【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、自宅や老人ポームなどにリハビリを行う者に対してネットワーク経由で遠隔的な操作指導を実施するような遠隔リハビリ支援を行うために、理学療法士に操作させることを目的として高齢者や障害者や患者などの上下肢運動特性を再現する装置に関するものである。なお、本明細書では、リハビリを行う高齢者や障害者や患者などを「受訓者」という。自宅や老人ホームなどにリハビリを行うことを「在宅リハビリ」という。
【０００２】
【従来の技術】リハビリ支援に関しては、主に以下のような２種類の従来技術がある。
１）理学療法士の体力負担の軽減と理学療法士不足問題の緩和を目的とするアシスト装置である。通常、それはリハビリテーションセンターに設置される。２）患者の通所・通院負担の軽減と在宅リハビリの促進を目的とするアシスト
装置である。それは、主に受訓者の自宅に設置される。
【０００３】これらの研究は、理学療法士をすべて置き換え代行するという自律型リハビリアシスト装置の開発を目指している。このようなリハビリアシスト装置は理学療法士不足の問題の解決や理学療法士の体力負担の緩和に役立つことを期待することができるが、その反面、理学療法士の不在による受訓者の不安感が生じる。また、知能の面にも多数の課題が残っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のリハビリ支援装置では、次のような欠点があった。
１）リハビリ支援装置が病院に設置された場合、通所・通院による受訓者の体
力と経済面の負担が大きいという問題が残されている。
２）リハビリ支援装置が自宅に設置された場合、理学療法士の不在による受訓
者の不安感が生じる。
【０００５】本発明は、理学療法士がネットワーク経由で受訓者の体を遠隔的に動かすような操作環境を造るために、理学療法士に操作させることを目的として高齢者や障害者や患者などの上下肢運動特性を再現する装置を提供するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】以上の課題を解決するために、本発明は、多関節多リンク機構と回転台と音声画像通信器及び制御装置を可移動基台に装着することを特徴とする遠隔リハビリ用上下肢運動模擬装置である。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１は本発明の構造図である。図１に示すように、手や足の関節の運動機能を再現する機構−−先端関節と、肘や膝の関節の運動機能を再現する機構−−中間関節と、肩や股の関節の運動機能を再現する機構−−根元関節から構成される多関節多リンク機構を回転台に取付ける。さらに、この多関節多リンク機構、デジタルカメラと画面表示器とスピーカとマイクとからなる音声画像通信器、および制御装置を、可移動基台に装着する。本発明は受訓者の上下肢運動特性を再現するので、理学療法士は受訓者の上肢を直接に操作するような操作感を感じることができる。
【０００８】図２は本発明の第１の実施例−−上肢肘関節リハビリを示す。理学療法士は上下肢運動模擬装置を仮上肢として操作する。その動作はネットワークを経由し、受訓者側自宅に設置される上肢リハビリアシスト装置に再現される。再現された動作に従って、上肢リハビリアシスト装置は受訓者に適切な力をかけてその肘関節を強制的に動かす。
【０００９】図３は本発明の第２の実施例−−下肢膝関節リハビリを示す。操作指導端末側の理学療法士は上下肢運動模擬装置を仮下肢として操作する。その動作はネットワークを経由し、受訓者側自宅に設置される下肢リハビリアシスト装置に再現される。再現された動作に従って、下肢リハビリアシスト装置は受訓者に適切な力をかけてその肘関節を強制的に動かす。
【００１０】
【発明の効果】本発明は、以下の効果がある。
１）理学療法士不在による在宅受訓者の不安を解除する。その在宅リハビリテー
ジョンを正確かつ継続的に行わせる。
２）理学療法士の体力負担を軽減する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の構成図である。
【図２】本発明の第１の実用例−−上肢肘関節リハビリを示す図である。
【図３】本発明の第２の実用例−−下肢膝関節リハビリを示す図である。
【符号の説明】
１…デジタルカメラ
２…画面表示器
３…スピーカ
４…マイク
５…ハンド
６…先端関節
７…前アーム
８…中間関節Ｉ
９…中間関節ＩＩ
１０…上アーム
１１…根元関節Ｉ
１２…根元関節ＩＩ
１３…根元関節ＩＩＩ
１４…回転台
１５…制御装置
１６…可移動基台
１７…理学療法士
１８…受訓者
１９…強制型アシスト端末（上肢用）
２０…操作指導端末
２１…ネットワーク
２２…上肢リハビリアシスト装置
２３…下肢リハビリアシスト装置
２４…上下肢運動模擬装置
２５…強制型アシスト端末（下肢用）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for operating a physical therapist to provide remote rehabilitation support such as providing remote operation guidance via a network to a person rehabilitating at home or an old man's poam. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for reproducing upper and lower limb movement characteristics of an elderly person, a disabled person, a patient, and the like for the purpose of causing them to move. In addition, in this specification, an elderly person, a disabled person, a patient, etc. who perform rehabilitation are called "learnees". Performing rehabilitation at home or nursing home is called "home rehabilitation".
[0002]
2. Description of the Related Art With respect to rehabilitation support, there are mainly the following two types of conventional technologies.
1) It is an assist device for the purpose of reducing the physical load on the physical therapist and the problem of the shortage of the physical therapist. Usually it is located in a rehabilitation center. 2) It is an assist device for the purpose of reducing the patient's outpatient / outpatient burden and promoting home rehabilitation. It is mainly located at the trainee's home.
[0003] These studies aim at the development of an autonomous rehabilitation assist device that replaces all physiotherapists. Such a rehabilitation assist device can be expected to help solve the problem of shortage of physiotherapists and ease the physical load on physiotherapists, but on the other hand, the anxiety of trainees due to the absence of physiotherapists Occurs. There are also a number of issues in intelligence.
[0004]
The conventional rehabilitation support apparatus has the following drawbacks.
1) When the rehabilitation support device is installed in a hospital, there remains a problem that the physical strength and economic burden of the trainees at the tsusho / hospital are large.
2) When the rehabilitation support device is installed at home, the absence of a physiotherapist causes anxiety of the trainee.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention aims to create an operating environment in which a physiotherapist can remotely move a learner's body via a network. The present invention provides an apparatus for reproducing upper and lower limb movement characteristics.
[0006]
In order to solve the above-mentioned problems, the present invention is characterized in that an articulated multi-link mechanism, a turntable, an audio-visual communication device, and a control device are mounted on a movable base. This is an upper and lower limb movement simulator for remote rehabilitation.
[0007]
FIG. 1 is a structural view of the present invention. As shown in FIG. 1, a mechanism for reproducing the motion function of the joints of the hands and feet--a mechanism for reproducing the motion functions of the distal joint and the joints of the elbows and knees--the motion of the intermediate joints and the joints of the shoulders and hips A mechanism for reproducing the function--A multi-joint multi-link mechanism including a base joint is attached to the turntable. Further, the multi-joint multi-link mechanism, an audio-visual communication device including a digital camera, a screen display, a speaker, and a microphone, and a control device are mounted on a movable base. Since the present invention reproduces the upper and lower limb movement characteristics of the trainee, the physiotherapist can feel the operational feeling as if the trainee directly operated the upper limb.
FIG. 2 shows a first embodiment of the present invention--rehabilitation of an upper elbow joint. The physiotherapist operates the upper and lower limb movement simulator as a temporary upper limb. The operation is reproduced on the upper limb rehabilitation assist device installed in the trainee's home via the network. According to the reproduced motion, the upper limb rehabilitation assist device forcibly moves the elbow joint by applying an appropriate force to the trainee.
FIG. 3 shows a second embodiment of the present invention--rehabilitation of the lower limb knee joint. The physiotherapist on the operation guidance terminal operates the upper and lower limb movement simulator as a temporary lower limb. The operation is reproduced on the lower limb rehabilitation assist device installed in the trainee's home via the network. According to the reproduced motion, the lower limb rehabilitation assist device forcibly moves the elbow joint by applying an appropriate force to the learner.
[0010]
The present invention has the following effects.
1) Eliminate the anxiety of trainees at home due to the absence of a physiotherapist. The home rehabilitation is performed accurately and continuously.
2) Reduce the physical strain on physical therapists.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing a first practical example of the present invention--rehabilitation of the elbow joint of the upper limb.
FIG. 3 is a diagram showing a second practical example of the present invention--rehabilitation of a knee joint of a lower limb.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Digital camera 2 ... Screen display 3 ... Speaker 4 ... Microphone 5 ... Hand 6 ... Tip joint 7 ... Forearm 8 ... Intermediate joint I
9 ... Intermediate joint II
10 Upper arm 11 Root joint I
12: Root joint II
13: Root joint III
14 turntable 15 control device 16 movable base 17 physical therapist 18 trainees 19 forced assist terminal (for upper limbs)
20 operation guidance terminal 21 network 22 upper limb rehabilitation assist device 23 lower limb rehabilitation assist device 24 upper and lower limb movement simulator 25 forced force assist terminal (for lower limb)