JP2003232639A - 地図表示装置およびナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】隠れる位置にある情報を表示画面に表示するこ
とができる３次元地図表示を実現した地図表示装置及び
ナビゲーション装置を提供する。 【解決手段】各地図構成物の３次元データが記憶された
地図記憶部と、地図記憶部に記憶された３次元データが
特定する各地図構成物を、所定視点から平面に投影する
ことにより得られる３次元地図鳥瞰図を作成し、当該３
次元地図鳥瞰図を表示画面に表示する地図表示部とを備
える。地図表示部は、ユーザが表示を要求する情報が、
当該情報の視点側にある他の地図構成物によって隠され
て３次元地図鳥瞰図上に表示されない場合に、前記情報
が前記表示画面に表示されるように、前記情報又は前記
他の地図構成物の前記平面への投影形態を変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、表示装置の画面上
に３次元地図を表示する地図表示装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自動車走行の便宜を図るため
のものとしてナビゲーション装置が知られている。この
種のナビゲーション装置は、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体
に記録された２次元の地図ベクトルデータを読み出し
て、平面に建物、道路、地形等の地図構成物が描画され
た２次元地図を作成し、この２次元地図をモニタ等の表
示画面に表示する。そして、ＧＰＳ(Ground Positionin
g System)等のセンサにより検出した現在地（自車位
置）や目的地、あるいは現在地と目的地を結ぶ経路等を
表示画面に重ねて表示する。

【０００３】ところで、従来のナビゲーション装置で
は、２次元地図の表示画面への表示尺度を切替えたり、
表示画面に２次元地図を鳥瞰表示することにより、現在
地周辺が、容易に把握できるように工夫している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな画面表示処理上の工夫は、２次元地図を基になされ
ている。したがって、たとえば、立体交差点や坂道、あ
るいは、建物が立ち並ぶ道路の状況等は、２次元（平
面）的に表示されるので、現在地周辺や目的地周辺の状
況が把握し難い。このため、現在地周辺や目的地周辺の
状況をより把握し易くするために、任意の視点から３次
元地図を眺めたときに得られる投影図を表示画面に表示
する３次元地図表示のナビゲーション装置を実現するこ
とが望ましい。

【０００５】ところで、３次元地図表示のナビゲーショ
ン装置を実現した場合、視点位置によっては、注目すべ
き地図構成物が他の地図構成物に隠れて表示されなくな
ることがある。このため、現在地や目的地、あるいは現
在地と目的地とを結ぶ経路等、ユーザが知りたい情報が
表示画面に表示されなくなることがあるという問題があ
る。

【０００６】本発明は上記事情に基づいてなされたもの
であり、地図構成物に隠れる位置にある情報を表示画面
に表示することができる３次元地図表示を実現した地図
表示装置及びナビゲーション装置を提供することを目的
とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に請求項１記載の発明は、表示画面に地図を表示する地
図表示装置であって、３次元地図を構成する複数の地図
構成物の３次元データが記憶された地図記憶部と、所定
の地図構成物を指定する地図構成物指定部と、前記地図
記憶部に記憶された３次元データが特定する各地図構成
物を、所定の視点から平面に投影することにより得られ
る３次元地図鳥瞰図を作成し、当該３次元地図鳥瞰図を
前記表示画面に表示する地図表示部と、を備え、前記地
図表示部は、前記地図構成物指定部で指定された所定の
地図構成物が、当該所定の地図構成物よりも前記所定の
視点側にある他の地図構成物によって隠されて前記３次
元地図鳥瞰図上に表示されない場合に、当該所定の地図
構成物が前記表示画面に表示されるように、前記所定の
地図構成物又は前記他の地図構成物の前記平面への投影
形態を変更する投影形態変更手段を有することを特徴と
する。

【０００８】尚、使用者が投影形態変更手段を起動させ
るか否か選択できるようにしてもよい。

【０００９】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記投影形態変更手段は、前記地図構成物
指定部で指定された所定の地図構成物が、当該所定の地
図構成物よりも前記所定の視点側にある他の地図構成物
を透過して表示されるように、前記所定の地図構成物又
は前記他の地図構成物の前記平面への投影形態を変更す
ることを特徴とする。

【００１０】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記投影形態変更手段は、前記地図構成物
指定部で指定された所定の地図構成物が、当該所定の地
図構成物よりも前記所定の視点側にある他の地図構成物
の前面に表示されるように、前記所定の地図構成物の前
記平面への投影形態を変更することを特徴とする。

【００１１】請求項４記載の発明は、請求項３記載の発
明において、前記投影形態変更手段は、前記地図構成物
指定部で指定された所定の地図構成物が所定の模様、色
又は線種で表示されるように、前記所定の地図構成物の
表示属性を変えることを特徴とする。

【００１２】請求項５記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記投影形態変更手段は、前記地図構成物
指定部で指定された所定の地図構成物よりも前記所定の
視点側にある他の地図構成物を前記平面に投影しないよ
うに、前記他の地図構成物の前記平面への投影形態を変
更することを特徴とする。

【００１３】請求項６記載の発明は、請求項５記載の発
明において、前記投影形態変更手段は、前記他の地図構
成物の代わりに前記他の地図構成物の地平面における占
有領域を、前記平面に投影することを特徴とする。

【００１４】請求項７記載の発明は、請求項５記載の発
明において、前記投影形態変更手段は、前記他の地図構
成物の代わりに前記他の地図構成物の名称を、前記３次
元地図鳥瞰図に表示することを特徴とする。

【００１５】請求項８記載の発明は、表示画面に地図を
表示する地図表示装置であって、３次元地図を構成する
複数の地図構成物の３次元データが記憶された地図記憶
部と、所定の地図構成物を指定する地図構成物指定部
と、前記地図記憶部に記憶された３次元データが特定す
る各地図構成物を、所定の視点から平面に投影すること
により得られる３次元地図鳥瞰図を作成し、当該３次元
地図鳥瞰図を前記表示画面に表示する地図表示部と、を
備え、前記地図表示部は、前記地図構成物指定部で指定
された所定の地図構成物が、当該所定の地図構成物より
も前記所定の視点側にある他の地図構成物によって隠さ
れて前記３次元地図鳥瞰図上に表示されない場合に、前
記所定の視点の位置を前記所定の地図構成物が前記３次
元地図鳥瞰図上に表示される位置に変更する視点位置変
更手段を有することを特徴とする。

【００１６】請求項９記載の発明は、表示画面に地図を
表示する地図表示装置であって、３次元地図を構成する
複数の地図構成物の３次元データが記憶された地図記憶
部と、所定の地図構成物を指定する地図構成物指定部
と、前記地図記憶部に記憶された３次元データが特定す
る各地図構成物を、所定の視点から平面に投影すること
により得られる３次元地図鳥瞰図を作成し、当該３次元
地図鳥瞰図を前記表示画面に表示する地図表示部と、を
備え、前記地図表示部は、前記地図構成物指定部で指定
された所定の地図構成物が、当該所定の地図構成物より
も前記所定の視点側にある他の地図構成物によって隠さ
れて前記３次元地図鳥瞰図上に表示されない場合に、前
記各地図構成物の２次元データを基に２次元地図を作成
し、当該２次元地図を前記３次元地図鳥瞰図に代えて前
記表示画面に表示する２次元地図表示手段を有すること
を特徴とする。

【００１７】請求項１０記載の発明は、表示画面に地図
を表示する地図表示装置であって、３次元地図を構成す
る複数の地図構成物の３次元データが記憶された地図記
憶部と、所定の地図構成物を指定する地図構成物指定部
と、前記地図記憶部に記憶された３次元データが特定す
る各地図構成物を、所定の視点から平面に投影すること
により得られる３次元地図鳥瞰図を作成し、当該３次元
地図鳥瞰図を前記表示画面に表示する地図表示部と、を
備え、前記地図表示部は、前記地図構成物指定部で指定
された所定の地図構成物が、当該所定の地図構成物より
も前記所定の視点側にある他の地図構成物によって隠さ
れて前記３次元地図鳥瞰図上に表示されない場合に、前
記各地図構成物の２次元データを基に、所定の視点から
２次元地図を眺めたときに得られる２次元地図鳥瞰図を
作成し、当該２次元地図鳥瞰図を前記３次元地図鳥瞰図
に代えて前記表示画面に表示する２次元地図鳥瞰表示手
段を有することを特徴とする。

【００１８】請求項１１記載の発明は、表示画面に地図
を表示する地図表示装置であって、３次元地図を構成す
る複数の地図構成物の３次元データが記憶された地図記
憶部と、所定の地図構成物を指定する地図構成物指定部
と、前記地図記憶部に記憶された３次元データが特定す
る各地図構成物を、所定の視点から平面に投影すること
により得られる３次元地図鳥瞰図を作成し、当該３次元
地図鳥瞰図を前記表示画面に表示する地図表示部と、を
備え、前記地図表示部は、前記地図構成物指定部で指定
された所定の地図構成物が、当該所定の地図構成物より
も前記所定の視点側にある他の地図構成物によって隠さ
れて前記３次元地図鳥瞰図上に表示されない場合に、前
記各地図構成物の２次元データを基に２次元地図を作成
し、当該２次元地図を前記３次元地図鳥瞰図と共に前記
表示画面に表示する重複表示手段を有することを特徴と
する。

【００１９】請求項１２記載の発明は、表示画面に地図
を表示する地図表示装置であって、３次元地図を構成す
る複数の地図構成物の３次元データが記憶された地図記
憶部と、所定の地図構成物を指定する地図構成物指定部
と、前記地図記憶部に記憶された３次元データが特定す
る各地図構成物を、所定の視点から平面に投影すること
により得られる３次元地図鳥瞰図を作成し、当該３次元
地図鳥瞰図を前記表示画面に表示する地図表示部と、を
備え、前記地図表示部は、前記地図構成物指定部で指定
された所定の地図構成物が、当該所定の地図構成物より
も前記所定の視点側にある他の地図構成物によって隠さ
れて前記３次元地図鳥瞰図上に表示されない場合に、前
記各地図構成物の２次元データを基に、所定の視点から
２次元地図を眺めたときに得られる２次元地図鳥瞰図を
作成し、当該２次元地図鳥瞰図を前記３次元地図鳥瞰図
と共に前記表示画面に表示する重複表示手段を有するこ
とを特徴とする。

【００２０】請求項１３記載の発明は、表示画面に地図
を表示する地図表示装置であって、３次元地図を構成す
る複数の地図構成物の３次元データが記憶された地図記
憶部と、所定の地図構成物を指定する地図構成物指定部
と、前記地図記憶部に記憶された３次元データが特定す
る各地図構成物を、所定の視点から平面に投影すること
により得られる第一の３次元地図鳥瞰図を作成し、当該
第一の３次元地図鳥瞰図を前記表示画面に表示する地図
表示部と、を備え、前記地図表示部は、前記地図構成物
指定部で指定された所定の地図構成物が、当該所定の地
図構成物よりも前記所定の視点側にある他の地図構成物
によって隠されて前記第一の３次元地図鳥瞰図上に表示
されない場合に、前記各地図構成物を前記所定の地図構
成物を視認することができる視点から平面に投影するこ
とにより得られる第二の３次元地図鳥瞰図を作成し、当
該第二の３次元地図鳥瞰図を前記第一の３次元地図鳥瞰
図と共に前記表示画面に表示する重複表示手段を有する
ことを特徴とする。

【００２１】請求項１４記載の発明は、請求項１、２、
３、４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２又は１
３記載の発明において、前記地図構成物に２次元形状又
は３次元形状のマークが含まれることを特徴とする。

【００２２】請求項１５記載の発明は、請求項１、２、
３、４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２又は１
３記載の発明において、前記地図構成物指定部は、入力
装置に入力された使用者の指令に基づいて、所定の地図
構成物を指定することを特徴とする。

【００２３】尚、所定の地図構成物はデフォルト設定さ
れるようにしてもよい。たとえば、道路を所定の地図構
成物としてデフォルト設定してもよい。また、本発明装
置が車載ナビゲーション装置に適用される場合、自車走
行中の道路や誘導経路の道路、自車位置近傍にある地図
構成物、あるいは、目的地近傍にある地図構成物等を所
定の地図構成物としてデフォルト設定してもよい。さら
には、本発明装置が適用される車載ナビゲーション装置
に、道路の渋滞情報、工事、通行止め等の規制情報とい
った交通情報を発するビーコン送信機やＦＭ多重放送か
らの信号を受信する受信装置が設けられている場合、受
信した交通情報によって特定される道路等を所定の地図
構成物としてデフォルト設定してもかまわない。

【００２４】請求項１６記載の発明は、表示画面に、地
図と当該地図上における自車位置とを表示するナビゲー
ション装置であって、３次元地図を構成する複数の地図
構成物の３次元データが記憶された地図記憶部と、自車
位置を検出する自車位置検出部と、前記地図記憶部に記
憶された３次元データが特定する各地図構成物を、所定
の視点から平面に投影することにより得られる３次元地
図鳥瞰図を作成し、当該３次元地図鳥瞰図を前記表示画
面に表示する地図表示部と、を備え、前記地図表示部
は、前記自車位置検出部で検出した自車位置が、当該自
車位置よりも前記所定の視点側にある地図構成物によっ
て隠されて前記３次元地図鳥瞰図上に表示されない場合
に、当該自車位置が前記表示画面に表示されるように、
前記自車位置又は前記所定の視点側にある地図構成物の
前記平面への投影形態を変更する投影形態変更手段を有
することを特徴とする。

【００２５】請求項１７記載の発明は、請求項１６記載
の発明において、目的地を設定する目的地設定部と、前
記自車位置検出部で検出された自車位置と前記目的地設
定部で設定された目的地とを結ぶ経路を検出する経路検
出部と、を有し、前記投影形態変更手段は、前記経路検
出部で検出された経路が、当該経路よりも前記所定の視
点側にある地図構成物によって隠されて前記３次元地図
鳥瞰図上に表示されない場合に、当該経路が前記表示画
面に表示されるように、前記経路又は前記所定の視点側
にある地図構成物の前記平面への投影形態を変更するこ
とを特徴とする。

【００２６】請求項１８記載の発明は、表示画面に、地
図と当該地図上における目的地とを表示するナビゲーシ
ョン装置であって、３次元地図を構成する複数の地図構
成物の３次元データが記憶された地図記憶部と、目的地
を設定する目的地設定部と、前記地図記憶部に記憶され
た３次元データが特定する各地図構成物を、所定の視点
から平面に投影することにより得られる３次元地図鳥瞰
図を作成し、当該３次元地図鳥瞰図を前記表示画面に表
示する地図表示部と、を備え、前記地図表示部は、前記
目的地設定部で設定した目的地が、当該目的地よりも前
記所定の視点側にある地図構成物によって隠されて前記
３次元地図鳥瞰図上に表示されない場合に、当該目的地
が前記表示画面に表示されるように、前記目的地又は前
記所定の視点側にある地図構成物の前記平面への投影形
態を変更する投影形態変更手段を有することを特徴とす
る。

【００２７】ここで、地図構成物とは、建物、道路等の
構造物の他、山、川等の地形も含む。

【００２８】また、マークとは、たとえば、所定の地図
構成物（例えばビル等）を表示するマークの他、本発明
装置が車載ナビゲーション装置に適用される場合、自車
位置のマークや、目的地のマーク、あるいは、自車の誘
導方向を示すマーク等をも含む。

【００２９】地図記憶部に記憶された３次元データが特
定する各地図構成物を所定の視点から平面に投影するこ
とにより得られる３次元地図鳥瞰図を作成するには、先
ず、各地図構成物の３次元データを透視変換して、これ
等の地図構成物を所定の視点から２次元平面（投影面）
に投影したときの２次元座標データを求める。また、こ
れ等の地図構成物を所定の視点から眺めたときの奥行き
（視線）方向の座標データを求める。次に、透視変換さ
れた各地図構成物の陰面にある部分のデータを消去する
といった陰面処理を行う。ここで、陰面とは、視点から
３次元地図を眺めたときに、地図構成物の裏側にあたる
部分や、手前に位置する地図構成物の陰に隠れて見えな
い部分の面をいう。陰面処理はコンピュータグラフィッ
クスに用いられる様々な方法、例えばＺソート法、Ｚバ
ッファ方法、スキャンライン法、レイキャスト法等によ
り、実現することができる。

【００３０】地図構成物指定部で指定された所定の地図
構成物が、当該所定の地図構成物よりも視点側にある他
の地図構成物によって隠されるか否かの判断は、いろい
ろな方法によって可能であるが、例えば、透視変換され
た投影面上における２次元座標データが上記所定の地図
構成物と重複する地図構成物を検出し、検出した地図構
成物及び上記所定の地図構成物の奥行き（視線）方向の
座標データを比較して、どちらが手前に（視点側）にあ
るか調べることにより行うことができる。

【００３１】本発明によれば、前記の構成によって、手
前（視点側）に位置する地図構成物によって隠れる地図
構成物やマークを表示画面に表示することができるの
で、ユーザが表示を要求する情報が地図構成物に隠れる
位置にある場合でも、表示画面に表示することができる
３次元地図表示を実現することができる。

【００３２】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の一実施形態につ
いて、図面を参照して説明する。

【００３３】先ず、本実施形態が適用された車載ナビゲ
ーション装置の表示画面について説明する。図１は、本
実施形態による処理が実行されたナビゲーション装置の
表示画面の一例を示している。

【００３４】本実施形態は、建築物、道路、地形等の各
地図構成物の地上の点をユニバーサル横メルカトル投影
でメッシュ分割した平面に投射し、得られる各オブジェ
クトの緯度（Ｘ）方向及び経度（Ｙ）方向のベクトルデ
ータと、各地図構成物の高度（Ｚ）方向のベクトルデー
タとからなる３次元データが記憶された地図データベー
スを基に、３次元座標上に各地図構成物が配置された３
次元地図１０１を所定の視点から鳥瞰したときに得られ
る投影図（３次元地図鳥瞰図ともいう）を作成し、この
３次元地図鳥瞰図をディスプレイ２に表示する。また、
ＧＰＳ(GroundPositioning System)等のセンサにより検
出した自車位置（現在地）と目的地、および現在地と目
的地を結ぶ経路をディスプレイ２に重ねて表示する。

【００３５】図１に示す例では、本実施形態の処理を実
行することにより、地図構成物である山の陰面（視点か
ら視認することができない面）側に位置するため、３次
元地図鳥瞰図に描画されていない目的地と経路の一部と
が、ディスプレイ２に表示される。これにより、ユーザ
が知りたい情報がディスプレイ２に表示される。

【００３６】次に、本実施形態が適用された車載ナビゲ
ーション装置について説明する。

【００３７】図２は本実施形態である車載ナビゲーショ
ン装置の各構成ユニットを示す図である。

【００３８】図２において、演算処理部１は、様々な処
理を行う中心的ユニットである。たとえば、符号６〜符
号９に示す各種センサから出力される情報を基にして現
在位置を検出し、得られた現在位置情報に基づいて、表
示に必要な地図構成物の３次元データを地図記憶装置３
から読み出す。また、読み出した地図構成物の３次元デ
ータをグラフィックス展開し、そこに現在地マークを重
ねてディスプレイ２６２へ表示したり、ユーザから指示
された目的地と現在地を結ぶ最適な道路を選択し、音声
入出力装置４やディスプレイ２を用いてユーザを誘導す
る。

【００３９】ディスプレイ２は、演算処理部１で生成さ
れたグラフィックス情報を表示するユニットで、ＣＲＴ
や液晶ディスプレイで構成される。また演算処理部１と
ディスプレイ２との間の信号Ｓ１は、ＲＧＢ信号やＮＴ
ＳＣ（National TelevisionSystem Committee）信号
で接続するのが一般的である。

【００４０】地図記憶装置３は、ＣＤ−ＲＯＭやＩＣカ
ードといった大容量記憶媒体で構成されている。この大
容量記憶媒体には、各地図構成物の地上における領域を
ユニバーサル横メルカトル投影でメッシュ分割した平面
に投射し、得られる各オブジェクトの緯度（Ｘ）方向及
び経度（Ｙ）方向のベクトルデータと、各地図構成物の
地上における高さ（Ｚ）方向のベクトルデータとからな
る３次元データが記憶されている。また、各地図構成物
の種類を特定するデータが記憶されている。地図記憶装
置３は、この大容量記憶媒体から必要とする地図構成物
の３次元データと、種類を特定するデータとを読み出
す。

【００４１】音声入出力装置４は、演算処理部１で生成
したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力する
と共に、ユーザが発した声を認識し演算処理部１にその
内容を転送する処理を行う。

【００４２】入力装置５は、ユーザからの指示を受け付
けるユニットで、スクロールキー、縮尺変更キーなどの
ハードスイッチ、ジョイスティック、ディスプレイ上に
貼られたタッチパネルなどで構成される。

【００４３】符号６〜符号９に示す各種センサは、車載
ナビゲーション装置で自車位置を検出するために使用す
るものである。車輪速センサ６は、車輪の円周と計測さ
れる車輪の回転数の積から距離を測定し、さらに対とな
る車輪の回転数の差から移動体が曲がった角度を計測す
る。地磁気センサ７は、地球が保持している磁場を検知
し、移動体が向いている方角を検出する。ジャイロ８
は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等の移動体が回
転した角度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９
は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星
間の距離と距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定
することで移動体の現在位置、進行方向及び進行方位を
測定する。

【００４４】交通情報受信装置１０は、道路の渋滞情
報、工事、通行止めといった規制情報や駐車場情報とい
った交通情報、天気予報情報等を発するビーコン送信機
やＦＭ多重放送からの信号を受信する。

【００４５】車内ＬＡＮ装置１１は、車両の様々な情
報、例えばドアの開閉情報、点灯しているライトの種類
と状況、エンジンの状況や故障診断結果などを受ける。

【００４６】図３は演算処理部１のハードウェア構成を
示す図である。

【００４７】演算処理部１は、図３に示すように、各デ
バイス間をバスで接続した構成としてある。演算処理部
１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々
な処理を実行するＣＰＵ(Central Prosessing Unit)２
１と、地図記憶装置３から読みだした地図構成物の３次
元データや演算データを格納するＲＡＭ(Random Access
Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ
(Read Only Memory)２３と、メモリ間及びメモリと各デ
バイス間のデータ転送を高速に実行するＤＭＡ（Direct
Memory Access）２４と、ベクトルデータを画素情報
に展開するといったグラフィックス描画を高速に実行
し、かつ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラ
フィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ(Video Ran
dom AccessMemory)２６と、イメージデータをＲＧＢ信
号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデ
ジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２８と、シリアル信
号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣＩ(Ser
ial Communication Interface)２９と、パラレル信号を
バスに同期させてバス上にのせるＰＩＯ(Parallel Inpu
t/Output)３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１
と、備えて構成される。

【００４８】図４は演算処理部１の機能構成を示す図で
ある。

【００４９】図４において、現在位置演算手段４６は、
車輪速センサ６で計測される距離パルスデータＳ５及び
ジャイロ８で計測される角加速度データＳ７を各々積分
した結果得られる距離データ及び角度データを用い、そ
のデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置
（Ｘ，Ｙ）から自車走行後の位置（Ｘ′，Ｙ′）を演算
する処理を行う。ここで、自車の回転した角度と進む方
位の関係を一致させるため、地磁気センサ７から得られ
る方位データＳ６と、ジャイロ８から得られる角加速度
データＳ７を積分した角度データとを参照して、自車が
進行している方向の絶対方位を推定する。尚、車輪速セ
ンサ６のデータ及びジャイロ８のデータを各々積分して
ゆくと、誤差が蓄積するため、ある時間周期でＧＰＳ受
信装置９から得られた位置データＳ８をもとに蓄積した
誤差をキャンセルするという処理を施し現在位置情報を
出力する。

【００５０】マップマッチ処理手段４７は、データ読込
処理手段４８によって読み込まれた現在地周辺の地図に
含まれる道路データと、現在位置演算手段４６から得ら
れた走行軌跡とを互いに照らし合わせ、形状の相関が最
も高い道路に現在地を合わせ込むというマップマッチ処
理を行う。現在位置演算手段４６で得られた現在位置情
報にはセンサの誤差が含まれているため、さらに位置精
度を高めることを目的に、マップマッチ処理を行う。こ
れにより、現在地は、多くの場合、走行道路と一致する
ようになり、精度よく現在位置情報を出力することがで
きる。

【００５１】軌跡記憶手段４９は、マップマッチ処理手
段４７でマップマッチ処理が施された現在位置情報を、
軌跡データとして自車が所定距離走行する度に記憶す
る。尚、この軌跡データは、これまで走行してきた道路
につき、対応する地図上の道路に軌跡マークを描画する
ために用いられる。

【００５２】ユーザ操作解析手段４１は、入力装置５に
入力されたユーザからの要求を受け、その要求内容を解
析して、表示パラメータを設定する。そして、表示パラ
メータに対応する処理が実行されるように演算処理部１
の各構成手段を制御する。たとえば、ユーザが目的地ま
での経路誘導を要求したときは、目的地を設定するた
め、地図をディスプレイ２に表示する処理を地図表示手
段４５に要求し、さらに、現在地から目的地までの経路
を演算する処理を経路計算手段４２に要求する。

【００５３】経路計算手段４２は、ダイクストラ法等を
用い指定された２地点間の結ぶ経路を地図データから検
索し、その結果得られた経路を経路記憶手段４３に蓄え
る。ここで、ダイクストラ法を用いることにより、２地
点間の距離が最短になる経路や、最も短い時間で到達可
能な経路、あるいは通行料等の料金が最も安くなる経路
等をそれぞれ求めることも可能である。

【００５４】経路誘導手段４４は、経路記憶手段４３に
蓄えられた誘導経路のリンク情報と、現在位置演算手段
４６及びマップマッチ処理手段４７で求められる現在位
置情報とを比較し、交差点等を通過する前に直進すべき
か、右左折すべきかを音声出入力装置４を用いて音声で
ユーザに知らせたり、ディスプレイ２に表示された地図
上に進行すべき方向を表示して、ユーザに経路を通知す
る。

【００５５】データ読込手段４８は、ディスプレイ２へ
の表示が要求される領域にある地図構成物の３次元デー
タと種類を特定するデータとを、地図記憶装置３から読
み込み準備するように動作する。

【００５６】地図表示手段４５は、ディスプレイ２への
表示が要求される領域にある地図構成物の３次元データ
をデータ読込手段４８から受け取り、グラフィック処理
手段２８５１が、指定された縮尺、描画方式で、地図構
成物や現在地、目的地、誘導経路のための矢印といった
マークを描画するように、地図描画コマンドを生成す
る。

【００５７】メニュー表示手段５０は、ユーザ操作解析
手段４１から出力される命令を受け、グラフィック処理
手段５１が、様々な種類のメニューや、地図表示手段４
５で描画コマンドが生成されるマーク以外のマークを描
画するようにメニュー描画コマンドを生成する。

【００５８】グラフィックス処理手段５１は、地図表示
手段４５及びメニュー表示手段５０で生成されたコマン
ドを受け、ディスプレイ２に表示する画像データをＶＲ
ＡＭ２６にイメージ展開する。

【００５９】図５は図４に示す地図表示手段４５の機能
構成を示す図である。

【００６０】図５において、光源位置設定手段６１は、
３次元地図鳥瞰図をディスプレイ２に表示するときに使
用する光源の位置パラメータと、強度パラメータとを内
部テーブルに蓄えるように動作する。光源の位置パラメ
ータ及び強度パラメータは、３次元地図鳥瞰図に描画さ
れる地図構成物の表面の色を演算するために使用する。
尚、光源の位置は、ＧＰＳ受信装置９より得られる時刻
情報、日付情報、および位置情報から計算される太陽の
位置、あるいは月の位置とすればよい。また、夜間など
光源の強度が弱いときには、予め設定した所定位置を光
源位置としてもよい。一方、光源の強度は、自車に設置
された光度センサや交通情報受信装置１０によって得ら
れる天気予報情報等により推測されるその時の天候、あ
るいは日照条件にあわせ、晴れの場合は光源の強度を強
く、曇りの場合には弱くするとよい。これにより、リア
ルに３次元地図鳥瞰図を表示できるようになる。

【００６１】視点位置設定手段６２は、ディスプレイ２
に３次元地図鳥瞰図及び２次元地図鳥瞰図を表示を行う
ときの、地図を観測する視点位置を設定する。ここで、
２次元地図鳥瞰図とは、地図記憶装置３に記憶された地
図構成物の３次元データのうち、地図構成物の地平面
（Ｚ＝０）における緯度（Ｘ）方向及び経度（Ｙ）方向
のベクトルデータを基に作成された２次元地図を所定の
視点から鳥瞰したときに得られる投影図のことである。

【００６２】地図表示方法選択手段６３は、入力装置４
にユーザが設定した地図の表示方式、またはデフォルト
設定された地図の表示方式に従って、ディスプレイ２へ
の表示が要求される所定領域の地図を、所定に縮尺で表
示するように処理を選択する。すなわち、２次元地図表
示が指示されたときは、２次元地図表示手段６４を起動
し、２次元地図鳥瞰表示が指示されたときは、２次元地
図鳥瞰表示手段６５を起動し、３次元地図鳥瞰表示が指
示されたときは、３次元地図鳥瞰表示手段６６を起動す
るように動作する。尚、ナビゲーション装置の電源立ち
上げ時には、電源切断直前の地図表示方式、またはデフ
ォルト設定された地図表示方式で地図を表示するように
動作させるとよい。

【００６３】各地図表示手段６４〜６６は、地図描画コ
マンドを生成し、これ等のコマンドをグラフィックス処
理手段５１に転送する。そして、グラフィックス処理手
段５１がこれ等のコマンドを実行することにより、地図
がディスプレイ２に表示される。

【００６４】ここで、２次元地図表示手段６４は、地図
記憶装置３に記憶された地図構成物の３次元データのう
ち、地図構成物の緯度（Ｘ）方向のベクトルデータと経
度（Ｙ）方向のベクトルデータとからなる２次元ベクト
ルデータを基に、２次元座標系上に地図構成物が配置さ
れた２次元地図を、所定地点を中心とし、所定の縮尺で
作成し、この地図をディスプレイ２に表示する。２次元
地図では、地図上の全ての地点が同じ縮尺で表現され
る。

【００６５】また、２次元地図鳥瞰表示手段６５は、地
図記憶装置３に記憶された地図構成物の３次元データの
うち、地図構成物の地平面（Ｚ＝０）における緯度
（Ｘ）方向のベクトルデータと経度（Ｙ）方向のベクト
ルデータとからなる２次元データを基に、所定地点を中
心とし、所定の縮尺で作成された２次元地図を視点位置
設定手段６２で設定された視点から鳥瞰したときに得ら
れる投影図（２次元地図鳥瞰図）をディスプレイ２に表
示する。ここで、視点位置設定手段６２は、マップマッ
チ手段４７で得られる現在位置から所定距離だけ離れた
車外の上空に対応する３次元座標系上の位置に視点位置
を設定することが好ましい。これにより、視点位置の近
傍にある地図構成物は詳細（縮尺大）に、遠方にある地
図構成物は概略（縮尺小）に表示される。尚、２次元地
図鳥瞰図は、地図構成物の２次元データを透視変換し
て、これ等のデータを、視点位置設定手段６２で設定さ
れた視点から２次元平面（投影面）に投影することによ
り作成される。透視変換については、３次元地図鳥瞰表
示手段６６で説明する。

【００６６】また、３次元地図鳥瞰表示手段６６は、地
図記憶装置３に記憶された地図構成物の３次元データを
基に、所定地点を中心とし、所定の縮尺で作成された３
次元地図を視点位置設定手段６２で設定された視点から
鳥瞰したときに得られる投影図（３次元地図鳥瞰図）を
ディスプレイ２に表示する。ここで、視点位置設定手段
６２は、マップマッチ手段４７で得られる現在位置から
所定距離だけ離れた車外の上空に対応する３次元座標系
上の位置に視点位置を設定することが好ましい。これに
より、視点位置の近傍にある地図構成物は詳細（縮尺
大）に、遠方にある地図構成物は概略（縮尺小）に表示
される。また、設定した視点から見える景色が３次元的
に表示される。

【００６７】次に、３次元地図鳥瞰表示手段６６を図６
及び図７を用いて具体的に説明する。

【００６８】図６及び図７は、３次元地図鳥瞰表示手段
６６の動作を説明するためのフロー図である。

【００６９】３次元地図鳥瞰表示手段６６では、先ず、
現在地や目的地、経由地、さらには経路誘導のための矢
印といったマークの形状を特定するベクトルデータと当
該マークを表示する位置情報、およびマークの色情報を
設定して内部バッファに記憶する（ステップ１００
１）。ここで、マーク形状は、２次元的な形状と３次元
的な形状とを設定し、地図の表示方式によりどちらを選
択すべきか決定するとよい。尚、マークの設定処理につ
いては後述する。

【００７０】次に、ステップ１００１で内部バッファに
記憶したマークのデータと、データ読込手段４８により
地図記憶手段３から読み込んだ地図構成物の３次元デー
タとを透視変換して、これ等のマークや地図構成物を視
点位置設定手段６２で設定された視点から２次元平面
（投影面）に投影したときの２次元座標データを求め
る。また、これ等のマークや地図構成物を視点位置設定
手段６２で設定された視点から眺めたときの奥行き（視
線）方向の座標データを求める（ステップ１００２）。
透視変換式は数１及び数２で与えられる。

【００７１】

【数１】

【００７２】

【数２】

【００７３】ここで、（ｘ′, ｙ′）は透視変換後の投
影面での座標値、（ｘ，ｙ，ｚ）は透視変換する地図構
成物やマークの各頂点の座標値を物体座標系で表現した
座標値、（Ｔｘ，Ｔｙ，Ｔｚ）は視点を原点とする視点
座標系と物体座標系とのオフセット値、θは物体座標系
を視点座標系のＸ軸を中心に回転したときになす角度で
ある。

【００７４】ステップ１００３では、ステップ１００２
で透視変換された地図構成物及びマークの陰面にある部
分のデータを消去するといった陰面処理を行う。ここ
で、陰面とは、ある視点から３次元地図を眺めたとき
に、地図構成物やマークの裏側にあたる部分や、前方に
位置する地図構成物やマークの陰に隠れて見えない部分
の面をいう。陰面処理はコンピュータグラフィックスに
用いられる様々な方法、例えばＺソート法、Ｚバッファ
方法、スキャンライン法、レイキャスト法等により、実
現することができる。

【００７５】たとえば、ステップ１００３にＺソート法
を適用する場合、ステップ１００２で透視変換された地
図構成物やマークの各頂点が構成する面を、奥行き（視
線）方向に並び替えて保持する。その後、後述するステ
ップ１００５で、最も奥に位置する面（視点から最も離
れている面）から描画するように地図描画コマンドを生
成させるようにする。

【００７６】また、たとえば、ステップ１００３にＺバ
ッファ法を適用する場合、先ず、ステップ１００２で透
視変換された地図構成物及びマークを当該地図構成物及
びマークの各頂点によって構成される面を構成する画素
に分ける。次に、これ等の画素の奥行き（視線）方向の
座標データを調べ、当該画素より手前（視点側）に位置
する同じ２次元座標値を持つ他の画素を検出する。そし
て、この画素の手前（視点側）に位置する同じ２次元座
標値を持つ他の画素が検出されたときには、この画素の
データを当該画素データを有する地図構成物又はマーク
の画素データから消去して、地図構成物及びマークを構
成する画素データのうち、視点から視認することのでき
る可視領域にある画素データのみを保持する。その後、
後述するステップ１００５で、可視領域にある画素デー
タのみを描画するように地図描画コマンドを生成させ
る。

【００７７】さらに、たとえば、ステップ１００３にス
キャンライン法を適用する場合、先ず、ステップ１００
２で透視変換された地図構成物及びマークを、投影面上
での位置を特定する２次元座標軸と奥行き（視線）方向
の位置を特定する座標軸とからなる３次元座標系上に配
置する。次に、投影面上を走査する複数のスキャンライ
ンを想定し、各スキャンラインと視点とを含む複数の平
面を考える。そして、各平面において、最も手前（視点
側）で当該平面と交わる地図構成物及びマークの線分を
検出する。その後、後述するステップ１００５で、検出
した線分を描画するように地図描画コマンドを生成させ
る。

【００７８】ステップ１００４では、ステップ１００２
で透視変換された地図構成物及びマークの各頂点が構成
する面の法線であって、光源位置設定手段６１で設定し
た光源位置座標を通る直線を演算する。そして、予め設
定された色情報を基に、３次元地図鳥瞰表示で各面を表
示する際に使用する色情報を演算する。尚、使用する光
源位置及び光源の強度は、構造物及びマークで同一のも
のを使用するのが望ましい。

【００７９】ステップ１００５では、ステップ１００３
で陰面処理が施された地図構成物やマークを、ステップ
１００４で求めた色情報で表示するように、面及び線を
描画する地図描画コマンドを生成する。

【００８０】尚、ステップ１００１〜ステップ１００５
の処理により、グラフィックス処理手段５１は、図２１
（ａ）に示すような３次元地図鳥瞰図をディスプレイ２
に表示することができる。しかし、ステップ１００１〜
ステップ１００５の処理では、視点から見える景色をあ
りのままに表示するように動作するため、陰面にあり、
かつユーザが情報を必要としている地図構成物やマーク
までも表示されなくなってしまい、使い勝手が著しく悪
化する。本発明では、この問題を解決するため、ステッ
プ１００６〜ステップ１０１２の処理を実施している。

【００８１】ステップ１００６では、データ読込手段４
８により地図記憶手段３から読み込んだ地図構成物、お
よびステップ１００１で設定したマークの中から、ユー
ザが表示を希望している地図構成物やマークであって、
不可視（陰面）領域にあるものを選択する。ここで、ユ
ーザが表示を希望している地図構成物やマークとは、入
力装置４によってユーザにより表示が指定された、ある
いは、予めデフォルトで表示することが定められた地図
構成物やマークのことである。尚、地図構成物やマーク
が不可視領域にあるか否かの判断については後述する。

【００８２】ステップ１００７では、入力装置４によっ
てユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフ
ォルト設定された表示パラメータに従って、ステップ１
００６で選択した不可視領域にある地図構成物を表示す
るか判定する。表示パラメータが不可視領域にある構造
物を表示するモードにセットされていれば処理がステッ
プ１００８へ移行し、不可視領域にある構造物を表示し
ないモードにセットされていれば処理がステップ１０１
０へ移行する。

【００８３】ステップ１００８では、ステップ１００６
で選択された地図構成物につき、ディスプレイ２への表
示における属性の変更や透過処理といった表示属性変更
処理を施す。尚、表示属性変更処理については後述す
る。ステップ１００９では、当該地図構成物を構成する
面及び線を、ステップ１００８で設定された表示属性等
で描画するように、地図描画コマンドを生成する。これ
により、たとえば、図２１（ｂ）に示すような３次元地
図鳥瞰図において、山によって隠された目的地への道路
２００５が点線等で表示されるようになり、ユーザが必
要とする情報を提供できるようになる。

【００８４】ステップ１０１０では、入力装置４によっ
てユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフ
ォルト設定された表示パラメータに従って、ステップ１
００６で選択した不可視領域にあるマークを表示するか
判定する。表示パラメータが不視領域にあるマークを表
示するモードにセットされていれば処理がステップ１０
１１へ移行し、不可視領域にあるマークを表示しないモ
ードにセットされていれば図６及び図７に示すフローが
終了する。

【００８５】ステップ１０１１では、ステップ１００１
で設定されたマークにつき、後述する表示属性変更処理
を実施する。ステップ１０１２では、ステップ１００１
で設定されたマークを構成する面及び線を、ステップ１
０１１で設定された表示属性等で描画するように、地図
描画コマンドを生成する。これにより、たとえば、図２
１（ｂ）に示したような３次元地図鳥瞰図において、山
によって隠された、ステップ１００１で設定した目的地
マーク２００４が表示されるようになり、ユーザが必要
とする情報を提供できるようになる。

【００８６】次に、図６のステップ１００１でのマーク
設定処理を図８を用いて具体的に説明する。

【００８７】図８はマーク設定処理を説明するためのフ
ロー図である。

【００８８】先ず、入力装置４によってユーザにより設
定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された
表示パラメータを読み出して、現在地マークを設定する
か否かを判定する（ステップ１１０１）。現在地マーク
を設定すると判定されると、ステップ１１０２へ移行
し、現在地マークを表示する位置、予め決められた現在
地マークの２次元又は３次元形状、および現在地マーク
の色情報を設定する。尚、現在地の位置情報は現在位置
演算手段４６及びマップマッチ処理手段４７で求められ
る。この処理により、図２７（ａ）に示すように、自車
が走行中の道路上にある道路２１０２３によって隠され
た場合でも、図６のステップ１０１１で表示属性が変更
され、現在地マーク２１０１がディスプレイ２に表示さ
れる。これにより、ユーザは容易に現在どこにいるかを
知ることができる。

【００８９】ステップ１１０３では、入力装置４によっ
てユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフ
ォルト設定された表示パラメータを読み出して、目的地
マークを設定するか否かを判定する。目的地がユーザに
より設定されており、且つ目的地マークを表示すると判
定されると、ステップ１１０４へ移行し、目的地マーク
を表示する位置、予め決められた目的地マークの２次元
又は３次元形状、および目的地マークの色情報を設定す
る。

【００９０】ステップ１１０５では、入力装置４によっ
てユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフ
ォルト設定された表示パラメータを読み出して、誘導方
向マークを設定するか否かを判定する。経路記憶手段４
３に誘導経路が設定されており、且つ誘導方向マークを
表示すると判定されると、ステップ１１０６へ移行し、
誘導方向マークを表示する位置、予め決められた誘導方
向マークの２次元及び３次元形状、および誘導方向マー
クの色情報を設定する。この処理により、図２５（ａ）
に示すように、誘導方向マークがビル２０８２及び木２
０８３によって隠れる位置にある場合でも、図６のステ
ップ１０１１で表示属性が変更され、誘導方向マーク２
０８４がディスプレイ２に表示される。これにより、ユ
ーザは容易に経路誘導される方向を知ることができる。

【００９１】ステップ１１０７では、入力装置４によっ
てユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフ
ォルト設定された表示パラメータを読み出して、その他
の表示マークを設定するか否かを判定する。ここで、そ
の他の表示マークとは、例えば交通情報受信装置１０で
受信した信号を解析することで得られる事故情報を示す
表示マーク等がある。その他の表示マークを表示すると
判定されると、ステップ１１０８へ移行し、その他の表
示マークを表示する位置、予め決められたその他の表示
マークの２次元及び３次元形状、およびその他の表示マ
ークの色情報を設定する。

【００９２】次に、図６のステップ１００６での構造物
選択処理を図９を用いて具体的に説明する。

【００９３】図９は構造物選択処理を説明するためのフ
ロー図である。

【００９４】先ず、入力装置４によってユーザにより設
定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された
表示パラメータを読み出して、データ読込手段４８によ
り地図記憶手段３から読み込んだ地図構成物の中から、
道路に関するものを選択するか否かを判定する。道路に
関するものを選択するものと判定した場合は、ステップ
１０４２へ移行し、選択しないものと判定した場合は、
ステップ１０４３へ移行する。尚、地図構成物が道路に
関するものであるか否かの判断は、データ読込手段４８
により地図記憶手段３から読み込んだ地図構成物の種類
を特定するデータを参照して行う。

【００９５】ステップ１０４３では、データ読込手段４
８により地図記憶手段３から読み込んだ地図構成物の中
から一部又は全部が不可視領域にある地図構成物、およ
び図６のステップ１００１で設定したマークの中から一
部又は全部が不可視領域にあるマークを選択する。地図
構成物及びマークが不可視領域にあるか否かの判断は、
たとえば、図６のステップ１００３での陰面処理がＺバ
ッファ法でなされた場合、Ｚバッファ法により陰面処理
が施された当該地図構成物又はマークの面を構成する画
素の奥行き方向の座標データを、陰面処理前の当該地図
構成物又はマークの面を構成する画素の奥行き方向の座
標データと比較することにより行うことができる。すな
わち、両者が一致すれば可視領域にあると判断すること
ができ、一致しなければ当該地図構成物又はマークより
手前（視点側）に位置する地図構成物等によって一部又
は全部の画素データが書き換えられているので、不可視
領域にあると判断することができる。

【００９６】次に、ステップ１０４４では、入力装置４
によってユーザにより設定された表示パラメータ、また
はデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、
ステップ１０４３で選択した地図構成物又はマークの中
から、属性による地図構成物又はマークの選択を実施す
るか判定する。所定属性による地図構成物又はマークの
選択を実施するものと判定した場合は、ステップ１０４
５へ移行し、実施しないものと判定した場合は、ステッ
プ１０４６へ移行する。

【００９７】ステップ１０４５では、ステップ１０４３
で選択した地図構成物又はマークの中から、入力装置４
によってユーザにより設定された属性又はデフォルト設
定された属性の地図構成物又はマークを選択する。たと
えば、目的地の構造物が指定されていた場合には、デー
タ読込手段４８により地図記憶装置３から読み込んだ地
図構成物の中から、目的地の構造物のデータを選択する
ように動作する。この処理を実施することにより、たと
えば、図２３（ａ）に示すように、手前構造物２０４５
で目的地の構造物２０４４が隠されている場合でも、図
２３（ｂ）に示したように、構造物の表示属性が変更さ
れて、ディスプレイ２に表示されるように動作するの
で、注目したい属性の構造物を常に表示することができ
る。尚、地図構成物が所定の属性を有するものであるか
否かの判断は、データ読手段４８により地図記憶手段３
から読み込んだ地図構成物の種類を特定するデータを参
照して行う。

【００９８】次に、ステップ１０４６では、入力装置４
によってユーザにより設定された表示パラメータ、また
はデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、
ステップ１０４３で選択した地図構成物又はマークの中
から、３次元地図鳥瞰図の領域による地図構成物又はマ
ークの選択を実施するか判定する。３次元地図鳥瞰図の
所定領域にある地図構成物又はマークの選択を実施する
ものと判定した場合は、ステップ１０４７へ移行し、実
施しないものと判定した場合は、ステップ１０４８へ移
行する。

【００９９】ステップ１０４７では、ステップ１０４３
で選択した地図構成物又はマークの中から、入力装置４
によってユーザにより設定された３次元地図鳥瞰図上の
領域又はデフォルト設定された３次元地図鳥瞰図上の領
域にある地図構成物又はマークを選択する。これによ
り、不可視領域にある地図構成物やマークのうち、ユー
ザが希望する情報のみをディスプレイ２に表示すること
ができ、また不必要に表示される地図構成物やマークが
削減され、表示が見やすくなる。尚、地図構成物又はマ
ークが３次元地図鳥瞰図の所定の領域に位置するか否か
の判断は、図６のステップ１００２での透視変換処理に
より得られた地図構成物及びマークの２次元座標データ
を基に行う。

【０１００】次に、ステップ１０４８では、入力装置４
によってユーザにより設定された表示パラメータ、また
はデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、
ステップ１０４３で選択した地図構成物又はマークの中
から、可視領域と不可視領域との境界線からの距離によ
る選択を実施するか判定する。境界線から所定距離内に
ある地図構成物又はマークの選択を実施するものと判定
した場合は、ステップ１０４９へ移行し、実施しないも
のと判定した場合は、図９に示すフローが終了する。

【０１０１】ステップ１０４９では、ステップ１０４３
で選択した地図構成物又はマークの中から、可視領域と
不可視領域との境界線から入力装置４によってユーザに
より設定された距離内又はデフォルト設定された距離内
にある地図構成物又はマークを選択する。この処理を実
施することにより、たとえば、図２２（ｂ）に示すよう
に、不可視領域に存在する地図構成物又はマークであっ
て、且つ可視領域と不可視領域の境界線２０３５から所
定距離２０３６内にある地図構成物又はマークが選択さ
れる。したがって、図２１（ｂ）に示したように、境界
線２０３５から所定距離２０３６内にある目的地マーク
２００４が表示されることになる。これにより、不可視
領域にある地図構成物やマークのうち、ユーザが希望す
る情報のみをディスプレイ２に表示することができ、ま
た不必要に表示される地図構成物やマークが削減され、
表示が見やすくなる。

【０１０２】尚、可視領域と不可視領域との境界線を求
める方法としては、例えばスキャンライン法を用いて求
めることができる。上述したように、スキャンライン法
では、スキャンラインと視点とを含む各平面において、
最も手前（視点側）で当該平面と交わる地図構成物及び
マークの線分を検出する。したがって、当該平面におい
て検出した線分の奥（視点から遠ざかる方向）に位置す
る領域が不可視領域となるので、各平面で検出した線分
の端部を結ぶ線が境界線となる。

【０１０３】また、地図構成物やマークが境界線から所
定距離内にあるか否かの判断は、地図構成物やマークの
奥行き（視線）方向の座標データと境界線の奥行き（視
線）方向の座標データとの間の距離を求めて行う。

【０１０４】次に、図９のステップ１０４２での道路選
択処理を図１０を用いて具体的に説明する。

【０１０５】図１０は道路選択処理を説明するためのフ
ロー図である。

【０１０６】先ず、上述したステップ１０４３での処理
と同様の要領で、データ読込手段４８により地図記憶手
段３から読み込んだ地図構成物の中から一部又は全部が
不可視領域にある地図構成物を選択し、その後、地図構
成物の種類を特定するデータを参照して、選択した地図
構成物の中から道路に関するものを選択する（ステップ
１０６１）。

【０１０７】次に、入力装置４によってユーザにより設
定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された
表示パラメータを読み出して、ステップ１０６１で選択
した道路の中から、属性による道路の選択を実施するか
判定する（ステップ１０６２）。所定属性による道路の
選択を実施するものと判定した場合は、ステップ１０６
３へ移行し、実施しないものと判定した場合は、ステッ
プ１０６４へ移行する。

【０１０８】ステップ１０６３では、ステップ１０６１
で選択した道路の中から、入力装置４によってユーザに
より設定された属性又はデフォルト設定された属性の道
路を選択する。この処理を実施することにより、たとえ
ば、図２４（ａ）に示すように、手前（視点側）に位置
する地図構成物によって注目したい属性の道路２０６２
が隠されている場合でも、図２４（ｂ）に示すように、
図６のステップ１００８で道路２０６４の表示属性が変
更され、道路２０６４が表示されるので、注目したい属
性の道路を、常に表示することが可能になる。尚、ステ
ップ１０６３での処理については後述する。

【０１０９】次に、ステップ１０６４では、入力装置４
によってユーザにより設定された表示パラメータ、また
はデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、
ステップ１０６１又はステップ１０６３で選択された道
路の中から、可視領域にある道路に接続する道路の選択
を実施するか判定する。可視領域にある道路に接続する
道路の選択を実施するものと判定した場合は、ステップ
１０６５へ移行し、実施しないものと判定した場合は、
図１０に示すフローが終了する。

【０１１０】ステップ１０６５では、ステップ１０６１
又はステップ１０６３で選択された道路の中から、可視
領域に存在する道路に接続する道路を選択する。尚、可
視領域に存在する道路に接続するか否かの判断は、たと
えば、図９のステップ１０４９での処理と同様の要領に
より、可視領域と不可視領域との境界線を求め、ステッ
プ１０６１又はステップ１０６３で選択された道路の中
から、この境界線を横切る道路を選択することにより行
うことができる。

【０１１１】次に、ステップ１０６６では、入力装置４
によってユーザにより設定された表示パラメータ、また
はデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、
ステップ１０６５で選択された道路の中から、可視領域
にある道路との接続境界から所定距離内にある道路の選
択を実施するか判定する。接続境界から所定距離内にあ
る道路の選択を実施するものと判定した場合は、ステッ
プ１０６７へ移行し、実施しないものと判定した場合
は、図１０に示すフローが終了する。

【０１１２】ステップ１０６７では、図９のステップ１
０４９での処理と同様の要領により、ステップ１０６５
で選択された道路の中から、可視領域にある道路との接
続境界から所定距離内にある道路を選択する。

【０１１３】図１０に示す処理を実施することにより、
たとえば、図２２（ａ）に示すように、不可視領域に存
在する道路で、かつ可視領域にある道路と接続する道
路、即ち道路２がステップ１０６５で選択される。つま
り、可視領域に存在する道路と接続されていない道路１
は選択されない。また、可視領域にある道路との接続境
界から所定距離内の道路、即ち道路２の距離Ａに相当す
る部分の道路２０２４がステップ１０６７で選択され
る。これにより、図２１（ａ）に示すように、図６のス
テップ１００８で陰面にある道路２００５の表示属性が
変更され、道路２００５が所定距離だけ表示されること
になる。

【０１１４】次に、図１０のステップ１０６３での道路
属性選択処理を図１１及び図１２を用いて具体的に説明
する。

【０１１５】図１１及び図１２は道路属性選択処理を説
明するためのフロー図である。

【０１１６】先ず、入力装置４によってユーザにより設
定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された
表示パラメータを読み出して、ステップ１０６１で選択
した道路の中から、所定属性の道路の選択を実施するか
判定する（ステップ１０８１）。ここで所定属性とは、
例えば高速道路や国道といった道路種別である。所定属
性の道路の選択を実施するものと判定した場合は、ステ
ップ１０８２へ移行し、実施しないものと判定した場合
は、ステップ１０８３へ移行する。

【０１１７】ステップ１０８２では、ステップ１０６１
で選択された道路の中から、所定属性の道路を選択す
る。尚、所定属性か否かの判断は、データ読込手段４８
により地図記憶手段３から読み込んだ地図構成物の種類
を特定するデータを参照して行う。この処理により、図
６のステップ１００８で不可視領域にある所定属性の道
路の表示属性が変更され、この道路がディスプレイ２に
表示される。これにより、ユーザは不可視領域にある所
定属性の道路を識別することができる。

【０１１８】次に、ステップ１０８３では、入力装置４
によってユーザにより設定された表示パラメータ、また
はデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、
ステップ１０６１で選択した道路の中から、自車が走行
中の道路の選択を実施するか判定する。ここで、走行中
の道路は、現在位置演算手段４６及びマップマッチ処理
手段４７より得られる位置情報と地図記憶手段３に蓄え
られた地図情報を比較することで求められる。走行中の
道路の選択を実施するものと判定した場合は、ステップ
１０８４へ移行し、実施しないものと判定した場合は、
ステップ１０８５へ移行する。

【０１１９】ステップ１０８４では、ステップ１０６１
で選択した道路の中から、自車が走行中の道路の選択す
る。尚、走行中の道路を選択する場合には、現在位置演
算手段４６及びマップマッチ処理手段４７より得られる
位置が存在する道路で、かつ現在位置から所定距離内に
ある道路を選択するとよい。この処理により、図６のス
テップ１００８で不可視領域にある自車走行中の道路の
表示属性が変更され、この道路がディスプレイ２に表示
される。これにより、ユーザは不可視領域にある自車走
行中の道路を識別することができる。

【０１２０】次に、ステップ１０８５では、入力装置４
によってユーザにより設定された表示パラメータ、また
はデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、
ステップ１０６１で選択した道路の中から、誘導経路の
道路の選択を実施するか判定する。ここで、誘導経路の
道路は、経路計算手段４２が経路計算時点での現在地か
らユーザが設定した目的地までの最適な経路を演算した
結果を蓄える経路記憶手段４３にアクセスすることで得
られる。誘導経路の道路の選択を実施するものと判定し
た場合は、ステップ１０８６へ移行し、実施しないもの
と判定した場合は、図１２のステップ１０９０へ移行す
る。

【０１２１】ステップ１０８６では、ステップ１０６１
で選択した道路の中から、誘導経路の道路の選択をす
る。この処理により、図６のステップ１００８で不可視
領域にある誘導経路の道路の表示属性が変更され、この
道路がディスプレイ２に表示される。これにより、ユー
ザは不可視領域にある誘導経路の道路を識別することが
できる。

【０１２２】図１２のステップ１０９０では、入力装置
４によってユーザにより設定された表示パラメータ、ま
たはデフォルト設定された表示パラメータを読み出し
て、ステップ１０６１で選択した道路の中から、渋滞中
の道路の選択を実施するか判定する。ここで、渋滞中の
道路は、交通情報受信装置１０で受信した信号を解析す
ることで得られる。交通情報を伝える媒体として、ＦＭ
放送の副搬送波に変調され送信されるＦＭ多重放送や、
道路上に設置され準マイクロ波帯電波を変調する電波ビ
ーコン信号、光波を変調する光ビーコン信号がある。渋
滞中の道路の選択を実施するものと判定した場合は、ス
テップ１０９１へ移行し、実施しないものと判定した場
合は、ステップ１０９２へ移行する。

【０１２３】ステップ１０９１では、ステップ１０６１
で選択した道路の中から、渋滞中の道路の選択を選択す
る。この処理により、図６のステップ１００８で不可視
領域にある渋滞中の道路の表示属性が変更され、この道
路がディスプレイ２に表示される。これにより、ユーザ
は不可視領域にある渋滞中の道路を識別することができ
る。

【０１２４】次に、ステップ１０９２では、入力装置４
によってユーザにより設定された表示パラメータ、また
はデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、
ステップ１０６１で選択した道路の中から、渋滞してい
ない道路の選択を実施するか判定する。渋滞していない
道路は、交通情報受信装置１０で受信した信号を解析す
ることで得られる。渋滞していない道路の選択を実施す
るものと判定した場合は、ステップ１０９３へ移行し、
実施しないものと判定した場合は、ステップ１０９４へ
移行する。

【０１２５】ステップ１０９３では、ステップ１０６１
で選択した道路の中から、渋滞していない道路を選択を
選択する。この処理により、図６のステップ１００８で
不可視領域にある渋滞していない道路の表示属性が変更
され、この道路がディスプレイ２に表示される。これに
より、ユーザは不可視領域にある道路が渋滞していない
かを識別することができる。

【０１２６】次に、ステップ１０９４では、入力装置４
によってユーザにより設定された表示パラメータ、また
はデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、
ステップ１０６１で選択した道路の中から、規制中の道
路の選択を実施するか判定する。制中の道路は、交通情
報受信装置１０で受信した信号を解析することで得られ
る。交通情報を伝える媒体として、ＦＭ放送の副搬送波
に変調され送信されるＦＭ多重放送や、道路上に設置さ
れ準マイクロ波帯の電波を変調する電波ビーコン信号、
光波を変調する光ビーコン信号がある。規制中の道路の
選択を実施するものと判定した場合は、ステップ１０９
５へ移行し、実施しないものと判定した場合は、ステッ
プ１０９６へ移行する。

【０１２７】ステップ１０９５では、ステップ１０６１
で選択した道路の中から、規制中の道路を選択する。こ
の処理により、図６のステップ１００８で不可視領域に
ある規制中の道路の表示属性が変更され、この道路がデ
ィスプレイ２に表示される。これにより、ユーザは不可
視領域にある規制中の道路を識別することができる。

【０１２８】次に、ステップ１０９６では、入力装置４
によってユーザにより設定された表示パラメータ、また
はデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、
ステップ１０６１で選択した道路の中から、規制されて
いないの道路の選択を実施するか判定する。規制されて
いない道路は、交通情報受信装置１０で受信した信号を
解析することで得られる。規制されていない道路の選択
を実施するものと判定した場合は、ステップ１０９７５
へ移行し、実施しないものと判定した場合は、図１１及
び図１２に示すフローが終了する。

【０１２９】ステップ１０９７では、ステップ１０６１
で選択した道路の中から、規制されていない道路を選択
する。この処理により、図６のステップ１００８で不可
視領域にある規制されていない道路の表示属性が変更さ
れ、この道路がディスプレイ２に表示される。これによ
り、ユーザは不可視領域にある道路が規制されていない
かを識別することができる。

【０１３０】次に、図６のステップ１００８、１０１１
での表示属性変更処理を図１３を用いて具体的に説明す
る。

【０１３１】図１３は表示属性変更処理を説明するため
のフロー図である。

【０１３２】先ず、ステップ１０２１において、不可視
領域にある地図構成物又はマークを表現する方法を、入
力装置４によってユーザにより設定された表示パラメー
タ、またはデフォルト設定された表示パラメータから読
み出す。そして、透過表示が指定されているときはステ
ップ１０２２へ移行し、属性変更表示が指定されている
ときはステップ１０２３へ移行する。

【０１３３】ステップ１０２２では、図６のステップ１
００６で選択された不可視領域にある地図構成物を透過
表示する。ステップ１００４で求めた透過表示すべき地
図構成物の色情報とこの地図構成物を隠している地図構
成物の色情報とにより、透過表示すべき地図構成物が所
定の透過率で透き通って見える色を演算し設定する。こ
のような処理は３次元表示分野ではαブレンディングと
呼ばれている。αブレンディングの処理は数３で与えら
れる。

【０１３４】

【数３】

【０１３５】ここで、Ｒｓ、Ｇｓ、Ｂｓ、Ａｓはソース
即ち書き込むイメージのＲ（Red）、Ｇ（Green）、Ｂ
（Blue）の輝度値、Ａ（α）値であり、Ｒｄ、Ｇｄ、Ｂ
ｄ、Ａｄはディスティネーション即ち書き込まれる領域
のＲ（Red）、Ｇ（Green）、Ｂ（Blue）の輝度値、Ａ
（α）値である。また、Ｄｒ、Ｄｇ、Ｄｂ、Ｄａはそれ
ぞれのソースとディスティネーションとの混合比であ
る。透過表示したい地図構成物の色情報をソース側に設
定し、透過表示したい地図構成物を隠している地図構成
物の色情報をディスティネーション側に設定して、所定
の透過率（例えばソース５０％、ディスティネーション
５０％）で数３によりαブレンディング処理すれば透過
表示することができる。

【０１３６】尚、透過表示すべき対象がマークの場合で
も、同様の演算を行う。

【０１３７】このようにして得られた色情報を用い、図
６のステップ１００６で選択された不可視領域にある地
図構成物又はマークを描画するように、地図描画コマン
ドを生成する。これにより不可視領域にある地図構成物
又はマークを透過表示することができる。

【０１３８】一方、ステップ１０２３では、図６のステ
ップ１００６で選択された地図構成物又はマークのディ
スプレイ２への表示属性を変更する。

【０１３９】ステップ１０２４では、入力装置４によっ
てユーザにより設定された表示パラメータ又はデフォル
ト設定された表示パラメータに従い、不可視領域にある
地図構成物又はマークを、パターン変更して表示するか
否かを判定する。表示パラメータにパターン変更が指定
されている場合はステップ１０２５へ移行し、不可視領
域にある、図６のステップ１００６で選択された地図構
成物又はマークを構成する面、線を所定のパターンで表
示するように属性設定する。具体的な表示例を図２１
（ｂ）に示す。これは、不可視領域にある選択された道
路２００５を点線に置き換えた例である。不可視領域に
ある道路２００５を、可視領域にある道路２００６とは
異なる属性で表示している。

【０１４０】ステップ１０２６では、入力装置４によっ
てユーザにより設定された表示パラメータ又はデフォル
ト設定された表示パラメータに従い、図６のステップ１
００６で選択された不可視領域にある地図構成物又はマ
ークを、線幅変更して表示するか否かを判定する（ステ
ップ１０２６）。表示パラメータに線幅変更が指定され
ている場合はステップ１０２７へ移行し、図６のステッ
プ１００６で選択された地図構成物又はマークを構成す
る線を所定の線幅で表示するように属性設定する。

【０１４１】ステップ１０２８では、入力装置４によっ
てユーザにより設定された表示パラメータ又はデフォル
ト設定された表示パラメータに従い、図６のステップ１
００６で選択された不可視領域にある地図構成物又はマ
ークを構成する面、線の色を変更して表示するか否かを
判定する。表示パラメータに色変更が指定されている場
合は、ステップ１０２９へ移行し、図６のステップ１０
０６で選択された不可視領域にある地図構成物又はマー
クを構成する面、線を所定の色で表示するように属性設
定する。具体的な表示例を図２１（ｂ）に示す。これ
は、不可視領域にある目的地マーク２００４の色を変更
して表示した例である。

【０１４２】上記の表示属性変更処理によって、不可視
領域にある地図構成物又はマークを透過表示したり、属
性を変更して表示したりすることにより、地図構成物や
マークが可視領域にあるのか不可視領域にあるのか一目
で判定できるため、使い勝手が向上する。

【０１４３】次に、３次元地図鳥瞰図表示手段６６の第
一の変形例を図１４を用いて具体的に説明する。

【０１４４】図１４は３次元地図鳥瞰図表示手段６６の
第一の変形例の動作を説明するためのフロー図である。

【０１４５】尚、図１４に示すフローにおいて、ステッ
プ１１２１〜ステップ１１２４の処理は図６に示すステ
ップ１１０１〜１１０４の処理と、ステップ１１２５の
処理は図６に示すステップ１００６の処理と、そして、
ステップ１１２９の処理は図６に示すステップ１００５
の処理と、それぞれ基本的に同様である。したがって、
ステップ１１２１〜ステップ１１２５、ステップ１１２
９については、その詳細な説明を省略する。

【０１４６】ステップ１１２６では、入力装置４によっ
てユーザにより設定された表示パラメータ又はデフォル
ト設定された表示パラメータを読み出して、ステップ１
１２５で選択された地図構成物又はマークを覆い隠す手
前（視点側）にある手前地図構成物を除去するか否か判
定する。手前地図構成物を除去する場合は、ステップ１
１２７へ移行し、除去しない場合はステップ１１２６ａ
へ移行する。

【０１４７】ステップ１１２６ａでは、入力装置４によ
ってユーザにより設定された表示パラメータ又はデフォ
ルト設定された表示パラメータを読み出して、ステップ
１１２５で選択した地図構成物又はマークをディスプレ
イ２に表示するか否かを判定する。表示するものと判定
した場合はステップ１１２６ｂへ移行し、表示しないも
のと判定した場合はステップ１１２９へ移行する。

【０１４８】ステップ１１２６ｂでは、ステップ１１２
５で選択された地図構成物又はマークの手前地図構成物
を特定する。ここで、手前地図構成物の特定は以下の要
領で行う。先ず、ステップ１１２２での透視変換処理に
よって得られた各地図構成物及びマークの２次元平面
（投影面）上での２次元座標データを参照し、投影面上
でステップ１１２５で選択された地図構成物又はマーク
と重なり合う地図構成物を抽出する。次に、ステップ１
１２５で選択された地図構成物又はマークの奥行き（視
線）方向の座標データと、抽出した地図構成物の奥行き
（視線）方向の座標データとを比較して、抽出した地図
構成物がステップ１１２５で選択された地図構成物又は
マークよりも手前（視点側）に位置するときに、この抽
出したの地図構成物を手前地図構成物として特定する。
また、ステップ１１２６ｂでは、ステップ１１２２で透
視変換された地図構成物及びマークの座標データのう
ち、ステップ１１２５で選択された地図構成物又はマー
クの奥行き（視線）方向の座標データを、手前地図構成
物の奥行き（視線）方向の座標データよりも手前（視点
側）に位置する様に書き換え、その後、ステップ１１２
３、１１２４の処理を再度行う。これにより、グラフィ
ックス処理手段５１は、ステップ１１２９で生成された
地図描画コマンドに基づき、ユーザが表示を要求する地
図構成物やマークが手前地図構成物の手前側に描画され
た３次元地図鳥瞰図をディスプレイ２に表示することが
できる。たとえば、図２５（ａ）に示すように、経路誘
導マーク２０８６が、本来ならば、経路誘導マーク２０
８６の手前側に位置するビル２０８２や木２０８３の手
前側に表示される。

【０１４９】一方、ステップ１１２７では、上記のステ
ップ１１２６ｂと同様の要領で、ステップ１１２５で選
択された地図構成物又はマークの手前地図構成物を特定
し、その後、データ読込手段４８により地図記憶手段３
から読み込んだ地図構成物の３次元データの中から手前
地図構成物の３次元データを除去する。この手前地図構
成物除去処理については後述する。また、ステップ１１
２７では、手前地図構成物の３次元データが除去され
た、地図記憶手段３から読み込んだ地図構成物の３次元
データと、ステップ１１２１で設定されたマークのデー
タとを基に、ステップ１１２２〜ステップ１１２４の処
理を再度行う。これにより、グラフィックス処理手段５
１は、ステップ１１２９で生成された地図描画コマンド
に基づき、手前地図構成物が除去されて、ユーザが表示
を要求する地図構成物やマークが描画された３次元地図
鳥瞰図をディスプレイ２に表示することができる。たと
えば、図２５（ｂ）に示すように、経路誘導マーク２０
８６を隠すビルや木といった手前側にある地図構成物が
除去されて、ユーザが必要とする経路誘導マーク２０８
６がディスプレイ２に表示される。

【０１５０】ステップ１１２８では、ステップ１１２７
で除去した手前地図構成物に代えてその手前地図構成物
に関する情報を表示するように動作する。このステップ
１１２８での手前地図構成物情報表示処理を図１５を用
いて具体的に説明する。図１５は手前地図構成物情報表
示処理を説明するためのフロー図である。

【０１５１】先ず、ステップ１１４１では、入力装置４
によってユーザにより設定された表示パラメータ又はデ
フォルト設定された表示パラメータを読み出して、図１
４のステップ１１２７で除去された手前地図構成物につ
き、その地図構成物が占有する地平面をディスプレイ２
に表示するか否かを判定する。表示する場合はステップ
１１４２へ移行し、表示しない場合はステップ１１４３
へ移行する。

【０１５２】ステップ１１４２では、除去された手前地
図構成物の地平面を求め、所定の属性（色、パターン
等）でその地平面をディスプレイ２に表示するように動
作する。先ず、データ読込手段４８により、図１４のス
テップ１１２７で除去された手前地図構成物の３次元デ
ータを地図記憶手段３から読み込み、この読み込んだ３
次元データから地平面（Ｚ＝０）における緯度（Ｘ）方
向のデータと経度（Ｙ）方向のデータとを抽出する。次
に、抽出した手前地図構成物の緯度（Ｘ）方向のデータ
及び経度（Ｙ）方向のデータと、地平面の高度方向のデ
ータ（Ｚ＝０）とを、ステップ１１２２での処理と同様
の要領で透視変換して、手前地図構成物が占有する地平
面を視点位置設定手段６２で設定された視点から２次元
平面（投影面）に投影したときの２次元座標データを求
める。これにより、グラフィックス処理手段５１は、ス
テップ１１２９で生成された地図描画コマンドに基づ
き、手前地図構成物が占有する地平面をディスプレイ２
に表示することができる。具体的な表示例を図２６
（ａ）に示す。これは、図２５（ａ）に示した３次元地
図鳥瞰図から表示を要求された誘導マークを覆い隠すビ
ル２０８２、木２０８３を削除し、ビルが存在した領域
にビルの存在を示す地平面２１６３を表示した例であ
る。このように表示することで、ユーザは削除された地
図構成物が存在したのか、そして、それはどこに存在し
たのかを知ることができるため、地図構成物を削除して
表示することにより発生する認識ミスが削減されるよう
になる。

【０１５３】次に、ステップ１１４３では、入力装置４
によってユーザにより設定された表示パラメータ又はデ
フォルト設定された表示パラメータを読み出して、図１
４のステップ１１２７で除去された手前地図構成物の名
称をディスプレイ２に表示するか否かを判定する。表示
する場合はステップ１１４４へ移行し、表示しない場合
は図１５に示すフローが終了する。

【０１５４】ステップ１１４４では、ステップ１１４２
での処理と同様の要領で除去された手前地図構成物の地
平面を求め、その地平面のある位置近傍に当該手前地図
構成物の名称を表示するようにマーク設定する。手前地
図構成物の名称は、データ読込手段４８により地図記憶
手段３から読み込んだ手前地図構成物の種類を特定する
データを基に決定される。この処理により、グラフィッ
クス処理手段５１は、ステップ１１２９で生成された地
図描画コマンドに基づき、本来、手前地図構成物が占有
する位置近傍に当該手前地図構成物の名称を表示するこ
とができる。具体的な表示例を図２６（ｂ）に示す。こ
れは、図２５（ａ）に示した３次元地図鳥瞰図から表示
を要求された誘導マークを覆い隠すビル２０８２、木２
０８３を削除し、ビルが存在した領域にビルの存在を示
す地平面２１６６及びビルの名称２１６７を表示した例
である。このように表示することで、ユーザは削除され
た地図構成物が何であるかを容易に知ることができるた
め、地図構成物を削除して表示することにより発生する
認識ミスが削減されるようになる。

【０１５５】次に、図１４のステップ１１２７での手前
地図構成物除去処理を図１６を用いて具体的に説明す
る。

【０１５６】図１６は手前地図構成物除去処理を説明す
るためのフロー図である。

【０１５７】先ず、ステップ１１６１では、特定された
手前地図構成物の属性を判定し、その属性が道路であれ
ばステップ１１６６へ移行し、道路以外であればステッ
プ１１６２へ移行する。ここで、属性の判定は、データ
読込手段４８により地図記憶手段３から読み込んだ手前
地図構成物の種類を特定するデータを基に行う。

【０１５８】ステップ１１６３では、データ読込手段４
８により地図記憶手段３から読み込んだ地図構成物の３
次元データの中から、手前地図構成物の３次元データを
除去し、その後、ステップ１１６３ａに移行する。

【０１５９】一方、ステップ１１６６では、図１４のス
テップ１１２５で選択された地図構成物又はマークと、
それを覆い隠す手前（視点側）にある道路の重なり量を
判定する。この重なり量の検出は、図１４のステップ１
１２５で選択された地図構成物又はマークの投影面上で
の２次元座標データと、手前地図構成物である道路の投
影面上での２次元座標データとに基づいて行う。重なり
量が所定値以下の場合は、図１４のステップ１１２５で
選択された地図構成物又はマークが、立体交差等により
手前地図構成物である道路と重なっていると考えられ
る。したがって、このような場合では、手前地図構成物
である道路を除去する必要はないので、図１６のフロー
が終了する。一方、重なり量が所定値以上の場合はステ
ップ１１６７へ移行する。

【０１６０】ステップ１１６７では、図１４のステップ
１１２５で選択された地図構成物又はマークの手前地図
構成物である道路につき、それを除去する範囲を決定す
る。ここで、除去する範囲としては、マップマッチ処理
手段４７によって求められた現在位置から所定距離内の
部分に制約するとよい。これにより、本来注目したい領
域につき重なる道路が除去されるため、ユーザは現在地
付近の情報をより多く得ることができるようになる。

【０１６１】ステップ１１６８では、データ読込手段４
８により地図記憶手段３から読み込んだ地図構成物の３
次元データの中から、手前地図構成物である道路の現在
位置から所定距離内の領域（緯度及び経度によって特定
される領域）にある部分の３次元データを除去する。そ
の後、ステップ１１６３ａに移行する。

【０１６２】ステップ１１６３ａでは、ステップ１１６
３又はステップ１１６８での処理を介して得られた地図
構成物及びマークの３次元データを基に、ステップ１１
２２〜ステップ１１２４の処理を再度行う。これによ
り、グラフィックス処理手段５１は、ステップ１１２９
で生成される地図描画コマンドに基づき、手前地図構成
物が除去されて、ユーザが表示を要求する地図構成物や
マークが描画された３次元地図鳥瞰図をディスプレイ２
に表示することができる。たとえば、ステップ１１６８
での処理を介して得られた地図構成物及びマークの３次
元データを基に、ステップ１１２２〜ステップ１１２４
の処理を再度行った場合、図２７（ｂ）に示すように、
マーク２１０４の手前地図構成物である道路が所定部分
削除されて表示されるので、ユーザは現在地付近の詳細
な３次元地図鳥瞰図を得ることができるようになる。

【０１６３】次に、３次元地図鳥瞰図表示手段６６の第
二の変形例を図１７を用いて具体的に説明する。

【０１６４】図１７は３次元地図鳥瞰図表示手段６６の
第二の変形例の動作を説明するためのフロー図である。

【０１６５】尚、図１７に示すフローにおいて、ステッ
プ１１６１〜ステップ１１６４の処理は図６に示すステ
ップ１００１〜１００４の処理と、ステップ１１６５の
処理は図６に示すステップ１００６の処理と、そして、
ステップ１１６８の処理は図６に示すステップ１００５
の処理と、それぞれ基本的に同様である。したがって、
ステップ１１６１〜ステップ１１６５、ステップ１１６
８については、その詳細な説明を省略する。

【０１６６】ステップ１１６６では、ステップ１１６５
で不可視領域にある地図構成物又はマークが選択された
か否かを判定する。選択された場合はステップ１１６７
へ移行し、選択されていない場合はステップ１１６８へ
移行する。

【０１６７】ステップ１１６７では、視点位置設定手段
６２に視点位置を再設定するように指令を出す。具体的
には、視点の高度位置を上昇させる、すなわち視点の高
度（Ｚ）方向の座標値が大きなるように再設定する。あ
るいは、視点をステップ１１６５で選択された地図構成
物又はマークに近づけるように再設定する。このように
して再設定された視点位置情報を用いて、ステップ１１
６２〜ステップ１１６６の処理を再実行する。そして、
ステップ１１６５で不可視領域にある地図構成物又はマ
ークが選択されなくなるまでステップ１１６２〜ステッ
プ１１６６の処理を繰り返す。これにより、グラフィッ
クス処理手段５１は、ステップ１１６８で生成される地
図描画コマンドに基づき、ユーザが表示を要求する地図
構成物やマークを視認することができる視点位置から眺
めたときに得られる３次元地図鳥瞰図をディスプレイ２
に表示することができる。したがって、ユーザが必要と
するより多くの情報を常に提供できるようになる。

【０１６８】次に、３次元地図鳥瞰図表示手段６６の第
三の変形例を図１８を用いて具体的に説明する。

【０１６９】図１８は３次元地図鳥瞰図表示手段６６の
第三の変形例の動作を説明するためのフロー図である。

【０１７０】尚、図１８に示すフローにおいて、ステッ
プ１１８１〜ステップ１１８４の処理は図６に示すステ
ップ１００１〜１００４の処理と、ステップ１１８５の
処理は図６に示すステップ１００６の処理と、そして、
ステップ１１８９の処理は図６に示すステップ１００５
の処理と、それぞれ基本的に同様である。したがって、
ステップ１１８１〜ステップ１１８５、ステップ１１８
９については、その詳細な説明を省略する。

【０１７１】ステップ１１８６では、ステップ１１８５
で不可視領域にある地図構成物又はマークが選択された
か否かを判定する。選択された場合はステップ１１８７
へ移行し、選択されていない場合はステップ１１８９へ
移行する。

【０１７２】ステップ１１８７では、ディスプレイ２の
表示画面のどの領域に重ね合わせ画面（ウインドウ）を
表示するかその位置を決定する。３次元地図鳥瞰表示で
は現在地をディスプレイ中央の下部、目的地をディスプ
レイ中央の上部に表示することが多いので、それ以外の
領域にウインドウが表示されるようにその位置を決定す
ることが望ましい。具体的には、図２８（ａ）、（ｂ）
に示すような、ディスプレイ２の表示画面の右上や左上
の領域で、かつディスプレイ２の表示画面全体の１／４
以下の面積に設定すると良い。尚、これら以外に望まし
いウインドウの表示位置として、表示画面の半分をウイ
ンドウとし、もう一方の画面における中央部が、それま
で表示していた３次元地図の中央部と一致するように画
面をシフトする方法がある。

【０１７３】ステップ１１８８では、このようにして表
示位置が設定されたウインドウに、所定の地図表現方法
による地図を表示するように、３次元地図鳥瞰表示手段
６６、２次元地図表示手段６４又は２次元地図鳥瞰表示
手段６５に指令を出す。この地図表示指令処理を図１９
を用いて具体的に説明する。図１９は地図表示指令処理
の動作を説明するためのフロー図である。

【０１７４】先ず、ステップ１２０１では、入力装置４
によってユーザにより設定された表示パラメータ又はデ
フォルト設定された表示パラメータを読み出して、ウイ
ンドウに２次元地図を表示するか否かを判定する。２次
元地図を表示する場合はステップ１２０２へ移行し、表
示しない場合はステップ１２０４へ移行する。

【０１７５】ステップ１２０２では、ウインドウに表示
する２次元地図の領域を設定する。ここで、領域は、デ
ィスプレイ２に表示される３次元地図鳥瞰図の基となる
３次元地図の領域を選択すると良い。

【０１７６】ステップ１２０３では、２次元地図表示手
段６４を起動し、ステップ１２０２で設定した表示範囲
に含まれる２次元地図を図１８のステップ１１８９で設
定したウインドウに表示させるように、地図描画コマン
ドを生成させる。一方、３次元地図鳥瞰図表示手段６６
は、図１８のステップ１１８７に移行して、３次元地図
鳥瞰図の地図描画コマンドを生成する。これにより、グ
ラフィックス処理手段５１は、３次元地図鳥瞰図表示手
段６６で生成された地図描画コマンドと、２次元地図表
示手段６４で生成された地図描画コマンドとに基づき、
例えば図２８（ａ）に示すように、ディスプレイ２のウ
インドウ２１２３に２次元地図を表示し、ディスプレイ
２のウインドウ以外の表示画面２１２１に３次元地図鳥
瞰図を表示することができる。したがって、ユーザが必
要とするより多くの情報を常に提供できるようになる。
これにより、ユーザは３次元地図鳥瞰表示において障害
となる不可視領域の地図情報を２次元地図から得ること
ができるようになるので、地図の認識性や使い勝手が向
上する。

【０１７７】次に、ステップ１２０４では、入力装置４
によってユーザにより設定された表示パラメータ又はデ
フォルト設定された表示パラメータを読み出して、ウイ
ンドウに２次元地図鳥瞰図を表示するか否かを判定す
る。２次元地図鳥瞰図を表示する場合はステップ１２０
５へ移行し、表示しない場合はステップ１２０７へ移行
する。

【０１７８】ステップ１２０５では、ウインドウに表示
する２次元地図鳥瞰図の基となる２次元地図の領域と、
この２次元地図を眺めるときの視点位置とを設定する。
ここで、領域及び視点位置は、ディスプレイ２に表示さ
れる３次元地図鳥瞰図の基となる３次元地図の領域及び
視点位置と同じになるように設定するとよい。このよう
に設定することで、３次元地図鳥瞰図と２次元地図鳥瞰
図とのディスプレイ２への表示範囲が一致するようにな
る。尚、視点位置の設定は、視点位置設定手段６２で行
う。

【０１７９】ステップ１２０６では、２次元地図鳥瞰表
示手段６５を起動し、ステップ１２０５で設定した表示
範囲に含まれる２次元地図をステップ１２０５で設定さ
れた視点位置から眺めたときに得られる２次元地図鳥瞰
図を、図１８のステップ１１８９で設定したウインドウ
に表示させるように、地図描画コマンドを生成させる。
一方、３次元地図鳥瞰図表示手段６６は、図１８のステ
ップ１１８７に移行して、３次元地図鳥瞰図の地図描画
コマンドを生成する。これにより、グラフィックス処理
手段５１は、３次元地図鳥瞰図表示手段６６で生成され
た地図描画コマンドと、２次元地図鳥瞰表示手段６５で
生成された地図描画コマンドとに基づき、例えば図２８
（ｂ）に示すように、ディスプレイ２のウインドウ２１
２６に２次元地図鳥瞰図を表示し、ディスプレイ２のウ
インドウ以外の表示画面２１２４に３次元地図鳥瞰図を
表示することができる。これにより、ユーザは３次元地
図表示において障害となる不可視領域の地図情報を、不
可視領域が発生しない２次元地図鳥瞰図から得ることが
できるようになるので、地図の認識性や使い勝手が向上
する。

【０１８０】次に、ステップ１２０４では、入力装置４
によってユーザにより設定された表示パラメータ又はデ
フォルト設定された表示パラメータを読み出して、ウイ
ンドウに３次元地図鳥瞰図を表示するか否かを判定す
る。３次元地図鳥瞰図を表示する場合はステップ１２０
８へ移行し、表示しない場合は図１９に示すフローが終
了する。

【０１８１】ステップ１２０８では、ウインドウに表示
する３次元地図鳥瞰図の表示範囲と、視点位置を設定す
る。ここで、ウインドウに表示する３次元地図鳥瞰図の
視点位置は、ディスプレイ２のウインドウ以外に表示さ
れる３次元地図鳥瞰図の視点位置と異なる位置にすると
良い。具体的には、図１８のステップ１１８５で選択さ
れた不可視領域にある地図構成物又はマークを視認する
ことできる位置に視点を設定するとよい。尚、視点位置
の設定は視点位置設定手段６２で行う。

【０１８２】ステップ１２０９では、図６に示すステッ
プ１００１〜ステップ１００５の処理と同じ要領で、ス
テップ１２０８で設定した表示範囲に含まれる３次元地
図をステップ１２０８で設定された視点位置から眺めた
ときに得られる３次元地図鳥瞰図を、図１８のステップ
１１８９で設定したウインドウに表示させるように、地
図描画コマンドを生成する。その後、図１８のステップ
１１８９へ移行し、ディスプレイ２のウインドウ以外の
表示画面に表示する３次元地図鳥瞰図の地図描画コマン
ドを生成する。これにより、グラフィックス処理手段５
１は、図１８のステップ１１８９で生成された地図描画
コマンドと、図１９のステップ１２０９で生成された地
図描画コマンドとに基づき、ディスプレイ２のウインド
ウに３次元地図鳥瞰図を表示し、ディスプレイ２のウイ
ンドウ以外の表示画面にも３次元地図鳥瞰図を表示す
る。したがって、ユーザは３次元地図鳥瞰表示において
複数の視点位置から見た地図情報を得ることができ、地
図の認識性や使い勝手が向上する。

【０１８３】次に、３次元地図鳥瞰図表示手段６６の第
四の変形例を図２０を用いて具体的に説明する。

【０１８４】図２０は３次元地図鳥瞰図表示手段６６の
第四の変形例の動作を説明するためのフロー図である。

【０１８５】尚、図２０に示すフローにおいて、ステッ
プ１２２１〜ステップ１２２４の処理は図６に示すステ
ップ１００１〜１００４の処理と、ステップ１２２７の
処理は図６に示すステップ１００５の処理と、それぞれ
基本的に同様である。したがって、ステップ１２２１〜
ステップ１２２４、ステップ１２２７については、その
詳細な説明を省略する。

【０１８６】ステップ１２２５では、現在位置演算手段
４６及びマップマッチ処理手段４７より得られる現在地
が、それより手前（視点側）に位置する地図構成物によ
り覆い隠されていないか判定する。現在地が可視である
と判定されるとステップ１２２７へ移行し、現在地が不
可視であると判定されるとステップ１２２６へ移行す
る。

【０１８７】ステップ１２２６では、ディスプレイ２の
表示画面に所定の地図表現方法による地図を表示するよ
うに、３次元地図鳥瞰表示手段６６、２次元地図表示手
段６４又は２次元地図鳥瞰表示手段６５に指令を出す。
尚、ステップ１２２６は、ウインドウに代えてディスプ
レイ２の表示画面全体に、所定の地図表現方法による地
図を表示するようにした点を除いて、図１９に示したス
テップ１１８６の処理と基本的に同一である。すなわ
ち、たとえば、ディスプレイ２の表示画面に２次元地図
鳥瞰図を表示するように、２次元地図鳥瞰表示手段６５
に指令が出された場合、図２９（ａ）に示すように、３
次元地図鳥瞰表示すると自車位置マーク２１４２の手前
（視点側)に存在する山２１４３により現在地が隠され
てしまう場合でも、図２９（ｂ）に示すように、２次元
地図鳥瞰図に表示が切り替わることにより、地図の認識
性や使い勝手が向上するようになる。

【０１８８】尚、本発明は上記の実施形態に限定される
ものではなく、その要旨の範囲内で様々な変形が可能で
ある。たとえば、上記の実施形態では、地図表示手段４
５として、２次元地図表示手段６４、２次元地図鳥瞰表
示手段６５及び３次元地図表示手段６６と、これ等の表
示手段から任意の表示手段を選択する地図表示方法選択
手段６３とを設けたものについて説明したが、本発明に
用いる地図表示手段は、少なくともディスプレイ等の表
示画面に３次元地図鳥瞰図を表示することができるもの
であればよい。

【０１８９】また、上記の実施形態では、本発明をナビ
ゲーション装置に適用した例について説明したが、本発
明は３次元地図鳥瞰図を表示する様々の機器に適用する
ことができる。

【０１９０】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、前
記の構成により、３次元地図鳥瞰表示を実施したときに
生ずる陰面にある地図構成物等の情報をも表示すること
ができるので、ユーザが必要とする情報を表示すること
ができ、これにより、視認性の高い３次元地図表示を行
うことができる地図表示装置、およびナビゲーション装
置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態による処理が実行されたナ
ビゲーション装置の表示画面の一例を示す図である。

【図２】本発明の一実施形態である車載ナビゲーション
装置の各構成ユニットを示す図である。

【図３】図２の演算処理部のハードウェア構成を示す図
である。

【図４】図２の演算処理部の機能構成を示す図である。

【図５】図４に示す地図表示手段の機能構成を示す図で
ある。

【図６】図５に示す３次元地図鳥瞰表示手段の動作を説
明するためのフロー図である。

【図７】図５に示す３次元地図鳥瞰表示手段の動作を説
明するためのフロー図である。

【図８】図６のマーク設定処理を説明するためのフロー
図である。

【図９】図６の構造物選択処理を説明するためのフロー
図である。

【図１０】図９の道路選択処理を説明するためのフロー
図である。

【図１１】図１１の道路属性選択処理を説明するための
フロー図である。

【図１２】図１１の道路属性選択処理を説明するための
フロー図である。

【図１３】図６及び図７の表示属性変更処理を説明する
ためのフロー図である。

【図１４】図５に示す３次元地図鳥瞰表示手段の第一変
形例の動作を説明するためのフロー図である。

【図１５】図１４の手前構造物情報表示処理を説明する
ためのフロー図である。

【図１６】図１４の手前構造物除去処理を説明するため
のフロー図である。

【図１７】図５に示す３次元地図鳥瞰表示手段の第二変
形例の動作を説明するためのフロー図である。

【図１８】図５に示す３次元地図鳥瞰表示手段の第三変
形例の動作を説明するためのフロー図である。

【図１９】図１８の地図表示指令処理を説明するための
フロー図である。

【図２０】図５に示す３次元地図鳥瞰表示手段の第四変
形例の動作を説明するためのフロー図である。

【図２１】図６及び図７に示すフローを実行した場合の
表示画面の一例を示す図である。

【図２２】可視領域と不可視領域の境界線を説明するた
めの図である。

【図２３】目的構造物の表示画面の一例を示す図であ
る。

【図２４】目的道路を表示した表示画面の一例を示す図
である。

【図２５】誘導マークを表示した場合の表示画面の一例
を示す図である。

【図２６】誘導マークを表示した場合の表示画面の一例
を示す図である。

【図２７】目的道路を表示した場合の表示画面の一例を
示す図である。

【図２８】ウインドウに地図を重ねて表示した場合の表
示画面の一例を示す図である。

【図２９】地図表示方法を切り替えた場合の表示画面の
一例を示す図である。

【符号の説明】

１ 演算処理部 ２ ディスプレイ ３ 地図記憶装置 ４ 音声出入力装置 ５ 入力装置 ６ 車輪速センサ ７ 地磁気センサ ８ ジャイロ ９ ＧＰＳ受信機 １０ 交通情報受信装置 １１ 車内ＬＡＮ装置 ２１ ＣＰＵ ２２ ＲＡＭ ２３ ＲＯＭ ２４ ＤＭＡ ２５ 描画コントローラ ２６ ＶＲＡＭ ２７ カラーパレット ２８ Ａ／Ｄ変換器 ２９ ＳＣＩ ３０ ＰＩＯ ３１ カウンター ４１ ユーザ操作解析手段 ４２ 経路計算手段 ４３ 経路記憶手段 ４４ 経路誘導手段 ４５ 地図表示手段 ４６ 現在位置演算手段 ４７ マップマッチ手段 ４８ データ読込手段 ４９ 軌跡記憶手段 ５０ メニュー表示手段 ５２ グラフィックス処理手段 ６１ 光源位置設定手段 ６２ 視点位置設定手段 ６３ 地図表示方法選択手段 ６４ ２次元地図表示手段 ６５ ２次元地図鳥瞰表示手段 ６６ ３次元地図鳥瞰表示手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 奥出 真理子 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 Ｆターム(参考） 2C032 HB03 HB22 HB23 HB24 HC08 HC14 HC16 HC22 HC23 HC24 HC31 HD03 HD07 HD21 HD23 HD30 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC03 AC08 AC14 AC16 AD04 5B050 AA10 BA09 BA17 EA26 EA29 FA02 5H180 AA01 FF04 FF05 FF12 FF22 FF25 FF27 FF33

Claims (18)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】表示画面に地図を表示する地図表示装置で
   あって、 ３次元地図を構成する複数の地図構成物の３次元データ
   が記憶された地図記憶部と、 所定の地図構成物を指定する地図構成物指定部と、 前記地図記憶部に記憶された３次元データが特定する各
   地図構成物を、所定の視点から平面に投影することによ
   り得られる３次元地図鳥瞰図を作成し、当該３次元地図
   鳥瞰図を前記表示画面に表示する地図表示部と、を備
   え、 前記地図表示部は、前記地図構成物指定部で指定された
   所定の地図構成物が、当該所定の地図構成物よりも前記
   所定の視点側にある他の地図構成物によって隠されて前
   記３次元地図鳥瞰図上に表示されない場合に、当該所定
   の地図構成物が前記表示画面に表示されるように、前記
   所定の地図構成物又は前記他の地図構成物の前記平面へ
   の投影形態を変更する投影形態変更手段を有することを
   特徴とする地図表示装置。
2. 【請求項２】前記投影形態変更手段は、前記地図構成物
   指定部で指定された所定の地図構成物が、当該所定の地
   図構成物よりも前記所定の視点側にある他の地図構成物
   を透過して表示されるように、前記所定の地図構成物又
   は前記他の地図構成物の前記平面への投影形態を変更す
   ることを特徴とする請求項１記載の地図表示装置。
3. 【請求項３】前記投影形態変更手段は、前記地図構成物
   指定部で指定された所定の地図構成物が、当該所定の地
   図構成物よりも前記所定の視点側にある他の地図構成物
   の前面に表示されるように、前記所定の地図構成物の前
   記平面への投影形態を変更することを特徴とする請求項
   １記載の地図表示装置。
4. 【請求項４】前記投影形態変更手段は、前記地図構成物
   指定部で指定された所定の地図構成物が所定の模様、色
   又は線種で表示されるように、前記所定の地図構成物の
   表示属性を変えることを特徴とする請求項３記載の地図
   表示装置。
5. 【請求項５】前記投影形態変更手段は、前記地図構成物
   指定部で指定された所定の地図構成物よりも前記所定の
   視点側にある他の地図構成物を前記平面に投影しないよ
   うに、前記他の地図構成物の前記平面への投影形態を変
   更することを特徴とする請求項１記載の地図表示装置。
6. 【請求項６】前記投影形態変更手段は、前記他の地図構
   成物の代わりに前記他の地図構成物の地平面における占
   有領域を、前記平面に投影することを特徴とする請求項
   ５記載の地図表示装置。
7. 【請求項７】前記投影形態変更手段は、前記他の地図構
   成物の代わりに前記他の地図構成物の名称を、前記３次
   元地図鳥瞰図に表示することを特徴とする請求項５記載
   の地図表示装置。
8. 【請求項８】表示画面に地図を表示する地図表示装置で
   あって、 ３次元地図を構成する複数の地図構成物の３次元データ
   が記憶された地図記憶部と、 所定の地図構成物を指定する地図構成物指定部と、 前記地図記憶部に記憶された３次元データが特定する各
   地図構成物を、所定の視点から平面に投影することによ
   り得られる３次元地図鳥瞰図を作成し、当該３次元地図
   鳥瞰図を前記表示画面に表示する地図表示部と、を備
   え、 前記地図表示部は、前記地図構成物指定部で指定された
   所定の地図構成物が、当該所定の地図構成物よりも前記
   所定の視点側にある他の地図構成物によって隠されて前
   記３次元地図鳥瞰図上に表示されない場合に、前記所定
   の視点の位置を前記所定の地図構成物が前記３次元地図
   鳥瞰図上に表示される位置に変更する視点位置変更手段
   を有することを特徴とする地図表示装置。
9. 【請求項９】表示画面に地図を表示する地図表示装置で
   あって、 ３次元地図を構成する複数の地図構成物の３次元データ
   が記憶された地図記憶部と、 所定の地図構成物を指定する地図構成物指定部と、 前記地図記憶部に記憶された３次元データが特定する各
   地図構成物を、所定の視点から平面に投影することによ
   り得られる３次元地図鳥瞰図を作成し、当該３次元地図
   鳥瞰図を前記表示画面に表示する地図表示部と、を備
   え、 前記地図表示部は、前記地図構成物指定部で指定された
   所定の地図構成物が、当該所定の地図構成物よりも前記
   所定の視点側にある他の地図構成物によって隠されて前
   記３次元地図鳥瞰図上に表示されない場合に、前記各地
   図構成物の２次元データを基に２次元地図を作成し、当
   該２次元地図を前記３次元地図鳥瞰図に代えて前記表示
   画面に表示する２次元地図表示手段を有することを特徴
   とする地図表示装置。
10. 【請求項１０】表示画面に地図を表示する地図表示装置
    であって、 ３次元地図を構成する複数の地図構成物の３次元データ
    が記憶された地図記憶部と、 所定の地図構成物を指定する地図構成物指定部と、 前記地図記憶部に記憶された３次元データが特定する各
    地図構成物を、所定の視点から平面に投影することによ
    り得られる３次元地図鳥瞰図を作成し、当該３次元地図
    鳥瞰図を前記表示画面に表示する地図表示部と、を備
    え、 前記地図表示部は、前記地図構成物指定部で指定された
    所定の地図構成物が、当該所定の地図構成物よりも前記
    所定の視点側にある他の地図構成物によって隠されて前
    記３次元地図鳥瞰図上に表示されない場合に、前記各地
    図構成物の２次元データを基に、所定の視点から２次元
    地図を眺めたときに得られる２次元地図鳥瞰図を作成
    し、当該２次元地図鳥瞰図を前記３次元地図鳥瞰図に代
    えて前記表示画面に表示する２次元地図鳥瞰表示手段を
    有することを特徴とする地図表示装置。
11. 【請求項１１】表示画面に地図を表示する地図表示装置
    であって、 ３次元地図を構成する複数の地図構成物の３次元データ
    が記憶された地図記憶部と、 所定の地図構成物を指定する地図構成物指定部と、 前記地図記憶部に記憶された３次元データが特定する各
    地図構成物を、所定の視点から平面に投影することによ
    り得られる３次元地図鳥瞰図を作成し、当該３次元地図
    鳥瞰図を前記表示画面に表示する地図表示部と、を備
    え、 前記地図表示部は、前記地図構成物指定部で指定された
    所定の地図構成物が、当該所定の地図構成物よりも前記
    所定の視点側にある他の地図構成物によって隠されて前
    記３次元地図鳥瞰図上に表示されない場合に、前記各地
    図構成物の２次元データを基に２次元地図を作成し、当
    該２次元地図を前記３次元地図鳥瞰図と共に前記表示画
    面に表示する重複表示手段を有することを特徴とする地
    図表示装置。
12. 【請求項１２】表示画面に地図を表示する地図表示装置
    であって、 ３次元地図を構成する複数の地図構成物の３次元データ
    が記憶された地図記憶部と、 所定の地図構成物を指定する地図構成物指定部と、 前記地図記憶部に記憶された３次元データが特定する各
    地図構成物を、所定の視点から平面に投影することによ
    り得られる３次元地図鳥瞰図を作成し、当該３次元地図
    鳥瞰図を前記表示画面に表示する地図表示部と、を備
    え、 前記地図表示部は、前記地図構成物指定部で指定された
    所定の地図構成物が、当該所定の地図構成物よりも前記
    所定の視点側にある他の地図構成物によって隠されて前
    記３次元地図鳥瞰図上に表示されない場合に、前記各地
    図構成物の２次元データを基に、所定の視点から２次元
    地図を眺めたときに得られる２次元地図鳥瞰図を作成
    し、当該２次元地図鳥瞰図を前記３次元地図鳥瞰図と共
    に前記表示画面に表示する重複表示手段を有することを
    特徴とする地図表示装置。
13. 【請求項１３】表示画面に地図を表示する地図表示装置
    であって、 ３次元地図を構成する複数の地図構成物の３次元データ
    が記憶された地図記憶部と、 所定の地図構成物を指定する地図構成物指定部と、 前記地図記憶部に記憶された３次元データが特定する各
    地図構成物を、所定の視点から平面に投影することによ
    り得られる第一の３次元地図鳥瞰図を作成し、当該第一
    の３次元地図鳥瞰図を前記表示画面に表示する地図表示
    部と、を備え、 前記地図表示部は、前記地図構成物指定部で指定された
    所定の地図構成物が、当該所定の地図構成物よりも前記
    所定の視点側にある他の地図構成物によって隠されて前
    記第一の３次元地図鳥瞰図上に表示されない場合に、前
    記各地図構成物を前記所定の地図構成物を視認すること
    ができる視点から平面に投影することにより得られる第
    二の３次元地図鳥瞰図を作成し、当該第二の３次元地図
    鳥瞰図を前記第一の３次元地図鳥瞰図と共に前記表示画
    面に表示する重複表示手段を有することを特徴とする地
    図表示装置。
14. 【請求項１４】前記地図構成物には、２次元形状又は３
    次元形状のマークが含まれることを特徴とする請求項
    １、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、１１、１
    ２又は１３記載の地図表示装置。
15. 【請求項１５】前記地図構成物指定部は、入力装置に入
    力された使用者の指令に基づいて、所定の地図構成物を
    指定することを特徴とする請求項１、２、３、４、５、
    ６、７、８、９、１０、１１、１２又は１３記載の地図
    表示装置。
16. 【請求項１６】表示画面に、地図と当該地図上における
    自車位置とを表示するナビゲーション装置であって、 ３次元地図を構成する複数の地図構成物の３次元データ
    が記憶された地図記憶部と、 自車位置を検出する自車位置検出部と、 前記地図記憶部に記憶された３次元データが特定する各
    地図構成物を、所定の視点から平面に投影することによ
    り得られる３次元地図鳥瞰図を作成し、当該３次元地図
    鳥瞰図を前記表示画面に表示する地図表示部と、を備
    え、 前記地図表示部は、前記自車位置検出部で検出した自車
    位置が、当該自車位置よりも前記所定の視点側にある地
    図構成物によって隠されて前記３次元地図鳥瞰図上に表
    示されない場合に、当該自車位置が前記表示画面に表示
    されるように、前記自車位置又は前記所定の視点側にあ
    る地図構成物の前記平面への投影形態を変更する投影形
    態変更手段を有することを特徴とするナビゲーション装
    置。
17. 【請求項１７】目的地を設定する目的地設定部と、 前記自車位置検出部で検出された自車位置と前記目的地
    設定部で設定された目的地とを結ぶ経路を検出する経路
    検出部と、を有し、 前記投影形態変更手段は、前記経路検出部で検出された
    経路が、当該経路よりも前記所定の視点側にある地図構
    成物によって隠されて前記３次元地図鳥瞰図上に表示さ
    れない場合に、当該経路が前記表示画面に表示されるよ
    うに、前記経路又は前記所定の視点側にある地図構成物
    の前記平面への投影形態を変更することを特徴とする請
    求項１６記載のナビゲーション装置。
18. 【請求項１８】表示画面に、地図と当該地図上における
    目的地とを表示するナビゲーション装置であって、 ３次元地図を構成する複数の地図構成物の３次元データ
    が記憶された地図記憶部と、 目的地を設定する目的地設定部と、 前記地図記憶部に記憶された３次元データが特定する各
    地図構成物を、所定の視点から平面に投影することによ
    り得られる３次元地図鳥瞰図を作成し、当該３次元地図
    鳥瞰図を前記表示画面に表示する地図表示部と、を備
    え、 前記地図表示部は、前記目的地設定部で設定した目的地
    が、当該目的地よりも前記所定の視点側にある地図構成
    物によって隠されて前記３次元地図鳥瞰図上に表示され
    ない場合に、当該目的地が前記表示画面に表示されるよ
    うに、前記目的地又は前記所定の視点側にある地図構成
    物の前記平面への投影形態を変更する投影形態変更手段
    を有することを特徴とするナビゲーション装置。