JP2005060031A - 搬送設備および搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送台車のコストを低減させて設備コストを削減する。
【解決手段】ディップ槽Ｄが設置された塗装ラインと、塗装ラインに沿って走行移動自在な搬送台車１と、搬送台車１に水平方向の支軸１２を中心に上下方向に揺動自在に設けられた揺動式リンク機構３と、揺動式リンク機構３の遊端に設けられて車体Ｍを保持する支持部材４とを具備し、揺動式リンク機構３を作動し支持部材４を介して車体Ｍを昇降移動させ塗装液に入出させる塗装設備であって、搬送台車１に同期して走行移動自在な伴走台車２Ａを設け、伴走台車２Ａに揺動リンク機構３を作動する第１駆動装置７を設置し、搬送台車１に、第１駆動装置７から駆動力が伝達される第１受動装置８を設けた。
【選択図】 図６

Description

本発明は、移動体にリンク機構を介して保持された被搬送体を昇降させて処理する搬送設備および搬送方法に関するものである。

従来、たとえば車体を搬送しつつ塗装する塗装設備では、特許文献１に示すように、浸漬槽の上方を走行自在な搬送台車に、左右一対の揺動アームを前後二組設け、前後の揺動アームの遊端部間に取り付けられた支持バーに車体を保持させ、揺動アームを単独でまたは連動して下方に回動させることにより支持バー上の車体を下降して塗料に浸漬させるように構成されている。
国際公開ＷＯ ０２／０５３４８２

しかし、従来の塗装設備では、各搬送台車にそれぞれ揺動アームを駆動するアーム駆動モータが、各揺動アームごとに２台、合計４台が必要であるため、搬送台車を多く配置した塗装ラインでは、各搬送台車が高価となり、また各アーム駆動モータへの給電装置も必要で、さらに設備コストを押し上げる結果となっていた。

そこで本発明は、移動体のコストを低減させて設備コストを削減できる搬送設備および搬送方法を提供することを目的としたものである。

前述した目的を達成するために、請求項１記載の発明は、所定位置に処理液槽が設置された処理ラインと、該処理ラインに沿って走行移動自在な移動体と、移動体に水平方向の支軸を中心に上下方向に揺動自在に設けられた揺動式リンク機構と、該揺動式リンク機構の遊端に設けられて被搬送体を保持する支持体とを具備し、移動体の走行中または停止時に、揺動式リンク機構を作動し支持体を介して被搬送体を昇降移動させる搬送設備であって、移動体に水平方向の支軸を中心に上下方向に揺動自在に設けられた揺動式リンク機構と、該揺動式リンク機構の遊端に設けられて被搬送体を保持する支持体とを具備し、移動体の走行中または停止時に、揺動式リンク機構を作動し支持体を介して被搬送体を昇降移動させる搬送設備であって、前記移動体と別に、前記揺動リンク機構を作動可能な第１駆動装置を設置し、前記移動体に、前記第１駆動装置から駆動力が伝達される第１受動装置を設けたものである。

請求項２記載の発明は、所定位置に処理液槽が設置された処理ラインと、該処理ラインに沿って走行移動自在な移動体と、該移動体に水平方向の支軸を中心に上下方向に揺動自在に設けられた揺動式リンク機構と、該揺動式リンク機構の遊端に設けられて被搬送体を保持する支持体とを具備し、前記揺動式リンク機構を作動して支持体を昇降させ処理液槽の処理液中に被搬送体を入出して処理する搬送設備であって、前記移動体に同期して走行移動自在な伴走体を設け、前記伴走体に前記揺動リンク機構を作動する第１駆動装置を設置し、前記移動体に、前記第１駆動装置から駆動力が伝達される第１受動装置を設けたものである。

請求項３記載の発明は、揺動式リンク機構に、支持体を回動して被搬送体の姿勢を調整する姿勢調整装置を設け、前記伴走体に、姿勢調整装置を作動させる第２駆動装置を設け、前記移動体に、前記第２駆動装置から駆動力が伝達される第２受動装置を設けたものである。

請求項４記載の発明は、伴走体を、処理液槽に対応する処理ラインに沿って、移動体に同期して走行移動自在な複数台設け、少なくとも処理液槽の入口側と出口側に対応して配置された伴走体に、第１駆動装置および第２駆動装置の両方を設け、処理液槽の中間位置に対応する伴走体に対応して位置された伴走体に、第２駆動装置のみを設けたものである。

請求項５記載の発明は、第１受動装置に、揺動式リンク機構をロックする第１ブレーキ装置と、第１駆動装置が連結された時に、前記第１ブレーキ装置を解放する第１ブレーキ解除装置を設け、第２受動装置に、姿勢調整装置をロックする第２ブレーキ装置と、第２駆動装置が連結された時に、第２ブレーキ装置を解放する第２ブレーキ解除装置を設けたものである。

請求項６記載の発明は、移動体と伴走体とを連結離脱自在で、移動体に追従して伴走体を走行駆動可能な走行連結装置を設けたものである。
請求項７記載の搬送方法は、所定位置に処理液槽が設置された処理ラインに沿って移動体を走行させ、移動体に設けられた揺動式リンク機構を上下方向に作動して、該揺動式リンク機構の遊端に支持体を介して保持された被搬送体を、前記処理液槽の処理液中に入出させて処理するに際し、前記処理液槽に対応して配置された伴走体を処理ラインに沿って移動体と同期移動させ、前記伴走体に設けられた第１駆動装置により、前記移動体の揺動式リンク機構を作動して被搬送体を下降させるとともに、該伴走体に設けられた第２駆動装置により、移動体の前記支持体を回動させ被搬送体の入液姿勢を調整して処理液に入液させ、前記伴走体に設けられた第１駆動装置により、前記移動体の揺動式リンク機構を作動して被搬送体を上昇させるとともに、該伴走体に設けられた第２駆動装置により、前記支持体を回動させ被搬送体の出液姿勢を調整して処理液から出液させるものである。

請求項８記載の搬送方法は、所定位置に処理液槽が設置された処理ラインに沿って移動体を走行させ、移動体に設けられた揺動式リンク機構を上下方向に作動して、該揺動式リンク機構の遊端に支持体を介して保持された被搬送体を、前記処理液槽の処理液中に入出させて処理するに際し、前記処理液槽の入口側と中間位置と出口側とにそれぞれ配置された伴走体を処理ラインに沿って移動体と同期移動させ、前記入口側の伴走体に設けられた第１駆動装置により、前記移動体の揺動式リンク機構を作動して被搬送体を下降させるとともに、該入口側の伴走体に設けられた第２駆動装置により、移動体の前記支持体を回動させ被搬送体の入液姿勢を調整して処理液に入液させ、前記中間位置の伴走体に設けられた第２駆動装置により前記支持体を回動させて被搬送体の浸漬姿勢を調整し、前記出口側の伴走体に設けられた第１駆動装置により、前記移動体の揺動式リンク機構を作動して被搬送体を上昇させるとともに、該出口側の伴走体に設けられた第２駆動装置により、前記支持体を回動させ被搬送体の出液姿勢を調整して処理液から出液させるものである。

請求項１記載の発明によれば、揺動式リンク機構を作動する処理ラインの部位に第１駆動装置を設置し、この第１駆動装置により第１受動装置を介して揺動式リンク機構を作動して被搬送体を昇降させるように構成したので、処理ラインに設置された移動体にそれぞれ第１駆動装置を設置する必要がなくなり、設備コストを大幅に削減することができる。

請求項２記載の発明によれば、揺動式リンク機構を作動する処理ラインの部位に、移動体に同期して走行移動自在な伴走体を配置し、伴走体に搭載された第１駆動装置により第１受動装置を介して揺動式リンク機構を作動し、支持体を昇降して被搬送体を処理液槽の処理液に入出するように構成したので、処理ラインに配置された各移動体にそれぞれ第１駆動装置を設置する必要がなくなり、設備コストを大幅に削減することができる。

請求項３記載の発明によれば、姿勢調整装置を作動する第２駆動装置を伴走体に設けたので、移動体の駆動装置を削減できて、特に処理ラインに多くの移動体が設置される搬送設備では、設備コストを大幅に削減することができる。また出液時に、被搬送体の形状に対応した適正な姿勢に調整することで、処理液槽からの処理液の持出しを最小限に抑制することができる。

請求項４記載の発明によれば、処理液槽における被搬送体の動作に着目して、被搬送体の昇降動作と姿勢調整動作がそれぞれ必要な処理液槽入口と出口に配置される伴走体に、第１駆動装置と第２駆動装置をそれぞれ搭載し、被搬送体の姿勢調整動作のみが必要な処理液槽の中間部の伴走体に、第２駆動装置のみを搭載したので、駆動装置の数を削減することができ、設備コストを低減することができる。

請求項５記載の発明によれば、第１，第２受動装置に、駆動装置が連結された時にブレーキ装置を解除するブレーキ解除装置をそれぞれ設けたので、第１，第２駆動装置からの駆動力を連結と同時に伝達して揺動式リンク機構と姿勢調整装置とを作動することができ、また第１，第２受動装置から第１，第２駆動装置を離脱させると同時にブレーキ装置を作動させて揺動式リンク機構と姿勢調整装置をロックすることができる。

請求項６記載の発明によれば、走行連結装置により、伴走体の走行駆動装置が不要になり設備コストの削減に寄与できるとともに、伴走体と移動体との相対位置を位置決めすることができ、第１，第２駆動装置と第１，第２受動装置との連結をスムーズに行うことができる。

請求項７記載の搬送方法によれば、伴走体の第１駆動装置により揺動式リンク機構を作動し、伴走体の第２駆動装置により支持体の入出液姿勢を調整するので、処理ラインに配置された移動体に第１駆動装置および第２駆動装置を設置する必要がなくなり、設備コストが削減することができる。

請求項８記載の搬送方法によれば、第１駆動装置と第２駆動装置をそれぞれ搭載した伴走体を処理液槽入口と出口に配置して、移動体と同期してシャトル形式で往復移動させることで、伴走体のサイクルタイムを短くして、移動体に保持された複数の被搬送体を同一の処理液槽に浸漬させて処理することができる。また中間位置の伴走体に第１駆動装置が不要となり、またサイクルタイムを短縮するための予備の伴走体も不要で、複数の伴走体を１つの処理液槽に対応して循環移動させるのに比較して、設備を削減することができる。

以下、本発明に係る車体（物品）の昇降装置を備えた塗装ライン設備（搬送設備）の実施の形態を図面に基づいて説明する。
この塗装ライン設備は、たとえば自動車工場において、脱脂、化学処理などの前処理工程および下塗塗装を行うもので、図１に示すように、塗装ライン（処理ライン）Ｒは、平面視（または側面視）が長円無端状のループ、または直線状などの往路および復路の経路間を、経路間移動装置であるトラバーサを使用して接続した矩形状周回経路に構成されている。この塗装ラインＲの所定位置には、湯洗、脱脂、水洗、被膜生成、水洗用などの複数のディップ槽（処理液槽）Ｄと入出荷部Ｉが設置され、これらディップ槽Ｄには、たとえば処理液（たとえば電着処理液や洗浄液）などが収容されるとともに、塗装用のディップ槽Ｄ内の底面または左右側面に塗装用電極板が選択的に配置されている。

図２，図３に示すように、塗装ラインＲに沿う床面には、ディップ槽Ｄの両側を通る左右一対の走行レールＧが塗装ラインＲに沿って敷設されており、被搬送体である車体Ｍがそれぞれ保持された複数の搬送台車（基台部，移動体）１が走行レールＧに案内されて走行移動自在に配置されている。これら搬送台車１には、支持部材（支持体）４を介して車体Ｍを片持ち支持するとともに支持部材４を昇降させてディップ槽Ｄに浸漬可能な揺動式リンク機構３と、車体Ｍを支持部材４を介して走行方向に直交する水平軸心周りに回動し姿勢を調整可能な姿勢調整装置５とが搭載されている。また各ディップ槽Ｄの一側部には、塗装ラインＲに沿って天井レール６が配設され、図６に示すように、この天井レール６に吊下げられて移動自在な単数または複数の伴走台車（伴走体）２Ａ，２Ｂがディップ槽Ｄに対応して複数台がそれぞれ配置されている。

これら伴走台車２Ａ，２Ｂのうち、ディップ槽Ｄの入口側および出口側に対応して配置された伴走台車２Ａは、前記揺動式リンク機構３を作動させる 第１駆動装置７と、姿勢調整装置５を作動させる第２駆動装置８がそれぞれ搭載されており、またディップ槽Ｄの中間位置に対応して配置された伴走台車２Ｂには、姿勢調整装置５を作動させる第２駆動装置８のみが搭載されている。これは、ディップ槽Ｄの処理液に入液させる時および処理液から出液させる時には、第１駆動装置７により揺動式リンク機構３を作動して車体Ｍを昇降し、第２駆動装置８により姿勢調整装置８を作動して車体Ｍを処理液に没入する入液姿勢と処理液から取り出す出液姿勢とを、それぞれ車体Ｍの形状に最も適するように姿勢制御するためである。また処理液に浸漬中の車体Ｍは、塗装を良好に行うために、その姿勢を調整すればよく、浸漬中に車体Ｍを上げ下げする必要はない。

なお、ここで、「入液」とは、車体Ｍが処理液面に着液し、更に下降して処理液中に没し浸漬される位置に至るまでをいう。また「出液」とは、車体Ｍが浸漬される位置に没した状態から上昇され、処理液面に達して処理液面から離れるまでをいう。

またディップ槽Ｄの上部には、図５に示すように、門形状断面で搬送台車１の走行空間を覆うカバー１０が吊持されており、塗装液や洗浄水などの処理液の飛散を防止している。また後述する台車走行装置９および伴走台車２Ａ，２Ｂは、防塵カバー１０の外側に配置されており、走行移動時に発生する塵埃のディップ槽Ｄへの侵入はほとんどない。

（搬送台車の説明１）
前記搬送台車１は、図３〜図８に示すように、左右の走行レールＧにそれぞれ案内されて走行移動自在な遊転式の走行車輪１１ａを有する左右の走行ビーム（受動部材）１１Ｒ，１１Ｌと、左右の走行ビーム１１Ｒ，１１Ｌの前部間を連結する連結ビーム１１Ｃとで、平面視で走行方向後方が開放されたコの字形の台車フレーム１１が形成されている。これら搬送台車１を前進、後進および停止可能な台車走行装置（走行駆動装置）９は、走行レールＧの両側に一定ピッチで配置されて走行ビーム１１Ｒ，１１Ｌをウレタンゴム製の駆動車輪（輪体）９ａと加圧車輪９ｂにより挟み込む加圧ローラ式走行駆動装置（フリクションローラ装置ともいう）により構成され、駆動車輪９ａに走行駆動モータ９ｃが連結されている。これにより、塗装ラインＲの所定部位における個々の搬送台車１の走行速度や停止、前後進（走行方向）の制御が容易であり、また車輪にウレタンゴムなどの絶縁体を使用することで、電着塗装に必要な絶縁構造を容易に得ることができる。

なお、前記ローラ加圧式の台車走行装置９に替えて、走行ビーム１１Ｒ，１１Ｌに走行方向に沿って走行用ラック（被係合部材）を取り付け、この走行用ラックに係合する走行モータ付き駆動ピニオン（輪体）を走行レールＧに沿って一定ピッチで配置してもよい。

前記台車フレーム１１の左右の走行ビーム１１Ｒ，１１Ｌの前部に設けられた軸受部１２ａ間には、走行方向に直交する水平方向の支軸１２が回転自在に支持され、この支軸１２は、姿勢調整用の内軸１２ｉと、この内軸１２ｉに同一軸心状に回転自在に外嵌された昇降用の外筒軸１２ｏからなる二重軸に構成されている。

前記支軸１２には左右２組からなる揺動式リンク機構３が設けられており、その遊端部間に支持部材４が、３組以上の揺動式リンク機構３を設置して遊端間にそれぞれ支持部材４を設けてもよい。

すなわち揺動式リンク機構３は、固定端が支軸１２の外筒軸１２ｏに所定間隔をあけて固定された左右一対の第１アーム１３と、この第１アーム１３の遊端部にそれぞれ支軸１２に平行な第１軸１６を介して回動自在に支持された左右一対の第２アーム１４と、固定端が連結ビーム１１Ｃのブラケットに左右方向の第２軸１７を介して回動自在に支持されるとともに、遊端が第２アーム１４の固定端側に左右方向の第３軸１８を介して連結され第２アーム１４の回動を規制する左右一対の第３アーム１５とで構成されている。そして、第２アーム１４の遊端部間に、左右方向の第４軸（遊端軸）１９を介して支持部材４が回動自在に吊下げられている。

前記支持部材４は、第２アーム１４の遊端に左右方向の第４軸１９を介して回動自在に吊下げ支持されて正面視が凵字形の吊下アーム４ａと、吊下アーム４ａの底辺材に所定間隔をあけて取り付けられた浅いＵ字形の左右一対の保持ビーム４ｂと、これら保持ビーム４ｂの前後端に設けられて車体Ｍを下方から保持する支持部４ｃとで構成されている。

前記第１アーム１４は中空状で、図５，図８に示すように、外筒軸１２ｏに固定されて半径方向に突出されている。そして第１アーム１４内には、姿勢調整装置５の第１の構成部材（巻き掛け伝動機構）が内装されている。第１の構成部材は、内軸１２ｉに固定された第１スプロケット５ａと、第２軸１７に固定された第２受動スプロケット５ｂと、第１スプロケット５ａと第２受動スプロケット５ｂの間に巻張された第１チェーン５ｃとで構成されている。

また第２アーム１４は中空状で、固定端側直線部１４ａと、遊端部寄りで略９０°の角度で上方に折り曲げられた折曲部１４ｂと、折曲部１４ｂから上方の遊端側に延びる遊端側直線部１４ｃとで側面視Ｌ字形に形成されている。この第２アーム１４と保持ビーム４ｂの形状により、車体Ｍの上昇位置で車体Ｍの重心Ｇの前後位置で左右側方にそれぞれ開放空間Ｑを形成し、側方からフォーク部材などを用いて車体Ｍを移載可能に構成される。さらにその遊端に設けられた第４軸１９が、車体Ｍの重心位置Ｆの近傍位置に配置されることで、姿勢調整時の動力削減とスムーズな動作を図っている。また、車体Ｍの上限位置で、第２アーム１４の固定端側直線部１４ａを折曲部１４ｂ側が下位となる傾斜姿勢とするとともに、遊端側直線部１４ｃを折曲部１４ｂ側が下位となる傾斜姿勢とすることで、車体の浸漬時に第２アーム１４や支持体４に付着した処理液を折曲部１４ｂに流下させてディップ槽Ｄに滴下させることができ、処理液による搬送台車１の汚染を防止することができる。

さらに第２アーム１４には姿勢調整装置５の第２の構成部材（巻き掛け伝動機構）が内装されており、第２の構成部材は、第２軸１７に固定された第２駆動スプロケット５ｄと、第４軸１９に固定された第３スプロケット５ｅと、折曲部１４ｂに設けられた円弧状ガイド５ｆと、第２駆動スプロケット５ｄと第３スプロケット５ｅの間に円弧状ガイド５ｆを介して巻張された第２チェーン５ｇとからなる。

したがって、姿勢調整装置５は、内軸１２ｉの回転に従って、第１スプロケット５ａ、第１チェーン５ｃ、第２受動スプロケット５ｂ、第２軸１７、第２駆動スプロケット５ｄ、第３スプロケット５ｅを介して第４軸１９に動力伝達され、内軸１２ｉにより第４軸１９を中心に支持部材４を回動させて車体Ｍの姿勢を制御することができる。

前記第３アーム１５は、支軸１２との干渉を避けるために、固定端側で円弧状に約１２０°湾曲状に折り曲げられた側面視Ｊ字形に形成されている。
またこの揺動式リンク機構３は、図４に示すように、第３アーム１５の固定端の第３軸１８が支軸Ｅより下位でかつ走行方向前方に位置決めされており、第３アーム１５の固定端と遊端とを結ぶ第３アーム軸線Ｌ３が、支軸１２上を通る転位点Ｐを越えて上下方向に往復回動可能に支持されている。これにより、支持部材４の移動軌跡Ｌの昇降ストローク（高さＨ）を大きく得ることができる。また第３アーム１５は、転位点Ｐを基準として第３アーム１５が転位点Ｐから下方または上方に回動される時に、第２アーム１４の回動方向を規制している。

すなわち第３アーム１５は、第１アーム１３が下方（図４で時計周り）に回動され第３アーム１５の第３アーム軸線Ｌ３が転位点Ｐを越えて下方にα°回動された時に、第２アーム１４を第１軸１６を中心に第１アーム１３と逆方向（図で反時計方向）に回動させ、これにより第２アーム１４の遊端（第４軸１９）の下部移動軌跡Ｌｄを略鉛直方向（水平移動距離ΔＤ）となるように構成されている。また第３アーム１５は、第１アーム１３を上方にβ°回動させ第３アーム１５の第３アーム軸線Ｌ３が転位点Ｐから上方（反時計周り）に回動された時に、第２アーム１４を第１アーム１３と同一方向（反時計周り）に回動させ、第２アームＧの遊端（第４軸１９）の上部移動軌跡Ｌｕにおける水平移動距離Ｄが、支軸１２を中心とする円弧状軌跡ｒの水平移動距離に比べて短い範囲に収まるように構成されている。

これにより、処理液より車体Ｍが上方にある上部移動軌跡Ｌｕでは、揺動式リンク機構３による昇降動作中に、車体Ｍの走行方向の位置ずれを小さくし、また処理液に車体Ｍが接触して浸漬する下部移動軌跡Ｌｄでは、略鉛直方向として車体Ｍの走行方向の位置ずれを極めて少なくすることにより、複雑な補正なしで車体Ｍの入出液位置、入出液角度を容易に求めることができ、精度よく姿勢制御を行うことができる。

前記支軸１２には、左右の第１アーム１３の外側に、中間部が山形状に折り曲げられて走行方向前方に突出された受動レバー（レバー部材）２１がそれぞれ外筒軸１２ｏに固定して設けられており、各遊端部にバランスウエイト（釣合用重錘）２２がそれぞれ取り付けられている。このようにバランスウエイト２２が支持部材４の左右両側にそれぞれ振り分けて配置されるので、図２に示すように、バランスウエイト２２が、前方に隣接して走行する走行台車１の車体Ｍの両側に位置させてバランスウエイト２２が隣接走行台車１の車体Ｍに干渉するのを防止し、前後に隣接して走行移動する搬送台車１の走行ピッチを小さくすることができる。したがって、複数の車体Ｍを同時にディップ槽Ｄに浸漬させる場合には、ディップ槽Ｄの走行方向の長さを小さくすることができる。

（伴走台車の説明）
前記伴走台車２Ａ，２Ｂは、図６に示すように、天井レール６に案内されて移動自在で、かつ連結ロッド４１Ｃにより互いに連結された前後伴走フレーム４１Ｆ，４１Ｒを具備し、この前後伴走フレーム４１Ｆ，４１Ｒには、天井レール６の走行面やガイド面を転動する遊転式の走行ガイドローラ４０や、揺れ止めローラ、浮上防止ローラなどが設けられて移動自在に吊持されている。また天井レール６の走行面を転動する駆動車輪と、この駆動車輪を回転駆動する復帰用モータとで構成されて伴走台車２Ａ，２Ｂを原点に復帰可能な復帰用移動装置４３が設けられている。さらに前伴走フレーム４１Ｆには、前進移動を搬送台車１に同期して追従可能なドッキング装置（走行連結装置）４２と、姿勢調整装置５を作動させる第２駆動装置８が設けられている。また後伴走フレーム４１Ｒに、揺動式リンク機構３を作動させる第１駆動装置７が設けられている。

前記ドッキング装置４２は、図９に示すように、前移動フレーム４１Ｆの前部に垂下された縦フレーム４１ａの前部に、ガイド部材４１ｂを介して操作ロッド４２ａが所定範囲で昇降自在に支持され、コイルばねが内蔵された伸縮具（又は自重でも可）により下方に付勢されている。そして操作ロッド４２ａの上端部に離脱用ローラ４２ｄが走行方向に直交する水平軸心周りに回転自在に取り付けられるとともに、下端部に受圧用ローラ４２ｃが、走行方向に直交する水平軸心周りに回動自在に取り付けられている。一方、搬送台車１の前部に、受圧用ローラ４２ｃが当接可能な当接部２３ａが形成された押出用支柱２３が立設され、この押出用支柱２３から前方に突出する突出部材２３ｂの前部に、走行方向に直交する水平ピン２４ａを介して規制レバー２４が所定範囲で上下方向に回動自在に支持されている。この規制レバー２４は、前端部に重錘２４ｂが取り付けられて後方部が上方に向く傾斜姿勢となるように回動付勢されている。そして、図示しないストッパにより後部上方への傾斜姿勢から上方への回動を規制され、この傾斜姿勢（実線）と、受圧用ローラ４２ｃが上面に当接して押し下げられた倒伏姿勢（仮想線）との間で揺動自在に構成されている。また傾斜姿勢ではその後端部が当接部２３ｂの前方に所定間隔をあけて対峙されている。さらに天井レール６の所定位置には、離脱用ローラ４２ｂが乗り上げて操作ロッド４２ａを引き上げ、伴走台車２Ａ，２Ｂのドッキングを解除してその移動限となる復帰用カム部材２７が取り付けられている。

したがって、原点位置で、停止された伴走台車２Ａ，２Ｂに搬送台車１が接近すると、まず操作ロッド４２ａの受圧ローラ４２ｃに、傾斜姿勢の規制レバー２３の上面が当接して搬送台車１の前進とともに規制レバー２３が押し下げられ、さらに受圧ローラ４２ｃが規制レバー２３の上面から離脱して、規制レバー２３が重錘２４ｂにより傾斜姿勢に復帰される。そして受圧ローラ４２ｃが押出用支柱２３の当接部２３ａに当接される。これにより搬送台車１の走行駆動力が、押出用支柱２３から操作ロッド４２ａを介して伴走台車２Ａ，２Ｂに伝達され、搬送台車１に同期して伴走台車２Ａ，２Ｂが押出され走行される。また搬送台車１が停止された場合には、規制レバー２４の後端部に受圧ローラ４２ｃが当接してその前進を規制し、慣性力で伴走台車２Ａ，２Ｂが前進するのを防止している。

また伴走台車２Ａ，２Ｂが移動限位置に搬送台車１が接近すると、その離脱用ローラ４２ｂが復帰用カム２７に乗り上げることで、操作ロッド４２ａを介して受圧ローラ４２ｃが押出用支柱２３の上端より上方に引き上げられ、走行駆動力の伝達が中止されて搬送台車１が伴走台車２Ａ，２Ｂを残して前方に走行移動する。

第２駆動装置８は、図９〜図１２に示すように、昇降出退装置５１を介して昇降自在に支持された出退フレーム５２と、この出退フレーム５２に位置合わせ機構５３を介して支持された支持フレーム５４と、この支持フレーム５４に回転自在に支持されて垂下された伸縮駆動軸５５と、伸縮駆動軸５５の上端部に連結された第１回転駆動装置５６および伸縮駆動軸５５の下端部に取り付けられた嵌合体（スピンドル）５７と、支持フレーム５４から垂下された一対の位置決めロッド５８およびブレーキ解除ロッド５９とが具備されている。なお、第１駆動装置７と第２駆動装置８とは同一構造であるため、第２駆動装置８のみを説明して第２駆動装置８の説明は省略する。

前記昇降出退装置５１は、前移動フレーム４１Ｆ前部の縦フレーム４１ａ後面に取り付けられた左右一対の出退レール５１ａと、出退レール５１ａにスライド部材を介して昇降自在に配置された出退フレーム５２と、縦フレーム４１ａに設けられて出退フレーム５２を昇降駆動するねじ軸式の出退駆動装置５１ｂとで構成されている。前記出退駆動装置５１ｂは、縦フレーム４１ａに設けられた軸受に上下方向の出退用ねじ軸５１ｃが回転自在に支持され、出退フレーム５２に連結された雌ねじ部材５１ｄが出退用ねじ軸５１ｃに螺合され、ねじ軸５１ｃを回転駆動する出退用モータ５１ｅが設けられて構成されている。したがって、出退用モータ５１ｅが駆動されてねじ軸５１ｃが正逆方向に回転されると、雌ねじ部材５１ｄを介して出退フレーム５２が昇降移動される。

前記位置合わせ機構５３は、出退フレーム５２に設けられた基板５２ａ上に、前後２組の左右弾性支持機構５３ａを介して中間部材５３ｂが左右方向の基準位置に弾性支持され、前記中間部材５３ｂ上に左右２組の前後弾性支持機構５３ｃを介して支持フレーム５４が前後方向の基準位置に弾性支持されている。これら左右弾性支持機構５３ａは、基板５２ａ上に配設された左右方向のガイドロッド６１ａに、中間部材５３ｂに連結されたスライド部材６１ｂが摺動自在に外嵌され、スライド部材６１ｂの両側でガイドロッド６１ａに外嵌された付勢用バネ６１ｃにより、スライド部材６１ｂを介して中間部材５３ｂが基準位置に弾性支持されて構成されている。また前後弾性支持機構５３ｃは、中間部材５３ｂ上に配設された左右方向のガイドロッド６２ａに、支持フレーム５４に連結されたスライド部材６２ｂが摺動自在に外嵌され、スライド部材６２ｂの両側でガイドロッド６２ａに外嵌された付勢用バネ６２ｃにより、スライド部材６２ｂを介して支持フレーム５４が基準位置に弾性支持されて構成されている。これにより、嵌合体５７が嵌合ピン３３に対して位置ずれしていても、支持フレーム５４が左右弾性支持機構５３ａおよび前後弾性支持機構５３ｃにより前後左右に位置ずれ可能なことから、容易な位置合わせが可能となる。

前記支持フレーム５４の支持プレート５４ａには、伸縮駆動軸５５を回転自在に支持する支持筒５４ｂが設けられている。伸縮駆動軸５５は、図１２に示すように、上端部が第１回転駆動装置５６の出力軸にフランジを介して連結され下部が支持筒５４ｂに軸受を介して回転自在に支持された回転軸部５５ａと、この回転軸部５５ａの下部に形成された正方形断面の角軸部５５ｂと、この角軸部５５ｂに軸心方向にのみスライド自在に外嵌され下端部に絶縁フランジ部５５ｄを介して嵌合体５７が取り付けられたスライド軸筒５５ｃとを具備し、角軸部５５ｂに外嵌されたコイルばね５５ｅによりスライド軸筒５５ｃが下方に付勢されている。

嵌合体５７は、絶縁フランジ部５５ｄに連結された保持体５７ａに、連結穴５７ｃが形成されたナット体５７ｂが保持され、この連結穴５７ｃは、嵌合ピン３３に嵌脱自在で下部に下広がりのガイドテーパ部５７ｄを有する略正方形断面に形成されている。またこのナット体５７ｂは、保持体５７ａの保持穴に所定の隙間を介して嵌合されて所定範囲で揺動可能に保持され、ナット体５７ｂを下方に付勢する加圧用ばね５７ｅにより基準姿勢に弾性支持されている。

位置決めロッド５８は、ロッド本体５８ａが円柱体で下端が先尖り状に形成され、支持フレーム５４の支持プレート５４ａに貫設された一対のガイドスリーブ５８ｂに、ロッド本体５８ａが所定範囲で昇降自在に支持されている。さらに、ロッド本体５８ａの中間位置に固定された係止環５８ｃとガイドスリーブ５８ｂとの間に外嵌して介在された圧縮コイルばね５８ｄによりロッド本体５８ａが下方に付勢され、上端部に取り付けられた規制用ナット５８ｅによりロッド本体５８ａの下降が規制されている。

ブレーキ解除ロッド５９は、図１４に示すように、ロッド本体５９ａが円柱体で下端が傾斜状の加圧面５９ｆに形成され、出退フレーム５２の基板５２ａに貫設された一対のガイドスリーブ５９ｂに、ロッド本体５９ａが所定範囲で昇降自在に支持されている。さらにロッド本体５９ａの中間位置に固定された係止環５９ｃとガイドスリーブ５９ｂとの間に外嵌して介在された圧縮コイルばね５９ｄにより、ロッド本体５９ａが下方に付勢され、ロッド本体５９ａの上端部に取り付けられた規制用ナット５９ｅにより、ロッド本体５９ａの下降が規制されて下降限が構成されている。

（搬送台車の説明２）
一方、伴走台車２Ａ，２Ｂの下方に対応する搬送台車１の右走行ビーム１１Ｒには、前記第１駆動装置７からの駆動力を受動し、さらに右側の受動レバー２１を介して支軸１２の外筒軸１２ｏを回動させる第１受動装置２５と、第２駆動装置８からの駆動力を受動して支軸１２の内軸１２ｉを回転駆動する第２受動装置２６が設けられている。

前記第１受動装置２５は、右走行ビーム１１Ｒに後部に配置されて第１駆動装置７と連結離脱自在な受動部２５ａと、この受動部２５ａに入力された動力を支軸１２の外筒軸１２ｏに伝達するレバー式回動部２５ｂとで構成されている。

前記受動部２５ａは、後述するレバー式回動部２５ｂの昇降用ねじ軸２７ａ（第１受動装置７は支軸１２の内軸１２ｉ）が連結されたギヤボックス３１上に設けられた軸受箱３２と、この軸受箱３２の上部の位置決めプレート３８に立設されて位置決めロッド５８が嵌合可能な位置決め穴が形成された位置決めソケット３７と、前記軸受箱３２に回転自在に支持されて上端部に前記嵌合体５７が嵌脱自在な略正方形断面の嵌合軸部３３が形成された受動軸３４と、この受動軸３４に設けられて第１駆動装置７の非連結時に受動軸３４を固定するブレーキ装置（第１，第２ブレーキ装置）３５と、第１駆動装置７の連結時にブレーキ解除ロッド５９により前記ブレーキ装置３５を解除するブレーキ解除機構３６とが具備され、ブレーキ解除ロッド５９とブレーキ解除機構３６とによりブレーキ解除装置が構成されている。

前記レバー式回動部２５ｂは、図８に示すように、右走行ビーム１１Ｒ上に、受動部２５ａに連結連動されたねじ軸駆動機構２７と、入力端が前記ねじ軸駆動機構２７に連結され出力端が受動レバー２１の基端寄りにピン連結されて受動レバー２１を押し引きする回動レバー２８とで構成されている。前記ねじ軸軸駆動機構２７は、右走行ビーム１１Ｒの前部に設けられた軸受部材と後部のギヤボックス３１との間に、走行方向に沿う昇降用ねじ軸２７ａが回転自在に支持され、昇降用ねじ軸２７ａの後端部が受動部２５ａの受動軸３４にギヤを介して連結されている。また昇降用ねじ軸２７ａに、雌ねじ部材２７ｂが螺合されており、この雌ねじ部材２７ｂに左右方向の水平ピンを介して回動レバー２８の入力端が連結されている。したがって、受動部２５ａからの動力により昇降用ねじ軸２７ａが回転されると、雌ねじ部材２７ｂが走行方向に移動されて回動レバー２８が押し引きされ、受動レバー２１を介して外筒軸１２ｏを回転させることができる。

なお、第１受動装置２５の受動部は、第２受動装置８とは同一に構成されているため説明を省略する。
前記ブレーキ装置３５は、図１５，図１６に示すように、受動軸３４の上部に固定されたブレーキディスク３５ａと、支持ピン３５ｄを介して開閉自在に支持されてブレーキディスク３５ａの上下対向位置に配置された上下ブレーキレバー３５ｂ，３５ｃと、前記ブレーキディスク３５ａの所定位置の表面裏面に対向して上下ブレーキレバー３５ｂ，３５ｃに取り付けられたブレーキパッド３５ｅ，３５ｅと、遊端側に取り付けられて上下ブレーキレバー３５ｂ，３５ｃを連結し閉動方向に付勢するブレーキ作動機構３５ｆとで構成されている。このブレーキ作動機構３５ｆは、上ブレーキレバー３５ｂに連結されて下ブレーキレバー３５ｃを貫通する連結軸と、この連結軸に外嵌されて連結軸の係止部と下ブレーキレバー３５ｃとの間に介在され上ブレーキレバー３５ｂと下ブレーキレバー３５ｃとを閉動する方向に付勢するコイルばねおよび伸縮防塵カバーで構成されている。したがって、第１駆動装置７または第２駆動装置８が接続されていないブレーキ解除ロッド５９の非作用時は、ブレーキ作動機構３５ｆにより上下ブレーキレバー３５ｂ，３５ｃが閉動方向に付勢されてブレーキパッド３５ｅ，３５ｅによりブレーキディスク３５ａを挟み込んで受動軸３４がロックされている。

またブレーキ解除機構３６は、上下ブレーキレバー３５ｂ，３５ｃの遊端部間で水平ピン３６ｂに支持された解除用カム３６ａと、前記水平ピン３６ｂに取り付けられて前記解除用カム３６ａを回動可能な駆動レバー３６ｃと、この駆動レバー３６ｃの上端部に取り付けられてブレーキ解除ロッド５９の加圧面５９ｆが当接される受動ローラ３６ｄとで構成されている。

したがって、ドッキング装置４２により搬送台車１に伴走台車２Ａ，２Ｂが連結されて第１受動装置２５の上方に第１駆動装置７が配置されると、図１２に示すように、昇降用出退装置５１により出退フレーム５２を介して支持フレーム５４が下降され、位置決めロッド５８の下端が位置決めソケット３８の開口部に嵌まり込む。次いで、図１３に示すように、第１回転駆動装置５６により伸縮駆動軸５５を介して嵌合体５７がゆっくりと回転されつつ昇降用出退装置５１により支持フレーム５４が下降されると、図１４に示すように、位置決めロッド５８が位置決めソケット３８に嵌合されると同時に嵌合体５７の連結穴５７ｃが受動軸３４の嵌合軸部３３に嵌合される。この時、さらにブレーキ解除ロッド５９の加圧面５９ｆが受動ローラ３６ｄに当接しており、さらに昇降用出退装置５１により出退フレーム５２が下降されることにより、ブレーキ解除ロッド５９が受動ローラ３６ｄを押し下げてカムレバー３６ｃ、水平ピン３６ｂを介して解除用カム３６ａを回動させ、解除用カム３６ａにより上下ブレーキレバー３６ｂ，３６ｃを開動してブレーキを解除することができる。

なお、この時に出退フレーム５２がさらに下降されても、伸縮駆動軸５５はコイルばね５５ｅに抗して収縮され、また位置決めロッド５８は圧縮コイルばね５８に抗して支持フレーム５４が下降される。また第１受動装置２５から第１駆動装置７が離脱された場合には、ブレーキ解除ロッド５９が後退されることで、ブレーキ解除機構３６が非動作状態となり、ブレーキ作動機構３５ｆが働いてブレーキ装置３５が作動され受動軸３４がロックされる。

またこの説明において、第２駆動装置８については、第１回転駆動装置５６を第２回転駆動装置５６と読み替えるものとする。
上記構成における塗装ライン設備の動作を図４などを参照して説明する。

１）車体Ｍが支持部材４を介して上位の搬送位置に保持された状態で、台車走行装置９により搬送台車１がそれぞれ塗装ラインＲに沿って走行移動される。そして、搬送台車１がディップ槽Ｄの手前に差し掛かると、搬送台車１がドッキング装置４２により入口側に待機された伴走台車２Ａに連結される。さらに第１，第２駆動装置８，８が下降されて位置決めロッド５８により位置決めされ、両伸縮駆動軸５５の嵌合体５７が受動軸３４の嵌合軸部３３にそれぞれ嵌合されるとともに、ブレーキ解除ロッド５９によりブレーキ解除機構３６が作動されてブレーキ装置３５が解除される。

２）第２駆動装置８の第２回転駆動装置５６が起動されて、伸縮駆動軸５５に嵌合体５７および嵌合軸部３３を介して受動軸３４が回転され、支軸１２の内軸１２ ｉが回動される。そして、第１アーム１３および第２アーム１４に内装された姿勢調整装置５の巻き掛け伝動機構により第４軸１９が回動され、支持部材４が第４軸１９を中心に回動されて、搬送姿勢Ｓ０の車体Ｍが、車体形状に対応してたとえば車体Ｍの前部が下位となる適正な入液姿勢Ｓ１にされる。この入液姿勢Ｓ１において、車体形状にもよるが、最大傾斜角となる入液姿勢Ｓｍは図示するようにたとえば９０°である。

３）第１駆動装置７の第１回転駆動装置５６が起動されて、伸縮駆動軸５５に嵌合体５７および嵌合軸部３３を介して受動軸３４が回転される。さらにレバー式回動部２５ｂのねじ軸駆動機構２７により回動レバー２８が押し引き駆動され、受動レバー２１を介して支軸１２の外筒軸部１２ｏが回動される。これにより、揺動式リンク機構３の第１アーム１３および第２アーム１４が下方に回動されるとともに、第３アーム軸線Ｌ３が転位点Ｐを越えるまでは、第３アーム１５の作用により第２アーム１４が第１アーム１３と同方向に回動され、支持部材４を支持する第４軸１９が上部移動軌跡Ｌｕに沿って下降される。

４）さらに第１駆動装置７により第１受動装置２５を介して第１アーム１３および第２アーム１４が下方に回動され、第３アーム軸線Ｌ３が転位点Ｐを越えて下方に回動すると、第３アーム１５の作用により第２アーム１４が第１アーム１３と反対方向に回動され、支持部材４を支持する第４軸１９が下部移動軌跡Ｌｄに沿って略鉛直方向に下降される。そして、車体Ｍが入液姿勢Ｓ２で処理液に入液されることにより、処理液の飛散や波立ちが抑制されて良好に浸漬される。さらに車体Ｍが処理液内に下降される途中で、第２駆動装置８により車体Ｍが姿勢調整され、たとえば前部が下位に傾斜する入液姿勢Ｓ３から略水平な浸漬姿勢Ｓ４に姿勢制御される。これにより、ディップ槽Ｄの処理液の深さが浅くても車体Ｍ全体を完全に浸漬させることができ、ディップ槽Ｄを浅く形成することができる。

５）台車走行装置９により搬送台車１と伴走台車２Ａが塗装ラインＲに沿って走行移動されつつ、さらに第２駆動装置８によりディップ槽Ｄの処理液中に浸漬された車体Ｍの浸漬姿勢が制御される。そして入口側の伴走台車２Ａが移動限に達すると、復帰用カム２７によりドッキング装置４２が解除されて搬送台車１から入口側の伴走台車２Ａが切り離される。

６）同様にして、ドッキング装置４２により搬送台車１が中間位置の伴走台車２Ｂに連結され、台車走行装置９により搬送台車１と中間位置の伴走台車２Ｂが塗装ラインＲに沿って走行移動されつつ、第２駆動装置８によりディップ槽Ｄの処理液中に浸漬された車体Ｍが回動されて浸漬姿勢が制御されることで、車体Ｍ内の空気溜まりが解消されて処理液が車体Ｍの表面に満遍なく接触され、車体Ｍ全体が均一に処理される。中間位置の伴走台車２Ｂが移動限に達すると、復帰用カム２７によりドッキング装置４２が解除されて搬送台車１から中間位置の伴走台車２Ｂが切り離される。

７）さらに同様にして、ドッキング装置４２により搬送台車１が出口側の伴走台車２Ａに連結されて走行移動される。そして、第２駆動装置８により姿勢制御装置５が作動されて、図示しないが、車体Ｍがたとえば前部が上位となるように傾斜する出液姿勢にされ、次いで第１駆動装置７により揺動式リンク機構３の第１アーム１３および第２アーム１４が上方に回動されて車体Ｍが処理液から出液される。さらに第３アーム軸線Ｌ３が転位点Ｐを越えるまでは、第３アーム１５の作用により第２アーム１４が第１アーム１３と反対方向に回動されて、第４軸１９が下部移動軌跡Ｌｄに沿って略鉛直方向に上昇され、車体Ｍが処理液から出液される。

この出液時および出液直後に、第２駆動装置８により姿勢制御装置５が作動され、車体形状に応じて、車体Ｍ内に溜まった処理液を排出しやすい姿勢に車体Ｍが姿勢制御される。これにより、車体Ｍによる処理液の持ち出し量（同伴量）が最小限に抑制され、処理液の飛散や処理むらが効果的に防止される。さらに第３アーム軸線Ｌ３が転位点Ｐを越えると、第３アーム１５の作用により第２アーム１４が第１アーム１３と同一方向に回動されて、第４軸１９が上部移動軌跡Ｌｕに沿って上昇され、車体Ｍが上限の搬送位置に復帰される。

この時の搬送姿勢は、図８に示すように、第１アーム１３遊端の第１軸１６より、第２アーム１４遊端の第４軸１９が少し上位となり、基端側直線部１４ａは折曲部１４ｂ側が下位となり、また遊端側直線部１４ｃは折曲部１４ｂ側が下位となるので、第２アーム１４に付着した処理液は、折曲部１４ｂ側に流れて滴下する。このため、処理液が支軸１２側に流れ込むことがなく、搬送台車１の汚染が防止される。

また搬送姿勢では、第２アームがＬ字形に形成されかつ、保持ビーム４ｂが浅いＵ字形に形成されることで、車体Ｍが下方から支持される支持部４ｃ間の開放空間Ｑを開放することが可能となるので、搬送姿勢の車体Ｍに対してこの開放空間Ｑにフォーク部材を挿入して車体Ｍの搬入搬出が容易に行うことができる。

８）そして出口側の伴走台車２Ａが移動限に達すると、復帰用カム２７によりドッキング装置４２が解除されて搬送台車１から出口側の伴走台車２Ａが切り離される。
なお、上記実施の形態では、１つのディップ槽Ｄに３台の伴走台車２Ａ，２Ｂを配置したが、たとえば洗浄用などのディップ槽Ｄでは、１台の伴走台車２Ａにより、入出液の昇降動作と入液姿勢および出液姿勢の調整を行うように構成される。この時の入出液動作は、伴走台車２Ａ，２Ｂとのドッキング動作と中間位置の浸漬姿勢の制御動作以外は、上記と同様である。

また、入液するために下降動作を開始する前に、姿勢調整装置５を作動して入液姿勢としたが、車体Ｍが処理液面に接触すると同時に姿勢調整装置５を作動して入液姿勢とすることもできる。

上記実施の形態によれば、
ａ．搬送台車１に支軸１２を中心に揺動自在に支持された第１アーム１３と、第１アーム１３の遊端に支持された第２アーム１４と、第２アームの回動を規制する第３アーム１５からなる揺動式リンク機構３により、その遊端部の支持部材４に保持された車体Ｍを、略鉛直方向の下部移動軌跡Ｌｄに沿って昇降させるように構成したので、車体Ｍの下降位置を精度良く位置決めすることができ、たとえば円弧軌跡に沿って車体Ｍを処理液に入出液させるのに比較して、ディップ槽Ｄの処理液への入液位置、および処理液からの出液位置とを容易かつ正確に制御することができる。またディップ槽Ｄの塗装ラインＲ方向の長さを短くすることができる。

ｂ．第３アーム１５の固定端を支軸１２の下部前方位置に支持させるとともに、第３アーム１５の第３アーム軸線Ｌ３が転位点Ｐを越えて第３アーム１５を往復回動させることにより、第３アーム１５の第３アーム軸線Ｌ３が転位点Ｐを越えて第１アーム１３を上方に回動させることで、第２アーム１４を第１アーム１３と同一方向に回動させ、支持体４を支軸１２を中心とする円弧軌跡ｒに比較して水平移動距離が短い下部移動軌跡Ｌｄに沿って上昇させることができる。したがって、上部移動軌跡Ｌｕと下部移動軌跡Ｌｄとで揺動式リンク機構３による車体Ｍの昇降ストロークＨを大きくとることができる。また、車体Ｍの受け渡しを行う上部移動軌跡Ｌｕ上では、円弧軌跡より少ない範囲で水平移動させることができるので、支持部材４や車体Ｍと他の部材との干渉を少なくすることができる。また、第４軸１９を中心に支持部材４を回動して車体Ｍの姿勢を制御する姿勢調整装置５を設けたので、各車体Ｍの形状に対応して、処理液に対する入出液位置や入出液姿勢を制御し、略鉛直方向の昇降移動位置に対応させればよいので、従来の円弧方向に沿う昇降移動などに比較して、複雑な補正制御なしに容易かつ高精度で制御することができる。また、この略鉛直方向の昇降移動を、複雑な機構が不要で第１から第３の３本のアーム１３〜１５の組合せからなる揺動式リンク機構３により容易に構成することができ、メンテナンス性がよい。

ｃ．支軸に所定間隔をあけて一対の揺動式リンク機構を配置し、前記揺動式リンク機構の遊端間に支持体を水平軸心周りに回動自在に支持させ、前記支持体を回動して被搬送体の姿勢を調整する姿勢調整装置を設け、前記揺動式リンク機構を作動する第１駆動装置と、前記姿勢調整装置を作動する第２駆動装置とを設け、前記揺動式リンク機構は、第１駆動装置により支持体を略鉛直方向の移動軌跡に沿って昇降駆動するように構成されたものである。

ｄ．支軸１２に一対の揺動式リンク機構３を設け、揺動式リンク機構３の遊端間に支持部材４を第４軸１９を中心に回動自在に支持させて、被搬送体の姿勢を調整する姿勢調整装置５を設けたので、車体Ｍを支持部材４を介して安定して支持することができるとともに、車体Ｍの昇降動作と姿勢調整動作とを別々制御することができる。また第４軸１９を中心に回動自在に支持された支持部材４は、第４軸１９を中心に３６０°の回転が可能で回動範囲が広範囲であり、車体Ｍの姿勢調整の自由度を大きく確保することができる。

ｅ．姿勢調整装置５により、車体Ｍをその車体形状に応じた入液姿勢、たとえば前部が下位となるように傾斜する入液姿勢でディップ槽Ｄの処理液に入液させることで、処理液の飛散や泡立ちを防止しつつ安定して入液させることができる。また入液動作の途中で、姿勢調整装置５により傾斜する入液姿勢から略水平の浸漬姿勢に姿勢制御することで、浅いディップ槽Ｄであっても車体Ｍを処理液中に完全に没入させることができる。さらに、姿勢調整装置５により浸漬姿勢を制御することで、車体Ｍ内の空気溜まりを解消することができて、車体Ｍの表面に均一に処理液を接触させ、良好に処理することができる。さらにまた姿勢制御装置５により、車体Ｍをその車体形状に応じた出液姿勢とすることにより、処理液の飛散や処理むらが効果的に防止することができ、さらに出液途中で姿勢調整することにより、車体Ｍ内に溜まった処理液を効果的に排出させて、処理液の持ち出し量（同伴量）を最小限に抑制することができる。

ｆ．支軸１２を内軸１２ｉと外筒軸１２ｏとで二重軸に構成し、その内軸１２ｉと第４軸１９とを、第１アーム１３と第２アーム１４に内装されたスプロケットとチェーンと円弧状ガイドからなる巻き掛け連動機構により連結連動して姿勢調整装置５を構成したので、第２駆動装置８から第２受動装置２６を介して内軸１２ｉに入力された駆動力を、巻き掛け伝動機構を介して第４軸１９に伝達し支持部材４を回動することができる。したがって、内軸１２ｉと巻き掛け連動機構は外部に露出されておらず、処理液に触れて汚染されることもなく、スムーズな動作を持続させることができ、メンテナンスコストを削減することができる。

ｇ．第２アーム１４を固定端側直線部１４ａと折曲部１４ｂと遊端側直線部１４ｃからなるＬ字形に形成し、車体Ｍを受渡ししたり、搬送する上限位置で、固定端側直線部１４ａを折曲部１４ｂ側に傾斜させるとともに、遊端側直線部１４ｃを折曲部１４ｂ側に傾斜させることで、第２アーム１４や支持体４に付着した処理液を折曲部１４ｂに流下させてディップ槽Ｄに滴下させることができ、処理液による搬送台車１の汚染を防止することができる。また第２アーム１４は、上限位置で、第４軸１９の前後に開放空間Ｑを形成することができ、開放空間Ｑにフォーク部材などを差込んで車体Ｍを搬入、搬出を容易に行うことができる。また支持部材４を回動自在に支持する第４軸１９を、車体Ｍの重心位置Ｆの近傍位置に配置したので、姿勢調整時の動力削減とスムーズな姿勢調整動作を図ることができる。

ｈ．搬送台車１とドッキング装置４２を介して連結され同期移動可能な伴走台車２Ａ，２Ｂに、揺動式リンク機構３を駆動する第１駆動装置７と、姿勢調整装置５を駆動する第２駆動装置８を設けたので、搬送台車１をシンプルかつ軽量に構成することができ、塗装ラインＲに多数の搬送台車１を配置する場合には、設備コストを大幅に削減することができる。

ｉ．台車走行装置９は、駆動車輪（輪体）９ａと加圧車輪９ｂからなる加圧ローラ式走行駆動装置により構成したので、塗装ラインＲの所定部位における個々の搬送台車１の走行速度や停止、前後進（走行方向）の制御が容易であり、また車輪にウレタンゴムなどの絶縁体を使用することで、電着塗装に必要な絶縁構造を容易に得ることができる。

ｊ．搬送台車１の揺動式リンク機構３と姿勢調整装置５とをそれぞれ駆動する第１駆動装置７と第２駆動装置８とを、ディップ槽Ｄに対応して同期移動自在な伴走台車２Ａ，２Ｂに搭載し、搬送台車１に設置された第１受動装置２５の受動部２５ａと第２受動装置２６を介して駆動力を伝達するように構成したので、従来のように各搬送台車にそれぞれの駆動装置を搭載するのに比較して、設備コストを大幅に削減することができる。

またディップ槽Ｄに対応して配置された伴走台車２Ａ，２Ｂのうち、入口と出口に対応する伴走台車２Ａにのみ、第１駆動装置７と第２駆動装置８とを設け、中間位置の伴走台車２Ｂに第２駆動装置８のみを設けたので、設備コストの削減に寄与することができる。またディップ槽Ｄに対応して配置された伴走台車２Ａ，２Ｂをディップ槽Ｄの入口側と出口側と中間位置にそれぞれ配置して、搬送台車１と同期してシャトル形式で往復移動するように構成することで、複数の搬送台車１にそれぞれ保持された車体Ｍを同時に処理液槽Ｄに浸漬させて処理することができ、伴走台車２Ａ，２Ｂのサイクルタイム（特に復路の移動タイム）を短くできる。

なお、上記伴走台車２Ａ，２Ｂを配置してシャトル形式に往復移動させるのを、複数の伴走台車をディップ槽Ｄの入口側、中間位置、出口側と順次周回させる循環形式に構成することもできる。

ｋ．支軸１２の揺動式リンク機構Ｂの両側から前方に受動レバー２１を突設してバランスウエイト２２を設けたので、前方に隣接して走行移動する搬送台車１に保持された車体Ｍとバランスウエイト２２の干渉を防止して、前後に隣接する搬送台車１の走行ピッチを小さくすることができ、塗装ラインＲの全長およびディップ槽Ｄの走行移動方向の長さを短くすることができる。

ｌ．第１受動装置２５の受動部２５ａと第２受動装置２６の嵌合軸部３３に、第１，第２駆動装置８，８の嵌合体５７が嵌合される一連の動作で、受動軸３４をロックするブレーキ装置３５を、ブレーキ解除ロッド５９により解除するブレーキ解除機構３６を設けたので、伴走台車２Ａ，２Ｂの第１，第２駆動装置８，８から第１，第２受動装置２５，２６の動力伝達をスムーズに行うことができる。

ｍ．支軸１２を内軸１２ｉと外筒軸１２ｏとで二重軸に構成し、その内軸１２ｉと第４軸１９とを、第１アーム１３と第２アーム１４に内装されたスプロケットとチェーンと円弧状ガイドからなる巻き掛け連動機構により連結連動して姿勢調整装置５を構成したので、第２駆動装置８から第２受動装置２６を介して内軸１２ｉに入力された駆動力を、巻き掛け伝動機構を介して第４軸１９に伝達し支持部材４を回動することができる。したがって、内軸１２ｉと巻き掛け連動機構は外部に露出されておらず、処理液に触れて汚染されることもなく、スムーズな動作を持続させることができ、メンテナンスコストを削減することができる。

本発明の実施の形態における塗装ライン設備の全体概略平面図である。 同ディップ槽部分の平面図である。 同搬送台車を示す斜視図である。 同搬送台車の揺動式リンク機構の動作を説明する側面図である。 同ディップ槽部分の搬送台車を示す正面部分断面図である。 同伴走台車を示す側面図である。 同搬送台車を示す平面図である。 同揺動式リンク機構の内部構造を示す側面部分断面図である。 同伴走台車の第１駆動装置およびドッキング装置と搬送台車の第１受動装置を示す側面部分断面図である。 同第１および第２の駆動装置と受動装置を示す背面図である。 同図１０に示すＡ−Ａ断面図である。 同第１および第２の駆動装置と受動装置を示す背面断面図である。 同第１および第２の駆動装置と受動装置の動作を説明する背面断面図である。 同第１および第２の駆動装置と受動装置の動作を説明する背面断面図である。 （ａ）（ｂ）はそれぞれ同第１および第２の受動装置のブレーキ装置とブレーキ解除機構の動作を説明する動作説明図である。 （ａ）（ｂ）はそれぞれ同第１および第２の受動装置を示し、（ａ）は全体平面図、（ｂ）はブレーキ解除機構を示す部分平面図である。

符号の説明

Ｒ 塗装ライン
Ｄ ディップ槽
Ｇ 走行レール
Ｍ 車体
Ｌｕ 上部移動軌跡
Ｌｄ 下部移動軌跡
Ｄ 前後揺動範囲
Ｐ 転位点
１ 搬送台車
２Ａ，２Ｂ 伴走台車
３ 揺動式リンク機構
４ 支持体
５ 姿勢調整装置
６ 天井レール
７ 第１駆動装置
８ 第２駆動装置
９ 台車走行装置
１１ 台車フレーム
１１Ｒ，１１Ｌ 左右走行ビーム
１１Ｃ 連結ビーム
１２ 支軸
１２ｉ 内軸
１２ｏ 外筒軸
１３ 第１アーム
１４ 第２アーム
１５ 第３アーム
１６ 第１軸
１７ 第２軸
１８ 第３軸
１９ 第４軸
２１ 受動レバー
２２ バランスウエイト
２５ 第１受動装置
２５ａ 受動部
２５ｂ レバー回動部
２６ 第２受動装置
３１ ギヤボックス
３３ 嵌合軸部
３４ 受動軸
３５ ブレーキ装置
３６ ブレーキ解除機構
３７ 位置決めソケット
３８ 位置決めプレート
４２ ドッキング装置
４３ 復帰用移動装置
５１ 昇降出退装置
５２ 出退フレーム
５３ 位置合わせ機構
５４ 支持フレーム
５５ 伸縮駆動軸
５６ 第１回転駆動装置
５７ 嵌合体
５７ｃ 連結穴
５８ 位置決めロッド
５９ ブレーキ解除ロッド

Claims (8)

1. 所定位置に処理液槽が設置された処理ラインと、該処理ラインに沿って走行移動自在な移動体と、移動体に水平方向の支軸を中心に上下方向に揺動自在に設けられた揺動式リンク機構と、該揺動式リンク機構の遊端に設けられて被搬送体を保持する支持体とを具備し、移動体の走行中または停止時に、揺動式リンク機構を作動し支持体を介して被搬送体を昇降移動させる搬送設備であって、
   前記移動体と別に、前記揺動リンク機構を作動可能な第１駆動装置を設置し、
   前記移動体に、前記第１駆動装置から駆動力が伝達される第１受動装置を設けた
   ことを特徴とする搬送設備。
2. 所定位置に処理液槽が設置された処理ラインと、該処理ラインに沿って走行移動自在な移動体と、該移動体に水平方向の支軸を中心に上下方向に揺動自在に設けられた揺動式リンク機構と、該揺動式リンク機構の遊端に設けられて被搬送体を保持する支持体とを具備し、前記揺動式リンク機構を作動して支持体を昇降させ処理液槽の処理液中に被搬送体を入出して処理する搬送設備であって、
   前記移動体に同期して走行移動自在な伴走体を設け、
   前記伴走体に前記揺動リンク機構を作動する第１駆動装置を設置し、
   前記移動体に、前記第１駆動装置から駆動力が伝達される第１受動装置を設けた
   ことを特徴とする搬送設備。
3. 揺動式リンク機構に、支持体を回動して被搬送体の姿勢を調整する姿勢調整装置Ｗを設け、
   前記伴走体に、姿勢調整装置を作動させる第２駆動装置を設け、
   前記移動体に、前記第２駆動装置から駆動力が伝達される第２受動装置を設けた
   ことを特徴とする請求項２記載の搬送設備。
4. 伴走体を、処理液槽に対応する処理ラインに沿って、移動体に同期して走行移動自在な複数台設け、
   少なくとも処理液槽の入口側と出口側に対応して配置された伴走体に第１駆動装置および第２駆動装置の両方を設け、
   処理液槽の中間位置に対応する伴走体に第２駆動装置のみを設けた
   ことを特徴とする請求項２または３記載の搬送設備。
5. 第１受動装置に、揺動式リンク機構をロックする第１ブレーキ装置と、第１駆動装置が連結された時に、前記第１ブレーキ装置を解放する第１ブレーキ解除装置を設け、
   第２受動装置に、姿勢調整装置をロックする第２ブレーキ装置と、第２駆動装置が連結された時に、第２ブレーキ装置を解放する第２ブレーキ解除装置を設けた
   ことを特徴とする請求項３または４記載の搬送設備。
6. 移動体と伴走体とを連結離脱自在で、移動体に追従して伴走体を走行駆動可能な走行連結装置を設けた
   ことを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載の搬送設備。
7. 所定位置に処理液槽が設置された処理ラインに沿って移動体を走行させ、移動体に設けられた揺動式リンク機構を上下方向に作動して、該揺動式リンク機構の遊端に支持体を介して保持された被搬送体を、前記処理液槽の処理液中に入出させて処理するに際し、
   前記処理液槽に対応して配置された伴走体を処理ラインに沿って移動体と同期移動させ、
   前記伴走体に設けられた第１駆動装置により、前記移動体の揺動式リンク機構を作動して被搬送体を下降させるとともに、該伴走体に設けられた第２駆動装置により、移動体の前記支持体を回動させ被搬送体の入液姿勢を調整して処理液に入液させ、
   前記伴走体に設けられた第１駆動装置により、前記移動体の揺動式リンク機構を作動して被搬送体を上昇させるとともに、該伴走体に設けられた第２駆動装置により、前記支持体を回動させ被搬送体の出液姿勢を調整して処理液から出液させる
   ことを特徴とする搬送方法。
8. 所定位置に処理液槽が設置された処理ラインに沿って移動体を走行させ、移動体に設けられた揺動式リンク機構を上下方向に作動して、該揺動式リンク機構の遊端に支持体を介して保持された被搬送体を、前記処理液槽の処理液中に入出させて処理するに際し、
   前記処理液槽の入口側と中間位置と出口側とにそれぞれ配置された伴走体を処理ラインに沿って移動体と同期移動させ、
   前記入口側の伴走体に設けられた第１駆動装置により、前記移動体の揺動式リンク機構を作動して被搬送体を下降させるとともに、該入口側の伴走体に設けられた第２駆動装置により、移動体の前記支持体を回動させ被搬送体の入液姿勢を調整して処理液に入液させ、
   前記中間位置の伴走体に設けられた第２駆動装置により前記支持体を回動させて被搬送体の浸漬姿勢を調整し、
   前記出口側の伴走体に設けられた第１駆動装置により、前記移動体の揺動式リンク機構を作動して被搬送体を上昇させるとともに、該出口側の伴走体に設けられた第２駆動装置により、前記支持体を回動させ被搬送体の出液姿勢を調整して処理液から出液させる
   ことを特徴とする搬送方法。

Images