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JP2003306160A - Cargo handling vehicle - Google Patents

Cargo handling vehicle

Info

Publication number
JP2003306160A
JP2003306160A JP2002111638A JP2002111638A JP2003306160A JP 2003306160 A JP2003306160 A JP 2003306160A JP 2002111638 A JP2002111638 A JP 2002111638A JP 2002111638 A JP2002111638 A JP 2002111638A JP 2003306160 A JP2003306160 A JP 2003306160A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steering wheel
steering
sensitivity
angle
cargo handling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2002111638A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Hajime Murakishi
一 村岸
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nippon Yusoki Co Ltd
Original Assignee
Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nippon Yusoki Co Ltd filed Critical Nippon Yusoki Co Ltd
Priority to JP2002111638A priority Critical patent/JP2003306160A/en
Publication of JP2003306160A publication Critical patent/JP2003306160A/en
Pending legal-status Critical Current

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Landscapes

  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To enhance a driving operability by optionally changing a steering wheel sensitivity according to the liking of a driving operator. <P>SOLUTION: In the cargo handling vehicle provided with an electric steering device, a steering wheel operation angle detector 22 for detecting an operation angle θh of a steering wheel 14 and a steering motor 29 for steering a steered wheel 8 is driven/controlled based on a detection output of the steering wheel operation angle detector. The electric steering device is provided with a steering wheel sensitivity-changing means 33 for changing a variation ratio of a steering angle θt of the steered wheel against the steering wheel operation angle detected by the steering wheel operation angle detector. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、電動式ステアリン
グ装置を備えた荷役車両に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cargo handling vehicle equipped with an electric steering device.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来、荷役車両には、操舵用ハンドルの
操作に基づいて操舵輪を電気的に駆動制御する電動式ス
テアリング装置を備えたものがあり、このときハンドル
と操舵輪とが機械的に連結された構成とされたり、ハン
ドルと操舵輪とが機械的に連結されていない構成とされ
たりする。ここでは、このような荷役車両の一例として
図4に示すようなリーチ型フォークリフトについて説明
する。
2. Description of the Related Art Conventionally, some cargo handling vehicles are equipped with an electric steering device for electrically controlling the steering wheels based on the operation of the steering wheel. At this time, the steering wheel and the steering wheel are mechanically operated. The steering wheel and the steering wheel may not be mechanically connected to each other. Here, a reach type forklift as shown in FIG. 4 will be described as an example of such a cargo handling vehicle.

【0003】図4に示したリーチ型フォークリフトは、
車体1から前方に向けて左右一対のストラドルアーム2
が延設され、このストラドルアーム2にはこれに沿って
進退動作する左右一対のマスト3が立設され、これらの
マスト3には荷物を載置するためのフォーク4がリフト
ブラケット6を介して昇降可能に取り付けられている。
また、左右の各ストラドルアーム2の先端部にはそれぞ
れロード輪7が設けられ、また、車体1の後部には駆動
輪を兼ねた操舵輪8が配設されている。さらに、車体1
後部の運転席10に隣接した箇所に運転操作部11が確
保されており、この運転操作部11には、荷役操作レバ
ー12、走行レバー13、および操舵用のハンドル14
などが設けられている。
The reach type forklift shown in FIG.
A pair of left and right straddle arms 2 from the vehicle body 1 toward the front
The straddle arm 2 is provided with a pair of left and right masts 3 that move forward and backward along the straddle arm 2. A fork 4 for mounting a load is mounted on the mast 3 via a lift bracket 6. It is mounted so that it can be raised and lowered.
Road wheels 7 are provided at the tip of each of the left and right straddle arms 2, and steering wheels 8 also serving as drive wheels are provided at the rear of the vehicle body 1. Furthermore, car body 1
A driving operation unit 11 is secured in a location adjacent to the rear driver's seat 10. The driving operation unit 11 includes a cargo handling operation lever 12, a travel lever 13, and a steering wheel 14 for steering.
Etc. are provided.

【0004】また、車体1には、ハンドル14の操作に
応じて操舵輪8を操舵制御する図5に示すような電動式
ステアリング装置が配設されている。
Further, the vehicle body 1 is provided with an electric steering device as shown in FIG. 5 for steering and controlling the steered wheels 8 according to the operation of the steering wheel 14.

【0005】すなわち、この電動式ステアリング装置
は、ハンドル14と操舵輪8とが機械的に連結されてお
らず、その代わりに、ハンドル14の中心からハンドル
軸17が延設され、その下端部に第1スプロケット18
が取り付けられ、この第1スプロケット18にはチェー
ン20を介して第2スプロケット19が連結されてい
る。そして、第2スプロケット19にはハンドル14の
操作角を検出するロータリエンコーダなどのハンドル操
作角検出器22が設けられており、このハンドル操作角
検出器22の検出出力(ハンドル操作角に応じたパルス
出力)がカウンタ23でカウントされた後、そのカウン
ト値がコントローラ24に入力されるようになってい
る。また、操舵輪8を支持するブラケット26には第1
ギヤ27が取り付けられ、この第1ギヤ27には第2ギ
ヤ28が噛み合い、第2ギヤ28に操舵用モータ29の
出力軸が取り付けられている。
That is, in this electric steering apparatus, the steering wheel 14 and the steering wheel 8 are not mechanically connected, but instead, the steering wheel shaft 17 extends from the center of the steering wheel 14 and is provided at the lower end thereof. First sprocket 18
The second sprocket 19 is connected to the first sprocket 18 via a chain 20. The second sprocket 19 is provided with a steering wheel operation angle detector 22 such as a rotary encoder that detects an operation angle of the steering wheel 14, and a detection output of the steering wheel operation angle detector 22 (a pulse corresponding to the steering wheel operation angle) is provided. After the output) is counted by the counter 23, the count value is input to the controller 24. Further, the bracket 26 supporting the steered wheels 8 has a first
A gear 27 is attached, a second gear 28 meshes with the first gear 27, and an output shaft of a steering motor 29 is attached to the second gear 28.

【0006】そして、コントローラ24は、上記のハン
ドル操作角検出器22の検出出力に基づいて、これに対
応した操舵輪8の操舵角を求め、その操舵角が得られる
ようにモータ駆動回路30を介して操舵用モータ29を
駆動制御する。これにより、ハンドル14の操作に応じ
て操舵輪8が所定の方向に操舵される。
Then, the controller 24 obtains the steering angle of the steered wheels 8 corresponding to the detected output of the steering wheel operation angle detector 22, and drives the motor drive circuit 30 so as to obtain the steering angle. The steering motor 29 is drive-controlled via the drive. As a result, the steered wheels 8 are steered in a predetermined direction according to the operation of the steering wheel 14.

【0007】このような電動式ステアリング装置を備え
たフォークリフトは、操舵用のハンドル14と操舵輪8
とが機械的に連結されていないために、ハンドル操作を
非常に軽い操作力で行うことができ、また、ハンドル1
4を小さくしても操作性が悪化しにくいなどの利点を有
している。
A forklift equipped with such an electric steering system has a steering wheel 14 and steering wheels 8.
Since and are not mechanically connected, the handle can be operated with a very light operating force.
Even if 4 is made small, there is an advantage that operability does not easily deteriorate.

【0008】[0008]

【発明が解決しようとする課題】ところで、図4および
図5に示した従来のフォークリフトにおいて電動式ステ
アリング装置は、ハンドル14の操作角に応じた操舵輪
8の操舵角の変化割合(以下、ハンドル感度ともいう)
が一義的に規定された構成となっている。つまり、コン
トローラ24が、ハンドル操作角検出器22によって検
出されるハンドル操作角と操舵輪8の操舵角との相対関
係を一定のものとして操舵輪8の操舵角を求める処理を
行うため、ハンドル感度は常に同じとなる。また、操舵
用のハンドルと操舵輪とが機械的に連結されている電動
式ステアリング装置にあっては、例えばハンドル感度は
第1ギヤ27と第2ギヤ28とのギヤ比で表わされ、こ
の場合もハンドル感度は一義的に規定されている。
By the way, in the conventional forklift shown in FIGS. 4 and 5, the electric steering device has a change ratio of the steering angle of the steered wheels 8 according to the operation angle of the steering wheel 14 (hereinafter referred to as the steering wheel). Also called sensitivity)
Has a uniquely defined structure. That is, since the controller 24 performs a process of obtaining the steering angle of the steered wheels 8 while keeping the relative relationship between the steering wheel operation angle detected by the steering wheel operation angle detector 22 and the steering angle of the steered wheels 8 constant, the steering wheel sensitivity is increased. Will always be the same. In an electric steering device in which a steering wheel and steered wheels are mechanically connected, for example, the steering wheel sensitivity is represented by the gear ratio between the first gear 27 and the second gear 28. Also in this case, the steering wheel sensitivity is uniquely defined.

【0009】このため、ハンドル感度が低く設定されて
いる場合には、ハンドル操作に対する操舵輪8の操舵角
の変化が小さくなり、したがって、操舵輪8が所定の操
舵角になるためには、ハンドル14を数多く回さねばな
らず、ハンドル操作が煩雑になる。これとは逆に、ハン
ドル感度が高く設定されている場合には、ハンドル操作
に対する操舵輪8の操舵角の変化が大きくなり、車体1
の直進性が劣化する。
Therefore, when the steering wheel sensitivity is set low, the change in the steering angle of the steered wheels 8 with respect to the steering wheel operation becomes small. Therefore, in order for the steered wheels 8 to have a predetermined steering angle, Since 14 must be turned many times, the handle operation becomes complicated. On the contrary, when the steering wheel sensitivity is set high, the change in the steering angle of the steered wheels 8 with respect to the steering wheel operation becomes large, and the vehicle body 1
The straightness of the vehicle deteriorates.

【0010】このようなハンドル感度は、運転操作者の
経験度や荷役作業の内容などの状況によって適合度合い
が異なるので、運転操作者自身が自分の好みや各種の状
況に応じて任意に設定できるようにすることが、フォー
クリフトをはじめとする荷役車両を使い易くする上で好
ましい。
Since such a steering wheel sensitivity has a different suitability depending on the situation such as the experience of the driver and the contents of the cargo handling work, the driver himself can set it arbitrarily according to his own preference and various situations. It is preferable to make it easy to use a cargo handling vehicle such as a forklift.

【0011】本発明は、上記の課題を解決するためにな
されたもので、電動式ステアリング装置におけるハンド
ル感度を運転操作者の好みに応じてハンドル感度を変更
できるようにして、運転操作性を向上させた荷役車両を
提供することを目的とする。
The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and the steering sensitivity of the electric steering apparatus can be changed according to the preference of the driving operator to improve the driving operability. The purpose is to provide a cargo handling vehicle.

【0012】[0012]

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するために、操舵用ハンドルの操作角を検出するハ
ンドル操作角検出器が設けられ、このハンドル操作角検
出器の検出出力に基づいて操舵輪を操舵させる操舵用モ
ータを駆動制御するように構成されている電動式ステア
リング装置を備えた荷役車両において、次の構成として
いる。
In order to achieve the above-mentioned object, the present invention is provided with a steering wheel operation angle detector for detecting an operation angle of a steering wheel, and the steering wheel operation angle detector outputs the detected output. A cargo handling vehicle including an electric steering device configured to drive and control a steering motor that steers the steered wheels based on the following configuration.

【0013】すなわち、請求項1記載の発明では、前記
電動式ステアリング装置は、前記ハンドル操作角検出器
で検出されるハンドル操作角に対する前記操舵輪の操舵
角の変化割合を変更するハンドル感度変更手段を備えて
いる。
That is, according to the first aspect of the invention, the electric steering apparatus changes the steering wheel sensitivity changing means for changing the rate of change of the steering angle of the steered wheels with respect to the steering wheel operating angle detected by the steering wheel operating angle detector. Is equipped with.

【0014】これにより、運転操作者の経験度や荷役作
業の内容など、運転操作者の必要性に応じてハンドル感
度変更手段によりハンドル操作角に対する操舵輪の操舵
角の変化割合、すなわちハンドル感度を変更できるた
め、荷役車両の運転操作性を向上させることができる。
例えば、素早く操舵輪を操舵させながら作業を行いたい
場合には、ハンドル感度を高くすることで、少ないハン
ドル操作で大きく操舵輪の向きを変えることができ、ま
た、直進性を高めて作業を行いたい場合には、ハンドル
感度を低くすることで、多少のハンドル操作ではほとん
ど操舵輪の向きが変わらないようにすることができる。
勿論この他にも、ハンドルの大きさや形状、ハンドルと
運転操作者との相対的な位置関係などによって運転操作
者が操作しにくいと感じるときに、ハンドル感度を適宜
変更することで運転操作性を向上させることができる。
Thus, the steering wheel sensitivity changing means changes the steering wheel steering angle change rate with respect to the steering wheel operation angle, that is, the steering wheel sensitivity, according to the driver's needs such as the degree of experience of the driver and the contents of the cargo handling work. Since it can be changed, the driving operability of the cargo handling vehicle can be improved.
For example, if you want to work while steering the steered wheels quickly, you can increase the steering wheel sensitivity to change the direction of the steered wheels significantly with fewer steering wheel operations. If desired, the steering wheel sensitivity can be lowered so that the steering wheels hardly change direction even if the steering wheel is operated a little.
Of course, in addition to this, when the driver feels that it is difficult to operate due to the size and shape of the steering wheel, the relative positional relationship between the handle and the driver, etc. Can be improved.

【0015】請求項2記載の発明では、請求項1記載の
発明の構成において、前記電動式ステアリング装置は、
前記ハンドル操作角に変換係数を乗算して前記操舵輪の
操舵角を決定し、この決定された操舵輪の操舵角が得ら
れるように前記モータを駆動制御するものであって、前
記ハンドル感度変更手段は、外部からハンドル感度変更
信号を入力する入力操作部と、この入力操作部から外部
入力されるハンドル感度変更信号に応じて、前記変換係
数を変更する係数可変部と、を備えることを特徴として
いる。
According to a second aspect of the invention, in the configuration of the first aspect of the invention, the electric steering device is:
The steering angle of the steered wheels is determined by multiplying the steering wheel operation angle by a conversion coefficient, and the motor is drive-controlled so as to obtain the determined steering angle of the steered wheels. The means includes an input operation unit that inputs a handle sensitivity change signal from the outside, and a coefficient changing unit that changes the conversion coefficient according to the handle sensitivity change signal externally input from the input operation unit. I am trying.

【0016】これにより、運転操作者は外部から入力操
作部を操作してハンドル感度変更信号を入力することで
ハンドル感度を変更できるため、ハンドル感度の変更を
容易に行うことができる。例えば、運転操作者がハンド
ル感度を高くするように入力操作部を操作すると、入力
操作部からハンドル感度を高くする旨のハンドル感度変
更信号が係数可変部に入力され、係数可変部は変換係数
を大きな値に変更する。その結果同じハンドル操作角で
あっても操舵輪の操舵角がより大きな値に決定され、こ
の決定された操舵輪の操舵角が得られるようにモータが
駆動されるので、少ないハンドル操作でより大きく操舵
輪の向きを変えることができるようになる。逆に運転操
作者がハンドル感度を低くするように入力操作部を操作
すると、入力操作部からハンドル感度を低くする旨のハ
ンドル感度変更信号が係数可変部に入力され、係数可変
部は変換係数を小さな値に変更する。その結果同じハン
ドル操作角であっても操舵輪の操舵角はより小さな値に
決定され、この決定された操舵輪の操舵角が得られるよ
うにモータが駆動されるので、より大きくハンドル操作
をしなければ操舵輪の向きを変えることができないよう
になる。また、複数の運転操作者が同じ荷役車両を共用
するような場合であっても、各運転操作者がそれぞれに
入力操作部を操作してハンドル感度を変更できるので、
何ら支障がない。なお、入力操作部は押しボタンや調整
つまみなどとすればよく、また、他の操作(例えばハン
ドル操作や荷役操作)に支障を来たさないようにその大
きさや配置を決定すればよい。さらに、係数可変部が変
換係数を変更する量は、入力操作部の操作量や操作回数
などが多いほど大きくなるように設定すればよく、この
ようにすることで運転操作者は直感的にハンドル感度の
変更を行うことができる。
As a result, the driver can change the steering wheel sensitivity by operating the input operation section from the outside and inputting the steering wheel sensitivity change signal, so that the steering wheel sensitivity can be easily changed. For example, when the driver operates the input operation unit to increase the steering wheel sensitivity, the steering wheel sensitivity change signal for increasing the steering wheel sensitivity is input from the input operation unit to the coefficient changing unit, and the coefficient changing unit changes the conversion coefficient. Change to a larger value. As a result, the steering angle of the steered wheels is determined to be a larger value even if the steering wheel operation angle is the same, and the motor is driven to obtain the determined steering angle of the steered wheels. You will be able to change the direction of the steered wheels. On the contrary, when the driver operates the input operation unit so as to reduce the steering wheel sensitivity, the steering wheel sensitivity change signal for lowering the steering wheel sensitivity is input from the input operation unit to the coefficient changing unit, and the coefficient changing unit changes the conversion coefficient. Change to a smaller value. As a result, even if the steering wheel operating angle is the same, the steering angle of the steered wheels is determined to be a smaller value, and the motor is driven to obtain the determined steering angle of the steered wheels. Without it, the direction of the steered wheels cannot be changed. In addition, even when a plurality of driver operators share the same cargo handling vehicle, since each driver operator can operate the input operation unit to change the steering wheel sensitivity,
There is no problem. The input operation unit may be a push button, an adjustment knob, or the like, and the size and arrangement thereof may be determined so as not to interfere with other operations (for example, handle operation and cargo handling operation). Further, the amount by which the coefficient changing unit changes the conversion coefficient may be set so as to increase as the amount of operation of the input operation unit and the number of operations increase. By doing so, the driver can intuitively handle the steering wheel. The sensitivity can be changed.

【0017】請求項3記載の発明では、請求項2記載の
発明の構成において、前記ハンドル感度変更手段の操作
に応じた前記係数可変部による変換係数の変化状況を画
像表示する表示手段を備えることを特徴としている。
According to a third aspect of the present invention, in the configuration of the second aspect of the present invention, there is provided display means for displaying an image of the change state of the conversion coefficient by the coefficient changing section according to the operation of the handle sensitivity changing means. Is characterized by.

【0018】これにより、運転操作者は表示手段の画像
表示を見ることでハンドル感度の変更がどの程度かを簡
単に確認するできるため、ハンドル感度の変更をさらに
一層容易に行うことができる。また、ハンドル感度の変
更時に誤った変更を行ってしまうといったミスを無くす
ことが可能となり、運転操作者は確実に所望のハンドル
感度に変更することができる。なお、表示手段の画像表
示としては、変換係数の変化状況を表わす絵や文字を運
転操作者が見易い大きさ、色彩で表示するようにすれば
よい。また、表示手段を前記入力操作部に隣接して配置
することで、表示手段を見ながらの入力操作部の操作を
容易に行うことができるようになる。
As a result, the driver can easily confirm how much the steering wheel sensitivity is changed by looking at the image displayed on the display means, so that the steering wheel sensitivity can be changed more easily. Further, it becomes possible to eliminate a mistake such as making an erroneous change when changing the steering wheel sensitivity, and the driver can surely change the steering wheel sensitivity to a desired one. It should be noted that as the image display of the display means, a picture or a character representing the change state of the conversion coefficient may be displayed in a size and color that the driver can easily see. Further, by disposing the display unit adjacent to the input operation unit, it becomes possible to easily operate the input operation unit while looking at the display unit.

【0019】[0019]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照して詳細に説明する。なお、ここでは、
説明の便宜上、リーチ型フォークリフトを例にとって説
明するが、本発明はリーチ型フォークリフトに限定され
るものではなく、電動式ステアリング装置を備えた各種
荷役車両に対して広く適用できるものである。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. In addition, here
For the sake of convenience of explanation, a reach-type forklift will be described as an example, but the present invention is not limited to the reach-type forklift, but can be widely applied to various cargo-handling vehicles including an electric steering device.

【0020】図1は本発明の実施の形態における電動式
ステアリング装置を備えたリーチ型フォークリフトの要
部構成を示すブロック図である。なお、この実施の形態
におけるリーチ型フォークリフトの全体構成、および電
動式ステアリング装置の基本的な構成のうち、図4およ
び5に示した従来のものと同じ構成部分については同一
の符号を付すとともに、これらの図を参照して説明す
る。
FIG. 1 is a block diagram showing a main configuration of a reach type forklift having an electric steering device according to an embodiment of the present invention. In addition, in the entire structure of the reach type forklift according to the present embodiment and the basic structure of the electric steering device, the same components as those of the conventional one shown in FIGS. Description will be made with reference to these figures.

【0021】この実施の形態におけるリーチ型フォーク
リフトは、図4に示すように、車体1下部から前方に向
けて左右一対のストラドルアーム2が延設され、このス
トラドルアーム2にはこれに沿って進退動作する左右一
対のマスト3が立設されている。これらのマスト3には
荷物を載置するためのフォーク4がリフトブラケット6
を介して昇降可能に取り付けられている。また、左右の
各ストラドルアーム2の先端部にはそれぞれロード輪7
が設けられ、また、車体1の後方下部には駆動輪を兼ね
た操舵輪8が配設されている。さらに、車体1後部には
運転席10が設けられ、この運転席10に隣接した箇所
に運転操作部11が確保されている。この運転操作部1
1には、フォーク4の昇降動作やティルト動作等の荷役
操作のための荷役操作レバー12、フォークリフトの走
行速度調整用の走行レバー13、および操舵用のハンド
ル14などが設けられている。
In the reach type forklift according to this embodiment, as shown in FIG. 4, a pair of left and right straddle arms 2 are extended from the lower part of the vehicle body 1 toward the front, and the straddle arm 2 is advanced and retracted along the straddle arm 2. A pair of left and right operating masts 3 are erected. A fork 4 for loading luggage is mounted on these masts 3 by a lift bracket 6
It is attached so that it can be raised and lowered via. In addition, the road wheels 7 are respectively attached to the tips of the left and right straddle arms 2.
Is provided, and a steering wheel 8 that also serves as a drive wheel is provided at the lower rear portion of the vehicle body 1. Further, a driver's seat 10 is provided at the rear of the vehicle body 1, and a driving operation unit 11 is secured at a location adjacent to the driver's seat 10. This operation unit 1
1, a cargo handling operation lever 12 for cargo handling operations such as lifting and tilting of the fork 4, a traveling lever 13 for adjusting the traveling speed of the forklift, and a steering handle 14 are provided.

【0022】この実施の形態における電動式ステアリン
グ装置は、図5に示すように、運転操作者が回転操作す
るハンドル14の中心から延設されたハンドル軸17の
下端部に第1スプロケット18が取り付けられ、この第
1スプロケット18にはチェーン20を介して第2スプ
ロケット19が連結されている。そして、第2スプロケ
ット19にはハンドル14の操作角を検出するロータリ
エンコーダなどのハンドル操作角検出器22が設けられ
ており、このハンドル操作角検出器22の検出出力(ハ
ンドル操作角に応じたパルス出力)がカウンタ23でカ
ウントされる。そして、このカウンタ23が、コントロ
ーラ24の入力側に接続されている。したがって、運転
操作者によりハンドル14が回転操作されるに伴なって
第1スプロケット18が回転し、その回転がチェーン2
0を介して第2スプロケット19に伝わり、第2スプロ
ケット19が回転する。この第2スプロケット19の回
転がハンドル操作角検出器22により検出されることで
ハンドル14の操作角が検出されることになり、その検
出出力がカウンタ23によりカウントされてカウント値
としてコントローラ24に入力される。
In the electric steering apparatus according to this embodiment, as shown in FIG. 5, a first sprocket 18 is attached to a lower end portion of a handle shaft 17 extending from the center of a handle 14 which is rotated by a driver. A second sprocket 19 is connected to the first sprocket 18 via a chain 20. The second sprocket 19 is provided with a steering wheel operation angle detector 22 such as a rotary encoder that detects an operation angle of the steering wheel 14, and a detection output of the steering wheel operation angle detector 22 (a pulse corresponding to the steering wheel operation angle) is provided. The output) is counted by the counter 23. The counter 23 is connected to the input side of the controller 24. Therefore, the first sprocket 18 rotates as the handle 14 is rotated by the driver, and the rotation of the first sprocket 18 causes the rotation of the chain 2
It is transmitted to the second sprocket 19 via 0, and the second sprocket 19 rotates. The rotation of the second sprocket 19 is detected by the steering wheel operation angle detector 22, and the operation angle of the steering wheel 14 is detected. The detection output is counted by the counter 23 and input to the controller 24 as a count value. To be done.

【0023】また、図5に示すように、操舵輪8を支持
するブラケット26の操舵軸32には第1ギヤ27が取
り付けられ、この第1ギヤ27には第2ギヤ28が噛み
合い、第2ギヤ28に操舵用モータ29の出力軸が取り
付けられている。したがって、操舵用モータ29が駆動
されると第2ギヤ28が回転し、その回転が第1ギヤ2
7に伝わり操舵軸32を中心としてブラケット26と共
に操舵輪8が回転することで、操舵輪8が操舵されるよ
うになっている。
Further, as shown in FIG. 5, a first gear 27 is attached to a steering shaft 32 of a bracket 26 that supports the steered wheels 8, and a second gear 28 is meshed with the first gear 27 to form a second gear. An output shaft of a steering motor 29 is attached to the gear 28. Therefore, when the steering motor 29 is driven, the second gear 28 rotates, and the rotation thereof causes the first gear 2 to rotate.
The steering wheel 8 is steered by being transmitted to the vehicle 7 and rotating the steering wheel 8 together with the bracket 26 about the steering shaft 32.

【0024】そして、コントローラ24は、上記のカウ
ンタ23からの入力に基づいて、これに対応した操舵輪
8の操舵角を求め、その操舵角が得られるようにモータ
駆動回路30を介して操舵用モータ29を駆動制御す
る。すなわち、カウンタ23からカウント値として入力
されるハンドル操作角をθh、操舵輪8の操舵角をθ
t、変換係数をkとすると、コントローラ24は、θt
=k・θh ・・・(1)で表わさ
れるように、ハンドル操作角θhに変換係数kを乗算し
て操舵角θtを求め、この操舵角θtに応じてモータ駆
動回路30を介して操舵用モータ29を駆動する制御を
行う。これにより、ハンドル14の操作に応じて操舵輪
8が所定の方向に操舵される。なお、31は第1ギヤ2
7の操舵軸32に取り付けられて操舵輪8の実際の操舵
角を検出する操舵角検出器であり、コントローラ24
は、(1)式により求めた操舵輪8の操舵角θtと、操
舵角検出器により検出される操舵輪8の実際の操舵角と
の偏差がゼロとなるように、モータ駆動回路30を介し
て操舵用モータ29を駆動することで、(1)式により
求めた操舵輪8の操舵角θtが得られるよう制御する。
Then, the controller 24 obtains the steering angle of the steered wheels 8 corresponding to the input from the counter 23, and the steering angle is obtained via the motor drive circuit 30 so that the steering angle can be obtained. The motor 29 is drive-controlled. That is, the steering wheel operation angle input as a count value from the counter 23 is θh, and the steering angle of the steered wheels 8 is θ.
If t and the conversion coefficient are k, the controller 24
= Kθh (1) As shown in (1), the steering wheel operation angle θh is multiplied by the conversion coefficient k to obtain the steering angle θt, and the steering angle θt is calculated through the motor drive circuit 30 according to the steering angle θt. Control for driving the motor 29 is performed. As a result, the steered wheels 8 are steered in a predetermined direction according to the operation of the steering wheel 14. Incidentally, 31 is the first gear 2
7 is a steering angle detector attached to the steering shaft 32 of the steering wheel 8 to detect the actual steering angle of the steered wheels 8.
Is set via the motor drive circuit 30 so that the deviation between the steering angle θt of the steered wheels 8 obtained by the equation (1) and the actual steering angle of the steered wheels 8 detected by the steering angle detector becomes zero. By driving the steering motor 29 in this manner, control is performed so that the steering angle θt of the steered wheels 8 obtained by the equation (1) is obtained.

【0025】なお、ハンドル14を平面視右回りに回転
する方向にハンドル操作角θhは増加するとし、操舵輪
8が平面視右回りに操舵される方向に操舵角θtは増加
するとしており、また、変換係数kは正の値としてあ
る。すなわち、この実施の形態では、運転操作者がハン
ドル14を回転操作する方向と操舵輪8が操舵される方
向とが一致する構成とされている。
It is assumed that the steering wheel operating angle θh increases in the direction in which the steering wheel 14 rotates clockwise in plan view, and the steering angle θt increases in the direction in which the steered wheels 8 are steered clockwise in plan view. , The conversion coefficient k is a positive value. That is, in this embodiment, the direction in which the driver operates the steering wheel 14 and the direction in which the steered wheels 8 are steered are the same.

【0026】この実施の形態の特徴は、図1に示すよう
に、ハンドル操作角検出器22で検出されるハンドル操
作角に対する操舵輪8の操舵角の変化割合、すなわちハ
ンドル感度を変更するハンドル感度変更手段33が設け
られていることである。
The feature of this embodiment is that, as shown in FIG. 1, the change ratio of the steering angle of the steered wheels 8 with respect to the steering wheel operating angle detected by the steering wheel operating angle detector 22, that is, the steering wheel sensitivity for changing the steering wheel sensitivity. That is, the changing unit 33 is provided.

【0027】このハンドル感度変更手段33は、外部か
らハンドル感度変更信号を入力する(+)ボタン37お
よび(−)ボタン38と、これらの各ボタン37,38
から入力されるハンドル感度変更信号に応じて、上記の
(1)式における変換係数kを変更する係数可変部40
とを備えている。そして、(+)ボタン37を押す度
に、変換係数kを増加させる旨のハンドル感度変更信号
が係数可変部40に入力され、係数可変部40により段
階的に変換係数kが増加される。また、(−)ボタン3
8を押す度に、変換係数kを減少させる旨のハンドル感
度変更信号が係数可変部40に入力され、段階的に変換
係数kが減少される。なお、(1)式から明らかである
ように、この実施の形態において、変換係数kを増加さ
せることはハンドル感度を高くすることであり、変換係
数kを減少させることはハンドル感度を低くすることで
ある。
The steering wheel sensitivity changing means 33 has a (+) button 37 and a (-) button 38 for inputting a steering wheel sensitivity changing signal from the outside, and these respective buttons 37, 38.
The coefficient changing unit 40 that changes the conversion coefficient k in the above equation (1) according to the steering wheel sensitivity change signal input from
It has and. Then, each time the (+) button 37 is pressed, a handle sensitivity change signal for increasing the conversion coefficient k is input to the coefficient changing unit 40, and the coefficient changing unit 40 increases the conversion coefficient k step by step. Also, the (-) button 3
Each time 8 is pressed, a handle sensitivity change signal for reducing the conversion coefficient k is input to the coefficient changing unit 40, and the conversion coefficient k is gradually reduced. As is clear from the equation (1), in the present embodiment, increasing the conversion coefficient k is to increase the steering wheel sensitivity, and decreasing the conversion coefficient k is to decrease the steering wheel sensitivity. Is.

【0028】上記の(+)ボタン37および(−)ボタ
ン38は、共に運転操作部11に配設され、また、係数
可変部40は、コントローラ24に所定のプログラムを
ロードすることにより構築されている。
The above (+) button 37 and (-) button 38 are both arranged in the driving operation section 11, and the coefficient changing section 40 is constructed by loading a predetermined program into the controller 24. There is.

【0029】さらに、この実施の形態では、画面切換ス
イッチ34、調整手順を進めるためのボタン(以下、進
むボタンという)35、調整手順を戻すためのボタン
(以下、戻るボタンという)36、カラーLCD等から
なるディスプレイ41、および表示制御手段42が設け
られている。そして、これらの画面切換スイッチ34、
進むボタン35,戻るボタン36、およびディスプレイ
41は、いずれも運転操作部11において上記の(+)
ボタン37および(−)ボタン38に近接させて配置さ
れている。
Further, in this embodiment, a screen changeover switch 34, a button for advancing the adjustment procedure (hereinafter referred to as a forward button) 35, a button for returning the adjustment procedure (hereinafter referred to as a return button) 36, a color LCD. A display 41 including the above, and a display control unit 42 are provided. Then, these screen changeover switches 34,
The forward button 35, the return button 36, and the display 41 are all the same as the above (+) in the driving operation unit 11.
The button 37 and the (-) button 38 are arranged close to each other.

【0030】ここに、画面切換スイッチ34は、ディス
プレイ41の表示内容を荷役操作用の通常表示モードと
ハンドル感度調整用の表示モードとに交互に切り換える
ためのものであり、また、進むボタン35および戻るボ
タン36は、ハンドル感度調整用の表示モードにおい
て、その表示内容を順次変更するためのものである。表
示制御手段42は、画面切換スイッチ34、および各ボ
タン35,36,37,38の操作に応じた画面が表示
されるようにディスプレイ41を制御するものである。
Here, the screen changeover switch 34 is for alternately changing over the display content of the display 41 between the normal display mode for cargo handling operation and the display mode for steering wheel sensitivity adjustment. The return button 36 is for sequentially changing the display content in the display mode for adjusting the steering wheel sensitivity. The display control means 42 controls the display 41 so that a screen corresponding to the operation of the screen changeover switch 34 and the buttons 35, 36, 37, 38 is displayed.

【0031】なお、上記の(+)ボタン37および
(−)ボタン38が本発明におけるハンドル感度変更信
号を入力する入力操作部に、また上記のディスプレイ4
1および表示制御手段42が本発明における表示手段に
それぞれ相当している。
The (+) button 37 and the (-) button 38 are used as input operation sections for inputting a steering wheel sensitivity change signal in the present invention, and the display 4 is used.
1 and the display control means 42 respectively correspond to the display means in the present invention.

【0032】次に、上記構成を有するリーチ型フォーク
リフトにおいて、電動式ステアリング装置のハンドル感
度を変更する場合の処理動作について、図2に示すフロ
ーチャートおよび図3に示す説明図を参照して説明す
る。
Next, in the reach type forklift having the above structure, the processing operation when changing the steering wheel sensitivity of the electric steering system will be described with reference to the flowchart shown in FIG. 2 and the explanatory view shown in FIG.

【0033】いま、画面切換スイッチ34が何ら操作さ
れていない状態では、コントローラ24は荷役操作用の
通常表示モードである旨の情報を表示制御手段42に与
えるので、これに応じて表示制御手段42は、ディスプ
レイ41に図3(a)に示すような内容の画像を表示す
る(S1)。すなわち、ディスプレイ41には、速度
計、バッテリ残存容量計、累積稼働時間、現在の日付や
時刻などが画面表示される。
Now, when the screen changeover switch 34 is not operated at all, the controller 24 provides the display control means 42 with information indicating that it is in the normal display mode for cargo handling operation, and accordingly, the display control means 42. Displays an image having the contents as shown in FIG. 3A on the display 41 (S1). That is, the display 41 displays the speedometer, the remaining battery capacity meter, the cumulative operating time, the current date and time, etc. on the screen.

【0034】このような画面表示がされている状態で、
画面切換スイッチ34が操作されると(S2)、表示制
御手段42は、ディスプレイ41に図3(b)に示すよ
うなハンドル感度調整用の画面を表示する(S3)。
With such a screen displayed,
When the screen changeover switch 34 is operated (S2), the display control means 42 displays a screen for steering wheel sensitivity adjustment on the display 41 as shown in FIG. 3B (S3).

【0035】そして、このハンドル感度調整用画面が表
示されている状態において、進むボタン35が操作され
ずに、(+)ボタン37が操作されたときには(S4,
S5)、これに応じてコントローラ24の係数可変部4
0は、前述の(1)式における変換係数kを順次増加す
る一方(S6)、表示制御手段42は、図3(c)に示
すように、(+)ボタン37の操作に応じて変換係数k
が増加する(つまり、ハンドル感度が高くなる)状況を
画像表示する。
When the forward button 35 is not operated and the (+) button 37 is operated while the steering wheel sensitivity adjustment screen is displayed (S4,
S5), and accordingly, the coefficient changing unit 4 of the controller 24
When 0, the conversion coefficient k in the above equation (1) is sequentially increased (S6), while the display control means 42, as shown in FIG. 3C, changes the conversion coefficient k in response to the operation of the (+) button 37. k
Is displayed (that is, the steering wheel sensitivity is increased).

【0036】この実施の形態では、図3(b)ないし
(d)に示すように、画面左から順に並べて表示される
縦長の長方形によって変換係数kを表わすようにしてあ
り、変換係数kが増加すれば表示される長方形の数が増
え、変換係数kが減少すれば表示される長方形の数が減
るようになっている。なお、本発明における変換係数の
変化状況の画像表示とはこのような表示に限られるもの
ではなく、変換係数kを数字として表示するなど運転操
作者が直感的に変換係数の変化状況を認識できるような
表示とすればよい。また、変換係数の変化状況を認識で
きるよう表示させる絵や文字は、速度計やバッテリ残存
容量計などの画面表示と同様に、運転操作者が見易い大
きさ、色彩で表示すればよい。
In this embodiment, as shown in FIGS. 3 (b) to 3 (d), the conversion coefficient k is represented by a vertically long rectangle displayed in order from the left side of the screen, and the conversion coefficient k increases. If so, the number of displayed rectangles increases, and if the conversion coefficient k decreases, the number of displayed rectangles decreases. The image display of the change state of the conversion coefficient in the present invention is not limited to such display, and the driver operator can intuitively recognize the change state of the conversion coefficient by displaying the conversion coefficient k as a number. It may be displayed like this. Further, the pictures and characters to be displayed so that the change status of the conversion coefficient can be recognized may be displayed in a size and color that the driver can easily see, as in the case of a screen display such as a speedometer or a battery remaining capacity meter.

【0037】また、図3(b)に示したハンドル感度調
整用画面が表示されている状態において、進むボタン3
5が操作されずに、(−)ボタン38が操作されたとき
には(S4,S5,S7)、これに応じてコントローラ
24の係数可変部40は、前述の(1)式における変換
係数kを順次減少する一方(S8)、表示制御手段42
は、図3(d)に示すように、(−)ボタン38の操作
に応じて変換係数kが減少する(つまり、ハンドル感度
が低くなる)状況を画像表示する。
Further, while the steering wheel sensitivity adjusting screen shown in FIG. 3B is displayed, the forward button 3
When the (-) button 38 is operated without operating 5 (S4, S5, S7), the coefficient changing unit 40 of the controller 24 responds to the conversion coefficient k in the equation (1) sequentially. While decreasing (S8), the display control means 42
Displays the situation in which the conversion coefficient k decreases (that is, the steering wheel sensitivity decreases) according to the operation of the (−) button 38, as shown in FIG. 3D.

【0038】こうして、(+)ボタン37及び(−)ボ
タン38が操作されハンドル感度が調整された後に、進
むボタン35が操作されたときには(S4)、これに応
じてコントローラ24は、ハンドル感度確認モードに移
行する旨の情報を表示制御手段42に与えるので、表示
制御手段42は、ディスプレイ41に、図3(e)に示
すようなハンドル感度確認用の画面を表示する(S
9)。
In this way, when the forward button 35 is operated after the (+) button 37 and the (-) button 38 are operated to adjust the steering wheel sensitivity (S4), the controller 24 responds to this by confirming the steering wheel sensitivity. Since the information to shift to the mode is given to the display control means 42, the display control means 42 displays the steering wheel sensitivity confirmation screen as shown in FIG. 3E on the display 41 (S).
9).

【0039】そこで、運転操作者は実際にハンドル14
を操作してハンドル感度の確認を行う(S10)。その
際、運転操作者が先のS5〜S8で設定したハンドル感
度が不適切であると感じた場合には、戻るボタン36を
押すと(S11)、図3(b)に示したハンドル感度調
整画面の表示状態に戻るので(S3)、再び(+)ボタ
ン37及び(−)ボタン38を操作してハンドル感度を
調整し直すことができる。
Therefore, the driver actually uses the steering wheel 14
Is operated to confirm the handle sensitivity (S10). At that time, if the driver feels that the steering wheel sensitivity set in S5 to S8 is inappropriate, he or she presses the return button 36 (S11) to adjust the steering wheel sensitivity shown in FIG. Since the screen display state is returned (S3), the handlebar sensitivity can be readjusted by operating the (+) button 37 and the (-) button 38 again.

【0040】また、S10において、運転操作者は実際
にハンドル14を操作してハンドル感度の確認を行った
際、先のS5〜S8で設定したハンドル感度が適切であ
ると判断した場合には、次に進むボタン36を押す(S
12)。すると、これに応じてコントローラ24は、ハ
ンドル感度確定モードに移行する旨の情報を表示制御手
段42に与えるので、表示制御手段42は、ディスプレ
イ41に、図3(f)に示すようなハンドル感度確定用
の画面を表示する(S13)。
In S10, when the driver actually checks the steering wheel sensitivity by operating the steering wheel 14, if it is determined that the steering wheel sensitivity set in S5 to S8 is appropriate, Press the next button 36 (S
12). Then, in response to this, the controller 24 provides the display control means 42 with information indicating that the steering wheel sensitivity determination mode is to be entered, and the display control means 42 causes the display 41 to display the steering wheel sensitivity as shown in FIG. A confirmation screen is displayed (S13).

【0041】また、コントローラ24は、この進むボタ
ン36が操作されてハンドル感度確定用の画面に移行す
る際には、係数可変部40で変更された後の変換係数k
の値を図示しないメモリに記憶する(S14)。それ以
降、コントローラ24は、このメモリに記憶された変更
後の変換係数kの値を用いて、(1)式によりハンドル
操作角θhを操舵輪8の操舵角θtに変換する処理を行
う。
Further, when the forward button 36 is operated to shift to the screen for confirming the steering wheel sensitivity, the controller 24 changes the conversion coefficient k after being changed by the coefficient changing unit 40.
The value of is stored in a memory (not shown) (S14). After that, the controller 24 performs a process of converting the steering wheel operation angle θh into the steering angle θt of the steered wheels 8 by the equation (1) using the changed conversion coefficient k value stored in the memory.

【0042】図3(f)に示すようなハンドル感度確定
用の画面が表示されている状態で、画面切換スイッチ3
4が操作されると(S15)、S1に戻り、表示制御手
段42は、ディスプレイ41に再び図3(a)に示すよ
うな画面を表示する。
With the screen for confirming the steering wheel sensitivity as shown in FIG. 3 (f) displayed, the screen change switch 3
When 4 is operated (S15), the process returns to S1, and the display control means 42 displays the screen as shown in FIG.

【0043】以上説明したように、この実施形態によれ
ば、各運転操作者は実際にハンドル14を操作して適切
であると感じるようにハンドル感度を調整できるので、
荷役車両の運転操作性を高めることができる。また、調
整を行う際に、ディスプレイ41にハンドル感度に対応
した表示がなされるので、現在のハンドル感度を視覚的
に認識でき、ハンドル感度の変更を容易に行うことがで
きる。
As described above, according to this embodiment, since each driving operator can actually operate the steering wheel 14 to adjust the steering wheel sensitivity so as to feel appropriate,
The operability of the cargo handling vehicle can be improved. Further, since the display corresponding to the steering wheel sensitivity is displayed on the display 41 during the adjustment, the current steering wheel sensitivity can be visually recognized and the steering wheel sensitivity can be easily changed.

【0044】なお、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
種々の変更を行うことが可能である。
The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the invention.

【0045】[0045]

【発明の効果】本発明の電動式ステアリング装置を備え
たフォークリフトによれば、次の効果が得られる。
According to the forklift equipped with the electric steering device of the present invention, the following effects can be obtained.

【0046】請求項1記載の発明では、ハンドル操作角
検出器で検出されるハンドル操作角に対する操舵輪の操
舵角の変化割合を変更するハンドル感度変更手段を備え
ているので、運転操作者は、経験度や荷役作業の内容な
どに応じて適切なハンドル感度となるように設定変更す
ることができる。このため、荷役車両の運転操作性を高
めることが可能になる。
According to the first aspect of the invention, since the steering wheel sensitivity changing means for changing the rate of change of the steering angle of the steered wheels with respect to the steering wheel operating angle detected by the steering wheel operating angle detector is provided, the driver is It is possible to change the setting so that the steering wheel sensitivity is appropriate according to the degree of experience and the contents of cargo handling work. Therefore, it becomes possible to enhance the driving operability of the cargo handling vehicle.

【0047】請求項2記載の発明では、請求項1記載の
発明の効果に加えて、入力操作部を操作して係数可変部
で変換係数を変更することでハンドル感度を調整できる
ため、ハンドル感度の変更調整を容易に行うことができ
る。
According to the invention of claim 2, in addition to the effect of the invention of claim 1, since the steering wheel sensitivity can be adjusted by operating the input operation portion and changing the conversion coefficient by the coefficient changing portion, the steering wheel sensitivity can be adjusted. Can be easily adjusted.

【0048】請求項3記載の発明では、請求項2記載の
発明の効果に加えて、ハンドル感度の調整具合を表示手
段に表示することで、ハンドル感度の変更度合いがどの
程度かを目視によって簡単に確認することができる。こ
のため、ハンドル感度の変更をさらに一層容易に行うこ
とができる。
According to the third aspect of the invention, in addition to the effect of the second aspect of the invention, by displaying the degree of adjustment of the steering wheel sensitivity on the display means, the degree of change of the steering wheel sensitivity can be visually checked easily. Can be confirmed. Therefore, the steering wheel sensitivity can be changed more easily.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】 本発明の実施の形態に係る電動式ステアリン
グ装置を備えたフォークリフトにおける要部構成を示す
ブロック図である。
FIG. 1 is a block diagram showing a main configuration of a forklift including an electric steering device according to an embodiment of the present invention.

【図2】 本発明の実施の形態において、電動式ステア
リング装置のハンドル感度を調整する場合の動作説明に
供するフローチャートである。
FIG. 2 is a flowchart for explaining an operation in the case of adjusting the steering wheel sensitivity of the electric steering device in the embodiment of the present invention.

【図3】 本発明の実施の形態において、図2に示すフ
ローチャートに従ってディスプレイに表示される内容の
一例を示す説明図である。
FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of contents displayed on a display according to the flowchart shown in FIG. 2 in the embodiment of the present invention.

【図4】 従来のリーチ型フォークリフトの側面図であ
る。
FIG. 4 is a side view of a conventional reach type forklift.

【図5】 図4に示すフォークリフトに設けられている
電動式ステアリング装置の構成図である。
5 is a configuration diagram of an electric steering device provided in the forklift illustrated in FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

8 操舵輪 14 ハンドル 22 ハンドル操作角検出器 24 コントローラ 29 モータ 33 ハンドル感度変更手段 37 (+)ボタン(入力操作部) 38 (−)ボタン(入力操作部) 40 係数可変部 41 ディスプレイ 42 表示制御手段 8 steering wheels 14 handle 22 Handle angle detector 24 controller 29 motor 33 Handle sensitivity changing means 37 (+) button (input operation part) 38 (-) button (input operation section) 40 coefficient variable part 41 display 42 display control means

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 操舵用ハンドルの操作角を検出するハン
ドル操作角検出器が設けられ、このハンドル操作角検出
器の検出出力に基づいて操舵輪を操舵させる操舵用モー
タを駆動制御するように構成されている電動式ステアリ
ング装置を備えた荷役車両において、 前記電動式ステアリング装置は、前記ハンドル操作角検
出器で検出されるハンドル操作角に対する前記操舵輪の
操舵角の変化割合を変更するハンドル感度変更手段を備
えることを特徴とする荷役車両。
1. A steering wheel operation angle detector for detecting an operation angle of a steering wheel is provided, and a steering motor for steering a steered wheel is drive-controlled based on a detection output of the steering wheel operation angle detector. In a cargo handling vehicle equipped with the electric steering device, the electric steering device changes steering wheel sensitivity to change a rate of change of the steering angle of the steered wheels with respect to a steering wheel operating angle detected by the steering wheel operating angle detector. A cargo handling vehicle comprising a means.
【請求項2】 前記電動式ステアリング装置は、前記ハ
ンドル操作角に変換係数を乗算して前記操舵輪の操舵角
を決定し、この決定された操舵輪の操舵角が得られるよ
うに前記モータを駆動制御するものであって、 前記ハンドル感度変更手段は、外部からハンドル感度変
更信号を入力する入力操作部と、この入力操作部から外
部入力されるハンドル感度変更信号に応じて、前記変換
係数を変更する係数可変部と、を備えることを特徴とす
る請求項1記載の荷役車両。
2. The electric steering apparatus determines the steering angle of the steered wheels by multiplying the steering wheel operation angle by a conversion coefficient, and sets the motor to obtain the determined steering angle of the steered wheels. Drive control, wherein the handle sensitivity changing means changes the conversion coefficient according to an input operation unit for inputting a handle sensitivity change signal from the outside and a handle sensitivity change signal externally input from the input operation unit. The cargo handling vehicle according to claim 1, further comprising: a coefficient changing unit that changes.
【請求項3】 前記ハンドル感度変更手段の操作に応じ
た前記係数可変部による変換係数の変化状況を画像表示
する表示手段を備えることを特徴とする請求項2に記載
の荷役車両。
3. The cargo handling vehicle according to claim 2, further comprising display means for displaying an image of a change state of the conversion coefficient by the coefficient changing section according to an operation of the handle sensitivity changing means.
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