JP2003154872A

JP2003154872A - 車両用走行制御装置

Info

Publication number: JP2003154872A
Application number: JP2001355306A
Authority: JP
Inventors: Yosuke Kobayashi; 洋介小林; Yoshinori Yamamura; 吉典山村; Yoji Seto; 陽治瀬戸
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2001-11-20
Filing date: 2001-11-20
Publication date: 2003-05-27

Abstract

(57)【要約】【課題】自動料金収受システムのゲートに接近すると
きに、乗員の違和感を抑制防止すること。【解決手段】自車速Ｖが所定の設定車速となるように
制駆動力を制御する走行制御用コントローラ１６を備
え、ナビゲーションシステム１４の信号から自車両が料
金所に近づいたことが検出されると共に、自動料金収受
システムの車載器１５が正常に動作していないことが検
出されたときには、自車両が料金所で停車するように前
記設定車速を設定するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自車両の車速が
所定の設定車速となるように制駆動力を制御する装置で
あって、自動料金収受システム（ElectronicＴollColle
ctionSystem）のゲート通過時に用いて好適な車両用走
行制御装置。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の車両用走行制御装置とし
ては、特開２０００−２８５３９６号公報に記載されて
いるものが知れている。この従来例には、ナビゲーショ
ン装置等からの情報に基づいて、自動料金収受システム
のゲートに自車両が接近したことが検出されたときに、
自車速を所定の指定車速まで減速すると共に、当該指定
車速を維持して停車することなく前記ゲートを通過させ
る技術が記載されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車両用走行制御装置にあっては、自車速を所定の指
定車速に維持するようになっているため、例えば自動料
金収受システムの車載器に不具合があって当該車載器が
正常に動作しておらず、乗員が直接に通行料金を支払わ
なければならないときであっても、車両を指定車速でゲ
ート通過させようとするため、乗員に違和感を与えてし
まう恐れがあった。

【０００４】そこで本発明は上記従来の技術の未解決の
問題点に着目してなされたものであって、乗員の違和感
を抑制防止することができる車両用走行制御装置を提供
することを課題とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に係る発明である車両用走行制御装置は、
自車両の車速を検出する車速検出手段と、前記車速検出
手段で検出される自車両の車速が所定の設定車速となる
ように制駆動力を制御する制駆動力制御手段と、自車両
が料金所に近づいたことを検出する料金所接近検出手段
と、自動料金収受システムの車載器が正常に動作してい
ることを検出する車載器動作検出手段と、前記料金所接
近検出手段で自車両が料金所に近づいたことが検出され
ると共に前記車載器動作検出手段で自動料金収受システ
ムの車載器が正常に動作していることが検出されている
ときに自車両の車速が所定の指定車速以下になるように
前記設定車速を設定し、且つ、前記料金所接近検出手段
で自車両が料金所に近づいたことが検出されると共に前
記車載器動作検出手段で自動料金収受システムの車載器
が正常に動作していないことが検出されているときに自
車両が料金所で停車するように前記設定車速を設定する
設定車速設定手段と、を備えたことを特徴とする。

【０００６】また、請求項２に係る発明は、請求項１に
記載の車両用走行制御装置において、自車両の車速を検
出する車速検出手段と、前記車速検出手段で検出される
自車両の車速が所定の設定車速となるように制駆動力を
制御する制駆動力制御手段と、自車両が料金所に近づい
たことを検出する料金所接近検出手段と、自動料金収受
システムの車載器が正常に動作していることを検出する
車載器動作検出手段と、前記料金所接近検出手段で自車
両が料金所に近づいたことが検出されているときに自車
両の車速が所定の指定車速以下になるように前記設定車
速を設定し、且つ、前記料金所接近検出手段で自車両が
料金所に近づいたことが検出されると共に前記車載器動
作検出手段で自動料金収受システムの車載器が正常に動
作していないことが検出され、前記車速検出手段で自車
両の車速が所定車速以下であることが検出されていると
きに、前記制駆動力制御手段による制駆動力の制御を停
止する設定車速設定手段と、を備えたことを特徴とす
る。

【０００７】さらに、請求項３に係る発明は、請求項１
又は請求項２に記載の車両用走行制御装置において、自
動料金収受システムのゲートを通過したことを検出する
ゲート通過検出手段を備え、前記設定車速設定手段は、
前記料金所接近検出手段で自車両が有料道路出口の料金
所に近づいたことが検出されたときに、前記ゲート通過
検出手段で当該有料道路入口のゲートを通過したことが
検出されていなかったときには、前記車載器動作検出手
段で自動料金収受システムの車載器が正常に動作してい
ないことが検出されたときと同じ動作を行うことを特徴
とする。

【０００８】また、請求項４に係る発明は、請求項１乃
至請求項３のいずれかに記載の車両用走行制御装置にお
いて、料金所の形状を検出する料金所形状検出手段を備
え、前記設定車速設定手段は、前記料金所形状検出手段
で検出された料金所の形状に基づいて前記設定車速を設
定することを特徴とする。さらに、請求項５に係る発明
は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両用走
行制御装置において、自車両の進行方向と料金所の方向
とがなすヨー角を検出するヨー角検出手段を備え、前記
設定車速設定手段は、前記ヨー角検出手段で検出された
ヨー角に基づいて前記設定車速を設定することを特徴と
する。

【０００９】また、請求項６に係る発明は、請求項１乃
至請求項５のいずれかに記載の車両用走行制御装置にお
いて、自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、自
車両の進行方向を検出する進行方向検出手段とを備え、
前記料金所接近検出手段で自車両が料金所に近づいたこ
とが検出されたときに、前記自車位置検出手段で検出さ
れる自車両の位置と前記進行方向検出手段で検出される
自車両の進行方向とに基づいて、自車両の進行方向にあ
る自動料金収受システムのゲートまでの距離を検出する
ゲート距離検出手段と、前記設定車速設定手段は、前記
ゲート距離検出手段で検出された距離に基づいて前記設
定車速を設定することを特徴とする。

【００１０】さらに、請求項７に係る発明は、請求項１
乃至請求項６のいずれかに記載の車両用走行制御装置に
おいて、自車両と先行車両との間の車間距離を検出する
車間距離検出手段を備え、前記車速制御手段は、前記車
間距離検出手段で車間距離を検出することができ且つ前
記料金所接近検出手段で自車両が料金所から離れている
ことが検出されたときに、前記車間距離検出手段で検出
される車間距離が所定の目標車間距離となるように制駆
動力を制御し、且つ、前記車間距離検出手段で前記車間
距離を検出することができ且つ前記料金所接近検出手段
で自車両が料金所に近づいたことが検出されたときに、
前記車間距離検出手段で検出される車間距離が所定の目
標車間距離以上となり且つ自車両の車速が前記設定車速
以下となるように制駆動力を制御することを特徴とす
る。

【００１１】

【発明の効果】したがって、請求項１に係る発明である
車両用走行制御装置にあっては、自車両の車速が所定の
設定車速となるように制駆動力を制御するようになって
おり、自車両が料金所に近づいたことが検出されると共
に自動料金収受システムの車載器が正常に動作していな
いことが検出されるときには、自車両が料金所で停車す
るように前記設定車速を設定するようにしたため、例え
ば自車両に自動料金収受システムの車載器が搭載されて
いないときや、当該車載器が搭載されていても正常に動
作していないときなど、乗員が直接に通行料金を支払わ
なければならないときには、制御によって料金所で停車
するので乗員の違和感を抑制防止することができる。

【００１２】また、請求項２に係る発明である車両用走
行制御装置にあっては、自車両の車速が所定の設定車速
となるように制駆動力を制御するようになっており、自
車両が料金所に近づいたことが検出されると共に自動料
金収受システムの車載器が正常に動作していないことが
検出され、自車両の車速が所定車速以下であることが検
出されているときに、制駆動力の制御を停止するように
したため、例えば自車両に自動料金収受システムの車載
器が搭載されていないときや、当該車載器が搭載されて
いても正常に動作していないときなど、乗員が直接に通
行料金を支払わなければならないときには、運転者の意
に反した加減速が行われることがなく、乗員の違和感を
抑制防止することができる。

【００１３】さらに、請求項３に係る発明である車両用
走行制御装置にあっては、自車両が有料道路出口の料金
所に近づいたことが検出されたときに、当該有料道路入
口のゲートを通過したことが検出されていなかったとき
には、自動料金収受システムの車載器が正常に動作して
いないことが検出されたときと同じ動作を行うようにし
たため、例えば自車両に自動料金収受システムの車載器
が搭載されていないときや、当該車載器が搭載されてい
ても正常に動作していないときなど、乗員が直接に通行
料金を支払わなければならないときを容易に検出でき
る。

【００１４】また、請求項４に係る発明である車両用走
行制御装置にあっては、料金所の形状に基づいて前記設
定車速を設定するようにしたため、例えば自車両と料金
所との間の距離が小さくなるにつれて設定車速を小さく
設定するようになっているときには、料金所が複数のゲ
ートからなる形状であるときに前記設定車速を小さくす
る量を小さくして、所望のゲートがある走行車線への車
線変更を速やかに行わせることができ、乗員の違和感を
抑制防止することができる。

【００１５】さらに、請求項５に係る発明である車両用
走行制御装置にあっては、自車両の進行方向と料金所の
方向とがなすヨー角に基づいて前記設定車速を設定する
ため、例えば自車両と料金所との間の距離が小さくなる
につれて設定車速を小さく設定するようになっていると
きには、車線変更中であって前記ヨー角が大きいときに
前記設定車速を小さくする量を小さくして、その車線変
更を速やかに行わせることができ、乗員の違和感を抑制
防止することができる。

【００１６】また、請求項６に係る発明である車両用走
行制御装置にあっては、自車両が料金所に近づいたこと
が検出されたときに、自車両の位置と自車両の進行方向
とに基づいて、自車両の進行方向にある自動料金収受シ
ステムのゲートまでの距離を検出し、その距離に基づい
て前記設定車速を設定するようにしたため、例えば自車
両と料金所との間の距離が小さくなるにつれて設定車速
を小さく設定するようになっているときには、自車両の
走行車線から離れた車線にある前記ゲートを通過するた
めの車線変更によって、前記ゲートまでの距離が大きく
なったときに前記設定車速を小さくする量を小さくし
て、その車線変更を速やかに行わせることができ、乗員
の違和感を抑制防止することができる。

【００１７】さらに、請求項７に係る発明である記載の
車両用走行制御装置にあっては、自車両と先行車両との
間の車間距離を検出することができ且つ自車両が料金所
に近づいたことが検出されたときに、車間距離が所定の
目標車間距離以上となり且つ自車両の車速が前記設定車
速以下となるように制駆動力を制御するため、先行車両
に近づきすぎてしまうことがなく、また乗員が直接に通
行料金を支払わなければならないときには、制御によっ
て料金所で停車等するので乗員の違和感を抑制防止する
ことができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の第１の実施形態
を示す概略構成図であって、図中、１ＦＬ、１ＦＲは従
動輪としての前輪、１ＲＬ、１ＲＲは駆動輪としての後
輪であって、後輪１ＲＬ、１ＲＲは、エンジン２の駆動
力が自動変速機３、プロペラシャフト４、最終減速装置
５及び車軸６を介して伝達されて回転駆動される。

【００１９】前輪１ＦＬ、１ＦＲ及び後輪１ＲＬ、１Ｒ
Ｒには、夫々制動力を発生するブレーキアクチュエータ
としてのディスクブレーキ７が設けられていると共に、
これらディスクブレーキ７の制動油圧が制動制御装置８
によって制御される。ここで、制動制御装置８は、ブレ
ーキペダルストロークセンサ９が検出したブレーキペダ
ルの踏込量に応じて制動油圧を発生すると共に、後述す
る走行制御用コントローラ１６からの制動圧指令値Ｐbr
に応じて制動油圧を発生するように構成されている。

【００２０】また、エンジン２には、その出力を制御す
るエンジン出力制御装置１０が設けられている。このエ
ンジン出力制御装置１０は、アクセルペダルストローク
センサ１１が検出したアクセルペダルの踏込量及び後述
する走行制御用コントローラ１６からのスロットル開度
指令値θtvoに応じて、エンジン２に設けられたスロッ
トル開度を調整するスロットルアクチュエータを制御す
るように構成される。

【００２１】また、車両には、例えばプロペラシャフト
４に取り付けられて、当該プロペラシャフト４の回転速
度に基づいて自車速Ｖを検出する車速センサ１２と、ス
テアリングシャフトに取り付けられて運転者のステアリ
ング操舵角を検出するステアリング操舵角センサ１７
と、目標車速Ｖ*を乗員に設定させる操作スイッチ１３
とが備えられている。

【００２２】また、この車両には、自車両の現在位置を
ＧＰＳにより検出し、予め記憶されている地図情報に基
づいて、自車両の周辺情報を検索するナビゲーションシ
ステム１４と、自車両が有料道路に入るとき等に道路管
理者側の電算機と交信して、車両を停止せずに通行料金
を支払うことができる自動料金収受システムの車載器１
５とが設けられている。

【００２３】そして、車速センサ１２から出力される自
車速Ｖと、ナビゲーションシステム１４から出力される
自車両の周辺情報と、自動料金収受システムの車載器１
５から出力されるゲート通過信号と、操作スイッチ１３
の操作情報とが走行制御用コントローラ１６に入力され
る。この走行制御用コントローラ１６は、図示しないマ
イクロコンピュータ等の離散化されたディジタルシステ
ムで構成され、後述する走行制御処理を実行し、自車速
Ｖを目標車速Ｖ*に制御する制動圧指令値Ｐbr及びスロ
ットル開度指令値θtvoを、制動制御装置８及びエンジ
ン出力制御装置１０に出力する。

【００２４】本実施の形態における走行制御処理は、所
定の制御周期ΔＴ（例えば、１０msec）毎に割り込み処
理として実行される処理であって、具体的には、その処
理の手順の概要を表すフローチャートである、図２に示
すように、先ずそのステップＳ１００では、ナビゲーシ
ョンシステム１４からの出力信号に基づいて、自車両が
料金所に接近したことを検出する後述の料金所接近検出
処理を実行し、ステップＳ２００に移行する。

【００２５】前記ステップＳ２００では、自動料金収受
システムの車載器１５からの出力信号に基づいて、当該
車載器１５が正常に動作しているか確認する後述の車載
器動作確認処理を実行し、ステップＳ３００に移行す
る。前記ステップＳ３００では、自車両と料金所との間
の距離に基づいて、自車両の減速が必要であるか判断す
る後述する減速制御処理を実行し、ステップＳ４００に
移行する。

【００２６】前記ステップＳ４００では、前記ステップ
Ｓ１００〜Ｓ３００の処理結果に基づいて、自車両の制
駆動力を制御する後述する車速制御処理を実行し、この
演算処理を終了する。次に、前記走行制御処理のステッ
プＳ１００で実行される料金所接近検出処理を図３のフ
ローチャートに基づいて詳細に説明する。まず、この処
理が実行されると、ステップＳ１０１に移行するように
なっており、そのステップＳ１０１では、ナビゲーショ
ンシステム１４から出力される信号に基づいて、自車両
が料金所に接近したか否か判定し、接近したときには
（Ｙｅｓ）ステップＳ１０２に移行し、そうでないとき
には（Ｎｏ）ステップＳ１０３に移行する。具体的に
は、ナビゲーションシステム１４から出力される信号に
基づいて、料金所が自車両から所定範囲内にあるときに
当該料金所に接近したと判定する。

【００２７】前記ステップＳ１０２では、自車両が料金
所に接近したことを示す料金所接近フラグflg_tollを
“１”のセット状態にしてから、この演算処理を終了す
る。一方、前記ステップＳ１０３では、料金所接近フラ
グflg_tollを“０”のリセット状態にしてから、この演
算処理を終了する。次に、前記走行制御処理のステップ
Ｓ２００で実行される車載器動作確認処理を図４のフロ
ーチャートに基づいて詳細に説明する。まず、この処理
が実行されると、ステップＳ２０１に移行するようにな
っており、そのステップＳ２０１では、自動料金収受シ
ステムの車載器１５から出力される信号に基づいて、当
該車載器１５が正常に動作しているか否か判定し、正常
に動作しているときには（Ｙｅｓ）ステップＳ２０２に
移行し、そうでないときには（Ｎｏ）ステップＳ２０３
に移行する。具体的には、当該車載器１５に不具合があ
って正常に動作しないときだけでなく、当該車載器１５
が自車両に搭載されていないときや、個人情報等を記憶
したＩＣカードが当該車載器１５に装着されていないと
きにも、前記車載器１５が正常に動作していないと判定
する。

【００２８】前記ステップＳ２０２では、自動料金収受
システムの車載器１５が正常に動作していることを示す
車載器正常動作フラグflg_radio_okを“１”のセット状
態にしてから、この演算処理を終了する。一方、前記ス
テップＳ２０３では、車載器正常動作フラグflg_radio_
okを“０”のリセット状態にしてから、この演算処理を
終了する。

【００２９】次に、前記走行制御処理のステップＳ３０
０で実行される減速制御処理を図５のフローチャートに
基づいて詳細に説明する。まず、この処理が実行される
と、ステップＳ３０１に移行するようになっており、そ
のステップＳ３０１では、前記料金所接近検出処理で料
金所接近フラグflg_tollが“１”のセット状態にされた
か否か判定し、セット状態にされたときには（Ｙｅｓ）
ステップＳ３０２に移行し、そうでないときには（Ｎ
ｏ）ステップＳ３０９に移行する。

【００３０】前記ステップＳ３０２では、図６に示すよ
うに、ナビゲーションシステム１４から出力される信号
に基づいて自車両から料金所までの距離Ｌを検出し、ス
テップＳ３０３に移行する。前記ステップＳ３０３で
は、前記車載器動作確認処理で車載器正常動作フラグfl
g_radio_okが“１”のセット状態にされたか否か判定
し、セット状態にされたときには（Ｙｅｓ）ステップＳ
３０４に移行し、そうでないときには（Ｎｏ）ステップ
Ｓ３０５に移行する。

【００３１】前記ステップＳ３０４では、自車両が料金
所を通過するときの料金所通過目標車速Ｖoを指定車速
Ｖα（自動料金収受システムの利用時に定められている
車速。例えば３０km/h）に設定してから、ステップＳ３
０６に移行する。なお、路側に設置されている機器に指
定車速Ｖαを送信させるようにして、当該指定車速Ｖα
を自動料金収受システムの車載器１５に受信させるよう
にし、各自動料金収受システムに応じた指定車速Ｖαを
用いるようにしてもよい。

【００３２】一方、前記ステップＳ３０５では、料金所
通過目標車速Ｖoを“０”km/hに設定してから、前記ス
テップＳ３０６に移行する。前記ステップＳ３０６で
は、前記ステップＳ３０２で検出された自車両から料金
所までの距離Ｌと、前記ステップＳ３０４又はＳ３０５
で設定された料金所通過目標車速Ｖoとに基づいて、現
在の目標車速Ｖl*を下記（１）式に従って算出し、ステ
ップＳ３０７に移行する。

【００３３】Ｖl*＝（Ｖo²―２α・Ｌ）^1/2 ………（１）但し、αは予め設定されている設定減速度（例えば、−
１[m/s²]）前記ステップＳ３０７では、車速センサ１２で検出され
る自車速Ｖが前記ステップＳ３０６で算出される目標車
速Ｖl*より大きいか否か判定し、大きいときには（Ｙｅ
ｓ）ステップＳ３０８に移行し、そうでないときには
（Ｎｏ）前記ステップＳ３０９に移行する。

【００３４】前記ステップＳ３０８では、自車速Ｖを減
速することを示す減速制御フラグflg_Vdownを“１”の
セット状態にしてから、この演算処理を終了する。一
方、前記ステップＳ３０９では、減速制御フラグflg_Vd
ownを“０”のリセット状態にしてから、この演算処理
を終了する。次に、前記走行制御処理のステップＳ４０
０で実行される車速制御処理を図７のフローチャートに
基づいて詳細に説明する。まず、この処理が実行される
と、ステップＳ４０１に移行するようになっており、そ
のステップＳ４０１では、前記車載器動作確認処理で車
載器正常動作フラグflg_radio_okが“１”のセット状態
にされたか否か判定し、セット状態にされたときには
（Ｙｅｓ）ステップＳ４０２に移行し、そうでないとき
には（Ｎｏ）ステップＳ４０６に移行する。

【００３５】前記ステップＳ４０２では、料金所接近検
出処理で料金所接近フラグflg_tollが“１”のセット状
態にされたか否か判定し、セット状態にされたときには
（Ｙｅｓ）ステップＳ４０３に移行し、そうでないとき
には（Ｎｏ）前記ステップＳ４０６に移行する。前記ス
テップＳ４０３では、前記減速制御処理で減速制御フラ
グflg_Vdownが“１”のセット状態にされたか否か判定
し、セット状態にされたときには（Ｙｅｓ）ステップＳ
４０４に移行し、そうでないときには（Ｎｏ）ステップ
Ｓ４０５に移行する。

【００３６】前記ステップＳ４０４では、前記減速制御
処理のステップＳ３０６で目標車速Ｖl*を算出したとき
に用いられた設定減速度αを目標減速度α*として設定
してから、ステップＳ４０７に移行する。一方、前記ス
テップＳ４０５では、目標減速度α*を“０”に設定し
てから、前記ステップＳ４０７に移行する。

【００３７】また一方、前記ステップＳ４０６では、操
作スイッチ１３で設定された目標車速Ｖ*で定速走行す
るように目標減速度α*を設定してから、前記ステップ
Ｓ４０７に移行する。前記ステップＳ４０７では、前記
ステップＳ４０４〜Ｓ４０６で設定された目標減速度α
*に、自車両の加速度を一致させるための制駆動トルク
指令値を算出すると共に、その制駆動トルク指令値を発
生するためのスロットル開度指令値θtvo及び制動圧指
令値Ｐbrを算出し、この演算処理を終了する。

【００３８】次に、本実施形態の動作を具体的な状況に
基づいて詳細に説明する。まず、高速道路を走行中に、
自車両を定速で走行させるために所定の操作を運転者が
行ったとする。すると、走行制御用コントローラ１６で
走行制御処理が実行されて、図２に示すように、ステッ
プＳ１００で料金所接近検出処理が実行される。

【００３９】料金所接近検出処理が実行されたときに、
自車両が料金所から離れたところを走行していたとする
と、図３に示すように、そのステップＳ１０１の判定が
「Ｎｏ」となり、ステップＳ１０３で、自車両が料金所
に接近したことを示す料金所接近フラグflg_tollが
“０”のリセット状態にされ、この演算処理が終了され
る。

【００４０】料金所接近検出処理が終了されると、走行
制御処理に復帰して、そのステップＳ２００で車載器動
作確認処理が実行され、自動料金収受システムの車載器
１５が正常に動作しているとすると、図４に示すよう
に、そのステップＳ２０１の判定が「Ｙｅｓ」となり、
ステップＳ２０２で、自動料金収受システムの車載器１
５が正常に動作していることを示す車載器正常動作フラ
グflg_radio_okが“１”のセット状態にされ、この演算
処理が終了される。

【００４１】車載器動作確認処理が終了されると、走行
制御処理に復帰して、そのステップＳ３００で減速制御
処理が実行され、図５に示すように、ステップＳ３０１
の判定が「Ｎｏ」となり、ステップＳ３０９で、減速制
御フラグflg_Vdownが“０”のリセット状態にされてか
ら、この演算処理が終了される。減速制御処理が終了さ
れると、走行制御処理に復帰して、そのステップＳ４０
０で車速制御処理が実行され、図７に示すように、その
ステップＳ４０１の判定が「Ｎｏ」となり、ステップＳ
４０６で、操作スイッチ１３により設定された目標車速
Ｖ*で定速走行するように目標減速度α*が設定されて、
ステップＳ４０７で、前記ステップＳ４０６で設定され
た目標減速度α*に自車両の加速度を一致させるための
制駆動トルク指令値が算出されて、その制駆動トルク指
令値を発生するためのスロットル開度指令値θtvo及び
制動圧指令値Ｐbrが算出され、この演算処理が終了され
る。

【００４２】そして、走行制御用コントローラ１６で算
出された制動圧指令値Ｐbr及びスロットル開度指令値θ
tvoに応じて、エンジン出力制御装置１０でスロットル
アクチュエータが制御されると共に、制動制御装置８で
制動油圧が発生し、乗員によって設定された車速指令値
Ｖ*に自車速Ｖが制御される。上記フローを繰り返し実
行して、自車両を車速指令値Ｖ*で定速走行しているう
ちに、ナビゲーションシステム１４で自車両前方の所定
範囲内に料金所があることが検出されたとする。する
と、料金所接近検出処理で、図３に示すように、前記ス
テップＳ１０１の判定が「Ｙｅｓ」となり、前記ステッ
プＳ１０２で、料金所接近フラグflg_tollが“１”のセ
ット状態にされ、この演算処理が終了される。

【００４３】料金所接近検出処理が終了されると、走行
制御処理に復帰して、そのステップＳ２００を経て、前
記ステップＳ３００で減速制御処理が実行され、図５に
示すように、そのステップＳ３０１の判定が「Ｙｅｓ」
となり、ステップＳ３０２で、ナビゲーションシステム
１４から出力される信号に基づいて自車両から料金所ま
での距離Ｌが検出され、ステップＳ３０３の判定が「Ｙ
ｅｓ」となり、ステップＳ３０４で、自車両が料金所を
通過するときの料金所通過目標車速Ｖoが指定車速Ｖα
に設定され、ステップＳ３０６で、前記ステップＳ３０
２で検出された自車両から料金所までの距離Ｌと、前記
ステップＳ３０４で設定された料金所通過目標車速Ｖo
とに基づいて現在の目標車速Ｖl*が算出され、その算出
された目標車速Ｖl*が自車速Ｖより小さいとすると、ス
テップＳ３０７の判定が「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ
３０８で、自車速Ｖを減速する減速制御を行うことを示
す減速制御フラグflg_Vdownが“１”のセット状態にさ
れてから、この演算処理が終了される。

【００４４】減速制御処理が終了されると、走行制御処
理に復帰して、そのステップＳ４００で車速制御処理が
実行され、図７に示すように、ステップＳ４０１〜Ｓ４
０３の判定が「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ４０４で、
前記減速制御処理のステップＳ３０６で目標車速Ｖl*を
算出したときに用いられた設定減速度αに目標減速度α
*が設定されてから、ステップＳ４０７で、前記ステッ
プＳ４０４で設定された目標減速度α*に応じて、スロ
ットル開度指令値θtvo及び制動圧指令値Ｐbrが算出さ
れ、この演算処理を終了する。

【００４５】そして、自車速Ｖを所定の指定車速Ｖαま
で減速すると共に、当該指定車速を維持して停車するこ
となく前記ゲートを通過する。一方、走行制御処理のス
テップＳ２００で車載器動作確認処理が実行されたとき
に、自動料金収受システムの車載器１５に不具合があっ
て、当該車載器１５が正常に動作していなかったとする
と、図４に示すように、そのステップＳ２０１の判定が
「Ｎｏ」となり、ステップＳ２０３で、車載器正常動作
フラグflg_radio_okが“０”のリセット状態にされ、こ
の演算処理が終了される。

【００４６】車載器動作確認処理が終了されると、走行
制御処理に復帰して、ステップＳ３００で減速制御処理
が実行され、図５に示すように、そのステップＳ３０１
及びＳ３０２を経て、ステップＳ３０３の判定が「Ｎ
ｏ」となり、ステップＳ３０５で料金所通過目標車速Ｖ
oが“０”に設定され、ステップＳ３０６〜Ｓ３０８を
経て、この演算処理が終了される。

【００４７】したがって、本実施形態にあっては、自車
両が料金所に近づいたことが検出されると共に自動料金
収受システムの車載器１５が正常に動作していないこと
が検出されたときには、自車両が料金所で停車するよう
に料金所通過目標車速Ｖoを設定するようにしたため、
例えば自車両に自動料金収受システムの車載器１５が搭
載されていないときや、当該車載器１５が搭載されてい
ても正常に動作していないときなど、乗員が直接に通行
料金を支払わなければならないときには、制御によって
料金所で停車するので乗員の違和感を抑制防止すること
ができる。

【００４８】次に、本発明の車両用走行制御装置の第２
実施形態について説明する。この実施形態では、前記第
１実施形態の走行制御用コントローラ１６で行われる走
行制御処理が、前記第１実施形態の図２のものから、図
８のものに変更されている。この図８の演算処理は、前
記第１実施形態の図２の演算処理と同等のステップを多
く含んでおり、同等のステップには同等の符号を付し
て、その詳細な説明を省略する。この図８の演算処理で
は、前記図２の演算処理のステップＳ１００の前に、自
車速Ｖが所定車速Ｖc（例えば、２５km/h）より大きい
か否か判定し、大きいときには（Ｙｅｓ）前記ステップ
Ｓ１００移行し、そうでないときには（Ｎｏ）この演算
処理を終了するステップＳ５０が設けられている。

【００４９】このように、本実施形態では、自車両が料
金所に近づいたことが検出されると共に自動料金収受シ
ステムの車載器１５が正常に動作していないことが検出
されて減速され、自車速Ｖが所定車速Ｖc以下であるこ
とが検出されているときに、制駆動力の制御を停止する
ようにしたため、例えば自車両に自動料金収受システム
の車載器１５が搭載されていないときや、当該車載器１
５が搭載されていても正常に動作していないときなど、
乗員が直接に通行料金を支払わなければならないときに
は、運転者の意に反した加減速が行われることがなく、
乗員の違和感を抑制防止することができる。

【００５０】次に、本発明の車両用走行制御装置の第３
実施形態について説明する。この実施形態では、前記第
１実施形態の走行制御用コントローラ１６で行われる料
金所接近検出処理が、前記第１実施形態の図３のものか
ら、図９のものに変更されている。この図９の演算処理
は、前記第１実施形態の図３の演算処理と同等のステッ
プを多く含んでおり、同等のステップには同等の符号を
付して、その詳細な説明を省略する。この図９の演算処
理では、前記図３の演算処理のステップＳ２０１とＳ２
０２との間にステップＳ２０４とＳ２０５とが設けられ
ている。

【００５１】このうち、ステップＳ２０４では、ナビゲ
ーションシステム１４から出力される信号に基づいて、
自車両が有料道路出口の料金所に接近したか否か判定
し、接近したときには（Ｙｅｓ）ステップＳ２０５に移
行し、そうでないときには（Ｎｏ）前記ステップＳ２０
２に移行する。具体的には、ナビゲーションシステム１
４から出力される信号に基づいて、有料道路出口の料金
所が自車両から所定範囲内にあるときに当該料金所に接
近したと判定する。

【００５２】前記ステップＳ２０５では、自動料金収受
システムの車載器１５から出力された信号に基づいて、
自車両が高速道路の入り口にある自動料金収受システム
のゲートを通過していたか否か判定し、通過していたと
きには（Ｙｅｓ）前記ステップＳ２０２に移行し、そう
でないときには（Ｎｏ）前記ステップＳ２０３に移行す
る。

【００５３】このように、本実施形態では、自車両が有
料道路出口の料金所に近づいたことが検出されたとき
に、当該有料道路入口のゲートを通過したことが検出さ
れていなかったときには、自動料金収受システムの車載
器１５が正常に動作していないことが検出されたときと
同じステップに移行して、同じ動作を行わせるようにし
たため、例えば自車両に自動料金収受システムの車載器
１５が搭載されていないときや、当該車載器１５が搭載
されていても正常に動作していないときなど、乗員が直
接に通行料金を支払わなければならないときを容易に検
出できる。

【００５４】次に、本発明の車両用走行制御装置の第４
実施形態について説明する。この実施形態では、前記第
１実施形態の走行制御用コントローラ１６で行われる減
速制御処理が、前記第１実施形態の図５のものから、図
１０のものに変更されている。この図１０の演算処理
は、前記第１実施形態の図５の演算処理と同等のステッ
プを多く含んでおり、同等のステップには同等の符号を
付して、その詳細な説明を省略する。この図１０の演算
処理では、前記図５の演算処理のステップＳ３０２とＳ
３０３との間にステップＳ３１０とＳ３１１とが設けら
れている。

【００５５】このうち、ステップＳ３１０では、ナビゲ
ーションシステム１４から出力される信号に基づき、料
金所が複数のゲートからなる形状であるときに当該料金
所の幅Ｌ’を検出し、ステップＳ３１１に移行する。前
記ステップＳ３１１では、前記ステップＳ３１０で検出
された料金所の幅Ｌ’に基づき、図１１に示すように、
当該料金所の幅Ｌ’が大きくなるのに応じて大きくなる
補正係数Ｓを、前記ステップＳ３０２で検出される料金
所までの距離Ｌに乗じて当該距離Ｌを補正し、ステップ
Ｓ３０３に移行する。

【００５６】このように、本実施形態は、料金所の幅
Ｌ’に基づいて当該料金所までの距離Ｌを補正し、その
補正した距離Ｌに基づいて目標車速Ｖl*を設定するよう
にしたため、料金所が複数のゲートからなる形状である
ときに目標車速Ｖl*を小さくする量を小さくなり、所望
のゲートがある走行車線への車線変更を速やかに行わせ
ることができ、乗員の違和感を抑制防止することができ
る。

【００５７】なお、本実施形態では、料金所が複数のゲ
ートからなるときに当該料金所の幅Ｌ’の大きさに基づ
いて当該料金所までの距離Ｌを補正する例を示したが、
例えば図１３に示すように、料金所が複数のゲートから
構成される場合に限定されるものではなく、例えば料金
所が１つのゲートからなるときには、そのゲートがある
車線と自車両の走行車線との間の距離に基づいて、当該
料金所までの距離を補正するようにしてもよい。

【００５８】次に、本発明の車両用走行制御装置の第５
実施形態について説明する。この実施形態では、前記第
１実施形態の走行制御用コントローラ１６で行われる走
行制御処理、料金所接近検出処理及び減速制御処理が、
前記第１実施形態の図２，３，５のものから、図１４、
１５、１７のものに変更されている。この図１４、１
５、１７の演算処理は、前記第１実施形態の図２，３，
５の演算処理と同等のステップを多く含んでおり、同等
のステップには同等の符号を付して、その詳細な説明を
省略する。

【００５９】このうち図１４の走行制御では、前記図２
の演算処理のステップＳ１００とＳ２００との間に、料
金所に対する自車両のヨー角を算出する後述するヨー角
算出処理を実行するステップＳ１５０が設けられてい
る。また、図１５の料金所接近検出処理では、前記図３
の演算処理のステップＳ１０１とＳ１０２との間にステ
ップＳ１０４とＳ１０５とが設けられている。

【００６０】このうち、ステップＳ１０４では、料金所
接近フラグflg_tollが“０”のリセット状態であるか否
か判定し、リセット状態であるときには（Ｙｅｓ）ステ
ップＳ１０５に移行し、そうでないときには（Ｎｏ）前
記ステップＳ１０２に移行する。前記ステップＳ１０５
では、ナビゲーションシステム１４から出力される信号
に基づいて、自車両の進行方向と料金所の方向とがなす
ヨー角θoを算出し、前記ステップＳ１０２に移行す
る。

【００６１】次に、前記走行制御処理のステップＳ１５
０で実行されるヨー角算出処理を図１６のフローチャー
トに基づいて詳細に説明する。まず、この処理が実行さ
れると、ステップＳ１５１に移行するようになってお
り、そのステップＳ１５１では、料金所接近フラグflg_
tollが“１”のセット状態であるか否か判定し、セット
状態であるときには（Ｙｅｓ）ステップＳ１５２に移行
し、そうでないときには（Ｎｏ）この演算処理を終了す
る。

【００６２】前記ステップＳ１５２では、車速センサ１
２で検出された自車速Ｖと、ステアリング操舵角センサ
１７で検出されるステアリング舵角ＳＴＲとに基づき、
ヨーレートγを下記（２）式に従って算出し、ステップ
Ｓ１５３に移行する。 γ＝１／（１＋Ａ・Ｖ²）×Ｖ／ｌ×ＳＴＲ／ＳＴＲ＿ＧＲ ………（２）但し、Ａはスタビリティファクタ、ｌはホイールベース
長、ＳＴＲ＿ＧＲはステアリングギア比前記ステップＳ１５３では、前記ステップＳ１５２で算
出されたヨーレートγに制御周期ΔＴを乗じたものを、
前記料金所接近検出処理で検出されたヨー角θoに累積
加算して、この演算処理を終了する。

【００６３】また、図１７の減速制御処理では、前記図
５の演算処理のステップＳ３０２とＳ３０３との間にス
テップＳ３１２が設けられている。このステップＳ３１
２では、前記ステップＳ３０２で検出された距離Ｌに基
づいて、自車両の進行方向にある自動料金収受システム
のゲートまでの距離Lgを下記（３）式に従って算出し、
そのゲートまでの距離Lgの値を料金所までの距離Ｌと
し、前記ステップＳ３０３に移行する。

【００６４】Lg＝Ｌ／cosθ ………（３）このように、本実施形態では、自車両が料金所に近づい
たことが検出されたときに、自車両の進行方向と料金所
の方向とがなすヨー角に基づいて、自車両の進行方向に
ある自動料金収受システムのゲートまでの距離Lgを検出
し、その距離Lgに基づいて目標車速Ｖl*を設定するよう
にしたため、自車両の走行車線から離れた車線にある前
記ゲートを通過するための車線変更によって、前記ゲー
トまでの距離が大きくなったときに目標車速Ｖl*が小さ
くなり、その車線変更を速やかに行わせることができ、
乗員の違和感を抑制防止することができる。

【００６５】次に、本発明の車両用走行制御装置の第６
実施形態について説明する。この実施形態の車両概略構
成は、図１８に示すように、前記第１実施形態の図１の
ものに加えて、先行車両と自車両との間の車間距離セン
サ１８を備えている。その他の構成は、前記第１実施形
態の図１のものと同等である。この実施形態の走行制御
用コントローラ１６で行われる演算処理を図１９のフロ
ーチャートに示す。この実施形態では、前記第１実施形
態の走行制御用コントローラ１６で行われる車速制御処
理が、前記第１実施形態の図７のものから、図２０のも
のに変更されている。

【００６６】まず、ステップＳ４０１’では、車間距離
センサ１８から出力される信号に基づいて、自車両と先
行車両との間の車間距離を検出することができるか否か
判定し、先行車両があって車間距離を検出できるときに
は（Ｙｅｓ）ステップ４０２’に移行し、そうでないと
きには（Ｎｏ）ステップＳ４０９’に移行する。前記ス
テップＳ４０２’では、車間距離センサ１８で検出され
た車間距離と車速センサ１２で検出された車速Ｖとに基
づいて、所定車間距離を保って先行車両に追従走行する
ための加速度指令値α1を算出し、ステップＳ４０３’
に移行する。

【００６７】前記ステップＳ４０３’では、前記車載器
動作確認処理で車載器正常動作フラグflg_radio_okが
“１”のセット状態にされたか否か判定し、セット状態
にされたときには（Ｙｅｓ）ステップＳ４０４’に移行
し、そうでないときには（Ｎｏ）ステップＳ４０８’に
移行する。前記ステップＳ４０４’では、料金所接近検
出処理で料金所接近フラグflg_tollが“１”のセット状
態にされたか否か判定し、セット状態にされたときには
（Ｙｅｓ）ステップＳ４０５’に移行し、そうでないと
きには（Ｎｏ）前記ステップＳ４０８’に移行する。

【００６８】前記ステップＳ４０５’では、前記減速制
御処理で減速制御フラグflg_Vdownが“１”のセット状
態にされたか否か判定し、セット状態にされたときには
（Ｙｅｓ）ステップＳ４０６’に移行し、そうでないと
きには（Ｎｏ）ステップＳ４０７’に移行する。前記ス
テップＳ４０６’では、前記減速制御処理のステップＳ
３０６で目標車速Ｖl*を算出したときに用いられた設定
減速度αと、前記ステップＳ４０２’で算出された加速
度指令値α1とのうち、小さい方を目標減速度α*として
設定してから、ステップＳ４１０’に移行する。

【００６９】一方、前記ステップＳ４０７’では、前記
ステップＳ４０２’で算出された加速度指令値α1 と
“０”とのうち小さい方を目標減速度α*として設定し
てから、前記ステップＳ４１０’に移行する。また一
方、前記ステップＳ４０８’では、前記ステップＳ４０
２’で算出された加速度指令値α1を目標減速度α*に設
定してから、前記ステップＳ４１０’に移行する。

【００７０】また、前記ステップＳ４０９’では、操作
スイッチ１３で設定された目標車速Ｖ*で定速走行する
ように目標減速度α*を設定してから、前記ステップＳ
４１０’に移行する。前記ステップＳ４１０’では、前
記ステップＳ４０６’〜Ｓ４０９’で設定された目標減
速度α*に、自車両の加速度を一致させるための制駆動
トルク指令値を算出すると共に、その制駆動トルク指令
値を発生するためのスロットル開度指令値θtvo及び制
動圧指令値Ｐbrを算出し、この演算処理を終了する。

【００７１】このように、本実施形態では、先行車両が
あって自車両と先行車両との間の車間距離を検出するこ
とができ且つ自車両が料金所に近づいたことが検出され
たときに、車間距離が所定の目標車間距離以上となり且
つ自車速Ｖが目標車速Ｖl*以下となるように制駆動力を
制御するため、先行車両に近づきすぎてしまうことがな
く、また乗員が直接に通行料金を支払わなければならな
いときには、制御によって料金所で停車等するので乗員
の違和感を抑制防止することができる。

【００７２】なお、上記実施形態では、車速検出手段は
車速センサ１２に対応し、制駆動力制御手段は走行制御
用コントローラ１６に対応し、料金所接近検出手段はナ
ビゲーションシステム１４及びステップＳ１００に対応
し、車載器動作検出手段はステップＳ２００に対応し、
設定車速設定手段はステップＳ４００に対応し、ゲート
通過検出手段自動料金収受システムの車載器１５及びス
テップＳ２０５に対応し、料金所形状検出手段はナビゲ
ーションシステム１４及びステップＳ３１０に対応し、
ヨー角検出手段、自車位置検出手段及び進行方向検出手
段はナビゲーションシステム１４及びステップＳ１５０
に対応し、車間距離検出手段は車間距離センサ１８に対
応する。また、上記実施の形態は本発明の車両用走行制
御装置の一例を示したものであり、装置の構成等を限定
するものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の走行制御装置の一実施形態を示す概略
構成図である。

【図２】図１の走行制御用コントローラ内で実行される
走行制御処理を示すフローチャートである。

【図３】図１の走行制御用コントローラ内で実行される
料金所接近検出処理を示すフローチャートである。

【図４】図１の走行制御用コントローラ内で実行される
車載器動作確認処理を示すフローチャートである。

【図５】図１の走行制御用コントローラ内で実行される
減速制御処理を示すフローチャートである。

【図６】自車両から料金所までの距離を説明するための
説明図である。

【図７】図１の走行制御用コントローラ内で実行される
車速制御処理を示すフローチャートである。

【図８】図１の走行制御用コントローラ内で実行される
走行制御処理の第２実施形態を示すフローチャートであ
る。

【図９】図１の走行制御用コントローラ内で実行される
料金所接近検出処理の第３実施形態を示すフローチャー
トである。

【図１０】図１の走行制御用コントローラ内で実行され
る減速制御処理の第４実施形態を示すフローチャートで
ある。

【図１１】料金所の幅を説明するための説明図である。

【図１２】料金所の幅と補正係数との関係を示すグラフ
である。

【図１３】第４実施形態の変形例を説明する説明図であ
る。

【図１４】図１の走行制御用コントローラ内で実行され
る走行制御処理の第５実施形態を示すフローチャートで
ある。

【図１５】図１の走行制御用コントローラ内で実行され
る料金所接近検出処理の第５実施形態を示すフローチャ
ートである。

【図１６】図１の走行制御用コントローラ内で実行され
るヨー角算出処理を示すフローチャートである。

【図１７】図１の走行制御用コントローラ内で実行され
る減速制御処理の第５実施形態を示すフローチャートで
ある。

【図１８】本発明の第６実施形態の走行制御装置の概略
構成図である。

【図１９】図１の走行制御用コントローラ内で実行され
る車速制御処理の第６実施形態を示すフローチャートで
ある。

【符号の説明】

１ＦＬ、１ＦＲは前輪１ＲＬ、１ＲＲは後輪２はエンジン３は自動変速機４はプロペラシャフト５は最終減速装置６は車軸７はディスクブレーキ８は制動制御装置１０はエンジン出力制御装置１２は車速センサ１４はナビゲーションシステム１５は自動料金収受システムの車載器１６は走行制御用コントローラ１７はステアリング操舵角センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２７Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２７Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｂ６０Ｔ 7/12 ＣＦ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ＤＧ０８Ｇ 1/09 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｓ 1/16 1/16 Ｅ (72)発明者瀬戸陽治神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内Ｆターム(参考） 3D041 AA41 AB01 AC01 AC26 AD00 AD04 AD10 AD41 AD46 AD51 AE04 AE41 AF01 3D044 AA25 AB01 AC00 AC03 AC16 AC24 AC26 AC31 AC55 AC56 AC59 AD04 AD21 AE01 AE04 AE14 AE21 3D046 BB18 GG02 HH02 HH05 HH22 3G093 AA01 BA23 CB10 DA06 DB00 DB05 DB15 DB16 DB18 EA09 EB04 EC01 FA02 FA07 FA11 FA12 FB01 FB02 5H180 AA01 BB04 BB12 BB18 CC12 FF05 FF13 FF22 FF27 LL01 LL04 LL09 LL14

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両の車速を検出する車速検出手段
と、前記車速検出手段で検出される自車両の車速が所定
の設定車速となるように制駆動力を制御する制駆動力制
御手段と、自車両が料金所に近づいたことを検出する料
金所接近検出手段と、自動料金収受システムの車載器が
正常に動作していることを検出する車載器動作検出手段
と、前記料金所接近検出手段で自車両が料金所に近づい
たことが検出されると共に前記車載器動作検出手段で自
動料金収受システムの車載器が正常に動作していること
が検出されているときに自車両の車速が所定の指定車速
以下になるように前記設定車速を設定し、且つ、前記料
金所接近検出手段で自車両が料金所に近づいたことが検
出されると共に前記車載器動作検出手段で自動料金収受
システムの車載器が正常に動作していないことが検出さ
れているときに自車両が料金所で停車するように前記設
定車速を設定する設定車速設定手段と、を備えたことを
特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】自車両の車速を検出する車速検出手段
と、前記車速検出手段で検出される自車両の車速が所定
の設定車速となるように制駆動力を制御する制駆動力制
御手段と、自車両が料金所に近づいたことを検出する料
金所接近検出手段と、自動料金収受システムの車載器が
正常に動作していることを検出する車載器動作検出手段
と、前記料金所接近検出手段で自車両が料金所に近づい
たことが検出されているときに自車両の車速が所定の指
定車速以下になるように前記設定車速を設定し、且つ、
前記料金所接近検出手段で自車両が料金所に近づいたこ
とが検出されると共に前記車載器動作検出手段で自動料
金収受システムの車載器が正常に動作していないことが
検出され、前記車速検出手段で自車両の車速が所定車速
以下であることが検出されているときに、前記制駆動力
制御手段による制駆動力の制御を停止する設定車速設定
手段と、を備えたことを特徴とする車両用走行制御装
置。
【請求項３】自動料金収受システムのゲートを通過し
たことを検出するゲート通過検出手段を備え、前記設定
車速設定手段は、前記料金所接近検出手段で自車両が有
料道路出口の料金所に近づいたことが検出されたとき
に、前記ゲート通過検出手段で当該有料道路入口のゲー
トを通過したことが検出されていなかったときには、前
記車載器動作検出手段で自動料金収受システムの車載器
が正常に動作していないことが検出されたときと同じ動
作を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載
の車両用走行制御装置。
【請求項４】料金所の形状を検出する料金所形状検出
手段を備え、前記設定車速設定手段は、前記料金所形状
検出手段で検出された料金所の形状に基づいて前記設定
車速を設定することを特徴とする請求項１乃至請求項３
のいずれかに記載の車両用走行制御装置。
【請求項５】自車両の進行方向と料金所の方向とがな
すヨー角を検出するヨー角検出手段を備え、前記設定車
速設定手段は、前記ヨー角検出手段で検出されたヨー角
に基づいて前記設定車速を設定することを特徴とする請
求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両用走行制御
装置。
【請求項６】自車両の位置を検出する自車位置検出手
段と、自車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と
を備え、前記料金所接近検出手段で自車両が料金所に近
づいたことが検出されたときに、前記自車位置検出手段
で検出される自車両の位置と前記進行方向検出手段で検
出される自車両の進行方向とに基づいて、自車両の進行
方向にある自動料金収受システムのゲートまでの距離を
検出するゲート距離検出手段と、前記設定車速設定手段
は、前記ゲート距離検出手段で検出された距離に基づい
て前記設定車速を設定することを特徴とする請求項１乃
至請求項５のいずれかに記載の車両用走行制御装置。
【請求項７】自車両と先行車両との間の車間距離を検
出する車間距離検出手段を備え、前記車速制御手段は、
前記車間距離検出手段で車間距離を検出することができ
且つ前記料金所接近検出手段で自車両が料金所から離れ
ていることが検出されたときに、前記車間距離検出手段
で検出される車間距離が所定の目標車間距離となるよう
に制駆動力を制御し、且つ、前記車間距離検出手段で前
記車間距離を検出することができ且つ前記料金所接近検
出手段で自車両が料金所に近づいたことが検出されたと
きに、前記車間距離検出手段で検出される車間距離が所
定の目標車間距離以上となり且つ自車両の車速が前記設
定車速以下となるように制駆動力を制御することを特徴
とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の車両用
走行制御装置。