【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動走行を行って室内を自動的に移動し、室内を隈無く塗りつぶすよう走行する自走機器に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の自走機器は、ゴミのとれ残しが少なくなるように清掃面のゴミの量に応じて、走行のピッチを変えるものであった（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図８は、前記特許文献１に記載された従来の自走機器の走行パターンを示すものである。
【０００４】
図８においては、あらかじめ作業者がゴミの量が多いか少ないかを判断して、判断したゴミの量に応じて、走行のピッチを変えることが記載されている。同図（ａ）では、ゴミが多い走行パターンを示すもので、清掃ロボット１１０が、この走行パターンで動作するものである。同図（ｂ）では、ゴミ量が少ない場合の走行パターンを示すもので、同図（ａ）に比べて、走行ピッチが荒くなっている。
【０００５】
【特許文献１】
特開平２０００−３５３０１４号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の構成では、あらかじめゴミの多い清掃面を走行するときには走行ピッチを細かくしていた。一般的に、ゴミの分布は特定のところに固まる傾向にある。例えば、人が歩いた箇所や食卓近辺はゴミが多くあることが、生活調査などによりわかっている。従来の構成では、ゴミが多いと判断すると清掃面全面をピッチを細かくして走行するので、時間が長くかかったり、走行及び清掃のための電源である電池の容量も大きなものが必要であった。
【０００７】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、清掃面のゴミを検出するとその周辺を念入りに走行をし、その後通常の走行に戻るもので、ゴミのとり残しがない走行を、短い走行時間で実現する自走機器を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走機器は、床面のゴミを検出するゴミ検出手段と、走行手段と、あらかじめ定めた走行パターンを指示するモード制御手段と、前記走行手段の走行の向きを制御する走行制御手段と、障害物までの距離を測定する測距手段とを備え、前記ゴミ検出手段の検出結果により、前記モード制御手段の走行パターンを変更するようにしたものである。
【０００９】
これによって、ゴミを検出すると、走行パターンを変更し、ゴミの多い箇所の周辺を念入りに走行するようにして、少ない消費電力で床面のゴミを取り除き、取り残すことがない走行を実現することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
請求項１に記載の発明は、床面のゴミを検出するゴミ検出手段と、走行手段と、あらかじめ定めた走行パターンを指示するモード制御手段と、前記走行手段の走行の向きを制御する走行制御手段と、障害物までの距離を測定する測距手段とを備え、前記ゴミ検出手段の検出結果により、前記モード制御手段の走行パターンを変更するようにすることにより、ゴミを検出すると、走行パターンを変更し、ゴミの多い箇所の周辺を走行するようにして、少ない消費電力で床面のゴミを取り除き、取り残すことがない走行を実現することができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、特に、請求項１に記載のモード制御手段は、ゴミ検出手段がゴミを検出した地点を基点に、前後に所定の距離だけ前進、後退を繰り返し、ゴミ検出手段がゴミを検出しなくなったときに、通常の走行モードに戻るようにすることにより、ゴミを検出した場合に、その箇所を基点に前後に所定の距離だけ前進、後退を繰り返して、少ない消費電力で床面のゴミを取り除き、取り残すことがない走行を実現することができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、特に、請求項１に記載のモード制御手段は、ゴミ検出手段がゴミを検出した地点を基点に、ゴミ検出手段がゴミを検出しなくなるまで後退し、その後に通常の走行モードに戻るようにすることにより、ゴミを検出した場合に、その箇所を基点にゴミが検出されなくなるまで、後退するようにして、少ない消費電力で床面のゴミを取り除き、取り残すことがない走行を実現することができる。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、特に、請求項１に記載のモード制御手段は、ゴミ検出手段がゴミを検出した地点を基点に、前方の障害物まで前進し、その場で後退に切り換えて前進してきた径路を再度走行するようにし、再び後方の障害物を検出した時に、通常の走行モードに戻るようにすることにより、ゴミを検出した場合に、その箇所を含む、部屋の前後方向のを基点にゴミが検出されなくなるまで、後退するようにして、少ない消費電力で床面のゴミを取り除き、取り残すことがない走行を実現することができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の発明における手段をコンピュータに実行させるための自走機器のプログラムとしたものである。この構成によれば、ゴミ検出手段の検出値によって、走行モードを簡単に変更することができるので、少ない消費電力で床面のゴミを取り除き、取り残すことがない走行を実現することができる。
【００１５】
また、プログラムであるのでマイコンなどを用いて本発明の自走機器の一部あるいは全てを容易に実現することができる。また記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることでプログラムの配布が簡単にできる。
【００１６】
【実施例】
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
【００１７】
（実施例１）
図１は本発明の第１の実施例における自走機器の構成を示すブロック図、図２は動作を説明するフローチャート、図３は走行パターンを示す図である。
【００１８】
図１において、１は本体である。２はゴミ検出手段で、清掃面のゴミの量を検出する。３は測距手段で、本体１の前方あるいは後方までの距離を測定する。４は走行手段で、本体を前方あるいは後方に走行させる。５は走行制御手段で、走行手段４の走行方向を決める。６はモード制御手段で、ゴミ検出手段２の検出に従って、走行パターンを決定する。７は、補助輪である。８は吸引手段で、清掃面のゴミを吸引する。９は電池で、吸引手段８及び走行制御手段６の電源である。
【００１９】
次に、図２及び図３を用いて、本実施例の動作について説明する。本体１は、図３の開始地点にから走行を開始する。まず、モード制御手段６では走行制御手段５の走行モードを前進に設定し、走行手段４を介して、本体１を前進させる（図２のステップ５２）。同時に、吸引手段８を動作させ、清掃面のゴミを吸引する。ゴミ検出手段２は清掃面のゴミを検出する（ステップ５３）。ゴミ検出手段２としては、吸引手段８の途中に光の発光部と受光部を設置、そこをゴミが通過するときに、発光部から出力する光を遮ること検出することによりゴミの量を検出する方法などがある。この時、ゴミ検出手段２がゴミを検出していない場合は、測距手段３により、前方の障害物を検出する（ステップ５４）。測距手段３が前方の障害物を検出しない場合はモード制御手段６はそのまま走行制御手段５の走行パターンを前進に設定して、走行手段４は本体１を前進を続ける（ステップ５５）。そして、走行終了まで（ステップ５７）再び前進を続ける（ステップ５２〜５７）。
【００２０】
また、途中で、測距手段３が前方の障害物（例えば壁）を検出した場合は、清掃区域が端まできたと認識し、新しい箇所を走行するために、１８０度回転をする（ステップ５６、図３のＢ点）。この時、１８０度回転後の走行路は、未走行の箇所をなくすために、回転前の走行路より本体１の幅だけ移動したものになっている。ステップ５３で、ゴミ検出手段２がゴミを検出した場合は、モード制御手段６は走行制御手段５の走行モードを後進に設定する（ステップ５８）。走行制御手段５は一定距離だけ本体１を後進させる（ステップ５９）。続いて、モード制御手段６は走行制御手段５の走行モードを前進に設定する（ステップ６０）。走行制御手段５は一定距離だけ本体１を前進させる（ステップ６１）。図３に、ゴミ検出手段２が清掃面のゴミを検出した場合に走行パターンを示す。同図Ａ点でゴミが検出された場合には、本体１は、Ａ点から前方にｘ、後方にｘ進むことになり、Ａ点の前後に走行する。これにより、ゴミ検出手段２がゴミを検出した場合は、通常の走行ではなく、ゴミが検出された地点から前後に走行をするため、ゴミのある地点は念入りに清掃走行をすることになり、ゴミのとり残しがない。
【００２１】
（実施例２）
本発明の第２の実施例について説明する。図４は本実施例における自走機器の動作を説明するフローチャート、図５は走行パターンを示す図である。本実施例の構成は、実施例１の構成と同じであるので、構成の説明は省略する。
【００２２】
次に、本実施例の動作について説明する。本体１は、図５の開始地点から走行を開始する（図４のステップ７１）。まず、モード制御手段６では走行制御手段５の走行モードを前進に設定し、走行手段４を介して、本体１を前進させる（図４ステップ７２）。同時に、吸引手段８を動作させ、清掃面のゴミを吸引する。ゴミ検出手段２は清掃面のゴミを検出する（ステップ７３）。この時、ゴミ検出手段２がゴミを検出していない場合は、測距手段３により、前方の障害物を検出する（ステップ７４）。測距手段３が前方の障害物を検出しない場合はモード制御手段６はそのまま走行制御手段５の走行パターンを前進に設定して、走行手段４は本体１を前進を続ける（ステップ７５）。そして、走行終了まで（ステップ７７）、再び、前進を続ける（ステップ７２〜７７）。
【００２３】
また、途中で、測距手段３が前方の障害物を検出した場合は（例えば壁）、清掃区域が端まできたと認識し、新しい箇所を走行するために、１８０度回転をする（ステップ７６）。この時、１８０度回転後の走行路は、未走行の箇所をなくすために、回転前の走行路より本体１の幅だけ移動したものになっている。ステップ５３で、ゴミ検出手段２がゴミを検出した場合は、モード制御手段６は走行制御手段５の走行モードを後進に設定する（ステップ７８）。走行制御手段５は本体１を後進させる。モード制御手段６は、ゴミ検出手段２がゴミを検出しなくなるまで、走行モードを後進に設定して、走行制御手段５は走行手段４を介して本体１を後進させる。モード制御手段６が、ゴミ検出手段２がゴミを検出しなくなるまでか、測距手段３が後方の壁を検出するまで後進を続ける。図５に、ゴミ検出手段２が清掃面のゴミを検出した場合に走行パターンを示す。同図Ｂ点でゴミが検出された場合には、本体１は、Ｂ点から後ろに進むことになる。これにより、ゴミ検出手段２がゴミを検出した場合は、通常の走行ではなく、ゴミが検出された地点から後方に再度走行をするため、走行してきた箇所のゴミの取り残しがない。
【００２４】
（実施例３）
本発明の第３の実施例について説明する。図６は本実施例における自走機器の動作を説明するフローチャート、図７は走行パターンを示す図である。本実施例の構成は、実施例１の構成と同じであるので、構成の説明は省略する。
【００２５】
次に、本実施例の動作について説明する。本体１は、図７の開始地点から走行を開始する（図６ステップ９１）。まず、モード制御手段６では走行制御手段５の走行モードを前進に設定し、走行手段４を介して、本体１を前進させる（図６ステップ９２）。同時に、吸引手段８を動作させ、清掃面のゴミを吸引する。ゴミ検出手段２は清掃面のゴミを検出する（ステップ９３）。この時、ゴミ検出手段２がゴミを検出していない場合は、測距手段３により、前方の障害物を検出する（ステップ９４）。測距手段３が前方の障害物を検出しない場合はモード制御手段６はそのまま走行制御手段５の走行パターンを前進に設定して、走行手段４は本体１を前進を続ける（ステップ９５）。そして、走行終了まで（ステップ９７）、再び、前進を続ける（ステップ９２〜９７）。
【００２６】
また、途中で、測距手段３が前方の障害物を検出した場合は（例えば壁）、清掃区域が端まできたと認識し、新しい箇所を走行するために、１８０度回転をする（ステップ９６）。この時、１８０度回転後の走行路は、未走行の箇所をなくすために、回転前の走行路より本体１の幅だけ移動したものになっている。ステップ９３で、ゴミ検出手段２がゴミを検出した場合は（図７のＣ点）、モード制御手段６は走行制御手段５の走行モードをそのまま前進に保つ（ステップ９８）。走行制御手段５は本体１を継続して前進させる。モード制御手段６は、測距手段３が前方の障害物を検出するまで、走行モードを前進の設定を継続して、走行制御手段５は走行手段４を介して本体１を前進させる（ステップ９８〜９９）。測距手段３が前方の障害物（例えば壁）を検出した時点で、モード制御手段６は走行制御手段５の走行モードを後進に設定する（ステップ１００）。続いて、走行制御手段５は本体１を後進させる。モード制御手段６は、測距手段３が後方の障害物を検出するまで、走行モードを後進の設定を継続して、走行制御手段５は走行手段４を介して本体１を後進させる（ステップ１００〜１０１）。そして、測距手段３が後方の障害物（例えば壁）を検出すると、モード制御手段６は走行制御手段５の走行モードを通常の前進に設定する。図７に、ゴミ検出手段２が清掃面のゴミを検出した場合に走行パターンを示す。同図Ｃ点でゴミが検出された場合には、本体１は、Ｃ点を基点に、その走行路を端から端まで走行することになり、念入りな走行が可能になり、走行してきた箇所のゴミの取り残しがない。
【００２７】
尚、本実施例の中で、障害物を例えば壁としたが、これに限定されるものではなく、椅子、テーブル等の家具や、テレビジョン、オーディオセット等であっても、支障が無いものである。
【００２８】
【発明の効果】
以上説明したように本発明の自走機器によれば、清掃面のゴミをゴミ検出手段が検出すると、その箇所を基点に、その近辺の走行を重点的に行うことにより、ゴミがあるところの未走行場所をなくし、確実に清掃面のゴミをとることができる。また、重点的に走行した後は通常走行に戻るので、無駄な走行をすることがなく、低消費電力化が図れ、電池の無駄な消耗を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例における自走機器のブロック図
【図２】同自走機器における動作を説明するフローチャート
【図３】同自走機器における走行パターンを示す図
【図４】本発明の第２の実施例における自走機器の動作を説明するフローチャート
【図５】同自走機器における走行パターンを示す図
【図６】本発明の第３の実施例における自走機器の動作を説明するフローチャート
【図７】同自走機器における走行パターンを示す図
【図８】（ａ）従来の自走機器の走行パターンを示す図
（ｂ）従来の自走機器の他の走行パターンを示す図
【符号の説明】
１ 本体
２ ゴミ検出手段
３ 測距手段
４ 走行手段
５ 走行制御手段
６ モード制御手段
７ 補助輪
８ 吸引手段
９ 電池[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a self-propelled device that automatically travels in a room by performing automatic traveling and travels so as to fill the entire room.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, this type of self-propelled device changes the running pitch in accordance with the amount of dust on the cleaning surface so as to reduce the amount of dust left behind (for example, see Patent Document 1).
[0003]
FIG. 8 shows a traveling pattern of the conventional self-propelled device described in Patent Document 1.
[0004]
FIG. 8 describes that an operator determines in advance whether the amount of dust is large or small, and changes the running pitch in accordance with the determined amount of dust. FIG. 7A shows a traveling pattern with a lot of dust, and the cleaning robot 110 operates in this traveling pattern. FIG. 6B shows a running pattern when the amount of dust is small, and the running pitch is rougher than that in FIG.
[0005]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-353014
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-mentioned conventional configuration, the traveling pitch is made fine when traveling on a cleaning surface with a lot of dust in advance. Generally, the distribution of trash tends to clump to a particular location. For example, living surveys have shown that there is a lot of garbage in places where people walk and around dining tables. In the conventional configuration, when it is determined that there is a large amount of dust, the vehicle runs with a fine pitch over the entire surface of the cleaning surface. Therefore, it takes a long time, and a battery having a large capacity as a power source for traveling and cleaning is required. .
[0007]
The present invention solves the above-described conventional problem. When dust on a cleaning surface is detected, the vehicle carefully travels around the surface, and then returns to normal traveling. The purpose is to provide a self-propelled device realized in time.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned conventional problems, a self-propelled device according to the present invention includes a dust detection unit that detects dust on a floor, a traveling unit, a mode control unit that instructs a predetermined traveling pattern, and the traveling unit. A traveling control means for controlling a traveling direction of the vehicle, and a distance measuring means for measuring a distance to an obstacle, wherein a traveling pattern of the mode control means is changed according to a detection result of the dust detection means. It is.
[0009]
With this, when dust is detected, the driving pattern is changed, and the vehicle is carefully driven around a portion with a large amount of dust. it can.
[0010]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
According to the first aspect of the present invention, there is provided a dust detecting means for detecting dust on the floor, a running means, a mode control means for instructing a predetermined running pattern, and a running control for controlling a running direction of the running means. Means, and a distance measuring means for measuring a distance to an obstacle, and by detecting a dust pattern by changing a running pattern of the mode control means according to a detection result of the dust detecting means, detecting a running pattern. Is changed so that the vehicle travels around a place with a lot of dust, so that the dust on the floor surface can be removed with less power consumption, and the running without leaving behind can be realized.
[0011]
According to a second aspect of the present invention, in particular, the mode control means according to the first aspect repeatedly moves forward and backward by a predetermined distance back and forth from a point at which the dust detection means detects dust, and By returning to the normal driving mode when no more dust is detected, when dust is detected, the vehicle repeatedly moves forward and backward by a predetermined distance back and forth from that point as a base point to reduce power consumption. By doing so, it is possible to remove the dust on the floor surface and realize a running without leaving behind.
[0012]
According to a third aspect of the present invention, in particular, the mode control means of the first aspect retreats from the point at which the dust detection means has detected dust until the dust detection means no longer detects dust, and thereafter By returning to the normal driving mode, if dust is detected, the vehicle moves backward until the dust is no longer detected from that point, and the dust on the floor surface is removed with little power consumption and left behind. No running can be realized.
[0013]
According to a fourth aspect of the present invention, in particular, the mode control means according to the first aspect moves forward to an obstacle in front of the point at which the dust detection means detects dust, and switches to retreat at that point. By traveling again on the path that has been moving forward and returning to the normal traveling mode when an obstacle behind is detected again, when dust is detected, the dust in the front and rear direction of the room including that point is detected. Until no more dust is detected starting from, it is possible to remove the dust on the floor surface with a small amount of power consumption and realize traveling without leaving behind.
[0014]
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a program for a self-propelled device for causing a computer to execute the means according to the first aspect of the present invention. According to this configuration, the traveling mode can be easily changed based on the detection value of the dust detecting means, so that it is possible to remove the dust on the floor surface with a small amount of power consumption and to realize traveling without leaving behind.
[0015]
Further, since the program is a program, a part or all of the self-propelled device of the present invention can be easily realized using a microcomputer or the like. Further, the program can be easily distributed by recording it on a recording medium or distributing the program using a communication line.
[0016]
【Example】
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0017]
(Example 1)
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a self-propelled device according to a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a flowchart illustrating an operation, and FIG. 3 is a diagram illustrating a traveling pattern.
[0018]
In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a main body. Reference numeral 2 denotes dust detection means for detecting the amount of dust on the cleaning surface. Reference numeral 3 denotes a distance measuring means for measuring a distance to the front or rear of the main body 1. Reference numeral 4 denotes a traveling means for traveling the body forward or backward. Reference numeral 5 denotes a traveling control unit that determines the traveling direction of the traveling unit 4. Reference numeral 6 denotes a mode control unit which determines a traveling pattern according to the detection of the dust detection unit 2. 7 is an auxiliary wheel. Reference numeral 8 denotes a suction means for sucking dust on the cleaning surface. Reference numeral 9 denotes a battery, which is a power supply for the suction means 8 and the traveling control means 6.
[0019]
Next, the operation of this embodiment will be described with reference to FIGS. The main body 1 starts running from the start point in FIG. First, the mode control means 6 sets the traveling mode of the traveling control means 5 to forward, and advances the main body 1 via the traveling means 4 (step 52 in FIG. 2). At the same time, the suction means 8 is operated to suck dust on the cleaning surface. The dust detection means 2 detects dust on the cleaning surface (step 53). As the dust detection means 2, a light emitting part and a light receiving part are provided in the middle of the suction means 8, and when the dust passes therethrough, the light output from the light emitting part is blocked to detect the amount of dust. There are ways to do that. At this time, if the dust detection means 2 has not detected dust, the distance measuring means 3 detects an obstacle ahead (step 54). If the distance measuring means 3 does not detect an obstacle in front, the mode control means 6 sets the traveling pattern of the traveling control means 5 to forward, and the traveling means 4 continues to advance the main body 1 (step 55). Then, the vehicle continues to move forward again (Steps 52 to 57) until the traveling ends (Step 57).
[0020]
If the distance measuring means 3 detects an obstacle (for example, a wall) in the middle of the course, it recognizes that the cleaning area has reached the end, and rotates 180 degrees to travel to a new location (step 56). , Point B in FIG. 3). At this time, the running path after the 180-degree rotation has moved by the width of the main body 1 from the running path before the rotation in order to eliminate unrunned parts. If the dust detection means 2 detects dust in step 53, the mode control means 6 sets the travel mode of the travel control means 5 to reverse (step 58). The traveling control means 5 moves the main body 1 backward by a certain distance (step 59). Subsequently, the mode control means 6 sets the traveling mode of the traveling control means 5 to forward (step 60). The traveling control means 5 advances the main body 1 by a predetermined distance (step 61). FIG. 3 shows a traveling pattern when the dust detection unit 2 detects dust on the cleaning surface. When dust is detected at point A in the figure, the main body 1 travels x forward and x backward from point A, and travels before and after point A. Thereby, when the dust detection means 2 detects dust, the vehicle travels back and forth from the point at which dust is detected instead of normal traveling, so that a point with dust is carefully cleaned and run. There is no trash left.
[0021]
(Example 2)
A second embodiment of the present invention will be described. FIG. 4 is a flowchart illustrating the operation of the self-propelled device in the present embodiment, and FIG. 5 is a diagram illustrating a traveling pattern. The configuration of the present embodiment is the same as the configuration of the first embodiment, and a description of the configuration will be omitted.
[0022]
Next, the operation of the present embodiment will be described. The main body 1 starts running from the start point in FIG. 5 (step 71 in FIG. 4). First, the mode control means 6 sets the traveling mode of the traveling control means 5 to forward, and advances the main body 1 via the traveling means 4 (step 72 in FIG. 4). At the same time, the suction means 8 is operated to suck dust on the cleaning surface. The dust detection means 2 detects dust on the cleaning surface (step 73). At this time, if the dust detecting means 2 has not detected dust, the distance measuring means 3 detects an obstacle ahead (step 74). If the distance measuring means 3 does not detect an obstacle in front, the mode control means 6 sets the traveling pattern of the traveling control means 5 to forward, and the traveling means 4 continues to advance the main body 1 (step 75). Then, the vehicle continues to move forward again (steps 72 to 77) until the traveling ends (step 77).
[0023]
If the distance measuring means 3 detects an obstacle ahead (for example, a wall) on the way, it recognizes that the cleaning area has reached the end, and rotates 180 degrees to travel a new location (step 76). ). At this time, the running path after the 180-degree rotation has moved by the width of the main body 1 from the running path before the rotation in order to eliminate unrunned parts. If the dust detection means 2 detects dust in step 53, the mode control means 6 sets the travel mode of the travel control means 5 to reverse (step 78). The traveling control means 5 moves the main body 1 backward. The mode control means 6 sets the traveling mode to reverse until the dust detection means 2 no longer detects dust, and the traveling control means 5 causes the main body 1 to move backward through the traveling means 4. The mode control means 6 keeps moving backward until the dust detection means 2 stops detecting dust or the distance measuring means 3 detects a rear wall. FIG. 5 shows a traveling pattern when the dust detection unit 2 detects dust on the cleaning surface. If dust is detected at point B in the figure, the main body 1 moves backward from point B. Accordingly, when the dust detection unit 2 detects dust, the vehicle travels backward from the point where the dust is detected, instead of the normal traveling, so that there is no residue left in the portion where the dust traveled.
[0024]
(Example 3)
A third embodiment of the present invention will be described. FIG. 6 is a flowchart illustrating the operation of the self-propelled device in the present embodiment, and FIG. 7 is a diagram illustrating a traveling pattern. The configuration of the present embodiment is the same as the configuration of the first embodiment, and a description of the configuration will be omitted.
[0025]
Next, the operation of the present embodiment will be described. The main body 1 starts running from the start point in FIG. 7 (step 91 in FIG. 6). First, the mode control means 6 sets the travel mode of the travel control means 5 to forward, and advances the main body 1 via the travel means 4 (step 92 in FIG. 6). At the same time, the suction means 8 is operated to suck dust on the cleaning surface. The dust detection means 2 detects dust on the cleaning surface (step 93). At this time, if the dust detecting means 2 has not detected dust, the distance measuring means 3 detects an obstacle in front (step 94). If the distance measuring means 3 does not detect an obstacle ahead, the mode control means 6 sets the traveling pattern of the traveling control means 5 to forward, and the traveling means 4 continues to advance the main body 1 (step 95). Then, the vehicle continues to move forward again (steps 92 to 97) until the traveling ends (step 97).
[0026]
If the distance measuring means 3 detects an obstacle in the middle (for example, a wall) on the way, it recognizes that the cleaning area has reached the end, and rotates 180 degrees to travel a new location (step 96). ). At this time, the running path after the 180-degree rotation has moved by the width of the main body 1 from the running path before the rotation in order to eliminate unrunned parts. If the dust detection means 2 detects dust at step 93 (point C in FIG. 7), the mode control means 6 keeps the traveling mode of the traveling control means 5 as it is (step 98). The travel control means 5 continuously advances the main body 1. The mode control means 6 continues to set the traveling mode to forward until the distance measuring means 3 detects an obstacle ahead, and the traveling control means 5 advances the main body 1 via the traveling means 4 (step 98). ~ 99). When the distance measuring means 3 detects an obstacle (for example, a wall) ahead, the mode control means 6 sets the traveling mode of the traveling control means 5 to reverse (step 100). Subsequently, the travel control means 5 moves the main body 1 backward. The mode control means 6 continues to set the traveling mode to reverse until the distance measuring means 3 detects an obstacle behind, and the traveling control means 5 causes the main body 1 to move backward through the traveling means 4 (step 100). 〜１０101). Then, when the distance measuring unit 3 detects an obstacle behind (for example, a wall), the mode control unit 6 sets the traveling mode of the traveling control unit 5 to normal traveling. FIG. 7 shows a traveling pattern when the dust detection unit 2 detects dust on the cleaning surface. When dust is detected at point C in the same figure, the main body 1 travels from the point C as a base point on the traveling path from one end to the other end, so that elaborate traveling becomes possible, and No trash left behind.
[0027]
In the present embodiment, the obstacle is, for example, a wall. However, the present invention is not limited to this. Even if it is a furniture such as a chair or a table, a television, an audio set, or the like, there is no obstacle. It is.
[0028]
【The invention's effect】
As described above, according to the self-propelled device of the present invention, when dust on the cleaning surface is detected by the dust detection means, the traveling around the dust is mainly performed based on the detected dust, so that the dust can be eliminated. Eliminating untraveled areas and reliably removing dust on the cleaning surface. In addition, since the vehicle returns to the normal traveling after the emphasis traveling, it is possible to reduce unnecessary power consumption without wasteful traveling and to prevent wasteful consumption of the battery.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of a self-propelled device according to a first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a flowchart illustrating an operation of the self-propelled device. FIG. FIG. 5 is a flowchart for explaining the operation of the self-propelled device according to the second embodiment of the present invention. FIG. 5 is a diagram showing a traveling pattern in the self-propelled device. FIG. 7 is a diagram showing a traveling pattern of the self-propelled device. FIG. 8A is a diagram showing a traveling pattern of a conventional self-propelled device. FIG. [Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Main body 2 Dust detecting means 3 Distance measuring means 4 Running means 5 Running control means 6 Mode control means 7 Auxiliary wheels 8 Suction means 9 Battery