JP2004270925A - 油圧駆動装置のバウンドを制御する装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 本発明は油圧駆動装置に関する。
【解決手段】 油圧シリンダ（１９）により駆動されるスイングブーム（１５）が停止すると、慣性により油圧シリンダの室（４０、４２）の圧力を増加させるブームの振動が生じる。最終的に、この圧力はブームの方向を逆転させるレベルに達する。反対のシリンダ室（４２、４０）の圧力はブームの動きを再度逆転させるレベルに達するまで増加する。この振動はブームに作用する他の力により収まるまで継続する。結果として、オペレータはブームを正しく位置決めすることが困難になる。この振動効果を減らすため、センサー（４８、４９）はシリンダ室の圧力が任意の大きさ以上に上昇する時を検出し、圧力の変化率が規定の閾値以下であるときが判定される。振動が生じると、制御バルブ（３３、３４）が開きシリンダ室（４２、４０）内の圧力を逃がす。
【選択図】 図１

Description

本発明はオフロード建設用および農業用車両のような油圧駆動装置に関し、特に装置の油圧駆動部材が突然停止する場合のバウンド（ｂｏｕｎｃｅ）を減少させる装置に関する。

図１を参照すると、バックホー１０はブーム１５によりトラクタ１８のフレームに結合されたアーム１４の端部に装着されたバケット１２を有する一般型の土壌移動装置である。結合部１６によりバケット、アーム、およびブームアセンブリをトラクタの後端部に対して左右に旋回させることができる。油圧シリンダ１９はトラクタ１８の片側でブーム１５に装着され、旋回移動のための駆動力を与える。より大型のバックホーン用には、１対の油圧シリンダがブームを旋回させるためトラクタ１８の反対側に取り付けられている。作動液はバックホーオペレータにより操作されるバルブ類を介してシリンダ１９に供給される。このブーム１５の動きは「スイング（ｓｗｉｎｇ）」または「スルー（ｓｌｅｗ）」と称される。

ブームが旋回中、加圧流体は「駆動室」と称されるシリンダ１９の一方の室に導入され、流体が「排出室」と称される他方の室から排出される。オペレータがブームのスイングを突然止めると、慣性によりバックホーアセンブリ１７の動きがスイングの方向で持続する。慣性量はバックホーアセンブリ１７とバッケット１２内の材料の質量の関数である。この制御バルブが閉じられた後のこの持続運動はシリンダ１９の前回の排出室内の作動液を圧縮し、前回の駆動シリンダ室内で空洞またはキャビーテションを発生する。典型的にアンチキャビーテションバルブが後者の問題を解決するために油圧システムに設けられる。

最終的に、バックホーアセンブリ１７は停止し、前回の排出室に作られた比較的高い圧力により逆旋回方向の動きを開始する。この後続運動は圧力条件を逆転させ、ブームスイングシリンダ１９の前回の駆動室は圧力を受ける。結果として、バックホーアセンブリ１７は他の力により与えられる固有減衰がアセンブリを停止させるまでスイングする。この現象は「スイングバウンド（ｓｗｉｎｇ ｂｏｕｎｃｅ）」または「スイングワグ（ｓｗｉｎｇ ｗａｇ）」として知られ、ブーム１５を正確に位置決めするために要求される時間を増加させ、装置の生産性に悪影響を与える。

種々の解決法がスイングバウンドを最小にするために利用されてきた。例えば、米国特許第４，７５７，６８５号は過大な圧力がシリンダに生じるとバルブが流体をタンクラインに排出するスイングシリンダに接続された各油圧ラインに個別のリリーフバルブを採用している。スイングを止めるようにシリンダ内の空洞を最小にするため追加流量が供給ラインから追加バルブを介して供給される。
米国特許第４，７５７，６８５号 米国特許第５，０２５，６２６号

米国特許第５，０２５，６２６号はブームスイングシリンダのための油圧ラインに接続されたリリーフバルブとメークアップバルブを有するクッシヨン付きスイング回路を記載している。この回路は開口位置でシリンダ油圧ライン間の流路を提供するクッシヨンバルブを内蔵している。この流路は流量制限オリフィスを含んでいる。このクッションバルブはばねにより閉鎖位置に弾性的に偏倚され、機構はシリンダ室間の圧力差が任意の値を超えると所定の時間クッションバルブを開く。

これらの２つの従来の回路は多数の比較的複雑なバルブを要求した。従って、スイングバウンドを減少させるためより簡単な機構を提供することが望まれる。

油圧システムはポンプとタンクを機械の部材を駆動する油圧アクチュエータに選択的に結合する制御バルブアセンブリを含んでいる。このシステムは負荷の所望の動きを示す命令を発生する装置を有する。センサーは油圧アクチュエータ内の圧力を検出する。

部材が停止するとき部材のバウンドを減らす方法が提供される。任意の方向の部材の動きを停止すべきであることを示す装置からの命令が受信される。センサーからの信号は油圧アクチュエータの圧力が変化する率を決定するために使用される。圧力変化率が命令受信後に所定の閾値以下であるとき、油圧アクチュエータの圧力が解放される。例えば、圧力は油圧アクチュエータに接続された制御バルブを開くことにより放出される。

ある応用において、現在のバウンド減少方法が部材が第１室および第２室を有するシリンダにより駆動される機械に使用される。この型の装置がそれぞれ第１および第２シリンダ室に接続された第１および第２圧力リリーフバルブを含むことはよく知られた手法である。命令を受信すると、第２室の圧力は付随の制御バルブを開くことにより解放される。その後、第１圧力リリーフバルブが第１室の過大な圧力に起因して開くかどうかの決定がなされる。もし第１圧力リリーフバルブが開状態であることが解ると、このバウンド減少方法はこのバルブが閉じるのを待ち、その後第１室に残る圧力を解放する他の制御バルブを開く。そうでなければ、もし第１圧力リリーフバルブが閉鎖されることが解れば、この第１室の圧力変化率が決定され、圧力変化率が所定の閾値以下になると、制御バルブを開くことにより第１室の圧力が解放される。

図２を参照すると、バックホー１０の油圧回路２０は流体をタンク２４から供給ライン２６に強制的に送るポンプ２２を有する。従来のシステム圧力リリーフバルブ２８はポンプ圧力が所定の安全閾値を超えると開き、加圧流体をタンク戻りライン２９を介してタンク２４に解放する。

供給ライン２６とタンク戻りライン２９はバックホートラクタ１０の複数の機能部に接続される。ブームスイング機能のための油圧回路は図２に詳細に示される。４個のソレノイド動作型方向制御バルブ３１−３４のバルブアセンブリ３０は供給ライン２６とタンク戻りライン２９を、ブーム１５をスイングさせるシリンダ１９のような、油圧アクチュエータのポートに導く１対のアクチュエータ導管３５および３６に選択的に接続する。具体的に、供給ライン２６は第１方向制御バルブ３１により第１アクチュエータ導管３５に、且つ第２方向制御バルブ３２により第２アクチュエータ導管３６に接続される。タンク戻りライン２９は第３方向制御バルブ３３により第１アクチュエータ導管３５に、且つ第４方向制御バルブ３４により第２アクチュエータ導管３６に結合される。例えば、米国特許第６，３２８，２７５号に記載されたバルブはバルブアセンブリ３０内に使用される。しかしながら、他の型のバルブは本発明の概念を実行するために利用できる。４個の方向制御バルブ３１−３４は閉鎖または遮断位置で図示されており、アクチュエータ導管３５と３６はポンプおよびタンク戻りライン２６と２９から遮断されている。第１および第２アクチュエータ導管３５と３６はそれぞれＡおよびＢで示され、アクチュエータ導管（および付随のシリンダ室）内の圧力はＰａおよびＰｂで示される。

典型的な油圧回路２０において、第１アクチュエータ導管３５はブームシリンダ１９のヘッド室４２に接続され、第２アクチュエータ導管３６はシリンダ（１９）の第１室であるシリンダのロッド室４０に接続される。４個の方向制御バルブ３１−３４の特定のバルブが活性化されることに依存して、ポンプ２２からの作動液がアクチュエータ導管３５の一方に送られるか、他方のアクチュエータ導管３６または３５はタンク戻りライン２９に接続される。第１および第４方向制御バルブ３１および３４、または第２および第３方向バルブ３２と３３の組み合わせを開口することにより、シリンダ１９はピストンロッド４４を伸張または後退させるため、およびバックホーブーム１５を右または左に動かすために駆動される。本発明は油圧シリンダの動作に関して説明されているが、新規な概念が回転シャフトを有する油圧モータのような他の型の油圧アクチュエータで使用できることが理解されるべきである。

第１圧力リリーフバルブ３７は、第１アクチュエータ導管３５に接続され、シリンダ（１９）の第２室であるヘッド室４２に生じる過大な圧力を解放する。同様に、第２圧力リリーフバルブ３９は第２アクチュエータ導管３６に接続される。これらの圧力リリーフバルブ３７と３９は従来の設計であり、著しい高圧力閾値で開くように設定される。しかしながら、もしブーム１５がスイングを停止する場合非常に重い負荷がバケット１２で運ばれているなら、慣性負荷によるシリンダ内の圧力が閾値を超え、記載されるように、付随の圧力リリーフバルブを開口させる。圧力リリーフバルブ３７または３９はアクチュエータ導管３５または３６の圧力ＰａまたはＰｂが戻りライン２９の圧力とバルブばねによる力により決定される解放閾値の和を超えるとき開口する。

複数の圧力センサーが油圧回路２０の全体に渡って設けられる。具体的に、第１センサー４６は供給ライン２６の圧力を計測し、第２センサー４７はタンク戻りライン２９に配置される。第３および第４圧力センサー４８と４９はそれぞれ第１および第２アクチュエータ導管３５および３６に設けられ、これらのアクチュエータ導管が接続されるシリンダ室４２および４０内の圧力を示す電気信号を発生する。４個の圧力センサー４６−４９からの電気信号は電子制御装置５０の入力部に入力される。制御装置５０はジョイスティック５２のようなオペレータ入力装置からの入力信号を受信する。記載されるように、制御装置５０はバックホーアセンブリ１７のスイング機能を動作させるため４個の方向制御バルブ３１−３４のソレノイドを活性化する出力信号を発生することによりこれらの入力信号に応答する。

図３を参照すると、制御装置５０は１組のバス５５によりコンピュータにより実行するプログラムとデータが蓄積されるメモリ５６に接続されたマイクロコンピュータ５４を内蔵している。この組のバス５５は入力回路５７と出力回路５８をマイクロコンピュータ５４に接続する。圧力センサー４６−４９のための各入力回路５７は１００Ｈｚ以上の周波数を減衰させる１次低域フィルタを含んでいる。このフィルタリングにより制御装置５０に入力された圧力センサー信号に現れるノイズが除去される。この出力回路５８は油圧システム２０の状態をバックホーオペレータに指示する装置に信号を出力する。１組のバルブドライバ５９は４個の方向制御バルブ３１−３４のソレノイドコイルに対する電気入力を制御する。説明されるように、制御装置５０はバックホーブーム１５をスイングさせる制御アルゴリズムを実施しているソフトウエアを実行する。

バックホーオペレータがブーム１５を右または左にスイングするためジョイスティック５２を活性する場合、ジョイスティックにより発生する信号により制御装置５０がメモリ５６に蓄積されるブームスイングソフトウエアルーチンの実行を開始する。このルーチンはブームの指示された動きを発生するために必要である４個の方向制御バルブ３１−３４の選択されたバルブを制御する。バックホー１０のための制御ソフトウエアを経る各実行に関して、ブームスイングが停止するときを検出し、生じうる顕著なバウンドに対処する他のルーチンが実行される。

図２と図４の状態図を参照すると、スイングバウンド減少ルーチン６０はブームがスイングしていないときルーチンが留まる状態６２で開始する。この状態６２で、制御装置はブームがどちらの方向に動いているかを決定するため周期的にテストする。そのため、制御装置５０はジョイスティック信号から発生した速度命令を調べる。この典型的な油圧システム２０において、ゼロ以上である速度命令はピストンロッド４４がシリンダ１９から伸張することを示し、ネガティブ速度命令はピストンロッドがシリンダ内に後退することを示している。まず、速度命令がゼロ以上であり、方向テスト状態６２からスイング命令状態６４に移行すると仮定する。

スイングバウンド減少ルーチン６０の動作はオペレータがブームの停止または反対方向への移動を指示するためジョイスティック５２を操作するまでこのスイング命令状態６４を維持する。オペレータからの指示によりこの状況でゼロまたは負の値であるジョイスティックからの新しい速度命令が発生する。この速度命令の変化は状態６４で検出され、状態６６への移行となる。もし速度命令がゼロであれば、バルブアセンブリ３０を制御するルーチンは全ての４個の方向制御バルブ３１−３４を閉じる。

バルブの閉鎖により、流体を先行して排出したロッド室４０内の圧力はバックホーアセンブリ１７の慣性負荷によりロッドがシリンダから伸張を継続するにつれて増大する。さらに、顕著な圧力は一時的にヘッド室４２に残り、ピストンロッド４４の連続した伸張を助長する。従って、状態６６になると、スイングバウンド減少ルーチン６０は第３方向制御バルブ３３を開口させるので、圧力はヘッド室４２からタンク戻りライン２９に解放される。この最初の圧力解放がヘッド室内の圧力がバックホーアセンブリ１７の連続した動きに貢献しないことを保証している。

スイングバウンド減少ルーチン６０が状態６６にある間、制御装置５０は周期的に速度命令の絶対値を速度閾値と比較する。速度命令が閾値を超えると、オペレータはどちらかの方向のバックホーアセンブリ１７の動作を再度命令する。この場合、ブームスイングバウンドは重要でなく、移行がオペレータにより命令されたブームの動きの方向が決定される方向テスト状態６２に戻る。この状態６２への移行はオペレータが５００ミリセカンド以上状態６６に留まる場合に生じる。１８０ミリセカンド間状態６６に留まってから、制御装置５０はロッド室４０の圧力レベルＰｂを第１閾値レベル（閾値１）との比較を開始し、先に排出しているシリンダ室内の圧力がブームの動きの停止でバウンドが生じる可能性を示す顕著なレベルに増大したかどうかを決定する。この１８０ミリセカンドの遅延により、方向制御バルブが閉じるとき一時的に生じる圧力異常が状態移行を発生するのを防止する。従って、１８０ミリセカンドの遅延後、もしロッド室４０内の圧力Ｐｂが第１圧力閾値を超えると、状態６８への移行が生じる。

状態６８で、制御装置５０はバックホーアセンブリ１７のリバウンドを防止するため圧力解放動作を開始する時期を決定する。現在のスイングバウンド減少ルーチン６０がどのように決定するかを理解するため、ピストンロッド４４が伸びているときバルブ類の閉鎖後のロッド室４０内の圧力変化を詳細に示す図５が参照される。まず、時間Ｔ１にブーム１５の動きが停止するまで、圧力が上昇し、その後ブームが反対方向に移動するにつれて圧力Ｐｂが減少する。このスイングバウンド減少ルーチン６０は圧力が第２圧力リリーフバルブ３９を開口させるレベルに上昇するかどうかに依存する状態６８からの２つの移行の一方を生成する。この事象はバルブ定数解放閾値とセンサー４７からの入力信号により示される戻りライン２９の圧力Ｐｒの和を超える第２アクチュエータ導管３６の圧力Ｐｂにより指示される。

第２圧力リリーフバルブ３９が閉鎖状態である間、状態６８のスイングバウンド減少ルーチン６０は圧力Ｐｂの変化率を使用し、圧力を解放しバックホーアセンブリ１７のリバウンドを防止するため第４方向制御バルブ３４を開く時期を決定する。もし制御バルブの開口が早すぎると、充分な圧力がロッド室４０で増大しないので、ピストンロッド４４と取り付けられたバックホーアセンブリ１７は顕著に減速しない。この状況において、慣性によりブームアセンブリ１７はピボット結合部１６の一端の停止装置に突き当たるまでスイングを続行する。逆に、もしバルブが直ちに十分に開かないと、圧力はピストンのリバウンドとバックホーアセンブリ１７のバウンドを防止するための適時に解放されない。第２アクチュエータ導管３６内の圧力Ｐｂの変化率はバックホーアセンブリ１７が圧力をブームバウンドを防止するため適時に解放されるほど充分に減速したときの指示器として採用される。この変化率は図５Ａの圧力曲線の勾配に相当し、図５Ｂのグラフにプロットされた圧力の導関数により数学的に与えられる。

このように、制御装置５０は第２アクチュエータ導管３６内の圧力Ｐｂの導関数（ｄＰｂ／ｄｔ）を決定するため状態６８の圧力センサー４９からの入力信号を採用する。この微分値は圧力変化率が最大圧力の点６７の直前で減少するように生ずる点線で示される第２閾値（閾値２）以下であるかどうかを決定するためチェックされる。この条件は油圧アクチュエータとそこに装着されたブームアセンブリが所定の量減速することを示している。この条件が存在し、第２圧力リリーフバルブ３９が閉じられると（例えば、圧力Ｐｂが解放閾値と戻りライン圧力Ｐｒの和以下であると）、状態６８から状態７０に移行する。

スイングバウンド減少ルーチン６０の好ましい実施例は油圧アクチュエータとブームアセンブリがバウンドを減少させる作用が必要とされる点で減速された時点を決定するため圧力変化率を利用する。しかしながら、決定をするための他の方法が使用できる。例えば、センサーはバウンド減少を実行するための時点を決定するために使用されるブームのスイング位置と位置変化率を示す信号を提供する。速度センサーまたは加速度計は油圧アクチュエータまたはブームアセンブリの動きがバウンド減少を実行できる個所に減速した時点を検出するために採用される。

状態７０で、制御装置５０はシリンダ１９のロッド室４０の圧力を戻りライン２９を介してタンク２４に解放するため第４方向制御バルブ３４を開口する。この動作がピストンロッド４４の伸張の継続により先行して増大した圧力がピストンロッドを反対方向にバウンドするのを防止する。第４方向制御バルブ３４は以後制御バルブが閉鎖される一定の時間（例えば、４０ミリセカンド）開いたままになり、移行はスイングバウンド減少ルーチンを方向テスト状態６２に戻る。

しかしながら、もし第２圧力リリーフバルブ３９が開いた、例えば、圧力Ｐｂがバルブの解放閾値とタンク戻りライン２９内の圧力Ｐｒの和を超える状態６８で決定がなされると、移行が状態７２に対して生じる。第２圧力リリーフバルブ３９の開口はロッド室４０からの圧力を解放する通路を提供するので、スイングバウンド減少ルーチン６０は第２圧力リリーフバルブ３９の閉鎖が検出されるまで状態７２を維持する。このバルブ閉鎖は解放閾値以下に減少する第２アクチュエータ導管３６内の圧力Ｐｂとタンク戻りライン２９の圧力の和により、またはピストンロッド４４がリバウンドし反対方向に動く時発散するように第１アクチュエータ導管３５内の圧力上昇に伴う第２アクチュエータ導管３６の圧力低下により示される。これらの条件のいずれかが生じると、スイングバウンド減少ルーチン６０は状態７２から状態７４に移行する。

状態７４での制御装置５０は以後第４方向制御バルブが閉鎖する所定の期間（例えば、３０ミリセカンド）ロッド室４０内の残留圧力を解放するため第４方向制御バルブ３４を開く。この作用がバックホーアセンブリ１７の慣性運動に起因するシリンダ１９内の圧力を解放し、ピストンのリバウンドおよびバックホーブーム１５のバウンドを防止する。このスイングバウンド減少ルーチン６０は以後移行が方向テスト状態６２に戻る合計５００ミリセカンド間状態７４を維持する。

状態６２において、オペレータは負の速度命令を発生しているジョイスティック５２により指示されるように、ブーム１５が反対方向にスイングすることを望むとき、移行が状態７６に生じる。状態７６は状態７４の逆であり、アンチバウンドルーチンの動作はブーム１５が反対方向に動いていることを理解した上で同様である。従って、速度命令が、オペレータはブームを停止させたりその方向を反転させたりするとき生じるように、ゼロであるかより大きい場合、他の移行が状態７４に対して生じる。この動作モードにおいて、ピストンロッド４４はシリンダ１９内に後退するので、ポンプ２２からの加圧流体は先行してロッド室４０に加えられる。従って、状態７４で、第４方向制御バルブは圧力Ｐｂを解放するため制御装置５０により開口されるので、ブーム１５の継続した動きに寄与しない。このときの動作は反対方向の動きが停止したとき状態６６で起こる動作に類似している。従って、同様の移行条件で、もしオペレータのジョイスティックの動きが新しい速度命令を発生するかまたは５００ミリセカンドが経過すると、移行は方向テスト状態６２に対して戻る。そうでなければ、スイングバウンド減少ルーチン６０は最終的に状態７８に対する移行になる。

状態７８において、もし第１圧力リリーフバルブ３７が開口するように検出されないと、アンチバウンドルーチンはヘッド室の圧力が第３方向制御バルブ３３を開くことにより解放される状態８０に入る。その後、この動作は方向テスト状態６２に戻る。そうでなければ、ヘッド室４２の圧力Ｐａが第１圧力リリーフバルブ３７を開くほど充分に大きいと、状態８２に移行し、リリーフバルブ閉鎖が検出されるまで動作を維持する。そのとき、動作は状態６６に移動し、ヘッド室４２内の残留圧力が方向テスト状態６２に戻る前の所定期間第３方向制御バルブ３３を開口することにより解放される。

以上の説明は主に本発明の好ましい実施例に向けられた。本発明の範囲内で種々の変形に注意が引かれたが、この分野の当業者が本発明の実施例の開示から明らかである追加の変形例を認識するであろうことが予期される。例えば、本発明がバックホーアセンブリのスイング中のバウンドを減少させることに関連して説明されたが、新規な技術が種々の機械部材による他の型の動作に適用できる。従って、本発明の範囲は特許請求の範囲から決定されるべきで、上記実施例により限定されるものでない。

図１は本発明を実施しているバックホーの側面図である。 図２はバックホーブームのスイング機能のための油圧回路の概略図である。 図３は図２のマイクロコンピュータのブロック図である。 図４は制御装置により実行されるスイングバウンド減少ルーチンの動作を示す状態図である。 図５Ａはバックホーアセンブリをスイングさせる油圧シリンダのシリンダ室内の圧力変化を図示し、図５Ｂは図５Ａの圧力変化の勾配を示すグラフである。

符号の説明

１０ バックホー
１２ バケット
１５ ブーム
１９ シリンダ
２０ 油圧回路
２２ ポンプ
２４ タンク
２６ 供給ライン
２８、３７、３９ 圧力リリーフバルブ
２９ タンク戻りライン
３０ バルブアセンブリ
３１、３２、３３、３４ 方向制御バルブ
３５、３６ アクチュエータ導管
４２ ヘッド室
４０ ロッド室
４２ ヘッド室
４６、４７、４８、４９ センサー
５０ 制御装置
５２ ジョイスティック
５９ バルブドライバ

Claims (21)

1. 流体が流れるバルブアセンブリ（３０）に接続された油圧アクチュエータ（１９）により駆動される部材（１５）の動きを制御する方法において、
   任意の方向の前記部材の動きを停止させることを示す命令を受信する工程と；
   前記命令の受信に応答して、前記部材（１５）の動きを止めるため前記油圧アクチュエータ（１９）を動作させる工程と；
   前記部材の動きで変化するパラメータを検出する工程と；
   前記部材の動きが停止するように且つ指示の発生に応答して所定の条件が生じるときを判断するためパラメータを分析する工程と；
   前記支持と前記命令の受信に応答して、前記油圧アクチュエータ（１９）の圧力を解放する工程と；
   を含むことを特徴とする方法。
2. 前記パラメータを分析する工程が前記部材（１５）の動きが所定の速度に低下した時を判断することを特徴とする請求項１記載の方法。
3. 前記パラメータを分析する工程が前記油圧アクチュエータ（１９）で生じる圧力を検出する工程からなり；
   前記パラメータを分析する工程が圧力変化率を判断し、前記変化率が所定の閾値以下である場合に前記指示を発生することを特徴とする請求項１記載の方法。
4. 前記パラメータを分析する工程が前記パラメータの変化率を決定し、前記変化率が所定の閾値を有する場合に前記指示を発生することを特徴とする請求項１記載の方法。
5. 前記油圧アクチュエータ（１９）の圧力を解放する工程が制御バルブ（３３、３４）を開口する工程からなることを特徴とする請求項１記載の方法。
6. 前記油圧アクチュエータ（１９）の圧力を解放する工程がさらに閾値より大きい前記油圧アクチュエータの圧力に応答することを特徴とする請求項１記載の方法。
7. 前記油圧アクチュエータに接続された圧力リリーフバルブが閉じられるかどうかを判断する工程をさらに含み、前記油圧アクチュエータ（１９）の圧力を解放する工程が閉鎖する前記油圧アクチュエータに応答して生じることを特徴とする請求項１記載の方法。
8. 前記圧力リリーフバルブ（３７、３９）が閉じるかどうかを判断する工程が前記油圧アクチュエータ（１９）の圧力を所定の圧力レベルと比較することに基づいていることを特徴とする請求項７項記載の方法。
9. 前記圧力リリーフバルブ（３７、３９）が閉鎖されないと判断されると、前記バルブアセンブリ内のバルブ（３３、３４）を開口する工程をさらに含むことを特徴とする請求項７記載の方法。
10. 前記油圧アクチュエータ（１９）に接続された圧力リリーフバルブ（３７、３９）が前記命令の受信後に開くかどうかを判断する工程と；
    前記圧力リリーフバルブ（３７、３９）が開状態であることを判断した後、前記圧力リリーフバルブの閉鎖を検出する工程と；
    前記圧力リリーフバルブ（３７、３９）の閉鎖の検出後、前記油圧アクチュエータ（１９）に残る圧力を解放する制御バルブ（３３、３４）を開く工程と；
    をさらに含むことを特徴とする請求項１記載の方法。
11. 前記圧力リリーフバルブ（３７、３９）の閉鎖を検出する工程が前記油圧アクチュエータ（１９）の圧力が任意のレベル以下に低下するときを検出する工程からなることを特徴とする請求項１０記載の方法。
12. 前記油圧アクチュエータ（１９）が第１室（４０）と第２室（４２）を有し；パラメータを検出する工程が前記第１室の圧力を検出する工程と、前記第１室の圧力変化率を決定する工程とを有し；前記パラメータを分析する工程が前記圧力変化率が所定の閾値以下である時を決定する工程を有することを特徴とする請求項１記載の方法。
13. 前記第１室（４０）の圧力を解放する工程が前記第１室の圧力が所定の閾値を超えてからのみで生じることを特徴とする請求項１２記載の方法。
14. 圧力を解放する工程は任意の期間前記第１シリンダ室に接続された制御バルブ（３４）を開口する工程からなることを特徴とする請求項１２記載の方法。
15. 前記命令の受信に応答して前記第２シリンダ室（４２）の圧力を解放する工程をさらに有することを特徴とする請求項１２記載の方法。
16. 前記第２シリンダ室（４２）の圧力を解放する工程が所定の期間制御バルブ（３３）を開口する工程からなることを特徴とする請求項１５記載の方法。
17. 前記第１室（４０）に接続された圧力リリーフバルブ（３９）が開口しているか閉鎖しているかどうかを決定する工程をさらに含み；
    前記命令の受信後、
    （ａ）もし前記圧力リリーフバルブ（３９）が開くと、前記圧力リリーフバルブが閉鎖する時を決定し、前記油圧アクチュエータ（１９）の前記第１室（４０）に残っている圧力を解放する工程と；
    （ｂ）もし前記圧力リリーフバルブ（３９）が閉じると、前記第１室（４０）の変化率を決定し、所定の閾値以下である前記変化率に応答して前記圧力を解放する工程と；
    をさらに含むことを特徴とする請求項１記載の方法。
18. 前記命令に応答して前記油圧アクチュエータ（１９）の第２室（４２）の圧力を解放する工程をさらに有することを特徴とする請求項１７記載の方法。
19. 前記圧力リリーフバルブ（３９）が開くかどうかを決定する工程が前記第１室（４０）の圧力が任意の圧力レベル以上であるかどうかを決定する工程からなることを特徴とする請求項１７記載の方法。
20. 前記圧力リリーフバルブ（３９）が閉じるときを決定する工程が前記第１室（４０）の圧力が任意の圧力レベル以下に低下するときを検出する工程からなることを特徴とする請求項１７記載の方法。
21. 前記圧力リリーフバルブ（３９）が閉じるときを決定する工程が前記第１室（４０）の圧力が減少し、圧力が前記油圧アクチュエータ（１９）の第２室（４２）で増加するときを検出する工程からなることを特徴とする請求項１６記載の方法。

Images