JP2005162167A - 鉄道車両による障害物検知システム、障害物検知方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】線路上の障害物を検知し、走行鉄道車両を安全に停車するための、鉄道車両による障害物検知システム、障害物検知方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】線路１０２に沿って複数設けられたセンサ１０７により、線路上の障害物を検知したときにその旨を示す検知データを送信する。線路に沿って複数設けられた無線情報記憶手段１０３−１〜１０３−Ｎ、１０３＋１〜１０３＋Ｍにより、検知データを受信すると、該検知データと自己が配置されている位置データ及び自己を示すＩＤデータとを送信し、位置データ及びＩＤデータを受信した場合には反受信側に送信する。鉄道車両１０１に取り付けられた情報読出記憶手段１０４により、無線情報記憶手段からの検知データと位置データとＩＤデータとを受信する。鉄道車両に取り付けられた情報収集手段１０６により、情報読出記憶手段にて受信された検知データと位置データとＩＤデータとを記録する。
【選択図】図１

Description

本発明は、線路上の障害物を検知する、鉄道車両による障害物検知システム、障害物検知方法及びプログラムに関する。

従来の装置として鉄道車両の衝突防止装置の一例がある（特許文献１参照。）。

この従来の装置は、障害物にレーザを照射し、反射する信号をスキャンして障害物を検出する方式である。例えば図５に示されるように鉄道車両５０１にレーザスキャナ５０５と情報読出記憶手段５０４を設置する。線路５０２には位置情報を記録した無線情報記憶手段５０８−１〜５０８−Ｍが設置されている。鉄道車両５０１は走行時に、レーザスキャナ５０５を使用し、線路上の障害物５０９の有無を検視する。検知情報とともに、線路に設置された無線情報記憶手段５０８−１の位置情報を情報読出記憶手段５０４より読み出し、障害物５０９の位置を検知する。これらの障害物有無情報および位置情報より、鉄道車両５０１を緊急停車する装置である。また、無線情報記憶手段５０８−１は物体の検知を行うと記載されているが具体的な検知方法が記載されていない。

また、従来の装置として鉄道等における感圧型車両位置検知装置の一例がある（特許文献２参照。）。この従来の装置は、当該区間（線路は一定の長さのレールを繋げて形成される。その際、レールとレール間はわずかな隙間をあけて設置される。この隙間から隙間の区間）毎の線路自体および線路と枕木の間にひずみゲージを取り付ける。車両重量により、線路にひずみ（応力）が発生する。それら応力をひずみゲージにより検知し、車両有無を検知する装置である。
特開２００３−２３３４２３号公報 特開平２−１２０８３号公報

上述の特許文献１の従来の技術の問題点は以下のとおりである。

第１の問題点は、レーザスキャナの測定範囲（４０〜１００ｍ）が狭いことにある。その理由は、車両が障害物を発見してから停車するまでの停車距離は、数百ｍ以上（走行速度による）必要であるためである。よってり、レーザスキャナを使用した障害物検知方法では、車両を安全に停止することは不可能であり実使用にそぐわない。

第２の問題点は、レーザスキャナの一般的に厳しい使用環境条件がある。その理由は、レーザスキャナは一般的に雨天等の自然環境で精度や人体への影響が懸念されている。

上述の特許文献２の従来の技術の問題点は以下のとおりである。

本従来の装置は車両重量により、線路に発生するひずみ（応力）を検知する「ひずみゲージ」を線路に取付け、それらと接続された判定装置により、当該区間の車両の有無を判断することを目的としているため、データ収集装置を当該区間毎に設置することが必要となり、車両にて障害物の位置および発生時刻の特定を行うことはできず、システム構築が高価となる。

本発明の目的は、線路上の障害物を検知し鉄道車両を安全に停車するための情報提供をする、鉄道車両による障害物検知システム、障害物検知方法及びプログラムを提供することにある。

本発明の鉄道車両による障害物検知システムは、
線路上に敷設され、線路に沿って複数設けられ、線路上の障害物を検知したときにその旨を示す検知データを送信する複数のセンサと、線路に沿って複数設けられ、検知データを受信すると、該検知データと自己が配置されている位置データ及び自己を示すＩＤデータとを送信し、位置データ及びＩＤデータを受信した場合には反受信側に送信する複数の無線情報記憶手段と、鉄道車両に取り付けられ、無線情報記憶手段からの検知データと位置データとＩＤデータとを受信する情報読出記憶手段と、情報読出記憶手段とともに鉄道車両に取り付けられ、情報読出記憶手段にて受信された検知データと位置データとＩＤデータとを記録する情報収集手段とを、備えている。

また、センサは、圧力センサであり、情報読出記憶手段は、停車中の鉄道車両との誤認を防ぐための車両認識信号を送信し、無線情報記憶手段は、前記圧力センサが一定時間以上所定重量を継続して計測し、かつ、前記車両認識信号を受信していない場合、線路上に障害物が存在することを判断する、検知データとともに車両認識信号が受信されている場合には送信動作を行わなくてもよい。

また、無線情報記憶手段は、内部時計を内蔵し、線路上に障害物が存在することを判断した時間を内部時計により記録し、障害物検知時間として検知データに含めてもよい。

また、無線情報記憶手段は検知データと位置データとＩＤデータとを無線情報記憶手段の両方向に隣接する無線情報記憶手段へ無線送信し、隣接する無線情報記憶手段は、受信した位置データとＩＤデータとにより無線送信した無線情報記憶手段を同定し、無線送信した無線情報記憶手段と逆方向の隣接する無線情報記憶手段へ検知データと位置データとＩＤデータとを無線送信し、逆方向の隣接する無線情報記憶手段は、同様に、それに隣接する無線情報記憶手段に、順次、検知データと位置データとＩＤデータとを無線送信し、情報読出記憶手段は検知データと位置データとＩＤデータとを受信してもよい。

また、無線情報記憶手段及び情報読出記憶手段は無線情報の読込および記憶をする無線デバイスのＲＦＩＤ送受信機能を備えた読取書込装置であってもよい。

本発明の鉄道車両による障害物検知方法は、
線路上に敷設され、線路に沿って複数設けられたセンサにより、線路上の障害物を検知したときにその旨を示す検知データを送信するステップ複数のと、線路に沿って複数設けられた複数の無線情報記憶手段により、検知データを受信すると、該検知データと自己が配置されている位置データ及び自己を示すＩＤを示す位置データとを送信し、位置データ及びＩＤデータを受信した場合には反受信側に送信するステップと、鉄道車両に取り付けられた情報読出記憶手段により、無線情報記憶手段からの検知データと位置データと前記ＩＤデータとを受信するステップと、情報読出記憶手段とともに鉄道車両に取り付けられた情報収集手段により、情報読出記憶手段にて受信された検知データと位置データとＩＤデータとを記録するステップとを、備えている。

また、センサは、圧力センサであり、情報読出記憶手段は、停車中の鉄道車両との誤認を防ぐための車両認識信号を送信し、無線情報記憶手段は、前記圧力センサが一定時間以上所定重量を継続して計測し、かつ、前記車両認識信号を受信していない場合、線路上に障害物が存在することを判断する、検知データとともに車両認識信号が受信されている場合には送信動作を行わなくてもよい。

また、無線情報記憶手段は、内部時計を内蔵し、線路上に障害物が存在することを判断した時間を内部時計により記録し、障害物検知時間として検知データに含めてもよい。

また、無線情報記憶手段は検知データと位置データとＩＤデータとを無線情報記憶手段の両方向に隣接する無線情報記憶手段へ無線送信し、隣接する無線情報記憶手段は、受信した位置データとＩＤデータとにより無線送信した無線情報記憶手段を同定し、無線送信した無線情報記憶手段と逆方向の隣接する無線情報記憶手段へ検知データと位置データとＩＤデータとを無線送信し、逆方向の隣接する無線情報記憶手段は、同様に、それに隣接する無線情報記憶手段に、順次、検知データと位置データとＩＤデータとを無線送信し、情報読出記憶手段は検知データと位置データとＩＤデータとを受信してもよい。

また、無線情報記憶手段及び情報読出記憶手段は無線情報の読込および記憶をする無線デバイスのＲＦＩＤ送受信機能を備えた読取書込装置であってもよい。

本発明のプログラムは、
コンピュータ又はマイクロプロセッサに、上述の鉄道車両による障害物検知方法を実行させる。

本発明には、以下の効果がある。

第１の効果は、線路上の障害物を早期に検知できることである。

その理由は、鉄道車両が安全に停止できる位置で障害物の検知情報の取得を行うことができるためである。

第２の効果は、気象条件に左右されずに、安全な計測が行えることである。

その理由は、レーザ等を使用せずに、線路上に発生した障害物を直接計測し、検知するためである。

本発明の効果を背景技術の特許文献１及び特許文献２と比較して説明する。

特許文献１のレーザスキャナを使用した障害物検知方法では、発明が解決しようとする課題で述べたように車両を安全に停止することは不可能であり実使用にそぐわない。その点、本発明は線路上に障害物が発生した時点で、線路に敷設された圧力センサが障害物の検知を行い、無線情報記憶手段が検知データ（障害物を検知した旨及び検知時間）及び位置データ（障害物の位置及び無線情報記憶手段のＩＤ）を車両に設置された情報読出記憶手段に送信する。これら検知データ及び位置データより、駅に停車中の車両は、出発することなく駅で待機が行え、走行中の車両は徐行および安全な停止が行える。また、正確かつ迅速な障害物検知位置および時刻情報を保守管理部門へ通報することにより、早急な障害物撤去および運行開始も行える。このように全く異なる検知方法およびデータ収集方法により、本発明は従来方式と比べ、鉄道関係者に障害物の検知に関する有益な情報を提供し、鉄道車両の安全運行を支援できる点で、従来方式と比べ進歩性が著しい。

特許文献２の方法は車両重量により、線路に発生するひずみ（応力）を検知する「ひずみゲージ」を線路に取付け、それらと接続された判定装置により、当該区間の車両有無を判断することを目的としている。一方、本発明は線路に発生する障害物（車両以外）を検知するセンサおよびそれら情報を送信する無線情報記憶手段を線路に設置する。障害物が発生すると、検知データ及び位置データは走行中および停車中の車両に取り付けられた情報読出記憶手段にデータ送信され、車両にて障害物の位置および発生時刻の特定を行うことにより、安全に車両を停止および早期の運転再開が行える情報の提供を行うことを目的としており、得られる効果が大きく異なる。

また、本発明は車両にデータ収集装置を取り付けることにより、車両にて直接的に障害物（障害物位置、検知時刻）の認識が行えるため、早期の段階で障害物認識が可能となる。このように従来にないデータ収集方式により、早期に障害物を認知できる点で優れている。さらに、データ収集装置を当該区間毎に設置する従来のデータ収集方法に比べ、編成車両の先頭車両にのみにデータ収集装置が必要な本発明はシステム構築が安価で可能であり、経済性にも優れている。

次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の実施の形態の鉄道車両による障害物検知システムの構成を示す。

本システムは、線路１０２に複数設けられた圧力センサ１０７と、各圧力センサ１０７に対応して複数（Ｎ＋Ｍ個）設置された無線情報記憶手段１０３−１〜１０３−Ｎ、１０３＋１〜１０３＋Ｍ、情報読出記憶手段１０４、情報収集手段１０６、複数の各種センサ１０７とから構成されている。

次に図１を参照して全体の動作について説明する。

線路１０２には、各種センサ１０７（例えば圧力センサ）を設置する。複数の圧力センサ１０７はそれぞれの圧力センサ１０７に近い無線情報記憶手段１０３−１〜１０３−Ｎ、１０３＋１〜１０３＋Ｍに接続されている。無線情報記憶手段１０３−１〜１０３−Ｎ、１０３＋１〜１０３＋Ｍの相互間の距離は、それぞれの無線情報記憶手段１０３−１〜１０３−Ｎ、１０３＋１〜１０３＋Ｍからの電波を隣接する無線情報記憶手段１０３−１〜１０３−Ｎ、１０３＋１〜１０３＋Ｍが検知できる限界の距離に設定されている。

鉄道車両１０１の先頭車両には、情報読出記憶手段１０４と情報収集手段１０６が取り付けられている。圧力センサ１０７は線路１０２上の障害物１０９の有無を検知するために設けられたもので、例えば、鉄道車両１０１の重量以外の所定重量の障害物１０９が一定時間以上線路１０２上に存在すると障害物１０９として検知を行う。障害物１０９を検知した旨を示す検知データは、複数（Ｎ＋Ｍ個）設置された無線情報記憶手段１０３−１〜１０３−Ｎ、１０３＋１〜１０３＋Ｍのうち、障害物１０９を検知した圧力センサ１０７に対応して設けられている無線情報記憶手段に圧力センサ１０７に接続された無線情報記憶手段１０３−１送られる。以下では、無線情報記憶手段１０３−１が検知データを受け付けたものとして説明する。

検知データを受け付けた無線情報記憶手段１０３−１は検知データと位置データ（障害物１０９が発生した位置、即ち、無線情報記憶手段１０３−１の設置位置及び無線情報記憶手段１０３−１を示すＩＤのデータ）を隣接する無線情報記憶手段１０３−２及び無線情報記憶手段１０３＋１の両方向へ無線送信する。無線情報記憶手段１０３−２は、受信した位置データにより無線送信した無線情報記憶手段１０３−１を同定し、無線情報記憶手段１０３−１と逆方向の隣接する無線情報記憶手段１０３−３へ検知データと位置データを無線送信する。そして隣接する無線情報記憶手段１０３−４・・・・１０３−Ｎへ順次データを無線送信する。同様に、無線情報記憶手段１０３＋１は、受信した位置データにより無線送信した無線情報記憶手段１０３−１を同定し、無線情報記憶手段１０３−１と逆方向の隣接する無線情報記憶手段１０３＋２へ検知データと位置データを無線送信する。そして隣接する無線情報記憶手段１０３＋３・・・・１０３＋Ｍへ順次データを無線送信する。

鉄道車両１０１の情報読出記憶手段１０４は、各無線情報記憶手段１０３−１〜１０３−Ｎ、１０３＋１〜１０３＋Ｍの無線送信を受信可能に構成されており、転送されてきた検知データと位置データを受信可能な送信を行なった無線情報記憶手段１０３−Ｎから受信する。受信した検知データと位置データは情報収集手段１０６により記録される。こられにより、遠方（無線情報記憶手段１０３−１の位置）で発生した障害物１０９の検知を行うことにより、列車を安全に停車することができる。

また、情報読出記憶手段１０４は車両認識信号を送信し、各無線情報記憶手段１０３−１〜１０３−Ｎ、１０３＋１〜１０３＋Ｍはその車両認識信号を受信可能に構成されており、各無線情報記憶手段１０３−１〜１０３−Ｎ、１０３＋１〜１０３＋Ｍは、検知データを受け付けても車両認識信号を受信している場合には位置データの送信は行わない。これにより、鉄道車両１０１自体が障害物として検出されることはない。

次に図２のフローチャートを参照して本実施の形態の全体の動作について詳細に説明する。

線路１０２には、障害物１０９の重量を検知するために例えば圧力センサ１０７が図３に示すように設置されている。無線情報記憶手段１０３−１は線路に複数（Ｎ＋Ｍ個）設置する。複数の圧力センサ１０７は線路の位置情報（無線情報記憶手段１０３−１〜１０３−Ｎ、１０３＋１〜１０３＋Ｍの設置位置及びＩＤのデータ）を記憶したそれぞれの圧力センサ１０７に近い無線情報記憶手段１０３−１〜１０３−Ｎ、１０３＋１〜１０３＋Ｍと接続され、図３に示すような位置に設置されている。センサは圧力を感知する圧力センサとしたが、圧力以外の現象を感知するセンサを使用してもよい。障害物１０９を検知するさまざまな種類のセンサを複数使用するほうことが望ましい。

図４は無線情報記憶手段１０３−１〜１０３−Ｎ、１０３＋１〜１０３＋Ｍの構成を示すブロック図である。図４に示すようにメモリ１３１、信号処理部１３２、データ送受信部１３３、内部電池１３４、内部時計１３５から構成される。センサおよび無線情報記憶手段１０３−１〜１０３−Ｎ、１０３＋１〜１０３＋Ｍへの電源供給は内部電池１３４より行われる。内部電池１３４は情報読出記憶手段１０４から給電が行われ、電源を保持する方式でも良い。鉄道車両１０１の先頭車両には、情報読出記憶手段１０４と情報収集手段１０６が取り付けられている。

次に図２のフローチャートを参照して本実施の形態の全体の動作について詳細に説明する。

線路上に障害物１０９が発生する（ステップ１）。圧力センサ１０７は一定時間以上所定の重量を継続して計測した場合、障害物１０９として検知する（ステップ２）。

障害物１０９を検知した旨を示す検知データは圧力センサ１０７に接続された無線情報記憶手段１０３−１に送信される（ステップ３）。

無線情報記憶手段１０３−１に鉄道車両１０１の情報読出記憶手段１０４から停車中の鉄道車両との誤認を防ぐための車両認識信号が送信されていない（ステップ４）場合、障害物の位置データ（障害物１０９が発生した位置、即ち、無線情報記憶手段１０３−１の設置位置及びＩＤのデータ）は無線情報記憶手段１０３−１のメモリ１３１に記憶される。信号処理部１３２は位置データをメモリ１３１に記憶した時間を内部時計により記録し、障害物検知時間として検知データに含めてメモリ１３１に記憶する（ステップ５）。メモリ１３１内の情報（障害物の位置データと検知データ）は信号処理部１３２によりデータ送受信部１３３を使用し、隣接する無線情報記憶手段１０３−２及び無線情報記憶手段１０３＋１の両方向へ情報を転送する。これらの情報は無線情報記憶手段１０３−２〜１０３−Ｎ及び１０３＋１〜１０３＋Ｍの順に情報が転送される（ステップ６）。ステップ４で無線情報記憶手段１０３−１に鉄道車両１０１の情報読出記憶手段１０４から車両認識信号が送信されている場合、障害物１０９は駅や故障により線路上で停車している鉄道車両１０１であるとしてステップ１にもどる。

鉄道車両１０１の情報読出記憶手段１０４は、転送されてきた情報（障害物の位置データと検知データ）を１０３−Ｎから受信する（ステップ７）。受信した情報は情報収集手段１０６により記録される。これらにより遠方で発生した障害物の検知が行え、列車を安全に停車することができる（ステップ８）。

無線情報記憶手段１０３−１〜１０３−Ｎ、１０３＋１〜１０３＋Ｍは例として内部時計内蔵のＲＦＩＤ送受信機能を備えた装置とするが、電子タグや無線ＬＡＮ、無線タグ等の無線デバイスの読取書込装置であれば適応可能である。無線情報記憶手段１０３−１〜１０３−Ｎ、１０３＋１〜１０３＋Ｍの送受信機能（無線伝送距離）を強化することにより、鉄道車両や最寄駅まで直接データ送信が行えれば、より迅速な障害物検知が可能となる。

情報読出記憶手段１０４は例としてＲＦＩＤ送受信機能を備えた装置とするが、電子タグや無線ＬＡＮ、無線タグ等の無線デバイスの読取書込装置であれば適応可能である。

又、上述の本発明の実施の形態についての鉄道車両による障害物検知システムを用いた障害物検知方法のプログラムにより、コンピュータ又はマイクロプロセッサにその鉄道車両による障害物検知方法を実行させることができる。
（実施例）
次に具体的な実施例を用いて本発明の実施の形態についての動作を図１により説明する。

線路に例えば複数の圧力センサ１０７を埋め込み、線路の位置情報（ＩＤ、位置情報）を記憶した無線情報記憶手段１０３−１〜１０３−Ｎ、１０３＋１〜１０３＋Ｍとの接続を行う。無線情報記憶手段１０３−１−１〜１０３−Ｎ、１０３＋１〜１０３＋Ｍは複数（Ｎ＋Ｍ個）設置する。鉄道車両１０１の先頭車両には、情報読出記憶手段１０４と情報収集手段１０６が取り付けられている。

いま、線路Ａの上に故意に置石（縦５０ｃｍ×横５０ｃｍ、重量５０ｋｇ）がおかれた場合、線路Ａに設置された圧力センサ１０７により、置石の重量を計測する。重量の計測が所定の重量で例えば３０秒以上継続して計測された場合、障害物と検知する。圧力センサ１０７は接続された無線情報記憶手段１０３−１に置石（障害物１０９）を検知した旨を示す検知データを送信する。無線情報記憶手段１０３−１は故障等により停車中の鉄道車両１０１との誤認を防ぐために鉄道車両１０１の情報読出記憶手段１０４から送信される車両認識信号を確認する。車両認識信号が無いため、障害物１０９と判断した無線情報記憶手段１０３−１は、障害物の位置データ（障害物１０９が発生した位置、即ち、無線情報記憶手段１０３−１の設置位置及びＩＤのデータ）と障害物検知時間を含む検知データを隣接する無線情報記憶手段１０３−２及び無線情報記憶手段１０３＋１の両方向へ情報を転送する。これらの情報は無線情報記憶手段１０３−２〜１０３−Ｎ及び１０３＋１〜１０３＋Ｍの順に情報が転送される。これら転送を繰り返し、走行中の鉄道車両１０１に最も近い無線情報記憶手段１０３−Ｎまでデータが転送される。走行中の鉄道車両１０１の情報読出記憶手段１０４は無線情報記憶手段１０３−Ｎの位置データ及び検知データを受信し、情報収集手段１０６に記録される。走行中の鉄道車両１０１は記録データより、障害物１０９が発生した位置（無線情報記憶手段１０３−１の設置位置）および障害物検知時間を確認する。無線情報記憶手段１０３−Ｎの位置は、無線情報記憶手段１０３−１と例えば５ｋｍ離れているとすると、鉄道車両１０１を安全に停車することが行える。

本発明の実施の形態の鉄道車両による障害物検知システムを示すブロック図である。 本発明の実施の形態の鉄道車両による障害物検知システムの動作を示す流れ図である。 本発明の実施の形態のセンサおよび無線情報記憶手段の設置箇所を示すブロック図である。 本発明の実施の形態の無線情報記憶手段の構成を示すブロック図である。 従来における鉄道車両の衝突防止装置の構成の一例を示す図である。

符号の説明

１０１、５０１ 鉄道車両
１０２、５０２ 線路
１０３−１〜１０３−Ｎ、１０３＋１〜１０３＋Ｍ、５０８−１〜５０８−Ｍ 無線情報記憶手段
１０４、５０４ 情報読出記憶手段
５０５ レーザスキャナ
１０６ 情報収集手段
１０７ センサ（圧力センサ）
１０９、５０９ 障害物
１１０ 枕木
１３１ メモリ
１３２ 信号処理部
１３３ データ送受信部
１３４ 内部電池
１３５ 内部時計

Claims (11)

1. 線路上に敷設され、線路に沿って複数設けられ、線路上の障害物を検知したときにその旨を示す検知データを送信する複数のセンサと、
   線路に沿って複数設けられ、前記検知データを受信すると、該検知データと自己が配置されている位置データ及び自己を示すＩＤデータとを送信し、該位置データ及び該ＩＤデータを受信した場合には反受信側に送信する複数の無線情報記憶手段と、
   鉄道車両に取り付けられ、前記無線情報記憶手段からの前記検知データと前記位置データと前記ＩＤデータとを受信する情報読出記憶手段と、
   該情報読出記憶手段とともに鉄道車両に取り付けられ、前記情報読出記憶手段にて受信された前記検知データと前記位置データと前記ＩＤデータとを記録する情報収集手段とを、備えた、鉄道車両による障害物検知システム。
2. 前記センサは、圧力センサであり、
   前記情報読出記憶手段は、停車中の鉄道車両との誤認を防ぐための車両認識信号を送信し、
   前記無線情報記憶手段は、前記圧力センサが一定時間以上所定重量を継続して計測し、かつ、前記車両認識信号を受信していない場合、線路上に障害物が存在することを判断する、検知データとともに車両認識信号が受信されている場合には送信動作を行わない、請求項１に記載の鉄道車両による障害物検知システム。
3. 前記無線情報記憶手段は、内部時計を内蔵し、線路上に障害物が存在することを判断した時間を該内部時計により記録し、障害物検知時間として前記検知データに含める、請求項１または請求項２に記載の鉄道車両による障害物検知システム。
4. 前記無線情報記憶手段は前記検知データと前記位置データと前記ＩＤデータとを該無線情報記憶手段の両方向に隣接する無線情報記憶手段へ無線送信し、
   前記隣接する無線情報記憶手段は、受信した前記位置データと前記ＩＤデータとにより前記無線送信した無線情報記憶手段を同定し、前記無線送信した無線情報記憶手段と逆方向の隣接する無線情報記憶手段へ前記検知データと前記位置データと前記ＩＤデータとを無線送信し、
   前記逆方向の隣接する無線情報記憶手段は、同様に、それに隣接する無線情報記憶手段に、順次、前記検知データと前記位置データと前記ＩＤデータとを無線送信し、
   前記情報読出記憶手段は前記検知データと前記位置データと前記ＩＤデータとを受信する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の鉄道車両による障害物検知システム。
5. 前記無線情報記憶手段及び前記情報読出記憶手段は無線情報の読込および記憶をする無線デバイスのＲＦＩＤ送受信機能を備えた読取書込装置である、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の鉄道車両による障害物検知システム。
6. 線路上に敷設され、線路に沿って複数設けられたセンサにより、線路上の障害物を検知したときにその旨を示す検知データを送信するステップ複数と、
   線路に沿って複数設けられた複数の無線情報記憶手段により、前記検知データを受信すると、該検知データと自己が配置されている位置データ及び自己を示すＩＤを示す位置データとを送信し、該位置データ及び該ＩＤデータを受信した場合には反受信側に送信するステップと、
   鉄道車両に取り付けられた情報読出記憶手段により、前記無線情報記憶手段からの前記検知データと前記位置データと前記ＩＤデータとを受信するステップと、
   該情報読出記憶手段とともに鉄道車両に取り付けられた情報収集手段により、前記情報読出記憶手段にて受信された前記検知データと前記位置データと前記ＩＤデータとを記録するステップとを、備えた、鉄道車両による障害物検知方法。
7. 前記センサは、圧力センサであり、
   前記情報読出記憶手段は、停車中の鉄道車両との誤認を防ぐための車両認識信号を送信し、
   前記無線情報記憶手段は、前記圧力センサが一定時間以上所定重量を継続して計測し、かつ、前記車両認識信号を受信していない場合、線路上に障害物が存在することを判断する、検知データとともに車両認識信号が受信されている場合には送信動作を行わない、請求項６に記載の鉄道車両による障害物検知方法。
8. 前記無線情報記憶手段は、内部時計を内蔵し、線路上に障害物が存在することを判断した時間を該内部時計により記録し、障害物検知時間として前記検知データに含める、請求項６または請求項７に記載の鉄道車両による障害物検知方法。
9. 前記無線情報記憶手段は前記検知データと前記位置データと前記ＩＤデータとを該無線情報記憶手段の両方向に隣接する無線情報記憶手段へ無線送信し、
   前記隣接する無線情報記憶手段は、受信した前記位置データと前記ＩＤデータとにより前記無線送信した無線情報記憶手段を同定し、前記無線送信した無線情報記憶手段と逆方向の隣接する無線情報記憶手段へ前記検知データと前記位置データと前記ＩＤデータとを無線送信し、
   前記逆方向の隣接する無線情報記憶手段は、同様に、それに隣接する無線情報記憶手段に、順次、前記検知データと前記位置データと前記ＩＤデータとを無線送信し、
   前記情報読出記憶手段は前記検知データと前記位置データと前記ＩＤデータとを受信する、請求項６から請求項８のいずれか１項に記載の鉄道車両による障害物検知方法。
10. 前記無線情報記憶手段及び前記情報読出記憶手段は無線情報の読込および記憶をする無線デバイスのＲＦＩＤ送受信機能を備えた読取書込装置である、請求項６から請求項９のいずれか１項に記載の鉄道車両による障害物検知方法。
11. コンピュータ又はマイクロプロセッサに、請求項６から１０のいずれか１項に記載の鉄道車両による障害物検知方法を実行させるためのプログラム。

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