置一基を設けたものを図7、図8に示す。
図7において、ワークの表裏を加工する2基の主軸チャック3,4、ワーク反転装置10、ガントリーローダ30、ローダヘッド35を示している。ワークWの主軸3から反転装置10を経て主軸4への移動は3軸制御されるガントリーローダにより駆動されチャック付のローダヘッド35がワークWの受け渡しを行いワークを反転させている。〔図番号はそのまま使用している〕(例えば、特許文献2参照)
In FIG. 7, two spindle chucks 3 and 4 for processing the front and back of the workpiece, the workpiece reversing device 10, the gantry loader 30, and the loader head 35 are shown. The movement of the workpiece W from the main shaft 3 to the main shaft 4 via the reversing device 10 is driven by a three-axis controlled gantry loader, and a loader head 35 with a chuck delivers the workpiece W to invert the workpiece. [Figure numbers are used as they are] (for example, see Patent Document 2)
従来技術で述べたように、二つの加工部に対し、2基の90度旋回装置を設けた場合、ワーク旋回装置のチャックにワークを把持させた後2基目のチャックにワークを移しワークを反転させて2基目のチャックからワークを取り出すことができるまでに9モーションの動作が必要であり、ワークの反転に時間を要し、90度旋回装置が2基必要のためコストが高いという問題点があった。 As described in the prior art, when two 90-degree swiveling devices are provided for two machining parts, the work is moved to the second chuck after the work is gripped by the chuck of the work swiveling device. 9 motions are required before the workpiece can be taken out from the second chuck by reversing, and it takes time to reverse the workpiece, and the cost is high because two 90-degree swiveling devices are required. There was a point.
また、ワークを反転させるための旋回腕の長さが主軸間距離の半分の長さに設定されている場合は、ワーク形状が大きく重い場合は旋回駆動に要する動力が大きくなり、機械剛性を強化しなければならないという問題があった。
また、2つの加工部の中間にワークを把持してその位置で旋回させる旋回チャックを有するワーク反転装置を一基設けた場合には重いワークを振り回すことは回避できる。しかし、ローダによる主軸とワーク反転装置の旋回チャック間のワークの受け渡しは、主軸の真上に旋回チャックが位置しないのでローダヘッドの上下方向の移動と水平方向の移動が必要となりローダヘッドを旋回チャックの中心に位置決めに要する時間が多くなるという問題があった。
In addition, when the length of the revolving arm for reversing the work is set to half the distance between the spindles, the power required for revolving is increased if the work shape is large and heavy, and the mechanical rigidity is enhanced. There was a problem that had to be done.
In addition, when a single work reversing device having a turning chuck that grips a work in the middle between the two processing parts and turns it at that position, swinging a heavy work can be avoided. However, when the workpiece is transferred between the spindle and the turning chuck of the workpiece reversing device by the loader, since the turning chuck is not located directly above the spindle, the loader head needs to move in the vertical direction and the horizontal direction. There is a problem that the time required for positioning increases at the center of the center.
本発明は従来技術の有するこのような問題に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、2個の平行な主軸の中間位置を旋回中心とし、2個の主軸の同じ側の軸端に取着された主軸チャックのそれぞれの真上位置を180度旋回の始端終端とし、始端でワークをローダアームから受け取り終端でローダアームに反転したワークを受け渡す場合に、ワークを受け取った腕を短くしてから180度旋回させて終端に到達し、続いて腕を延ばしてローダアームにワークを受け渡すようにし腕の伸縮を可能にて迅速かつ衝撃の少ないワークの反転装置を提供するものである。 The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and the object of the present invention is to set the shaft end on the same side of the two main shafts with the intermediate position between the two parallel main shafts as the turning center. When the workpiece is received from the loader arm at the start end and transferred to the loader arm at the end, the arm that has received the workpiece is This is a quick and low impact reversing device that can be extended and retracted by turning the arm 180 degrees and then turning 180 degrees to reach the end, and then handing the work to the loader arm. is there.
上記目的を達成するために請求項1に記載の発明は、先端にワークを保持して回転可能な2個の主軸を互いに平行に配設した工作機械におけるワーク反転装置であって、主軸軸線と直交する平面上に前記2個の主軸の軸心を結んで形成される線分の中間点を通りこの線分に直交する軸線を旋回軸として旋回可能な腕と、該腕を前記旋回軸を中心に伸縮させる腕伸縮機構と、前記腕を前記旋回軸回りで180度正逆旋回させて前記2個の主軸の同一軸端を含む前記平面上で前記旋回軸の軸線方向に所定量離れた位置に位置決めする旋回駆動部材と、前記腕の先端に取着され爪開閉により前記ワークの把持を操作するハンドとを含んでなり、ハンド旋回時の腕の旋回半径を縮小できるものである。 In order to achieve the above object, the invention described in claim 1 is a work reversing device in a machine tool in which two main shafts that are rotatable while holding a workpiece at the tip are arranged in parallel to each other, An arm that can pass through an intermediate point of a line segment formed by connecting the axes of the two main axes on a plane orthogonal to each other, and can be swung with the axis line orthogonal to the line segment as a pivot axis. An arm extending / contracting mechanism that expands and contracts to the center, and the arm is rotated by 180 degrees forward and backward around the pivot axis and separated by a predetermined amount in the axial direction of the pivot axis on the plane including the same axis ends of the two main axes It includes a turning drive member that is positioned at a position and a hand that is attached to the tip of the arm and operates to hold the workpiece by opening and closing the claw, and the turning radius of the arm when turning the hand can be reduced.
請求項1の発明によれば、2主軸の中間に旋回軸を固定しているので機械の主要寸法である主軸間寸法が広がっても腕長さを変更することにより容易に対応が可能である。また、腕伸縮機構を採用しているので、腕を旋回させるときは適宜縮小させることにより旋回動作させるのが容易であり、旋回所要時間も短縮される。
上述したワーク反転装置自体の機能に加え、腕軸端に取着したハンドが旋回軸心に近い位置で待機し、ローダヘッドのチャックが主軸チャックからワークを受け取り、表面側加工用の主軸真上に上昇した位置に停止したとき腕が伸長し、ハンドにワークを把持させることが可能である。
ワークを把持したハンドは、腕を縮小し180度旋回してワークは反転する。その間にローダヘッドのチャックは水平移動して裏面側加工用の主軸の真上に移動して待機している。腕が伸長し反転したワークがローダヘッドのチャックに受け渡しされる。
According to the first aspect of the present invention, since the swivel shaft is fixed in the middle of the two main shafts, it is possible to cope easily by changing the arm length even if the dimension between the main shafts which is the main dimension of the machine is widened. . In addition, since the arm extending / contracting mechanism is employed, when the arm is turned, it is easy to make the turning operation by appropriately reducing the turning time, and the time required for turning is shortened.
In addition to the functions of the workpiece reversing device itself, the hand attached to the end of the arm shaft waits at a position close to the pivot axis, the loader head chuck receives the workpiece from the spindle chuck, and directly above the spindle for surface side machining. When the arm stops at the raised position, the arm extends and the work can be gripped by the hand.
The hand holding the workpiece reduces the arm and turns 180 degrees, and the workpiece is reversed. Meanwhile, the chuck of the loader head moves horizontally, moves right above the main spindle for back side processing, and stands by. The work whose arm is extended and reversed is delivered to the chuck of the loader head.
ここで腕伸縮機構とは、例えばピストンシリンダ部材のようにシリンダ室への圧力流体の供給・排出により、ハンドを軸端に取着したピストンロッドを位置決めする機構を意味する。従って、ピストンシリンダ部材の他のリンク機構、ねじ機構を用いて腕伸縮機構を構成することができる。
また、腕を180度正逆旋回させる旋回駆動部材とは、例えばラック・ピニオンを噛み合わせて、ラックをピストンシリンダ部材で進退させることによって旋回動作を得ることができる部材をいう。他に、旋回軸を直接モータまたは油圧モータで駆動して旋回動作を得ることも可能である。
本発明の構成において、主軸チャックの真上に旋回するハンドを配設した理由は、ローダチャックを使用して主軸チャックからハンドへワークを移動させるのに水平方向の移動を必要とせず垂直方向の一軸の移動となり、制御を簡素化できるためである。
Here, the arm expansion / contraction mechanism means a mechanism for positioning a piston rod with a hand attached to the shaft end by supplying / discharging pressure fluid to / from the cylinder chamber, such as a piston cylinder member. Therefore, the arm expansion / contraction mechanism can be configured using another link mechanism and screw mechanism of the piston cylinder member.
The turning drive member that turns the arm forward and backward by 180 degrees refers to a member that can obtain a turning action by engaging a rack and pinion and moving the rack forward and backward with a piston cylinder member, for example. In addition, it is possible to obtain a turning motion by directly driving the turning shaft by a motor or a hydraulic motor.
In the configuration of the present invention, the reason why the hand swiveling right above the spindle chuck is arranged is that the loader chuck is used to move the workpiece from the spindle chuck to the hand without requiring horizontal movement. This is because the movement is uniaxial and the control can be simplified.
本発明は前述した手段で発明を実施することにより以下の効果を奏する。
請求項1の発明は、ワークを把持したハンドの腕長さを縮小した状態で旋回させているので旋回駆動に要する時間が短縮できる点に加え、旋回駆動に要する動力削減が可能であるという効果を有する。
その結果、旋回運動の起動停止時の衝撃が少なく、フレーム剛性の強化が必要でないので機械全体のコスト低減に有効であるという効果を生ずる。
軸線が並行な2個の主軸間寸法が加工対象ワークの形状変更で拡張されても、ワークの旋回半径は大きくならないので旋回起動、旋回停止時の振動は抑制できるという効果を有する。
The present invention achieves the following effects by implementing the invention with the above-described means.
According to the first aspect of the present invention, the time required for the turning drive can be shortened since the turning is performed with the arm length of the hand holding the workpiece reduced, and in addition, the power required for the turning drive can be reduced. Have
As a result, there is little impact at the time of starting and stopping of the turning motion, and there is an effect that it is effective in reducing the cost of the entire machine because it is not necessary to strengthen the frame rigidity.
Even if the dimension between two spindles with parallel axes is expanded by changing the shape of the workpiece to be machined, the turning radius of the workpiece does not increase, so that vibration at the time of turning on and off can be suppressed.
以下、本発明の実施の形態を図面にもとづいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は素材ストッカ14、製品ストッカ15、ワーク搬送ローダ13および2個の主軸台3,5を備えた2主軸旋盤において主軸間に設けたワーク反転装置18の正面視図、図2はワーク反転装置の上面視図、図3はワーク反転装置の動作説明図である。 FIG. 1 is a front view of a workpiece reversing device 18 provided between spindles in a two-spindle lathe equipped with a material stocker 14, a product stocker 15, a workpiece transfer loader 13, and two spindle heads 3 and 5, and FIG. FIG. 3 is an operation explanatory view of the work reversing device.
図1において、並行2スピンドル型旋盤1には独立して制御される第1加工部16と第2加工部17とが設けられている。第1加工部16には表面加工用の第1主軸台3と第1刃物台4が、第2加工部17には裏面加工用の第2主軸台5は第2刃物台6が設けられている。素材ストッカ14に加工用素材が準備されている。第1主軸台3のチャック7へワーク搬送ローダ13のローダヘッド8により加工用素材は移送される。加工用素材は第1刃物台4の工具の作用を受け表面側加工が行われる。 In FIG. 1, a parallel two-spindle lathe 1 is provided with a first processing unit 16 and a second processing unit 17 that are independently controlled. The first machining section 16 is provided with a first spindle stock 3 and a first tool rest 4 for surface processing, and the second machining section 17 is provided with a second tool rest 6 for a second spindle stock 5 for rear surface processing. Yes. A material for processing is prepared in the material stocker 14. The processing material is transferred to the chuck 7 of the first headstock 3 by the loader head 8 of the work transfer loader 13. The processing material is subjected to surface side processing by the action of the tool of the first tool post 4.
第2加工部17ではワークの裏面側の加工を行う。そのため第2主軸台5のチャック9へはワークを反転させて供給する必要がある。
ところで、第1加工部16若しくは第2加工部17の主軸の軸線と直交する平面上で主軸間距離を二分する位置に主軸軸線と直交する方向をワーク反転装置18の旋回軸線方向と定める。
In the 2nd process part 17, the back side of a workpiece | work is processed. Therefore, it is necessary to invert and supply the workpiece to the chuck 9 of the second head stock 5.
By the way, the direction orthogonal to the main axis is defined as the turning axis direction of the work reversing device 18 at a position that bisects the distance between the main axes on the plane orthogonal to the main axis of the first processing unit 16 or the second processing unit 17.
図2において、ワーク反転装置18は、第1主軸台3と第2主軸台5とを結ぶ線の中間点の上方に設けられている。この中間点に鉛直の軸線は旋回する歯車付軸20の軸心と一致する。また、ワーク搬送ローダ13のローダヘッド8のローダチャック12がワークを把持して上昇し、ワーク反転装置18のハンド19に受け渡しできる位置は主軸チャック7,9の垂直上方位置に設けられている。 In FIG. 2, the work reversing device 18 is provided above the midpoint of the line connecting the first spindle stock 3 and the second spindle stock 5. An axis perpendicular to the intermediate point coincides with the axis of the rotating geared shaft 20. Further, a position at which the loader chuck 12 of the loader head 8 of the work transfer loader 13 holds and lifts the work and can be transferred to the hand 19 of the work reversing device 18 is provided at a position vertically above the spindle chucks 7 and 9.
ワーク反転装置18はベース22上に構成され、主軸台若しくは主軸台相当の本機フレーム10の上面に固設されている。
腕伸縮機構はブロック21、シリンダ26で構成されている。ワークWを把持するハンド19が軸端に取着された腕11がシリンダ26のロッド27に連結され、シリンダ26が歯車付軸20の回りで旋回可能なブロック21に取り付けられている。
The work reversing device 18 is configured on the base 22 and fixed to the upper surface of the main body frame 10 corresponding to the head stock or the head stock.
The arm extending / contracting mechanism includes a block 21 and a cylinder 26. An arm 11 with a hand 19 holding a workpiece W attached to the shaft end is connected to a rod 27 of a cylinder 26, and the cylinder 26 is attached to a block 21 that can turn around a geared shaft 20.
ハンド19はワークWを把持する爪11A,11Bを電磁力若しくは圧力流体を使用する通常の手段で開閉操作してワークWを把持若しくはこれを解除する。また、ハンド19が伸縮する時に、ハンド19がロッド27回りで回転しない仕様のシリンダ26が選定されている。腕を180度旋回駆動する旋回駆動部材は歯車23、シリンダ24、ラック25で構成されている。 The hand 19 opens and closes the claws 11A and 11B that grip the workpiece W by a normal means using electromagnetic force or pressure fluid to grip or release the workpiece W. Further, a cylinder 26 is selected so that the hand 19 does not rotate around the rod 27 when the hand 19 expands and contracts. A turning drive member for turning the arm 180 degrees includes a gear 23, a cylinder 24, and a rack 25.
歯車付軸20はベース22に旋回可能に支持され歯車23が設けられている。また、シリンダ24がベース22に設置され、ラック25が取り付けられている。ラック25は歯車23に噛合されている。そして、シリンダ24のロッド28の進退によりハンド19が歯車付軸20の回りで180度の位置に割り出すように構成されている。 The geared shaft 20 is rotatably supported on a base 22 and is provided with a gear 23. A cylinder 24 is installed on the base 22 and a rack 25 is attached. The rack 25 is meshed with the gear 23. The hand 19 is configured to be indexed at a position of 180 degrees around the geared shaft 20 by the advancement and retraction of the rod 28 of the cylinder 24.
次にワーク反転装置の動作を説明する。
図3において、ワーク反転装置の一連の動作は次の通りである。
第1加工部16で第1主軸台3のチャック7に把持され第1刃物台4の作用で表面側の加工を終えたワークWはローダチャック12で把持され真上の位置P2に持ち上げられる。
Next, the operation of the work reversing device will be described.
In FIG. 3, a series of operations of the work reversing device is as follows.
The workpiece W, which has been gripped by the chuck 7 of the first spindle stock 3 in the first machining section 16 and has finished processing on the surface side by the action of the first tool post 4, is gripped by the loader chuck 12 and lifted to the position P2 directly above.
ステップS1において、位置P1で爪を開口して待機していたハンド19は位置P2に伸長する。ステップS2において、ハンド19は爪が閉じワークWを把持後ローダチャック12は開口する。ステップS3において、ハンド19の腕11はシリンダ26が作用し短くなり、ハンド19は位置P1に復帰する。ステップS4において、ラック25により歯車23を180度回転させてハンド19を位置P1から位置P3に歯車付軸20を旋回中心として旋回させる。 In step S1, the hand 19 that has been waiting by opening the nail at the position P1 extends to the position P2. In step S2, the claw of the hand 19 is closed and the loader chuck 12 is opened after gripping the workpiece W. In step S3, the arm 11 of the hand 19 is shortened by the action of the cylinder 26, and the hand 19 returns to the position P1. In step S4, the gear 23 is rotated 180 degrees by the rack 25, and the hand 19 is turned from the position P1 to the position P3 with the geared shaft 20 as the turning center.
ハンド19が180度回転する間にローダチャック12は開口して位置P4に位置決めされ待機している。
ステップS5において、ハンド19はワークWを把持したままで位置位置P4に腕11を伸長させて移動する。
ステップS6において、ローダチャック12の爪が閉じ、反転したワークWを把持した後ハンド19の爪は開口する。
While the hand 19 rotates 180 degrees, the loader chuck 12 opens and is positioned at the position P4 and is on standby.
In step S5, the hand 19 moves while extending the arm 11 to the position P4 while holding the workpiece W.
In step S6, the claw of the loader chuck 12 is closed and the claw of the hand 19 is opened after gripping the inverted workpiece W.
ステップS7において、開口したハンド19は位置P4からP3に移動し、続いてステップS4と逆方向に旋回し位置P1の初期位置で再び待機しワーク反転装置としての一連の動作を終了する。
ステップS6において、ローダチャック12が受け取ったワークWは真下で待機する第2主軸台5のチャック9に受け渡しされ、ワークWの裏面を第2刃物台6を使用し加工が続行される。
In step S7, the opened hand 19 moves from the position P4 to P3, and then turns in the direction opposite to that in step S4, waits again at the initial position of the position P1, and ends the series of operations as the work reversing device.
In step S6, the workpiece W received by the loader chuck 12 is transferred to the chuck 9 of the second headstock 5 waiting directly below, and the machining is continued using the second tool post 6 on the back surface of the workpiece W.
尚、本発明は上記の実施例では2主軸が水平配置されたものについて説明したが、2主軸が互いに平行なものであれば、主軸が垂直或いは傾斜した形態の工作機械に適用しても良い。また、ハンドの伸縮と旋回を単独のステップとして行っているが、旋回の開始と同時にハンドを収縮させたり、旋回の終了を見越してハンドを伸長させたりしても良い。その他、本発明の主旨の範囲内であれば適宜変更可能なのは勿論である。 Although the present invention has been described with respect to the embodiment in which the two main shafts are horizontally arranged, the present invention may be applied to a machine tool in which the main shafts are vertical or inclined as long as the two main shafts are parallel to each other. . In addition, although the expansion and contraction of the hand and the turning are performed as single steps, the hand may be contracted simultaneously with the start of the turning, or the hand may be extended in anticipation of the end of the turning. Of course, other modifications are possible as long as they are within the scope of the present invention.
1 並行2スピンドル型旋盤
3 第1主軸台
4 第1刃物台
5 第2主軸台
6 第2刃物台
7,9 チャック
8 ローダヘッド
10 本機フレーム
11A,11B 爪
12 ローダチャック
13 ワーク搬送ローダ
14 素材ストッカ
15 製品ストッカ
16 第1加工部
17 第2加工部
18 ワーク反転装置
19 ハンド
20 歯車付軸
21 ブロック
22 ベース
23 歯車
24,26 シリンダ
25 ラック
27,28 ロッド
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Parallel 2 spindle type lathe 3 1st spindle stock 4 1st tool post 5 2nd spindle stock 6 2nd tool post 7, 9 Chuck 8 Loader head 10 Machine frame 11A, 11B Claw 12 Loader chuck 13 Work conveyance loader 14 Material Stocker 15 Product stocker 16 First processing unit 17 Second processing unit 18 Work reversing device 19 Hand 20 Shaft with gear 21 Block 22 Base 23 Gear 24, 26 Cylinder 25 Rack 27, 28 Rod
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