JP2003305671A - 球体車輪車及び球体車輪ロボット - Google Patents
球体車輪車及び球体車輪ロボットInfo
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- JP2003305671A JP2003305671A JP2002108810A JP2002108810A JP2003305671A JP 2003305671 A JP2003305671 A JP 2003305671A JP 2002108810 A JP2002108810 A JP 2002108810A JP 2002108810 A JP2002108810 A JP 2002108810A JP 2003305671 A JP2003305671 A JP 2003305671A
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- wheels
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- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】ロボットが人間の生活環境に入っていくには、
ゆっくりとした動きができる必要があり壊れにくい構造
も必要である。障害物をよけたり、障害物にたとえ当た
ったとしても安全に停車ができる必要もあり、そのよう
な条件をクリアするロボットは発明されていなかった。 【解決手段】球形の車輪をロボットにつけることで、ゆ
っくりとした全方向の動きを可能にした。障害物に当た
ったとしても、車輪殻の中で車輪本体が回るだけである
ので安全であり、簡単に進行方向を変えることも可能で
ある。それぞれで独立して動作可能な複数の車輪で共同
作業ができるように、いくつかの反射機能を盛り込み、
指令を出す一つの車輪をつくることで球体車輪ロボット
が効率的に動作することが可能になる。
ゆっくりとした動きができる必要があり壊れにくい構造
も必要である。障害物をよけたり、障害物にたとえ当た
ったとしても安全に停車ができる必要もあり、そのよう
な条件をクリアするロボットは発明されていなかった。 【解決手段】球形の車輪をロボットにつけることで、ゆ
っくりとした全方向の動きを可能にした。障害物に当た
ったとしても、車輪殻の中で車輪本体が回るだけである
ので安全であり、簡単に進行方向を変えることも可能で
ある。それぞれで独立して動作可能な複数の車輪で共同
作業ができるように、いくつかの反射機能を盛り込み、
指令を出す一つの車輪をつくることで球体車輪ロボット
が効率的に動作することが可能になる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、球体車輪車及び球
体車輪ロボットに関するものである。
体車輪ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】越山様の発明した球形ボロットをROBOTE
Xを拝見させて頂き作らせて頂いた発明であり、越山様
や、勉強の機会を作っていただいた土井様に感謝する。
特願２０００−１３４５３５４では球体のロボットを利
用したライントレース車、及びロボットが出願されてい
るが、方向を制御するのみであり、球形ロボットが重量
のある物体を運ぶ役目を果たすことまでは発展していな
い。
Xを拝見させて頂き作らせて頂いた発明であり、越山様
や、勉強の機会を作っていただいた土井様に感謝する。
特願２０００−１３４５３５４では球体のロボットを利
用したライントレース車、及びロボットが出願されてい
るが、方向を制御するのみであり、球形ロボットが重量
のある物体を運ぶ役目を果たすことまでは発展していな
い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ロボットは、多くの環
境に適応して壊れにくいものでなければならないが、従
来のロボットは簡単に転び、そして壊れてしまうとうい
点では、未発達であった。
境に適応して壊れにくいものでなければならないが、従
来のロボットは簡単に転び、そして壊れてしまうとうい
点では、未発達であった。
【０００４】従来の車輪のついたロボットは、全部の方
向に走り出すことのできる機能をつけると構造が複雑に
なり、コストが上がり壊れやすくなってしまうという難
点があり、簡単な構造で全方向に走り出すことができる
ロボットは発明されていなかった。
向に走り出すことのできる機能をつけると構造が複雑に
なり、コストが上がり壊れやすくなってしまうという難
点があり、簡単な構造で全方向に走り出すことができる
ロボットは発明されていなかった。
【０００５】従来の電気を動力とした車は、重量のある
バッテリーを車輪の上に載っている車体へ積むために、
安定性が悪く、倒れ易かった。
バッテリーを車輪の上に載っている車体へ積むために、
安定性が悪く、倒れ易かった。
【０００６】車(ラジコン)やロボットは、家の中でもち
ょっとした段差でもひっくり返ることがあり、その度に
人の手で起こしてあげなればならなかった。ひっくり返
っても、その状態で走り出すことが難しかった。すべて
の面で走る球体ロボットは、それ自体が球であるので、
中に入れる以外には物を運ぶことができなかった。
ょっとした段差でもひっくり返ることがあり、その度に
人の手で起こしてあげなればならなかった。ひっくり返
っても、その状態で走り出すことが難しかった。すべて
の面で走る球体ロボットは、それ自体が球であるので、
中に入れる以外には物を運ぶことができなかった。
【０００７】球形ロボットは画期的な発明であるが、球
であるために、ころがってしまい安定しないために、利
用分野が小さかった。しかも、装甲が殻のみであり衝撃
には、それほど強いということではなかった。球形ロボ
ットでは、複数の球がいっしょに車輪として動くことが
できなかった。
であるために、ころがってしまい安定しないために、利
用分野が小さかった。しかも、装甲が殻のみであり衝撃
には、それほど強いということではなかった。球形ロボ
ットでは、複数の球がいっしょに車輪として動くことが
できなかった。
【課題を解決するための手段】上記の問題を解決するた
めに、請求項に沿って解決するために手段と作用を下記
の通りに説明する。
めに、請求項に沿って解決するために手段と作用を下記
の通りに説明する。
【０００８】請求項１の発明では、球体車輪自体でおこ
す動力で推進力を得る球体車輪車、もしくは球体車輪自
体で起こす動力を推進力の一部として利用する車であ
り、動くための力を車輪自体で作るために上に乗ってい
る車体には、通常の車やロボットを作るための機能が必
要なくなるという作用を有する。
す動力で推進力を得る球体車輪車、もしくは球体車輪自
体で起こす動力を推進力の一部として利用する車であ
り、動くための力を車輪自体で作るために上に乗ってい
る車体には、通常の車やロボットを作るための機能が必
要なくなるという作用を有する。
【０００９】請求項２の発明では、球体の車輪自体でお
こす動力で車を運ぶ事のできる車輪であり、従来の概念
である、車内で作った動力を車輪に伝えて走行すること
を打ち破り、車輪のみで自立しているために、車体はそ
の上に乗り運ばれていることになり、運ばれた車体は、
動力機構から開放させて自由に設計することができると
いう作用を有する。
こす動力で車を運ぶ事のできる車輪であり、従来の概念
である、車内で作った動力を車輪に伝えて走行すること
を打ち破り、車輪のみで自立しているために、車体はそ
の上に乗り運ばれていることになり、運ばれた車体は、
動力機構から開放させて自由に設計することができると
いう作用を有する。
【００１０】請求項３の発明では球体車輪車は、車体と
球体車輪から成り、前記の球体車輪は中空部を有してい
る車輪殻と前記車輪殻内に配置されて、前記車輪殻を回
転駆動させるための車輪本体部とを有し、車輪本体部に
は、電源部からなる重い部分と、電源を持たない軽い部
分を有し、前記車体は、3点以上の滑車により球体殻の
外側を支点として支えられていることを特徴とする。
球体車輪から成り、前記の球体車輪は中空部を有してい
る車輪殻と前記車輪殻内に配置されて、前記車輪殻を回
転駆動させるための車輪本体部とを有し、車輪本体部に
は、電源部からなる重い部分と、電源を持たない軽い部
分を有し、前記車体は、3点以上の滑車により球体殻の
外側を支点として支えられていることを特徴とする。
【００１１】請求項４の発明では、前記球体車輪は車輪
内に電源とモーターを持ち、電源よりの電力でモーター
を動かして車輪本体を車輪殻の中で回し、重い部分が重
心以外の場所へ行くために重心を保とうとする力で球体
車輪が転がり、その転がる動力で車体を運ぶことができ
ることを特徴とする。
内に電源とモーターを持ち、電源よりの電力でモーター
を動かして車輪本体を車輪殻の中で回し、重い部分が重
心以外の場所へ行くために重心を保とうとする力で球体
車輪が転がり、その転がる動力で車体を運ぶことができ
ることを特徴とする。
【００１２】請求項５の発明では、前記球体車輪はセン
サーを持ち、前記センサーで感知した情報を元に状況を
判断し、その判断結果にもとずいて動作することが可能
であり、自立したロボットとして成り立つことを特徴と
する。
サーを持ち、前記センサーで感知した情報を元に状況を
判断し、その判断結果にもとずいて動作することが可能
であり、自立したロボットとして成り立つことを特徴と
する。
【００１３】請求項６の発明では、複数の球体車輪を使
って球体車輪車を形成した場合に、一つの車輪が指令を
出すための車輪になり、その指令車輪が動くことで、そ
の動きが隣接する車輪に伝わり、指令車輪以外の車輪
は、指令車輪の動きを感知して同じ方向に進むように一
定時間動作することを特徴として、複数の球体車輪が共
同作業ができるという作用を有する。
って球体車輪車を形成した場合に、一つの車輪が指令を
出すための車輪になり、その指令車輪が動くことで、そ
の動きが隣接する車輪に伝わり、指令車輪以外の車輪
は、指令車輪の動きを感知して同じ方向に進むように一
定時間動作することを特徴として、複数の球体車輪が共
同作業ができるという作用を有する。
【００１４】請求項７の発明では、前記球体車輪が正四
面体をした車体内に4個配置され、正四面体の4つの頂点
から中心に向かってほぼ等間隔で同じ大きさの4個の球
体車輪が配置されていることを特徴とし、車体が簡単な
構造になり倒れづらくてもし、倒れたとしても倒れた面
で走行が可能であるという作用を有する。
面体をした車体内に4個配置され、正四面体の4つの頂点
から中心に向かってほぼ等間隔で同じ大きさの4個の球
体車輪が配置されていることを特徴とし、車体が簡単な
構造になり倒れづらくてもし、倒れたとしても倒れた面
で走行が可能であるという作用を有する。
【００１５】請求項８の発明では、前記球体車輪が四角
形の底辺をした車体内に5個配置され、車体底辺を形成
する4つの頂点から中心に向かってほぼ等間隔で4個の球
体車輪が配置され、残りの一つの車輪が4個の底辺を形
成するすべての車輪に隣接するように配置されており、
5個の車輪は、それぞれが3面から車体より外側に出てい
ることを特徴とし、車体が簡単な構造になり倒れづらく
てもし、倒れたとしても倒れた面で走行が可能であると
いう作用を有する。
形の底辺をした車体内に5個配置され、車体底辺を形成
する4つの頂点から中心に向かってほぼ等間隔で4個の球
体車輪が配置され、残りの一つの車輪が4個の底辺を形
成するすべての車輪に隣接するように配置されており、
5個の車輪は、それぞれが3面から車体より外側に出てい
ることを特徴とし、車体が簡単な構造になり倒れづらく
てもし、倒れたとしても倒れた面で走行が可能であると
いう作用を有する。
【００１６】請求項９の発明では、前記球体車を作る際
の車輪の数である2＜YがＹ角形、もしくは正Ｙ角形に配
置されていることを特徴とし、用途に合わせて多数のモ
デルの車輪の配置を提供することができるという作用を
有する。
の車輪の数である2＜YがＹ角形、もしくは正Ｙ角形に配
置されていることを特徴とし、用途に合わせて多数のモ
デルの車輪の配置を提供することができるという作用を
有する。
【００１７】請求項１０の発明では、大きな一つの前記
球体車輪が車体の車輪部分の大部分を形成し、その回り
を3個以上の車輪が囲むように配置されており、車体
は、4個以上の車輪により支えられてできていることを
特徴とし、複数の車輪で指令球やそれに従属する球体車
輪をつくらなくても、単体の大きな車輪で走行が可能で
あるという作用を有する。
球体車輪が車体の車輪部分の大部分を形成し、その回り
を3個以上の車輪が囲むように配置されており、車体
は、4個以上の車輪により支えられてできていることを
特徴とし、複数の車輪で指令球やそれに従属する球体車
輪をつくらなくても、単体の大きな車輪で走行が可能で
あるという作用を有する。
【００１８】請求項１１の発明では、4面以上の三角形
や多角形を使い車体を形作り、車体内に球体車輪を複数
配置して球体車輪車を作った場合に、面の外側に突起す
る足も設けて、足を伸ばすことで車体が倒れることがで
きる長さになる足の伸縮機能を設けたことで、段差など
の障害物がある場合でも、その障害物を車体が倒れるこ
とで乗り越えることができるという作用を有する。
や多角形を使い車体を形作り、車体内に球体車輪を複数
配置して球体車輪車を作った場合に、面の外側に突起す
る足も設けて、足を伸ばすことで車体が倒れることがで
きる長さになる足の伸縮機能を設けたことで、段差など
の障害物がある場合でも、その障害物を車体が倒れるこ
とで乗り越えることができるという作用を有する。
【００１９】請求項１２の発明では球体車輪を有した自
立式ロボットであって、清掃を行うための機能が組み込
まれており、走行中に床に蓄積している埃やゴミなどを
清掃機能によって車体内に取り込むことができ、障害物
を乗り越え可能で、ゆっくりとした自立式走行が可能な
清掃ロボットを提供できるという作用を有する。
立式ロボットであって、清掃を行うための機能が組み込
まれており、走行中に床に蓄積している埃やゴミなどを
清掃機能によって車体内に取り込むことができ、障害物
を乗り越え可能で、ゆっくりとした自立式走行が可能な
清掃ロボットを提供できるという作用を有する。
【００２０】請求項１３の発明では球体車輪を有した自
立式ロボットであって、警備を行うための機能が組み込
まれており、異常を発見した際には、通信機能により異
常を管理者に知らせたり、異常発生場所へ移動して異常
発生場所の映像を管理者に送り、いくつかの問題解決を
ロボット自体で行うことができることを特徴とし、障害
物を乗り越え可能で、ゆっくりとした自立式走行が可能
な優れた性能を持つ警備ロボットを提供できるという作
用を有する。
立式ロボットであって、警備を行うための機能が組み込
まれており、異常を発見した際には、通信機能により異
常を管理者に知らせたり、異常発生場所へ移動して異常
発生場所の映像を管理者に送り、いくつかの問題解決を
ロボット自体で行うことができることを特徴とし、障害
物を乗り越え可能で、ゆっくりとした自立式走行が可能
な優れた性能を持つ警備ロボットを提供できるという作
用を有する。
【００２１】車輪本体の重心は、重心軸上にあり重り4
が低部にくるように重力が働く。モーターやそのモータ
ー動力を伝える機構や機能は、その重力に逆らい重りを
上にあげ、本体が車輪殻の中で回るように力を加える。
重りが上に回るにつれ、重心をとろうとする力が大きく
なり、その力で車輪がまわり、上に乗っている車体を運
ぶことができる。
が低部にくるように重力が働く。モーターやそのモータ
ー動力を伝える機構や機能は、その重力に逆らい重りを
上にあげ、本体が車輪殻の中で回るように力を加える。
重りが上に回るにつれ、重心をとろうとする力が大きく
なり、その力で車輪がまわり、上に乗っている車体を運
ぶことができる。
【００２２】図１では重心が下にきており、車輪本体
は、車輪殻の中で安定して静止している。その重りをモ
ーターにより上へと押し上げていく。その動力で車輪が
回転する。
は、車輪殻の中で安定して静止している。その重りをモ
ーターにより上へと押し上げていく。その動力で車輪が
回転する。
【００２３】本発明の実施例について下記の図面を元に
説明する。
説明する。
【００２４】図面2は正四面体ロボットであり、正三角
形が4面合わさり立体を構成し、その中に4つの球が入っ
ている。長伸棒が4面についており、その棒が伸びるこ
とで本体が倒れることができる。その倒れる動作でロボ
ットは障害物をのこ越えることができる。
形が4面合わさり立体を構成し、その中に4つの球が入っ
ている。長伸棒が4面についており、その棒が伸びるこ
とで本体が倒れることができる。その倒れる動作でロボ
ットは障害物をのこ越えることができる。
【００２５】図面3ピラミッド型四角形底辺ロボットで
あり、図面2と同じように長伸棒を５面につけることが
できる。球体車輪と車体の接触面には、摩擦を小さくす
るための滑車が設けられており、スムーズな動きを助け
る。
あり、図面2と同じように長伸棒を５面につけることが
できる。球体車輪と車体の接触面には、摩擦を小さくす
るための滑車が設けられており、スムーズな動きを助け
る。
【００２６】図面4はUFO型ロボットであり、一つの球体
車輪の動作で動くことが可能である。
車輪の動作で動くことが可能である。
【００２７】図面7は蛇型ロボットであり、球の回転以
外に蛇行することで進むことが可能である。
外に蛇行することで進むことが可能である。
【００２８】図面8は皮膚型球体ロボットであり、6角形
の車体で7つの球体車輪を一単位としてできており、単
位の接着は、吸盤などにより行われる。
の車体で7つの球体車輪を一単位としてできており、単
位の接着は、吸盤などにより行われる。
【００２９】
【発明の効果】本発明は、以下の効果を奏する。
【００３０】(1)電力から動力を得るために廃棄ガスを
出さないので、地球環境に悪影響を与え難い。 (2)多くのバッテリーを搭載した場合でも、そのバッテ
リの重さが推進力として使えるために燃料効率がよい。 (3)ゆっくりとした動作が可能であり、人間の生活に溶
け込める。
出さないので、地球環境に悪影響を与え難い。 (2)多くのバッテリーを搭載した場合でも、そのバッテ
リの重さが推進力として使えるために燃料効率がよい。 (3)ゆっくりとした動作が可能であり、人間の生活に溶
け込める。
【００３１】三角形ロボットはすべての面で走行が可能
であるので、倒れても走行可能で、倒れることで障害物
を乗り越えることができる。球体車輪であるためにすべ
ての方向に走り出すことが可能であり、モーターを使い
ゆっくりとした動きを簡単に実現できて、物にぶつかっ
ても、ぶつかった物も車体もとても安全に停車できる。
であるので、倒れても走行可能で、倒れることで障害物
を乗り越えることができる。球体車輪であるためにすべ
ての方向に走り出すことが可能であり、モーターを使い
ゆっくりとした動きを簡単に実現できて、物にぶつかっ
ても、ぶつかった物も車体もとても安全に停車できる。
【００３２】球体車輪車は機構が簡単であるために、製
造が簡単でコストや手間がかからない。
造が簡単でコストや手間がかからない。
【図１】 本発明の球体車輪車の断面図
【図２】 (a)本発明の正四面体ロボットの平面図
(b)本発明の正四面体ロボットの断面図
【図３】 (a)本発明のピラミッド型ロボットの平面図
(b)本発明のピラミッド型ロボットの断面図
(c)本発明のピラミッド型ロボットの底面から見た断面
図
図
【図４】 (a)本発明のUFO型ロボットの平面図
(b)本発明のUFO型ロボットの断面図
【図５】 本発明のY角形ロボットの断面図
【図６】 (a)本発明の三角形ロボットの組合せ図
(b)本発明の六角型ロボットの組合せ図
【図７】 (a)本発明の三角形ロボットの蛇型組合せ図
(b)本発明の六角型ロボットの蛇型組合せ図
【図８】 (a)本発明の六角形ロボットの多数組合せ図
(b)本発明の六角型ロボットの皮膚型の組合せ図
１ 球体車輪車
２ 球体車輪
３ 車輪殻
４ 重り(バッテリー)
５ 滑車
６ 中心軸
７ モーター
８ モーター軸
９ モーター動力伝達機能
１０ 重心軸
１１ 中心軸
１２ 重りの引き上げ装置(滑車)
１３ 空間
１４ 正四面体ロボット
１５ ピラミッド型ロボット
１６ UFO型ロボット
２０ 長伸棒
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６２Ｄ 57/02 Ｂ６０Ｌ 15/00 Ｚ
57/028 Ｂ６２Ｄ 57/02 Ａ
// Ｂ６０Ｌ 15/00
Claims (13)
- 【請求項１】球体車輪自体でおこす動力で推進力を得る
球体車輪車、もしくは球体車輪自体で起こす動力を推進
力の一部として利用する車である球体車輪車及び球体車
輪ロボット。 - 【請求項２】球体の車輪自体でおこす動力で車を運ぶ事
のできる車輪である請求項１記載の球体車輪車及び球体
車輪ロボット。 - 【請求項３】球体車輪車は、車体と球体車輪から成り、
前記の球体車輪は中空部を有している車輪殻と前記車輪
殻内に配置されて、前記車輪殻を回転駆動させるための
車輪本体部とを有し、車輪本体部には、電源部からなる
重い部分と、電源を持たない軽い部分を有し、前記車体
は、3点以上の滑車により球体殻の外側を支点として支
えられていることを特徴に持つ請求項２記載の球体車輪
車及び球体車輪ロボット。 - 【請求項４】前記球体車輪は、車輪内に電源とモーター
を持ち、電源よりの電力でモーターを動かして車輪本体
を車輪殻の中で回し、重い部分が重心以外の場所へ行く
ために重心を保とうとする力で球体車輪が転がり、その
転がる動力で車体を運ぶことができることを特徴に持っ
た請求項３記載の球体車輪車及び球体車輪ロボット。 - 【請求項５】前記球体車輪はセンサーを持ち、前記セン
サーで感知した情報を元に状況を判断し、その判断結果
にもとずいて動作することが可能であることを特徴とす
る請求項４記載の球体車輪車及び球体車輪ロボット。 - 【請求項６】複数の球体車輪を使って球体車輪車を形成
した場合に、一つの車輪が指令を出すための車輪にな
り、その指令車輪が動くことで、その動きが隣接する車
輪に伝わり、指令車輪以外の車輪は、指令車輪の動きを
感知して同じ方向に進むように一定時間動作することを
特徴とする請求項５記載の球体車輪車及び球体車輪ロボ
ット。 - 【請求項７】前記球体車輪が正四面体をした車体内に4
個配置され、正四面体の4つの頂点から中心に向かって
ほぼ等間隔で同じ大きさの4個の球体車輪が配置されて
いることを特徴とする請求項６記載の球体車輪車及び球
体車輪ロボット。 - 【請求項８】前記球体車輪が四角形の底辺をした車体内
に5個配置され、車体底辺を形成する4つの頂点から中心
に向かってほぼ等間隔で4個の球体車輪が配置され、残
りの一つの車輪が4個の底辺を形成するすべての車輪に
隣接するように配置されており、5個の車輪は、それぞ
れが3面から車体より外側に出ていることを特徴とする
請求項７記載の球体車輪車及び球体車輪ロボット。 - 【請求項９】前記球体車を作る際の車輪の数である2＜Y
がＹ角形、もしくは正Ｙ角形に配置されていることを特
徴とする請求項８記載の球体車輪車及び球体車輪ロボッ
ト。 - 【請求項１０】大きな一つの前記球体車輪が車体の車輪
部分の大部分を形成し、その回りを3個以上の車輪が囲
むように配置されており、車体は、4個以上の車輪によ
り支えられてできていることを特徴とする請求項９記載
の球体車輪車及び球体車輪ロボット。 - 【請求項１１】4面以上の三角形や多角形を使い車体を
形作り、車体内に球体車輪を複数配置して球体車輪車を
作った場合に、面の外側に突起する足も設けて、足を伸
ばすことで車体が倒れることができる長さになる足の伸
縮機能を設けたことを特徴とする請求項１０記載の球体
車輪車及び球体車輪ロボット。 - 【請求項１２】 球体車輪を有した自立式ロボットであ
って、清掃を行うための機能が組み込まれており、走行
中に床に蓄積している埃やゴミなどを清掃機能によって
車体内に取り込むことができることを特徴とする請求項
１１記載の球体車輪車及び球体車輪ロボット。 - 【請求項１３】 球体車輪を有した自立式ロボットであ
って、警備を行うための機能が組み込まれており、異常
を発見した際には、通信機能により異常を管理者に知ら
せたり、異常発生場所へ移動して、異常発生場所の映像
を管理者に送り、いくつかの問題解決をロボット自体で
行うことができることを特徴とする請求項１２記載の球
体車輪車及び球体車輪ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002108810A JP2003305671A (ja) | 2002-04-11 | 2002-04-11 | 球体車輪車及び球体車輪ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002108810A JP2003305671A (ja) | 2002-04-11 | 2002-04-11 | 球体車輪車及び球体車輪ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003305671A true JP2003305671A (ja) | 2003-10-28 |
Family
ID=29392444
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002108810A Pending JP2003305671A (ja) | 2002-04-11 | 2002-04-11 | 球体車輪車及び球体車輪ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003305671A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1297374C (zh) * | 2004-10-19 | 2007-01-31 | 哈尔滨工业大学 | 一种用于移动导航平台的感知型、可重构的仿生沙地轮 |
| US7568536B2 (en) | 2006-05-23 | 2009-08-04 | Industrial Technology Research Institute | Omni-directional robot cleaner |
| EP2555071A1 (fr) | 2011-08-05 | 2013-02-06 | Seb S.A. | Systeme d'aspiration commandé a distance |
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