JP2003125396A

JP2003125396A - 車両周囲表示装置、車両周囲表示方法及び車両周囲表示プログラム

Info

Publication number: JP2003125396A
Application number: JP2001317373A
Authority: JP
Inventors: Akihiko Kuriyama; 昭彦栗山
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2001-10-15
Filing date: 2001-10-15
Publication date: 2003-04-25

Abstract

(57)【要約】【課題】車両の周囲状況を的確に把握することができ
る。【解決手段】最大周囲３６０°の視野領域から入射さ
れる光を所定方向に反射する光学系４ａと光学系４ａで
反射する反射光を撮像して全方位画像データを取得する
撮像部４ｂとを有し、車両の側部に設けられた全方位カ
メラ４と、全方位カメラ４によって撮像された全方位画
像データを、予め設定された表示形態の画像データに変
換する画像データ変換部６と、車両の運転者の近傍に設
けられ、画像データ変換部６によって変換された変換画
像データを表示する表示部９と、を備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両周囲表示装置
に関し、詳細には、自動車等の車両の両側部にそれぞれ
設けられるサイドミラーまたはフェンダーミラーを直接
視認して得られる視覚情報に加えて、サイドミラーまた
はフェンダーミラーに組み込まれた小型ＣＣＤカメラ等
の撮像手段によって取得される映像情報により車両の周
囲状況を広範囲にわたって把握することができる車両周
囲表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車等の車両には、その車両を運転す
る運転者が車両の両側部の状況を把握するために、サイ
ドミラーが車両の左右の側部にそれぞれ設けられ、ま
た、車両の後部の状況を把握するために、ルームミラー
が車両内の中央部に設けられる。

【０００３】図１１は、このようなサイドミラー及びル
ームミラーを備えることによって車両の運転席に乗る運
転者が視認することができる水平方向の視野領域及び車
両の死角となって視認することができない水平方向の死
角領域をそれぞれ示す平面図である。

【０００４】図１１に示すように、車両の前方には、車
両に乗る運転者が、直接、目視することによって得られ
る前方視野領域Ａが所定の視野角で形成されている。ま
た、車両の左右の各側方には、車両の左右の各側部にそ
れぞれ備えられたサイドミラーによって得られる側方視
野領域Ｂが所定の視野角でそれぞれ形成されている。さ
らに、車両の後方には、車両内の前側中央部に備えられ
ているルームミラーによって得られる後方視野領域Ｃが
所定の視野角で形成されている。これらの視野領域Ａ〜
Ｃに対して、前方視野領域Ａと左右の側方視野領域Ｂと
の間は、運転者が前方に向いた状態では視野領域に入ら
ず、且つ、サイドミラーの視野領域にも入らない側方死
角領域Ｄが形成されている。また、前方視野領域Ａ内に
おいても、サイドミラーが障害物となることによって生
じる前方側死角領域Ｅが車両の左右斜め前方にわたって
それぞれ形成されている。さらに、左右の各側方視野領
域Ｂと後方視野領域Ｃとの間には、左右のサイドミラー
及びルームミラーのいずれにも映らない後方死角領域Ｆ
がそれぞれ形成されている。

【０００５】図１２は、同様に、車両の運転席に乗る運
転者が視認することができる垂直方向の視野領域を示す
車両の右側側方からの側面図である。

【０００６】図１２に示すように、車両の前方には、車
両に乗る運転者が、直接、目視することによって得られ
る垂直方向の前方視野領域Ｇが形成されている。また、
車両の後方には、車両に乗る運転者が、車両内に備えら
れたルームミラーを目視することによって得られる垂直
方向の後方視野領域Ｈが形成されている。他の領域は、
運転者が視認することができない死角領域となってい
る。

【０００７】このように、車両の周囲には、正常な乗車
姿勢で前方方向を目視すること、またはサイドミラー、
ルームミラーを視認することによっては得られない死角
領域が形成されており、運転中の運車者は、例えば、左
または右方向に進路変更する場合には、正常な運転姿勢
において前方に置かれた視線を、適宜、車両の横方向に
形成された側方死角領域Ｄ及び後方に形成された後方死
角領域Ｆにそれぞれ向けて、その死角領域に注意を払っ
て、その安全を図った上で、車両の進行方向を操作しな
ければならず、車両操作の安全を図る上で問題がある。

【０００８】このように、車両に備えられたサイドミラ
ー（またはフェンダーミラー）、ルームミラーによって
得られる視野領域には限界がある。しかし、死角領域を
低減するために、サイドミラーを大きく構成すると、サ
イドミラーが存在することによって発生する前方側死角
領域Ｅが大きくなり、また、車両のデザイン上の観点か
ら好ましいことではない。したがって、現状の車両に備
えられるサイドミラーは、安全性及びデザイン性から相
反する要求の妥協点で設計され、十分な安全性を提供す
るものではない。

【０００９】このようなサイドミラーの視野領域の限界
を改善する例として、例えば、特開平７−２２３４８７
号公報には、サイドミラー、ルームミラー等の鏡類に代
えて、ＣＣＤカメラを車両の外部及び内部の所望の位置
に取り付け、このＣＣＤカメラによって取得される画像
データを映し出すディスプレイ等の表示手段を車両内の
前方側に備える構成が開示されている。このような構成
にすると、車両の側方等の画像を得るためのＣＣＤカメ
ラの突出量をサイドミラー等の鏡類を車両外に突出させ
る場合に比較して小さく形成することができ、また、車
両の横方向に視線を移す必要がなく、正常な運転姿勢に
おける視線方向のままで車両の側方等の情報を車両の前
方側に設けられた表示手段を介して確認することができ
るので、車両運転時の安全性を向上することができる。

【００１０】しかし、この構成では、小型ＣＣＤカメラ
の撮影範囲に制限があり、死角領域を低減するために、
標準レンズと広角レンズとの切換え機構、小型ＣＣＤカ
メラを回動させて撮像領域を調整する回動機構等の複雑
且つ高価な構成を備えることが必要になる。また、車両
の運転中にこのような複雑な機構を操作することによ
り、運転者がその操作に気を取られ、さらに、所望の映
像を取得するために長時間を要する等の問題が生じ、安
全性が損なわれる。

【００１１】また、小型ＣＣＤカメラを車外に取り付け
るために雨水が浸入しないような防水構造を設けること
が必要であり、その防水構造のために撮像手段自体が大
型化するために車両のデザイン性が損なわれ、さらに
は、コストの面でも問題となる。

【００１２】このような問題を解消する構成として、特
開２０００−１２７８５０号公報には、車両の両側部に
設けられたサイドミラーに、車両のそれぞれの側部の視
覚情報を映像として検知する小型ＣＣＤカメラを組み込
み、このＣＣＤカメラが検知した視覚情報を、運転者の
前方に設けた表示手段に映像として表示する構成が開示
されている。この構成では、サイドミラーを視認するこ
とによって得られる視覚情報と、小型ＣＣＤカメラによ
って撮影される視覚情報との双方によって、車両の左右
の各側方及び後方の視覚情報が得られ、車両の安全を確
認しながら車両を運転することができる。

【００１３】また、特開平７−１８６８３１号公報に
は、ドアミラー装置のミラーをハーフミラーとし、この
ハーフミラーの背面側に、車両の後側方の状況を監視す
るカメラを内蔵した後側方監視装置が開示されている。
この公報の後側方監視装置では、ハーフミラーの背面側
にカメラを内蔵するようにしたので、車両の外部に新た
な突出物を設けることがなく、また、大きさ、コストの
面でも不利とならない構成となっている。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】上記の特開平７−１８
６８３１号公報及び特開２０００−１２７８５０号公報
のそれぞれに記載された構成により、車両の後部及び側
部の視覚情報を画像として投影することができる。しか
し、このような小型ＣＣＤカメラは撮影範囲に制限があ
るため、このＣＣＤカメラを用いて取得される視覚領域
は、サイドミラーによって得られる視覚領域とほぼ同じ
であり、車両のそれぞれの側方に存在する側方死角領域
及び車両の後方に存在する後方死角領域に関する視覚情
報を得ることができず、また、車両の下側に関する視覚
情報を得ることができないので、上記各公報の構成で
は、車両の周囲状況を十分に確認することができないと
いう問題がある。

【００１５】また、車両の各側部に設けられた小型カメ
ラの撮影範囲に制限がある問題を解消するために、ミラ
ー本体に組み込まれた小型ＣＣＤカメラを回動可能な構
成とすれば、小型ＣＣＤカメラを回動可能とするための
回動機構が新たに必要となり、装置が複雑且つ高価にな
ると共に、車両の運転中に、それらの回動機構を操作す
ること等によって安全性が損なわれるという問題もあ
る。

【００１６】本発明は以上の事情を考慮してなされたも
のであり、例えば、車両の運転者が、車両の両側後方の
映像を投影する二つのミラー装置による映像情報と車両
の両側及びその下側の映像を撮像する二つの全方位カメ
ラによる映像情報とに基づいて、車両の周囲状況を的確
に把握できる車両周囲表示装置を提供する。

【００１７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の車両周囲表示装置は、最大周囲３６０°の
視野領域から入射される光を所定方向に反射する光学系
と、該光学系で反射する反射光を撮像して全方位画像デ
ータを取得する撮像部とを有し、車両の側部に設けられ
た全方位カメラと、該全方位カメラによって撮像された
全方位画像データを、予め設定された表示形態の画像デ
ータに変換する画像データ変換部と、車両の運転者の近
傍に設けられ、該画像データ変換部によって変換された
変換画像データを表示する表示部と、を備えたことを特
徴とするものである。

【００１８】上記本発明の車両周囲表示装置において、
前記全方位カメラは、車両の左右の各側部にそれぞれ設
けられていることが好ましい。

【００１９】上記本発明の車両周囲表示装置において、
前記全方位カメラは、車両の左右の各側部にそれぞれ設
けられるミラー装置の先端部に取り付けられていること
が好ましい。

【００２０】上記本発明の車両周囲表示装置において、
前記全方位カメラは、車両両側部において運転席及び助
手席の近傍にそれぞれ設けられるサイドミラーの先端部
にそれぞれ取り付けられていることが好ましい。

【００２１】上記本発明の車両周囲表示装置において、
前記全方位カメラは、車両側部のフェンダーに設けられ
るフェンダーミラーの先端部にそれぞれ取り付けられて
いることが好ましい。

【００２２】上記本発明の車両周囲表示装置において、
前記全方位カメラは、前記ミラー装置の内部に組み込ま
れていることが好ましい。

【００２３】上記本発明の車両周囲表示装置において、
前記全方位カメラの光学系は、放物面状または双曲面状
等の凸型回転体ミラーによって構成されていることが好
ましい。

【００２４】上記本発明の車両周囲表示装置において、
前記画像データ変換部は、前記全方位カメラによって撮
像された全方位画像データを、パノラマ画像データまた
は透視画像データに変換することが好ましい。

【００２５】上記本発明の車両周囲表示装置において、
車両に設けられたハンドル、方向指示器等の動作を検知
することにより車両の運転操作を検知する運転操作検知
部と、該運転操作検知部による検知結果に基づいて、車
両の走行方向を含む運転情報を生成する運転情報生成部
と、前記表示部に表示される画像を前記運転情報生成部
によって生成される運転情報に基づいて制御する表示制
御部と、をさらに備えていることが好ましい。

【００２６】上記本発明の車両周囲表示装置において、
前記表示部には、前記画像データ変換部が変換した変換
画像データと共に、道路地図を含む多目的情報が画面上
に表示されることが好ましい。

【００２７】上記本発明の車両周囲表示装置において、
前記表示部の画面上に表示された前記変換画像において
所望の表示範囲を指定する表示範囲指定部をさらに備
え、前記表示部の画面上には、該表示範囲指定部により
指定された表示範囲の画像データが拡大されて表示され
ることが好ましい。

【００２８】上記本発明の車両周囲表示装置において、
前記全方位カメラにより撮像された全方位画像データを
フレーム単位で順次更新して記憶する画像データ記憶部
と、該画像データ記憶部にフレーム単位で相前後した更
新記憶された各全方位画像データをパターンマッチング
して、車両に接近する移動体を検知する移動体検知部
と、車両に設けられた車両速度計を参照して、該移動体
検知部によって検知された移動体が移動する速度を測定
する移動体速度測定部と、該移動体速度測定部にて測定
された移動体の速度が、所定値以上の速度で車両に接近
していた場合に、警報または警報情報を出力する警報出
力部と、をさらに備えていることが好ましい。

【００２９】上記本発明の車両周囲表示装置において、
予め指定された外部の端末装置と通信接続して各種情報
を送信する通信部をさらに備え、前記移動体検知部が、
車両の運転停止後にも動作するように設定されており、
該移動体検知部が車両の近辺に所定時間以上にわたって
接近した移動体を検知した場合に、前記警報出力部から
警報音が出力されると共に、前記通信部によって、検知
した移動体の画像データを含む警報情報が前記端末装置
に送信され、前記画像データ記憶部は、該端末装置に送
信した画像データを記憶することが好ましい。

【００３０】また、本発明の車両周囲表示方法は、最大
周囲３６０°の視野領域から入射される光を所定方向に
反射する光学系と該光学系で反射する反射光を撮像して
全方位画像データを取得する撮像部とを有する全方位カ
メラを、車両の側部に設け、該全方位カメラを用いて撮
像された車両の側部及び下部を含む全方位画像データを
用いて、予め設定された表示形態の変換画像データに変
換し、該変換画像データを、車両の運転者の近傍に設け
られた表示部に表示することを特徴とするものである。

【００３１】また、本発明の車両周囲表示プログラム
は、上記本発明の車両周囲表示方法を実行するものであ
る。

【００３２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の車両周囲表示装置
について、図面に基づいて詳細に説明する。

【００３３】図５は、本発明の車両周囲表示装置を、一
例として、車両の両側部に取り付けられるミラー装置で
あるサイドミラーに取り付けた場合を示しており、図５
（ａ）は、平面図、図５（ｂ）は、正面図をそれぞれ示
している。

【００３４】本発明の車両周囲表示装置は、図５に示す
ように、自動車等の車両５０の両側部に設けられるミラ
ー装置５であるサイドミラーまたはフェンダーミラーに
組み込んだ状態に取り付けられた周囲３６０°の視野領
域を撮像することができる全方位カメラ４と、この全方
位カメラ４が撮像した画像情報を表示する表示部９とを
有している。この車両周囲表示装置では、全方位カメラ
４によって撮像された画像情報が、車両内の運転席の前
方側等の所望の位置に備えられた表示部９に表示され
る。これにより、車両５０を運転等している運転者は、
表示部９に提示される広範囲の画像を視認することによ
り、車両５０の両側部等の視覚情報を詳細に把握するこ
とができ、広範囲にわたる良好な視野領域を得ることが
できる。

【００３５】本発明の車両周囲表示装置の概略構成につ
いて、図１に示すブロック図を参照して説明する。

【００３６】本発明の車両周囲表示装置２０は、最大周
囲３６０°の視野領域を撮像することができる全方位カ
メラ４と、この全方位カメラ４及び以下の車両周囲表示
装置２０を構成する各構成の全体を制御する制御部１
と、車両周囲表示装置２０の各構成を制御するための各
種の制御プログラムを記憶するプログラムメモリ２と、
制御部１が制御する各種データを更新記憶するバッファ
メモリ３と、全方カメラ４によって取得された画像デー
タを透視変換画像、パノラマ画像等の所望の表示形態の
画像に変換する画像データ変換部６と、全方位カメラ４
によって撮像された画像データを所望の表示形態の画像
に変換するための関係式及び定数等の情報を記憶する変
換情報記憶部７と、全方位カメラ４により撮像される画
像データ及びこの画像データに基づいて作成された変換
画像データを記憶する画像データ記憶部８と、全方位カ
メラ４によって撮像された撮像画像及びこの撮像画像に
基づいて変換された変換画像を画面上に表示する表示部
９と、表示部９を制御する表示制御部１０と、車両に備
えられたハンドル、方向指示器等の動作によって運転操
作を検知する運転操作検知部１２と、この運転操作検知
部１２による検知結果に基づいて車両の走行方向等の運
転情報を生成する運転情報生成部１３と、全方位カメラ
４によって撮像された撮像画像データの表示範囲を指定
する表示範囲指定部１１と、全方位カメラ４に撮像され
た撮像画像データから車両に接近する移動体を検知する
移動体検知部１４と、移動体検知部１４によって検知さ
れた移動体の速度を測定する移動体速度測定部１５と、
警報音または警報情報を出力する警報出力部１６と、警
報出力部１６が出力する警報情報を送信する通信部１７
と、各構成を接続するバス１８とを有している。

【００３７】以下、各構成について説明する。

【００３８】まず、全方位カメラ４について詳細に説明
する。

【００３９】全方位カメラ４は、例えば、放物面状また
は双曲面状等の凸型回転体ミラーからなる光学系４ａ
と、保護ガラス、ＣＣＤカメラ、Ａ／Ｄ変換回路、画像
処理回路を有する撮像部４ｂとを備えている。凸型回転
体ミラーからなる光学系４ａは、最大周囲３６０°にわ
たる全方位の視野領域を有する映像を撮像部４ｂのＣＣ
Ｄカメラの受光面に向けて投影し、撮像部４ｂは、光学
系４ａから投影された映像を全方位画像データとして撮
像する。

【００４０】このような構成を有する全方位カメラ４
は、車両の左右の各側部に設けられたサイドミラーまた
はフェンダーミラー等のそれぞれのミラー装置に組み込
まれる。

【００４１】図２は、サイドミラー等のミラー装置５に
本発明に係る全方位カメラ４を組み込んだ状態の一例を
示しており、図２（ａ）は、車両の右側に取り付けられ
るミラー装置５に本発明に係る全方位カメラ５を組み込
んだ状態を示す平面図、図２（ｂ）は、図２（ａ）の右
方から見た側面図、図２（ｃ）は、図２（ａ）の後方
（図２（ａ）において下側）から見た側面図である。

【００４２】ミラー装置５は、図２（ａ）〜（ｃ）にそ
れぞれ示すように、所定範囲の視覚情報を映し出す矩形
状のミラー５ａを有しており、直方体状に設けられた筐
体５ｂの後面をほぼ覆うように取り付けられている。こ
の筐体５ｂは、車両側部に設けられた取付部５ｃに車両
の左右の各側方に突出するように取り付けられる。この
取付部５ｃ内には、筐体５ｂの一端側を回動自在に支持
する軸部５１ｃが垂直状態で設けられており、取付部５
ｃの軸部５１ｃに水平方向に回動可能に支持された筐体
５ｂは、ミラー装置５の使用時（車両走行の際）におい
ては、車両の側部にほぼ直交する方向に固定され、ミラ
ー装置５の不使用時（車両を駐停車させる際）には、車
両の側部に沿う方向に折りたたまれて収納された位置に
固定されるようになっており、ほぼ９０°の範囲で回動
可能になっている。筐体５ｂの先端部には、全方位カメ
ラ４を保持する保持部５ｄが設けられている。ミラー装
置５の筐体５ｂの先端側及び全方位カメラ４を保持する
保持部５ｄは、光を透過する透明プラスチックまたは透
光性物質で全方位カメラ４を覆って構成されており、こ
のような構成により、全方位カメラ４が有する視野角を
広く利用することができ、かつ雨水が浸入しないように
防水構造に形成することができる。

【００４３】図３は、全方位カメラ４をミラー装置５の
保持部５ｄに保持した状態を示す要部の斜視図である。
ここでは、全方位カメラ４を保持する保持部５ｄと筐体
５ｂとは一体に形成されている。

【００４４】図３に示すように、全方位カメラ４を保持
する保持部５ｄが、上方に突出した状態になっており、
筐体５ｂの上面は、上方に突出する保持部５ｄの上部を
覆うように上方にむかって湾曲している。この保持部５
ｄ内に収容された全方位カメラ４は、放物面状または双
曲面状等の凸型回転体ミラーにより形成された光学系４
ａが凸部を下方に向けて保持部５ｄの上側に保持されて
いる。保護ガラス、ＣＣＤカメラ、Ａ／Ｄ変換回路、画
像処理回路等を有する撮像部４ｂは、その受光面を上側
にして保持部５ｄ内において、光学系４ａの下方に保持
されている。この図３に示す例では、全方位カメラ４を
保持する保持部５ｄが、保持部５ｄを覆う筐体５ｂの上
面以外の部分よりも上方に突出しているために、その上
方に突出した部分に、凸型回転体ミラー等の光学系４ａ
が配置されていることによって広範囲の視野領域を画像
情報として取得することができる。

【００４５】図４は、全方位カメラ４をミラー装置５の
保持部５ｄに保持した他の例を示す斜視図である。ここ
でも図３の例と同様に、全方位カメラ４を保持する保持
部５ｄと筐体５ｂとは一体に形成されている。

【００４６】図４に示す例では、全方位カメラ４を保持
する保持部５ｄの高さが筐体５ｂと同じ高さに形成され
ており、この保持部５ｄの上部に、凸型回転体ミラー等
の光学系４ａが凸部を下方に向けて保持されている。保
持部５ｄ内における光学系４ａの下方には、撮像部４ｂ
がその受光面を上側にして保持されている。また、この
図４の例では、外部からの光を光学系４ａに十分に受光
することがでできるように、保持部５ｄの全体が光を透
過する透明なプラスチックにより形成されている。

【００４７】この図４に示す例では、保持部５ｄの上面
と筐体５ｂの上面とが同じ高さに形成されているため、
光学系４ａによって得られる視野領域が筐体５ｂによっ
て若干低減されるが、保持部５ｄの全体が透明に構成さ
れていることによって、ミラー装置５の外側に十分に広
い視野領域を確保することができる。また、保持部５ｄ
が全方位カメラ４の全体を覆っていることにより、雨水
等が浸入しないような防水構造になっている。

【００４８】なお、ミラー装置５は、車両の側方から過
度に突出しないように設けることがデザイン上の点から
好ましいため、筐体５ｂの後面に取り付けられるミラー
５ａをハーフミラーで構成して、全方位カメラ４を、筐
体５ｂとミラー５ａの間に配置するようにしてもよい。
この場合、ミラー５ａは、３５％以上の反射率を有する
ことが、工業規格上（ＪＩＳ−Ｄ５７９７）規定されて
いるため、ハーフミラーを透過する光の光量は、６５％
以下になる。ただし、ハーフミラーを透過する光の光量
が、このように制限されていても、全方位カメラ４の撮
像部４ｂは、感度の調整、画像処理の調整によって十分
に視認性に優れた画像を形成することができる。

【００４９】また、ミラー装置５の保持部５ｄに保持さ
れた全方位カメラ４は、光学系４ａを筐体５ｂの上端か
ら上部に突出するように、上下方向にスライド可能に保
持する構成としてもよい。このようにすれば、さらに広
範囲の周囲画像を得ることができる。

【００５０】図５には、上記構成の全方位カメラを、車
両の両側部に取り付けられるミラー装置であるサイドミ
ラーに取り付けた場合、車両に乗車する運転者が得るこ
とができる視野領域を示している。

【００５１】図５（ａ）及び（ｂ）では、車両５０の例
として乗用車を示しており、車両５０内の運転者は、フ
ロントウインド５１を通して直接目視により前方の視野
領域を得ることができ、また、車両内の前側中央部に設
けられたルームミラー（図示せず）によって、車両後部
のリアウインド５２より後ろ側の視野領域を得ることが
できる。全方位カメラ４によって撮像された画像は、車
両内の前方側に設けられた表示部９によって視認するこ
とができる。また、この図５にて示す例では、ミラー装
置であるサイドミラー５は、フロントウインド５１の近
辺の両側にそれぞれ取り付けられているものとする。

【００５２】図５（ａ）においては、車両５０の両側部
に取付けられたそれぞれのサイドミラー５によって得ら
れる視野領域ｋを、一点鎖線によって囲まれる範囲によ
って表している。また、全方位カメラ４によって得られ
る視野領域ｍを、点線によって囲まれる範囲によって表
している。また、図５（ｂ）では、全方位カメラによっ
て得られる視野領域ｎを、点線によって囲まれる範囲に
よって表している。

【００５３】図５（ａ）を参照すると、全方位カメラ４
によって得られる視野領域は、全方位カメラ４が配置さ
れた位置を中心として、１８０°以上にわたる広範囲の
視野角θの視野領域ｋが得られている。このため、全方
位カメラ４によって撮像された画像データを視認するこ
とによって、サイドミラー５のみによっては得られない
広い範囲にわたる視野領域を得ることができる。

【００５４】また、図５（ｂ）に示されるように、全方
位カメラ４が撮像する画像データによって鉛直方向にも
広い視野領域を得ることができ、水平方向に対して上方
に１０°、下方に８０°にわたる視野角φの視野領域ｎ
を得ることができる。このことから、全方位カメラ４に
よって、車両の左右の各側方だけではなく、上下方向に
も、視野領域を拡大することができる。特に、視野領域
ｎの水平方向に対して下方の視野領域は、従来のＣＣＤ
カメラでは得ることができない視野領域である。

【００５５】このようにして全方位カメラ４により得ら
れる全方位の画像データは、パノラマ画像、透視画像等
の運転者の所望の変換画像に変換されて、運転者の前方
等に設置される表示部９に表示される。

【００５６】次に、この全方位カメラ４に使用される凸
型回転体ミラー等の光学系４ａについて説明する。

【００５７】図６は、全方位カメラ４に使用される光学
系４ａである凸型回転体ミラーとして双曲面ミラーの構
成を示す概略構成図である。

【００５８】図６に示す双曲面ミラーは、水平面上の互
いに直交するＸ軸及びＹ軸と水平面に対して直交するＺ
軸とする三次元空間において、Ｚ軸を軸とする双曲線を
Ｚ軸を中心として回転して得られる２つの二葉双曲面の
うち、Ｚ＞０で示される一方であり、（Ｘ²＋Ｙ²）／ａ²−Ｚ²／ｂ²＝−１ｃ²＝ａ²＋ｂ² にて表される。このように表される双曲面の表面の全体
に鏡面を形成することによって双曲面ミラー４ａが構成
される。

【００５９】なお、上記式において、ａ及びｂは双曲面
ミラーの双曲面の形状によって決められる定数であり、
ｃは二葉双曲面の焦点を示している。上記式およびこの
式に関係する定数等の変換情報は、後述の変換情報記憶
部７に予め記憶されている。

【００６０】この双曲面ミラーでは、原点Ｏを挟んで、
距離ｃの位置に２つの焦点Ｆ１及びＦ２をそれぞれ有し
ており、この双曲面の外部から双曲面側の焦点Ｆ１に向
かう光は、双曲面ミラーにて反射されて、どの方向から
照射された光であっても全て他方の焦点Ｆ２に向かうと
いう特徴を有している。

【００６１】したがって、撮像レンズ４ｂの受光面を、
双曲面ミラーの回転軸（Ｚ軸）と撮像部４ｂの撮像レン
ズの光軸と一致させると共に、他方の焦点Ｆ２の位置に
撮像レンズの第１主点が一致するように配置することに
より、凸型回転体ミラーにて反射された光を撮像する撮
像部４ｂには、一方の焦点Ｆ１を視点位置として全視野
方向に向けられた状態と同様の画像が得られる。

【００６２】撮像部４ｂでは、双曲面ミラーに投影され
た映像を、保護ガラス、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳ等から
なる固体撮像素子によって、全方位画像データとして撮
像する。

【００６３】次に、本発明の車両周辺表示装置の構成に
ついて、再び図１に基づいて、順次説明する。

【００６４】制御部１は、例えば、コンピュータのＣＰ
Ｕ、ＭＰＵ等によって構成されている。また、プログラ
ムメモリ２は、例えば、ＲＯＭ、ＲＰＲＯＭ、フラッシ
ュメモリ、ハードディスク等によって構成されている。

【００６５】プログラムメモリ２は、車両の両側部の後
方をそれぞれ投影するように、車両の両側部にそれぞれ
設けられた２つのミラー装置５にそれぞれ組み込まれた
２つの全方位カメラ４を用いて、車両の左右の各側方及
び下側の映像を全方位画像データとして撮像するプログ
ラムを有していると共に、後述の画像データ変換部６に
よって、各全方位カメラ４によりそれぞれ撮像された全
方位画像データを予め設定された表示形態の画像データ
に変換するためのプログラムと、後述の表示制御部１０
によって、変換された変換画像データを車両の運転席前
方に設けられた表示部９の画面に表示するためのプログ
ラムとを有している。制御部１は、このような各種のプ
ログラムを実行することにより、全方位カメラ４、画像
データ変換部６、表示部９等の各構成をそれぞれ制御す
る。

【００６６】バッファメモリ３は、例えば、ＲＡＭで構
成され、制御部１によって制御された各種データを更新
して記憶する。

【００６７】画像データ変換部６は、例えば、画像デー
タ変換プログラムを記憶している。また、変換情報記憶
部７は、例えば、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、フラッシュメモ
リ、ハードディスク等によって構成されており、凸型回
転体ミラー等の光学系４ａにより撮像された全方位画像
データを変換画像に変換するために必要な関係式及び定
数を含む変換情報を記憶している。

【００６８】画像データ変換部６は、制御部１の制御に
よって、各全方カメラ４によって撮像された全方位画像
データを入力画像データとして入力し、この入力画像デ
ータを変換情報記憶部７に記憶された変換情報に基づい
てパノラマ画像データ、透視画像データ等の所望の表示
形態の画像に変換する。

【００６９】図７は、全方位カメラ４によって撮影され
た全方位画像データをパノラマ画像に変換する方法を説
明する概略図であり、図７（ａ）は、全方位カメラ４に
よって撮像された全方位画像データ３１を示し、図７
（ｂ）は、画像データ変換部６が変換画像記憶部７に記
憶された変換情報に基づいて全方位画像データをパノラ
マ画像に切り開く途中におけるリング状の画像データ３
２を示し、図７（ｃ）は、リング状の画像データ３２
を、さらに、変換画像記憶部７に記憶された変換情報に
基づいて変換された矩形状のパノラマ画像データ３３を
示している。

【００７０】図７（ａ）において、点Ｐ（ｒ、θ）は、
全方位画像データ上の極座標で示しされる画素を示して
いる。図７（ｃ）における点Ｐ（Ｘ、Ｙ）は、ＸＹ座標
で示される画素を示している。この点Ｐ（Ｘ、Ｙ）は、
前記極座標で示される点Ｐ（ｒ、θ）に対応しており、
全方位画像データ上の点Ｐ（ｒ、θ）がパノラマ画像に
変換される際に、パノラマ画像上の点Ｐ（Ｘ、Ｙ）に変
換されることを表している。また、Ｐ０（ｒ０、θ０）
は、全方位画像データをパノラマ画像に切り開く際の基
準点を示している。

【００７１】全方位カメラ４によって撮影される全方位
画像データは、円形画像であり、実際上、正確な視覚情
報を得るためには見にくい画像であるので、表示部９の
画面上には、円形画像である全方位画像データをそのま
ま表示するのではなく、この全方位画像データをパノラ
マ画像、透視画像等の変換画像に変換して表示部９の画
面上に表示する。ただし、全方位画像データの透視画像
データへの変換方法の詳細については、特開平６−２９
５３３３号公報に詳細に説明しているので、ここでは、
特開平６−２９５３３３号公報に記載された変換方法を
参照するとして、その詳細な説明は省略する。

【００７２】画像データ変換部６にて変換されたパノラ
マ画像データは、全方位カメラ４が、サイドミラー等の
ミラー装置５の筐体５ｂに隣接する保持部５ｄ内に収納
された状態で取付けられた場合、全方位カメラ４によっ
て撮像される視野領域は、筐体５ｂが障害物となって制
限されるため、全方位画像データによって実際に撮像さ
れる領域は、図５に示すように、略１８０°の領域とな
る。したがって、全方位画像データは、実際には、座標
Ｏ（Ｘ０、Ｙ０）を中心に略１８０°の視野領域を有す
るような半円形状の画像データとなり、その円形画像を
切り開いて変換されるパノラマ画像データは、横軸が略
半分になった画像データとなる。

【００７３】画像データ記憶部８は、例えば、ＲＡＭで
構成される。この画像データ記憶部８は、制御部１の制
御により駆動された各全方位カメラ４により撮像された
全方位画像データをフレーム単位で順次更新記憶する領
域及び画像データ変換部６によって変換したパノラマ画
像データ、透視画像データ等の変換画像データを記憶す
る領域を備えている。

【００７４】表示部９は、例えば、ＬＣＤ（液晶ディス
プレイ）、ＰＤ（プラズマ・ディスプレイ）等の画像表
示装置により構成される。

【００７５】この表示部９は、運転席前方に設置された
ルームミラーに近接する位置、またはその下方、または
ハンドルに隣接する位置等の所望の位置に設置される。

【００７６】また、この表示部９は、カーナビゲーショ
ンシステムの表示部と共用するように構成してもよい。
この場合には、カーナビゲーションシステムによって得
られる地図情報を、全方位カメラ４で撮影した画像情報
と同一の画面上に映し出すことが可能となる。

【００７７】なお、表示部９がカーナビゲーションシス
テムの表示部を共有するように構成されている場合に、
表示部９の画像情報と同一の画面上に表示される情報
は、上記の地図情報に限定されず、他の多目的情報を画
面に表示されるようにすれば、表示部９の利便性をさら
に向上させることができる。

【００７８】表示制御部１０は、例えば、表示制御プロ
グラムを記憶している。表示部９は、表示制御部１０が
記憶する表示制御プログラムに基づいて、全方位画像デ
ータから変換されたパノラマ画像データ、透視画像デー
タ等の変換画像を表示する。

【００７９】表示範囲指定部１１は、表示部９の画面上
に表示された画像データから表示範囲を指定できる構
成、例えば、キースイッチ、画面上に形成されたタッチ
パネルを備えている。この表示範囲指定部１１により表
示範囲が指定された場合、表示制御部１０は、その指定
された表示範囲の画像データを拡大表示するようになっ
ている。

【００８０】図８は、運転席の前方に設置される表示部
９に画像データを表示する一例を示す平面図である。

【００８１】この表示部９は、図８に示すように、表示
部９の幅方向のほぼ全体にわたって、液晶表示装置等に
よって形成された画面部９０が形成されており、この画
面部９０は、左側画像領域９０ａ及び右側画像領域９０
ｂの２つの画像領域が画面部９０をその中央部から２分
割して設けられている。それぞれの画像領域９０ａ及び
９０ｂには、それぞれ、車両の左側及び右側に配置され
た全方位カメラ４によって撮像された全方位画像データ
をパノラマ画像、透視画像等に変換された変換画像デー
タが表示される。

【００８２】また、画面部９０の下方には、表示範囲指
定部１１であるキースイッチが設けられており、このキ
ースイッチを操作することにより、必要に応じて、画面
部９０に画面表示される画像の所望の領域を指定するこ
と、表示部９に表示される画像データを上下または左右
方向に移動すること、表示部９の必要な部分を拡大表示
することができるようになっている。

【００８３】運転操作検知部１２は、車両のハンドル、
方向指示器等の変動を検知して、車両の操作方向を検知
するために備えられ、例えば、エンコーダ、磁気センサ
等によって構成される。

【００８４】運転情報生成部１３は、運転操作検知部１
２によって検知された検知結果に応じて、車両の走行方
向等の運転情報を生成する。この運転情報生成部１３
は、運転情報を生成するための運転情報生成プログラム
を記憶していると共に、生成された運転情報を記憶する
運転情報記憶部を有している。

【００８５】運転情報生成部１３が運転操作検知部１２
の検知結果に基づいて、運転情報を生成すると、表示部
９を制御する表示制御部１０は、この生成された運転情
報に基づいて、車両の左側及びその下側を映し出す画像
データ、または車両の右側及びその下側を映し出す画像
データを表示部９の画面に表示するようになっている。

【００８６】これにより、運転者が、運転中にハンドル
または方向指示器を操作したときに、車両のどの視野領
域を画像データとして映し出すのかを指示する操作を行
うことなく、所望の視野領域が表示部９に表示されるた
め、より一層の安全性の向上を図ることができる。

【００８７】ここで、このように生成された運転情報に
基づいて画像データを表示部９の画面に表示する際に
は、表示部９の一画面の全体に、車両の左側及びその下
側を映し出す画像を拡大して表示するようにしてもよ
い。

【００８８】例えば、車両を高速走行で運転している場
合、右の方向指示器を操作したときに、運転情報生成部
１３が運転操作検知部の検知結果に基づいて、車両が右
方向に走行する運転情報を生成し、この運転情報に基づ
いて、表示部９の全体に車両の右後方部分の視覚情報が
映し出されるようにする。また、同様に、左側の方向指
示器を操作した場合には、左後方の視覚情報が表示部９
に映し出されるようにし、運転者がバックギアに入れた
ときには、助手席側の後方下側が表示部９に映し出され
るようにする。

【００８９】また、例えば、運転者が車両を道端に寄せ
る場合、または、車両を車庫に入れる場合に、運転情報
生成部１３が運転操作検知部１２の検知結果に基づい
て、車両の操作方向に関する運転情報を生成し、この運
転情報に基づいて、表示部９の全体に車両の右後方また
は左後方の視覚情報が映し出されるようにする。

【００９０】なお、この場合には、車両を高速度で操作
しているのではないので、運転者が、直接、表示範囲指
定部１１によって表示範囲を指定するようにしてもよ
い。

【００９１】移動体検知部１４は、移動体を検知するた
めの移動体検知プログラムを記憶している。この移動体
検知部１４は、制御部１の制御により、画像データ記憶
部８にフレーム単位で相前後して更新記憶された全方位
画像データをパターンマッチングすることにより、移動
体の動きにより生じる画像データの位置ずれを検知し、
この検知結果により車両に接近する移動体を検知する。

【００９２】この移動体の接近を検知する動作につい
て、さらに詳細に説明する。画像データ記憶部８に、全
方位画像データが、フレーム単位で相前後して記憶され
ると、移動体検知部１４は、その全方位画像データにつ
いて、フレーム間差分２値化画像を計算し、この計算結
果に基づいて、移動体の有無を検知する。移動体の存在
が検知されると、その移動体についてパターン登録が行
われ、その後、順次、登録されたパターンとフレーム間
でパターンマッチングを行うことにより移動体の移動を
検知すると同時に、移動体の移動に伴うパターンの変化
に対応して、登録パターンが順次更新される。

【００９３】移動体速度測定部１５は、移動体速度測定
プログラムを記憶すると共に、移動体の速度を測定する
ための構成、例えば、予め車両に設けられた速度計の速
度データを取り込むインターフェースを有している。こ
の移動体速度測定部１５では、制御部１の制御により、
速度計の速度データを参照して、移動体の速度を測定す
る。

【００９４】警報出力部１６は、例えば、スピーカ、音
声信号変換回路、警報情報記憶部等から構成され、移動
体検知部１４が所定以上の速度で車両に接近する移動体
（例えば、後方から接近する他の自動車）を検知した場
合に、警報音及び警報情報を出力するように構成されて
いる。

【００９５】通信部１７は、例えば、無線信号を送信す
るアンテナ、モデム（信号変復調装置）、無線信号変換
回路、通信回路接続回路等によって構成される。この通
信部１７は、移動体検知部１４が車両が停止している間
にも動作され、停車中の車両の近傍に所定時間の間、異
常接近した移動体（例えば、不審者）を検知した場合
に、制御部１の制御により、通信回線４０を介して、車
両所有者の端末装置３０に、警報情報に検知した移動体
の画像データを含めて送信する構成を有している。

【００９６】次に、本発明の車両周囲表示装置２０の動
作について、図９に示すフローチャートを参照しながら
説明する。なお、以下の動作の説明において、本発明の
車両周囲表示装置２０は、車両両側のサイドミラーに組
み込まれている場合について説明する。

【００９７】まず、図９のステップＳ１に示されるよう
に、電源（図示せず）を投入して、車両周囲表示装置２
０を起動する。

【００９８】次に、ステップＳ２により、左右の各全方
位カメラ４の撮像部４ｂによって、各凸型回転体ミラー
等の光学系４ａに投影された映像を全方位画像データと
して撮像する。

【００９９】次に、ステップＳ３により、各全方位カメ
ラ４により撮像された全方位画像データを画像データ記
憶部８にフレーム単位で順次更新記憶する。

【０１００】次に、ステップＳ４により、画像データ変
換部６によって、全方位カメラ４により撮像された全方
位画像データを、変換情報記憶部７に記憶された変換情
報に基づき、車両の両側及びその下側を映し出すパノラ
マ画像データまたは透視画像データ等の変換画像データ
に変換する。

【０１０１】次に、ステップＳ５により、運転操作検知
部１２によって、車両が走行中か否かを判断する。車両
が走行中であると判断された場合には、次のステップＳ
６に進み、車両が走行中でないと判断された場合には、
図１０に示すステップＳ２１に進む。

【０１０２】まず、車両が走行中である場合について説
明する。

【０１０３】ステップ５にて車両が走行中であると判断
されると、ステップＳ６にて、運転情報生成部１３は、
運転操作検知部１２によるハンドル、方向指示器等の変
動を検知した検知結果に基づいて進路変更等の運転情報
を生成する。

【０１０４】次に、ステップＳ７により、運転情報生成
部１３が生成した運転情報から車両が直進走行であるか
否かを判断する。車両が直進走行であれば、ステップＳ
１０に進み、車両が直進走行でなければ、ステップＳ８
に進む。

【０１０５】車両が直進走行でない場合、ステップＳ８
にて、表示制御部１０は、運転情報生成部１３が生成し
た運転情報に基づいて、車両の両側に設けられたそれぞ
れの全方位カメラ４によって撮像された各全方位画像デ
ータのうち、いずれの全方位画像データに基づいて画像
データを表示部９に表示するかを決定する。

【０１０６】次に、ステップＳ９にて、表示制御部１０
によって決定された側のパノラマ画像データ、透視画像
データ等の変換画像を表示部９の一画面の全体に拡大し
て表示する。

【０１０７】ステップＳ７にて車両が直進走行であった
場合及びステップＳ７にて車両が直進方向ではなく、ス
テップＳ７からステップＳ８を経て変換画像が表示部９
の一画面の全体に拡大して表示された場合、ステップＳ
１０にて、表示制御部１０は、表示部９に表示された画
像データのどの部分の画像データを表示するかを指定す
る表示範囲指定部１１により所望の表示範囲が指定され
たか否かを判断する。表示範囲が指定された場合は、ス
テップＳ１１に進み、表示範囲が指定されない場合に
は、ステップＳ１２に進む。

【０１０８】表示範囲が指定された場合は、ステップＳ
１１にて、画像データ変換部６は、指定された表示範囲
を拡大したパノラマ画像データ、透視画像データ等の変
換画像に変換し、その変換画像を表示部９の画面に表示
する。

【０１０９】次に、ステップＳ１２にて、道路地図を含
む多目的情報等の他の情報を表示部９の画面に表示す
る。

【０１１０】次に、ステップＳ１３にて、移動体検知部
１４によって、所定以上の速度で車両に接近する移動体
があるかどうかを検知する。接近する移動体が検知され
た場合には、ステップＳ１４に進み、移動体が検知され
ない場合には、ステップＳ２に戻る。

【０１１１】このステップＳ１３では、移動体検知部１
５によって、画像データ記憶部８にフレーム単位で相前
後した更新記憶された全方位画像データのパターンマッ
チングにより検知した画像データによって検知し、さら
に、この検知結果に基づいて、移動体速度測定部１５
は、車両に設けられた車両速度計を参照して、検知した
移動体の速度を測定する。

【０１１２】次に、ステップＳ１４にて、警報出力部１
６によって警報音及び警報情報が出力され、ステップＳ
２に戻る。

【０１１３】次に、上記ステップＳ５にて、車両が走行
中でない場合における本発明の車両周囲表示装置の動作
について、図１０に示すフローチャートを参照して説明
する。

【０１１４】また、図９に示すスローチャートにおける
ステップＳ５にて、車両が走行中でないと判断される
と、ステップＳ２１にて、車両周囲表示装置２０が車両
の運転停止も動作を続けるように制御部１の制御プログ
ラムに設定されているかを判断する。車両の運転中にお
いても動作を続けるように設定されていれば、ステップ
Ｓ２２に進み、図９に示すフローチャートのステップＳ
２に戻る。

【０１１５】次に、ステップＳ２２にて、車両の近辺に
所定時間以上にわたって接近した移動体を検知したか否
かを移動体検知部１４によって判断する。移動体を検知
した場合には、ステップＳ２３に進み、移動体を検知し
ない場合には、図９に示すステップＳ２に戻る。

【０１１６】次に、ステップＳ２３によって、車両の近
辺に移動体が接近したことを車両所有等に知らせるため
に、警報出力部１６によって警報音を出力する。

【０１１７】次に、ステップＳ２４にて、通信部１７に
よって、予め通信接続された外部の端末装置３０に、検
知した移動体の画像データを含む警報情報を端末装置３
０に送信する。

【０１１８】次に、ステップＳ２５にて、検知した移動
体の画像データを画像データ記憶部９に記憶し、図９に
示すステップＳ２に戻る。

【０１１９】以上説明した各ステップを経た動作を行う
ことにより、車両に乗車する運転者は、全方位カメラ４
によって車両の両側後方を投影する全方位画像データを
画像情報として取得することができる。この全方位画像
データは、画像データ変換部６によって、車両の運転者
の所望のパノラマ画像、透視画像等の変換画像に変換し
て表示部９に表示され、この表示部９に表示された画像
データを視認することによって、車両の運転者は、車両
の周囲の状況を的確に把握することができる。

【０１２０】したがって、車両の運転者は、本発明の画
像周囲表示装置２０によって提示された画像を視認する
ことによって、車両走行の安全性を一層向上することが
できる。さらに、本発明の車両周囲表示装置２０は、車
両の周囲について広範囲の視覚情報、特に、車両の下部
の視覚情報を取得することができるため、この車両周囲
表示装置２０の表示部９を視認することにより、車両を
道路の端に寄せる場合に脱輪を防ぐことができ、また、
車両を車庫に入れる場合に、車庫の壁等に車両を接触さ
せることを防止することができ、また、車両走行時に走
路からの逸脱を防止することができる。

【０１２１】また、本発明の車両周囲表示装置２０は、
全方位カメラ４によって車両周囲について最大周囲３６
０°の視野領域を撮像することができるので、車両周囲
を撮像する撮像手段に回動可能にするための回動機構及
びその回動機構に付随する制御機構等を設ける必要がな
く、車両周囲を撮像するための構成が簡単になり、低コ
ストで且つ耐久性に優れている。

【０１２２】

【発明の効果】本発明の車両周囲表示装置は、車両の側
部に設けられた全方位カメラによって車両の両側後方を
投影する全方位画像データを画像情報として取得するこ
とができる。この全方位画像データは、画像データ変換
部によって、車両の運転者の所望のパノラマ画像、透視
画像等の変換画像に変換して表示部に表示され、車両を
運転する運転者は、この表示部に表示された画像データ
を視認することによって、車両の周囲の状況を的確に把
握することができる。したがって、車両の運転者は、本
発明の画像周囲表示装置によって提示された画像を視認
することによって、車両走行の安全性を一層向上するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両周囲表示装置の概略構成を示すブ
ロック図である。

【図２】ミラー装置に本発明に係る全方位カメラを組み
込んだ状態の一例を示しており、図２（ａ）は、車両の
右側に取り付けられるミラー装置に全方位カメラを組み
込んだ状態を示す平面図、図２（ｂ）は、図２（ａ）の
右方から見た側面図、図２（ｃ）は、図２（ａ）の後方
から見た側面図を示している。

【図３】全方位カメラをミラー装置の保持部に保持した
状態を示す斜視図である。

【図４】全方位カメラをミラー装置の保持部に保持した
他の例を示す斜視図である。

【図５】本発明に係る全方位カメラを、車両の両側部に
取り付けられるサイドミラーに取り付けた場合、車両に
乗車する運転者が得ることができる視野領域を示してお
り、図５（ａ）は、平面図、図５（ｂ）は、正面図をそ
れぞれ示している。

【図６】全方位カメラに使用される光学系である凸型回
転体ミラーとして双曲面ミラーの構成を示す概略構成図
である。

【図７】図７（ａ）は、全方位カメラによって撮像され
た全方位画像データ、図７（ｂ）は、全方位画像データ
をパノラマ画像に切り開く途中におけるリング状の画像
データ、図７（ｃ）は、パノラマ画像データを示してい
る。

【図８】運転席の前方に設置される表示部に画像データ
を表示する一例を示す正面図である。

【図９】本発明の車両周囲表示装置の動作について説明
するフローチャートである。

【図１０】車両が走行中でない場合の本発明の車両周囲
表示装置の動作を説明するフローチャートである。

【図１１】サイドミラー及びルームミラーを備えること
によって車両の運転席に乗る運転者が視認することがで
きる視野領域及び車両の死角となって視認することがで
きない死角領域をそれぞれ示す平面図である。

【図１２】車両の運転席に乗る運転者が視認することが
できる視野領域を示す車両の右側側方からの側面図であ
る。

【符号の説明】

１制御部２プログラムメモリ３バッファメモリ４全方位カメラ４ａ光学系４ｂ撮像部５ミラー装置５ａフェンダーミラー（サイドミラー）５ｂ筐体５ｃ取付部５ｄ保持部６画像データ変換部７変換情報記憶部８画像データ記憶部９表示部１０表示制御部１１表示範囲指定部１２運転操作検知部１３運転情報生成部１４移動体検知部１５移動体速度測定部１６警報出力部１７通信部１８バス

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０６Ｔ 3/00 ４００Ｇ０６Ｔ 3/00 ４００Ｊ 7/00 ３００ 7/00 ３００Ｅ 7/20 7/20 ＡＨ０４Ｎ 5/225 Ｈ０４Ｎ 5/225 ＣＤＦターム(参考） 5B057 BA13 CA08 CA13 CA16 CB06 CB08 CB13 CB16 CD01 CD11 CE10 CH11 DA02 DA06 DA15 DB02 DB08 DC33 DC39 5C022 AA04 AC01 AC18 AC69 5C054 AA01 CA04 CG02 CH01 DA07 EA01 EA03 EA05 ED07 FC11 FD02 FE28 FF06 HA30 5L096 AA06 BA04 CA05 DA03 EA43 GA08 HA03 HA07 KA15 LA05

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】最大周囲３６０°の視野領域から入射さ
れる光を所定方向に反射する光学系と、該光学系で反射
する反射光を撮像して全方位画像データを取得する撮像
部とを有し、車両の側部に設けられた全方位カメラと、該全方位カメラによって撮像された全方位画像データ
を、予め設定された表示形態の画像データに変換する画
像データ変換部と、車両の運転者の近傍に設けられ、該画像データ変換部に
よって変換された変換画像データを表示する表示部と、を備えたことを特徴とする車両周囲表示装置。
【請求項２】前記全方位カメラは、車両の左右の各側
部にそれぞれ設けられている、請求項１に記載の車両周
囲表示装置。
【請求項３】前記全方位カメラは、車両の左右の各側
部にそれぞれ設けられるミラー装置の先端部に取り付け
られている、請求項１または２に記載の車両周囲表示装
置。
【請求項４】前記全方位カメラは、車両両側部におい
て運転席及び助手席の近傍にそれぞれ設けられるサイド
ミラーの先端部にそれぞれ取り付けられている、請求項
１〜３のいずれかに記載の車両周囲表示装置。
【請求項５】前記全方位カメラは、車両側部のフェン
ダーに設けられるフェンダーミラーの先端部にそれぞれ
取り付けられている、請求項１〜３のいずれかに記載の
車両周囲表示装置。
【請求項６】前記全方位カメラは、前記ミラー装置の
内部に組み込まれている、請求項１〜５のいずれかに記
載の車両周囲表示装置。
【請求項７】前記全方位カメラの光学系は、放物面状
または双曲面状等の凸型回転体ミラーによって構成され
ている、請求項１〜６のいずれかに記載の車両周囲表示
装置。
【請求項８】前記画像データ変換部は、前記全方位カ
メラによって撮像された全方位画像データを、パノラマ
画像データまたは透視画像データに変換する、請求項１
〜７のいずれかに記載の車両周囲表示装置。
【請求項９】車両に設けられたハンドル、方向指示器
等の動作を検知することにより車両の運転操作を検知す
る運転操作検知部と、該運転操作検知部による検知結果に基づいて、車両の走
行方向を含む運転情報を生成する運転情報生成部と、前記表示部に表示される画像を前記運転情報生成部によ
って生成される運転情報に基づいて制御する表示制御部
と、をさらに備えている、請求項１〜８のいずれかに記載の
車両周囲表示装置。
【請求項１０】前記表示部には、前記画像データ変換
部が変換した変換画像データと共に、道路地図を含む多
目的情報が画面上に表示される、請求項１〜９のいずれ
かに記載の車両周囲表示装置。
【請求項１１】前記表示部の画面上に表示された前記
変換画像において所望の表示範囲を指定する表示範囲指
定部をさらに備え、前記表示部の画面上には、該表示範囲指定部により指定
された表示範囲の画像データが拡大されて表示される、
請求項１〜１０のいずれかに記載の車両周囲表示装置。
【請求項１２】前記全方位カメラにより撮像された全
方位画像データをフレーム単位で順次更新して記憶する
画像データ記憶部と、該画像データ記憶部にフレーム単位で相前後した更新記
憶された各全方位画像データをパターンマッチングし
て、車両に接近する移動体を検知する移動体検知部と、車両に設けられた車両速度計を参照して、該移動体検知
部によって検知された移動体が移動する速度を測定する
移動体速度測定部と、該移動体速度測定部にて測定された移動体の速度が、所
定値以上の速度で車両に接近していた場合に、警報また
は警報情報を出力する警報出力部と、をさらに備えている、請求項１〜１１のいずれかに記載
の車両周囲表示装置。
【請求項１３】予め指定された外部の端末装置と通信
接続して各種情報を送信する通信部をさらに備え、前記移動体検知部が、車両の運転停止後にも動作するよ
うに設定されており、該移動体検知部が車両の近辺に所定時間以上にわたって
接近した移動体を検知した場合に、前記警報出力部から
警報音が出力されると共に、前記通信部によって、検知
した移動体の画像データを含む警報情報が前記端末装置
に送信され、前記画像データ記憶部は、該端末装置に送
信した画像データを記憶する、請求項１２に記載の車両
周囲表示装置。
【請求項１４】最大周囲３６０°の視野領域から入射
される光を所定方向に反射する光学系と該光学系で反射
する反射光を撮像して全方位画像データを取得する撮像
部とを有する全方位カメラを、車両の側部に設け、該全方位カメラを用いて撮像された車両の側部及び下部
を含む全方位画像データを用いて、予め設定された表示
形態の変換画像データに変換し、該変換画像データを、車両の運転者の近傍に設けられた
表示部に表示することを特徴とする車両周囲表示方法。
【請求項１５】請求項１４に記載の車両周囲表示方法
を実行するための車両周囲表示プログラム。