JP2005091304A - 走行経路推定方法、走行経路推定システムにおけるセンター装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な処理で、車両の一連の位置データに基づいて車両が走行した軌跡を精度よく推定する。
【解決手段】車両の位置を時系列に複数回検出し、道路地図データを用いて、前回車両が走行していたリンクＬ1を決定し、当該リンクＬ1から始まる車両の走行経路探索範囲Ｒを設定し、今回車両が走行しているリンクＬ7を決定し、今回車両が走行しているリンクＬ7が前記走行経路探索範囲Ｒ内に入っている場合に、前回車両が走行していたリンクＬ1から今回車両が走行しているリンクＬ7まで、リンクをたどって車両が走行した経路を推定する。
【選択図】 図６

Description

本発明は、時間的に続く移動体の複数位置を示すデータに基づいて、移動体が走行した経路を推定する走行経路推定方法、走行経路推定システム及び走行経路推定プログラムに関するものである。

従来、車両の走行経路のデータを収集するには、車両で走行経路を推定して、その走行経路のデータを交通情報センターに転送する方式と、車両から位置データを送って交通情報センターで走行経路を推定する方式がある。
前者の方式は、車載装置の持っている地図情報と交通情報センターの地図情報との整合性がとれていなかったり、車載装置で地図情報の更新が行われていなかったりすると、地図情報の不一致の問題が起きるので、後者の方式が有効である。

後者の方式では、交通情報センターは、このように車両から集められる通過地点の位置座標データに基づき、当該車両が走行した経路を推定する。
特開2001-101563号公報

ところが、車載装置が位置座標データを、きめ細かく（例えば１秒ごとに）交通情報センターにリアルタイムで転送しようとすると、データ量が多くなり、多額の通信コストが発生する。また、車載装置が位置座標データをリムーバブルなメディア（可搬形のディスクなど）に蓄積して、そのデータをバッチ式で交通情報センターに転送する場合でも、データ量の軽減は望まれていることである。

そこで、車両の位置の検出間隔を長くして、すなわち位置座標データのきめを粗くして、転送するデータ量を少なくすることが、通信コストや記憶メディアのコストを抑えるために好ましい。
しかし、位置座標データの間隔を長くした場合、２つの時刻間で車両がどのリンクを走行したか一意的に特定できなくなり、その間の走行経路を推定する必要がでてくる。この２時刻間の経路を公知の最短時間経路又は最短距離経路計算のアルゴリズムで求めると、コンピュータは、通過地点間を結ぶ経路を広範囲にわたってくまなく計算するため、コンピュータに作業負荷がかかるという問題がある。

また、車両で走行経路を推定する場合でも、ＧＰＳ機能付き携帯電話機のように、常に位置を計測できない場合には、位置データの間隔が長くなるという問題がある。
このため、簡単な処理で、車両が走行した経路を精度よく推定することのできる走行経路推定方法が求められている。
本発明は、移動体の一連の位置データに基づいて移動体が走行した経路を精度よく、かつ簡単に推定することのできる走行経路推定方法、同走行経路推定システムにおけるセンター装置及びプログラムを提供することを目的とする。

本発明の走行経路推定方法は、移動体の位置を時系列に複数回検出し、リンクを表す座標とリンク同士の接続情報とを含む道路地図データを用いて、前回走行していたリンクを決定し、前回走行していたリンクから始まる移動体の走行経路探索範囲を設定し、前記走行経路探索範囲内に入っているリンクの中から、今回移動体が走行しているリンクを決定し、前回移動体が走行していたリンクから今回移動体が走行しているリンクをたどって移動体が走行した経路を推定する方法である（請求項１）。

この方法によれば、前回移動体が走行していたリンクから始まる移動体の走行経路探索範囲を設定し、その中で、今回移動体が走行しているリンクまで、リンクをたどって移動体が走行した経路を探索するので、経路探索範囲が有限である点で、通常膨大な探索処理が少量で済み、コンピュータに処理負担がかからず、処理時間を短くすることができる。
前回検出された時点と今回検出された時点との間に移動体の走行距離のデータを取得できるのであれば、前記走行経路探索範囲を、この走行距離又はこの走行距離に距離の計測誤差を加算した距離以内に設定することができる（請求項２）。このように走行経路探索範囲を必要十分な範囲に設定することができ、探索処理が最小の負荷で済む。

前回移動体の位置が検出された時点から、今回移動体の位置が検出された時点までの移動体の走行速度のデータを取得できるのであれば、前回移動体の位置が検出された時点から、今回移動体の位置が検出された時点までの経過時間を、その走行速度で割ることにより、前回移動体の位置が検出された時点から今回移動体の位置が検出された時点までの走行距離を算出することができる（請求項３）。

前記走行経路探索範囲において、前回移動体が走行していたリンクから、今回移動体が走行しているリンクまで得られる経路が複数ある場合には、当該移動体の走行距離がわかっているときは、その走行距離に最も近い距離の経路が、移動体の走行した経路である確率はもっとも高いので、この経路を走行経路と推定することができる（請求項４）。
移動体から走行距離や走行速度のデータが取得できない場合は、リンクに固有の旅行時間のデータを用いて、前記走行経路探索範囲を、前回移動体の位置が検出された時点から今回移動体の位置が検出された時点までの経過時間内に、前記リンクに固有の旅行時間に基づき移動体が到達できる範囲に設定することができる（請求項５）。この移動体から走行距離や走行速度のデータが取得できない場合の実施態様では、移動体は、位置検出機能を備えるだけでよく、走行経路の推定は、データを収集するセンター装置が集約的に行う。したがって、移動体装置の構成を簡単にでき、コスト低下を図ることができる。

前記リンクに固有の旅行時間のデータは、リアルタイムで得られる実測旅行時間データを含むものでもよい（請求項６）。旅行時間は、渋滞など交通事情により時間的に変化するからである。
前記リンクに固有の旅行時間のデータは、リアルタイムで得られた過去の実測旅行時間のデータを、日種又は時間帯ごとに集積したデータであってもよい（請求項７）。旅行時間は、曜日、時間帯などによって特有の傾向を見せることがあるからである。日種とは、月、日、曜日、祝日、休日、イベント開催日、五十日（ごとび）などの日の種類をいう。

道路地図データのリンク同士の接続情報には、道路の右左折直進の種別が含まれ、前記リンクに固有の旅行時間のデータには、右左折直進の種別に応じた交差点の通過時間が含まれていることが好ましい（請求項８）。
前記リンクに固有の旅行時間は、所定時点において、移動体がリンクの中間に位置していた場合は、当該移動体検出位置でリンクを配分して決定することができる（請求項９）。

前記リンクに固有の旅行時間データに代えて、走行速度のデータを用いてもよい（請求項１０）。その走行速度とリンク距離とから当該リンクの旅行時間データを算出することができる。
前記リンクに固有の旅行速度のデータは、道路（国道何号線など）、道路種別（高速自動車国道、自動車専用道路など）、道路の速度規制、道路幅、車線数などに応じて区別されていることが好ましい（請求項１１）。通常、移動体の平均的な走行速度は、これらの要素によって違ってくるからである。

前記走行経路探索範囲は、前回検出された移動体の位置から今回検出された移動体の位置との直線距離の一定倍の範囲に設定されるものであってもよい（請求項１２）。
移動体の走行距離が不明のときは、前回走行していたリンクから、今回移動体が走行しているリンクまで探索された経路が複数ある場合には、道路地図上で最も距離の短い経路を移動体の走行経路とすることができる（請求項１３）。

今回の移動体が走行しているリンクが前記走行経路探索範囲内に入らない場合は、移動体の走行経路を推定しないことができる（請求項１４）。走行経路探索範囲を広げて計算すると、大回りの経路が含まれるので、処理時間がかかるからである。
本発明の走行経路推定システムのセンター装置は、移動体とセンター装置とを含み、センター装置が、移動体からその位置のデータを時系列に複数回取得することにより請求項１記載の走行経路推定方法を実行する装置である（請求項１５）。

本発明の走行経路推定プログラムは、コンピュータに格納され、走行経路推定方法を実行するプログラムである（請求項１６）。

以上のように本発明によれば、移動体からセンター装置に位置情報を提供し、センター装置は、前回走行していたリンクから始まる移動体の走行経路探索範囲を設定し、その中で、今回移動体が走行しているリンクまで、リンクをたどって移動体が走行した経路を探索するので、経路を探索する範囲が、実際に移動体の動いた範囲にほぼ限定される点で、通常膨大な経路探索処理が少量で済み、コンピュータに処理負担がかからず、処理時間が短くなるという効果が得られる。

以下、本発明の実施の形態を、添付図面を参照しながら詳細に説明する。
この実施の形態では、車載装置が車両の位置を検出してその位置データをセンター装置に伝送し、センター装置は、その位置データに基づいて経路を追跡して、走行経路を推定する処理を行う。しかし本発明の実施の形態は、車載装置からセンター装置に位置データを伝送する場合のみならず、車載装置が自ら取得した位置データに基づき走行経路を推定する場合にも適用可能である。

図１は、本発明の走行経路推定システムにおける車載装置のブロック構成図である。車載装置は、車輪速度を計測する車速センサ２、車両の方位を計測する方位センサ３、車両の位置を測位するＧＰＳ受信機４、車速センサ２、方位センサ３及びＧＰＳ受信機４の出力と、地図データベース５のリンク座標情報に基づいて車両の位置を検出する位置検出部６、これらの検出された位置、前に位置を検出した時点から今回位置を検出した時点までに走行した走行距離、当該車載装置の識別番号などのデータをセンター装置まで伝送する無線通信装置９を有している。データの伝送は、１０分おきなど定期的に行ってもよいし、不定期に行ってもよい。なお「リンク」の定義は後に説明する。

車載装置は、センター装置に位置データ等を提供するのに、移動無線通信以外に、センター装置にどのような手段で位置データ等を渡してもよい。例えば、無線で伝送するほか、ディスクメモリをバッチ方式で渡し、センター装置はこのディスクメモリを読み出してデータを取得してもよい。
図２は、センター装置のブロック構成図である。センター装置は、記憶媒体に記憶されリンクを表す座標とリンク同士の接続情報とを含む道路地図データベース５ａ、車載装置から送られてきた位置データ、走行距離データ等に基づいて走行経路を推定する走行経路推定部７ａ、推定された経路のリンク旅行時間を算出するリンク旅行時間出力部８ａを有している。走行経路推定部７ａによって推定された走行経路の情報、リンク旅行時間出力部８ａによって算出された旅行時間の情報は、関係機関に配信され、道路網の交通需要予測などに用いられる。

以下、このセンター装置の走行経路推定部７ａの行う走行経路推定処理を説明する。
図３は、地図データベース５ａに記憶された道路地図を表示し、車載装置からアップロードされてきた車両の位置を三角マークで書き入れた図である。ここでリンクは、車両の走行方向に応じた矢印付きの線分Ｌ1，Ｌ2，Ｌ3，・・で表されている。この矢印付きの線分を「リンク」という。リンク同士の接続点（交差点）は丸印Ｎ1，Ｎ2，Ｎ3，・・で表されている。この丸印を「ノード」という。図３に書き入れている「３００ｍ」などという数字はリンクの距離である。車両の位置や走行距離のデータは、所定時間ごとに車載装置からアップロードされてくる。図３では、一つ前の時点で得られた車両の位置をＣaで表している。一つ前の時点から現時点までの走行距離をＤとする。

車両が前回走行していたリンクはＬ1、リンクＬ1の終端ノードはＮ1であり、車両の位置ＣaからノードＮ1までの距離を３００ｍとする。この距離は、車両の位置ＣaからリンクＬ1まで垂直の線を引き、その垂直線とリンクとの交点から終端ノードＮ1までの距離とする。
前記走行距離Ｄを１０００ｍとする。車両は、ノードＮ1から現時点まで、
１０００ｍ−３００ｍ＝７００ｍ
だけ走行したことになる。そこで、ノードＮ1から７００ｍ以内にあるリンク（少なくともリンクの始端が７００ｍ以内にあればよいものとする）をピックアップする。

図４は、ピックアップされたリンクＬ1〜Ｌ9を太線で描いた図である。この太線のリンクを走行経路探索範囲Ｒとする。もし、走行距離Ｄの計測誤差が見込まれる場合は、走行経路探索範囲Ｒを広げる。例えば、計測誤差が最大１０％であれば、１０００ｍ×１．１＝１１００ｍまで探索する。
つぎに、現時点で車両が走行しているリンクを特定する。図５に、車両の現在位置Ｃbが書き入れられたリンクの地図を示す。車両の位置情報のみ得られる場合は、車両の現在位置Ｃbに最も近いリンクはＬ7であるので、それを車両が走行しているリンクとみなす。車両の位置情報と方位情報とが得られる場合は、車両とリンクの方位差が一定角度以内（例えば＋−２０度以内）にあるリンクで、かつ車両の現在位置Ｃbに最も近いリンクを探し、それを車両が走行しているリンクとみなす。

車両の現在位置Ｃbに最も近いリンクが走行経路探索範囲Ｒの中に見つからない場合や、見つかった場合でもその距離（車両の位置とそれに最も近いリンクとの距離）が一定距離以上である場合には、以下の処理は行わない。車両の位置とリンクとの距離があまりにも遠い場合は、走行経路を推定してもそれが正しい経路かどうかわからないからである。
これで、一つ前の時点で車両が走行していたリンクＬ1と、現時点で車両が走行しているリンクＬ7とが特定できたので、これらのリンク間の走行経路を推定する処理に入る。

図６は、リンクＬ1とリンクＬ7とを結ぶ経路を取り出して太線で描いた図である。経路は、リンクＬ1→Ｌ2→Ｌ6→Ｌ7を結ぶ経路Ａと、リンクＬ1→Ｌ4→Ｌ5→Ｌ7を結ぶ経路Ｂと、２本見つかる。リンクＬ7の始端ノードＮ4から、車両の現在位置ＣbからリンクＬ7に引いた垂直線とリンクＬ7との交点までの距離を２００ｍとする。
Ｌ1→Ｌ2→Ｌ6→Ｌ7を結ぶ経路Ａの場合、経路距離は、３００＋４００＋２５０＋２００＝１１５０ｍとなる。リンクＬ1→Ｌ4→Ｌ5→Ｌ7を結ぶ経路Ｂの場合は、経路距離は３００＋２００＋３００＋２００＝１０００ｍとなる。車両から得られた走行距離Ｄは１０００ｍであるので、それに最も近い経路Ｂを採用する。このようにして、図７に示すように１本の走行経路Ｂが決定される。走行経路Ｂの旅行時間は、一つ前の時点から現時点までの時間となる。そして走行経路Ｂを構成する各リンクの旅行時間は、走行経路Ｂの旅行時間を各リンクの距離で比例配分した時間となる。

今までの例では、車載装置は、センター装置に車両の走行距離Ｄのデータを送信していたが、走行距離Ｄのデータに代えて、一つ前の時点から現時点までの当該車両の速度のデータ若しくは平均速度のデータを送信してもよい。センター装置は、この速度のデータを一つ前の時点から現時点までの時間にわたって積分したり、前記平均速度に一つ前の時点から現時点までの経過時間をかけることにより、当該車両の走行距離を算出することができる。この後は、図３から図７を用いて説明したのと同じ方法で走行経路探索範囲Ｒを決定し、車両の走行経路を特定することができる。

さらに車載装置から走行距離Ｄのデータや車両の速度のデータが得られない場合、センター装置は、各リンクに固有の速度又は各リンクに固有の旅行時間のデータに基づいて、当該車両の走行距離を推定することができる。この各リンクに固有の速度又は旅行時間のデータは、センター装置の地図データベース５ａに格納しておく。リンクの速度データを格納する場合、リンクの速度は、道路（国道何号線など）、道路種別（高速道路、一般道路）、道路の速度規制（40km,50kmなど）、道路幅、車線数などによって異なるので、地図データベース５ａには、これらの道路、道路種別、道路の速度規制、道路幅、車線数などに応じてリンクの速度データを格納している。

また交差点で右折、左折、直進する場合により交差点の通過時間が違ってくるので、リンクの接続時にこれらの右折、左折、直進する時間を加味することが好ましい。図８は、地図データベース５ａに記憶された道路地図であり、車両の位置をCaで示している。リンクＬ1の先に信号のある交差点が存在する。交差点において、平均的な信号待ち時間を考慮して、リンクＬ1からリンクＬ2を直進するときは、30秒かかっているが、リンクＬ1からリンクＬ8へ左折するときは40秒、リンクＬ1からリンクＬ4へ右折するときは50秒かかる。この場合は、リンクＬ1に3種類の時間を対応けて記憶させておき、リンクＬ1とこれに接続するリンクL1,L4又はL8との角度差に応じて、いずれかの種類の時間を加える処理をする。

また、これらのリンクの速度又は旅行時間のデータに加えて、VICSデータなどリアルタイムで得られるリンクの速度又は旅行時間のデータを加味してもよいし、リアルタイムで得られた過去のリンクの速度又は旅行時間のデータを、月、日、曜日、時間帯ごとに集積しておいてそれを用いてもよい。
なお、車両の位置ＣaやＣbがリンクの途中にある場合、リンクの走行済み部分と未走行部分との距離比で、リンクの旅行時間を求めてもよく、強制的にリンクの終端又は始端を車両の位置とみなしてもよい。後者の場合、リンクの旅行時間に誤差が出るが、いずれにしても旅行時間のデータは誤差を含んでいるので、 走行経路の走行経路探索範囲Ｒは、一つ前の時点から現時点までの経過時間に、誤差の分だけ長めに設定したほうがよい。

センター装置は、以上のように取得されたリンクの旅行時間のデータに基づいて、前回車両の位置が検出された時点から今回車両の位置が検出された時点までの経過時間内に、車両が到達できる走行経路探索範囲Ｒを設定することができる。
たとえば、図８において、リンクＬ1の旅行時間が600秒、リンクＬ2の旅行時間が800秒、リンクＬ4の旅行時間が700秒、リンクＬ8の旅行時間が600秒であるとする。１つ前の時点で車両が走行していたリンクはＬ1であり、車両の位置ＣaからリンクＬ1まで垂直の線を引き、その垂直線とリンクとの交点から終端ノードまでの旅行時間を比例配分により求めたところ450秒であったとする。また、一つ前の時点から現時点までの経過時間を1200秒とする。

走行経路推定部７ａは、車両の位置Ｃaから、旅行時間が1200秒以内にあるリンクを取り出す。またはリンクＬ1の終端から650秒以内にあるリンクを取り出してもおなじことである。
このリンクの取り出しにあたっては、前述したように交差点における右左折直進時間を考慮する。このようにして、リンクＬ1,Ｌ2,Ｌ4,Ｌ8が取り出される。これらのリンクを含む範囲を走行経路探索範囲Ｒとする。

今回の時点で車両が走行しているリンクはＬ4であり、車両の位置ＣbからリンクＬ4まで垂直の線を引き、始端ノードからその垂直線とリンクとの交点までの旅行時間を比例配分により求めたところ650秒であったとする。この車両の位置Ｃbは、前記走行経路探索範囲Ｒ内であるので、車両の位置Ｃaから車両の位置Ｃbまでを結ぶ経路を探索する。その結果、リンクＬ1→Ｌ4の１本の経路が見つかる。したがって、この経路が推定される車両の走行経路となる。その旅行時間は、一つ前の時点から現時点までの経過時間1200秒となる。そして走行経路を構成する各リンクの旅行時間は、走行経路の旅行時間を各リンク長（あるいはＶＩＣＳなどで外部から得られた各リンク旅行時間）で比例配分した時間となる。

以上で、本発明の実施の形態を説明したが、本発明の実施は、前記の形態に限定されるものではなく、例えば、前記走行経路探索範囲Ｒは、前回検出された車両の位置から今回検出された車両の位置との直線距離の一定倍の範囲に設定されるものであってもよい。例えば、前回と今回の車両の位置の直線距離が１００ｍのとき、その３倍である３００ｍの範囲に走行経路探索範囲Ｒを設定するなどである。また本発明は、歩行者がＧＰＳ受信機を利用した可搬型の位置検出装置をもっている場合にも、適用がある。この場合は、この実施の形態において、車両の走行を「歩行者の歩行」と読み替えるものとする。

本発明の走行経路推定システムにおける車載装置のブロック構成図である。 センター装置のブロック構成図である。 センター装置に備えられた道路地図を表示し、車載装置からアップロードされてきた車両の位置を三角マークで書き入れた図である。 走行経路探索範囲Ｒを構成するリンクＬ1〜Ｌ9を太線で描いた図である。 車両の現在位置Ｃbが書き入れられたリンクの地図を示す図である。 リンクＬ1とリンクＬ7とを結ぶ走行経路の候補を取り出して太線で描いた図である。 決定された１本の走行経路Ｂを取り出して太線で描いた図である。 センター装置に備えられた道路地図を表示し、旅行時間データを書き入れた図である。

符号の説明

１ａ 旅行時間算出部
２ 車速センサ
３ 方位センサ
４ ＧＰＳ受信機
５，５ａ 地図データベース
６ 位置検出部
７ａ 走行経路推定部
８ａ リンク旅行時間出力部
９ 通信装置
Ｒ 走行経路探索範囲
Ｃ車両の位置

Claims (16)

1. 移動体の位置を時系列に複数回検出し、
   リンクを表す座標とリンク同士の接続情報とを含む道路地図データを用いて、移動体が前回走行していたリンクを決定し、
   前回移動体が走行していたリンクから始まる移動体の走行経路探索範囲を設定し、
   前記走行経路探索範囲内に入っているリンクの中から、今回移動体が走行しているリンクを決定し、
   移動体が前回走行していたリンクから今回移動体が走行しているリンクをたどって移動体が走行した経路を推定することを特徴とする走行経路推定方法。
2. 前回検出された時点と今回検出された時点との間に当該移動体が走行した走行距離のデータを取得し、前記走行経路探索範囲を、この走行距離又はこの走行距離に距離の計測誤差を加算した距離以内に設定する請求項１記載の走行経路推定方法。
3. 前回移動体の位置が検出された時点から、今回移動体の位置が検出された時点までの移動体の走行速度のデータを取得し、その走行速度のデータを用いて前回移動体の位置が検出された時点から今回移動体の位置が検出された時点までの走行距離を算出し、前記走行経路探索範囲を、この走行距離又はこの走行距離に速度の計測誤差を加算した距離以内に入る範囲に設定する請求項１記載の走行経路推定方法。
4. 前記走行経路探索範囲において、前回移動体が走行していたリンクから、今回移動体が走行しているリンクまでの経路が複数ある場合には、当該移動体が走行した距離に最も近い距離の経路を移動体の走行経路とする請求項２又は請求項３に記載の走行経路推定方法。
5. 道路地図データは、リンクに固有の旅行時間のデータを含み、前記走行経路探索範囲は、前回移動体の位置が検出された時点から今回移動体の位置が検出された時点までの経過時間内に、前記リンクに固有の旅行時間に基づき移動体が到達できる範囲に設定される請求項１記載の走行経路推定方法。
6. 前記リンクに固有の旅行時間のデータは、リアルタイムで得られる実測旅行時間データを含む請求項５記載の走行経路推定方法。
7. 前記リンクに固有の旅行時間のデータは、リアルタイムで得られた過去の実測旅行時間のデータを、日種又は時間帯ごとに集積したデータである請求項５記載の走行経路推定方法。
8. 道路地図データのリンク同士の接続情報には、道路の右左折直進の種別が含まれ、前記リンクに固有の旅行時間のデータには、右左折直進の種別に応じた交差点の通過時間が含まれている請求項５記載の走行経路推定方法。
9. 前記リンクに固有の旅行時間は、前回移動体の位置が検出された時点又は今回移動体の位置が検出された時点において、移動体がリンクの中間に位置していた場合は、当該移動体検出位置でリンクを配分して決定されること請求項５記載の走行経路推定方法。
10. 道路地図データは、前記リンクに固有の走行速度のデータを含み、その走行速度とリンク距離とから当該リンクの旅行時間データを算出し、前記走行経路探索範囲は、前回移動体の位置が検出された時点から今回移動体の位置が検出された時点までの経過時間内に、前記リンクの旅行時間に基づき移動体が到達できる範囲に設定される請求項１記載の走行経路推定方法。
11. 前記リンクに固有の旅行速度のデータは、道路、道路種別、道路の速度規制、道路幅、車線数などに応じて区別されている請求項１０記載の走行経路推定方法。
12. 前記走行経路探索範囲は、前回検出された移動体の位置から今回検出された移動体の位置との直線距離の一定倍の範囲に設定される請求項１記載の走行経路推定方法。
13. 前記走行経路探索範囲において、前回移動体が走行していたリンクから、今回移動体が走行しているリンクまでの経路が複数ある場合には、最も距離の短い経路を移動体の走行経路とする請求項１〜請求項１２のいずれかに記載の走行経路推定方法。
14. 今回移動体が走行しているリンクが前記走行経路探索範囲内に入らない場合は、移動体の走行経路を推定しない請求項１〜請求項３，請求項５〜請求項１２のいずれかに記載の走行経路推定方法。
15. 移動体からその位置のデータを時系列に複数回取得する位置データ取得手段と、
    リンクを表す座標とリンク同士の接続情報とを含む道路地図データと、
    前記道路地図データを用いて、前回移動体が走行していたリンク及び今回移動体が走行しているリンクを決定するリンク決定手段と、
    前回移動体が走行していたリンクから始まる移動体の走行経路探索範囲を設定する走行経路探索範囲設定手段と、
    前記走行経路探索範囲内に入っているリンクの中から、今回移動体が走行しているリンクを決定し、前回移動体が走行していたリンクから今回移動体が走行しているリンクをたどって移動体が走行した経路を推定する走行経路推定手段とを有することを特徴とする走行経路推定システムのセンター装置。
16. コンピュータに格納され、前記請求項１〜請求項１4のいずれかに記載の走行経路推定方法を実行することを特徴とするプログラム。

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