JP2004339771A

JP2004339771A - 移動体開閉制御装置

Info

Publication number: JP2004339771A
Application number: JP2003136971A
Authority: JP
Inventors: Shigeki Ueda; 茂樹植田; Hiroyuki Ogino; 弘之荻野
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2003-05-15
Filing date: 2003-05-15
Publication date: 2004-12-02
Also published as: CN100370109C; CN1802487A

Abstract

【課題】本発明は移動体開閉制御装置において、開扉途中の急な閉扉操作を安全に実行することを課題とするものである。
【解決手段】本体の開閉自在に構成された移動体１８と、この移動体１８を駆動する駆動手段４と、移動体１８の開閉を指令する入力手段１と、この移動体１８により発生する挟み込みを検出する可撓性でケーブル状の圧電センサ２９と、これらを制御する制御部３５とを備え、入力手段１から開扉途中に閉扉指令が発せられた時には移動体１８が所定の開扉位置に至るまで閉扉操作を遅延するよう制御することにより、開扉途中の急な閉扉指令に対して操作者が移動体１８の外側を目視で確認できるようになり、移動体１８への挟み込みの危険を未然に防ぐことができる。
【選択図】図６

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自走式の走行装置、自動車のパワーウインドウ、電動スライドドア、電動サンルーフ、建物の自動ドア等における移動体開閉制御装置、特に移動体が開扉途中に閉扉指令を受けた時の移動体の開閉制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、移動体をモータ等の駆動源により自動的に開閉する機器が増加している。この種の機器やシステムとしてはエレベータのドアやビルの出入り口の自動ドアなどがよく知られているが、最近は自動車において重いスライドドアやバックドアなどをモータにより付勢し、手動操作によらずにスイッチ操作で開閉する車種が増加している。この背景にはセダン中心の需要がワンボックスカーやレクリエーションビークルへとユーザーの好みが多様化したことが挙げられる。また、このような一般に車高のある大型車を女性が運転するケースも増加し、重いスライドドアや開扉時の位置が高いバックドアを手動で開閉することが困難な状況が増えてきたことも一因である。
【０００３】
従来、この種の移動体開閉制御装置としては、自動車の自動バックドアに導電ゴムよりなる挟み込みを検知するスイッチセンサを設ける例が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、自動車の自動スライドドアに導電ゴムよりなる挟み込みを検知するスイッチセンサを設ける例が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
いずれもモータにより付勢されたドアが自動的に閉じる際に、ドアと車体の間で人体の一部や異物を挟み込むと、これを検出して開扉することで安全を図るというものである。
【０００６】
このような従来の移動体開閉制御装置における制御回路としては、図７に示されるような回路構成の記載がある。バックドアスイッチ１は車両の運転席やエンジンキーに設けられ、有線あるいは無線により制御部としてのコンピュータ２へバックドアの開閉操作を指令する。コンピュータ２は、バックドアスイッチ１からの操作指令を受け、ドライバ３を介してバックドアモータ４を正転駆動、逆転駆動、或いは停止させる。ドライバ３はバッテリー５から給電され、バックドアモータ４を駆動する。
【０００７】
また、車両側にはドアを引き込んで閉じてしまうクローザアセンブリが配置される。クローザアセンブリは駆動手段としてのクローザモータ６と一対のジャンクション７．８より構成される。ジャンクション７、８はバックドアが下方へ回動して全閉する直前の状態で互いに接続されるように設けられている。ジャンクション７はコンピュータ２に接続され、ジャンクション７とジャンクション８が接続された際の信号をコンピュータ２に入力する。するとコンピュータ２はドライバ３を介してバックドアモータ４を停止させると共に、別のドライバ９を介してクローザモータ６を駆動させる。クローザモータ６はクローザアッセンブリを構成するロック手段を介してバックドアを全閉位置まで移動させてこれをロックする。
【０００８】
以上の構成により車両はバックドアモータ４とクローザモータ６の駆動力により、バックドアスイッチ１の操作のみでバックドアを回動させてこれを自動的に開閉できる構成が実現できる。
【０００９】
また、この先行技術においては感圧センサ１０が設けられ、バックドアと車体に異物が挟まれたことを検出して、電流検出素子１１を介してコンピュータ２へ入力する。この感圧センサ１０としては、図８に示される導電ゴムを用いたセンサが利用されている。この感圧センサ１０は断面円形で、ゴムや軟質の合成樹脂材等、絶縁性を有する弾性材より成る外皮部１２と、長手方向に沿って略螺旋形状に配置された４本の電極線１３、１４、１５、１６により構成されている。かかる構成により、外皮部１２が弾性変形すると電極線１３〜１６が撓み、お互いが接触して導通する。
【００１０】
【特許文献１】
特開２００２−２４２５３５号公報
【特許文献２】
特開２００２−２３５４８０号公報
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の移動体開閉制御装置では、開扉途中での閉扉操作でリスクが残っていた。すなわち、スライドドア等において開扉操作途中に急に運転席から閉扉操作が指令された際に、運転者がドアの向こう側にいる人に気づかずに閉扉操作する可能性である。特にそれが小さな子供である場合、スライドドアの窓からは姿が見えず、また開き始めたドアに子供が乗り込もうとして腕を出すリスクがあった。
【００１２】
また、このようなリスクを回避するために設けられた従来の図８に示される感圧センサも、スライドドアがごくわずかしか開かないで閉じようとする上記のようなケースでは、外皮部１２が弾性変形するのに必要な十分なストロークが得られにくく、柔らかく細い対象物の挟み込みに対する感度が十分ではいという課題があった。
【００１３】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、開扉途中の急な閉扉指令に対してドアへの挟み込みの検出を確実に行える移動体開閉制御装置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、本発明の移動体開閉制御装置は、開扉途中の急な閉扉指令に対してドアが所定の開扉位置に至るまで閉扉操作を遅延するよう制御するよう構成する。
【００１５】
これにより、開扉途中の急な閉扉指令に対して運転者がドアの外側を目視で確認できるようになり、ドアへの挟み込みの危険を未然に防ぐことができる。
【００１６】
また、可撓性でケーブル状の圧電センサを備えることで、上記ドアの閉扉作動の遅延と相まって圧電センサが当該ドアの振動を検出することでドアへの挟み込みの検出を確実に行えるものである。
【００１７】
【発明の実施の形態】
本発明の請求項１にかかる移動体開閉制御装置は、本体の開口に開閉自在に構成された移動体と、移動体を駆動する駆動手段と、移動体の開閉を指令する入力手段と、この移動体と本体の間で物体の挟み込みを検出する検出手段と、移動体の開閉を制御する制御部を有する。そして、開扉途中の急な閉扉指令により挟み込みが起こりにくいよう、制御部が入力手段から開扉途中に閉扉指令が発せられた時には、移動体を所定の開扉位置に至るまで閉扉操作を遅延するよう制御する。
【００１８】
本発明の請求項２にかかる移動体開閉制御装置は、移動体として自動車に設けられたスライドドアもしくはバックドアと、自動車の運転席に設けられた入力手段を有する。そして、スライドドアもしくはバックドアの開扉途中の急な閉扉指令に対して運転者がドアの外側を目視で確認できるよう、制御部が入力手段から開扉途中に閉扉指令が発せられた時には移動体が所定の開扉位置に至るまで閉扉操作を遅延するよう制御する。
【００１９】
本発明の請求項３にかかる移動体開閉制御装置は、検出手段として可撓性でケーブル状の圧電センサを有する。そして、移動体と本体の間で起こる挟み込みを感度良く検出できる。
【００２０】
本発明の請求項４にかかる移動体開閉制御装置は、制御部が入力手段から開扉指令が発せられた時点で計数を開始するカウンタ手段を有する。そして、開扉途中に急な閉扉指令が発せられた時には、挟み込みの発生を防止するため、このカウンタ手段が所定時間を計数し終えるまでは閉扉指令が発せられても駆動手段への閉扉作動を遅延するよう制御する。
【００２１】
本発明の請求項５にかかる移動体開閉制御装置は、センサがノイズを除去するフィルタを備えた検出回路を有する。そして、開扉途中に急な閉扉指令が発せられた時には、挟み込みの発生を防止するため、制御部は入力手段から開扉指令が発せられた時点で計数を開始するカウンタ手段を有し、このカウンタ手段が少なくとも前記検出回路の時定数に基づく立上り時間を超える所定時間を計数し終えるまでは閉扉指令が発せられても駆動手段への閉扉作動を遅延するよう制御する。
【００２２】
【実施例】
以下本発明の実施例について図面を用いて説明する。
【００２３】
（実施例１）
図１〜図６は、本発明の実施例１における移動体開閉制御装置とその応用例を示すものである。
【００２４】
図１は本発明を移動体として自動車のバックドアに搭載した車両の斜視図である。車体１７の後方にはバックドア１８が開閉自在に設けられている。
【００２５】
図２はこのバックドア１８が開扉された状態を示す斜視図である。バックドア１８が開くと、車内にはラゲッジルーム（荷物室）１９が形成されており、荷物等を車内に搬出入できる。バックドア１８はその上端近傍２０をヒンジ（図示せず）によって軸支され、バックドアモータ（図示せず）によって回動される。バックドア１８はダンパー２１によって支えられている。ダンパー２１はシリンダとピストンから成り、バックドア１８の開閉の衝撃を吸収し開閉をスムーズに行えるよう設けられる。バックドア１８と対向する車体１７の開口２２は一般にリヤゲートと呼ばれ、バックドア１８と共に車体１７の内部を閉塞する。
【００２６】
図３はバックドア１８の外周部の断面Ａ−Ａであり、センサの実装構造を示す。バックドア１８は２枚の板金で形成される。ラゲッジルーム１９側に位置するインナーパネル２３と車外側に位置するアウターパネル２４である。２枚のパネルはその外縁部２５でアウターパネル２４の端部が折り返され、インナーパネル２３と噛みあうよう形成される。
【００２７】
バックドア１８の周縁部はかかる構成により図示の通り厚みのない薄板状となるが、中央部はインナー２３がラゲッジルーム１９側に膨らむよう掲載され、バックドア１８は厚みを持つ。この厚みのある部位にセンサは取り付けられる。
【００２８】
ブラケット２６はビス２７によってこのバックドア１８の厚み部に固着され、その一端にプロテクター２８を保持する。プロテクタ２８の先端には圧電センサ２９が配される。圧電センサ２９は可撓性でケーブル状をした圧電センサで、その詳細は後述する。プロテクタ２８はこの圧電センサ２９を弾性保持し、圧電センサ２９よりも柔軟性を有するＥＰＤＭなどゴムあるいは弾性を有するエラストマーなどの樹脂から成る。本実施例では中空部３０が設けられ、圧電センサ２９が異物の挟み込みやバックドア１８への衝突に際してこれらを感度良く検出できるよう、センサを撓みやすくなるよう形成されている。中空部３０は必要に応じてゴムや樹脂は発泡させて置換できる。
【００２９】
図４はかかる圧電センサ２９の詳細を示す部分破断斜視図である。信号導出用電極としての中心電極３１、外側電極３２と、両電極間の複合圧電材３３と、被覆層３４から構成されており、外径が２．５ｍｍ程度のケーブル状をしているものである。そして、複合圧電材３３は、塩素化ポリエチレンと圧電セラミックス粉体とを混合した複合圧電材を使用して成形されたものである。この圧電センサ２９は、高感度で耐久性がよく生産効率がよく、プロテクタ２８の前記した構成と相俟って本来の機能を十分に発揮し、良好な接触検知が行えるものである。
【００３０】
図５は本発明に関わる制御システムの構成を示すブロック図である。バックドアスイッチ１は車両の運転席やエンジンキーに設けられ、有線あるいは無線により制御部３５へバックドアの開閉操作を指令する。制御部３５はマイクロコンピュータ等で構成され、バックドアスイッチ１からの操作指令を受け、ドライバ３を介してバックドアモータ４を正転駆動、逆転駆動、或いは停止させる。ドライバ３はバッテリー５からスイッチ３６を介して給電され、バックドアモータ４を駆動する。また、スイッチ３５は制御部３５によってオン・オフを制御される。
【００３１】
また、車両側にはドアを引き込んで閉じてしまうクローザアセンブリが配置される。クローザアセンブリは駆動手段としてのクローザモータ６とジャンクション３７より構成される。ジャンクション３７はバックドアが下方へ回動して全閉する直前の状態で制御部３５にクローザ信号を出力する。この信号を監視することで制御部３５はバックドアが閉扉位置に移動したことを検出できる。
【００３２】
すると制御部３５はドライバ３を介してバックドアモータ４を停止させると共に、別のドライバ９を介してクローザモータ６を駆動させる。クローザモータ６はクローザアッセンブリを構成するロック手段を介してバックドアを全閉位置まで移動させてこれをロックする。ドライバ９もバッテリー５からスイッチ３８を介して給電され、クローザモータ６を駆動する。
【００３３】
バッテリー５はさらにスイッチ３９を介して圧電センサ２９にも給電し、もちろん制御部３５にも給電する。かかるスイッチ３５、３８、３９により、制御部３５は圧電センサ２９、バックドアモータ４、クローザモータ６への給電を自在に制御することができる。
【００３４】
圧電センサ２９の出力信号は、アンプ４０で所定倍率に増幅され、接触信号のみを取り出すためにローパスフィルタ４１に入力され、ノイズを除去した上でコンパレータ４２である閾値との比較が行われ、挟み込みや衝突があったかどうかが判定された上で、制御部３５に入力される。
【００３５】
さて、かかる構成により車両の運転席に設けられたバックドアスイッチ１からバックドアの開扉指令が制御部３５に入力され、上記の手順でバックドアが開き始めた時点で、運転席の操作者が急に閉扉指令をバックドアスイッチ１から入力した場合の制御のしかたを説明する。このようなケースとしては、操作者、一般には運転手がバックドアスイッチを誤って操作し、あわてて閉扉操作を指令したケースや、いったんバックドアを開けようとして操作したものの気が変わった、あるいは急遽、別なことが気になったなどが考えられる。
【００３６】
このようなケースでは、最初のバックドアスイッチ１の操作に基づいてクローザモータ６が作動を始め、通常１秒程度を要してロックが解除される。その後、バックドアモータ４が正回転を始めてバックドアが開き始める。当然、ドアの初速は小さな値である。従って、バックドアスイッチ１が連続して操作された場合、バックドアがほんの数ミリから数センチしか開かないうちに閉扉方向に逆転を開始するケースもある。このようなケースが最も危険であるが、操作者の意向を重視すると二度目の閉扉操作指令を無視することはできない。
【００３７】
そこで、本発明では制御部３５がバックドアスイッチ１の操作指令に対して、遅延機能を有する。具体的には制御部３５はバックドアスイッチ１から開扉指令が発せられた時点で計数を開始するカウンタ手段を有し、このカウンタ手段が所定時間を計数し終えるまでは続けて閉扉指令が発せられてもバックドアモータ４への閉扉作動を遅延するよう制御する。
【００３８】
図６は制御部３５がかかるシステムにおいて、どのような制御を行うかを示したタイムチャートである。
【００３９】
バックドアスイッチは開扉指令Ａおよび閉扉指令Ｂを入力する。これは通常一対の操作であり、開扉状態で荷物の出し入れなどが行われるため、開扉指令Ａと閉扉指令Ｂの間は十分な時間が経過することが一般的である。
【００４０】
バックドアスイッチの開扉指令Ａによって、制御部はドライバ９を介してクローザモータを逆回転させ、バックドアは閉扉位置のロックが外される。合わせてカウンタ手段が計数を開始する。そして所定の時間Ｔ１が計数される。次いでドライバ３を介してバックドアモータを正回転させ、開扉方向へ駆動する。
【００４１】
先にも述べた通り通常の開閉操作は十分な時間が経過しているため、閉扉指令Ｂが入力された時点ではこの時間Ｔ１は経過し終わっている。従って、閉扉指令Ｂはそのまま実行され、制御部はドライバ３を介してバックドアモータを逆回転させ、閉扉方向へ駆動する。そして制御部はドライバ９を介してクローザモータを正回転させ、バックドアは閉扉位置にロックされる。
【００４２】
開扉指令Ａを受け付けた時点で制御部は圧電センサへの給電を開始する。圧電センサの出力は若干の立上り時間を要した後、検知可能となる。開扉中は挟みこみが発生する可能性はないが、開扉時もセンサに通電することで、特にセンサにケーブル状の圧電センサを用いることで、開扉途中で人や異物や天井などの建物の一部にバックドアが接触した場合にもこれを検知することができる。つまり、接触によりバックドアが大きく強く振動するため、振動を検出するタイプの圧電センサはバックドアの接触を検出できるのである。このような場合、制御部はドライバ３を介してバックドアモータを停止させ、それ以上ドアが開扉方向に動くことを中断するため、極めて安全である。
【００４３】
次いで、バックドアスイッチの開扉指令Ｃと閉扉指令Ｄが連続して短い間に入力された場合の制御のしかたを説明する。
【００４４】
まず、開扉指令Ｃが入力されるとそのまま実行され、制御部はドライバ９を介してクローザモータを逆回転させ、バックドアは閉扉位置のロックが外される。合わせてカウンタ手段が計数を開始する。そして所定の時間Ｔ１が計数される。次いでドライバ３を介してバックドアモータを正回転させ、開扉方向へ駆動する。
【００４５】
続いて入力された閉扉指令Ｄに対しては、カウンタ手段が所定の時間Ｔ１を計数し終えていないため、開扉のための作動はこれが経過するまで遅延される。すなわち、Ｔ１が経過した時点で制御部はドライバ３を介してバックドアモータを逆回転させ、閉扉方向へ駆動する。そして制御部はドライバ９を介してクローザモータを正回転させ、バックドアは閉扉位置にロックされる。
【００４６】
ここでカウンタ手段により計数される所定時間Ｔ１とは、運転席から後部を見た時に開きつつあるバックドアの向こう側に誰か人が立っているかどうか、何か衝突や挟み込みの可能性のある状況が発生しているかどうかを確認できるほどの開口、例えば数十センチ以上の間隙が開く時間に設定される。
【００４７】
かかる構成により、開扉途中の急な閉扉指令に対して運転者がドアの外側を目視で確認できるようになり、ドアへの挟み込みの危険を未然に防ぐことができる。
【００４８】
また、可撓性でケーブル状の圧電センサを備えることで、上記ドアの閉扉作動の遅延と相まって圧電センサが当該ドアの振動を検出することでドアへの挟み込みの検出を確実に行えるものである。
【００４９】
（実施例２）
図９は本発明の実施例２における移動体開閉制御装置を示すものであり、基本構成および作用は実施例１と同じであるので、相違点についてのみ説明する。
【００５０】
本実施例２において、実施例１と異なる点は、図２において断面Ｂ−Ｂにセンサを配した点である。つまり、移動体側ではなく固定側である車体にセンサを設けている。
【００５１】
この構成においては、センサが固定側に配されるので、ドアの開閉振動による影響を受けにくく、安定な検知が期待できる。
【００５２】
（実施例３）
図１０は本発明の実施例３における移動体開閉制御装置を示すものであり、基本構成および作用は実施例１と同じであるので、相違点についてのみ説明する。
【００５３】
図に示すように、スライドドア４３の一端断面Ａ−Ａ部に圧電センサを設けることができる。また、サンルーフ４４の断面Ｂ−Ｂ部にも同様に本発明を実施できる。さらにはパワーウィンドウ４５の断面Ｃ−Ｃ部にも設けることができる。
【００５４】
この構成においては、本発明をバックドアのみならずスライドドアやサンルーフ、パワーウィンドウなど広く応用可能である。
【００５５】
（実施例４）
図１１は本発明の実施例４における移動体開閉制御装置を示すものであり、基本構成および作用は実施例１と同じであるので、相違点についてのみ説明する。
【００５６】
実施例１におけるカウンタ手段により計数される所定時間Ｔ１の代わりに、所定の開扉位置を超えて開扉しているか否かを検出する機能を備えている。４６がかかる機能を果たす光電式スイッチであり、制御部は移動体（本実施例ではスライドドア）４３がこの光電式スイッチ４６により少なくとも所定の開扉位置を超えて開扉しているか否かを検出する。
【００５７】
入力手段から開扉途中に閉扉指令が発せられた時にはこの開扉位置を検出する機能により移動体が所定の開扉位置を超えて開扉していない場合には、所定の開扉位置に至るまで閉扉操作を遅延するよう制御する。
【００５８】
かかる構成により、開扉途中の急な閉扉指令に対して運転者がドアの外側を目視で確認できるようになり、ドアへの挟み込みの危険を未然に防ぐことができる。
【００５９】
【発明の効果】
以上説明したように本発明の請求項１に係る移動体開閉制御装置によれば、制御部は入力手段から開扉途中に閉扉指令が発せられた時には移動体が所定の開扉位置に至るまで閉扉操作を遅延するよう制御する構成としているので、開扉途中の急な閉扉指令に対して操作者が移動体の外側を目視で確認できるようになり、移動体による挟み込みの危険を未然に防ぐことができるという効果がある。
【００６０】
また、請求項２に係る移動体開閉制御装置は、移動体を自動車に設けられたスライドドアもしくはバックドアとし、入力手段は自動車の運転席に設けられ、制御部は入力手段から開扉途中に閉扉指令が発せられた時には運転席から車両の外側が見える位置まで移動体が開扉するまで閉扉操作を遅延するよう制御する構成としているので、開扉途中の急な閉扉指令に対して運転手がスライドドア等の外側を目視で確認できるようになり、スライドドア等による挟み込みの危険を未然に防ぐことができるという効果がある。
【００６１】
また、請求項３に係る移動体開閉制御装置は、センサとして可撓性でケーブル状の圧電センサを用いた構成としているので、ドアの閉扉作動の遅延と相まって圧電センサが当該ドアの振動を検出することでドアへの挟み込みの検出を確実に行えるものである。
【００６２】
また、請求項４に係る移動体開閉制御装置は、制御部が入力手段から開扉指令が発せられた時点で計数を開始するカウンタ手段を有し、このカウンタ手段が所定時間を計数し終えるまでは閉扉指令が発せられても駆動手段への閉扉作動を遅延するよう制御する構成としているので、所定時間の遅延を例えば制御部たるマイコンのソフトウェアなどで簡単に実現することができる。
【００６３】
また、請求項５に係る移動体開閉制御装置は、センサがノイズを除去するフィルタを有する検出回路を備え、制御部は入力手段から開扉指令が発せられた時点で計数を開始するカウンタ手段を有し、このカウンタ手段が少なくとも検出回路の時定数に基づく立上り時間を超える所定時間を計数し終えるまでは閉扉指令が発せられても駆動手段への閉扉作動を遅延するよう制御する構成としているので、センサが移動体と本体の間で発生する挟み込みをより確実に検出し閉扉操作を安全に実行できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例１における移動体開閉制御装置の斜視図
【図２】同装置の開扉状態を示す斜視図
【図３】同装置のセンサ実装状態を示す要部断面図
【図４】同装置の圧電センサ詳細構成を示す部分斜視図
【図５】同装置のシステム構成を示すブロック図
【図６】同タイミングチャート
【図７】従来の移動体開閉制御装置のシステム構成を示すブロック図
【図８】従来の移動体開閉制御装置のセンサ詳細構成を示す部分斜視図
【図９】本発明の実施例２におけるセンサ実装状態を示す要部断面図
【図１０】本発明の実施例３における移動体開閉制御装置の斜視図
【図１１】本発明の実施例４における移動体開閉制御装置の斜視図
【符号の説明】
１バックドアスイッチ
１８バックドア
２６ブラケット
２８プロテクタ
２９圧電センサ
３５制御部

Claims

本体の開口に開閉自在に構成された移動体と、前記移動体を駆動する駆動手段と、前記移動体の開閉を指令する入力手段と、この移動体と本体の間で物体の接触を検出する検出手段と、前記移動体の開閉を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記入力手段から開扉途中に閉扉指令が発せられた時には前記移動体が所定の開扉位置に至るまで閉扉操作を遅延するよう制御することを特徴とした移動体開閉制御装置。
移動体は自動車に設けられたスライドドアもしくはバックドアとし、入力手段は自動車の運転席に設けられ、制御部は前記入力手段から開扉途中に閉扉指令が発せられた時には運転席から車両の外側が見える位置に移動体が開扉するまで閉扉操作を遅延するよう制御する請求項１記載の移動体開閉制御装置。
検出手段として可撓性でケーブル状の圧電センサを用いた請求項１または２記載の移動体開閉制御装置。
制御部は入力手段から開扉指令が発せられた時点で計数を開始するカウンタ手段を有し、このカウンタ手段が所定時間を計数し終えるまでは閉扉指令が発せられても駆動手段への閉扉作動を遅延するよう制御する請求項１、２または３記載の移動体開閉制御装置。
検出手段はノイズを除去するフィルタを有する検出回路を備え、制御部は入力手段から開扉指令が発せられた時点で計数を開始するカウンタ手段を有し、このカウンタ手段が少なくとも前記検出回路の時定数に基づく立上り時間を超える所定時間を計数し終えるまでは閉扉指令が発せられても駆動手段への閉扉作動を遅延するよう制御する請求項項１、２または３記載の移動体開閉制御装置。