JP2004341698A

JP2004341698A - Rear side monitoring device

Info

Publication number: JP2004341698A
Application number: JP2003135750A
Authority: JP
Inventors: Tomonori Tanaka; 智規田中
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2003-05-14
Filing date: 2003-05-14
Publication date: 2004-12-02
Anticipated expiration: 2023-05-14
Also published as: JP4026539B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a rear side monitoring device for deciding whether or not a vehicle can pass another vehicle by accurately detecting the other vehicle without erroneously deciding that the vehicle can pass the other vehicle even when a roadside object or the like is detected. <P>SOLUTION: When the other vehicle is detected by using a radar part, a distance to an obstacle when the detection of the obstacle is started is defined as a distance L0, and when the detected distance exceeds L0+α(α=predetermined distance) and reflected wave intensity from the obstacle starts to decline, the measured distance to the obstacle is decided as a distance to the front part of the other vehicle 111. Thus, it is possible to accurately decide the position of the front part of the other vehicle that the own vehicle passes, and to detect a distance between its own vehicle and the front part of the other vehicle. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両が他車両を追い越す際に、自車両の後側方を監視する後側方監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、自車両が隣車線を走行している他車両の追い越し後に、他車両が走行している隣車線に自車両が車線変更可能な状態であるかどうかを検出し、自車両のドライバに隣車線に車線変更が可能であるかどうかの報知を行う後側方監視装置が望まれている。
これを実現するため、たとえば自車両後側方の所定範囲に電磁波等を照射し、その反射波を受波することによって、自車両後側方に存在する障害物の存在を検出するとともに障害物までの距離を測定し、障害物の存在を検出した後、測定した距離が所定の距離以上となった場合に、車線変更が可能な状態、すなわち自車両が他車両を十分に追い越した状態であると判定することが考えられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながらこのような従来の後側方監視装置にあっては、自車両と自車両後側方の障害物との距離のみを用いて車線変更が可能であるかどうかの判定を行っているため、たとえばガードレール等の路側物を検出後に、該路側物と自車両との距離が所定距離以上となった場合にも車線変更が可能であるとの誤判定を行い、自車両のドライバに車線変更が可能であるとの誤報知を行ってしまうといった問題があった。
【０００４】
そこで本発明はこのような問題点に鑑み、路側物等を検出し追い越し可能であると誤判定することなく、正確に他車両を検出し、追い越し可能かどうかを判定する後側方監視装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、自車両後側方の所定範囲に検出波を出射し、反射波を受波する送受波手段と、該送受波手段によって受波された反射波から、自車両の後側方の物体との距離を検出する距離検出手段と、反射波の強度を検出する反射強度検出手段と、自車両の後側方の他車両と、自車両との距離を判定する判定手段とを備え、距離検出手段によって検出された距離が変化すると同時に、反射強度検出手段によって検出された反射波の強度が変化した場合に、判定手段は、距離検出手段によって検出された距離が自車両後側方を走行する他車両との距離であると判定するものとした。
【０００６】
【発明の効果】
本発明によれば、距離検出手段によって検出された距離と、反射強度検出手段によって検出された反射波の強度とが変化した場合に、距離検出手段によって検出された距離を自車両後側方を走行する他車両との距離とすることにより、追い越す他車両のフロント部の位置を正確に判定し、自車両と他車両のフロント部との距離を検出することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
次に本発明の実施の形態を実施例により説明する。
図１に本発明における実施例の構成を示す。
図示しない自車両の操舵角を検出する操舵角検出部１０４と、自車両のドライバがウインカレバーの操作を行ったかどうかを検出する方向指示検出部１０５とが、追越開始判定部１０３に接続される。
自車両の左側面に取り付けられ、左後側方の障害物を検出するためのレーダ部１００と、自車両の右側面に取り付けられ、右後側方の障害物を検出するためのレーダ部１０１とが、追越車検出部１０２に接続される。
【０００８】
自車両が他車両を追い越す際に方向指示検出部１０５によって、ドライバによるウインカレバーの操作が検出され、さらに操舵角検出部１０４によって操舵角の変化が検出される。追越開始判定部１０３は、方向指示検出部１０５によってウインカレバーの操作が検出されてから所定の一定時間内に、操舵角検出部１０４によって検出された操舵角変化量が車線変更の際に必要な変化量となった場合に、自車両が追い越しを開始したとして判定するものである。
【０００９】
追越開始判定部１０３が追い越しを開始したと判定すると、レーダ部１００、１０１が電磁波を出射して障害物の検出を開始する。追越車検出部１０２はレーダ部１００、１０１の検出結果から自車両が他車両の追い越しを完了したかどうかを判定する。
報知部１０６は、追越車検出部１０２によって追い越しが完了したと判定された場合に、音声やブザー等の音によって自車両のドライバに追い越し完了を報知したり、ランプや表示等を用いてドライバに視覚的に報知する。
【００１０】
次に追越車検出部で行われる処理の詳細について図２を用いて説明する。
この処理は、追越開始判定部１０３によって自車両が追い越しを開始したと判定されたときに開始される。
ステップ２００において追越車検出部１０２は、レーダ部１００または１０１によって障害物が検出されたかどうかの判定を行う。障害物が検出された場合はステップ２０１において、レーダ部１００または１０１から出射され障害物で反射した反射波の強度を測定し、ステップ２０２において、障害物までの距離を測定する。
【００１１】
なお本実施例において、図３に示すようにレーダ部１００、１０１の電磁波による検出可能範囲をそれぞれ検出エリア１００Ａ、１０１Ａとし、レーダ部１００、１０１から自車両１１０の後端までの距離を距離ＬＬとする。
自車両１１０が他車両１１１の追い越しを開始し、レーダ部１００の検出エリア１００Ａに他車両１１１が進入することによって、他車両１１１が検出され始める。なお、時刻ｔ１の時点において他車両１１１が検出され始めたとする。
またレーダ部１００、１０１は、検出エリア内の検出対象物との最も近い部分までの距離を距離Ｌとして測定するものである。
【００１２】
レーダ部１００によって他車両１１１が検出され始めてからの自車両１１０と他車両１１１との距離は、図５に示されるように時刻ｔ１から時刻ｔ２までは、他車両１１１の側面がレーダ部１００によってよって捕らえられているため、測定される距離Ｌの値は略等しくなる。このときの距離を距離Ｌ０とする。
またこのときに、検出エリア１００Ａ内に他車両１１１が徐々に進入することによってレーダ部１００から出射した電磁波の反射面積が増加し、図６に示すように反射波強度Ｄは、時刻ｔ１から時刻ｔ２にかけて徐々に増加率を上げながら反射波強度Ｄ０からＤ１まで上昇する。
【００１３】
時刻ｔ２以降において、図４に示すように他車両１１１の前端がレーダ部１００よりも後方となると、レーダ部１００は他車両１１１のフロント角部分を捕らえるようになり、図５に示されるように距離Ｌは一定距離Ｌ０から増加を始める。
また反射波強度Ｄについては、自車両１１０との距離が離れていくことにより図６に示されるように時刻ｔ２以降減少を始める。
【００１４】
図２のフローチャートに戻りステップ２０３において、測定された距離Ｌが、
Ｌ＞Ｌ０＋α （α＝判断閾値）（１）
となったかどうかの判定を行う。
Ｌ＞Ｌ０＋αが成立する場合にはステップ２０４へ進み、成立しない場合はステップ２０１へ戻る。
【００１５】
ステップ２０４において、反射波強度Ｄが減少をしているか、すなわち反射波強度Ｄの時間変化量ΔＤが、次式を満たすかどうかを判定する。
ΔＤ＜０（２）
式（２）が不成立である場合にはステップ２０１へ戻る。一方、式（２）が成立する場合にはステップ２０５へ進む。
【００１６】
ステップ２０３およびステップ２０４の判定条件が成立した場合、ステップ２０５において、他車両１１１のフロント角部がレーダ部１００によって測定されているものとして、測定された距離Ｌを他車両１１１のフロント部までの距離値として確定する。
【００１７】
ステップ２０６において、追越判定距離ＬＦを算出する。この追越判定距離ＬＦは、レーダ部１００と、他車両１１１の前端の延長線とレーダ部１００側の側端または側端の延長線との交点との距離を設定し、図４に示すように、追越判定距離ＬＦは次式によって表される。
【数１】

なお自車両１１０は、他車両１１１と平行に走行しながら追い越すものとし、自車両１１０と他車両１１１との距離は距離Ｌ０である。
【００１８】
次にステップ２０７において、自車両１１０が他車両１１１の追い越しを完了したかどうかの判定を行う。この判定は図７に示すように、追越判定距離ＬＦが所定の追越完了距離（ＬＬ＋β）を越えたときに、自車両１１０が追い越しを完了したと判定するものである。よって、
ＬＦ＞ＬＬ＋β （β＝所定の余裕距離）（４）
が成立する場合は、追い越しが完了したとしてステップ２０８へ進み、成立しない場合にはステップ２０７の判定を繰り返す。
なお所定の余裕距離βは、自車両が追い越す他車両の前方に割り込み可能な距離を設定し、たとえば通常の車両の全長程度の長さ（たとえば５ｍ）程度の所定値を設定してもよく、また追越判定距離ＬＦの変化量から相対速度を求め、求めた相対距離にもとづいて設定してもよい。
【００１９】
ステップ２０８では、追越が完了したことを自車両１１０のドライバに報知するために、報知部１０６は音声、ブザー等の音によってドライバーに報知したり、ランプや表示等によって視覚的に報知したりする。
なお本実施例において、レーダ部１００、１０１が本発明における送受波手段を構成し、ステップ２０２が本発明における距離検出手段を構成する。ステップ２０１が本発明における反射強度検出手段を構成し、ステップ２０３〜ステップ２０５が本発明における判定手段を構成する。さらにステップ２０７が本発明における車線変更判定手段を構成し、ステップ２０８が本発明における報知手段を構成する。
【００２０】
本実施例は以上のように構成され、ステップ２０３において測定された距離ＬがＬ０＋αを超えたと判定され、さらにステップ２０４において反射波強度Ｄが減少していると判定された場合に、距離検出手段としてのステップ２０２において測定された障害物までの距離を他車両１１１のフロント部までの距離として確定する。これにより、正確に追い越し車のフロント部の位置を判定し、追い越し車のフロント部までの距離を検出することができる。
【００２１】
また判定手段としてのステップ２０５において追い越し車のフロント部までの距離を確定した後、ステップ２０６において追越判定距離ＬＦを算出し、追越判定距離ＬＦが所定の追越完了距離ＬＬ＋βを越えた場合に、追い越しが完了し車線変更が可能であると判定することにより、正確に追い越しが完了し車線変更が可能であるかどうかの判定を行うことができる。
【００２２】
さらに、車線変更が可能であると判定された場合に、報知手段としてのステップ２０８において自車両１１０のドライバに車線変更が可能であるとの報知を行うことにより、車両のドライバは車線変更が可能であることを容易に知ることができる。
なお本実施例において、レーダ部１００、１０１から出射する検出波として電磁波を用いたが、適宜超音波などの各種の検出波を用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明における実施例を示す図である。
【図２】追越車検出部で行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】追い越し時の自車両と他車両の位置関係を示す図である。
【図４】追い越し時の自車両と他車両の位置関係を示す図である。
【図５】追い越し時の自車両と他車両との距離関係を示す図である。
【図６】レーダ部によって測定される反射波の反射波強度を示す図である。
【図７】追い越し時の自車両と他車両の位置関係を示す図である。
【符号の説明】
１００、１０１レーダ部
１０２追越車検出部
１０３追越開始判定部
１０４操舵角検出部
１０５方向指示検出部
１０６報知部
１１０自車両
１１１他車両
１００Ａ、１０１Ａ検出エリア[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a rear side monitoring device that monitors the rear side of a host vehicle when the host vehicle passes another vehicle.
[0002]
[Prior art]
In recent years, after passing another vehicle traveling in the adjacent lane, the vehicle detects whether or not the vehicle can change lanes to the adjacent lane in which the other vehicle is traveling. There is a need for a rear-side monitoring device that reports whether lanes can be changed.
To achieve this, for example, by irradiating a predetermined range on the rear side of the host vehicle with an electromagnetic wave and receiving the reflected wave, it is possible to detect the presence of an obstacle present on the rear side of the host vehicle and to detect the obstacle. After measuring the distance to and detecting the presence of an obstacle, if the measured distance is equal to or greater than a predetermined distance, the lane can be changed, that is, the own vehicle has passed the other vehicle sufficiently It is considered to determine that there is.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in such a conventional rear side monitoring device, since it is determined whether the lane change is possible using only the distance between the host vehicle and an obstacle behind the host vehicle, For example, after detecting a roadside object such as a guardrail, if the distance between the roadside object and the own vehicle is longer than a predetermined distance, an erroneous determination that lane change is possible is made, and the driver of the own vehicle is notified of the lane change. There has been a problem that false notification is made that it is possible.
[0004]
Therefore, the present invention has been made in view of such a problem, and does not erroneously determine that it is possible to pass by detecting a roadside object, etc., and accurately detects another vehicle and provides a rear side monitoring device that determines whether overtaking is possible. The purpose is to provide.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
The present invention provides a transmission / reception unit that emits a detection wave to a predetermined range on the rear side of the own vehicle and receives a reflected wave, and a reflected wave received by the transmission / reception unit. Distance detecting means for detecting the distance to the object, reflection intensity detecting means for detecting the intensity of the reflected wave, other vehicles on the rear side of the own vehicle, a determining means for determining the distance to the own vehicle, When the intensity of the reflected wave detected by the reflection intensity detection means changes at the same time as the distance detected by the distance detection means changes, the determination means sets the distance detected by the distance detection means to the rear side of the vehicle. It is determined that the distance is the distance from another vehicle traveling.
[0006]
【The invention's effect】
According to the present invention, when the distance detected by the distance detection unit and the intensity of the reflected wave detected by the reflection intensity detection unit change, the distance detected by the distance detection unit is set to the rear side of the host vehicle. By setting the distance to the traveling other vehicle, it is possible to accurately determine the position of the front portion of the overtaking other vehicle and detect the distance between the own vehicle and the front portion of the other vehicle.
[0007]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Next, embodiments of the present invention will be described with reference to examples.
FIG. 1 shows the configuration of an embodiment of the present invention.
A steering angle detecting unit 104 (not shown) that detects a steering angle of the own vehicle and a direction instruction detecting unit 105 that detects whether the driver of the own vehicle has operated the turn signal lever are connected to the overtaking start determining unit 103. You.
A radar unit 100 attached to the left side of the host vehicle for detecting an obstacle on the left rear side, and a radar unit 101 attached to the right side of the host vehicle for detecting an obstacle on the right rear side. Are connected to the overtaking vehicle detection unit 102.
[0008]
When the host vehicle passes another vehicle, the direction indication detection unit 105 detects an operation of the turn signal lever by the driver, and the steering angle detection unit 104 detects a change in the steering angle. The overtaking start determining unit 103 requires the steering angle change amount detected by the steering angle detecting unit 104 when the lane change is performed within a predetermined period of time after the operation of the turn signal lever is detected by the direction instruction detecting unit 105. If the amount of change becomes a significant amount, it is determined that the own vehicle has started overtaking.
[0009]
When the overtaking start determination unit 103 determines that overtaking has started, the

radar units

100 and 101 emit electromagnetic waves and start detecting an obstacle. The overtaking vehicle detection unit 102 determines whether the own vehicle has completed the overtaking of the other vehicle based on the detection results of the

radar units

100 and 101.
When the overtaking vehicle detecting unit 102 determines that the overtaking is completed, the notifying unit 106 notifies the driver of the own vehicle by a sound such as a sound or a buzzer, or notifies the driver of the overtaking by using a lamp or a display. Notify visually.
[0010]
Next, details of the processing performed by the overtaking vehicle detection unit will be described with reference to FIG.
This process is started when the overtaking start determining unit 103 determines that the own vehicle has started overtaking.
In step 200, the overtaking vehicle detection unit 102 determines whether an obstacle is detected by the

radar unit

100 or 101. When an obstacle is detected, in step 201, the intensity of the reflected wave emitted from the

radar unit

100 or 101 and reflected by the obstacle is measured, and in step 202, the distance to the obstacle is measured.
[0011]
In this embodiment, as shown in FIG. 3, the detectable ranges of the

radar units

100 and 101 by the electromagnetic waves are defined as

detection areas

100A and 101A, respectively, and the distance from the

radar units

100 and 101 to the rear end of the vehicle 110 is a distance LL. And
The own vehicle 110 starts overtaking the other vehicle 111 and the other vehicle 111 enters the detection area 100A of the radar unit 100, so that the other vehicle 111 starts to be detected. It is assumed that another vehicle 111 starts to be detected at time t1.
Further, the

radar units

100 and 101 measure the distance to the closest part to the detection target in the detection area as the distance L.
[0012]
The distance between the own vehicle 110 and the other vehicle 111 after the detection of the other vehicle 111 by the radar unit 100 starts, as shown in FIG. 5, from the time t1 to the time t2, the side surface of the other vehicle 111 is Therefore, the value of the distance L to be measured is substantially equal, since the value is captured. The distance at this time is defined as distance L0.
At this time, as another vehicle 111 gradually enters the detection area 100A, the reflection area of the electromagnetic wave emitted from the radar unit 100 increases. As shown in FIG. 6, the reflected wave intensity D changes from time t1 to time t1. The reflected wave intensity increases from D0 to D1 while gradually increasing the increase rate toward t2.
[0013]
After time t2, when the front end of the other vehicle 111 is behind the radar unit 100 as shown in FIG. 4, the radar unit 100 catches the front corner of the other vehicle 111, as shown in FIG. The distance L starts increasing from the fixed distance L0.
As shown in FIG. 6, the reflected wave intensity D starts to decrease after time t2 as the distance from the host vehicle 110 increases.
[0014]
Returning to the flowchart of FIG. 2, in step 203, the measured distance L is
L> L0 + α (α = judgment threshold) (1)
Is determined.
If L> L0 + α is satisfied, the process proceeds to step 204; otherwise, the process returns to step 201.
[0015]
In step 204, it is determined whether the reflected wave intensity D is decreasing, that is, whether the time variation ΔD of the reflected wave intensity D satisfies the following expression.
ΔD <0 (2)
If Expression (2) is not satisfied, the process returns to Step 201. On the other hand, when Expression (2) is satisfied, the routine proceeds to Step 205.
[0016]
If the determination conditions in

Steps

203 and 204 are satisfied, in Step 205, it is assumed that the front corner of the other vehicle 111 has been measured by the radar unit 100, and the measured distance L to the front of the other vehicle 111 is determined. Determine as a distance value.
[0017]
In step 206, the overtaking determination distance LF is calculated. The overtaking determination distance LF sets the distance between the radar unit 100 and the intersection of the extension of the front end of the other vehicle 111 and the side end of the radar unit 100 or the extension of the side end, as shown in FIG. In addition, the overtaking determination distance LF is expressed by the following equation.
(Equation 1)

It is assumed that the own vehicle 110 passes while traveling in parallel with the other vehicle 111, and the distance between the own vehicle 110 and the other vehicle 111 is a distance L0.
[0018]
Next, in step 207, it is determined whether or not the own vehicle 110 has completed the overtaking of the other vehicle 111. This determination is to determine that the own vehicle 110 has completed the overtaking when the overtaking determination distance LF exceeds a predetermined overtaking completion distance (LL + β), as shown in FIG. Therefore,
LF> LL + β (β = predetermined margin distance) (4)
Is satisfied, it is determined that overtaking has been completed, and the process proceeds to step 208; otherwise, the determination of step 207 is repeated.
Note that the predetermined margin distance β is set to a distance that can be interrupted in front of another vehicle that the own vehicle passes, and may be set to a predetermined value, for example, about the length of a normal vehicle (for example, about 5 m), Alternatively, the relative speed may be obtained from the change amount of the overtaking determination distance LF, and the relative speed may be set based on the obtained relative distance.
[0019]
In step 208, the notifying unit 106 notifies the driver of the own vehicle 110 of the completion of the overtaking by notifying the driver with a sound such as a sound or a buzzer, or visually notifying the driver with a lamp or a display. I do.
In this embodiment, the

radar units

100 and 101 constitute the transmitting and receiving means in the present invention, and step 202 constitutes the distance detecting means in the present invention. Step 201 constitutes the reflection intensity detecting means of the present invention, and steps 203 to 205 constitute the judging means of the present invention. Further, step 207 constitutes the lane change determination means of the present invention, and step 208 constitutes the notification means of the present invention.
[0020]
The present embodiment is configured as described above. If it is determined in step 203 that the measured distance L has exceeded L0 + α, and if it is determined in step 204 that the reflected wave intensity D has decreased, the distance detecting means The distance to the obstacle measured in step 202 is determined as the distance to the front part of the other vehicle 111. Thereby, the position of the front part of the overtaking vehicle can be accurately determined, and the distance to the front part of the overtaking vehicle can be detected.
[0021]
After determining the distance to the front portion of the overtaking vehicle in step 205 as the determination means, calculating the overtaking determination distance LF in step 206, and when the overtaking determination distance LF exceeds a predetermined overtaking completion distance LL + β. By determining that the passing is completed and the lane change is possible, it is possible to accurately determine whether the overtaking is completed and the lane change is possible.
[0022]
Further, when it is determined that the lane can be changed, the driver of the vehicle 110 is notified that the lane can be changed in step 208 as the notification means, so that the driver of the vehicle can change the lane. Can be easily known.
In this embodiment, electromagnetic waves are used as detection waves emitted from the

radar units

100 and 101, but various detection waves such as ultrasonic waves can be used as appropriate.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart illustrating a flow of a process performed by an overtaking vehicle detection unit.
FIG. 3 is a diagram illustrating a positional relationship between a host vehicle and another vehicle at the time of overtaking.
FIG. 4 is a diagram showing a positional relationship between a host vehicle and another vehicle at the time of passing.
FIG. 5 is a diagram showing a distance relationship between the own vehicle and another vehicle at the time of passing.
FIG. 6 is a diagram illustrating a reflected wave intensity of a reflected wave measured by a radar unit.
FIG. 7 is a diagram showing a positional relationship between the own vehicle and another vehicle at the time of passing.
[Explanation of symbols]
100, 101 Radar section 102 Overtaking vehicle detection section 103 Overtaking start determination section 104 Steering angle detection section 105 Direction indication detection section 106 Notification section 110 Own vehicle 111

Other vehicles

100A, 101A Detection area

Claims

A transmitting and receiving means for emitting a detection wave to a predetermined range on the rear side of the vehicle and receiving a reflected wave,
From the reflected wave received by the wave transmitting and receiving means, distance detecting means for detecting the distance to the object on the rear side of the vehicle,
Reflection intensity detection means for detecting the intensity of the reflected wave,
Another vehicle on the rear side of the own vehicle, comprising a determination means for determining the distance between the own vehicle,
When the intensity of the reflected wave detected by the reflection intensity detection means changes at the same time as the distance detected by the distance detection means changes, the determination means determines that the distance detected by the distance detection means A rear side monitoring device, which determines that the distance is a distance from another vehicle traveling on the rear side.

When the distance detected by the distance detecting means increases and the intensity of the reflected wave detected by the reflection intensity detecting means decreases, the determining means determines that the distance detected by the distance detecting means is behind the vehicle. 2. The rear side monitoring device according to claim 1, wherein the distance is determined to be a distance from another vehicle traveling sideways.

A lane change determining unit that determines whether the vehicle can change lanes;
After the determination unit determines that the distance detected by the distance detection unit is a distance to another vehicle traveling behind the host vehicle, the distance detected by the distance detection unit is equal to or more than a predetermined distance. The rear side monitoring device according to claim 1 or 2, wherein the lane change determination unit determines that the lane change of the own vehicle is possible when the vehicle travels.

Notifying means for notifying the driver of the own vehicle that the lane change is possible,
4. The rear side monitoring device according to claim 3, wherein the notification unit performs the notification when the lane change determination unit determines that the lane change is possible.