JP2003240592A - 車椅子利用者用バリアフリー地図の自動作成方法及び車椅子利用者用ナビゲーションシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車椅子利用者用のバリアフリー地図の自動作
成方法と、作成したバリアフリー地図を簡単に利用でき
る車椅子のナビゲーションシステムを提供する。 【解決手段】 本発明の車椅子利用者用バリアフリー地
図の自動作成方法は、通行中の車椅子３の位置を繰返し
測定することにより、車椅子３が通行した経路を特定
し、特定された車椅子３の通行経路を、データベース６
に登録された地図に重ね書きすることにより、車椅子３
の通行可能な経路が表示された車椅子利用者用バリアフ
リー地図の要素となる素図を作成し、前記素図に基づい
て、車椅子３の通行可能な経路が、車椅子３の通行頻度
に応じてランク付け表示された車椅子利用者用バリアフ
リー地図もしくは車椅子３の通行頻度の多い経路が優先
的に表示された車椅子利用者用バリアフリー地図を作成
することを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、身障者や老人等が
利用する車椅子利用者用バリアフリー地図の自動作成方
法及び車椅子利用者用ナビゲーションシステムに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来から車椅子利用者が車椅子を利用し
て屋外の道路を移動する場合、車椅子で通行可能な経路
が不明なことが多いため、車椅子利用者の行動範囲が制
約されていた。これに対処するため、ボランティア等が
実際に車椅子で通行して車椅子で通行可能な経路の調査
を行い、手作業で経路地図を作成し、公開していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このような方
法による、車椅子で通行可能な経路地図の作成は、調査
に時間がかかった。手作業による地図の作成にも限界が
あった。また、地図の内容を充実するには費用がかかる
ため、遊園地等の特定の施設へのアクセスガイドの地図
程度しか無いのが現状であった。そのため、簡単もしく
は自動的に車椅子利用者用バリアフリー地図を作成でき
る方法が要望されていた。また、作成したバリアフリー
地図を車椅子利用者が容易に利用できるナビゲーション
システムが要望されていた。

【０００４】なお、特開２００１−１０１２３６号公報
に、車椅子に路面状態を測定するセンサ類を搭載し、車
椅子を利用することにより自動的に必要なデータベース
を構築する車椅子ナビゲーション用データベース構築シ
ステムが提案されている。このシステムは車椅子に段差
計、路幅計、傾斜計を搭載して、道路の段差、路幅、傾
斜のデータベースを構築するものである。ところが、車
椅子利用者が実際に通行するに当たり、道路の段差、路
幅、傾斜等の細かい数値を検討することによって経路を
決めるというのは、時間と手間がかかり実用的でない。

【０００５】また、特開２００１−３０４９０８号公報
に、車椅子利用者にとって車椅子で移動する際に有益と
なる地図情報を有する情報センターに移動体通信でアク
セスして、現在位置に対応した地図データをダウンロー
ドするナビゲーションシステムが提案されている。しか
し、このシステムは既に存在する地図情報を利用するも
のであり、地図情報を収集する方法については何も言及
していない。

【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、車椅子利用者用バリアフリー地図の自動作成方法及
び作成した車椅子利用者用バリアフリー地図を簡単に利
用できる車椅子利用者用ナビゲーションシステムを提供
することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の車椅子利用者用
バリアフリー地図の自動作成方法は、通行中の車椅子の
位置を繰返し測定することにより、車椅子が通行した経
路を特定し、特定された車椅子の通行経路を、データベ
ースに登録された地図に重ね書きすることにより、車椅
子の通行可能な経路が表示された車椅子利用者用バリア
フリー地図を作成することを特徴とする。

【０００８】また、本発明の車椅子利用者用バリアフリ
ー地図の自動作成方法は、通行中の車椅子の位置を繰返
し測定することにより、車椅子が通行した経路を特定
し、特定された車椅子の通行経路を、データベースに登
録された地図に重ね書きすることにより、車椅子の通行
可能な経路が表示された車椅子利用者用バリアフリー地
図の要素となる素図を作成し、前記素図に基づいて、車
椅子の通行可能な経路が、車椅子の通行頻度に応じてラ
ンク付け表示された車椅子利用者用バリアフリー地図も
しくは車椅子の通行頻度の多い経路が優先的に表示され
た車椅子利用者用バリアフリー地図を作成することを特
徴とする。前記通行経路をデータベースに蓄積する際
に、車椅子利用者が収集した車椅子利用者にとって有益
な情報をデータベースに蓄積して前記車椅子用バリアフ
リー地図に表示することが好ましい。

【０００９】本発明の車椅子利用者用ナビゲーションシ
ステムは、ＧＰＳ衛星との繰返し交信により車椅子の現
在位置を繰返し測定する車椅子の現在位置測定手段を有
し、前記現在位置測定手段によって測定された車椅子の
現在位置を送信する現在位置送信手段をもった車椅子利
用者用バリアフリー地図の作成情報提供機能を有し、か
つバリアフリー地図を検索するための経路情報入力手段
と、前記端末機にバリアフリー地図を表示するためのバ
リアフリー地図表示手段と、前記現在位置測定手段によ
って測定した車椅子の現在位置をシステム利用者の端末
機のバリアフリー画面に表示する現在位置表示手段とを
有する、車椅子に搭載した、データの送受信が可能な端
末機と、前記現在位置情報送信手段から繰返し送信され
る車椅子の現在位置から車椅子の通行経路を特定する経
路特定手段と、データベースに登録された地図に前記経
路特定手段が特定した経路を重ね書きして、バリアフリ
ー地図の要素となる素図を作成する機能と、前記素図に
基づいて、車椅子の通行頻度に応じてランク付け表示さ
れたバリアフリー地図もしくは通行頻度の高い経路が優
先的に表示されたバリアフリー地図を作成する機能を有
するバリアフリー地図作成手段と、前記経路検索情報入
力手段で入力された経路検索情報によりデータベースに
記憶されたバリアフリー地図を検索するバリアフリー検
索手段と、検索したバリアフリー地図を前記端末機に送
信するバリアフリー地図送信手段とを有するデータセン
タと、前記端末機と前記データセンタとを交信する通信
網を有することを特徴とする。

【００１０】

【作用】本発明の車椅子利用者用バリアフリー地図の自
動作成方法は、車椅子の現在位置を測定する手段を搭載
した車椅子により、車椅子が通行した経路に基づいて車
椅子利用者用バリアフリー地図を自動的に作成できるの
で、極めて便利である。また、車椅子の通行可能な経路
が、車椅子の通行頻度に応じてランク付け表示された車
椅子利用者用バリアフリー地図もしくは車椅子の通行頻
度が多い経路を優先的に表示したバリアフリー地図を作
成できるので、信頼性の高い車椅子利用者用バリアフリ
ー地図を提供することができる。その際、ＧＰＳ衛星を
利用することにより、正確に車椅子の現在位置を測定、
表示することができる。

【００１１】また、本発明の車椅子利用者用ナビゲーシ
ョンシステムは、本発明の方法により車椅子利用者用バ
リアフリー地図を作成できるとともに、この作成した地
図を簡単に利用できるので、車椅子利用者及びその関係
者にとって極めて便利である。しかも、車椅子の通行し
た頻度の多い経路をランク付け表示するかもしくは優先
的に表示したバリアフリー地図を利用できるので、信頼
性が高く、安心して地図を利用することができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態に係る車椅子
利用者用バリアフリー地図（以下バリアフリー地図と呼
ぶ）の自動作成方法及び車椅子利用者用ナビゲーション
システムのシステム構成を図１に基づき説明する。図１
において、本システム利用者１、２の車椅子３にはデー
タの送受信が可能な端末機４が搭載されている（図示の
都合により利用者は２名示した）。端末機４はインター
ネット等の通信手段５を介して、車椅子３の通行可能な
経路情報を蓄積したデータベース６とサーバ７を有する
データセンタ８と接続可能に構成されている。また、端
末機４はＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎ
ｇＳｙｓｔｅｍ）衛星９から車椅子３の現在位置を測定
するためのＧＰＳ信号を受信するシステムを有する。

【００１３】本発明のシステム利用者は、システムを利
用する都度、車椅子利用者用バリアフリー地図の作成情
報提供者（以下地図作成情報提供者と呼ぶ）１又は車椅
子利用者用バリアフリー地図の利用者（以下地図利用者
と呼ぶ）２のいずれかになる。

【００１４】ここで、地図作成情報提供者１とは、車椅
子３で通行した位置情報をデータセンタ８に送信して、
バリアフリー地図作成のための情報を提供する者であ
る。地図作成情報提供者１は、データセンタ８に出発位
置と目標位置の間にバリアフリー地図が無い場合には、
バリアフリー地図が無い状態で車椅子３で通行した位置
情報を端末機４でデータセンタ８に送信する。また、地
図作成情報提供者１は、データセンタ８に出発位置と目
標位置の間にバリアフリー地図が有る場合には、そのバ
リアフリー地図に従って通行し、車椅子３で通行した位
置情報を端末機４でデータセンタ８に送信する。他方、
地図利用者２とは、車椅子３の出発位置と目標位置の検
索情報を端末機４に入力することによって、車椅子で通
行可能なバリアフリー地図を検索利用するシステム利用
者である。

【００１５】次に、本発明の実施の形態に係る車椅子利
用者用ナビゲーションシステムの構成を図２に基づいて
説明する。本システムの利用者は、上述のようにシステ
ムを利用する都度、地図作成情報提供者１又は地図利用
者２となるから、本システムの利用者の車椅子３に搭載
される端末機４は、バリアフリー地図の作成情報提供機
能１０とバリアフリー地図の利用機能１１を備えてい
る。

【００１６】バリアフリー地図の作成情報提供機能１０
としては、ＧＰＳ衛星９との所定の時間単位の繰返し交
信によって、車椅子３の現在位置（緯度、経度）を繰返
し測定する現在位置測定手段１２と、現在位置測定手段
１２によって測定した車椅子３の現在位置をデータセン
タ８に送信する現在位置情報出力手段１３を有する。

【００１７】そして、バリアフリー地図の利用機能１１
としては、現在位置測定手段１２によって測定した車椅
子３の現在位置と目標位置を、バリアフリー地図を検索
するための検索情報として入力する経路検索情報入力手
段１４と、データセンタ８での検索結果であるバリアフ
リー地図を端末機４に表示するためのバリアフリー地図
表示手段１５と、端末機４の画面に表示されたバリアフ
リー地図に、現在位置測定手段１２により測定した車椅
子３の現在位置を表示するための現在位置表示手段１６
を有する。

【００１８】データセンタ８のサーバ７は、所定の時間
単位毎に繰返し送信される車椅子３の現在位置情報を車
椅子３の通行可能な経路として特定する経路特定手段１
７を有する。経路特定手段１７は、所定の単位時間毎に
繰返し送信される位置情報である緯度・経度の各点をつ
ないで、連続した経路に特定する機能を有する。

【００１９】また、サーバ７は、バリアフリー地図作成
手段１８を有する。バリアフリー地図作成手段１８は、
データベース６に登録された地図に、経路情報特定手段
１７が特定した経路を重ね書きして、バリアフリー地図
の要素となる素図（図４〜図９参照）を作成する機能
と、データベースに蓄積されたこれらの素図に基づい
て、車椅子３の通行頻度に応じてランク付け表示された
バリアフリー地図（図１０参照）を作成するか、もしく
は通行頻度の多い経路が優先的に表示されたバリアフリ
ー地図（図１１参照）を作成する機能を有する。作成さ
れたバリアフリー地図は、データベース６に登録され
る。

【００２０】また、サーバ８は、地図利用者２から経路
検索情報入力手段１４で入力された経路検索情報によ
り、データベースに記憶されたバリアフリー地図を検索
するバリアフリー地図検索手段１９と、検索したバリア
フリー地図を端末機４に送信するバリアフリー地図送信
手段２０を有する。また、サーバ７は各利用者にＩＤを
割り当てる手段、各利用者の利用状況を認識するための
ＩＤ認証手段、各利用者の利用状況から課金を行う課金
処理機能等を有する。

【００２１】次に、上述した構成による動作について、
図３のフローチャートに基づいて説明する。初めに、本
システムの利用者となる者は加入登録し、会員登録処理
が行われ、ＩＤが発行される（ステップ１）。そして、
加入登録したシステム利用者が本システムに接続する
と、ＩＤ認証が行われ、銀行口座等から自動引落月額課
金等の処理がなされる（ステップ２）。次に、システム
利用者２はバリアフリー地図の作成情報提供機能１０と
バリアフリー地図の利用機能１１のどちらを利用するか
の選択をする（ステップ３）。

【００２２】バリアフリー地図の作成情報提供機能１０
を選択した場合には、現在位置測定手段１２により、現
在位置問い合わせ（ステップＳ１）、ＧＰＳ衛星９との
交信（ステップＳ２）を経て、車椅子３の現在位置（緯
度、経度）を取得する（ステップ３）。取得された車椅
子３の現在位置は、現在位置情報出力手段１３により通
信手段５を介してデータセンタ８に送信される（ステッ
プＳ４）。そして、所定の単位時間で、ステップＳ１〜
ステップＳ４が繰返されることにより、経路特定手段１
７により車椅子３の通行経路が特定され、バリアフリー
地図作成手段１８によりバリアフリー地図が作成され
る。

【００２３】―方、バリアフリー地図情報利用機能１１
を選択した場合には、経路検索情報入力手段１４によ
り、車椅子３の出発位置と目標位置を端末機４に入力す
る（ステップＴ１）。この検索情報により、データセン
タ８は、バリアフリー地図検索手段１９及びバリアフリ
ー地図送信手段２０により、検索結果であるバリアフリ
ー地図を、通信手段５を介して地図利用者２の端末機４
に送信する。そして、地図利用者２の端末機４に、バリ
アフリー地図表示手段１５により、検索結果であるバリ
アフリー地図が表示される（ステップＴ２）。また、地
図利用者２の端末機４は、位置測定手段１２により、現
在位置問合せ（ステップＴ３）、ＧＰＳ衛星９との交信
（ステップＴ４）を経て、車椅子３の現在位置を測定す
る。測定された車椅子３の現在位置は、現在位置表示手
段１６により、端末機４の画面に表示される（ステップ
Ｔ５）。バリアフリー地図画面に表示されている車椅子
３の現在位置は、所定の時間単位でステップＴ３〜ステ
ップＴ５が繰返されることにより、経路上を移動して表
示される。

【００２４】次に、バリアフリー地図作成の具体例につ
いて説明する。図４〜図１１は、バリアフリー地図を作
成するための、バリアフリー地図の要素となる素図の具
体例を示したものである。これらの図のうち、図４〜図
９は地図作成情報提供者１が同じ地図領域を車椅子３で
通行し、端末機３からデータセンタ８に送信された経路
を示したものである。

【００２５】図４の車椅子３の通行経路は、Ａ点から、
Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ点経由Ｆ点である。図５の車椅子３の通
行経路は、Ｇ点からＨ、Ｃ、Ｄ、Ｅ点経由Ｆ点である。
図６の車椅子３の通行経路は、Ｉ点から、Ｃ、Ｄ、Ｊ点
経由Ｋ点である。図７の車椅子３の通行経路は、Ｌ点か
ら、Ｎ、Ｐ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ点経由Ｑ点である。図８の
車椅子３の通行経路は、Ｓ点から、Ｎ、Ｐ、Ｈ、Ｃ、
Ｄ、Ｊ、Ｔ点経由Ｕ点である。図９の車椅子３の通行経
路は、Ｖ点からＵ、Ｔ点経由Ｘ点である。図４〜図９の
経路情報は、端末機４からデータセンタ８に送信され、
データベース６に登録される。

【００２６】また、データベース６には経路情報とし
て、各経路における車椅子３の通行回数が記憶される。
図４〜図９の場合には、経路ＣＤが５回、ＤＥが３回、
ＢＣ、ＥＦ、ＣＨ、ＤＪ、ＮＰ、ＴＵが２回、ＡＢ、Ｂ
Ｐ、ＩＣ、ＥＱ、ＧＨ、ＨＰ、ＪＴ、ＪＫ、ＬＮ、Ｎ
Ｓ、ＴＸ、ＵＶが１回である。図１０は、以上のように
して作成された、この地図領域のバリアフリー地図の具
体例を示したものである。

【００２７】実際に端末機４に表示される画面では、例
えば、車椅子の通行回数実績が５回のＣＤ間が車椅子３
で通行できる信頼度が高い経路として赤色に表示され
る。車椅子の通行回数実績が３回のＤＥ間は信頼度が中
程度としてピンク色に表示される。車椅子の通行実績が
２回のＢＣ、ＥＦ、ＣＨ、ＤＪ、ＴＵ間は信頼度が低い
として黄色に表示される。また、車椅子の通行実績が１
回のＡＢ、ＢＰ、ＧＨ、ＨＰ、ＪＫ、ＬＮ、ＮＰ、Ｎ
Ｓ、ＴＸ、ＵＶ間は車椅子の通行実績が有るとして青色
に表示される。

【００２８】なお、地図利用者２の端末機４の画面に
は、このバリアフリー地図に、地図利用者２が利用して
いる車椅子３の現在位置が表示される。図１１は、出発
位置と目的位置間の車椅子の通行可能な最適経路とし
て、通行回数の多い経路であるＣＤ、ＤＥ、ＢＣを優先
的に選択した経路を表示した、バリアフリー地図の具体
例を示したものである。

【００２９】本発明のシステムは、車椅子利用者の他
に、車椅子で通行するシステム利用者の安否確認等を行
う家族等の関係者が利用することができる。この場合に
は、システム利用者の現在位置をＧＰＳ衛星によって家
族用端末機で認識する。家族用端末機は、システム利用
者用の端末機からＧＰＳ衛星との交信機能を省いた仕様
でよい。家族用端末機の利用者はシステム利用に際し、
車椅子で通行するシステム利用者のＩＤを使用するよう
にする。

【００３０】なお、システム利用者にとって車椅子で通
行中に有益な、トイレ、車椅子で通行できる歩道橋やエ
スカレータ等の情報を、車椅子利用者が車椅子で通行中
に収集して、データベースに蓄積し、予め利用者用端末
機メニューとして登録しておき、ボタンを押すこと等に
より選択して経路地図に表示するようにしてもよい。

【００３１】また、以上の説明では、車椅子の現在位置
の測定手段としてＧＰＳ衛星を利用する例を挙げたが、
この他にＰＨＳ、タグ、赤外線やブルートゥース等を利
用することも可能である。また、図３に示した課金処理
（ステップ２）においては、利用方法（ステップ３）と
してバリアフリー地図の作成情報提供機能を利用した場
合に、新規経路の開拓など情報の有効度に応じて、マイ
ナス課金とする機能を付加することが好ましい。このよ
うにすると、情報提供機能の利用者が増加し、バリアフ
リー地図の更新が円滑に進み、バリアフリー地図の利用
度、信頼度を向上させることができる。

【００３２】上述したバリアフリー地図の画面は、本発
明のナビゲーションシステムのみならず、他のシステム
にも適用可能である。また、印刷して発行することもで
きる。また、本発明のシステムは車椅子の他に、特定の
通行手段毎に通行可能な経路情報を収集してシステムを
構築することが可能である。

【００３３】

【発明の効果】本発明の車椅子利用者用バリアフリー地
図の自動作成方法は、車椅子の現在位置を測定する手段
を搭載した車椅子により、車椅子が通行した経路に基づ
いて車椅子利用者用バリアフリー地図を自動的に作成で
きるので、極めて便利である。また、車椅子の通行可能
な経路が、車椅子の通行頻度に応じてランク付け表示さ
れた車椅子利用者用バリアフリー地図もしくは車椅子の
通行頻度が多い経路を優先的に表示したバリアフリー地
図を作成できるので、信頼性の高い車椅子利用者用バリ
アフリー地図を提供することができる。その際、ＧＰＳ
衛星を利用することにより、正確に車椅子の現在位置を
測定、表示することができる。

【００３４】また、本発明の車椅子利用者用ナビゲーシ
ョンシステムは、本発明の方法により作成した車椅子利
用者用バリアフリー地図を簡単に利用できるので、車椅
子利用者にとって極めて便利である。しかも、車椅子の
通行した頻度の多い経路をランク付け表示するかもしく
は優先的に表示したバリアフリー地図を利用できるの
で、信頼性が高く、安心して地図を利用することができ
る。

【００３５】また、本発明のナビゲーションシステム
は、車椅子利用者の他に、車椅子で通行するシステム利
用者の安否確認等を行う家族等の関係者が利用すること
ができるので便利である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係るバリアフリー地図の
作成方法及び車椅子利用者用ナビゲーションシステムの
システム構成図である。

【図２】本発明の実施の形態に係る車椅子利用者用バリ
アフリー地図の作成方法及び車椅子利用者用ナビゲーシ
ョンシステムのシステムのブロック図である。

【図３】本発明の実施の形態に係るバリアフリー地図の
作成方法及び車椅子利用者用ナビゲーションシステムの
システムのフローチャートである。

【図４】本発明の実施の形態に係るバリアフリー地図の
具体例を示す図である。

【図５】本発明の実施の形態に係るバリアフリー地図の
具体例を示す図である。

【図６】本発明の実施の形態に係るバリアフリー地図の
具体例を示す図である。

【図７】本発明の実施の形態に係るバリアフリー地図の
具体例を示す図である。

【図８】本発明の実施の形態に係るバリアフリー地図の
具体例を示す図である。

【図９】本発明の実施の形態に係るバリアフリー地図の
具体例を示す図である。

【図１０】本発明の実施の形態に係るバリアフリー地図
の具体例を示す図である。

【図１１】本発明の実施の形態に係るバリアフリー地図
の具体例を示す図である。

【符号の説明】

１………地図作成情報提供者、２………地図利用者、３
………車椅子、４………端末機、５………通信手段、６
………データベース、７………サーバ、８………データ
センタ、９………ＧＰＳ衛星、１０………バリアフリー
地図作成情報提供機能、１１………バリアフリー地図利
用機能、１２………現在位置測定手段、１３………現在
位置情報送信手段、１４………経路検索情報入力手段、
１５………バリアフリー地図表示手段、１６………現在
位置表示手段、１７………経路特定手段、１８………バ
リアフリー地図作成手段、１９………バリアフリー地図
検索手段、２０………バリアフリー地図送信手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 通行中の車椅子の位置を繰返し測定する
   ことにより、車椅子が通行した経路を特定し、特定され
   た車椅子の通行経路を、データベースに登録された地図
   に重ね書きすることにより、車椅子の通行可能な経路が
   表示された車椅子利用者用バリアフリー地図を作成する
   ことを特徴とする車椅子利用者用バリアフリー地図の自
   動作成方法。
2. 【請求項２】 通行中の車椅子の位置を繰返し測定する
   ことにより、車椅子が通行した経路を特定し、特定され
   た車椅子の通行経路を、データベースに登録された地図
   に重ね書きすることにより、車椅子の通行可能な経路が
   表示された車椅子利用者用バリアフリー地図の要素とな
   る素図を作成し、前記素図に基づいて、車椅子の通行可
   能な経路が、車椅子の通行頻度に応じてランク付け表示
   された車椅子利用者用バリアフリー地図もしくは車椅子
   の通行頻度の多い経路が優先的に表示された車椅子利用
   者用バリアフリー地図を作成することを特徴とする車椅
   子利用者用バリアフリー地図の自動作成方法。
3. 【請求項３】 車椅子の通行経路をデータベースに蓄積
   する際に、車椅子利用者が収集した、車椅子利用者にと
   って有益な情報をデータベースに蓄積して前記車椅子用
   バリアフリー地図に表示することを特徴とする請求項１
   又は２に記載の車椅子利用者用バリアフリー地図の自動
   作成方法。
4. 【請求項４】 ＧＰＳ衛星との繰返し交信により車椅子
   の現在位置を繰返し測定する車椅子の現在位置測定手段
   を有し、前記現在位置測定手段によって測定された車椅
   子の現在位置を送信する現在位置送信手段をもった車椅
   子利用者用バリアフリー地図の作成情報提供機能を有
   し、かつバリアフリー地図を検索するための経路情報入
   力手段と、前記端末機にバリアフリー地図を表示するた
   めのバリアフリー地図表示手段と、前記現在位置測定手
   段によって測定した車椅子の現在位置をシステム利用者
   の端末機のバリアフリー画面に表示する現在位置表示手
   段とを有する、車椅子に搭載した、データの送受信が可
   能な端末機と、 前記現在位置情報送信手段から繰返し送信される車椅子
   の現在位置から車椅子の通行経路を特定する経路特定手
   段と、データベースに登録された地図に前記経路特定手
   段が特定した経路を重ね書きして、バリアフリー地図の
   要素となる素図を作成する機能と、前記素図に基づい
   て、車椅子の通行頻度に応じてランク付け表示されたバ
   リアフリー地図もしくは通行頻度の高い経路が優先的に
   表示されたバリアフリー地図を作成する機能を有するバ
   リアフリー地図作成手段と、前記経路検索情報入力手段
   で入力された経路検索情報によりデータベースに記憶さ
   れたバリアフリー地図を検索するバリアフリー検索手段
   と、検索したバリアフリー地図を前記端末機に送信する
   バリアフリー地図送信手段とを有するデータセンタと、 前記端末機と前記データセンタとを交信する通信網を有
   することを特徴とする車椅子利用者用ナビゲーションシ
   ステム。