JP2003326491A - ロボット及びツール取付アタッチメント - Google Patents
ロボット及びツール取付アタッチメントInfo
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- JP2003326491A JP2003326491A JP2002132845A JP2002132845A JP2003326491A JP 2003326491 A JP2003326491 A JP 2003326491A JP 2002132845 A JP2002132845 A JP 2002132845A JP 2002132845 A JP2002132845 A JP 2002132845A JP 2003326491 A JP2003326491 A JP 2003326491A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- joint member
- tool
- arm
- outer casing
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/005—Arms having a curved shape
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ツールのケーブルから発生しがちな塵や有機
ガスが外部に放散することを防止する。 【解決手段】 先端アーム１８の軸受スリーブ２８に
は、フランジ１９が回転可能に設けられている。このフ
ランジ１９には、中空状のジョイント部材３０が取り付
けられている。このジョイント部材３０の前端部にハン
ド装置３４が取り付けられている。先端アーム１８の前
面には外側ケーシング３１が取り付けられており、これ
は、前記ジョイント部材３０と、フランジ１９と、ケー
ブル３４ａを囲繞している。この外側ケーシング３１に
ジョイント部材３０が軸受３２を介して回転可能に支承
されている。ジョイント部材３０と外側ケーシング３１
とでツール取付アタッチメント３３が構成されている。
ガスが外部に放散することを防止する。 【解決手段】 先端アーム１８の軸受スリーブ２８に
は、フランジ１９が回転可能に設けられている。このフ
ランジ１９には、中空状のジョイント部材３０が取り付
けられている。このジョイント部材３０の前端部にハン
ド装置３４が取り付けられている。先端アーム１８の前
面には外側ケーシング３１が取り付けられており、これ
は、前記ジョイント部材３０と、フランジ１９と、ケー
ブル３４ａを囲繞している。この外側ケーシング３１に
ジョイント部材３０が軸受３２を介して回転可能に支承
されている。ジョイント部材３０と外側ケーシング３１
とでツール取付アタッチメント３３が構成されている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、回転可能なフラン
ジを有する先端アームを備えたロボット及びこれに使用
されるツール取付アタッチメントに関する。
ジを有する先端アームを備えたロボット及びこれに使用
されるツール取付アタッチメントに関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】従来、移動ロボットで
は、図５に示すように、無人搬送車１にロボットアーム
２を搭載して構成されている。ロボットアーム２は多関
節型例えば６軸型である。すなわち、第１のアーム３、
第２のアーム４、第３のアーム５、第４のアーム６、先
端アーム７、フランジ８を各軸Ｊ１〜Ｊ６で回転し得る
構成となっている。この場合、先端アーム７は先端アー
ムたるものであり、この先端アーム７に軸Ｊ６を中心と
して回転されるフランジ８が設けられている。このフラ
ンジ８には、ハンドなどのツール９が取り付けられるも
のである。このツール９のケーブル９ａはロボットアー
ム２外部に露出していている。このケーブル９ａは、１
本ではなく、十数本となっている。
は、図５に示すように、無人搬送車１にロボットアーム
２を搭載して構成されている。ロボットアーム２は多関
節型例えば６軸型である。すなわち、第１のアーム３、
第２のアーム４、第３のアーム５、第４のアーム６、先
端アーム７、フランジ８を各軸Ｊ１〜Ｊ６で回転し得る
構成となっている。この場合、先端アーム７は先端アー
ムたるものであり、この先端アーム７に軸Ｊ６を中心と
して回転されるフランジ８が設けられている。このフラ
ンジ８には、ハンドなどのツール９が取り付けられるも
のである。このツール９のケーブル９ａはロボットアー
ム２外部に露出していている。このケーブル９ａは、１
本ではなく、十数本となっている。
【０００３】このような移動ロボット１は、クリーンル
ーム内でウエハー加工に使用されることが多い。上述の
クリーンルーム内では、３０ｃｍ立方に０．１ミクロン
の塵が１個以下という無塵化が図られている。
ーム内でウエハー加工に使用されることが多い。上述の
クリーンルーム内では、３０ｃｍ立方に０．１ミクロン
の塵が１個以下という無塵化が図られている。
【０００４】ところで、ツール９のケーブル９ａはロボ
ットアーム２の動作に伴ってケーブル９ａが動くもので
あり、特に多数本のケーブル９ａの樹脂製外皮が擦れて
微細な塵や有機ガスがクリーンルーム内に放散するおそ
れがあった。
ットアーム２の動作に伴ってケーブル９ａが動くもので
あり、特に多数本のケーブル９ａの樹脂製外皮が擦れて
微細な塵や有機ガスがクリーンルーム内に放散するおそ
れがあった。
【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、ツールのケーブルから発生しがちな
塵や有機ガスが外部に放散するようなことを防止できる
ロボット及びツール取付アタッチメントを提供するにあ
る。
あり、その目的は、ツールのケーブルから発生しがちな
塵や有機ガスが外部に放散するようなことを防止できる
ロボット及びツール取付アタッチメントを提供するにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１及び請求項４の
発明によれば、ツールのケーブルはジョイント部材及び
外側ケーシング内を通るから、ケーブルから放散される
塵や有機ガスがロボット外部に漏れ出ることをなくすこ
とができる。この場合、ジョイント部材はフランジの動
きをツールに伝達できるものであり、ツールに対する制
御が損なわれることはない。
発明によれば、ツールのケーブルはジョイント部材及び
外側ケーシング内を通るから、ケーブルから放散される
塵や有機ガスがロボット外部に漏れ出ることをなくすこ
とができる。この場合、ジョイント部材はフランジの動
きをツールに伝達できるものであり、ツールに対する制
御が損なわれることはない。
【０００７】請求項２の発明によれば、外側ケーシング
が剛体から構成されていることにより、該外側ケーシン
グ自体からも塵などの放散も抑えることができる。すな
わち、外側ケーシングが例えば樹脂製の柔軟部材から構
成されているとすると、この外側ケーシングが撓んでこ
の外側ケーシングから塵が出るおそれがあるが、本請求
項２の発明では、撓み変形することがないので、そのよ
うなおそれはない。
が剛体から構成されていることにより、該外側ケーシン
グ自体からも塵などの放散も抑えることができる。すな
わち、外側ケーシングが例えば樹脂製の柔軟部材から構
成されているとすると、この外側ケーシングが撓んでこ
の外側ケーシングから塵が出るおそれがあるが、本請求
項２の発明では、撓み変形することがないので、そのよ
うなおそれはない。
【０００８】請求項３の発明においては、軸受が一つで
あっても、ジョイント部材を安定して回転可能に支承で
き、従って、構成の簡単化及びコストの低廉化にも寄与
できる。
あっても、ジョイント部材を安定して回転可能に支承で
き、従って、構成の簡単化及びコストの低廉化にも寄与
できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明を移動ロボットに適
用した一実施例につき図１ないし図４を参照して説明す
る。まず図４において、移動ロボット１１は、無人搬送
車１２のベース１２ａにロボットアーム１３を搭載して
構成されている。この移動ロボット１１は、クリーンル
ームにおいて例えばウエハー加工に使用されるものであ
る。
用した一実施例につき図１ないし図４を参照して説明す
る。まず図４において、移動ロボット１１は、無人搬送
車１２のベース１２ａにロボットアーム１３を搭載して
構成されている。この移動ロボット１１は、クリーンル
ームにおいて例えばウエハー加工に使用されるものであ
る。
【００１０】前記ロボットアーム１３は多関節型例えば
６軸型に構成されている。すなわち、第１のアーム１
４、第２のアーム１５、第３のアーム１６、第４のアー
１７、先端アーム１８、フランジ１９（図１参照）が各
軸Ｊ１〜Ｊ６で回転し得る構成となっている。これらの
各アーム１４〜１８は中空状をなしていて、内部の必要
箇所にモータが内蔵されている。また、各アーム１４〜
１８にはケーブルが挿通されるようになっている。
６軸型に構成されている。すなわち、第１のアーム１
４、第２のアーム１５、第３のアーム１６、第４のアー
１７、先端アーム１８、フランジ１９（図１参照）が各
軸Ｊ１〜Ｊ６で回転し得る構成となっている。これらの
各アーム１４〜１８は中空状をなしていて、内部の必要
箇所にモータが内蔵されている。また、各アーム１４〜
１８にはケーブルが挿通されるようになっている。
【００１１】第４のアーム１７、先端アーム１８及びフ
ランジ１９について図１〜図３を参照して述べる。第４
のアーム１７は、図２に示すように、本体１７ａの先端
部が二股状をなし、内部にモータ２０を備えている。そ
して、このモータ２０の回転は、本体１７ａの外側部に
設けられたベルト伝達機構２１を介して減速機構２２に
伝達されるようになっている。
ランジ１９について図１〜図３を参照して述べる。第４
のアーム１７は、図２に示すように、本体１７ａの先端
部が二股状をなし、内部にモータ２０を備えている。そ
して、このモータ２０の回転は、本体１７ａの外側部に
設けられたベルト伝達機構２１を介して減速機構２２に
伝達されるようになっている。
【００１２】この減速機構２２は、例えばハーモニック
ドライブ（登録商標）から構成されており、本体１７ａ
の二股部に一方に取り付けられている。そして、この二
股部の他方には軸受機構２３が設けられており、前記減
速機構２２と軸受機構２３とにより先端アーム１８が回
転可能に支承されており、もって、軸Ｊ５を中心として
回転可能に設けられている。
ドライブ（登録商標）から構成されており、本体１７ａ
の二股部に一方に取り付けられている。そして、この二
股部の他方には軸受機構２３が設けられており、前記減
速機構２２と軸受機構２３とにより先端アーム１８が回
転可能に支承されており、もって、軸Ｊ５を中心として
回転可能に設けられている。
【００１３】上記軸受機構２３は、本体１７ａの二股部
の他方に取り付けられた筒状のスリーブ２４に軸受２５
内側面を嵌着し、この軸受２５の外側面を先端アーム１
８の本体１８ａの嵌合部１８ｂに嵌着して構成されてい
る。なお、前記第４のアーム１７の本体１７ａの二股部
の外側壁には、スリーブ２４に対向してケーブル挿通口
１７ｂが形成されている。また、この第４のアーム１７
の本体１７ａの両側部には、カバー１７ｃ、１７ｄが取
り付けられている。
の他方に取り付けられた筒状のスリーブ２４に軸受２５
内側面を嵌着し、この軸受２５の外側面を先端アーム１
８の本体１８ａの嵌合部１８ｂに嵌着して構成されてい
る。なお、前記第４のアーム１７の本体１７ａの二股部
の外側壁には、スリーブ２４に対向してケーブル挿通口
１７ｂが形成されている。また、この第４のアーム１７
の本体１７ａの両側部には、カバー１７ｃ、１７ｄが取
り付けられている。
【００１４】先端アーム１８の外郭たる本体１８ａにお
いて、前記スリーブ２４に対向する部分にはケーブル挿
通口１８ｂが形成されている。また、この本体１８ａ内
にはモータ２６が設けられており、このモータ２６の回
転は例えばハーモニックドライブ（登録商標）からなる
減速機構２７及び軸部１９ａを介してフランジ１９に伝
達されるようになっている。上記軸部１９ａを含むフラ
ンジ１９は、先端アーム１８の本体１８ａの前壁部１８
ｃに設けられた軸受スリーブ２８に軸受２９を介して回
転可能に設けられている。この前壁部１８ｃの下部には
ケーブル挿通口１８ｄが形成されている。
いて、前記スリーブ２４に対向する部分にはケーブル挿
通口１８ｂが形成されている。また、この本体１８ａ内
にはモータ２６が設けられており、このモータ２６の回
転は例えばハーモニックドライブ（登録商標）からなる
減速機構２７及び軸部１９ａを介してフランジ１９に伝
達されるようになっている。上記軸部１９ａを含むフラ
ンジ１９は、先端アーム１８の本体１８ａの前壁部１８
ｃに設けられた軸受スリーブ２８に軸受２９を介して回
転可能に設けられている。この前壁部１８ｃの下部には
ケーブル挿通口１８ｄが形成されている。
【００１５】上記フランジ１９は、次に述べるジョイン
ト部材３０が取り付けられるようになっている。このジ
ョイント部材３０は先端部（前端部）が開放した有底円
筒状に形成されており、もってケーブル挿通可能な中空
状をなしている。そして、このジョイント部材３０の前
端部にはツールを取り付けるための鍔状の取付部３０ａ
が形成され、また基端部にはケーブル導出口３０ｂが形
成されている。
ト部材３０が取り付けられるようになっている。このジ
ョイント部材３０は先端部（前端部）が開放した有底円
筒状に形成されており、もってケーブル挿通可能な中空
状をなしている。そして、このジョイント部材３０の前
端部にはツールを取り付けるための鍔状の取付部３０ａ
が形成され、また基端部にはケーブル導出口３０ｂが形
成されている。
【００１６】このジョイント部材３０は、その後端部が
前記フランジ１９に例えばねじにより取り付けられる構
成となっている。
前記フランジ１９に例えばねじにより取り付けられる構
成となっている。
【００１７】外側ケーシング３１は、例えば剛体例えば
アルミニウムにより概ね筒状に形成されており、その後
端部に鍔状の取付フランジ部３１ａが形成されている。
この取付フランジ３１ａが前記先端アーム１８の本体１
８ａの前面に取り付けられている。この場合、この外側
ケーシング３１は、前記ジョイント部材３０と、フラン
ジ１９と、後述するケーブル３４ａを囲繞している。
アルミニウムにより概ね筒状に形成されており、その後
端部に鍔状の取付フランジ部３１ａが形成されている。
この取付フランジ３１ａが前記先端アーム１８の本体１
８ａの前面に取り付けられている。この場合、この外側
ケーシング３１は、前記ジョイント部材３０と、フラン
ジ１９と、後述するケーブル３４ａを囲繞している。
【００１８】この外側ケーシング３１の前部は円形をな
していて、その内周面に軸受３２が装着されていて、こ
の軸受３２を介してジョイント部材３０の先端部が外側
ケーシング３１に回転可能に支承されている。上述のジ
ョイント部材３０と外側ケーシング３１とでツール取付
アタッチメント３３が構成されている。また、前記外側
ケーシング３１は、アルミニウムの鋳造物から形成され
ていて、その外表面はバフ研磨され、そして、洗浄処理
され、さらに酸化膜形成処理がなされ、その後帯電防止
処理がなされている。この場合、各アーム１４〜１８も
アルミニウム鋳造物にて形成されて各外表面も同様にバ
フ研磨され、そして、洗浄処理され、さらに酸化膜形成
処理がなされ、その後帯電防止処理がなされている。こ
れによりこの外側ハウジング３１及び各アーム１４〜１
８の外表面から有機ガスが放散しないようになってい
る。つまり、外側ハウジング及び各アーム外表面に塗料
を塗布した場合には、衝突時などにその塗料が微小に剥
がれたり、有機ガスが放散したりするが、本実施例で
は、そのようなことはない。
していて、その内周面に軸受３２が装着されていて、こ
の軸受３２を介してジョイント部材３０の先端部が外側
ケーシング３１に回転可能に支承されている。上述のジ
ョイント部材３０と外側ケーシング３１とでツール取付
アタッチメント３３が構成されている。また、前記外側
ケーシング３１は、アルミニウムの鋳造物から形成され
ていて、その外表面はバフ研磨され、そして、洗浄処理
され、さらに酸化膜形成処理がなされ、その後帯電防止
処理がなされている。この場合、各アーム１４〜１８も
アルミニウム鋳造物にて形成されて各外表面も同様にバ
フ研磨され、そして、洗浄処理され、さらに酸化膜形成
処理がなされ、その後帯電防止処理がなされている。こ
れによりこの外側ハウジング３１及び各アーム１４〜１
８の外表面から有機ガスが放散しないようになってい
る。つまり、外側ハウジング及び各アーム外表面に塗料
を塗布した場合には、衝突時などにその塗料が微小に剥
がれたり、有機ガスが放散したりするが、本実施例で
は、そのようなことはない。
【００１９】前記ジョイント部材３０にはツールとして
ハンド装置３４が取り付けられており、このハンド装置
３４は本体３５の内部にハンド駆動用モータ３６とＣＣ
Ｄカメラ３７とを設けており、ハンド駆動用モータ３６
の駆動によってハンド部材３４ａ、３４ｂが拡開及び縮
閉動作するようになっている。このハンド装置３４の後
端面からケーブル３４ａが導出されており、このケーブ
ル３４ａはモータ関係で例えば１０本、ＣＣＤカメラ関
係で例えば４本程度が束ねられている。このケーブル３
４ａはジョイント部材３０の内部に通され、そしてケー
ブル導出口３０ｂから外側ケーシング３１内に導出さ
れ、そして、ケーブル挿通口１８ｄから先端アーム１８
の本体１８ａ内に導入され、そして、別のケーブル挿通
口１８ｂ、スリーブ２４、ケーブル挿通口１７ｂなどを
通して第４のアーム１７へと導かれている。なお、この
ケーブル３４ａはこの第４のアーム１７から各アーム１
６〜１４、ベース１２ａを通して（必要に応じて途中で
コネクタ接続されている）、無人搬送車１２内に導入さ
れている。なお、この無人搬送車１２の内部には、図示
しないが、ロボットアーム１３内部を負圧にするための
例えばファン装置が設けられていると共に、このファン
装置から吐出される空気を清浄するためのフィルタ装置
が設けられている。これにより、ロボットアーム１３内
部で発生した塵や有機ガスが外部（クリーンルーム内）
へ漏れることはない。
ハンド装置３４が取り付けられており、このハンド装置
３４は本体３５の内部にハンド駆動用モータ３６とＣＣ
Ｄカメラ３７とを設けており、ハンド駆動用モータ３６
の駆動によってハンド部材３４ａ、３４ｂが拡開及び縮
閉動作するようになっている。このハンド装置３４の後
端面からケーブル３４ａが導出されており、このケーブ
ル３４ａはモータ関係で例えば１０本、ＣＣＤカメラ関
係で例えば４本程度が束ねられている。このケーブル３
４ａはジョイント部材３０の内部に通され、そしてケー
ブル導出口３０ｂから外側ケーシング３１内に導出さ
れ、そして、ケーブル挿通口１８ｄから先端アーム１８
の本体１８ａ内に導入され、そして、別のケーブル挿通
口１８ｂ、スリーブ２４、ケーブル挿通口１７ｂなどを
通して第４のアーム１７へと導かれている。なお、この
ケーブル３４ａはこの第４のアーム１７から各アーム１
６〜１４、ベース１２ａを通して（必要に応じて途中で
コネクタ接続されている）、無人搬送車１２内に導入さ
れている。なお、この無人搬送車１２の内部には、図示
しないが、ロボットアーム１３内部を負圧にするための
例えばファン装置が設けられていると共に、このファン
装置から吐出される空気を清浄するためのフィルタ装置
が設けられている。これにより、ロボットアーム１３内
部で発生した塵や有機ガスが外部（クリーンルーム内）
へ漏れることはない。
【００２０】このように構成した本実施例によれば、ハ
ンド装置３４のケーブル３４ａはジョイント部材３０及
び外側ケーシング３１内を通るから、ケーブル３４ａか
ら放散される塵や有機ガスがロボット１１外部に漏れ出
ることをなくすことができる。この場合、ジョイント部
材３０はフランジ１９の動きをハンド装置３４に伝達で
きるものであり、ハンド装置３４に対する制御が損なわ
れることはない。
ンド装置３４のケーブル３４ａはジョイント部材３０及
び外側ケーシング３１内を通るから、ケーブル３４ａか
ら放散される塵や有機ガスがロボット１１外部に漏れ出
ることをなくすことができる。この場合、ジョイント部
材３０はフランジ１９の動きをハンド装置３４に伝達で
きるものであり、ハンド装置３４に対する制御が損なわ
れることはない。
【００２１】また、本実施例によれば、外側ケーシング
３１が剛体から構成されていることにより、この外側ケ
ーシング自体３１からも塵などの放散も抑えることがで
きる。さらに、本実施例によれば、ジョイント部材３０
を支承する軸受３２が一つであっても、ジョイント部材
３０を安定して回転可能に支承でき、従って、構成の簡
単化及びコストの低廉化にも寄与できる。すなわち、ジ
ョイント部材３０は、軸受３２と、フランジ１９が本体
的に備えている軸受２９とで２点支持されるから、支承
状態が安定する。そして、一つの軸受３２で済むから、
軸方向の長さを短くでき、また、部品数も少なくでき、
もって、構成の簡単化及びコストの低廉化にも寄与でき
るのである。
３１が剛体から構成されていることにより、この外側ケ
ーシング自体３１からも塵などの放散も抑えることがで
きる。さらに、本実施例によれば、ジョイント部材３０
を支承する軸受３２が一つであっても、ジョイント部材
３０を安定して回転可能に支承でき、従って、構成の簡
単化及びコストの低廉化にも寄与できる。すなわち、ジ
ョイント部材３０は、軸受３２と、フランジ１９が本体
的に備えている軸受２９とで２点支持されるから、支承
状態が安定する。そして、一つの軸受３２で済むから、
軸方向の長さを短くでき、また、部品数も少なくでき、
もって、構成の簡単化及びコストの低廉化にも寄与でき
るのである。
【００２２】なお、上記実施例では、ツールとしてハン
ド装置３４を例示したが、ツールとしては、溶接装置と
かねじ締め装置や切断装置などでも良い。また、ロボッ
トアームとしては６軸型でなくても良い。さらにジョイ
ント部材及び外側ケーシングは、ケーブルのみならず、
エアチューブなどの配線に利用しても良い。
ド装置３４を例示したが、ツールとしては、溶接装置と
かねじ締め装置や切断装置などでも良い。また、ロボッ
トアームとしては６軸型でなくても良い。さらにジョイ
ント部材及び外側ケーシングは、ケーブルのみならず、
エアチューブなどの配線に利用しても良い。
【図１】本発明の一実施例を示す先端アームからハンド
装置部分にかけての縦断側面図
装置部分にかけての縦断側面図
【図２】第４のアームからハンド装置部分にかけての横
断平面図
断平面図
【図３】アタッチメント部分の破断斜視図
【図４】移動ロボット全体の側面図
【図５】従来例を示す移動ロボット全体の側面図
１１は移動ロボット、１２は無人搬送車、１３はロボッ
トアーム、１８は先端アーム、１９はフランジ、３０は
ジョイント部材、３１は外側ケーシング、３４はハンド
装置（ツール）、３４ａはケーブルを示す。
トアーム、１８は先端アーム、１９はフランジ、３０は
ジョイント部材、３１は外側ケーシング、３４はハンド
装置（ツール）、３４ａはケーブルを示す。
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フロントページの続き
(72)発明者 藤本 祐一
東京都港区虎ノ門４丁目２番12号 虎ノ門
４丁目森ビル２号館 株式会社デンソーウ
ェーブ内
Ｆターム(参考） 3C007 AS24 AS25 BS12 BT08 CS04
CY02 CY05 CY27 HS27 HT02
HT26 WA16 WA28
Claims (4)
- 【請求項１】 回転可能なフランジを有する先端アーム
を備えたロボットにおいて、 前記フランジに取り付けられると共に先端にツールを連
結するものであって内部にツールのケーブルを挿通して
導出させるジョイント部材と、 前記先端アームに取り付けられ前記ジョイント部材及び
前記導出されたケーブルを囲繞する外側ケーシングとを
備え、 ツールから導出されたケーブルを前記ジョイント部材及
び外側ケーシング内を通して前記先端アーム内に導入さ
せるようにしたことを特徴とするロボット。 - 【請求項２】 外側ケーシングは剛体から構成され、 ジョイント部材はケーブル挿通可能な中空状をなすと共
に基端部にケーブル導出口を有し、 先端アームの外郭にはケーブル導入口が形成され、 ツール後部から導出されたケーブルを前記ジョイント部
材の内部を通すと共にケーブル導出口から外側ケーシン
グ内に出して前記ケーブル導入口へ導入するようにした
ことを特徴とする請求項１記載のロボット。 - 【請求項３】 ジョイント部材はその先端部が外側ケー
シングに一つの軸受により支承されていることを特徴と
する請求項1または２記載のロボット。 - 【請求項４】 回転可能なフランジを有する先端アーム
を備えたロボットに取り付けられるものであって、 前記フランジとツールを連結し内部にツールのケーブル
を挿通して導出させるジョイント部材と、 前記先端アームに取り付けられ前記ジョイント部材を回
転可能に支承すると共に前記導出されたケーブルを囲繞
する外側ケーシングとを備えてなることを特徴とするツ
ール取付アタッチメント。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002132845A JP2003326491A (ja) | 2002-05-08 | 2002-05-08 | ロボット及びツール取付アタッチメント |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002132845A JP2003326491A (ja) | 2002-05-08 | 2002-05-08 | ロボット及びツール取付アタッチメント |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003326491A true JP2003326491A (ja) | 2003-11-18 |
Family
ID=29696185
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002132845A Pending JP2003326491A (ja) | 2002-05-08 | 2002-05-08 | ロボット及びツール取付アタッチメント |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
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2002
- 2002-05-08 JP JP2002132845A patent/JP2003326491A/ja active Pending
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