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JP2003289198A - Mounting device - Google Patents

Mounting device

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JP2003289198A
JP2003289198A JP2002091413A JP2002091413A JP2003289198A JP 2003289198 A JP2003289198 A JP 2003289198A JP 2002091413 A JP2002091413 A JP 2002091413A JP 2002091413 A JP2002091413 A JP 2002091413A JP 2003289198 A JP2003289198 A JP 2003289198A
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base
component
frame
image
board
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Application number
JP2002091413A
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Japanese (ja)
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Akira Kishida
晃 岸田
Hirotoshi Yamagata
博敏 山形
Hirokatsu Muramatsu
啓且 村松
Mitsugi Akiyama
貢 秋山
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Yamaha Motor Co Ltd
Original Assignee
Yamaha Motor Co Ltd
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Publication date
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    • Y02P70/00Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
    • Y02P70/50Manufacturing or production processes characterised by the final manufactured product

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  • Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mounting device which is capable of sucking and picking up a component with a suction head with high positional accuracy from a component feed means. <P>SOLUTION: The mounting device is equipped with a base; a board moving pad which is provided on the base, holds a board nearly in a horizontal position, and moves it in a lateral direction; a frame which is fitted with a component feed means that arranges a plurality of components in a longitudinal direction for picking, and additionally feeds the components in a lateral direction and provided adjacent to the board moving pad in a longitudinal direction; and a head unit which moves from above the frame to a point above the board moving pad in a longitudinal direction, picks up the component from the component feed means, and mount it on the board held by the board moving pad. The frame can be controlled so as to regulate its position around an axis nearly perpendicular to a plane which is specified in a lateral and a longitudinal direction by the base or a surface whose position is controlled to the base. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、基板上に部品を搭
載する実装機および実装方法に係り、特に、吸着ヘッド
により部品供給手段から部品を位置精度よく吸着・ピッ
クアップするのに適する実装機に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mounting machine and a mounting method for mounting a component on a substrate, and more particularly to a mounting machine suitable for picking up and picking up a component from a component supply means with a suction head with high positional accuracy. .

【0002】[0002]

【従来の技術】基板上にチップ抵抗、チップコンデン
サ、IC(Integrated Circuit)などを搭載・実装する
ための実装機の例として特許第2919486号公報記
載のプリント配線板組立装置がある。
2. Description of the Related Art As an example of a mounting machine for mounting and mounting a chip resistor, a chip capacitor, an IC (Integrated Circuit), etc. on a substrate, there is a printed wiring board assembling apparatus described in Japanese Patent No. 2919486.

【0003】このプリント配線板組立装置では、Xテー
ブル上に位置決めされ保持されたプリント配線板上に、
吸着ノズル(取出ノズル)に吸着された部品を搭載・実
装する。その際のプリント配線板に対する吸着ノズルの
X方向(左右方向)位置決めはXテーブル自体が左右方
向に移動することによりなされる。また、プリント配線
板に対する吸着ノズルのY方向(前後方向)位置決め
は、吸着ノズルが具備された装着(吸着)ヘッドのY方
向移動(単軸移動)によりなされる。
In this printed wiring board assembling apparatus, the printed wiring board positioned and held on the X table is
Mount and mount components that have been sucked onto the suction nozzle (take-out nozzle). At that time, positioning of the suction nozzle with respect to the printed wiring board in the X direction (horizontal direction) is performed by moving the X table itself in the horizontal direction. Positioning of the suction nozzle with respect to the printed wiring board in the Y direction (front-back direction) is performed by moving the mounting (suction) head equipped with the suction nozzle in the Y direction (single axis movement).

【0004】このように、基板への部品の搭載・実装の
ため、基板を固定して装着ヘッドをX方向、Y方向双方
に移動させる代わりに、装着ヘッドの移動を例えばY方
向のみに限定しX方向には基板の側を移動させる機構が
公知となっている。
Thus, instead of fixing the substrate and moving the mounting head in both the X and Y directions for mounting and mounting the components on the substrate, the movement of the mounting head is limited to, for example, only the Y direction. A mechanism for moving the substrate side in the X direction is known.

【0005】[0005]

【発明が解決しようとする課題】上記の実装機のように
装着ヘッドが単軸移動のみ行う場合には、一般的に、部
品供給部における部品吸着ポイントの左右方向位置精度
が問題となる。装着ヘッドが左右方向に移動しないの
で、部品吸着ポイントの左右方向位置精度が確保されな
いと、装着ヘッドによる部品の吸着・ピックアップの確
実性が劣化するからである。このような確実性の劣化
は、吸着動作のやり直しなどにより実装動作効率を低下
させ実装基板の生産性を悪化させる原因となる。
In the case where the mounting head performs only uniaxial movement as in the mounting machine described above, the horizontal position accuracy of the component suction point in the component supply section generally poses a problem. This is because the mounting head does not move in the left-right direction, and unless the positional accuracy of the component suction point in the left-right direction is ensured, the reliability of suction and pickup of the component by the mounting head deteriorates. Such deterioration in reliability causes the mounting operation efficiency to be lowered due to the re-execution of the suction operation or the like, which deteriorates the productivity of the mounting board.

【0006】上記公知文献では、部品吸着ポイントの左
右方向位置精度を確保する方策について具体的に言及す
るところがなく、装着ヘッドが単軸移動する実装機で、
例えば、どのようにより小型のチップ部品の吸着・ピッ
クアップにも対応できるのか、また経年的に生じる装置
各部位の位置的歪にも対応できるのかは不明である。
[0006] In the above-mentioned publicly known document, there is no specific mention of a measure for ensuring the positional accuracy of the component suction point in the left-right direction, and in the mounting machine in which the mounting head moves uniaxially,
For example, it is unclear how small chip parts can be picked up and picked up, and how positional distortion of each part of the device that occurs over time can be coped with.

【0007】本発明は、上記した事情を考慮してなされ
たもので、基板上に部品を搭載する実装機および実装方
法において、吸着ヘッドにより部品供給手段から部品を
位置精度よく吸着・ピックアップすることが可能な実装
機を提供することを目的とする。
The present invention has been made in consideration of the above circumstances. In a mounting machine and a mounting method for mounting a component on a substrate, the suction head picks up and picks up the component from the component supply means with high positional accuracy. The purpose is to provide a mounting machine capable of

【0008】[0008]

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、本発明は、基台と、前記基台上に設けられ、基板を
ほぼ水平姿勢で保持可能でかつ左右方向に移動する基板
移動台と、部品のピックアップのため前記部品を前記前
後方向に複数並べかつ前記左右方向に部品を追加供給す
る部品供給手段を取り付け可能で前記基板移動台の前後
方向隣りに設けられた枠体と、前記枠体の上方から前記
基板移動台の上方まで前記前後方向に移動して、前記枠
体に取り付けられた前記部品供給手段から前記部品をピ
ックアップしかつ前記保持された基板に前記ピックアッ
プされた部品を搭載するヘッドユニットとを具備し、前
記枠体は、前記基台または前記基台に対し位置が管理さ
れた面に対して前記左右方向におよび前記左右方向と前
記前後方向とが形成する平面に対しほぼ垂直の軸の回り
方向に位置を調整され得ることを特徴とする。
In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a base and a substrate moving unit provided on the base, capable of holding the substrate in a substantially horizontal posture and moving in the horizontal direction. A pedestal, and a frame body arranged adjacent to the board moving table in the front-rear direction, to which a plurality of the parts are arranged in the front-rear direction for picking up the parts, and component supply means for additionally supplying the parts in the left-right direction can be attached. The component is moved in the front-rear direction from above the frame to above the substrate moving base to pick up the component from the component supply means attached to the frame and picked up on the held substrate. And a head unit for mounting the head unit on the frame. Characterized in that that may be adjusted substantially located around the direction of the axis perpendicular to the plane of.

【0009】すなわち、この実装機は、左右方向には基
板の側が移動し前後方向にはヘッドユニットの側が移動
して基板上に部品を搭載する実装機であって、ヘッドユ
ニットの移動によりその下方に部品供給手段が位置し、
部品供給手段は、前後方向に複数の部品を並べ得る。さ
らに、部品供給手段が取り付けられた枠体が、基台上
(または基台に対し位置が管理された面上)で左右方向
におよび左右方向と前後方向とが形成する平面にほぼ垂
直の軸回り方向に位置が調整され得る。
That is, this mounting machine is a mounting machine that mounts components on the board by moving the side of the board in the left-right direction and moving the side of the head unit in the front-rear direction, and moving the head unit downwards by moving the head unit. Parts supply means is located in
The component supply means can arrange a plurality of components in the front-rear direction. Further, the frame body to which the component supply means is attached has an axis substantially perpendicular to a plane formed on the base (or on a surface whose position is controlled with respect to the base) and in the left-right direction and the front-back direction. The position can be adjusted in the circumferential direction.

【0010】したがって、部品供給手段が前後方向に複
数の部品を並べるその線位置をヘッドユニットの移動す
る前後方向に合致するように調整することができる。よ
って、吸着ヘッドにより部品供給手段から部品を位置精
度よく吸着・ピックアップすることが可能になる。
Therefore, it is possible to adjust the line position where the component supply means arranges the plurality of components in the front-rear direction so as to match the front-rear direction in which the head unit moves. Therefore, the suction head can pick up and pick up the component from the component supply means with high positional accuracy.

【0011】なお、「基台に対し位置が管理された面」
には、例えば、基台上に設けられた部位であって基台に
固定されたものや基台に固定されていない部位であって
もある規制がされて移動可能なものが含まれる。実質的
には基台に対して位置調整するのと変わらないからであ
る。以下では、これを含めて「基台等」と表現する場合
がある。
Incidentally, "a surface whose position is controlled with respect to the base"
Includes, for example, a part provided on the base and fixed to the base, or a part not fixed to the base but which is restricted and movable. This is because it is substantially the same as adjusting the position with respect to the base. Hereinafter, this may be referred to as a "base, etc."

【0012】また、実施態様としての実装機は、偏心し
て設けられた突起部を有する偏心ピンをさらに具備し、
前記偏心ピンは、前記基台または前記基台に対し位置が
管理された前記面に前記突起部が嵌合されて前記基台上
または前記基台に対し位置が管理された前記面上で偏心
回転可能に支持され、前記枠体は、その前記前後方向の
両端部近くにおける前記左右方向の位置が前記偏心ピン
により規制される。
Further, the mounting machine as an embodiment further comprises an eccentric pin having an eccentrically provided protrusion.
The eccentric pin is eccentric on the base or on the surface whose position is controlled with respect to the base so that the protrusion is fitted to the base or on the surface whose position is controlled with respect to the base. The frame is rotatably supported, and the position of the frame in the left-right direction near both ends in the front-rear direction is restricted by the eccentric pin.

【0013】これにより、位置調整を行なう一般的機構
(例えばXYステージなど)より廉価にかつ調整も簡便
・高精度に行なうことができる。なお、この場合に枠体
を調整された位置で基台等に固定するには、各種周知の
方法(例えばねじによる締め付けなど)を用いることが
できる。
As a result, the adjustment can be performed more easily and highly accurately at a lower cost than a general mechanism for adjusting the position (such as an XY stage). In this case, various well-known methods (for example, tightening with screws) can be used to fix the frame body to the base or the like at the adjusted position.

【0014】また、実施態様としての実装機は、前記ヘ
ッドユニットに併設された、下方を撮像する撮像装置
と、前記撮像された下方の像を画像処理する画像処理部
と、前記画像処理された結果を表示する表示部とをさら
に具備し、前記撮像装置は、前記枠体を撮像し、前記画
像処理部は、前記撮像された枠体を画像処理して前記左
右方向と前記前後方向とが形成する前記平面上での位置
を検出し、前記表示装置は、前記検出された位置を表示
する。
In the mounting machine as an embodiment, an image pickup device for picking up an image of the lower side, which is provided along with the head unit, an image processing section for image-processing the imaged lower image, and the image-processed image are processed. The image capturing device captures an image of the frame body, and the image processing unit performs image processing on the captured frame body so that the left-right direction and the front-back direction are displayed. The position on the plane to be formed is detected, and the display device displays the detected position.

【0015】これによれば、枠体の位置調整の必要性の
認識や位置調整したあとの精度の確認を簡便に行なうこ
とができ、ユーザの便宜になる。
According to this, the necessity of adjusting the position of the frame body and the confirmation of the accuracy after the position adjustment can be easily confirmed, which is convenient for the user.

【0016】また、実施態様として、前記枠体は、上方
から確認できる位置に位置確認用のマークが印されてい
る。
Further, as an embodiment, the frame is provided with a position confirmation mark at a position which can be confirmed from above.

【0017】これによれば、画像処理により位置検出す
る場合に、その検出に向くマークを検出に都合のよい位
置に印すことができるので、より簡単なソフトウエアで
対応が可能になる。よって、ソフトウエア的な処理負担
を軽減できる。
According to this, when the position is detected by the image processing, the mark suitable for the detection can be marked at a position convenient for the detection, so that it is possible to cope with it with simpler software. Therefore, the processing load of software can be reduced.

【0018】[0018]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照しながら説明する。図1、図2は、本発明の一実施
形態に係る実装機を模式的に示す構成図であり、図1は
平面図、図2は左側面図である。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 and 2 are configuration diagrams schematically showing a mounting machine according to an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a plan view and FIG. 2 is a left side view.

【0019】図1および図2に示すように、この実装機
は、基台11、X方向案内レール12aおよび12b、
基板コンベア13aおよび13b、X方向係合部材1
4、X方向サーボモータ15、X方向エンコーダ16、
X方向送りねじ17、X方向送りねじ受け18、固定カ
メラ用照明装置19、固定カメラ20、フィーダーバン
ク21、テープフィーダー22、ヘッドユニット23、
吸着ヘッド24、Y方向フレーム25、Y方向案内レー
ル26aおよび26b、Y方向サーボモータ27、Y方
向エンコーダ28、Y方向送りねじ29、Y方向送りね
じ受け30、移動カメラ31、コンベア幅可変用タイミ
ングベルト8、プーリ9aおよび9b、基板移動台10
を有する。テープフィーダー22にはそれぞれ部品吸着
ポイント22aが存在する。
As shown in FIGS. 1 and 2, this mounting machine includes a base 11, X-direction guide rails 12a and 12b,
Substrate conveyors 13a and 13b, X-direction engaging member 1
4, X-direction servo motor 15, X-direction encoder 16,
X-direction feed screw 17, X-direction feed screw receiver 18, fixed camera lighting device 19, fixed camera 20, feeder bank 21, tape feeder 22, head unit 23,
Suction head 24, Y direction frame 25, Y direction guide rails 26a and 26b, Y direction servo motor 27, Y direction encoder 28, Y direction feed screw 29, Y direction feed screw receiver 30, moving camera 31, conveyor width varying timing. Belt 8, pulleys 9a and 9b, substrate moving table 10
Have. Each tape feeder 22 has a component suction point 22a.

【0020】図示するように、基台11上には、基板を
水平姿勢で保持しかつX方向に移動させるための、基板
移動台10を始めとする機構が存在する(なお図1で
は、このX方向に移動させるための機構の図示は一部省
略されている。)。基板移動台10は、X方向係合部材
14を介してX方向送りねじ17に係合される。X方向
送りねじ17は、X方向サーボモータ15とX方向送り
ねじ受け18との間に架設され、かつX方向サーボモー
タ15により所定量回転され、これによりX方向係合部
材14に接続された基板移動台10のX方向移動がなさ
れる。なお、X方向エンコーダ16はX方向サーボモー
タ15とともにX軸サーボ装置を構成し、それぞれサー
ボ装置としてのセンサとアクチュエータとして機能す
る。
As shown in the figure, on the base 11, there is a mechanism for holding the substrate in a horizontal position and moving it in the X direction, including the substrate moving table 10 (note that in FIG. 1, this mechanism is used). The illustration of the mechanism for moving in the X direction is partially omitted.) The substrate moving table 10 is engaged with the X-direction feed screw 17 via the X-direction engagement member 14. The X-direction feed screw 17 is installed between the X-direction servo motor 15 and the X-direction feed screw receiver 18, and is rotated by a predetermined amount by the X-direction servo motor 15, thereby being connected to the X-direction engagement member 14. The substrate moving table 10 is moved in the X direction. The X-direction encoder 16 constitutes an X-axis servo device together with the X-direction servomotor 15, and functions as a sensor and an actuator as the servo device, respectively.

【0021】また、基板移動台10は、移動の円滑のた
め、それぞれX方向に渡して互いに平行に設けられた一
対のX方向案内レール12a、12b上をX方向移動す
る。さらに基板移動台10には、その最も上方に、一対
の基板コンベア13a、13bがそれぞれX方向に渡し
て互いに平行に設けられる。基板コンベア13a、13
bは、部品実装されたプリント基板Pを搬出しかつ部品
実装するプリント基板Pを搬入するためのもので、図示
省略のX方向に移動するベルトによりプリント基板Pを
基板移動台10上でX方向搬送する。そして、図示省略
のクランプ機構により、プリント基板Pは、基板移動台
10に対して所定の位置で停止・固定されるようになっ
ている。
The substrate moving table 10 moves in the X direction on a pair of X-direction guide rails 12a and 12b provided in parallel with each other in the X direction for smooth movement. Further, on the substrate moving table 10, a pair of substrate conveyors 13a and 13b are provided at the uppermost position in parallel with each other in the X direction. Substrate conveyors 13a, 13
Reference numeral “b” is used to carry out the printed circuit board P on which the component is mounted and to carry in the printed circuit board P on which the component is mounted. The printed circuit board P is moved on the substrate moving table 10 in the X direction by a belt (not shown) that moves in the X direction. Transport. The printed circuit board P is stopped and fixed at a predetermined position with respect to the substrate moving table 10 by a clamp mechanism (not shown).

【0022】なお、基板コンベア13aは、基板Pの幅
に対応してY方向に移動され得る構成になっている。す
なわち、基板コンベア13aは、Y方向両端のプーリ9
a、9b間をY方向に掛け渡されたコンベア幅可変用タ
イミングベルト8に接続されている。そして、このタイ
ミングベルト8を図示省略のモータにより回転・移動さ
せることにより、基板コンベア13aと対向する基板コ
ンベア13bとの間隔が可変される(図示の状態は最大
の幅に設定されている場合である)。
The substrate conveyor 13a is constructed so that it can be moved in the Y direction according to the width of the substrate P. That is, the board conveyer 13a includes the pulleys 9 at both ends in the Y direction.
It is connected to a conveyor width changing timing belt 8 which is stretched between a and 9b in the Y direction. Then, by rotating and moving the timing belt 8 by a motor (not shown), the distance between the substrate conveyor 13a and the opposing substrate conveyor 13b is changed (the state shown is the case where the maximum width is set). is there).

【0023】この幅可変機構は、基板コンベア13bの
側を動かすようにするか、あるいは基板コンベア13
a、13bの両方を動かすことによってもよい。この実
施形態では、部品供給手段たるテープフィーダー22と
基板Pとの距離を近く設定してタクトタイムの低減を図
るため、テープフィーダー22とは反対側の基板コンベ
ア13aの側を移動させるようにしている。
This variable width mechanism is arranged so as to move the side of the board conveyor 13b or the board conveyor 13b.
It is also possible to move both a and 13b. In this embodiment, in order to reduce the tact time by setting the distance between the tape feeder 22 as the component supply means and the substrate P to be short, the side of the substrate conveyor 13a opposite to the tape feeder 22 is moved. There is.

【0024】また、図示するように、基板移動台10、
基板コンベア13a、13b上をまたぐようにかつこの
方向を図1のY方向下側に延長するように、Y方向フレ
ーム25を始めとする機構が存在する。Y方向フレーム
25は、基台11上に設けられ、部品をピックアップし
この部品を基板P上に搭載するためのヘッドユニット2
3を有しこれをY方向に移動させるものである。
As shown in the figure, the substrate moving table 10,
There is a mechanism including the Y-direction frame 25 so as to straddle the board conveyors 13a and 13b and extend this direction downward in the Y-direction of FIG. The Y-direction frame 25 is provided on the base 11 and is used for picking up a component and mounting the component on the substrate P.
3 is provided and is moved in the Y direction.

【0025】Y方向フレーム25には、その上部に、一
対のY方向案内レール26a、26bが互いに平行に設
けられ、ヘッドユニット23は、この案内レール26
a、26bによりY方向の動きが案内される。また、ヘ
ッドユニット23は、Y方向フレーム内をY方向に渡さ
れて配設されたY方向送りねじ29に図示しない係合部
材により係合されており、この送りねじ29が所要量回
転することにより、上記係合部材を介して所定の量だけ
Y方向に移動する。
A pair of Y-direction guide rails 26a, 26b are provided on the upper portion of the Y-direction frame 25 in parallel with each other.
The movements in the Y direction are guided by a and 26b. Further, the head unit 23 is engaged with a Y-direction feed screw 29, which is arranged in the Y-direction frame in the Y-direction frame, by an engaging member (not shown), and the feed screw 29 is rotated by a required amount. Thus, it moves in the Y direction by a predetermined amount via the engaging member.

【0026】なお、Y方向送りねじ29は、基板移動台
10に近い側に設けられたY方向サーボモータ27とそ
の反対側に設けられたY方向送りねじ受け30との間に
架設されている。また、Y方向エンコーダ28はY方向
サーボモータ27とともにY軸サーボ装置を構成し、そ
れぞれサーボ装置としてのセンサとアクチュエータとし
て機能する。
The Y-direction feed screw 29 is installed between the Y-direction servomotor 27 provided on the side closer to the substrate moving table 10 and the Y-direction feed screw receiver 30 provided on the opposite side. . Further, the Y-direction encoder 28 constitutes a Y-axis servo device together with the Y-direction servo motor 27, and functions as a sensor and an actuator as the servo device, respectively.

【0027】Y方向サーボモータ27は、テープフィー
ダー22に近い側のY方向送りねじ29の端部に設ける
ことも可能である。この実施形態では、実際の稼働状態
を考慮し、例えばテープフィーダー22を交換するなど
のためには、X方向でいえば図1の左側、Y方向でいえ
ば図1の下側をオペレータが作業空間とすることから、
これらの側での装置としての突起形状を避けるため上記
のような配置にしている。これにより全体としてY方向
にコンパクトな形状も実現する。
The Y-direction servomotor 27 can be provided at the end of the Y-direction feed screw 29 near the tape feeder 22. In this embodiment, an operator works on the left side of FIG. 1 in the X direction and the lower side of FIG. 1 in the Y direction in order to replace the tape feeder 22 in consideration of the actual operating state. Because it is a space,
In order to avoid the projection shape of the device on these sides, the above arrangement is adopted. This also realizes a compact shape in the Y direction as a whole.

【0028】ヘッドユニット23は、Y方向フレーム2
5側の機構によって上記のように案内、移動されるとと
もに、その吸着ヘッド24が、直接、枠体たるフィーダ
ーバンク21に取り付けられたテープフィーダー22の
部品吸着ポイント22aおよび基板Pとの間で上下方向
(Z方向)に行き来できるように、図1でいえば左側に
張り出した形状になっている。このような張り出した形
状は、上記説明の作業空間で、ヘッドユニット23、特
にその吸着ヘッド24をメンテナンスする場合に、吸着
ヘッド24回りに空間を確保しやすく好都合である。
The head unit 23 is the Y-direction frame 2
While being guided and moved as described above by the mechanism on the fifth side, the suction head 24 is vertically moved between the component suction point 22a of the tape feeder 22 attached to the feeder bank 21 as a frame and the substrate P. In order to be able to move back and forth in the direction (Z direction), it has a shape protruding to the left side in FIG. Such an overhanging shape is convenient because it is easy to secure a space around the suction head 24 when the head unit 23, particularly the suction head 24 thereof, is maintained in the working space described above.

【0029】ヘッドユニット23には、この実施形態で
は4本(最低1本あればよい)の吸着ヘッド24がY方
向に一列に並んで設けられ、図示省略の昇降機構により
互いに独立に上下動が可能であり、かつその軸回りに
(R方向に)回転可能である。また、部品吸着時に図示
省略の負圧供給手段から各吸着ヘッド24下端に設けら
れた吸着ノズルに負圧が供給される。これにより、吸引
力で部品を吸着ノズルに吸着することができる。
In this embodiment, the head unit 23 is provided with four (at least one) suction heads 24 aligned in a line in the Y direction, and can be moved up and down independently of each other by an elevator mechanism (not shown). It is possible and rotatable about its axis (in the R direction). Further, at the time of picking up components, a negative pressure supply means (not shown) supplies negative pressure to the suction nozzles provided at the lower ends of the suction heads 24. As a result, the component can be attracted to the suction nozzle by the suction force.

【0030】なお、ヘッドユニット23に設けられた移
動カメラ(撮像装置)31は、上方から基板P(特にそ
こに印されたフィデューシャルマーク)を撮像すること
により、基板Pの存在や正確な位置を認識するためのも
のである。また、枠体たるフィーダーバンク21のXY
平面での位置を検出するためにも用いる。
The moving camera (image pickup device) 31 provided in the head unit 23 picks up an image of the substrate P (particularly, the fiducial mark printed on the substrate P) from above, so that the presence of the substrate P and an accurate image can be obtained. It is for recognizing the position. In addition, the XY of the feeder bank 21 that is the frame body
It is also used to detect the position on a plane.

【0031】テープフィーダー22の部品吸着ポイント
22aそれぞれのX方向座標は、吸着ヘッド24のX方
向座標と精度よく一致するようにされる。このためフィ
ーダーバンク21は、基台11上でX方向にかつXY平
面にほぼ垂直の軸回り方向に調整可能にされている。
The X-direction coordinates of the component suction points 22a of the tape feeder 22 are made to coincide with the X-direction coordinates of the suction head 24 with high accuracy. Therefore, the feeder bank 21 is adjustable on the base 11 in the X direction and in the direction around the axis substantially perpendicular to the XY plane.

【0032】これにより、ヘッドユニット23がY方向
フレーム25上でテープフィーダー22側に存在すると
き(図示の状態)には、ヘッドユニット23のY方向移
動により所定の吸着ヘッド24下に所定の部品吸着ポイ
ント22aを位置させ、この状態で個々の吸着ヘッド2
4を昇降させ所定の部品を高信頼度で吸着・ピックアッ
プできる。枠体たるフィーダーバンク21に取り付けら
れたテープフィーダー22の部品吸着ポイント22aそ
れぞれのX方向座標を上記のように調整する機構につい
ては後述する。
As a result, when the head unit 23 is present on the side of the tape feeder 22 on the Y-direction frame 25 (the state shown in the drawing), the head unit 23 moves in the Y-direction to move a predetermined component under a predetermined suction head 24. The suction point 22a is positioned, and in this state, each suction head 2
4 can be moved up and down to pick up and pick up predetermined parts with high reliability. A mechanism for adjusting the X-direction coordinates of each of the component suction points 22a of the tape feeder 22 attached to the feeder bank 21, which is a frame, as described above will be described later.

【0033】固定カメラ20は、下方から上方に撮像方
向が向けられかつその光軸のX方向座標が吸着ヘッド2
4のX方向座標とほぼ一致するようにされている。これ
により、ヘッドユニット23のY方向位置が図示の23
aの位置にあるときには、固定カメラ20により下方か
ら吸着された部品を撮像することができる。この撮像
は、吸着された部品の詳細な位置・姿勢を認識するため
のものであり、この認識情報により、部品を基板P上に
搭載する場合の位置補正量を算出し精度の高い実装を実
現する。なお、固定カメラ20の上方には、固定カメラ
用照明装置19が設けられ、吸着ヘッド24により吸着
された部品の照明条件を改善する。
The fixed camera 20 has an image pickup direction directed from the lower side to the upper side, and the X-direction coordinate of the optical axis thereof is the suction head 2.
4 and the X-direction coordinate are almost the same. As a result, the position of the head unit 23 in the Y direction is set to 23 in the figure.
When it is at the position a, the fixed camera 20 can image the component sucked from below. This imaging is for recognizing the detailed position / orientation of the sucked component, and based on this recognition information, the position correction amount when the component is mounted on the substrate P is calculated to realize highly accurate mounting. To do. An illumination device 19 for the fixed camera is provided above the fixed camera 20 to improve the illumination condition of the component sucked by the suction head 24.

【0034】以上説明のように、この実装機は、Y方向
フレーム25下方に、X方向に移動する基板移動台1
0、下方から上方を撮像する固定カメラ20、部品吸着
ポイント22aが高精度にY方向に並ぶテープフィーダ
ー22を取りつけた枠体たるフィーダーバンク21の三
者がこの順にY方向に配置される。またここで、部品吸
着ポイント22aそれぞれが並ぶ線は、フィーダーバン
ク21の位置調整により吸着ヘッド24の移動軌跡Lの
X方向座標に一致するようにされる。これにより、ヘッ
ドユニット23のY方向移動により高信頼性で部品の吸
着・ピックアップが可能である。
As described above, this mounting machine has the board moving table 1 which moves in the X direction below the Y direction frame 25.
0, a fixed camera 20 that captures an image from the bottom to the top, and a feeder bank 21 that is a frame to which a tape feeder 22 in which component suction points 22a are arranged in the Y direction with high accuracy are mounted. Further, here, the line in which the component suction points 22a are arranged is made to coincide with the X-direction coordinate of the movement locus L of the suction head 24 by the position adjustment of the feeder bank 21. As a result, by moving the head unit 23 in the Y direction, components can be picked up and picked up with high reliability.

【0035】なお、以上のような部品の吸着・ピックア
ップ、および固定カメラ20による撮像を経た吸着ヘッ
ド24を有するヘッドユニット23は、その移動の動き
を延長することにより基板P上(図の例えば23b)に
位置する。そして、Y方向については、Y方向サーボモ
ータ27を始めとするサーボ装置により位置決めされ、
X方向については、X方向サーボモータ15を始めとす
るサーボ装置により位置決めされる。そして、この状態
で個々の吸着ヘッド24を昇降させ所定の部品を基板P
上の所定位置に搭載する。
The head unit 23 having the suction head 24 that has been picked up / picked up by the above components and picked up by the fixed camera 20 is extended on the substrate P (for example, 23b in the figure) by extending its movement. ) Located. Then, with respect to the Y direction, positioning is performed by a servo device including the Y direction servo motor 27,
The X direction is positioned by a servo device including the X direction servo motor 15. Then, in this state, the individual suction heads 24 are moved up and down, and predetermined components are mounted on the substrate P.
Mount it in the specified position above.

【0036】ここで、枠体たるフィーダーバンク21に
ついてさらに説明する。この実施形態では、基台11に
フィーダーバンク21が図示するように設けられ、この
フィーダーバンク21には、複数のテープフィーダー2
2を隣接してかつおのおの位置決めされた状態で取り付
け固定可能である。テープフィーダー22は、追加部品
供給がX方向(図1で左から右)となるように、基板コ
ンベア13a、13bの基板搬送方向と平行に配置され
る。
Here, the feeder bank 21 as a frame will be further described. In this embodiment, a feeder bank 21 is provided on the base 11 as shown in the drawing, and the plurality of tape feeders 2 are provided in the feeder bank 21.
It is possible to attach and fix the two in a state where they are positioned adjacent to each other. The tape feeder 22 is arranged in parallel with the substrate transport direction of the substrate conveyors 13a and 13b so that the additional component supply is in the X direction (from left to right in FIG. 1).

【0037】図3は、フィーダーバンク21の構成例を
示す模式図である。図3(a)は平面図、図3(b)は
図3(a)におけるA−Aa断面の矢視図である。
FIG. 3 is a schematic diagram showing a configuration example of the feeder bank 21. FIG. 3A is a plan view, and FIG. 3B is an arrow view of an A-Aa cross section in FIG.

【0038】図3に示すように、上面形状がほぼ長方形
のフィーダーバンク21の四隅近くには固定ねじ穴21
aがZ方向に貫通して設けられ、この固定ねじ穴21a
に貫通して固定ねじ35を基台11にねじ込むことによ
りフィーダーバンク21は基台11に固定可能である。
固定ねじ35には、その頭部に締め付け用の六角穴35
aが設けられ、また、固定ねじ穴21aには、四隅の固
定ねじ35が緩められ基台11へのフィーダーバンク2
1の固定が解除された状態でもフィーダーバンク21を
基台11へ弾発力で押圧するばね37が、固定ねじ35
を囲むようにかつその頭部下の固定ねじ穴21a内に埋
め込まれるように設けられる。
As shown in FIG. 3, fixing screw holes 21 are provided near the four corners of the feeder bank 21 having a substantially rectangular upper surface.
a is provided so as to penetrate in the Z direction, and the fixing screw hole 21a
The feeder bank 21 can be fixed to the base 11 by screwing the fixing screw 35 into the base 11 by penetrating therethrough.
The fixing screw 35 has a hexagonal hole 35 for tightening on its head.
a is provided, and the fixing screws 35 at the four corners are loosened in the fixing screw holes 21a.
Even when the fixing of No. 1 is released, the spring 37 that elastically presses the feeder bank 21 against the base 11 has the fixing screw 35.
Is provided so as to enclose and be embedded in the fixing screw hole 21a under the head thereof.

【0039】上記の各固定ねじ穴21aは、図示するよ
うに、固定ねじ35が貫通する部分における径が固定ね
じ35のその部分の径より大きくされている。したがっ
て、基台11に対してX方向およびY方向に位置が固定
的である固定ねじ35に対して、フィーダーバンク21
は、ある程度(上記径の違いの程度)その位置を可変で
きる。
As shown in the figure, the diameter of each fixing screw hole 21a at which the fixing screw 35 penetrates is larger than the diameter of that portion of the fixing screw 35. Therefore, with respect to the fixing screw 35 whose position is fixed in the X direction and the Y direction with respect to the base 11, the feeder bank 21
The position can be changed to some extent (the degree of the difference in diameter).

【0040】さらに、この位置可変余地を利用して容易
にかつ微細にフィーダーバンク21の位置調整を行なう
ため、図示するように、フィーダーバンク21のY方向
ほぼ両端下であって基台11上には偏心ピン36が設け
られる。偏心ピン36は、平面形状がほぼ円形であり、
その下面であって中心を外れた位置に突起部が設けられ
ている。突起部は基台11に嵌合されており、偏心ピン
36における突起部の反対面には、偏心回転ドライブ用
の六角穴36aが設けられる。この六角穴36aを回転
ドライブするためにフィーダーバンク21には、アライ
メント調整穴21bがZ方向に貫通して設けられる。
Further, in order to easily and finely adjust the position of the feeder bank 21 by utilizing this position variable room, as shown in the drawing, the feeder bank 21 is located substantially below both ends in the Y direction and on the base 11. Is provided with an eccentric pin 36. The eccentric pin 36 has a substantially circular plan shape,
Protrusions are provided on the lower surface and off center. The protrusion is fitted to the base 11, and a hexagonal hole 36a for eccentric rotation drive is provided on the surface of the eccentric pin 36 opposite to the protrusion. In order to rotationally drive the hexagonal hole 36a, the feeder bank 21 is provided with an alignment adjusting hole 21b penetrating in the Z direction.

【0041】偏心ピン36の平面形状周縁は、フィーダ
ーバンク21を規制するように、フィーダーバンクのY
方向ほぼ両端下面に設けられた溝にほぼ接するようにな
っている。なお、符号21cは位置確認マークである
が、その位置は、例えば、テープフィーダー22が装着
されたときに部品吸着ポイントが並ぶ線とX方向座標が
一致するようにフィーダーバンク21の両端部近くにあ
る。すなわち、上方から確認できる位置にあり移動カメ
ラ31により撮像可能である。この位置確認マーク21
cの効用については後述する。
The peripheral edge of the eccentric pin 36 in plan view is arranged so that the Y of the feeder bank 21 is regulated so as to regulate the feeder bank 21.
It is arranged so as to substantially contact with the grooves provided on the lower surfaces of both ends in the direction. Reference numeral 21c is a position confirmation mark, but its position is near both ends of the feeder bank 21, for example, so that the line in which the component suction points are lined up when the tape feeder 22 is mounted coincides with the X-direction coordinates. is there. That is, it is in a position that can be confirmed from above, and can be imaged by the moving camera 31. This position confirmation mark 21
The utility of c will be described later.

【0042】以上のような構成により、図3(a)に示
すような偏心ピン36の回転位置(偏心方向がX方向に
一致する偏心ピン36の回転位置であって、突起部が偏
心ピン36の下方である位置)では、フィーダーバンク
21は、その両端ともがX方向正に最も偏ることにな
る。また、図4に示すように、偏心ピン36をその六角
穴36aを中心に回すことにより、フィーダーバンク2
1は、上記のような規制構造によりX方向負に動かされ
る。
With the above-described structure, the eccentric pin 36 has a rotational position as shown in FIG. 3A (at the rotational position of the eccentric pin 36 in which the eccentric direction coincides with the X direction, and the protrusion is the eccentric pin 36). 2), the both ends of the feeder bank 21 are most positively biased in the X direction. Further, as shown in FIG. 4, by turning the eccentric pin 36 around its hexagonal hole 36a, the feeder bank 2
1 is moved negatively in the X direction by the restriction structure as described above.

【0043】したがって、フィーダーバンク21は、両
端ともX方向正、両端ともX方向負、左端ではX方向正
で右端ではX方向負、左端ではX方向負で右端ではX方
向正、の動かされ方が可能である。換言すると、基台1
1上でX方向にかつXY平面にほぼ垂直の軸回り方向に
調整可能にされていることになる。
Therefore, the feeder bank 21 is moved positively in the X direction at both ends, negative in the X direction at both ends, positive in the X direction at the left end, negative in the X direction at the right end, negative in the X direction at the left end, and positive in the X direction at the right end. Is possible. In other words, base 1
1 is adjustable in the X direction and in the direction around the axis substantially perpendicular to the XY plane.

【0044】なお、調整しろは、偏心ピン36の直径で
設定できるが、偏心ピン36の直径や偏心度を(だだし
ある程度大きく)設定した後でも、固定ねじ穴21aの
固定ねじ35が貫通する部分における径と固定ねじ35
のその部分の径との差を調整しろ分に設定することで制
限することができる。この調整しろは、例えば各端部で
それぞれX方向に1mm前後程度にすることができる。
Although the adjustment margin can be set by the diameter of the eccentric pin 36, the fixing screw 35 of the fixing screw hole 21a penetrates even after the diameter and the eccentricity of the eccentric pin 36 are set (although it is relatively large). Diameter of part and fixing screw 35
It can be limited by adjusting the difference from the diameter of that portion of the torso. This adjustment margin can be set to about 1 mm in the X direction at each end, for example.

【0045】実際に調整する手順例を説明すると、例え
ば、まず、四隅の固定ねじ35を最終締め付け位置まで
締め付ける。そして、その締め付け位置から各固定ねじ
35を所定量(例えばその回転の半周)だけ緩める。
Explaining an example of an actual adjustment procedure, for example, first, the fixing screws 35 at the four corners are tightened to the final tightening positions. Then, the fixing screws 35 are loosened from the tightened position by a predetermined amount (for example, a half circumference of the rotation).

【0046】次に、各偏心ピン36を回しフィーダーバ
ンク21の位置調整を行なう。このとき、フィーダーバ
ンク21には基台11に固定される力がある程度はたら
いているので、位置調整はがたつきなく円滑に行なわれ
る。最後に固定ねじ35を締め直しフィーダバンク21
の調整工程を終えることができる。
Next, each eccentric pin 36 is turned to adjust the position of the feeder bank 21. At this time, since the feeder bank 21 has a certain amount of force fixed to the base 11, the position adjustment can be smoothly performed without rattling. Finally, the fixing screw 35 is re-tightened and the feeder bank 21
The adjustment process of can be completed.

【0047】次に、フィーダーバンク21に装着される
テープフィーダー22について図5を参照して補足説明
する。図5は、ひとつのテープフィーダー22の部品吸
着ポイント22a付近を拡大して示す斜視図である。
Next, the tape feeder 22 mounted in the feeder bank 21 will be supplementarily described with reference to FIG. FIG. 5 is an enlarged perspective view showing the vicinity of the component suction point 22a of one tape feeder 22.

【0048】テープフィーダー22は、図示するよう
に、IC、トランジスタ、コンデンサなどの小片状電子
部品を所定間隔おきに収納・保持したテープがリール
(図示省略)からから導出されるように構成され、吸着
ヘッド24により部品がピックアップされるにつれてテ
ープが間欠的に送り出されるようになっている。
As shown in the figure, the tape feeder 22 is constructed such that a tape containing small pieces of electronic components such as ICs, transistors, capacitors, etc. stored and held at predetermined intervals is drawn out from a reel (not shown). As the parts are picked up by the suction head 24, the tape is intermittently sent out.

【0049】同図に示すように、テープ1は、例えば、
部品を収納するためある程度の厚みを有しており、この
厚みの中ほどまでの深さに部品収納部3が設けられる。
部品収納部3上にはカバーテープ4が貼付されており、
部品吸着ポイントにテープ1が送られるごく手前で、図
示するようにカバーテープ折り返し部5に掛けられてテ
ープ1からはがされる。
As shown in the figure, the tape 1 is, for example,
It has a certain thickness for accommodating components, and the component accommodating portion 3 is provided at a depth up to the middle of this thickness.
A cover tape 4 is attached on the component storage section 3,
Just before the tape 1 is fed to the component suction point, it is hung on the cover tape folding portion 5 and peeled off from the tape 1 as shown in the figure.

【0050】また、テープ1には、部品収納部3位置に
例えば同期してホール2が設けられており、これを利用
してテープ1の間欠送りを制御することができる。テー
プ1は、部品吸着ポイントにおいては、シャッター7の
スライド動作により開閉可能にされており、間欠的にテ
ープ1が送られるにつれて吸着すべき部品を取出し可能
にする(図示の状態はシャッター7の開状態を示す)。
部品が取出された後のテープ1は、テープ案内部材6に
より案内されてテープフィーダー22から排出する。
Further, the tape 1 is provided with a hole 2 in synchronization with the position of the component housing portion 3, for example, and by utilizing this, intermittent feeding of the tape 1 can be controlled. At the component suction point, the tape 1 can be opened / closed by the sliding operation of the shutter 7, and the components to be sucked can be taken out as the tape 1 is intermittently fed (in the state shown in the drawing, the shutter 7 is opened). Indicates the state).
The tape 1 after the components are taken out is guided by the tape guide member 6 and is ejected from the tape feeder 22.

【0051】テープフィーダー22を装着する(取り付
けている)フィーダーバンク21がすでに述べたように
位置調整(アライメント調整)されると、テープフィー
ダー22の部品吸着ポイントに対して、図示するように
直線L(図1で説明)が高精度に位置する関係となる。
これは、テープフィーダー22がフィーダーバンク21
に隣接して多数並べられた場合も、各テープフィーダー
22とフィーダーバンク21との固定位置が一定してい
れば各テープフィーダー22について同様である
When the position of the feeder bank 21 in which the tape feeder 22 is mounted (attached) is adjusted (alignment adjusted) as described above, a straight line L is attached to the component suction point of the tape feeder 22 as shown in the figure. (Explained in FIG. 1) has a highly accurate relationship.
This is because the tape feeder 22 is the feeder bank 21.
Even if a large number of tape feeders are arranged adjacent to each other, the same applies to each tape feeder 22 as long as the fixed position of each tape feeder 22 and the feeder bank 21 is constant.

【0052】次に、上記の実装機の制御部について図6
を参照して説明する。図6は、本発明の一実施形態に係
る実装機の制御系の構成を示すブロック図である。同図
においてすでに説明した構成要素と同一のものには同一
の番号を付してある。なお、図示した制御系の構成に
は、ここでの説明の重要性の小さい部分を省略している
ところがある(例えば基板コンベア13a、13bの制
御など)。
Next, the control section of the above mounting machine is shown in FIG.
Will be described with reference to. FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the control system of the mounting machine according to the embodiment of the present invention. In the figure, the same components as those already described are given the same numbers. In the configuration of the control system shown in the figure, there are some parts in which the explanation here is less important (for example, control of the substrate conveyors 13a and 13b).

【0053】図6に示すように、制御装置50は、統括
制御部54、そのための記憶部55、画像処理部52、
そのための記憶部53、X軸サーボ装置などサーボ装置
とのインターフェース51、表示部56を有する。
As shown in FIG. 6, the control device 50 includes an integrated control unit 54, a storage unit 55 for the control unit 54, an image processing unit 52,
It has a storage unit 53 for that purpose, an interface 51 with a servo device such as an X-axis servo device, and a display unit 56.

【0054】移動カメラ31は、図示のように制御装置
50の画像処理部52に接続されている。また、固定カ
メラ20も、図示のように制御装置50の画像処理部5
2に接続されている。
The moving camera 31 is connected to the image processing section 52 of the control device 50 as shown in the figure. The fixed camera 20 also includes the image processing unit 5 of the control device 50 as illustrated.
Connected to 2.

【0055】インターフェース51は、図示のように、
X軸サーボ装置43、Y軸サーボ装置44、ヘッドユニ
ット部サーボ装置40(Z軸サーボ装置41、…、R軸
サーボ装置42、…)との接続を有する。X軸サーボ装
置43は、図1、図2におけるX方向サーボモータ15
を含む構成であり、Y軸サーボ装置44は、同図のY方
向サーボモータ27を含む構成である。
The interface 51, as shown,
It has connections with the X-axis servo device 43, the Y-axis servo device 44, and the head unit servo device 40 (Z-axis servo device 41, ..., R-axis servo device 42, ...). The X-axis servo device 43 is the X-direction servomotor 15 in FIGS.
And the Y-axis servo device 44 includes the Y-direction servo motor 27 shown in FIG.

【0056】統括制御部54は、X軸サーボ装置43、
Y軸サーボ装置44、ヘッドユニット部サーボ装置40
の動作を統括的に制御するため処理を行なうものであ
る。実体的には、マイクロプロセッサなどのハードウエ
アと制御プログラムなどのソフトウエアとにより構成さ
れ得る。
The integrated control section 54 includes an X-axis servo device 43,
Y-axis servo device 44, head unit servo device 40
The processing is performed to totally control the operation of. Substantially, it can be configured by hardware such as a microprocessor and software such as a control program.

【0057】記憶部55は、統括制御部54が行なう処
理に必要な情報を記憶するものである。必要に応じて、
統括制御部54から情報が出し入れされる。
The storage unit 55 stores information necessary for the processing performed by the central control unit 54. If necessary,
Information is taken in and out from the integrated control unit 54.

【0058】画像処理部52は、移動カメラ31、固定
カメラ20で得られた撮像データを処理し、これにより
撮像データに含まれる情報を認識して統括制御部54に
供給するものである。認識する情報については、後述す
る。なお、画像処理部52も、実体的には、マイクロプ
ロセッサなどのハードウエアと制御プログラムなどのソ
フトウエアとにより構成され得る。
The image processing section 52 processes the image pickup data obtained by the moving camera 31 and the fixed camera 20, recognizes the information contained in the image pickup data, and supplies it to the overall control section 54. The information to be recognized will be described later. Note that the image processing unit 52 can also be substantially configured by hardware such as a microprocessor and software such as a control program.

【0059】記憶部53は、画像処理部52が行なう処
理に必要な情報を記憶するものである。必要に応じて、
画像処理部52から情報が出し入れされる。
The storage section 53 stores information necessary for the processing performed by the image processing section 52. If necessary,
Information is taken in and out from the image processing unit 52.

【0060】インターフェース51は、統括制御部54
が処理することにより生成されたサーボ制御信号を、X
軸サーボ装置43、Y軸サーボ装置44、ヘッドユニッ
ト部サーボ装置40に出力し、また、これらのサーボ装
置43、44、40からのセンサ出力を入力するための
インターフェースである。
The interface 51 has an integrated control section 54.
Process the servo control signal generated by
It is an interface for outputting to the axis servo device 43, the Y-axis servo device 44, and the head unit servo device 40, and for inputting sensor outputs from these servo devices 43, 44, and 40.

【0061】表示部56は、統括制御部54に送られた
情報や統括制御部54が処理した結果などを表示するも
のである。
The display unit 56 displays the information sent to the overall control unit 54, the result processed by the overall control unit 54, and the like.

【0062】以上説明の制御部により、移動カメラ3
1、固定カメラ20で撮像された撮像データが画像処理
されてそこに含まれる情報が認識されるとともに、各サ
ーボ装置43、44、40が制御される。すなわち、す
でに述べたように、移動カメラ31で撮像された撮像デ
ータについては、基板Pの存在確認や固定位置認識、固
定カメラ20で撮像された撮像データについては、吸着
された部品の位置や姿勢の認識などに用いられる。これ
らの認識は画像処理部52で行なわれ、その結果に基づ
き統括制御部54が各サーボ装置43、44、40を制
御する。
The moving camera 3 is controlled by the control unit described above.
1. The image data captured by the fixed camera 20 is subjected to image processing to recognize the information contained therein, and the servo devices 43, 44, 40 are controlled. That is, as described above, with respect to the imaged data captured by the moving camera 31, the presence confirmation of the substrate P and the fixed position recognition are performed, and with respect to the imaged data captured by the fixed camera 20, the position and orientation of the adsorbed component. It is used for recognition. The recognition is performed by the image processing unit 52, and the overall control unit 54 controls each servo device 43, 44, 40 based on the result.

【0063】また、移動カメラ31は、フィーダーバン
ク21に印された位置確認マーク21cを撮像し、この
撮像データから画像処理部52はその認識(例えば、X
Y平面でのその位置の認識)も行なう。移動カメラ31
はヘッドユニット23に固定して設けられており、その
視野における特定のX方向位置が吸着ヘッド24のX方
向位置となることから、特に、この特定位置を基準とし
て位置確認マーク21cのX方向位置ずれを検出でき
る。このずれは、フィーダーバンク21の位置調整を要
するか否かを示す情報であり、このような情報を始め認
識情報が表示部56に表示される。
Further, the moving camera 31 picks up an image of the position confirmation mark 21c marked on the feeder bank 21, and the image processing section 52 recognizes the image (for example, X
The recognition of its position on the Y plane is also performed. Moving camera 31
Is fixed to the head unit 23, and the specific X-direction position in the field of view is the X-direction position of the suction head 24. Therefore, the X-direction position of the position confirmation mark 21c is particularly based on this specific position. The shift can be detected. This deviation is information indicating whether or not the position of the feeder bank 21 needs to be adjusted, and recognition information including such information is displayed on the display unit 56.

【0064】したがって、ユーザは、フィーダーバンク
21の位置調整をすべきかあるいは位置調整したあとで
所望の位置に設定されたかの情報を容易に得ることでき
る。
Therefore, the user can easily obtain information as to whether the position of the feeder bank 21 should be adjusted or whether the position has been adjusted to a desired position.

【0065】なお、このような便宜を図るには、フィー
ダーバンク21に位置確認マーク21cを設けなくても
可能である。すなわち、フィーダーバンク21の角やね
じ穴などを利用してこれを認識してその座標を求めるよ
うにすれば同様のずれは検出可能である。位置確認マー
ク21cを印す場合には、その形状や大きさ、設定位
置、反射率などを、認識ソフトウエアの構成を簡単にす
る方向に決めることができる利点がある。
Incidentally, in order to make such convenience, it is possible to dispose the position confirmation mark 21c on the feeder bank 21. That is, if the corners and screw holes of the feeder bank 21 are used to recognize the coordinates and determine the coordinates, the same deviation can be detected. When the position confirmation mark 21c is provided, there is an advantage that the shape and size, the set position, the reflectance, etc. can be determined in a direction that simplifies the configuration of the recognition software.

【0066】[0066]

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
左右方向には基板の側の移動し前後方向にはヘッドユニ
ットの側が移動して基板上に部品を搭載する実装機で、
ヘッドユニットの移動によりその下方に部品供給手段が
位置し、部品供給手段は、前後方向に複数の部品を並べ
得る。部品供給手段を取り付け可能な枠体は、基台上
(または基台に対し位置が管理された面上)で左右方向
におよび左右方向と前後方向とが形成する平面にほぼ垂
直の軸回り方向に位置が調整され得る。したがって、部
品供給手段が前後方向に複数の部品を並べるその線位置
をヘッドユニットの移動する前後方向に合致するように
調整することができる。よって、吸着ヘッドにより部品
供給手段から部品を位置精度よく吸着・ピックアップす
ることが可能になる。
As described in detail above, according to the present invention,
A mounting machine that mounts components on the board by moving the board side in the left-right direction and moving the head unit side in the front-rear direction.
Due to the movement of the head unit, the component supply means is located below the head unit, and the component supply means can arrange a plurality of components in the front-back direction. The frame to which the component supply means can be attached is a direction around an axis that is substantially perpendicular to the plane formed by the base (or the surface whose position is controlled with respect to the base) and the left-right direction and the front-back direction. The position can be adjusted. Therefore, it is possible to adjust the line position where the component supply unit arranges the plurality of components in the front-rear direction so as to match the front-rear direction in which the head unit moves. Therefore, the suction head can pick up and pick up the component from the component supply means with high positional accuracy.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明の一実施形態に係る実装機の構成を模式
的に示す平面図。
FIG. 1 is a plan view schematically showing the configuration of a mounting machine according to an embodiment of the present invention.

【図2】本発明の一実施形態に係る実装機の構成を模式
的に示す左側面図。
FIG. 2 is a left side view schematically showing the configuration of the mounting machine according to the embodiment of the present invention.

【図3】図1、図2中に示したフィーダーバンク21の
構成例を示す模式図。
FIG. 3 is a schematic diagram showing a configuration example of a feeder bank 21 shown in FIGS. 1 and 2.

【図4】図3に示したフィーダーバンク21において別
の位置調整された状態を示す図。
FIG. 4 is a view showing a state in which another position is adjusted in the feeder bank 21 shown in FIG.

【図5】ひとつのテープフィーダー22の部品吸着ポイ
ント22a付近を拡大して示す斜視図。
5 is an enlarged perspective view showing the vicinity of a component suction point 22a of one tape feeder 22. FIG.

【図6】本発明の一実施形態に係る実装機の制御系の構
成を示すブロック図。
FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of a control system of the mounting machine according to the embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

8…コンベア幅可変用タイミングベルト 9a、9b…
プーリ 10…基板移動台 11…基台 12a、12
b…X方向案内レール 13a、13b…基板コンベア
14…X方向係合部材 15…X方向サーボモータ
16…X方向エンコーダ 17…X方向送りねじ 18
…X方向送りねじ受け 19…固定カメラ用照明装置
20…固定カメラ 21…フィーダーバンク 21a…
固定ねじ穴 21b…アライメント調整穴 22…テー
プフィーダー 22a…部品吸着ポイント 23…ヘッ
ドユニット 24…吸着ヘッド 25…Y方向フレーム 26a、26b…Y方向案内レール 27…Y方向サ−
ボモータ 28…Y方向エンコーダ 29…Y方向送り
ねじ 30…Y方向送りねじ受け 31…移動カメラ
35…固定ねじ 35a…六角穴 36…偏心ピン 3
6a…六角穴 37…ばね 40…ヘッドユニット部サ
ーボ装置 41…Z軸サーボ装置 42…R軸サーボ装
置 43…X軸サーボ装置 44…Y軸サーボ装置 5
0…制御装置 51…インターフェース 52…画像処
理部 53…記憶部 54…統括制御部 55…記憶部
56…表示部
8 ... Timing belt for varying conveyor width 9a, 9b ...
Pulley 10 ... Substrate moving base 11 ... Base 12a, 12
b ... X-direction guide rails 13a, 13b ... Substrate conveyor 14 ... X-direction engaging member 15 ... X-direction servo motor
16 ... X-direction encoder 17 ... X-direction feed screw 18
… X-direction feed screw receiver 19… Fixed camera lighting device
20 ... Fixed camera 21 ... Feeder bank 21a ...
Fixing screw hole 21b ... Alignment adjustment hole 22 ... Tape feeder 22a ... Component suction point 23 ... Head unit 24 ... Suction head 25 ... Y direction frame 26a, 26b ... Y direction guide rail 27 ... Y direction support
Bomotor 28 ... Y direction encoder 29 ... Y direction feed screw 30 ... Y direction feed screw receiver 31 ... Moving camera
35 ... Fixing screw 35a ... Hexagon socket 36 ... Eccentric pin 3
6a ... Hexagon socket 37 ... Spring 40 ... Head unit servo device 41 ... Z-axis servo device 42 ... R-axis servo device 43 ... X-axis servo device 44 ... Y-axis servo device 5
0 ... Control device 51 ... Interface 52 ... Image processing part 53 ... Storage part 54 ... General control part 55 ... Storage part 56 ... Display part

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 村松 啓且 静岡県磐田市新貝2500番地 ヤマハ発動機 株式会社内 (72)発明者 秋山 貢 静岡県磐田市新貝2500番地 ヤマハ発動機 株式会社内 Fターム(参考) 5E313 EE02 EE03 EE24 FF03    ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page    (72) Inventor Keika Muramatsu             Yamaha Motor, 2500 Shinkai, Iwata, Shizuoka Prefecture             Within the corporation (72) Inventor Mitsugu Akiyama             Yamaha Motor, 2500 Shinkai, Iwata, Shizuoka Prefecture             Within the corporation F-term (reference) 5E313 EE02 EE03 EE24 FF03

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 基台と、 前記基台上に設けられ、基板をほぼ水平姿勢で保持可能
でかつ左右方向に移動する基板移動台と、 部品のピックアップのため前記部品を前記前後方向に複
数並べかつ前記左右方向に部品を追加供給する部品供給
手段を取り付け可能で前記基板移動台の前後方向隣りに
設けられた枠体と、 前記枠体の上方から前記基板移動台の上方まで前記前後
方向に移動して、前記枠体に取り付けられた前記部品供
給手段から前記部品をピックアップしかつ前記保持され
た基板に前記ピックアップされた部品を搭載するヘッド
ユニットとを具備し、 前記枠体は、前記基台または前記基台に対し位置が管理
された面に対して前記左右方向におよび前記左右方向と
前記前後方向とが形成する平面に対しほぼ垂直の軸の回
り方向に位置を調整され得ることを特徴とする実装機。
1. A base, a board moving base provided on the base, capable of holding a board in a substantially horizontal posture, and moving in the left-right direction, and a plurality of the parts in the front-back direction for picking up the parts. A frame body that is arranged side by side and that can be equipped with component supply means for additionally supplying components in the left-right direction, and that is provided adjacent to the board moving table in the front-rear direction; and in the front-rear direction from above the frame body to above the board moving table. And a head unit for picking up the component from the component supply means attached to the frame and mounting the picked-up component on the held substrate, wherein the frame is The position is adjusted in the left-right direction with respect to the base or the surface whose position is controlled with respect to the base, and in the rotation direction about an axis substantially perpendicular to the plane formed by the left-right direction and the front-back direction. Mounter, characterized in that that may be.
【請求項2】 偏心して設けられた突起部を有する偏心
ピンをさらに具備し、 前記偏心ピンは、前記基台または前記基台に対し位置が
管理された前記面に前記突起部が嵌合されて前記基台上
または前記基台に対し位置が管理された前記面上で偏心
回転可能に支持され、 前記枠体は、その前記前後方向の両端部近くにおける前
記左右方向の位置が前記偏心ピンにより規制されること
を特徴とする請求項1記載の実装機。
2. An eccentric pin having an eccentrically provided protrusion is further provided, wherein the eccentric pin has the protrusion fitted to the base or the surface whose position is controlled with respect to the base. Is eccentrically rotatably supported on the base or on the surface whose position is controlled with respect to the base, and the frame body has the eccentric pin at a position in the left-right direction near both ends in the front-rear direction. The mounting machine according to claim 1, wherein the mounting machine is regulated by
【請求項3】 前記ヘッドユニットに併設された、下方
を撮像する撮像装置と、 前記撮像された下方の像を画像処理する画像処理部と、 前記画像処理された結果を表示する表示部とをさらに具
備し、 前記撮像装置は、前記枠体を撮像し、 前記画像処理部は、前記撮像された枠体を画像処理して
前記左右方向と前記前後方向とが形成する前記平面上で
の位置を検出し、 前記表示装置は、前記検出された位置を表示することを
特徴とする請求項1記載の実装機。
3. An image pickup device provided for the head unit for picking up an image of the lower side, an image processing section for image-processing the imaged lower image, and a display section for displaying a result of the image processing. The image pickup device further includes an image of the frame body, and the image processing unit performs image processing on the imaged frame body to perform a position on the plane formed by the left-right direction and the front-back direction. The mounting machine according to claim 1, wherein the display device displays the detected position.
【請求項4】 前記枠体は、上方から確認できる位置に
位置確認用のマークが印されていることを特徴とする請
求項3記載の実装機。
4. The mounting machine according to claim 3, wherein the frame has a position confirmation mark at a position that can be confirmed from above.
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WO2015001599A1 (en) * 2013-07-01 2015-01-08 富士機械製造株式会社 Feeder adjusting device

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