JP2003118825A

JP2003118825A - コンベア装置における安全装置

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Publication number: JP2003118825A
Application number: JP2001314009A
Authority: JP
Inventors: Teruya Nishizaki; 輝也西崎
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2001-10-11
Filing date: 2001-10-11
Publication date: 2003-04-23
Anticipated expiration: 2021-10-11
Also published as: JP3856372B2

Abstract

(57)【要約】【課題】車体と作業者との識別を確実に行い、作業者
を検知し、その安全を確保することを目的とする。【解決手段】コンベア装置１により搬送される車体Ｗ
の位置や形状を安全柵３内において検知する第一センサ
ＰＳ１，ＰＳ２、及び、第二センサＰＳ３，ＰＳ４と、
作業者検知用に上下に二つ配置された上側センサＬＣ１
と下側センサＬＣ２とを有し、車体Ｗの位置により、上
側センサＬＣ１と下側センサＬＣ２を切り替え使用し
て、作業者を検知する安全装置４とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車体の搬送に用い
られるコンベア装置における安全装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の組立工程では、車体をコンベア
装置によって搬送し、ロボットによる部品の組み付け
や、溶接を自動で行うことがある。このような自動組立
工程では、ロボットの稼動領域の外周を安全柵で囲うと
共に、安全柵内に点検等のために入った作業者を検知す
る安全装置が設けられている。ここで、作業者を検知す
る安全装置の従来技術としては、特開平１１−３０１８
３５号公報に記載されているものがあげられる。この安
全装置は、コンベアの搬送方向に配列した複数の検知手
段が、バケット等の物体の通過に伴って、その物体を順
次検知する際の時間差に基づいて物体が作業者であるか
否かを判断している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、物品が
作業者に対して充分に大きい自動車の車体の場合は、作
業者がいた場合の時間差の変化量が誤差範囲内になって
しまい、車体と作業者との識別が困難になることがあっ
た。また、車体の組み立てラインには、形状が異なる複
数の車体が搬送されることがある。車体形状の違いによ
り検知時間に差がでると、車体と作業者との識別がさら
に困難になるという問題もあった。従って、本発明は、
自動車の車体であっても作業者との識別を確実に行い、
作業者を検知し、その安全を確保することを主たる目的
とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】前記の課題を解決する本
発明の請求項１に係る発明は、車体を搬送するコンベア
装置の所定の領域内において作業者の有無を検知する安
全装置であって、作業者を検知するために上下方向に離
間して配置された上側センサ、及び、下側センサと、車
体を検知するために搬送方向において上側センサに前後
するように配列された第一センサ及び第二センサと、こ
れらを制御する制御装置とを備え、制御装置は、第一セ
ンサ及び第二センサが共に車体を検知していないとき
は、上側センサを用い、第一センサ、又は、第二センサ
が車体を検知しているときは、下側センサを用いて作業
者の検知を行うように制御するコンベア装置における安
全装置とした。

【０００５】このように構成したコンベア装置における
安全装置は、上下方向に配置される上側センサと下側セ
ンサで作業者を確実に検知するものである。この安全装
置において上側センサと下側センサの切り替えは、搬送
方向における車体の位置を第一センサ、及び、第二セン
サで検知することにより行われる。すなわち、第一、第
二センサが車体を検知していない場合は、パレット等の
障害物を作業者と誤認しないように、上側に位置する上
側センサで作業者検知を行う。第一、第二センサの一方
が車体を検知した場合には、車体を作業者と誤認しない
ように、下側に位置する下側センサで作業者検知を行
う。

【０００６】また、本発明の請求項２に係る発明は、請
求項１に記載のコンベア装置における安全装置におい
て、車体を搭載してコンベア上を移動するパレットに設
けた突出部と、パレットの到来ごとに突出部を検知する
パレット用センサとを備え、制御装置はパレット用セン
サが突出部を検知した際に、上側センサ、下側センサ、
及び、第一センサ、第二センサのそれぞれに動作確認を
行わせるように構成した。

【０００７】このように構成したコンベア装置における
安全装置は、パレットの到来ごとに各センサの動作確認
を行うことで、誤作動を防止するものである。ここで、
動作確認とは、光学式センサの場合の光量、光軸チェッ
クや、検出部のキャリブレーション等があげられる。

【０００８】

【発明の実施の形態】（第一実施形態）本発明の第一実
施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。図
１は本実施形態における安全装置が設置されている組立
ラインの一部を示した側面図であり、図２は組立ライン
の平面図である。図１及び図２に示すように、組立ライ
ンＬは、車体ＷをパレットＰに載置して搬送するフロア
コンベア（コンベア装置）１と、フロアコンベア１に接
続され、自動化エリアの構成要素となる昇降装置２と、
自動化エリアを区画するために設けられた安全柵３と、
安全柵３の入口開口部３ａの近傍に設置されたセンサＰ
Ｓ１，ＰＳ２，ＰＳ３，ＰＳ４，ＬＣ１，ＬＣ２を含む
安全装置４とから構成されている。本実施形態における
安全装置４は、自動化エリア内に作業者がいる状態で車
体Ｗが昇降装置２に受け渡されることを防止するために
設けられている。

【０００９】フロアコンベア１は、工場の床面に敷設さ
れており、車体Ｗを搭載したパレットＰがチェーンの駆
動により回転する多数のローラ（共に不図示）により順
次押し出される構成を有している。このパレットＰに
は、タイヤを未装着の車体Ｗが、車体受け部５ａ，５
ｂ，５ｃに持ち上げられるようにして支持されている。

【００１０】本実施形態における自動化エリアの構成要
素である昇降装置２は、フロアコンベア１のパレットＰ
に搭載されている車体Ｗのサイドシルを保持するサイド
シル保持部２１を備えた保持部２２をスライダ２４に進
退自在に設けられており、スライダ２４は、ポスト２３
に沿って上下移動可能に構成されている。このような昇
降装置２は、フロアコンベア１からリフトコンベア（不
図示）への移載のために用いられる。また、自動化エリ
アは、昇降装置２にロボットを組み合わせて、車体Ｗの
下部への部品の組み付けや、溶接を行う作業領域とする
こともできるし、ロボットのみが稼動する作業領域であ
っても良い。

【００１１】安全装置４は、図３に示すように、車体検
知用の第一センサであるセンサＰＳ１及びセンサＰＳ
２、第二センサであるセンサＰＳ３及びＰＳ４と、作業
者検知用のセンサである上側センサＬＣ１及び下側セン
サＬＣ２、並びに、リミットスイッチＬＳと、制御装置
６と、警告手段７とを有し、必要に応じて、フロアコン
ベア１や、昇降装置２に停止信号を出力する構成になっ
ている。このうち制御装置６は、ＣＰＵ（Central Proc
essing Unit）やメモリ等で構成されており、所定のプ
ログラムが展開・起動されることにより、後に説明する
所定の処理を実現する。また、警告手段７としては、警
告灯や、警告音を発生する音源など、作業者に注意を喚
起するための公知の手段からなっている。

【００１２】以下に、センサＰＳ１〜ＰＳ４，ＬＣ１，
ＬＣ２、及び、リミットスイッチＬＳについて、それぞ
れ説明する。なお、本実施形態において、センサＰＳ１
〜ＰＳ４，ＬＣ１，ＬＣ２は光学式センサである。リミ
ットスイッチＬＳは接触式のセンサであるが、リミット
スイッチＬＳを光学式センサとしても良い。

【００１３】まず、車体検知用のセンサＰＳ１〜ＰＳ４
は、自動化エリア内において昇降装置２から安全柵３の
入口開口部３ａに向かって順番に、第一センサであるセ
ンサＰＳ１、センサＰＳ２と、第二センサであるセンサ
ＰＳ３、センサＰＳ４とが配置されている。図４
（ａ），（ｂ）に示すように、センサＰＳ１は、光源を
含む発光部ＰＳ１１と、受光した光を電気信号に変換し
て制御装置６に出力する受光部ＰＳ１２とを有してい
る。受光部ＰＳ１２はパレットＰの幅方向に所定距離だ
け離れて床面から立設する支柱４１の上部に固定されて
おり、受光部ＰＳ１２は、パレットＰを挟んで支柱４１
に対向する位置に立設する支柱４２の下部に固定されて
いる。発光部ＰＳ１１からの光は上方から下方に向けて
所定の傾斜角度を持って照射される。センサＰＳ２は、
支柱４１の下部に固定されている発光部ＰＳ２１と、支
柱４２の上部に固定されている受光部ＰＳ２２とを有
し、発光部ＰＳ２１からの光は下方から上方に向けて所
定の傾斜角度を持って照射される。

【００１４】図４（ａ）、（ｂ）に示すように、センサ
ＰＳ３は、支柱４３の上部に固定されている発光部ＰＳ
３１と、支柱４３に対向する支柱４４の下部に固定され
ている受光部ＰＳ３２とを有している。発光部ＰＳ３１
からの光は、前記のセンサＰＳ１の発光部ＰＳ１１と同
様に、上方から下方に向けて所定の傾斜角度を持って照
射される。センサＰＳ４は、支柱４３の下部に固定され
ている発光部ＰＳ４１（図４（ａ）参照）と、支柱４３
に対向する支柱４４の上部に固定されている受光部ＰＳ
４２（図４（ｂ）参照）とを有している。センサＰＳ４
の発光部ＰＳ４１も、前記のセンサＰＳ２の発光部ＰＳ
２１と同様に、下方から上方に向けて所定の傾斜角度を
持って照射される。

【００１５】センサＰＳ１〜ＰＳ４は、車体Ｗが安全柵
３内に搬入されると、その光路が入口開口部３ａ側の第
二センサ（センサＰＳ３及びセンサＰＳ４）、昇降装置
２側の第一センサ（センサＰＳ１及びセンサＰＳ２）の
順番に遮られるようになっている。光路が遮られ、受光
部ＰＳ１２，ＰＳ２２，ＰＳ３２，ＰＳ４２が光を受光
しない場合は、受光部ＰＳ１２，ＰＳ２２，ＰＳ３２，
ＰＳ４２からの出力がゼロになるので、制御装置６は対
応するセンサＰＳ１〜ＰＳ４の配置位置に車体Ｗが搬入
されたものと判断する。なお、センサＰＳ１とセンサＰ
Ｓ２は、実質的に同一位置において車体Ｗを検知する
が、それぞれの光路が異なるために、車体Ｗを検知する
順番や、タイミングにより車体形状の違いを検知するこ
とが可能である。同様に、センサＰＳ３とセンサＰＳ４
は、入口開口部３ａ側の実質的に同一位置において車体
Ｗを検知するが、それぞれの光路が異なるために、車体
Ｗを検知する順番や、タイミングにより車体形状の違い
を検知することが可能である。

【００１６】また、作業者を検知する上側センサＬＣ１
は、図４（ａ）において円形状を有する光源が水平方向
に配列された構成を有する発光部ＬＣ１１と、発光部Ｌ
Ｃ１１のそれぞれの光源に対応する複数の受光素子（不
図示）からなる受光部ＬＣ１２とを有している。図４
（ｂ）に示すように発光部ＬＣ１１は、パレットＰの幅
方向に所定距離だけ離れて床面から立設する保持部材４
５の上部に配置されている。受光部ＬＣ１２は、パレッ
トＰを挟んで立設する保持部材４６の上部に配置されて
いる。同様に、下側センサＬＣ２は、発光部ＬＣ２１と
受光部ＬＣ２２とを有している。発光部ＬＣ２１は、図
４（ａ）において円形状を有する光源が保持部材４５の
下部に配列されている構成を有し、図４（ｂ）に示す受
光部ＬＣ２２は、保持部材４６の下部において、光源に
対応して配列されている複数の受光素子から構成されて
いる。なお、この下側センサＬＣ２は、パレットＰの搬
送方向において、上側センサＬＣ１よりも入口開口部３
ａ側に位置をずらして配置されている（図４（ａ）参
照）。

【００１７】上側センサＬＣ１と下側センサＬＣ２は、
それぞれ光源と受光素子が上下方向に平行に配列された
構成を有しているので、二条の平行な幅広（カーテン
状）の光束が形成される。図４（ｂ）に示すように、上
側センサＬＣ１による光束は、パレットＰの車体受け部
５ａ（及び車体受け部５ｂ．５ｃ）よりも上方に形成さ
れるので、車体Ｗを搭載していない空のパレットＰが通
過しても光束が遮られることはない。一方、下側センサ
ＬＣ２による光束は、車体受け部５ａの通過により、遮
られる。上側センサＬＣ１、下側センサＬＣ２が稼動状
態で、かつ、光路が遮られた場合には、受光部ＬＣ１
２，ＬＣ２２からの出力がゼロになるので、制御装置６
は、作業者が安全柵３内に存在（在籍）すると判断す
る。

【００１８】また、リミットスイッチＬＳは、各センサ
ＰＳ１〜ＰＳ４，ＬＣ１，ＬＣ２のセルフチェック（動
作確認）を行うためのトリガーとして用いられている。
図１に示すようにリミットスイッチＬＳは、安全柵３の
手前においてフロアコンベア１の底面に固定されてお
り、パレットＰの下面に突設されたロッド８に押圧され
ると接点が繋がり、ロッド８が通過すると再び接点が離
れるようになっている。リミットスイッチＬＳの接点が
繋がると、制御装置６は、各センサＰＳ１〜ＰＳ４，Ｌ
Ｃ１，ＬＣ２を順番に、又は、これらを同時に作動させ
て、光源の破損や、光軸ずれの有無の確認、すなわち、
セルフチェックを行う。このようなセルフチェックは、
車体Ｗの有無に関らず、パレットＰの到来ごとに行わ
れ、受光部ＰＳ１２，ＰＳ２２，ＰＳ３２，ＰＳ４２が
それぞれ適正な光量の光を受光できない場合には、制御
装置６が異常状態と判断する。同様に、受光部ＬＣ１
２，ＬＣ２２がそれぞれ適正な光量の光を受光できない
場合には、制御装置６が異常状態と判断する。異常状態
と判断した場合の制御装置６は、警告手段７を作動させ
て、作業者に各センサＰＳ１〜ＰＳ４，ＬＣ１，ＬＣ２
の保守・点検を促す。

【００１９】次に、このような安全装置４による作業者
の検知を図５のフローチャートに従って説明する。な
お、以下においては、理解を容易にするために、各セン
サＰＳ１〜ＰＳ４，ＬＣ１，ＬＣ２が車体Ｗや、作業者
を検知したときの出力をｏｎ、検知しないときの出力を
ｏｆｆとして説明する。また、以下の各工程において、
安全装置４による作業停止命令が出力されるまでは、フ
ロアコンベア１、昇降装置２は稼動し続けるものとす
る。

【００２０】組立ラインが稼動して、車体Ｗの組立作業
が開始されると、車体ＷがパレットＰに搭載され、搬送
されてくる。このとき、安全装置４は、セルフチェック
のためのトリガーがかけられたか否かを判断する（ステ
ップＳ５１）。パレットＰのロッド８がリミットスイッ
チＬＳを押圧した場合、つまり、トリガーがかかった場
合（ＹＥＳ）はステップＳ５２に進み、各センサＰＳ１
〜ＰＳ４，ＬＣ１，ＬＣ２のセルフチェックを行う。一
方、トリガーがかからない場合は、そのままステップＳ
５４に進み、車体検知、及び、作業者検知を行う。

【００２１】ステップＳ５２のセルフチェックは、前記
したように各センサＰＳ１〜ＰＳ４，ＬＣ１，ＬＣ２の
光源の破損や、光軸ずれの有無を確認する工程である。
セルフチェックの結果、異常状態と判断された場合（Ｎ
Ｏ）には、ステップＳ５３に進み、警告を発令して作業
者等に知らせ、フロアコンベア１や、昇降装置２を停止
させ、処理を終了する。このときは、必要なメンテナン
スを行った後に、再度、フロアコンベア１、昇降装置２
を稼動させることになる。一方、セルフチェックの結
果、正常状態と判断された場合（ＹＥＳ）には、ステッ
プＳ５４に進み、車体検知を開始する。

【００２２】ステップＳ５４からステップＳ５６まで
は、センサＰＳ１〜ＰＳ４を用いて、車体Ｗの位置を検
知する工程である。また、これに続くステップＳ５７か
らステップＳ６１までは、車体位置の検知結果に基づい
て作業者の検知を行う工程である。なお、ステップＳ５
４からステップＳ６１までの処理については後に詳細を
説明するので、ここでは概略のみを説明する。また、制
御装置６がセンサＰＳ１〜ＰＳ４をチェックする順番に
序列はないので、実際にはステップＳ５４、ステップＳ
５５、ステップＳ５６の処理は、ほぼ同時に行われてい
る。

【００２３】ステップＳ５４からステップＳ５６におい
て行われた車体Ｗの位置の検知結果を受けて、制御装置
６は、上側センサＬＣ１、下側センサＬＣ２の作動状態
の切り替えを行う（ステップＳ５７、ステップＳ５８、
ステップＳ５９）。そして、ステップＳ５７、又は、ス
テップＳ５８の処理を行った場合で、かつ、所定のセン
サＬＣ１，ＬＣ２が作業者を検知した場合（上側センサ
ＬＣ１＝ｏｎ、又は、下側センサＬＣ２＝ｏｎ）は、警
告を発し（ステップＳ５３）、作業を停止させる。一
方、上側センサＬＣ１、下側センサＬＣ２がともに作動
停止状態の場合（ステップＳ５９）、又は、作動中の上
側センサＬＣ１又は下側センサＬＣ２が作業者を検知し
ない場合（上側センサＬＣ１＝ｏｆｆ、又は、下側セン
サＬＣ２＝ｏｆｆ）は、それぞれステップＳ５１に戻
る。

【００２４】ここで、ステップＳ５４からステップＳ６
１までの処理を、車体Ｗの位置ごとに場合分けして、図
６から図９を参照しながら説明する。まず、図６（ａ）
のように、安全柵３内に車体Ｗがない場合、つまり、制
御装置６が、車体検知用のセンサＰＳ１〜ＰＳ４から、
図６（ｂ）に示すような検知結果を取得している場合
は、図５のステップＳ５４からステップＳ５５を経て、
ステップＳ５７に進む。これにより下側センサＬＣ２が
作動停止になり、上側センサＬＣ１のみが作動状態とな
る。これは、下側センサＬＣ２が空のパレットＰの車体
受け部５ａ，５ｂ，５ｃが下側センサＬＣ２の光束を遮
ったときに作業者が居ると誤認することを防止するため
である。

【００２５】この状態において、図６（ｃ）のケースＣ
１に示すように、上側センサＬＣ１がｏｎとなった場合
（図５のステップＳ６０でＹＥＳ）、つまり、光束が遮
られた場合には、制御装置６は、安全柵３内に作業者が
在籍していると判断して、パトランプの点灯、フロアコ
ンベア１の停止、昇降装置２の停止といった、必要な措
置を講じる。一方、図６（ｃ）のケースＣ２に示すよう
に上側センサＬＣ１がｏｆｆのままである場合（図のス
テップＳ６０でＮＯ）、つまり、光束が遮られていない
場合は、制御装置６は、安全柵３内に作業者が在籍して
いないと判断して、次のパレットＰを安全柵３内に搬入
する。

【００２６】パレットＰが前進して、車体Ｗのフロント
部分Ｗ１が安全柵３内に入った場合、つまり、車体検知
用のセンサＰＳ１〜ＰＳ４が図７（ｂ）に示すような出
力をしている場合は、ステップＳ５４からステップＳ５
５を経てステップＳ５８に進み、上側センサＬＣ１が作
動停止になり、下側センサＬＣ２のみが作動状態とな
る。これは、車体Ｗのフロント部分Ｗ１の搬入に伴い、
車体Ｗの最先端であるノーズ部分が上側センサＬＣ１の
光束を遮ったときに、ノーズ部分を作業者と誤検知する
ことを防止するためである。

【００２７】この状態において、図７（ｃ）のケースＣ
３に示すように、下側センサＬＣ２の出力がＯＮとなっ
た場合（ステップＳ６１でＹＥＳ）、つまり、光束が遮
られた場合には、制御装置６は、安全柵３内に作業者が
在籍していると判断して、パトランプの点灯、フロアコ
ンベアの停止、リフト装置の停止といった、必要な措置
を講じる。一方、ケースＣ４に示すように下側センサＬ
Ｃ２がＯＦＦのままである場合（ステップＳ６１でＮ
Ｏ）、つまり、光束が遮られていない間は、制御装置６
は、安全柵３内に作業者が在籍していないと判断して、
車体Ｗの安全柵３内への搬入を続ける。

【００２８】さらに、パレットＰが前進して、車体検知
用のセンサＰＳ１〜ＰＳ４が図８（ｂ）に示すような出
力をしている場合は、ステップＳ５４からステップＳ５
６を経てステップＳ５９に進む。この場合は、図８
（ｃ）のケースＣ５に示すように上側センサＬＣ１及び
下側センサＬＣ２が共に作動停止になり、作業者の検知
は行わない。これは、上側センサＬＣ１が車体Ｗを作業
者と誤認したり、下側センサＬＣ２がパレットＰの車体
受け部５ａ，５ｂ，５ｃを作業者と誤検知したりするこ
とを防止するためである。

【００２９】さらにパレットＰが前進して、車体Ｗのリ
ア部Ｗ２のみが車体検知用のセンサＰＳ１，ＰＳ２の領
域にある場合は、車体検知用のセンサＰＳ１〜ＰＳ４は
図９（ｂ）に示すような出力をする。この場合は、ステ
ップＳ５４からステップＳ５６を経てステップＳ５８に
進み、車体Ｗの最後端であるテール部分の影響を避ける
ために、下側センサＬＣ２のみが作動する。このとき制
御装置６は、図９（ｃ）のケースＣ６に示すように、下
側センサＬＣ２がｏｎとなった場合（ステップＳ６１で
ＹＥＳ）は、安全柵３内に作業者が在籍していると判断
し、必要な措置を講じ、ケースＣ７のように下側のＬＣ
２がｏｆｆのままである場合（ステップＳ６１でＮＯ）
は、安全柵３内に作業者が在籍していないと判断し、作
業を継続させる。

【００３０】このような安全装置４は、車体Ｗの位置に
よって作業者を検知する上側センサＬＣ１、下側センサ
ＬＣ２の作動状態を切り代えることで、作業者と車体Ｗ
の識別を確実なものとすることができ、作業者の安全を
確保することができる。また、パレットＰの到来ごとに
各センサＰＳ１〜ＰＳ４，ＬＣ１，ＬＣ２のセルフチェ
ックを行う構成にしたので、安定した作業者検知や、車
体検知を行うことが可能になる。

【００３１】（第二実施形態）次に、本発明の第二実施
形態について、図５、図１０を参照しながら詳細に説明
する。なお、第一実施形態と同一の構成要素について
は、同一の符号を付して、その詳細な説明は省略する。

【００３２】図１０（ａ），（ｂ）に示すように、本実
施形態における安全装置４は、自動化エリアから搬出さ
れる出口開口部３ｂにおいて作業者検知や、車体検知を
するために設けられており、その構成は、制御装置６に
各センサＰＳ１〜ＰＳ４，ＬＣ１，ＬＣ２、リミットス
イッチＬＳ（図１０（ａ），（ｂ）には不図示）が接続
され、フロアコンベア１や、昇降装置２、警告手段に必
要な情報を出力可能な構成になっている。なお、セルフ
チェック用のリミットスイッチＬＳは、自動化エリアの
手前側に設けることが望ましいが、出口開口部３ｂの外
側に設け、パレットＰの通過を確認することで次のパレ
ットＰのためにセルフチェックを行う構成にしても良
い。

【００３３】車体検知のためのセンサＰＳ１〜ＰＳ４
は、光学式センサであり、昇降装置２側から出口開口部
３ｂにかけて第二センサであるセンサＰＳ４及びセンサ
ＰＳ３、第一センサであるセンサＰＳ２及びセンサＰＳ
１の順番に配列されている。図１０（ｂ）に示すように
昇降装置２側のセンサＰＳ４は、降下してくる車体Ｗの
フロント部分Ｗ１を検知するために、高い位置からの検
知が可能になるように、長尺の支柱６１の上部から対向
する支柱６２の下部に向けて光路が形成されるように配
置されている。センサＰＳ３は、支柱６２の上部から支
柱６１の下部に向けて車体Ｗの形状を検知するためにセ
ンサＰＳ４とは異なる傾斜角度の光路を形成するように
配置されている。出口開口部３ｂ側のセンサＰＳ１は、
支柱６３の上部から対向する支柱６４の下部に向けて光
路が形成されるように配置されている。センサＰＳ２
は、支柱６３の下部から支柱６４の上部に向けて光路が
形成されるように配置されている。

【００３４】作業者検知用の上側センサＬＣ１は、搬送
方向でセンサＰＳ３，ＰＳ４とセンサＰＳ１，ＰＳ２と
の間において、保持部材６５の上部から、対向する保持
部材６６の上部に水平な光束を形成するように配置され
ている。下側センサＬＣ２は、保持部材６５の下部から
保持部材６６の下部に水平な光束を形成するように配置
されている。なお、図１０（ａ）に示すように、下側セ
ンサＬＣ２は、搬送方向において、上側センサＬＣ１よ
りも出口開口部３ｂ側に位置をずらして配置されてい
る。

【００３５】このような安全装置４は、第一実施形態と
同様に図５に示すフローチャートに従って、上側センサ
ＬＣ１、及び、下側センサＬＣ２の作動状態を制御して
作業者の検知を行う。具体的には、第一センサＰＳ１，
ＰＳ２、及び、第二センサＰＳ３，ＰＳ４が共に車体Ｗ
を検知している場合には作業者検知は行なわず、車体Ｗ
を検知していない場合は上側センサＬＣ１により作業者
検知を行う。一方、第一センサＰＳ１，ＰＳ２、又は、
第二センサＰＳ３，ＰＳ４の一方が車体Ｗ（前方部分Ｗ
１や後方部分Ｗ２）を検知している場合には、下側セン
サＬＣ２で作業者検知を行う。また、ステップＳ５４、
ステップＳ５５、及び、ステップＳ５６の処理はほぼ同
時に行われ、センサＰＳ１とセンサＰＳ２の検知タイミ
ング等や、センサＰＳ３とセンサＰＳ４の検知タイミン
グ等により車体形状を識別して車種を判断している。

【００３６】（第三実施形態）さらに、本発明の第三実
施形態について図５、図１１を参照しながら詳細に説明
する。なお、第一，第二実施形態と同一の構成要素につ
いては、同一の符号を付して、その詳細な説明は省略す
る。

【００３７】図１１（ａ），（ｂ）に示すように本実施
形態における安全装置４は、タイヤＴが組み付けられた
後の車体Ｗを搬送するフロアコンベア７１において、自
動化エリアに搬出される入口開口部３ａで作業者検知
や、車体検知をするために設けられている。その構成
は、制御装置６に各センサＰＳ１〜ＰＳ４，ＬＣ１，Ｌ
Ｃ２、リミットスイッチＬＳが接続され、フロアコンベ
ア７１や、昇降装置２、警告手段に必要な情報を出力可
能な構成になっている。本実施形態におけるパレットＰ
は、車止め５ｄ，５ｅによってタイヤＴを固定すること
で車体Ｗを載置している。

【００３８】この安全装置４における車体検知用のセン
サＰＳ１〜ＰＳ４は、光学式センサであり、昇降装置２
側から入口開口部３ａにかけて配列されている。図１１
（ｂ）に示すようにセンサＰＳ１は、支柱７１の上部か
ら、対向する支柱７２の下部に向けて傾斜する光路を形
成するように配置されている。センサＰＳ２は、支柱７
１の下部から支柱７２の上部に向けて傾斜する光路を形
成するように配置されている。また、センサＰＳ３は、
支柱７３の上部から、対向する支柱７４の下部に向けて
傾斜する光路を形成し、センサＰＳ４は、支柱７３の下
部から支柱７４の上部に向けて傾斜する光路を形成して
いる。

【００３９】作業者検知用の上側センサＬＣ１は、搬送
方向でセンサＰＳ３，ＰＳ４とセンサＰＳ１，ＰＳ２と
の間において、保持部材７５の上部から、対向する保持
部材７６の上部に水平な光束を形成するように配置され
ている。下側センサＬＣ２は、保持部材７５の下部から
保持部材７６の下部に水平な光束を形成するように配置
されている。図１１（ａ）に示すように下側センサＬＣ
２は、搬送方向において、上側センサＬＣ１よりも入口
開口部３ａ側に位置をずらして配置されている。本実施
形態における上側センサＬＣ１、及び、下側センサＬＣ
２は、前記した第一実施形態よりも低い位置にそれぞれ
配置されている。これは、パレットＰに車体Ｗが低い位
置で載置されているからであり、特に下側センサＬＣ２
は、その光束が車体Ｗにより遮られない（ただし、タイ
ヤＴは光束を遮る）ように低くしてある。

【００４０】このような安全装置４は、第一実施形態と
同様に図５に示すフローチャートに従って、上側センサ
ＬＣ１、及び、下側センサＬＣ２の作動状態を制御して
作業者の検知を行う。具体的には、第一センサＰＳ１，
ＰＳ２、及び、第二センサＰＳ３，ＰＳ４が共に車体Ｗ
を検知している場合には作業者検知は行なわず、車体Ｗ
を検知していない場合は上側センサＬＣ１により作業者
検知を行う。一方、第一センサＰＳ１，ＰＳ２、又は、
第二センサＰＳ３，ＰＳ４の一方が車体Ｗ（前方部分Ｗ
１や後方部分Ｗ２）を検知している場合には、下側セン
サＬＣ２で作業者検知を行う。また、ステップＳ５４、
ステップＳ５５、及び、ステップＳ５６の処理はほぼ同
時に行われ、センサＰＳ１とセンサＰＳ２の検知タイミ
ング等や、センサＰＳ３とセンサＰＳ４の検知タイミン
グ等により車体形状を識別して車種を判断している。

【００４１】なお、本発明は前記の各実施形態に限定さ
れずに広く応用することができる。例えば、第一センサ
ＰＳ１，ＰＳ２や第二センサＰＳ３，ＰＳ４の数は、車
体Ｗの車種検知に必要な数だけ設けることができる。そ
の一方で、車種検知を行わない場合は、それぞれ一つず
つのセンサとすることもできる。また、センサＰＳ１〜
ＰＳ４は、光路が床面に平行になるように配置されても
良い。上側センサＬＣ１、下側センサＬＣ２は、その光
路が傾斜角度を有するように配置されても良い。

【００４２】

【発明の効果】【図面の簡単な説明】

本発明の請求項１に記載のコンベア装置における安全装
置によれば、上下方向に配置される上側センサと下側セ
ンサとを車体位置によって切り替える構成にしたので、
車体等と作業者の区別を明確にでき、作業者の検知を確
実に行い、作業者の安全を確保することができる。請求
項２に記載のコンベア装置における安全装置によれば、
パレットの到来ごとに各センサの動作確認をする構成に
したので、誤作動を防止することが可能になり、作業者
の安全を確保することができる。

【図１】本発明の実施形態における安全装置、及び、安
全装置が設置される組立ラインの構成を示す側面図であ
る。

【図２】本発明の実施形態における安全装置、及び、こ
れが適用されるコンベア装置の構成を示す平面図であ
る。

【図３】安全装置の構成を示すブロック図である。

【図４】安全装置におけるセンサの配置を説明する
（ａ）側面図、（ｂ）正面図である。

【図５】安全装置による車体検知、及び、作業者検知の
処理のフローチャートである。

【図６】車体を検知していない場合の（ａ）側面図、
（ｂ）車体検知用センサの出力を示す図、（ｃ）作業者
検知用センサの出力を示す図である。

【図７】車体の前方部分のみを検知している場合の
（ａ）側面図、（ｂ）車体検知用センサの出力を示す
図、（ｃ）作業者検知用センサの出力を示す図である。

【図８】車体の全体を検知している場合の（ａ）側面
図、（ｂ）車体検知用センサの出力を示す図、（ｃ）作
業者検知用センサの出力を示す図である。

【図９】車体の後方部分のみを検知している場合の
（ａ）側面図、（ｂ）車体検知用センサの出力を示す
図、（ｃ）作業者検知用センサの出力を示す図である。

【図１０】自動化エリアの出口部分に設けられる安全装
置の（ａ）側面図、（ｂ）正面図である。

【図１１】自動化エリアの入口部分に設けられる安全装
置の（ａ）側面図、（ｂ）正面図である。

【符号の説明】

１フロアコンベア（コンベア装置）２昇降装置３安全柵４安全装置６制御装置ＰＳ１，ＰＳ２センサ（第一センサ）ＰＳ３，ＰＳ４センサ（第二センサ）ＬＣ１上側センサＬＣ２下側センサＷ車体

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体を搬送するコンベア装置の所定の領
域内において作業者の有無を検知する安全装置であっ
て、作業者を検知するために上下方向に離間して配置された
上側センサ、及び、下側センサと、前記車体を検知する
ために搬送方向において前記上側センサに前後するよう
に配列された第一センサ及び第二のセンサと、これらを
制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記第一
センサ及び前記第二センサが共に前記車体を検知してい
ないときは、前記上側センサを用い、前記第一センサ、
又は、前記第二センサが前記車体を検知しているとき
は、前記下側センサを用いて作業者の検知を行うように
制御することを特徴とするコンベア装置における安全装
置。
【請求項２】前記車体を搭載してコンベア上を移動す
るパレットに設けた突出部と、前記パレットの到来ごと
に前記突出部を検知するパレット用センサとを備え、前
記制御装置は前記パレット用センサが前記突出部を検知
した際に、前記上側センサ、下側センサ、及び、前記第
一センサ、第二センサのそれぞれに動作確認を行わせる
ように構成したことを特徴とする請求項１に記載のコン
ベア装置における安全装置。