JP2004227060A

JP2004227060A - Automated guided vehicle system

Info

Publication number: JP2004227060A
Application number: JP2003010894A
Authority: JP
Inventors: Toshimitsu Azuma; 俊光東
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2003-01-20
Filing date: 2003-01-20
Publication date: 2004-08-12

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automated guided vehicle system provided with a plurality of areas, a plurality of stations arranged in each area, an automated guided vehicle which carries articles between the stations and a controller which controls the automated guided vehicle and commands the above vehicle to carry the articles, and capable of rapidly carrying an article to be carried urgently. <P>SOLUTION: The controller 8 (or 7) is provided with a comparison program which compares an arrival estimate time when a first guided vehicle 10A existing in the bay 3 of an area, where the station of a request origin exists, arrives in a state that it can transfer the articles to the station of the request origin 41 with an arrival estimate time when the first guided vehicle 10A existing in another bay 3 arrives in a state that it can transfer the articles to the station 41 of the request origin; and a command startup program which operates the movement command for moving the first guided vehicle 10A having an arrival estimate time, which is the earliest among the arrival estimate times thus compared, to the station 41 of the request origin. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のエリアと、各エリアに配置された複数のステーションと、ステーション間で物品を搬送する無人搬送車と、該無人搬送車を管理するとともに該無人搬送車に搬送指令を与えるコントローラとを備えた無人搬送車システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、半導体製造工場等、塵挨の発生が問題となるクリーンルームでは、物品を搬送するために、軌道上に無人搬送車を自動走行させるようにした技術が知られている。
この技術は、例えば、特開２００２−９６７２５号公報で開示され、以下のように構成されている。
【０００３】
図１に示すように、クリーンルーム内には、複数の処理装置４・４・・・と、自動倉庫５とを備えたベイ３が多数設けられ、該ベイ３内、及びベイ３・３・・・間に、無人搬送車１０・・１０・・・・・・の移動経路となる走行路２が敷設されて、無人搬送車システム１が構成されている。この搬送車１０は走行路２上を自動走行する有軌道台車であり、物品（半導体ウエハを収納したカセット等）を搭載して処理装置４・４間、自動倉庫５・５間、又は処理装置４と自動倉庫５の間を搬送している。
【０００４】
走行路２は大別して、各ベイ３・３・・・に敷設される第１閉ループ路２１・２１・・・と、該第１閉ループ路２１・２１・・・間を接続する第２閉ループ路２２とから成り、該第１閉ループ路２１と該第２閉ループ路２２とは連結路２３・２３を介して連結されている。
この第１閉ループ路２１は各ベイ３に属する処理装置４・４・・・に沿って敷設された工程内搬送用のループとして、第２閉ループ路２２は各ベイ３・３・・・間を連絡する工程間搬送用の長距離ループとして構成されている。
【０００５】
この第１閉ループ路２１を１つのエリアとして、該第１閉ループ路２１内で工程内搬送用の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・を走行させ、第２閉ループ路２２には工程間搬送用の第２搬送車１０Ｂ・１０Ｂ・・・を走行させている。
そして、取り急ぎ搬送する必要のある特急品が発生した場合などには、第１搬送車１０Ａで、あるベイ３の要求元の処理装置４から他のベイ３の要求先の処理装置４へと直接搬送するようにしている。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００２−９６７２５号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、あるベイ３の処理装置４から特急品を搬送したいときに、そのベイ３内に移載可能な状態の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・が１台もないことが、つまり全ての第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・に物品が積み込まれていて、空の第１搬送車１０Ａがないことがあり、特急品にも関わらず、すぐに搬送ができないという事態が発生することがあった。
【０００８】
そこで、本発明では、このような事態が発生しても、特急品を速やかに搬送できる無人搬送車システム１を提供することを課題としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
次に、この課題を解決するための手段であるが、この手段としては、まず、請求項１に記載のように、複数のエリアと、各エリアに配置された複数のステーションと、ステーション間で物品を搬送する無人搬送車と、該無人搬送車を管理するとともに該無人搬送車に搬送指令を与えるコントローラと、を備えた無人搬送車システムであって、前記コントローラは、要求元のステーションがあるエリア内の無人搬送車が該要求元のステーションに移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間と、該要求元のステーションのあるエリア外に存在する無人搬送車が該要求元のステーションに移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間と、を比較する比較手段と、比較した到着予測時間のうち、最も早い到着予想時間の無人搬送車を、該要求元のステーションへ移動させる移動指令を作動させる指令起動手段と、を備えた構成とする。
【００１０】
また、請求項２に記載のように、前記コントローラはエリア毎に設けられ、各コントローラは、他のエリアのコントローラと通信するための通信手段を備えた構成とする。
【００１１】
そして、請求項３に記載のように、前記コントローラは前記比較手段を特定の物品を搬送する搬送要求がある場合に発動させる発動手段を備えた構成とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の一形態を、図面を参照しながら説明する。
図１は無人搬送車システム１の概略構成を示す平面図、図２は無人搬送車システム１の制御構成を示すブロック面、図３はエリアコントローラ８の制御構成を示すブロック図、図４は特急品等の特定の物品を要求元のステーション４１（又は５１）から要求先のステーション４１（又は５１）へ搬送するまでの流れを示すフローチャートである。
なお、以下の説明では、特に断りのない限りは、搬送車１０の進行方向（走行路２の走行方向）を前方として、各構成部材の前後左右位置を説明するものとする。
【００１３】
まず、無人搬送車システム１の概略構成から説明する。
図１に示すように、半導体製造工場等のクリーンルーム内には、複数の処理装置４・４・・・と、自動倉庫５とを備えたベイ３が多数設けられ、該ベイ３内、及びベイ３・３・・・間に、無人搬送車１０・・１０・・・・・・の移動経路となる走行路２が敷設されて、無人搬送車システム１が構成されている。この搬送車１０は走行路２上を自動走行する有軌道台車であり、物品（半導体ウエハを収納したカセット等）を搭載して処理装置４・４間、自動倉庫５・５間、又は処理装置４と自動倉庫５の間を搬送している。
【００１４】
走行路２は大別して、各ベイ３・３・・・に敷設される第１閉ループ路２１・２１・・・と、該第１閉ループ路２１・２１・・・間を接続する第２閉ループ路２２とから成り、該第１閉ループ路２１は各ベイ３に属する処理装置４・４・・・に沿って敷設される工程内搬送用のループとして、該第２閉ループ路２２は各ベイ３・３・・・間を連絡する工程間搬送用の長距離ループとして構成されている。
【００１５】
この第１閉ループ路２１と第２閉ループ路２２とは連結路２３・２３を介して連結されており、該連結路２３・２３と、該第１閉ループ路２１の曲線部と、該第２閉ループ路２２の直線部とで囲われるスペースに、物品を一時保管するための自動倉庫５が配置されている。
【００１６】
前記処理装置４の第１閉ループ路２１に対向する側面の下部にはそれぞれ入出庫口が設けられ、該入出庫口には物品の載置箇所としてのステーション４１・４１が設けられている。このステーション４１・４１は処理装置４から突設されて、第１閉ループ路２１の下方に配置され、該ステーション４１・４１にはローラコンベア等の搬送手段が設けられて、該搬送手段によって物品が処理装置４に入出庫されるように構成されている。そして、この処理装置４のステーション４１・４１の上方の第１閉ループ路２１には、物品が上下に通過可能な通過口が形成されている。
【００１７】
前記自動倉庫５には、第１閉ループ路２１に対向する側面の下部、及び第２閉ループ路２２路に対向する側面の上部に、それぞれ入出庫口が設けられている。自動倉庫５下部の入出庫口には物品の載置箇所としてのステーション５１・５１が設けられ、該ステーション５１・５１は自動倉庫５から突設されて、第１閉ループ路２１の下方に配置されている。このステーション５１・５１にはローラコンベア等の搬送手段が設けられ、該搬送手段によって物品が自動倉庫５に入出庫されるように構成されている。
この自動倉庫５の下部のステーション５１・５１上方の第１閉ループ路２１についても、前記処理装置４のステーション４１・４１上方の第１閉ループ路２１と同様に、物品が上下に通過可能な通過口が形成されている。
【００１８】
また、自動倉庫５上部の入出庫口にはそれぞれ物品の載置箇所としてのステーション５２・５２が、第２閉ループ路２２の直側方まで突設されている。ステーション５２は、入出庫コンベアとして、一対のローラコンベアを備え、該一対のローラコンベアは、突設方向に対する左右（走行路２の走行方向に対しては前後）に並設されて、後述する第２閉ループ路２２上の第２搬送車１０Ｂのローラコンベアと同じ高さに配置されている。この１対のローラコンベアで物品下面の両端部（走行路２の走行方向に対しての前端部と後端部）を転支して、走行路２の走行方向に対して左右方向に横送りするように構成されている。
【００１９】
次に、走行路２（２１・２２・２３）の構成について説明する。
走行路２は、一対のレールから成り、該一対のレールの下面間が、走行路２の走行方向に所定間隔をあけて、多数の繋ぎ部材を介して連結され、２本のレールの間隔が一定幅に保たれている。また、クリーンルームの天井からは、多数の「門」字型の吊り下げ部材が垂設されていて、該「門」字の両脇の側部フレームの下端部に、前記繋ぎ部材の左右両側端部（長手方向両端部）が締結固定されて、走行路２がクリーンルーム内の天井付近に吊設されている。
【００２０】
なお、前記繋ぎ部材は、処理装置４のステーション４１の上方位置、及び自動倉庫５のステーション５１・５１の上方位置には配置されず、２本のレールの間には前記の通過口が形成されて、詳細は後述するが、走行路２上の第１搬送車１０Ａと、その下方のステーション４１、又はステーション５１との間では、該通過口を上下に通過させて物品の受け渡しが行なわれるようになっている。
【００２１】
なお、処理装置４から突出可能なステーション４１の長さ、及び自動倉庫５から突出可能なステーション５１の長さは規格で定められていることから、クリーンルーム内における各装置のレイアウトの関係上、ステーション４１、又はステーション５１を、走行路２の真下（一対のレールの幅方向の中央の下）から、一対のレールの幅方向で処理装置４、又は自動倉庫５側に、少しずらして配置しなければならないことがあり、この場合は、該一対のレールのうち、処理装置４、又は自動倉庫５側のレールを切除して、この切欠されたレールの端部と、切欠しなかったもう一方のレールとを補強部材で連結する。この場合、通過口には、レールの切欠箇所も含まれ、補強部材と、切欠しなかったもう一方のレールとで「コ」字状に包囲される。
【００２２】
次に、搬送車１０について説明する。
走行経路２上には、工程内搬送用の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・と、工程間搬送用の第２搬送車１０Ｂ・１０Ｂ・・・との２種類の搬送車を図１中の矢印の方向に一方向に走行させており、該第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・はベイ３内で第１閉ループ路２１上を走行し、該第２搬送車１０Ｂ・１０Ｂ・・・は第２閉ループ路２２上を走行するようにしている。
なお、第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・については、特急品等の搬送の場合に、あるベイ３の第１閉ループ路２１上から第２閉ループ路２２を経て別のベイの第１閉ループ路２１上へと走行させることもある。
【００２３】
この第１搬送車１０Ａの車体本体フレームと、第２搬送車１０Ｂの車体本体フレームとは略同じ構造であり、該車体本体フレームの中央部には物品を収納するための収納空間が形成されて、該収納空間の下方と一側部とは、物品が通過可能なように外部へ開口され、該車体本体フレームの下側部及び一側部が「門」字型に形成されている。
なお、この車体本体フレームの一側部の開口部については、第１閉ループ路２１及び第２閉ループ路２２上でループの外側に向くように配置される。
【００２４】
車体本体フレームの下端部には、駆動輪と従動輪と案内輪とが取り付けられている。駆動輪は車軸を左右水平方向に向けて、前記一側部の開口部と反対側の側部で、車体の前後中央に配置され、該駆動輪の前方と後方に案内輪が車軸を鉛直方向に向けて配置されている。この案内輪は前記一対のレールの、一方のレールの外側部に形成されたガイド溝に係合して、搬送車１０（１０Ａ又は１０Ｂ）の走行方向を案内している。
また、従動輪は車軸を水平方向に向けたキャスター輪で、前記一側部の開口部側の側部で、車体の前端部と後端部に配置されている。
【００２５】
そして、車体本体フレームの上面の前部と後部には一対の分岐装置が設けられており、該分岐装置は、車体本体フレーム上面の左右方向中央部に配置されるガイドローラと、その左右両側方に配置される一対の分岐ローラとを備えている。これら３つのローラは車軸を鉛直方向に向けて配置され、該一対の分岐ローラについてはそれぞれ上下動自在に構成されており、一方の分岐ローラとガイドローラとで、走行路２の分岐部、又は合流部の上方に架設されたガイドレールを挟み込むように構成している。
【００２６】
走行路２の分岐部と、合流部には、走行路２の走行方向に沿って２本のガイドレールが架設されており、この２本のガイドレールの一側部は、分岐前（合流後）の１本の走行経路では平行に配置されるが、他側部は分岐後（合流前）の２本の走行経路に沿って、互いに別れるように配置されている。このガイドレールは走行路を吊り下げている前記の吊り下げ部材の上部フレームの左右中央部から垂設されて、走行路２の走行方向に向け、複数の上部フレーム間に渡って架設されている。
【００２７】
この走行路２の分岐部と、合流部には、レールの替わりに、プレート状の乗り移り部材が敷設されている。すなわち、分岐部（合流部）では、分岐前（合流後）の１本の走行経路と、分岐後（合流前）の２本の走行経路との間で、２組のレールが交錯するために、分岐部（合流部）においては、該２組のレールを配置する替わりに、搬送車１０の走行面となる乗り移り部材が配置されている。この乗り移り部材の上面は水平面に形成されており、その前方と後方で、分岐前（合流後）の１本の走行経路の一対のレールと、分岐後（合流前）の２本の走行経路の２対のレールとに連結されて、該乗り移り部材の水平面は該レールの走行面と同じ高さ位置に配置されている。
【００２８】
以上のような構成で、分岐部と、合流部では、レールが途絶えて、該レールのガイド溝による、搬送車１０の案内輪の案内がなくなり、その替わりに、搬送車１０の分岐装置の一方の分岐ローラとガイドローラが、２本のガイドレールのうちの一方を挟み込んで、走行方向が案内されるようになっている。
【００２９】
さらに、車体本体フレームの左右両側の上部には、給電線から電力を得るためのピックアップユニットが配設されている。このピックアップユニットは、車体に占める重量比が多いため、車体の前後両側に配置することで、車体全体の重量バランスを保ち、例えば、曲線部をなめらかに走行することを可能にしている。また、走行経路２は分岐路を有するため、該走行経路２の一側に敷設される給電線は、分岐路等、所により、該走行経路２のこれとは反対側に敷設される箇所もあり、該ピックアップユニットを車体本体フレームの左右両側部に配置することで、このような分岐路等においても、走行する搬送車１０へ、瞬断することなく電力を供給することができるようになっている。
【００３０】
前記ピックアップユニットには、断面が略「Ｅ」字型をしたフェライト製のコアが固定されており、該コアの上下中央の突出部にピックアップコイルが巻回されている。該コアは、上下の突出部とその間の中央の突出部との間に形成された２つの凹部スペース内に、往路と復路とから成る一対の給電線が、それぞれ一本ずつ位置するように配置されている。この給電線に高周波電流を流すことによって発生する磁界を、ピックアップコイルで受けるようにしている。そして、電磁誘導現象を利用し、ピックアップコイルに発生する誘導電流から電力を取り出す。このようにして、給電線からピックアップユニットに非接触で電力が供給され、搬送車１０の駆動輪のモータを駆動したり、制御機器に電力を供給したりしている。
【００３１】
以上、車体本体フレームの構成であり、次に、第１搬送車１０Ａの構成について説明する。
この第１搬送車１０Ａには、前記の車体本体フレームの中央に形成された物品収納空間内に、チャック付きのホイストが搭載されている。物品収納空間上方の車体本体フレームの天井面にはホイストの本体が取り付けられ、該物品収納空間の下方はホイストの昇降部が上下に通過可能なように外部へ開口されていている。ホイストの本体には４組の巻取ドラムが取り付けられており、各巻取ドラムにはそれぞれベルトが巻回されて、該ベルトを介してホイストの昇降部が吊設されている。このような構成で、ホイストの昇降部が昇降自在となっており、該昇降部の下部には物品を保持するためのチャックが設けられて、該チャックで、物品の上部に形成されている上部フランジを把持するように構成している。
【００３２】
この第１搬送車１０Ａによる物品の移載について説明すると、まず、物品を搭載していない空の状態の第１搬送車１０Ａを、目的の処理装置４のステーション４１、又は自動倉庫５の下部のステーション５１の上方で停止させる。このとき、該第１搬送車１０Ａの下方に前記の通過口が位置し、ホイストの昇降部を該通過口から下降させる。そして、ステーション４１、又ステーション５１上にある物品を、該昇降部のチャックで把持し、該昇降部を上昇させて、再び該通過口を通過させ、該物品を第１搬送車１０Ａの物品収納空間内に収納する。このようにホイストによって、ステーション４１、又ステーション５１上の物品が第１搬送車１０Ａに移載され、また逆に、第１搬送車１０Ａからステーション４１、又ステーション５１へ物品を移載する場合も、同じような流れで行なわれる。
【００３３】
次に、第２搬送車１０Ｂの構成について説明する。
第２搬送車１０Ｂは、前記物品収納空間の前方と後方の、車体フレーム内側面下部に、一対のローラコンベアが突設されている。この一対のローラコンベアは物品下面の前後両端部（搬送車１０Ｂの進行方向に対する前端部と後端部）を転支して、搬送車１０Ｂの進行方向（走行路２の走行方向）に対して左右方向に横送りするように構成している。
【００３４】
この第２搬送車１０Ｂによる物品９の移載について説明すると、まず、第２閉ループ路２２を周回している、物品を搭載していない空の状態の第２搬送車１０Ｂを、目的の自動倉庫５の上部のステーション５２の直側方で停止させる。このとき、該第２搬送車１０Ｂのローラコンベアと該ステーション５２のローラコンベアとがそれぞれ接近対向していて、同じ高さで一直線状に並んでおり、該ステーション５２のローラコンベアと、該第２搬送車１０Ｂのローラコンベアとをともに駆動させる。ステーション５２上にある物品は該ステーション５２のローラコンベアで送り出されるとともに、第２搬送車１０Ｂのローラコンベアで繰り込まれる。このようにして、物品９自動倉庫５から第２搬送車１０Ｂへと移載され、また逆に、第２搬送車１０Ｂからステーション５２へ物品を移載する場合も、同じような流れで行なわれる。
以上、走行路２上を走行する搬送車１０Ａ・１０Ｂの構成であり、なお、搬送車１０Ａ・１０Ｂの構成は上記構成に限定はしないものとする。
【００３５】
次に、本発明に係る無人搬送車システム１の制御構成について説明する。
前記のように無人搬送車システム１はベイ構造に構成されており、以下のようにして、各ベイ３・３・・・毎に制御エリアが構成されている。
図２に示すように、各ベイ３・３・・・毎にエリアコントローラ８・８・・・が配置されて、該エリアコントローラ８により、そのベイ３内に存在する第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・が管理され、そして、これらのエリアコントローラ８・８・・・は、統合コントローラ７によって統括管理されている。
【００３６】
すなわち、統合コントローラ７を上位のコントローラとして、その下位には多数のエリアコントローラ８・８・・・が設けられている。統合コントローラ７は分岐分配器であるハブ３６に通信線３２を介して接続され、該ハブ３６から多数の通信線３３・３３・・・が分配されて、各通信線３３が各エリアコントローラ８に接続されている。この構成では、各エリアコントローラ８・８・・・間がハブ３６を介して通信接続されており、従って、統合コントローラ７を介さずに、各エリアコントローラ８・８・・・間でも直接通信が可能となっている。
【００３７】
このようにしてベイ３・３・・・毎に第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・の制御エリアが構成されて、各エリアコントローラ８が、その管理するベイ３内の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・と通信するようにしている。各ベイ３では、第１閉ループ路２１に沿って通信線３４がループ状に敷設されており、該通信線３４の両端がそのベイ３を管理するエリアコントローラ８に接続されている。また、走行路２上の各搬送車１０には、該通信線３４と接近対向するように、受信器と送信器が搭載されている。
【００３８】
さらに、統合コントローラ７はシステム管理用のホストコントローラ６と通信線３１を介して接続されている。ホストコントローラ６は、無人搬送車システム１の生産管理用のコンピュータであり、該ホストコントローラ６の読み書き可能な記憶手段であるＲＡＭには全ての走行路２に関する地図情報を含む搬送経路情報が書き込まれていて、無人搬送車システム１の使用状況の記録や通信の記録等の搬送ログが蓄積されている。
【００３９】
統合コントローラ７は、制御手段のＣＰＵ、読み出し専用の記憶手段のＲＯＭ、読み書き可能な記憶手段のＲＡＭ、通信手段のモデム等を具備し、該ＲＯＭには各種制御プログラムが格納されており、該ＲＡＭにも前記の搬送経路情報が書き込まれていて、各エリアコントローラ８・８・・・から送られてくる搬送車１０・１０・・・の走行位置や制御状態等の各種情報が一時的に記憶され、該ＣＰＵは該ＲＯＭに書き込まれている制御プログラム等に従って、該ＲＡＭを作業領域として無人搬送車システム１の全体を制御している。
【００４０】
この統合コントローラ７では、システム全体に存在する搬送車１０・１０・・・の搬送指令が作成されて、作成された搬送指令を載せた信号が、各エリアコントローラ８・８・・・へ送信される。このときの送信は、統合コントローラ７のモデムを送信装置、各エリアコントローラ８のモデム８３を受信装置として、制御線３２・３３を介して統合コントローラ７から各エリアコントローラ８へ信号が送信される。
【００４１】
図３に示すように、各エリアコントローラ８は、制御手段のＣＰＵ８０、読み出し専用の記憶手段のＲＯＭ８１、読み書き可能な記憶手段のＲＡＭ８２、通信手段のモデム８３等を備えており、該ＲＯＭ８１には、請求項に記載の比較手段たる比較プログラムや、指令起動手段たる指令起動プログラム等、各種制御プログラムが格納されており、該ＲＡＭ８２にも前記の搬送経路情報が書き込まれていて、管理下のベイ３に存在する第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・の走行位置や制御状態等の各種情報が一時的に記憶され、該ＣＰＵ８０は該ＲＯＭ８１に書き込まれている制御プログラム等に従って、該ＲＡＭ８２を作業領域として管理下の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・を制御している。
【００４２】
また、各搬送車１０・１０・・・には機上コントローラ１１・１１・・・が搭載されていて、該機上コントローラ１１は、制御手段のＣＰＵ、読み出し専用の記憶手段のＲＯＭ、読み書き可能な記憶手段のＲＡＭ、通信手段のモデム等を具備し、該ＲＡＭにも、前記の搬送経路情報が書き込まれている。各搬送車１０・１０・・・にはエンコーダが取り付けられており、該エンコーダで走行距離が求められて、機上コントローラ１１では該搬送経路情報の地図情報と該走行距離とから現在位置を認識している。
【００４３】
概略を説明すると、搬送車１０の機上コントローラ１１では、走行路２上に点在するマーカーの位置を把握していて、搬送車１０に搭載された読取リーダでマーカーを検出することにより、現在どの位置を走行中なのかをマーカー毎に正確な位置情報が認識されるように構成されている。そして、読取リーダでマーカーを検出したとき、エンコーダによる走行距離から求めた現在位置が、地図情報上のマーカー位置のデータと一致していなければ、走行距離から求めた現在位置を、地図情報上のマーカー位置のデータとなるように補正する。
【００４４】
このように搬送車１０では、機上コントローラ１１に記憶された地図情報とエンコーダで検出した走行距離とにより常時現在位置が認識されるとともに、読取リーダでマーカーを検出することで、マーカー上において現在位置が認識され、２重のシステムで現在位置が認識されている。
【００４５】
各エリアコントローラ８はその管理下の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・とポーリング通信を行なっており、各エリアコントローラ８は、管理下のベイ３に存在する全ての第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・と、管理下のベイ３には存在しない任意の１台の第１搬送車１０Ａに対して呼び掛けを行い、これを１サイクルとして、このサイクルを繰り返している。
【００４６】
このポーリング通信では、エリアコントローラ８のモデム８３と、第１搬送車１０Ａの機上コントローラ１１のモデムを送受信装置とし、該第１搬送車１０Ａに搭載された受信器、送信器と、第１閉ループ路２１に沿って敷設された通信線３４をアンテナとして使用することにより、エリアコントローラ８とその管理下の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・との間で信号が授受されている。
【００４７】
概略を説明すると、各第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・には号機番号に対応するＩＤ情報が付されていて、エリアコントローラ８のＲＡＭ８２には、管理下のベイ３に現在存在する第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・を「登録済み」の号機として、存在しない第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・を「未登録」の号機として記憶している。エリアコントローラ８は、該ＲＡＭ８２に「登録済み」として記憶されたすべての号機の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・に呼び掛けるとともに、「未登録」として記憶された号機のうち１台の第１搬送車１０Ａに対しても呼び掛けるようにしている。
【００４８】
なお、このポーリング通信で、エリアコントローラ８は搬送指令が統合コントローラ７から送信されてきた場合には、搬送指令を伝文として搬送車１０に送信し、その他搬送車１０に送信する情報があれば、伝文として送信し、特になければ、伝文として位置情報を返信するように（位置情報問い合わせを）送信する。このため、エリアコントローラ８は、搬送車１０からの、現在位置の情報を受け取っており、どの搬送車１０・１０・・・がどの地点にいるかを把握できるようになっている。
【００４９】
「未登録」の号機に対する呼び掛けについては、サイクル毎に「未登録」の号機を所定の順番で入れ替えていきながら、全ての「未登録」の号機に対して万遍なく呼び掛けるようにしている。そして、このとき「未登録」の号機から返信があると、ＲＡＭ８２では、その号機について、「未登録」から「登録済み」に変更する。このように各エリアコントローラ８は、「未登録」の号機に対しても呼び掛けを行なうことで、その管理下のベイ３内に存在する第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・に漏れがないかをチェックしている。
なお、このとき、確認のために、本来はベイ３・３・・・内には存在しない第２搬送車１０Ｂ・１０Ｂ・・・に対しても、「未登録」として記憶された号機に対する呼び掛けの中で、呼び掛けるようにしてもよい。
【００５０】
また、エリアコントローラ８では、その管理下のベイ３から「登録済み」の第１搬送車１０Ａが退去すると、該「登録済み」の第１搬送車１０Ａへの呼び掛けで応答がなくなった時点で、該第１搬送車１０Ａは該ベイ３内に存在しないと判断し、ＲＡＭ８２で、その号機については、「登録済み」から「未登録」に変更する。
【００５１】
以上のように、各エリアコントローラ８は、ポーリング通信によって、その管理下のベイ３内に存在する第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・の現在位置や荷の有無（物品の搭載の有無）等を時々刻々確認しつつ、適宜搬送指令を付与している。
【００５２】
次に、取り急ぎ搬送する必要のある特急品等の特定の物品の搬送について説明する。
各エリアコントローラ８のＲＯＭ８１には、要求元の処理装置４のステーション４１（又は自動倉庫５のステーション５１）があるベイ３内の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・が該要求元のステーション４１（又は５１）に移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間と、該要求元のステーション４１（又は５１）のあるベイ３外に存在する第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・が該要求元のステーション４１（又は５１）に移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間と、を比較する比較手段としての比較プログラムと、比較した到着予測時間のうち、最も早い到着予測時間の第１搬送車１０Ａを、該要求元のステーション４１（又は５１）へ移動させる移動指令を作動させる指令起動手段としての指令起動プログラムとが格納されている。
【００５３】
ここで、「移載可能な状態」とは、要求元のステーション４１（又は５１）において物品の搬出を要求する場合は、第１搬送車１０Ａに物品が積み込まれていない空の状態をいい、要求元のステーション４１（又は５１）において物品の搬入を要求する場合は、第１搬送車１０Ａに該要求元のステーション４１（又は５１）への移載が可能な物品が積み込まれている状態をいう。
さらに、物品の移載状況だけではなく、要求元のステーション４１（又は５１）の物品を搬送するための搬送指令が既に割り付けられている、又は搬送指令が割り付け可能な状態である。なお、上記第１搬送車１０Ａは、物品を１つだけ積み込む搬送車であり、複数の物品が積み込み可能な搬送車であれば、空の状態とは、荷台に要求元のステーション４１（又は５１）で物品を移載するためのスペースがあることを意味する。
【００５４】
また、「要求元のステーション４１（又は５１）のあるベイ３外に存在する」とは、要求元のステーション４１（又は５１）のあるベイ３以外のベイ３・３・・・の第１閉ループ路２１・２１・・・上、又は工程間搬送用の長距離ループの第２閉ループ路２２上、又は該第２閉ループ路２２と各第１閉ループ路２１・２１・・・とを接続する連結路２３・２３・・・上に存在することをいう。
【００５５】
以下の実施の形態では、ベイ３・３間で物品を搬送する等の特別の事情がない限り、第２閉ループ路２２上、又は連結路２３・２３・・・上には第１搬送車１０Ａは存在しないことから、各エリアコントローラ８のＲＯＭ８１内の比較プログラムでは、要求元の処理装置４のステーション４１（又は５１）が存在するベイ３のエリアコントローラ８（以下、「要求元のエリアコントローラ８」という）の管理下の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・が該要求元のステーション４１（又は５１）に移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間と、要求元以外のエリアコントローラ８・８・・・の管理下の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・が該要求元のステーション４１（又は５１）に移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間とを比較するようにしている。
【００５６】
なお、各エリアコントローラ８のＲＯＭ８１内の比較プログラムで、要求元ののエリアコントローラ８の管理下の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・が要求元のステーション４１（又は５１）に移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間と、要求元以外のエリアコントローラ８・８・・・の管理下の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・が該要求元のステーション４１（又は５１）に移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間と、第２閉ループ路２２上、及び連結路２３・２３・・・上に存在する搬送車１０Ａ・１０Ｂ・・・を管理する工程間コントローラ（図示略）の管理下にある第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・が該要求元のステーション４１（又は５１）に移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間とを比較するようにしてもよい。
【００５７】
また、比較プログラムにより到着予想時間を比較するようにしているが、この到着予想時間は、例えば、統合コントローラ７から特急品等の特定の物品を搬送する特別搬送指令が出力された時点など、正確には、ある基準時刻からの到着予想時間である。
なお、比較プログラムによる比較対象を到着予想時間の替わりに、到着予想時刻としてもよい。
【００５８】
前記比較プログラムの冒頭には条件分岐部が付設されており、該条件分岐部は、特定の物品を搬送する搬送要求がある場合に該比較プログラムを発動させる発動手段として組み込まれて、詳しくは、該条件分岐部は、統合コントローラ７から特定の物品を搬送する特別搬送指令をそのエリアコントローラ８で受信した場合にのみ、該特別搬送指令の受信をトリガとして比較プログラムの主プログラムを走らせるように構成されている。従って、各エリアコントローラ８・８・・・で、統合コントローラ７から物品を搬送する通常の搬送指令を受信した場合には、前記条件分岐部によって比較プログラムの主プログラムは走らないようになっており、各エリアコントローラ８・８・・・にかかる負荷が抑えられている。
【００５９】
前記到着予測時間について説明すると、この到着予想時間はエリアコントローラ８のＲＡＭ８２に記憶されたデータに基づき算出される。エリアコントローラ８のＲＡＭ８２には全ての走行路２を含む地図情報（データ）が記憶されており、該地図情報には走行路２に沿って点在する位置情報を付したマーカーの位置等が記されている。このマーカーは走行路２における、処理装置４・４・・・や自動倉庫５の手前や、処理装置４・４・・・や自動倉庫５に設けられるステーションに対する停止位置、分岐路の手前など搬送車１０の制御に必要な箇所に多数貼付されており、該マーカーは搬送車１０に搭載された読取リーダで検出されるようになっている。
【００６０】
各エリアコントローラ８のＲＡＭ８２には、地図情報とともに、マーカー間毎の搬送車の平均移動時間が記憶されていて、例えば、ある処理装置４から他の処理装置４までの搬送車１０の移動予想時間は、該ある処理装置４と該他の処理装置４との間にある各マーカー間の平均移動時間を加算することで算出される。
【００６１】
ＲＡＭ８２に記憶される平均移動時間であるが、エリアコントローラ８は、搬送車１０の位置情報及び搬送開始、及び搬送完了の情報を搬送車１０から受け取っているために、マーカー間毎に移動を要した時間を認識できるようになっており、過去に実際にマーカー間を移動に要した時間の平均を算出し、記憶するようになっている。より具体的には、ＲＯＭ８１に平均時間算出式を記憶させておき、ＲＡＭ８２に記憶されている平均移動時間と、現在搬送車１０が移動した移動時間とから最新の平均移動時間を算出し、ＲＡＭ８２に記憶している平均移動時間を更新するようになっている。
【００６２】
詳述すると、各エリアコントローラ８では、その管理下の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・の基準時刻での走行路２上の位置を求めて、該位置から進行方向に最も近いマーカーまでの到達予測時間と、該進行方向に最も近いマーカーから目的地に対応するマーカーまでの各マーカー間の平均移動時間とを加算することにより、第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・毎に該目的地に到着するまでの到着予想時間が算出される。
【００６３】
なお、目的地に搬出可能な状態で第１搬送車１０Ａを到着させる場合で、第１搬送車１０Ａに物品が積まれているときには、該物品を荷下しする必要があることから、この場合の該第１搬送車１０Ａの目的地への到着予想時間は、該第１搬送車１０Ａの基準時刻での走行路２上の位置から進行方向に最も近いマーカーまでの到達予測時間と、該進行方向に最も近いマーカーから現在積まれた物品の搬送先のステーション４１（又は５１、５２）に対応するマーカーまでの各マーカー間の平均移動時間と、該搬送先のステーション４１（又は５１、５２）で荷下しするのに要する平均移載時間と、該搬送先のステーション４１（又は５１、５２）に対応するマーカーから目的地に対応するマーカーまでの各マーカー間の平均移動時間とを加算して算出される。
【００６４】
次に、あるステーション４１（又は５１）から別のステーション４１（又は５１）へ特急品等の特定の物品を搬送するまでの流れについて説明する。
今、統合コントローラ７で、ある要求元のステーション４１（又は５１）から要求先のステーション４１（又は５１）へ特急品等特定の物品を搬送する特別搬送指令が作成されたとする。ここで、要求先のステーション４１（又は５１）は、要求元のステーション４１（又は５１）と同じベイ３内にあっても、異なるベイ３にあっても構わない。
【００６５】
作成された特別搬送指令は統合コントローラ７から要求元のステーション４１（又は５１）が存在するベイ３の要求元のエリアコントローラ８へ通信線３２・３３を介して送信される。
【００６６】
そして、図４に示すように、要求元のエリアコントローラ８が特別搬送指令を受信すると（ステップＳ１）、該要求元のエリアコントローラ８のＲＯＭ８１内の比較プログラムの冒頭の条件分岐部は、該特別搬送指令の受信をトリガとして該比較プログラムの主プログラムを実行させる（ステップＳ２）。
この比較プログラムの主プログラムの実行により、まず、該要求元のエリアコントローラ８から、統合コントローラ７を介さずに、要求元以外のエリアコントローラ８・８・・・に対して、到着予想時間のデータを要求する信号が直接送信される。
【００６７】
このとき、要求元のエリアコントローラ８のモデム８３を送信装置、要求先のエリアコントローラ８・８・・・のモデム８３・８３・・・を受信装置として、通信線３３・３３・・・を介して、該要求元のエリアコントローラ８から到着予想時間のデータを要求する信号が要求元以外のエリアコントローラ８・８・・・へ同報送信される（ステップＳ３）。
【００６８】
ここで、「到着予想時間のデータ」とは、要求元以外の各エリアコントローラ８が管理する第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・が、移載可能な状態で、要求元のステーション４１（又は５１）に到着する到着予想時間のことをいう。以下では、通信データ量を減らすために、要求元以外の各エリアコントローラ８が管理する第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・の中から、移載可能な状態で、要求元のステーション４１（又は５１）に最も早く到着すると予想される第１搬送車１０Ａの到着予想時間のデータのみを取り扱うものとする。
【００６９】
なお、この到着予測時間であるが、エリアコントローラ８の負荷を必要以上に増加させないように、各マーカー間の過去の平均移動時間であり、搬送経路に搬送車１０・１０・・・が集中（渋滞）しているときも、そうでないときも全て含んだ時間である。このため、搬送車１０・１０・・・が集中しているときや、そうでないときでは、到着予想時間と実際に到着した時間との間には、誤差が生じる可能性が高い。
【００７０】
そこで、到着予測時間の精度をより高めるために、マーカー間の平均移動時間を、各マーカー間に存在している搬送車１０・１０・・・の台数毎に算出して記憶し、各マーカー間の搬送車１０・１０・・・の存在状況を判断した上で、搬送予想時間を算出するようにしてもよい。つまり、あるマーカー間については、搬送車１０が１台のときの移動時間を認識し、その平均時間を算出して平均搬送時間を、例えば１分としてＲＡＭ８２に記憶する。同様に、２台のときの平均搬送時間を、例えば、１分１０秒、３台のときの平均搬送時間を、例えば、１分３０秒、・・・として算出し、ＲＡＭ８２に記憶する。
【００７１】
そして、各エリアコントローラ８は、搬送車１０・１０・・・の現在位置を随時認識しているため、各マーカー間の搬送車１０・１０・・・の存在台数を認識し、その存在台数に応じた平均搬送時間をＲＡＭ８２らから呼び出して、呼び出した平均搬送時間を加算していくことで、現在の搬送状況に応じた、より正確な到着予測時間を算出することができる。
【００７２】
こうして、この到着予想時間のデータを要求する信号を受信した要求元以外の各エリアコントローラ８・８・・・では、その管理下の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・の中で、搬出可能な状態で、要求元のステーション４１（又は５１）に最も早く到着すると予想される第１搬送車１０Ａ（以下、「管理下で最先の第１搬送車１０Ａ」という）を比較選出して、該管理下で最先の第１搬送車１０Ａの到着予想時間を載せた信号を、統合コントローラ７を介さずに、要求元のエリアコントローラ８へ直接返信する（ステップＳ４）。
【００７３】
そして、要請元のエリアコントローラ８では、要求元以外の各エリアコントローラ８・８・・・から受信したその管理下で最先の第１搬送車１０Ａの到着予想時間と、該要請元のエリアコントローラ８自身の管理下で最先の第１搬送車１０Ａの到着予想時間とを比較して、比較した到着予想時間の中から、最も早い到着予想時間の第１搬送車１０Ａ（以下、「最先の第１搬送車１０Ａ」という）を選び出す（ステップＳ５）。
【００７４】
簡単に説明すると、まず、各エリアコントローラ８・８・・・で、「管理下で最先の第１搬送車１０Ａ」が選抜され、そして、要求元のエリアコントローラ８で、各エリアコントローラ８・８・・・からの「管理下で最先の第１搬送車１０Ａ」の中から、最も早い到着予想時間の「最先の第１搬送車１０Ａ」が選出される。
【００７５】
そして、次に、要求元のエリアコントローラ８は前記の指令起動プログラムを実行して（ステップＳ６）、この最先の第１搬送車１０Ａに対して要求元のステーション４１（又は５１）へ移動させる移動指令を付与する（ステップＳ７）。ここで、移動指令には、要求元のステーション４１（又は５１）のＩＤ情報と等が付されているものとする。
【００７６】
この最先の第１搬送車１０Ａが要求元のエリアコントローラ８の管理下の第１搬送車１０Ａである場合には、該要求元のエリアコントローラ８から前記の移動指令が該最先の第１搬送車１０Ａへポーリング通信によって送信される。
【００７７】
一方、この最先の第１搬送車１０Ａが要求元以外のエリアコントローラ８の管理下の第１搬送車１０Ａである場合には、要求元のエリアコントローラ８から前記の移動指令が該要求元以外のエリアコントローラ８に通信線３３・３３を介して送信され、該要求元以外のエリアコントローラ８に中継させて、該要求元以外のエリアコントローラ８から該移動指令が該最先の第１搬送車１０Ａへポーリング通信によって送信される。
【００７８】
以上のようにして、最先の第１搬送車１０Ａは移動指令を受信して要求元のステーション４１（又は５１）へと向かい、また、要求元のエリアコントローラ８からは統合コントローラ７へ最先の第１搬送車１０Ａに移動指令を付与した旨の信号が送信される。
【００７９】
そして、最先の第１搬送車１０Ａが要求元のステーション４１（又は５１）の手前まで来たところで、要求元のエリアコントローラ８から該最先の第１搬送車１０Ａへ搬送指令が割り付けられる。この搬送指令の割り付けは、該要求元のエリアコントローラ８から該最先の第１搬送車１０Ａに対してのポーリング通信で行なわれ、例えば、該ポーリング通信の、あるサイクルでの該最先の第１搬送車１０Ａへ対する呼び掛けで、該最先の第１搬送車１０Ａから要求元のステーション４１（又は５１）の手前の所定区間内を走行中との位置情報が返信されると、次のサイクルで該最先の第１搬送車１０Ａに対して搬送指令が送信される。ここで、搬送指令には、要求先のステーション４１（又は５１）のＩＤ情報等が付されているものとする。
【００８０】
また、このとき要求元のエリアコントローラ８からは統合コントローラ７へ最先の第１搬送車１０Ａに搬送指令を付与した旨の信号が送信される。
なお、この搬送指令は、前記の移動指令を付与するときに割り付けておいてもよい。
【００８１】
こうして搬送指令を付与された最先の第１搬送車１０Ａは、要求元のステーション４１（又は５１）の上方で停止し、該最先の第１搬送車１０Ａは、その下方の第１閉ループ路２１の通過口からホイストの昇降部を下降させて、ステーション４１（又５１）上にある物品を把持し、該昇降部を上昇させて、再び該通過口を通過させ、該物品を車体本体の物品収納空間内に収納する。
こうして該最先の第１搬送車１０Ａに物品が積み込まれると、走行を開始して、要求先のステーション４１（又は５１）へ直行する。そして、要求先のステーション（又は５１）で停止した最先の第１搬送車１０Ａは、その下方の第１閉ループ路２１の通過口から物品を保持したホイストの昇降部を下降させて、該物品を該要求先のステーション４１（又５１）上に載置した後、該昇降部を上昇させて車体本体の物品収納空間内に収め、移載を完了する。
【００８２】
以上のようにして、最先の第１搬送車１０Ａによって、特急品等の特定の物品が、要求元のステーション４１（又は５１）から要求先のステーション４１（又は５１）へ速やかに搬送される。
【００８３】
また、本実施の形態では、要求元のエリアコントローラ８と要求元以外のエリアコントローラ８・８・・・とは、統合コントローラ７を介さずに、管理下で最先の第１搬送車１０Ａの到着予想時間をやりとりしており、統合コントローラ７にかかる負荷が減らされるともに、各エリアコントローラ８・８・・・にかかる負荷も軽減されている。
【００８４】
なお、以上の実施の形態では、前記比較プログラムと指令起動プログラムとを各エリアコントローラ８・８・・・のＲＯＭ８１・８１・・・に組み込むことで、統合コントローラ７でのプログラム処理を減らし、負荷の軽減を図るようにしているが、該比較プログラムと指令起動プログラムとを統合コントローラ７のＲＯＭに組み込み、統合コントローラ７の方で、処理を行なうように構成してもよい。
【００８５】
ベイ３・３間での搬送車１０の移動について補足しておくと、前記最先の第１搬送車１０Ａが、要求元のステーション４１（又は５１）へ移動して、要求先のステーション４１（又は５１）へと移動する過程で、ベイ３・３間を移動するときには、該最先の第１搬送車１０Ａのベイ３・３間での移動に関わるエリアコントローラ８から統合コントローラ７へ該最先の第１搬送車１０Ａの出入が報告される。
【００８６】
詳述すると、これまで最先の第１搬送車１０Ａを管理していたエリアコントローラ８（以下、「移動元のエリアコントローラ８」という）では、ポーリング通信により、該最先の第１搬送車１０Ａへ呼び掛けて応答がなくなった時点で、該最先の第１搬送車１０Ａがその管理下のベイ３から退去したと判断して、該移動元のエリアコントローラ８のＲＡＭ８２では、該最先の第１搬送車１０Ａの号機について、「登録済み」から「未登録」に変更し、登録を抹消する。
【００８７】
そして、このとき移動元のエリアコントローラ８からは統合コントローラ７へ該最先の第１搬送車１０Ａの登録を抹消した旨の信号が送信される。この信号を受信した統合コントローラ７では、該信号を受信する以前に受信していた、該最先の第１搬送車１０Ａに移動指令を付与した旨の信号、若しくは該最先の第１搬送車１０Ａに搬送指令を付与した旨の信号から、該最先の第１搬送車１０Ａの移動先を把握しており、該統合コントローラ７から該最先の第１搬送車１０Ａの移動先のベイ３のエリアコントローラ８（以下、「移動先のエリアコントローラ８」という）へ該最先の第１搬送車１０Ａが間もなく到着する旨の信号を送信する。
【００８８】
この信号を受信した移動先のエリアコントローラ８では、以後のポーリング通信で、その管理下のベイ３に存在する第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・に加えて、該最先の第１搬送車１０Ａに対しても呼び掛けを行う。
その後、最先の第１搬送車１０Ａが移動先のベイ３に到着すると、該最先の第１搬送車１０Ａは、移動先のエリアコントローラ８でのポーリング通信で応答し、この時点で、該最先の第１搬送車１０Ａが移動先のベイ３に進入したと判断して、移動先のエリアコントローラ８のＲＡＭ８２では、該最先の第１搬送車１０Ａの号機について、「未登録」から「登録済み」に変更する。
こうして、移動先のエリアコントローラ８は、統合コントローラ７へ、最先の第１搬送車１０Ａが確かに到着した旨を載せた信号を送信する。
【００８９】
以上のようにして、最先の第１搬送車１０Ａはベイ３・３間で移動し、該最先の第１搬送車１０Ａ以外の搬送車１０Ａ・１０Ｂ・・・についても、同様にして、ベイ３・３間での移動に関わるエリアコントローラ８から統合コントローラ７へその出入が報告される。
なお、本実施の形態では、指令起動プログラムは、要求元のステーション４１（又は５１）への移送指令を作成するようになっているが、選出した前記「最先の第１搬送車１０Ａ」に対して、直接搬送指令を作成するようにしてもよい。
【００９０】
以上、本発明の実施の一形態であり、上記実施の形態では、有軌道台車たる第１搬送車１０・１０・・・を備えた無人搬送車システム１を参照しながら説明したが、本発明は、無軌道の搬送車を備えた無人搬送車システムについても適用することができる。
【００９１】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成しており、次に示すような効果を奏する。
まず、請求項１に記載の発明では、前記コントローラで、要求元のステーションがあるエリア内の無人搬送車が該要求元のステーションに移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間と、該要求元のステーションのあるエリア外に存在する無人搬送車が該要求元のステーションに移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間とを比較して、到着予測時間の最も早い到着予想時間の無人搬送車を、該要求元のステーションへ移動させることができる。このため、特急品等があっても速やかに搬送することができ、搬送効率が向上する。
【００９２】
また、請求項２に記載の発明では、前記コントローラ間での通信によって、その管理するエリア内の無人搬送車の情報を交換することができ、１台のコントローラにかかる負荷を減らすことができる。
【００９３】
そして、請求項３に記載の発明では、特急品等、特定の物品を搬送する搬送要求があるときのみ比較手段を起動させることで、前記コントローラへの負荷を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】無人搬送車システム１の概略構成を示す平面図。
【図２】無人搬送車システム１の制御構成を示すブロック面。
【図３】エリアコントローラ８の制御構成を示すブロック図。
【図４】特急品等の特定の物品を要求元のステーション４１（又は５１）から要求先のステーション４１（又は５１）へ搬送するまでの流れを示すフローチャート。
【符号の説明】
１無人搬送車システム
２走行路
３ベイ
６ホストコントローラ
７統合コントローラ
８エリアコントローラ
１０搬送車
１０Ａ第１搬送車
１０Ｂ第２搬送車
１１機上コントローラ
８０ＣＰＵ
８１ＲＯＭ
８２ＲＡＭ
８３モデム[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a plurality of areas, a plurality of stations arranged in each area, an automated guided vehicle for transporting articles between the stations, and a controller for managing the automated guided vehicle and providing a transport command to the automated guided vehicle. And an automatic guided vehicle system comprising:
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, in a clean room where dust generation is a problem, such as in a semiconductor manufacturing plant, a technology has been known in which an automatic guided vehicle is automatically driven on a track in order to transport articles.
This technique is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-97725, and is configured as follows.
[0003]
As shown in FIG. 1, in a clean room, a large number of bays 3 each having a plurality of processing units 4, 4,... And an automatic warehouse 5 are provided. A traveling path 2 serving as a movement route of the automatic guided vehicles 10 is laid between them, and the automatic guided vehicle system 1 is configured. The transport vehicle 10 is a tracked truck that automatically travels on the traveling path 2 and has articles (such as a cassette containing semiconductor wafers) mounted thereon, and between processing apparatuses 4.4, automatic warehouses 5.5, or processing apparatuses. 4 and the automatic warehouse 5.
[0004]
The traveling path 2 is roughly divided into first closed loop paths 21, 21 laid in each bay 3, and second closed loop paths connecting the first closed loop paths 21, 21. The first closed loop path 21 and the second closed loop path 22 are connected via connecting paths 23.
The first closed loop path 21 is a loop for in-process conveyance laid along the processing devices 4, 4... Belonging to each bay 3, and the second closed loop path 22 is between the bays 3, 3,. It is configured as a long-distance loop for inter-process transfer to be contacted.
[0005]
Using the first closed loop path 21 as one area, the first transport vehicles 10A, 10A,... For in-process transport are caused to travel in the first closed loop path 21, and the second closed loop path 22 is used for inter-process transport. Of the second transport vehicles 10B.
Then, in the case where an express product that needs to be conveyed urgently occurs, for example, the first carrier 10A directly transfers the request from the processing device 4 requesting one bay 3 to the requesting processing device 4 requesting the other bay 3. It is transported.
[0006]
[Patent Document 1]
JP-A-2002-97725
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, when it is desired to transport an express product from the processing device 4 in a certain bay 3, there is no single first transport vehicle 10A, 10A,. There are cases where articles are loaded on the first transport vehicles 10A, 10A,... And there is no empty first transport vehicle 10A. there were.
[0008]
Therefore, an object of the present invention is to provide an automatic guided vehicle system 1 that can quickly convey express goods even if such a situation occurs.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
Next, means for solving this problem is as follows. First, as described in claim 1, a plurality of areas, a plurality of stations arranged in each area, and An automatic guided vehicle system comprising: an automatic guided vehicle that transports articles; and a controller that manages the automatic guided vehicle and issues a transport command to the automatic guided vehicle, wherein the controller has a requesting station. The estimated arrival time until the automatic guided vehicle in the area arrives at the requesting station in a transferable state, and the automatic guided vehicle existing outside the area where the requesting station is located is determined as the requesting station. Comparing means for comparing the estimated arrival time until arrival in a transferable state, and an automatic guided vehicle having the earliest expected arrival time among the compared estimated arrival times, To a command activation means for actuating the movement command for moving to the station, and configurations with.
[0010]
In addition, as described in claim 2, the controller is provided for each area, and each controller has a communication unit for communicating with a controller in another area.
[0011]
Further, as set forth in claim 3, the controller is provided with an activating means for activating the comparing means when there is a transport request for transporting a specific article.
[0012]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
1 is a plan view illustrating a schematic configuration of the automatic guided vehicle system 1, FIG. 2 is a block diagram illustrating a control configuration of the automatic guided vehicle system 1, FIG. 3 is a block diagram illustrating a control configuration of the area controller 8, and FIG. It is a flowchart which shows the flow from the station 41 (or 51) of a request origin to conveyance to the station 41 (or 51) of a request destination, such as goods.
In the following description, the traveling direction of the transport vehicle 10 (the traveling direction of the traveling path 2) is defined as the front, and the front, rear, left, and right positions of each component are described unless otherwise specified.
[0013]
First, a schematic configuration of the automatic guided vehicle system 1 will be described.
As shown in FIG. 1, in a clean room such as a semiconductor manufacturing plant, a large number of bays 3 each having a plurality of processing units 4, 4... And an automatic warehouse 5 are provided. A traveling path 2 serving as a movement route of the automatic guided vehicles 10,..., 10 is laid between 3.3, and the automatic guided vehicle system 1 is configured. The transport vehicle 10 is a tracked truck that automatically travels on the traveling path 2 and has articles (such as a cassette containing semiconductor wafers) mounted thereon, and between processing apparatuses 4.4, automatic warehouses 5.5, or processing apparatuses. 4 and the automatic warehouse 5.
[0014]
The traveling path 2 is roughly divided into first closed loop paths 21, 21 laid in each bay 3, and second closed loop paths connecting the first closed loop paths 21, 21. ., The first closed loop path 21 is a loop for in-process conveyance laid along the processing devices 4, 4... Belonging to each bay 3, and the second closed loop path 22 is 3... Are configured as long-distance loops for inter-process conveyance for communication between the processes.
[0015]
The first closed loop path 21 and the second closed loop path 22 are connected via connection paths 23, 23, the connection paths 23, a curved portion of the first closed loop path 21, and the second closed loop path. An automatic warehouse 5 for temporarily storing articles is arranged in a space surrounded by the straight section of the road 22.
[0016]
A loading / unloading port is provided at a lower portion of a side surface of the processing device 4 facing the first closed loop path 21, and stations 41 are provided at the loading / unloading port as a place where articles are placed. The stations 41 are protruded from the processing apparatus 4 and are disposed below the first closed loop path 21. The stations 41 are provided with a conveying means such as a roller conveyor, and articles are conveyed by the conveying means. It is configured to enter and exit the processing device 4. The first closed loop path 21 above the stations 41 of the processing apparatus 4 has a passage port through which articles can pass vertically.
[0017]
The automatic warehouse 5 is provided with an entrance / exit port at a lower portion of a side surface facing the first closed loop path 21 and an upper portion of a side surface facing the second closed loop path 22 respectively. Stations 51, 51 are provided at the entrances and exits at the lower part of the automatic warehouse 5 as places for placing articles. The stations 51, 51 project from the automatic warehouse 5 and are arranged below the first closed loop path 21. ing. The stations 51 are provided with a transporting means such as a roller conveyor, and the transporting means is configured so that articles are stored in and out of the automatic warehouse 5.
As with the first closed loop path 21 above the stations 41, 41 of the processing apparatus 4, the passage opening through which articles can pass vertically is also provided for the first closed loop path 21 above the stations 51, 51 below the automatic warehouse 5. Is formed.
[0018]
Stations 52 are provided at the entrances and exits of the upper part of the automatic warehouse 5 as places where articles are placed, respectively, so as to protrude directly to the side of the second closed loop path 22. The station 52 includes a pair of roller conveyors as a loading and unloading conveyor, and the pair of roller conveyors are arranged side by side with respect to the projecting direction (front and rear with respect to the traveling direction of the traveling path 2), and will be described later. It is arranged at the same height as the roller conveyor of the second transport vehicle 10B on the two closed loop path 22. Both ends of the lower surface of the article (the front end and the rear end with respect to the traveling direction of the traveling path 2) are rolled by the pair of roller conveyors, and are laterally fed laterally with respect to the traveling direction of the traveling path 2. It is configured to
[0019]
Next, the configuration of the traveling path 2 (21, 22, 23) will be described.
The traveling path 2 is composed of a pair of rails, and the lower surfaces of the pair of rails are connected via a number of connecting members at predetermined intervals in the traveling direction of the traveling path 2 so that the distance between the two rails is reduced. The width is kept constant. Also, a number of "gate" -shaped hanging members are suspended from the ceiling of the clean room, and the left and right ends of the connecting member are provided at the lower ends of the side frames on both sides of the "gate". The sections (both ends in the longitudinal direction) are fastened and fixed, and the traveling path 2 is suspended near the ceiling in the clean room.
[0020]
The connecting member is not disposed at a position above the station 41 of the processing apparatus 4 and at a position above the stations 51 and 51 of the automatic warehouse 5, and the passage is formed between the two rails. As will be described in detail later, between the first transport vehicle 10A on the traveling path 2 and the station 41 or the station 51 thereunder, the articles are passed vertically by passing through the passage opening. It has become.
[0021]
In addition, since the length of the station 41 that can protrude from the processing apparatus 4 and the length of the station 51 that can protrude from the automatic warehouse 5 are defined by the standard, the station is limited due to the layout of each apparatus in the clean room. The station 41 or the station 51 must be slightly shifted from directly below the traveling path 2 (below the center in the width direction of the pair of rails) to the processing device 4 or the automatic warehouse 5 in the width direction of the pair of rails. In this case, in this case, of the pair of rails, the rail on the processing device 4 or the automatic warehouse 5 side is cut off, and the end of the notched rail and the other of the not cut off are removed. The rail is connected with the reinforcing member. In this case, the passage opening includes a cutout portion of the rail, and is surrounded in a “U” shape by the reinforcing member and the other rail not cut.
[0022]
Next, the transport vehicle 10 will be described.
On the traveling route 2, there are two types of transport vehicles, a first transport vehicle 10A, 10A for in-process transport and a second transport vehicle 10B, 10B for inter-process transport in FIG. Are traveling in one direction in the direction of the arrow, and the first transport vehicles 10A, 10A,... Travel on the first closed loop path 21 in the bay 3, and the second transport vehicles 10B, 10B,. Drive on the second closed loop road 22.
Are transported from the first closed loop path 21 of a certain bay 3 to the first closed loop path of another bay via a second closed loop path 22 in the case of transporting an express product or the like. 21 may be run.
[0023]
The body frame of the first carrier 10A and the body frame of the second carrier 10B have substantially the same structure, and a storage space for storing articles is formed at the center of the body frame. The lower part and one side of the storage space are opened to the outside so that articles can pass through, and the lower part and one side of the body frame are formed in a "gate" shape.
The opening on one side of the body frame is arranged on the first closed loop 21 and the second closed loop 22 so as to face outside the loop.
[0024]
A drive wheel, a driven wheel, and a guide wheel are attached to a lower end of the body frame. The drive wheels are disposed in the front and rear center of the vehicle body on the side opposite to the opening on one side, with the axle facing the horizontal direction in the left and right direction, and the guide wheels extend vertically in front of and behind the drive wheels. It is arranged toward. The guide wheels are engaged with guide grooves formed on the outer side of one of the pair of rails to guide the traveling direction of the transport vehicle 10 (10A or 10B).
The driven wheels are caster wheels with the axle directed in the horizontal direction, and are disposed at the front end and the rear end of the vehicle body on the side of the opening on one side.
[0025]
A pair of branching devices are provided at a front portion and a rear portion of the upper surface of the vehicle body frame. The branch device includes a guide roller disposed at a central portion in the left-right direction of the upper surface of the vehicle body frame, and a left and right side thereof. And a pair of branching rollers arranged at the same position. These three rollers are arranged with the axle directed vertically, and the pair of branch rollers are configured to be vertically movable, and one of the branch rollers and the guide roller is used to branch the traveling path 2 or It is configured to sandwich a guide rail that is installed above the junction.
[0026]
Two guide rails are erected along the traveling direction of the traveling path 2 at the junction of the traveling path 2 and the junction, and one side of the two guide rails is connected before the branching (after the merging). ) Are arranged in parallel in one traveling route, while the other side portions are arranged so as to be separated from each other along the two traveling routes after branching (before merging). The guide rail is suspended from the left and right central portions of the upper frame of the suspension member suspending the traveling path, and is laid across the plurality of upper frames in the traveling direction of the traveling path 2. .
[0027]
A plate-like transfer member is laid in place of the rail at the junction and the junction of the traveling path 2. That is, at the branching point (merging part), two sets of rails intersect between one traveling path before the branching (after the merging) and two traveling paths after the branching (before the merging). In the branching section (merging section), a transfer member serving as a traveling surface of the transport vehicle 10 is disposed instead of disposing the two sets of rails. The upper surface of the transfer member is formed in a horizontal plane. A pair of rails of one traveling path before branching (after merging) and two traveling paths after branching (before merging) are formed in front and rear of the upper surface. Connected to the two pairs of rails, the horizontal surface of the transfer member is disposed at the same height as the running surface of the rail.
[0028]
In the above configuration, the rail is interrupted at the branching portion and the merging portion, and the guide groove of the rail stops guiding the guide wheel of the transport vehicle 10, and instead, one of the branching devices of the transport vehicle 10 is used. Of the two guide rails sandwiches one of the two guide rails to guide the traveling direction.
[0029]
Further, a pickup unit for obtaining electric power from a power supply line is provided at an upper portion on both left and right sides of the body frame. Since the pickup unit has a large weight ratio in the vehicle body, it is arranged on both front and rear sides of the vehicle body to maintain the weight balance of the entire vehicle body and enable, for example, to smoothly travel on a curved portion. In addition, since the traveling route 2 has a branch road, the power supply line laid on one side of the traveling route 2 may be laid on the opposite side of the traveling route 2 depending on places such as a branch road. By arranging the pickup unit on both the left and right sides of the vehicle body frame, it is possible to supply electric power to the traveling carrier 10 without instantaneous interruption even on such a branch road or the like. ing.
[0030]
A ferrite core having a substantially “E” -shaped cross section is fixed to the pickup unit, and a pickup coil is wound around a protruding portion at the upper and lower center of the core. The core is arranged such that a pair of feed lines each including a forward path and a return path are located one by one in two recessed spaces formed between the upper and lower protrusions and the center protrusion therebetween. Have been. The pickup coil receives a magnetic field generated by passing a high-frequency current through the power supply line. Then, electric power is extracted from the induced current generated in the pickup coil by utilizing the electromagnetic induction phenomenon. In this way, electric power is supplied from the power supply line to the pickup unit in a non-contact manner, so as to drive the motors of the drive wheels of the transport vehicle 10 and supply electric power to the control device.
[0031]
The configuration of the vehicle body frame has been described above. Next, the configuration of the first carrier 10A will be described.
A hoist with a chuck is mounted on the first carrier 10A in an article storage space formed in the center of the vehicle body frame. A main body of a hoist is attached to the ceiling surface of the vehicle body frame above the article storage space, and the lower part of the article storage space is opened to the outside so that the lifting portion of the hoist can pass up and down. Four sets of take-up drums are attached to the main body of the hoist, and a belt is wound around each take-up drum, and an elevating portion of the hoist is suspended via the belt. With such a configuration, the lifting portion of the hoist is movable up and down, and a chuck for holding the article is provided at the lower portion of the lifting portion, and the chuck is formed at the upper portion of the article at the upper portion. It is configured to hold the flange.
[0032]
The transfer of articles by the first transport vehicle 10A will be described. First, the empty first transport vehicle 10A on which no articles are loaded is moved to the station 41 of the target processing apparatus 4 or the lower part of the automatic warehouse 5. Stop above station 51. At this time, the passage is located below the first transport vehicle 10A, and the lifting portion of the hoist is lowered from the passage. Then, the articles on the station 41 and the station 51 are gripped by the chuck of the elevating section, the elevating section is raised, and the article is passed through the passage again, and the articles are stored in the first transport vehicle 10A. Store in space. Thus, the articles on the station 41 or the station 51 are transferred to the first carrier 10A by the hoist, and conversely, the articles are transferred from the first carrier 10A to the station 41 or the station 51. And in a similar flow.
[0033]
Next, the configuration of the second transport vehicle 10B will be described.
The second transport vehicle 10B has a pair of roller conveyors protruding from the front and rear of the article storage space at the lower portion of the inner surface of the body frame. The pair of roller conveyors support the front and rear ends (the front end and the rear end with respect to the traveling direction of the transport vehicle 10B) of the lower surface of the article to support the traveling direction of the transport vehicle 10B (the traveling direction of the traveling path 2). It is configured to feed horizontally in the horizontal direction.
[0034]
The transfer of the article 9 by the second transport vehicle 10B will be described. First, the empty second transport vehicle 10B that is circling the second closed loop path 22 and has no articles mounted thereon is transferred to the target automatic warehouse. 5 and stop immediately beside the station 52. At this time, the roller conveyor of the second transport vehicle 10B and the roller conveyor of the station 52 are close to each other and are aligned in a straight line at the same height, and the roller conveyor of the station 52 and the second The roller conveyor of the transport vehicle 10B is driven together. The articles on the station 52 are sent out by the roller conveyor of the station 52 and are fed in by the roller conveyor of the second transport vehicle 10B. In this way, the article 9 is transferred from the automatic warehouse 5 to the second carrier 10B, and conversely, the article is transferred from the second carrier 10B to the station 52 in the same flow. .
The configuration of the transport vehicles 10A and 10B traveling on the travel path 2 has been described above, and the configuration of the transport vehicles 10A and 10B is not limited to the above configuration.
[0035]
Next, a control configuration of the automatic guided vehicle system 1 according to the present invention will be described.
As described above, the automatic guided vehicle system 1 is configured in a bay structure, and a control area is configured for each bay 3, 3,... As follows.
As shown in FIG. 2, an area controller 8, 8,... Is arranged for each bay 3, 3,. Are managed by the integrated controller 7. The area controllers 8, 8,...
[0036]
That is, the integrated controller 7 is a higher-level controller, and a number of area controllers 8, 8,... The integrated controller 7 is connected to a hub 36, which is a branch distributor, via a communication line 32. A large number of communication lines 33 are distributed from the hub 36, and each communication line 33 is connected to each area controller 8. It is connected. In this configuration, the area controllers 8, 8,... Are communicatively connected via the hub 36. Therefore, direct communication between the area controllers 8, 8,. It is possible.
[0037]
In this manner, the control area of the first transport vehicles 10A, 10A,... Is configured for each of the bays 3, 3,. 10A ... are communicated. In each bay 3, a communication line 34 is laid in a loop along the first closed loop path 21, and both ends of the communication line 34 are connected to the area controller 8 that manages the bay 3. A receiver and a transmitter are mounted on each carrier 10 on the traveling path 2 so as to approach and face the communication line 34.
[0038]
Further, the integrated controller 7 is connected to the host controller 6 for system management via a communication line 31. The host controller 6 is a computer for production control of the automatic guided vehicle system 1, and transport route information including map information on all the traveling paths 2 is written in a RAM, which is a readable and writable storage unit of the host controller 6. In addition, transport logs such as a record of the use state of the automatic guided vehicle system 1 and a record of communication are accumulated.
[0039]
The integrated controller 7 includes a CPU of control means, a ROM of read-only storage means, a RAM of readable and writable storage means, a modem of communication means, and the like. Various control programs are stored in the ROM. The above-described transport path information is also written therein, and various information such as the traveling position and control state of the transport vehicles 10, 10... Sent from each area controller 8,. The CPU controls the entire automatic guided vehicle system 1 using the RAM as a work area in accordance with a control program or the like written in the ROM.
[0040]
In the integrated controller 7, a transport command for the transport vehicles 10, 10,... Existing in the entire system is created, and a signal carrying the created transport command is transmitted to each area controller 8, 8,. You. At this time, a signal is transmitted from the integrated controller 7 to each area controller 8 via the control lines 32 and 33 using the modem of the integrated controller 7 as a transmitting device and the modem 83 of each area controller 8 as a receiving device.
[0041]
As shown in FIG. 3, each area controller 8 includes a CPU 80 as a control unit, a ROM 81 as a read-only storage unit, a RAM 82 as a readable and writable storage unit, a modem 83 as a communication unit, and the like. Various control programs, such as a comparison program as a comparison means and a command activation program as a command activation means, are stored in the RAM 82, and the transport path information is written in the RAM 82. Are temporarily stored, such as the traveling position and control state of the first transport vehicles 10A, 10A,..., Which are stored in the RAM 82 according to a control program written in the ROM 81. Are controlled as the first transport vehicles 10A.
[0042]
Each of the transport vehicles 10, 10,... Has an on-board controller 11, 11,..., And the on-board controller 11 has a CPU of a control unit, a ROM of a read-only storage unit, The storage path is provided with a RAM as a communication means, a modem as a communication means, etc., and the above-mentioned transport path information is also written in the RAM. An encoder is attached to each of the transport vehicles 10, and the travel distance is obtained by the encoder. The on-board controller 11 recognizes the current position from the map information of the transport route information and the travel distance. are doing.
[0043]
In brief, the on-board controller 11 of the transport vehicle 10 knows the positions of the markers scattered on the traveling path 2, and detects the marker by a reading reader mounted on the transport vehicle 10, and the current position of the marker is detected. It is configured such that accurate position information is recognized for each marker as to which position the vehicle is traveling. When the marker is detected by the reading reader, if the current position obtained from the travel distance by the encoder does not match the data of the marker position on the map information, the current position obtained from the travel distance is displayed on the map information. Correction is made so as to be data of the marker position.
[0044]
As described above, in the transport vehicle 10, the current position is always recognized based on the map information stored in the onboard controller 11 and the travel distance detected by the encoder, and the marker is detected by the reading reader, so that the current position on the marker is The location is known, and the current location is known by the dual system.
[0045]
Each area controller 8 performs polling communication with the first transport vehicles 10A, 10A,... Under its management, and each area controller 8 communicates with all the first transport vehicles 10A, 10A existing in the bay 3 under its management. .., And a call is made to any one of the first transport vehicles 10A that does not exist in the managed bay 3, and this cycle is repeated as one cycle.
[0046]
In this polling communication, the modem 83 of the area controller 8 and the modem of the on-board controller 11 of the first carrier 10A are used as transmission / reception devices, and the receiver, the transmitter mounted on the first carrier 10A, and the first closed loop By using the communication line 34 laid along the road 21 as an antenna, signals are transmitted and received between the area controller 8 and the first carriers 10A, 10A,.
[0047]
In brief, ID information corresponding to the car number is attached to each of the first transport vehicles 10A, 10A,..., And the RAM 82 of the area controller 8 stores the first existing vehicle in the bay 3 under management. .. Are stored as “registered” units, and the first non-existing transport vehicles 10A, 10A... Are stored as “unregistered” units. The area controller 8 calls on the first transporters 10A, 10A,... Of all the units stored as “registered” in the RAM 82, and the first controller 1 of the units stored as “unregistered”. A call is also made to the carrier 10A.
[0048]
In this polling communication, when the transfer command is transmitted from the integrated controller 7, the area controller 8 transmits the transfer command to the transfer vehicle 10 as a message, and if there is any other information to be transmitted to the transfer vehicle 10. The message is transmitted as a message, and unless otherwise specified, the position information is transmitted as a message (position information inquiry). For this reason, the area controller 8 receives the information on the current position from the carrier 10 and can grasp which carrier 10 is located at which point.
[0049]
Regarding the call to the “unregistered” units, the “unregistered” units are replaced in a predetermined order in each cycle, and all the “unregistered” units are called evenly. Then, if there is a reply from the "unregistered" machine at this time, the RAM 82 changes that machine from "unregistered" to "registered". In this way, each area controller 8 calls on the "unregistered" car to check whether there is any leakage in the first transport vehicles 10A, 10A,. Is checked.
At this time, for confirmation, the second carrier 10B, 10B,... Which does not originally exist in the bays 3, 3,. You may be asked to call in.
[0050]
In addition, in the area controller 8, when the "registered" first carrier 10A leaves the bay 3 under its management, when there is no response to the call to the "registered" first carrier 10A, It is determined that the first carrier 10A does not exist in the bay 3, and the RAM 82 is changed from "registered" to "unregistered" in the RAM 82.
[0051]
As described above, each of the area controllers 8 performs the polling communication to determine the current position of the first transport vehicles 10A, 10A,... Are checked every moment, and a transfer command is appropriately given.
[0052]
Next, a description will be given of the conveyance of a specific article such as an express item which needs to be conveyed urgently.
.. In the bay 3 where the station 41 of the processing device 4 of the request source (or the station 51 of the automatic warehouse 5) is located. (Or 51) and the first transport vehicles 10A, 10A,... Existing outside the bay 3 where the requesting station 41 (or 51) is located. A comparison program as comparison means for comparing the estimated arrival time until arrival at the requesting station 41 (or 51) in a transferable state; A command start program as command start means for operating a move command for moving the first carrier 10A to the requesting station 41 (or 51) is stored.
[0053]
Here, the "transferable state" refers to an empty state in which no articles are loaded on the first transport vehicle 10A when requesting unloading of articles at the requesting station 41 (or 51). In the case of requesting the carry-in of an article at the requesting station 41 (or 51), the state in which articles that can be transferred to the requesting station 41 (or 51) are loaded on the first carrier 10A is set. Say.
Furthermore, not only the transfer status of the articles, but also a transport command for transporting the articles of the requesting station 41 (or 51) is already assigned, or the transport commands can be assigned. Note that the first transport vehicle 10A is a transport vehicle that loads only one article, and if the transport vehicle is capable of loading a plurality of articles, the empty state means that the station 41 (or 51 ) Means that there is space for transferring articles.
[0054]
.. "Exists outside the bay 3 where the requesting station 41 (or 51) exists" means that the first closed loop of the bays 3.3 except for the bay 3 where the requesting station 41 (or 51) exists. .., Or on the second closed loop path 22 of the long-distance loop for inter-process transfer, or a connection for connecting the second closed loop path 22 to each of the first closed loop paths 21, 21. It means that it exists on the road 23.
[0055]
In the following embodiment, the first transport vehicle 10A is provided on the second closed loop road 22 or on the connection roads 23, unless there is a special situation such as transporting articles between the bays 3. Does not exist, the comparison program in the ROM 81 of each area controller 8 indicates that the area controller 8 of the bay 3 in which the station 41 (or 51) of the processing device 4 of the request source exists (hereinafter referred to as the “area controller 8 of the request source”). ) Under the management of the first transfer vehicles 10A, 10A,... And an area controller other than the request source. .. Under the control of 8.8 are compared with the estimated arrival time until the first transport vehicles 10A, 10A,. Unishi to have.
[0056]
.. Under the control of the area controller 8 of the request source can be transferred to the station 41 (or 51) of the request source by the comparison program in the ROM 81 of each area controller 8. .. And the first carriers 10A, 10A,... Managed by the area controllers 8.8,... Other than the request source, move to the request source station 41 (or 51). An inter-process controller that manages the estimated arrival time until the vehicle arrives in a loadable state, and the transport vehicles 10A, 10B,... Existing on the second closed loop path 22 and the connection paths 23,. .. Under the management of the first carrier 10A are compared with an estimated arrival time until the first carrier 10A arrives at the requesting station 41 (or 51) in a transferable state. Yo .
[0057]
Although the estimated arrival time is compared by the comparison program, the estimated arrival time can be calculated accurately, for example, when a special transport command for transporting a specific article such as an express item is output from the integrated controller 7. Is the estimated time of arrival from a certain reference time.
It should be noted that the comparison target by the comparison program may be the estimated arrival time instead of the estimated arrival time.
[0058]
At the beginning of the comparison program, a conditional branch is attached, and the conditional branch is incorporated as an activation unit that activates the comparison program when there is a transport request for transporting a specific article. Only when the area controller 8 receives a special transport command for transporting a specific article from the integrated controller 7, the conditional branch unit executes the main program of the comparison program using the reception of the special transport command as a trigger. It is configured. Therefore, when each of the area controllers 8, 8,... Receives a normal transport command for transporting articles from the integrated controller 7, the main program of the comparison program is not run by the conditional branching unit. , The load on each area controller 8, 8...
[0059]
Explaining the estimated arrival time, the estimated arrival time is calculated based on data stored in the RAM 82 of the area controller 8. The RAM 82 of the area controller 8 stores map information (data) including all travel paths 2, and the map information includes the position of a marker with position information scattered along the travel path 2. Have been. This marker is transported in the traveling path 2 such as before the processing devices 4, 4... Or the automatic warehouse 5, at a stop position relative to a station provided in the processing devices 4, 4,. A number of the markers are affixed to locations required for controlling the vehicle 10, and the markers are detected by a reading reader mounted on the transport vehicle 10.
[0060]
The RAM 82 of each area controller 8 stores, along with map information, the average travel time of the transport vehicle for each marker. For example, the estimated travel time of the transport vehicle 10 from one processing device 4 to another processing device 4 Is calculated by adding the average movement time between each marker between the certain processing device 4 and the other processing device 4.
[0061]
Although the average movement time is stored in the RAM 82, the area controller 8 needs to move for each marker since the position information of the carrier 10 and the information of the start and completion of the carrier have been received from the carrier 10. The average of the time actually required to move between markers in the past is calculated and stored. More specifically, the average time calculation formula is stored in the ROM 81, and the latest average travel time is calculated from the average travel time stored in the RAM 82 and the travel time during which the carrier 10 has moved, and the RAM 82 calculates the latest average travel time. The average travel time stored in the memory is updated.
[0062]
More specifically, each area controller 8 obtains a position on the traveling path 2 at the reference time of the first transport vehicle 10A, 10A,. By adding the estimated arrival time and the average travel time between each marker from the marker closest to the traveling direction to the marker corresponding to the destination, the destination for each of the first transport vehicles 10A, 10A,. The estimated time of arrival until arrival at is calculated.
[0063]
In the case where the first transport vehicle 10A arrives in a state where it can be carried out to the destination, and it is necessary to unload the articles when the articles are loaded on the first transport vehicle 10A. The estimated time of arrival of the first carrier 10A at the destination is the estimated time of arrival of the first carrier 10A from the position on the traveling path 2 at the reference time to the marker closest to the traveling direction, and The average travel time between each marker from the marker closest to the direction to the marker corresponding to the station 41 (or 51, 52) of the currently loaded article, and the station 41 (or 51, 52) of the destination The average transfer time required for unloading at the destination and the average travel time between each marker from the marker corresponding to the destination station 41 (or 51, 52) to the marker corresponding to the destination are added. It is calculated.
[0064]
Next, a flow from a certain station 41 (or 51) to transport of a specific article such as an express item to another station 41 (or 51) will be described.
Now, it is assumed that the integrated controller 7 has created a special transport command for transporting a specific article such as an express item from a certain requesting station 41 (or 51) to a requested destination station 41 (or 51). Here, the request destination station 41 (or 51) may be in the same bay 3 as the request source station 41 (or 51) or in a different bay 3.
[0065]
The created special transfer command is transmitted from the integrated controller 7 to the requesting area controller 8 in the bay 3 where the requesting station 41 (or 51) is present via the communication lines 32 and 33.
[0066]
As shown in FIG. 4, when the requesting area controller 8 receives the special transfer command (step S1), the conditional branch at the beginning of the comparison program in the ROM 81 of the requesting area controller 8 causes The main program of the comparison program is executed by receiving the transfer command as a trigger (step S2).
By executing the main program of the comparison program, first, the data of the expected arrival time is transmitted from the area controller 8 of the request source to the area controllers 8.8 other than the request source without passing through the integrated controller 7. Is transmitted directly.
[0067]
At this time, the modem 83 of the requesting area controller 8 is used as a transmitting device, and the modems 83 of the requesting area controller 8.8 are used as receiving devices via the communication lines 33. Then, a signal requesting the data of the expected arrival time is broadcast from the area controller 8 of the request source to the area controllers 8.8 other than the request source (step S3).
[0068]
Here, the "data of expected arrival time" refers to the station 41 (or the requesting station) in a state where the first carriers 10A, 10A,... Managed by each area controller 8 other than the requesting source can transfer. It means the estimated arrival time to arrive at 51). In the following, in order to reduce the amount of communication data, the requesting station 41 (or the requesting station 41 (or 10A, 10A, 10A) managed by each area controller 8 other than the requesting source can be transferred. 51), only data of the estimated arrival time of the first carrier 10A expected to arrive at the earliest is handled.
[0069]
Note that the estimated arrival time is the past average moving time between the markers so that the load on the area controller 8 is not unnecessarily increased, and the transport vehicles 10 are concentrated on the transport route ( It is a time that includes all times when traffic is congested or not. Therefore, when the carriers 10 are concentrated or not, there is a high possibility that an error occurs between the estimated arrival time and the actual arrival time.
[0070]
Therefore, in order to further improve the accuracy of the estimated arrival time, the average travel time between the markers is calculated and stored for each of the number of vehicles 10, 10,... .. May be calculated, and then the estimated transport time may be calculated. That is, for a certain marker, the travel time when the number of the transport vehicles 10 is one is recognized, the average time is calculated, and the average transport time is stored in the RAM 82 as, for example, one minute. Similarly, the average transport time for two units is calculated as, for example, 1 minute and 10 seconds, and the average transport time for three units is calculated as, for example, 1 minute and 30 seconds, and stored in the RAM 82.
[0071]
Since each area controller 8 always recognizes the current position of the carriers 10, 10,..., The area controller 8 recognizes the number of carriers 10, 10,. By calling the corresponding average transport time from the RAM 82 and adding the called average transport time, it is possible to calculate a more accurate predicted arrival time according to the current transport status.
[0072]
In this manner, each of the area controllers 8.8 other than the request source that has received the signal requesting the data of the expected arrival time can carry out the data in the first transport vehicles 10A, 10A,. In this state, the first carrier 10A expected to arrive at the requesting station 41 (or 51) earliest (hereinafter, referred to as “the first carrier 10A under management”) is selected and compared. A signal carrying the expected arrival time of the first carrier 10A under the management is directly returned to the requesting area controller 8 without passing through the integrated controller 7 (step S4).
[0073]
The requesting area controller 8 receives the estimated arrival time of the earliest first carrier 10A under the control received from each of the area controllers 8.8 other than the requesting source, and the requesting area controller. 8 under the control of itself, comparing the expected arrival time of the earliest first carrier 10A, and among the compared estimated arrival times, the first carrier 10A of the earliest expected arrival time (hereinafter referred to as “earliest first carrier 10A”). Of the first carrier 10A ") (step S5).
[0074]
Briefly, first, the "first carrier 10A under management" is selected by each area controller 8.8, and the area controller 8 of the request source is selected. 8, the "earliest first carrier 10A" having the earliest expected arrival time is selected from the "earliest first carrier 10A under management".
[0075]
Then, the requesting area controller 8 executes the above-mentioned command starting program (step S6), and moves the first carrier 10A to the requesting station 41 (or 51). A movement command is given (step S7). Here, it is assumed that the movement command is attached with ID information of the requesting station 41 (or 51).
[0076]
If the earliest first carrier 10A is the first carrier 10A under the control of the requesting area controller 8, the movement command is issued from the requesting area controller 8 to the first carrier 10A. It is transmitted to the carrier 10A by polling communication.
[0077]
On the other hand, if the earliest first carrier 10A is the first carrier 10A under the control of the area controller 8 other than the request source, the above-mentioned movement command is issued from the request source area controller 8 to the other source. Is transmitted to the area controller 8 via the communication line 33, and is relayed to the area controller 8 other than the requesting source. It is transmitted to 10A by polling communication.
[0078]
As described above, the earliest first carrier 10A receives the movement command and goes to the requesting station 41 (or 51), and from the requesting area controller 8 to the integrated controller 7. Is transmitted to the first carrier 10A.
[0079]
Then, when the earliest first transport vehicle 10A comes to the position before the requesting station 41 (or 51), a transport command is allocated from the request source area controller 8 to the earliest first transport vehicle 10A. The assignment of the transfer command is performed by polling communication from the requesting area controller 8 to the earliest first carrier 10A. For example, the earliest first transfer vehicle in a certain cycle of the polling communication is used. When the position information indicating that the vehicle is traveling in the predetermined section in front of the requesting station 41 (or 51) is returned from the earliest first carrier 10A in response to the call to one carrier 10A, the next cycle is executed. Then, a transfer command is transmitted to the first transfer vehicle 10A. Here, it is assumed that the transfer command is accompanied by ID information or the like of the requested station 41 (or 51).
[0080]
At this time, a signal indicating that a transfer command has been given to the first carrier 10A at the earliest position is transmitted from the area controller 8 that has issued the request to the integrated controller 7.
The transfer command may be assigned when the movement command is given.
[0081]
The earliest first transport vehicle 10A to which the transport command has been given is stopped above the requesting station 41 (or 51), and the earliest first transport vehicle 10A is located below the first closed loop path. The hoist is lowered from the passage of the hoist 21 to grasp the article on the station 41 (or 51), the elevator is raised, and the hoist is passed through the passage again, and the article is moved to the vehicle body. Store in the goods storage space.
When the articles are loaded on the foremost first transport vehicle 10A in this way, the vehicle starts traveling and goes straight to the requested station 41 (or 51). Then, the earliest first transport vehicle 10A stopped at the request destination station (or 51) lowers the lifting / lowering portion of the hoist holding the article from the passage opening of the first closed loop path 21 thereunder, and Is placed on the requesting station 41 (or 51), the elevating unit is raised and placed in the article storage space of the vehicle body, and the transfer is completed.
[0082]
As described above, a specific article such as an express product is promptly conveyed from the requesting station 41 (or 51) to the requesting station 41 (or 51) by the earliest first conveyance vehicle 10A. .
[0083]
Further, in the present embodiment, the area controller 8 of the request source and the area controllers 8.8,... Other than the request source do not go through the integrated controller 7 and are connected to the first transport vehicle 10A under management. The estimated arrival time is exchanged, and the load on the integrated controller 7 is reduced, and the load on each of the area controllers 8.8 is also reduced.
[0084]
In the above embodiment, the comparison program and the command activation program are incorporated in the ROMs 81 of each area controller 8, so that the program processing in the integrated controller 7 can be reduced and the load can be reduced. However, the comparison program and the command activation program may be incorporated in the ROM of the integrated controller 7 so that the integrated controller 7 performs the processing.
[0085]
Supplementary to the movement of the carrier 10 between the bays 3, 3, the earliest first carrier 10 A moves to the requesting station 41 (or 51), and the requesting station 41 (or 51). Or 51), when moving between the bays 3 and 3, the area controller 8 relating to the movement of the first carrier 10A between the bays 3 and 3 sends the first carrier 10A to the integrated controller 7. Incoming / outgoing of the first carrier 10A is reported.
[0086]
More specifically, the area controller 8 (hereinafter, referred to as “source area controller 8”) that has managed the earliest first carrier 10 A by polling communication performs the earliest first carrier 10 A. When there is no response to the call, it is determined that the foremost first carrier 10A has left the bay 3 under its management, and the RAM 82 of the area controller 8 of the movement source stores the foremost first carrier 10A. The number of the car 1A is changed from "registered" to "unregistered" and the registration is deleted.
[0087]
Then, at this time, a signal indicating that the registration of the earliest first carrier 10A has been deleted is transmitted from the source area controller 8 to the integrated controller 7. The integrated controller 7 which has received this signal receives the signal indicating that the movement command has been given to the earliest first carrier 10A before receiving the signal or the first carrier 10 The destination of the foremost first transport vehicle 10A is known from the signal indicating that the transport command has been given to 10A, and the integrated controller 7 recognizes the bay 3 of the destination of the foremost first transport vehicle 10A. To the area controller 8 (hereinafter, referred to as a "destination area controller 8") to the effect that the earliest first carrier 10A will soon arrive.
[0088]
Upon receiving this signal, the destination area controller 8 performs subsequent polling communication in addition to the first transport vehicles 10A, 10A,. Call for 10A.
Thereafter, when the earliest first carrier 10A arrives at the destination bay 3, the earliest first carrier 10A responds by polling communication with the destination area controller 8, and at this time, It is determined that the earliest first carrier 10A has entered the destination bay 3, and the RAM 82 of the destination area controller 8 determines from the "unregistered" the machine of the earliest first carrier 10A. Change to "registered".
Thus, the destination area controller 8 transmits to the integrated controller 7 a signal indicating that the earliest first carrier 10A has arrived.
[0089]
As described above, the earliest first transport vehicle 10A moves between the bays 3 and 3, and the transport vehicles 10A, 10B,... Other than the earliest first transport vehicle 10A are similarly operated. The area controller 8 relating to the movement between the bays 3 and 3 reports the entry / exit to the integrated controller 7.
In the present embodiment, the command start program creates a transfer command to the requesting station 41 (or 51). On the other hand, a direct transfer command may be created.
[0090]
As described above, an embodiment of the present invention is described. In the above-described embodiment, the description has been made with reference to the automatic guided vehicle system 1 including the first guided vehicles 10, 10,. Can also be applied to an automatic guided vehicle system including a trackless guided vehicle.
[0091]
【The invention's effect】
The present invention is configured as described above, and has the following effects.
First, in the invention according to claim 1, the controller estimates an arrival time until an unmanned guided vehicle in an area where the requesting station is located can be transferred to the requesting station. The unmanned guided vehicle outside the area where the requesting station is located is compared with the estimated arrival time until it arrives in a state where it can be transferred to the requesting station, and the earliest estimated arrival time of the estimated arrival time is calculated. The automatic guided vehicle can be moved to the requesting station. For this reason, even if there are express goods etc., they can be quickly conveyed, and the conveyance efficiency is improved.
[0092]
Further, according to the second aspect of the present invention, information on the automatic guided vehicle in the area managed by the controllers can be exchanged by communication between the controllers, and the load on one controller can be reduced.
[0093]
According to the third aspect of the present invention, the load on the controller can be reduced by activating the comparing unit only when there is a request for transporting a specific article such as an express item.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view showing a schematic configuration of an automatic guided vehicle system 1. FIG.
FIG. 2 is a block diagram showing a control configuration of the automatic guided vehicle system 1.
FIG. 3 is a block diagram showing a control configuration of an area controller 8;
FIG. 4 is a flowchart showing a flow from the transfer of a specific article such as an express item to the request destination station 41 (or 51) from the request source station 41 (or 51).
[Explanation of symbols]
1 Automatic guided vehicle system
2 Runway
3 bay
6 Host controller
7 Integrated controller
8 Area controller
10 Carrier
10A First carrier
10B Second carrier
11 Onboard controller
80 CPU
81 ROM
82 RAM
83 Modem

Claims

Multiple areas, multiple stations located in each area,
An automatic guided vehicle system including an automatic guided vehicle that transports articles between stations, and a controller that manages the automatic guided vehicle and provides a transport instruction to the automatic guided vehicle,
The controller includes an estimated arrival time until an unmanned guided vehicle in an area where the requesting station is located can arrive at the requesting station in a transferable state, and the controller is located outside the area where the requesting station is located. Comparison means for comparing an estimated arrival time until the automatic guided vehicle arrives in a state where it can be transferred to the requesting station,
Command activation means for activating a movement command to move the automatic guided vehicle with the earliest expected arrival time to the requesting station among the estimated arrival times compared;
An automatic guided vehicle system comprising:

The automatic guided vehicle system according to claim 1, wherein the controller is provided for each area, and each controller includes a communication unit for communicating with a controller in another area.

The automatic guided vehicle system according to claim 1, wherein the controller includes an activation unit that activates the comparison unit when there is a transport request for transporting a specific article.