JP2003058998A - 車両駐車装置 - Google Patents
車両駐車装置Info
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】車両の駐車を正確に行うことができる車両駐車
装置を提供する。 【解決手段】車両の位置を検出する車両位置検出手段１
と、車両とその周囲の物体との距離や物体の方位を計測
する単一または複数個の測距センサを有する測距手段２
と、物体が検出された時点での車両の位置と、車両と物
体との距離や方位を記憶するデータ蓄積手段３と、軌道
算出手段８内にあり、データ蓄積手段３に蓄積された物
体のデータ点列から駐車目標位置を設定する駐車目標位
置設定手段と、車両の位置と駐車目標位置との差から、
駐車目標位置へ車両を移動させる軌道を算出する軌道算
出手段８と、データ蓄積手段３に蓄積されたデータか
ら、測距データのばらつき度合いを算出する測距データ
信頼性算出手段６と、車両の位置とばらつき度合いとか
ら、車両と物体との距離・方位のうちの少なくとも距離
を再計測する軌道を算出する再計測軌道算出手段７とを
具備する。
装置を提供する。 【解決手段】車両の位置を検出する車両位置検出手段１
と、車両とその周囲の物体との距離や物体の方位を計測
する単一または複数個の測距センサを有する測距手段２
と、物体が検出された時点での車両の位置と、車両と物
体との距離や方位を記憶するデータ蓄積手段３と、軌道
算出手段８内にあり、データ蓄積手段３に蓄積された物
体のデータ点列から駐車目標位置を設定する駐車目標位
置設定手段と、車両の位置と駐車目標位置との差から、
駐車目標位置へ車両を移動させる軌道を算出する軌道算
出手段８と、データ蓄積手段３に蓄積されたデータか
ら、測距データのばらつき度合いを算出する測距データ
信頼性算出手段６と、車両の位置とばらつき度合いとか
ら、車両と物体との距離・方位のうちの少なくとも距離
を再計測する軌道を算出する再計測軌道算出手段７とを
具備する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の車庫入れ駐
車や縦列駐車を行う車両駐車装置に関する。
車や縦列駐車を行う車両駐車装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両駐車装置としては、特開平７
−４４７９９号公報がある。この駐車装置では、車両の
周囲の物体までの距離を計測するセンサとして、オート
フォーカスセンサを使用し、車両を駐車させるための空
間（以下、これを駐車空間と記す）を検出するというも
のである。この従来例では、車両の周囲の物体までの距
離により、センサの感度とサンプリングタイムを最適に
調整することによって、駐車空間を検出している。
−４４７９９号公報がある。この駐車装置では、車両の
周囲の物体までの距離を計測するセンサとして、オート
フォーカスセンサを使用し、車両を駐車させるための空
間（以下、これを駐車空間と記す）を検出するというも
のである。この従来例では、車両の周囲の物体までの距
離により、センサの感度とサンプリングタイムを最適に
調整することによって、駐車空間を検出している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例では、検出対象である車両周囲の物体までの距離や
方向によっては、対象物のエッジ強度が小さい、光の反
射強度が小さいことがあるため、正確に測距ができず、
車両の駐車を正確に行うことができないという問題点が
あった。
来例では、検出対象である車両周囲の物体までの距離や
方向によっては、対象物のエッジ強度が小さい、光の反
射強度が小さいことがあるため、正確に測距ができず、
車両の駐車を正確に行うことができないという問題点が
あった。
【０００４】本発明の目的は、車両周囲の駐車空間を正
確に検出することができる車両駐車装置を提供すること
にある。
確に検出することができる車両駐車装置を提供すること
にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明においては特許請求の範囲に記載するような
構成をとる。すなわち、請求項１に記載の車両駐車装置
は、車両の位置を検出し、前記車両と前記車両の周囲の
物体との距離・前記物体の方位のうちの少なくとも距離
を計測し、前記車両の位置と、前記車両と前記物体との
距離・前記方位のうちの少なくとも距離とを記憶し、蓄
積された前記物体のデータ点列から駐車目標位置を設定
し、前記車両の位置と前記駐車目標位置との差から、前
記駐車目標位置へ前記車両を移動させる軌道を算出し、
前記蓄積されたデータから測距データの信頼性を算出
し、前記信頼性の算出データから、前記車両と前記物体
との距離、前記方位のうちの少なくとも距離を再計測す
る軌道を算出することを特徴とする。
め、本発明においては特許請求の範囲に記載するような
構成をとる。すなわち、請求項１に記載の車両駐車装置
は、車両の位置を検出し、前記車両と前記車両の周囲の
物体との距離・前記物体の方位のうちの少なくとも距離
を計測し、前記車両の位置と、前記車両と前記物体との
距離・前記方位のうちの少なくとも距離とを記憶し、蓄
積された前記物体のデータ点列から駐車目標位置を設定
し、前記車両の位置と前記駐車目標位置との差から、前
記駐車目標位置へ前記車両を移動させる軌道を算出し、
前記蓄積されたデータから測距データの信頼性を算出
し、前記信頼性の算出データから、前記車両と前記物体
との距離、前記方位のうちの少なくとも距離を再計測す
る軌道を算出することを特徴とする。
【０００６】また、請求項２に記載の車両駐車装置は、
車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両と
前記車両の周囲の物体との距離・前記物体の方位のうち
の少なくとも距離を計測する単一または複数個の測距セ
ンサを有する測距手段と、前記物体が検出された時点で
の前記車両の位置と、前記車両と前記物体との距離・前
記方位のうちの少なくとも距離とを記憶するデータ蓄積
手段と、前記データ蓄積手段に蓄積された前記物体のデ
ータ点列から駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定
手段と、前記車両の位置と前記駐車目標位置との差か
ら、前記駐車目標位置へ前記車両を移動させる軌道を算
出する軌道算出手段と、前記データ蓄積手段に蓄積され
たデータから、測距データのばらつき度合いを算出する
測距データばらつき度合い算出手段と、前記車両の位置
と前記ばらつき度合いとから、前記車両と前記物体との
距離・前記方位のうちの少なくとも距離を再計測する軌
道を算出する再計測軌道算出手段とを具備することを特
徴とする。
車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両と
前記車両の周囲の物体との距離・前記物体の方位のうち
の少なくとも距離を計測する単一または複数個の測距セ
ンサを有する測距手段と、前記物体が検出された時点で
の前記車両の位置と、前記車両と前記物体との距離・前
記方位のうちの少なくとも距離とを記憶するデータ蓄積
手段と、前記データ蓄積手段に蓄積された前記物体のデ
ータ点列から駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定
手段と、前記車両の位置と前記駐車目標位置との差か
ら、前記駐車目標位置へ前記車両を移動させる軌道を算
出する軌道算出手段と、前記データ蓄積手段に蓄積され
たデータから、測距データのばらつき度合いを算出する
測距データばらつき度合い算出手段と、前記車両の位置
と前記ばらつき度合いとから、前記車両と前記物体との
距離・前記方位のうちの少なくとも距離を再計測する軌
道を算出する再計測軌道算出手段とを具備することを特
徴とする。
【０００７】また、請求項３に記載の車両駐車装置は、
請求項２に記載の車両駐車装置において、前記測距デー
タのばらつき度合いが大きい領域を再計測することを特
徴とする。
請求項２に記載の車両駐車装置において、前記測距デー
タのばらつき度合いが大きい領域を再計測することを特
徴とする。
【０００８】また、請求項４に記載の車両駐車装置は、
車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両と
前記車両の周囲の物体との距離・前記物体の方位のうち
の少なくとも距離を計測する単一または複数個の測距セ
ンサを有する測距手段と、前記物体が検出された時点で
の前記車両の位置と、前記車両と前記物体との距離・前
記方位のうちの少なくとも距離とを記憶するデータ蓄積
手段と、前記データ蓄積手段に蓄積された前記物体のデ
ータ点列から駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定
手段と、前記車両の位置と前記駐車目標位置との差か
ら、前記駐車目標位置へ前記車両を移動させる軌道を算
出する軌道算出手段と、前記データ蓄積手段に蓄積され
たデータから、測距データの空間密度を算出する測距デ
ータ空間密度算出手段と、前記車両の位置と前記空間密
度とから、前記車両と前記物体との距離・前記方位のう
ちの少なくとも距離を再計測する軌道を算出する再計測
軌道算出手段とを具備することを特徴とする。
車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両と
前記車両の周囲の物体との距離・前記物体の方位のうち
の少なくとも距離を計測する単一または複数個の測距セ
ンサを有する測距手段と、前記物体が検出された時点で
の前記車両の位置と、前記車両と前記物体との距離・前
記方位のうちの少なくとも距離とを記憶するデータ蓄積
手段と、前記データ蓄積手段に蓄積された前記物体のデ
ータ点列から駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定
手段と、前記車両の位置と前記駐車目標位置との差か
ら、前記駐車目標位置へ前記車両を移動させる軌道を算
出する軌道算出手段と、前記データ蓄積手段に蓄積され
たデータから、測距データの空間密度を算出する測距デ
ータ空間密度算出手段と、前記車両の位置と前記空間密
度とから、前記車両と前記物体との距離・前記方位のう
ちの少なくとも距離を再計測する軌道を算出する再計測
軌道算出手段とを具備することを特徴とする。
【０００９】また、請求項５に記載の車両駐車装置は、
請求項４に記載の車両駐車装置において、前記測距デー
タの空間密度が小さい領域を再計測することを特徴とす
る。
請求項４に記載の車両駐車装置において、前記測距デー
タの空間密度が小さい領域を再計測することを特徴とす
る。
【００１０】また、請求項６に記載の車両駐車装置は、
請求項４または６に記載の車両駐車装置において、前記
車両位置検出手段は、前記車両の移動距離と進行方向と
を検出することを特徴とする。
請求項４または６に記載の車両駐車装置において、前記
車両位置検出手段は、前記車両の移動距離と進行方向と
を検出することを特徴とする。
【００１１】また、請求項７に記載の車両駐車装置は、
請求項４または６に記載の車両駐車装置において、前記
測距センサは、前記車両と前記物体との距離および方位
を計測することを特徴とする。
請求項４または６に記載の車両駐車装置において、前記
測距センサは、前記車両と前記物体との距離および方位
を計測することを特徴とする。
【００１２】また、請求項８に記載の車両駐車装置は、
請求項４または６に記載の車両駐車装置において、前記
再計測時に前記測距センサの測距方向を変更する測距方
向変更手段を有することを特徴とする。
請求項４または６に記載の車両駐車装置において、前記
再計測時に前記測距センサの測距方向を変更する測距方
向変更手段を有することを特徴とする。
【００１３】また、請求項９に記載の車両駐車装置は、
請求項４または６に記載の車両駐車装置において、前記
測距手段が、異なる計測原理に基づく複数の測距センサ
を有し、再計測時にセンサの種別を変更して計測するこ
とを特徴とする。
請求項４または６に記載の車両駐車装置において、前記
測距手段が、異なる計測原理に基づく複数の測距センサ
を有し、再計測時にセンサの種別を変更して計測するこ
とを特徴とする。
【００１４】また、請求項１０に記載の車両駐車装置
は、請求項４または６に記載の車両駐車装置において、
前記軌道算出手段と前記再計測軌道算出手段とでそれぞ
れ算出された軌道を指示する軌道指示手段を有すること
を特徴とする。
は、請求項４または６に記載の車両駐車装置において、
前記軌道算出手段と前記再計測軌道算出手段とでそれぞ
れ算出された軌道を指示する軌道指示手段を有すること
を特徴とする。
【００１５】
【発明の効果】請求項１の車両駐車装置によれば、測距
データの信頼性に基いて、車両と物体との距離や方位を
再計測する軌道を算出するので、確度の高い測距データ
を得ることができるため、車両周囲の駐車空間を正確に
検出することができ、的確な駐車を行うことができる。
データの信頼性に基いて、車両と物体との距離や方位を
再計測する軌道を算出するので、確度の高い測距データ
を得ることができるため、車両周囲の駐車空間を正確に
検出することができ、的確な駐車を行うことができる。
【００１６】請求項２の車両駐車装置によれば、測距デ
ータのばらつき度合いに基いて、車両と物体との距離や
方位を再計測する軌道を算出するので、確度の高い測距
データを得ることができ、的確な駐車を行うことができ
る。
ータのばらつき度合いに基いて、車両と物体との距離や
方位を再計測する軌道を算出するので、確度の高い測距
データを得ることができ、的確な駐車を行うことができ
る。
【００１７】請求項３の車両駐車装置によれば、測距デ
ータのばらつき度合いが大きくなった場合であっても、
ばらつき度合いが大きい領域を再計測できる軌道を運転
者に指示することによって、ばらつき度合いが大きい領
域が再計測できるため、データ数を増加させ、確度の高
い測距データを得ることができ、的確な駐車を行うこと
ができる。
ータのばらつき度合いが大きくなった場合であっても、
ばらつき度合いが大きい領域を再計測できる軌道を運転
者に指示することによって、ばらつき度合いが大きい領
域が再計測できるため、データ数を増加させ、確度の高
い測距データを得ることができ、的確な駐車を行うこと
ができる。
【００１８】請求項４の車両駐車装置によれば、測距デ
ータの空間密度に基いて、車両と物体との距離や方位を
再計測する軌道を算出するので、確度の高い測距データ
を得ることができ、的確な駐車を行うことができる。
ータの空間密度に基いて、車両と物体との距離や方位を
再計測する軌道を算出するので、確度の高い測距データ
を得ることができ、的確な駐車を行うことができる。
【００１９】請求項５の車両駐車装置によれば、測距デ
ータの空間密度が小さい（測距データのデータ数が少な
い）場合であっても、空間密度が小さい領域を再計測で
きる軌道を運転者に指示することによって、空間密度が
小さい領域が再計測できるため、データ数を増加させ、
確度の高い測距データを得ることができ、的確な駐車を
行うことができる。
ータの空間密度が小さい（測距データのデータ数が少な
い）場合であっても、空間密度が小さい領域を再計測で
きる軌道を運転者に指示することによって、空間密度が
小さい領域が再計測できるため、データ数を増加させ、
確度の高い測距データを得ることができ、的確な駐車を
行うことができる。
【００２０】請求項６の車両駐車装置によれば、車両位
置検出手段が車両の移動距離と進行方向とを検出するの
で、確度の高い車両の位置を検出することができる。
置検出手段が車両の移動距離と進行方向とを検出するの
で、確度の高い車両の位置を検出することができる。
【００２１】請求項７の車両駐車装置によれば、測距セ
ンサが車両と物体との距離および方位を計測するので、
確度の高い計測を行うことができる。
ンサが車両と物体との距離および方位を計測するので、
確度の高い計測を行うことができる。
【００２２】請求項８の車両駐車装置によれば、再計測
時に測距センサの測距方向を変更するので、車両周囲の
物体とセンサの測距軸とのなす角が異なった条件で再計
測できるため、超音波センサのようなセンサを用いた場
合など、被測距物体とセンサの測顕軸がとのなす角が測
距確度に依存するような場合であっても、測距データの
確度を向上できる。
時に測距センサの測距方向を変更するので、車両周囲の
物体とセンサの測距軸とのなす角が異なった条件で再計
測できるため、超音波センサのようなセンサを用いた場
合など、被測距物体とセンサの測顕軸がとのなす角が測
距確度に依存するような場合であっても、測距データの
確度を向上できる。
【００２３】請求項９の車両駐車装置によれば、再計測
時に測定原理が異なるセンサにより再計測するため、初
回測距時に測距確度が低い場合であっても、測距データ
の確度を向上できる。
時に測定原理が異なるセンサにより再計測するため、初
回測距時に測距確度が低い場合であっても、測距データ
の確度を向上できる。
【００２４】請求項１０の車両駐車装置によれば、軌道
算出手段と再計測軌道算出手段でそれぞれ算出された軌
道を運転者に指示することができる。
算出手段と再計測軌道算出手段でそれぞれ算出された軌
道を運転者に指示することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の実施
の形態について詳細に説明する。なお、以下で説明する
図面で、同一機能を有するものは同一符号を付け、その
繰り返しの説明は省略する。
の形態について詳細に説明する。なお、以下で説明する
図面で、同一機能を有するものは同一符号を付け、その
繰り返しの説明は省略する。
【００２６】実施の形態１
図１は、本発明の形態１の車両駐車装置の構成を示す図
である。
である。
【００２７】１は車両位置検出手段で、例えば車輪速セ
ンサ、舵角センサなどを用い、デッドレコニング等の手
法を使って、車両の走行距離と、進行方向を検出する。
他にもＧＰＳ（Global Positioning System）により車
両の位置を検出する方法も使用することができる。
ンサ、舵角センサなどを用い、デッドレコニング等の手
法を使って、車両の走行距離と、進行方向を検出する。
他にもＧＰＳ（Global Positioning System）により車
両の位置を検出する方法も使用することができる。
【００２８】２は測距手段で、例えば超音波センサ、レ
ーダ装置、ステレオ画像処理装置などによる測距センサ
を車両の周囲に複数個設け、車両周囲の物体までの距離
を検出する。ステレオ画像処理装置など、物体の方位が
検出できる測距センサを用いた場合には、距離に加え、
方位を出力する。
ーダ装置、ステレオ画像処理装置などによる測距センサ
を車両の周囲に複数個設け、車両周囲の物体までの距離
を検出する。ステレオ画像処理装置など、物体の方位が
検出できる測距センサを用いた場合には、距離に加え、
方位を出力する。
【００２９】３はデータ蓄積手段で、例えば測距手段２
により検出された物体までの距離や方位と、物体が検出
された時点での車両位置検出手段１により検出された車
両の位置の２つのデータを１組として、物体が検出され
た数だけ記憶する。
により検出された物体までの距離や方位と、物体が検出
された時点での車両位置検出手段１により検出された車
両の位置の２つのデータを１組として、物体が検出され
た数だけ記憶する。
【００３０】４は軌道算出手段で、駐車可能領域に車両
を移動させるために必要な運転操作と、その操作により
描かれる車両の軌道を算出する。算出方法は、例えば特
開平６−２８５９８号公報や特開平１０−２３０８６２
号公報に記載されているような、駐車可能領域と車両位
置から、車両の移動量と回転半径とを組み合わせ、駐車
可能領域へ移動するために必要な運転操作を算出する方
法を用いればよい。なお、軌道算出手段４には、データ
蓄積手段３に蓄積された物体のデータ点列に基いて駐車
目標位置を設定する駐車目標位置設定手段を有する。
を移動させるために必要な運転操作と、その操作により
描かれる車両の軌道を算出する。算出方法は、例えば特
開平６−２８５９８号公報や特開平１０−２３０８６２
号公報に記載されているような、駐車可能領域と車両位
置から、車両の移動量と回転半径とを組み合わせ、駐車
可能領域へ移動するために必要な運転操作を算出する方
法を用いればよい。なお、軌道算出手段４には、データ
蓄積手段３に蓄積された物体のデータ点列に基いて駐車
目標位置を設定する駐車目標位置設定手段を有する。
【００３１】５は軌道指示装置で、軌道算出手段４およ
び後述の再計測軌道算出手段で算出された軌道および運
転操作を運転者に指示する。ＣＲＴや液晶ディスプレイ
に運転操作内容を表示したり、音声により必要な運転操
作を指示する方法等を用いて指示することができる。
び後述の再計測軌道算出手段で算出された軌道および運
転操作を運転者に指示する。ＣＲＴや液晶ディスプレイ
に運転操作内容を表示したり、音声により必要な運転操
作を指示する方法等を用いて指示することができる。
【００３２】６は測距データ信頼性算出手段で、例えば
次のような手法により測距手段２による測距データの信
頼性を算出する。データ蓄積手段３に蓄積された物体の
データ点列から最小２乗法等を用いて、隣接する車両や
壁などの線状に存在する物体の線分を算出する。算出さ
れた線分と各データ点との最短距離を求める。その総和
から測距手段２による測距データの信頼性を求める。さ
らに、最小２乗法等で求めた各線分の信頼性をそれぞれ
同様の手法により算出する。
次のような手法により測距手段２による測距データの信
頼性を算出する。データ蓄積手段３に蓄積された物体の
データ点列から最小２乗法等を用いて、隣接する車両や
壁などの線状に存在する物体の線分を算出する。算出さ
れた線分と各データ点との最短距離を求める。その総和
から測距手段２による測距データの信頼性を求める。さ
らに、最小２乗法等で求めた各線分の信頼性をそれぞれ
同様の手法により算出する。
【００３３】７は再計測軌道算出手段で、再計測軌道の
算出は軌道算出手段４と同様の手法により実現できる。
この場合、駐車可能領域へ車両を誘導するために必要な
軌道を算出するのではなく、測距データ信頼性算出手段
６で求められた信頼性の低い領域を測距手段２の測距セ
ンサが再計測できるような軌道を算出する。例えば、駐
車可能領域に置き換えて、信頼性の低い領域をある所定
の量だけオフセットした値に設定し、軌道算出手段４と
同様の手法により再計測軌道を算出する。この場合、信
頼性の低い領域により接近した軌道となる。
算出は軌道算出手段４と同様の手法により実現できる。
この場合、駐車可能領域へ車両を誘導するために必要な
軌道を算出するのではなく、測距データ信頼性算出手段
６で求められた信頼性の低い領域を測距手段２の測距セ
ンサが再計測できるような軌道を算出する。例えば、駐
車可能領域に置き換えて、信頼性の低い領域をある所定
の量だけオフセットした値に設定し、軌道算出手段４と
同様の手法により再計測軌道を算出する。この場合、信
頼性の低い領域により接近した軌道となる。
【００３４】すなわち、本実施の形態１の車両駐車装置
では、車両の位置を検出し、車両とその周囲の物体との
距離・物体の方位のうちの少なくとも距離を計測し、車
両の位置と、車両と物体との距離・方位のうちの少なく
とも距離とを記憶し、蓄積された物体のデータ点列から
駐車目標位置を設定し、車両の位置と駐車目標位置との
差から、駐車目標位置へ車両を移動させる軌道を算出
し、蓄積されたデータから測距データの信頼性を算出
し、信頼性の算出データから、車両と物体との距離、方
位のうちの少なくとも距離を再計測する軌道を算出する
ことを特徴とする。
では、車両の位置を検出し、車両とその周囲の物体との
距離・物体の方位のうちの少なくとも距離を計測し、車
両の位置と、車両と物体との距離・方位のうちの少なく
とも距離とを記憶し、蓄積された物体のデータ点列から
駐車目標位置を設定し、車両の位置と駐車目標位置との
差から、駐車目標位置へ車両を移動させる軌道を算出
し、蓄積されたデータから測距データの信頼性を算出
し、信頼性の算出データから、車両と物体との距離、方
位のうちの少なくとも距離を再計測する軌道を算出する
ことを特徴とする。
【００３５】つまり、本実施の形態１の車両駐車装置
は、車両の位置を検出する車両位置検出手段１と、車両
とその周囲の物体との距離・物体の方位のうちの少なく
とも距離を計測する単一または複数個の測距センサを有
する測距手段２と、物体が検出された時点での車両の位
置と、車両と物体との距離・方位のうちの少なくとも距
離とを記憶するデータ蓄積手段３と、データ蓄積手段３
に蓄積された物体のデータ点列から駐車目標位置を設定
する駐車目標位置設定手段（図示省略。軌道算出手段８
内にある）と、車両の位置と駐車目標位置との差から、
駐車目標位置へ車両を移動させる軌道を算出する軌道算
出手段８と、データ蓄積手段３に蓄積されたデータか
ら、測距データのばらつき度合いを算出する測距データ
信頼性算出手段６と、車両の位置とばらつき度合いとか
ら、車両と物体との距離・方位のうちの少なくとも距離
を再計測する軌道を算出する再計測軌道算出手段７とを
具備するものである。
は、車両の位置を検出する車両位置検出手段１と、車両
とその周囲の物体との距離・物体の方位のうちの少なく
とも距離を計測する単一または複数個の測距センサを有
する測距手段２と、物体が検出された時点での車両の位
置と、車両と物体との距離・方位のうちの少なくとも距
離とを記憶するデータ蓄積手段３と、データ蓄積手段３
に蓄積された物体のデータ点列から駐車目標位置を設定
する駐車目標位置設定手段（図示省略。軌道算出手段８
内にある）と、車両の位置と駐車目標位置との差から、
駐車目標位置へ車両を移動させる軌道を算出する軌道算
出手段８と、データ蓄積手段３に蓄積されたデータか
ら、測距データのばらつき度合いを算出する測距データ
信頼性算出手段６と、車両の位置とばらつき度合いとか
ら、車両と物体との距離・方位のうちの少なくとも距離
を再計測する軌道を算出する再計測軌道算出手段７とを
具備するものである。
【００３６】次に、図２〜６を用いて、本実施の形態１
の車両制御装置の作用と効果について説明する。
の車両制御装置の作用と効果について説明する。
【００３７】図２は、駐車場での車両２１の駐車軌道２
２と、他の駐車車両２３の配置、測距手段２（図１）の
測距センサの物体検知範囲２４を示す図である。
２と、他の駐車車両２３の配置、測距手段２（図１）の
測距センサの物体検知範囲２４を示す図である。
【００３８】測距手段２の測距センサとして、例えば固
定ビームを発する上述の超音波センサを用い、車両２１
の側方の物体との距離が検出できるように、測距センサ
を車両２１の側方左右に、測距センサの物体検知範囲２
４が側方を向くように配置する。本例では、測距センサ
を車両２１の後部左右に計２個配置しているが、前部左
右に配置することもできる。
定ビームを発する上述の超音波センサを用い、車両２１
の側方の物体との距離が検出できるように、測距センサ
を車両２１の側方左右に、測距センサの物体検知範囲２
４が側方を向くように配置する。本例では、測距センサ
を車両２１の後部左右に計２個配置しているが、前部左
右に配置することもできる。
【００３９】このように測距手段２の測距センサを配置
し、車両２１の移動に伴い、物体が検出された時点での
車両位置検出手段１により検出された車両２１の位置
と、測距手段２により検出された物体までの距離（また
は距離および方位）の２つのデータを１組とするデータ
を蓄積していくことによって、固定ビームの測距センサ
を用いても、車両周囲に存在する物体との距離が計測で
きる。
し、車両２１の移動に伴い、物体が検出された時点での
車両位置検出手段１により検出された車両２１の位置
と、測距手段２により検出された物体までの距離（また
は距離および方位）の２つのデータを１組とするデータ
を蓄積していくことによって、固定ビームの測距センサ
を用いても、車両周囲に存在する物体との距離が計測で
きる。
【００４０】図３は、図２に示した駐車場における車両
２１（図２）の走行軌跡３１により測距手段２（図１）
の測距センサにより検知され、データ蓄積手段３に蓄積
された測距データ３２の例を示す図である。
２１（図２）の走行軌跡３１により測距手段２（図１）
の測距センサにより検知され、データ蓄積手段３に蓄積
された測距データ３２の例を示す図である。
【００４１】測距手段２の測距センサとして超音波セン
サを使用して駐車車両２３までの距離を測距する場合に
は、図３に示すように、その測距データ３２は多重反射
などでノイズが混入し、実環境との誤差が大きくなって
しまう。
サを使用して駐車車両２３までの距離を測距する場合に
は、図３に示すように、その測距データ３２は多重反射
などでノイズが混入し、実環境との誤差が大きくなって
しまう。
【００４２】図４は、測距データ信頼性算出手段６の算
出データの例を示す図である。
出データの例を示す図である。
【００４３】図４に示すように、測距データ信頼性算出
手段６により、信頼性が高いと判断された線分は細い線
で、信頼性が低いと判断された線分は太い線で表現され
ている。本例では、駐車車両２３のボディ先頭部の測距
データの信頼性が低いと判断されている。一般的に乗用
車のボディ先頭部は、ボディ側面に比べ凹凸が多く、測
距データにばらつき度合いが生じる場合が多い。
手段６により、信頼性が高いと判断された線分は細い線
で、信頼性が低いと判断された線分は太い線で表現され
ている。本例では、駐車車両２３のボディ先頭部の測距
データの信頼性が低いと判断されている。一般的に乗用
車のボディ先頭部は、ボディ側面に比べ凹凸が多く、測
距データにばらつき度合いが生じる場合が多い。
【００４４】図５は、測距データ信頼性算出手段６で求
めた信頼性の低い領域を、超音波センサが再計測するよ
うに再計測軌道算出手段７により算出された再計測軌道
の算出データの例を示す図である。
めた信頼性の低い領域を、超音波センサが再計測するよ
うに再計測軌道算出手段７により算出された再計測軌道
の算出データの例を示す図である。
【００４５】図５で、５１は走行軌跡、５２は指示軌道
である。
である。
【００４６】図６は、指示軌道５２により再び走行し、
測距手段２の測距センサにより検知された測距データ６
２の例を示す図である。
測距手段２の測距センサにより検知された測距データ６
２の例を示す図である。
【００４７】本例では、ばらつき度合いが大きい領域に
初回測定時よりも接近した軌道を算出するという手法を
用いている。超音波センサのような測距センサでは、車
両２１の周囲の物体（対象物）までの距離が近いほど、
超音波センサの固定ビームの広がりが小さくなり、空間
的な分解能が向上する。したがって、本例にあるような
凹凸が多い対象物であっても、多重反射の影響等が小さ
い状態で測距できるようになるため、図６に示すような
ばらつき度合いの小さい測距データ６２が得られる。
初回測定時よりも接近した軌道を算出するという手法を
用いている。超音波センサのような測距センサでは、車
両２１の周囲の物体（対象物）までの距離が近いほど、
超音波センサの固定ビームの広がりが小さくなり、空間
的な分解能が向上する。したがって、本例にあるような
凹凸が多い対象物であっても、多重反射の影響等が小さ
い状態で測距できるようになるため、図６に示すような
ばらつき度合いの小さい測距データ６２が得られる。
【００４８】本実施の形態１で示したように、初回測距
時には測距データのばらつき度合いが大きく、駐車時の
運転操作補助を行うのが困難な場合であっても、再計測
時にセンサの測距特性を考慮した再計測軌道を指示する
ことによって、ばらつき度合いの小さい周囲障害物の距
離が把握できるため、車両２１の周囲の駐車空間を正確
に検出することができ、的確な駐車補助が可能となる。
時には測距データのばらつき度合いが大きく、駐車時の
運転操作補助を行うのが困難な場合であっても、再計測
時にセンサの測距特性を考慮した再計測軌道を指示する
ことによって、ばらつき度合いの小さい周囲障害物の距
離が把握できるため、車両２１の周囲の駐車空間を正確
に検出することができ、的確な駐車補助が可能となる。
【００４９】図７は、超音波センサを用いた場合の障害
物までの距離に対する超音波の反射強度の変化を示す
図、図８は図７の測定条件を示す図である。図８で、８
１は超音波センサである。
物までの距離に対する超音波の反射強度の変化を示す
図、図８は図７の測定条件を示す図である。図８で、８
１は超音波センサである。
【００５０】本例では、図８の測定条件で計測してい
る。図７から明らかなように、障害物までの距離が短い
ほど、広がりが小さい測定データが得られている。これ
は、障害物までの距離が短いほど、測定データのばらつ
き度合いが小さいことを示しており、障害物により接近
して再計測することで、ばらつき度合いの小さい障害物
までの距離が計測できる。
る。図７から明らかなように、障害物までの距離が短い
ほど、広がりが小さい測定データが得られている。これ
は、障害物までの距離が短いほど、測定データのばらつ
き度合いが小さいことを示しており、障害物により接近
して再計測することで、ばらつき度合いの小さい障害物
までの距離が計測できる。
【００５１】すなわち、運転者が図３の走行軌跡３１の
ように車両２１を走行させると、車両位置検出手段１に
より車両２１の位置が検出され、測距手段２の測距セン
サにより、車両２１とその周囲の駐車車両２３などの物
体との距離や方位が計測され、測距データ３２が得られ
る。
ように車両２１を走行させると、車両位置検出手段１に
より車両２１の位置が検出され、測距手段２の測距セン
サにより、車両２１とその周囲の駐車車両２３などの物
体との距離や方位が計測され、測距データ３２が得られ
る。
【００５２】駐車車両２３などの物体が検出された時点
での車両２１の位置と、車両２１とその周囲の物体との
距離や方位がデータ蓄積手段３により記憶される。
での車両２１の位置と、車両２１とその周囲の物体との
距離や方位がデータ蓄積手段３により記憶される。
【００５３】データ蓄積手段３に蓄積された物体のデー
タ点列から軌道算出手段４にある駐車目標位置設定手段
により駐車目標位置が設定される。
タ点列から軌道算出手段４にある駐車目標位置設定手段
により駐車目標位置が設定される。
【００５４】データ蓄積手段３に記憶された車両２１の
位置と駐車目標位置との差から、軌道算出手段８により
駐車目標位置へ車両２１を移動させる軌道が算出され
る。
位置と駐車目標位置との差から、軌道算出手段８により
駐車目標位置へ車両２１を移動させる軌道が算出され
る。
【００５５】データ蓄積手段３に蓄積されたデータか
ら、測距データ信頼性算出手段６により、図４のように
測距データのばらつき度合いが算出される。
ら、測距データ信頼性算出手段６により、図４のように
測距データのばらつき度合いが算出される。
【００５６】車両２１の位置とこのばらつき度合いか
ら、再計測軌道算出手段７により、車両２１と物体との
距離や方位を再計測する軌道が算出され、図５の指示軌
道５２が表示器等の軌道指示手段５に示される。
ら、再計測軌道算出手段７により、車両２１と物体との
距離や方位を再計測する軌道が算出され、図５の指示軌
道５２が表示器等の軌道指示手段５に示される。
【００５７】運転者はそれを見て指示軌道５２に示され
るように車両２１を運転する。
るように車両２１を運転する。
【００５８】すると、再び、車両位置検出手段１により
車両２１の位置が検出され、測距手段２の測距センサに
より、車両２１とその周囲の駐車車両２３などの物体と
の距離や方位が計測され、測距データ３２より正確な測
距データ６２が得られる。
車両２１の位置が検出され、測距手段２の測距センサに
より、車両２１とその周囲の駐車車両２３などの物体と
の距離や方位が計測され、測距データ３２より正確な測
距データ６２が得られる。
【００５９】同様にして、駐車車両２３などの物体が検
出された時点での車両２１の位置と、車両２１とその周
囲の物体との距離や方位がデータ蓄積手段３により記憶
される。
出された時点での車両２１の位置と、車両２１とその周
囲の物体との距離や方位がデータ蓄積手段３により記憶
される。
【００６０】データ蓄積手段３に蓄積された物体のデー
タ点列から軌道算出手段４にある駐車目標位置設定手段
により駐車目標位置が設定される。
タ点列から軌道算出手段４にある駐車目標位置設定手段
により駐車目標位置が設定される。
【００６１】データ蓄積手段３に記憶された車両２１の
位置と駐車目標位置との差から、軌道算出手段８により
駐車目標位置へ車両２１を移動させる前より正確な軌道
が算出される。
位置と駐車目標位置との差から、軌道算出手段８により
駐車目標位置へ車両２１を移動させる前より正確な軌道
が算出される。
【００６２】運転者はその指示軌道を元に車両を移動さ
せると、正確に駐車を行うことができる。
せると、正確に駐車を行うことができる。
【００６３】図９は、図７と同じ超音波センサ８１を用
いた場合の障害物までの距離に対する超音波の反射強度
の変化を示す図、図１０は図９の測定条件を示す図であ
る。
いた場合の障害物までの距離に対する超音波の反射強度
の変化を示す図、図１０は図９の測定条件を示す図であ
る。
【００６４】図９と図７とを比較すると、図７の計測デ
ータの方が明らかにばらつき度合いの小さい測定データ
になっている。これは、図１０に示すように測距対象と
超音波センサ８１とが正対していない場合には、反射が
弱くなり、さらに、超音波ビームに広がりがあり、ビー
ム両端ではセンサと障害物までの距離に差が大きくなる
ため、ばらつき度合いが大きくなるからである。
ータの方が明らかにばらつき度合いの小さい測定データ
になっている。これは、図１０に示すように測距対象と
超音波センサ８１とが正対していない場合には、反射が
弱くなり、さらに、超音波ビームに広がりがあり、ビー
ム両端ではセンサと障害物までの距離に差が大きくなる
ため、ばらつき度合いが大きくなるからである。
【００６５】本実施の形態１では、計測対象により近づ
いた軌道で再計測することによってより精度の高い測距
データを得ているが、上述したように、超音波センサの
ように、媒体中の計測対象からの反射を利用してする方
式のセンサでは、測距対象とセンサとが正対している方
が強い反射が得られるため、ばらつき度合いが小さくな
ることが多いため、計測対象とセンサとが正対できるよ
うな軌道を正計測軌道とすることにより、ばらつき度合
いの小さな周囲障害物の把握が可能になる。
いた軌道で再計測することによってより精度の高い測距
データを得ているが、上述したように、超音波センサの
ように、媒体中の計測対象からの反射を利用してする方
式のセンサでは、測距対象とセンサとが正対している方
が強い反射が得られるため、ばらつき度合いが小さくな
ることが多いため、計測対象とセンサとが正対できるよ
うな軌道を正計測軌道とすることにより、ばらつき度合
いの小さな周囲障害物の把握が可能になる。
【００６６】なお、センサを車両のリアバンパーに取り
付け、そのセンサを再計測時に使用することも可能であ
る。この場合、再計測軌道と同時により駐車しやすい位
置に車両を誘導することができる。
付け、そのセンサを再計測時に使用することも可能であ
る。この場合、再計測軌道と同時により駐車しやすい位
置に車両を誘導することができる。
【００６７】さらに、測距データ信頼性算出手段６によ
る信頼性の算出として、測距データのばらつき度合いを
算出する手法を用いたが、データ数に基づいて信頼性を
算出する手法に置き換えることもできる。この場合、例
えば、車両の移動速度が大きく、データとデータとの間
隔が広くなってしまった検出データとなった場合であっ
ても、その領域を再計測する軌道を指示することによ
り、より密度の高い測距データが得られるため、的確な
駐車補助が可能となる。
る信頼性の算出として、測距データのばらつき度合いを
算出する手法を用いたが、データ数に基づいて信頼性を
算出する手法に置き換えることもできる。この場合、例
えば、車両の移動速度が大きく、データとデータとの間
隔が広くなってしまった検出データとなった場合であっ
ても、その領域を再計測する軌道を指示することによ
り、より密度の高い測距データが得られるため、的確な
駐車補助が可能となる。
【００６８】なお、上記では、信頼性としてばらつき度
合いを用いたが、ばらつき度合いの代わりに空間密度を
用いることも可能である。
合いを用いたが、ばらつき度合いの代わりに空間密度を
用いることも可能である。
【００６９】すなわち、このような車両制御装置は、車
両の位置を検出する車両位置検出手段１と、車両とその
周囲の物体との距離・物体の方位のうちの少なくとも距
離を計測する単一または複数個の測距センサを有する測
距手段２と、物体が検出された時点での車両の位置と、
車両と物体との距離・方位のうちの少なくとも距離とを
記憶するデータ蓄積手段３と、データ蓄積手段３に蓄積
された物体のデータ点列から駐車目標位置を設定する駐
車目標位置設定手段（図示省略。軌道算出手段８内にあ
る）と、車両の位置と駐車目標位置との差から、駐車目
標位置へ車両を移動させる軌道を算出する軌道算出手段
８と、データ蓄積手段３に蓄積されたデータから、測距
データの空間密度を算出する測距データ信頼性算出手段
６と、車両の位置と空間密度とから、車両と物体との距
離・方位のうちの少なくとも距離を再計測する軌道を算
出する再計測軌道算出手段７とを具備するものである。
両の位置を検出する車両位置検出手段１と、車両とその
周囲の物体との距離・物体の方位のうちの少なくとも距
離を計測する単一または複数個の測距センサを有する測
距手段２と、物体が検出された時点での車両の位置と、
車両と物体との距離・方位のうちの少なくとも距離とを
記憶するデータ蓄積手段３と、データ蓄積手段３に蓄積
された物体のデータ点列から駐車目標位置を設定する駐
車目標位置設定手段（図示省略。軌道算出手段８内にあ
る）と、車両の位置と駐車目標位置との差から、駐車目
標位置へ車両を移動させる軌道を算出する軌道算出手段
８と、データ蓄積手段３に蓄積されたデータから、測距
データの空間密度を算出する測距データ信頼性算出手段
６と、車両の位置と空間密度とから、車両と物体との距
離・方位のうちの少なくとも距離を再計測する軌道を算
出する再計測軌道算出手段７とを具備するものである。
【００７０】実施の形態２
図１１は、本発明の形態２の車両駐車装置の構成を示す
図である。
図である。
【００７１】本発明の実施の形態２について、実施の形
態１と異なる項目についてのみ説明する。
態１と異なる項目についてのみ説明する。
【００７２】本実施の形態２では、複数の測距手段２を
持ち、さらに、センサ切り換え手段８が追加される。セ
ンサ切り換え手段８は、再計測軌道算出手段により算出
された再計測軌道と、車両位置検出手段１により検出さ
れた車両２１の位置とにより、再計測軌道を車両が移動
しているか否かを判断し、再計測軌道を移動中には、初
回計測時と異なるセンサに切り換える。例えば測距軸を
ずらして配置したセンサに切り換える。この場合、初回
測定時においては、計測対象と測距軸とのなす角により
反射強度が小さく、測距データにばらつき度合いが生じ
るような環境であっても、再計測時には、初回測定時と
は異なった測距軸で測距できるため、ばらつき度合いの
小さな周囲障害物の把握が可能になる。
持ち、さらに、センサ切り換え手段８が追加される。セ
ンサ切り換え手段８は、再計測軌道算出手段により算出
された再計測軌道と、車両位置検出手段１により検出さ
れた車両２１の位置とにより、再計測軌道を車両が移動
しているか否かを判断し、再計測軌道を移動中には、初
回計測時と異なるセンサに切り換える。例えば測距軸を
ずらして配置したセンサに切り換える。この場合、初回
測定時においては、計測対象と測距軸とのなす角により
反射強度が小さく、測距データにばらつき度合いが生じ
るような環境であっても、再計測時には、初回測定時と
は異なった測距軸で測距できるため、ばらつき度合いの
小さな周囲障害物の把握が可能になる。
【００７３】さらに、本実施の形態２では、上記の測距
軸の異なったセンサに切り換える代わりに、例えば超音
波センサとステレオカメラ、光レーダと電波レーダなど
のように測距原理や媒体が異なる組み合わせでセンサを
切り換えてもよい。
軸の異なったセンサに切り換える代わりに、例えば超音
波センサとステレオカメラ、光レーダと電波レーダなど
のように測距原理や媒体が異なる組み合わせでセンサを
切り換えてもよい。
【００７４】以上本発明を実施の形態に基づいて具体的
に説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるも
のではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変
更可能であることは勿論である。例えば、上記実施の形
態１、２では、運転者が運転操作を行う駐車補助装置に
適用したが、この他、操舵アクチュエータやブレーキア
クチュエータなどを持ち、駐車可能領域まで自動運転可
能な自動車両駐車装置にも適用可能である。
に説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるも
のではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変
更可能であることは勿論である。例えば、上記実施の形
態１、２では、運転者が運転操作を行う駐車補助装置に
適用したが、この他、操舵アクチュエータやブレーキア
クチュエータなどを持ち、駐車可能領域まで自動運転可
能な自動車両駐車装置にも適用可能である。
【図１】本発明の形態１の車両駐車装置の構成を示す図
である。
である。
【図２】駐車場での車両の駐車軌道と、他の駐車車両の
配置、測距センサの物体検知範囲を示す図である。
配置、測距センサの物体検知範囲を示す図である。
【図３】図２に示した駐車場における車両の走行軌跡に
より測距センサにより検知され、データ蓄積手段に蓄積
された測距データの例を示す図である。
より測距センサにより検知され、データ蓄積手段に蓄積
された測距データの例を示す図である。
【図４】測距データ信頼性算出手段の算出データの例を
示す図である。
示す図である。
【図５】再計測軌道の算出データの例を示す図である。
【図６】指示軌道により再び走行し、測距センサにより
検知された測距データの例を示す図である。
検知された測距データの例を示す図である。
【図７】超音波センサを用いた場合の障害物までの距離
に対する超音波の反射強度の変化を示す図である。
に対する超音波の反射強度の変化を示す図である。
【図８】図７の測定条件を示す図である。
【図９】図７と同じ超音波センサを用いた場合の障害物
までの距離に対する超音波の反射強度の変化を示す図で
ある。
までの距離に対する超音波の反射強度の変化を示す図で
ある。
【図１０】図９の測定条件を示す図である。
【図１１】本発明の形態２の車両駐車装置の構成を示す
図である。
図である。
１…車両位置検出手段、２…測距手段、３…データ蓄積
手段、４…軌道算出手段、５…軌道指示装置、６…測距
データ信頼性算出手段、７…再計測軌道算出手段、８…
センサ切り換え手段、２１…車両、２２…駐車軌道、２
３…駐車車両、２４…測距センサの物体検知範囲、３１
…走行軌跡、３２…測距データ、５１…走行軌跡、５２
…指示軌道、６２…測距データ、８１…超音波センサ。
手段、４…軌道算出手段、５…軌道指示装置、６…測距
データ信頼性算出手段、７…再計測軌道算出手段、８…
センサ切り換え手段、２１…車両、２２…駐車軌道、２
３…駐車車両、２４…測距センサの物体検知範囲、３１
…走行軌跡、３２…測距データ、５１…走行軌跡、５２
…指示軌道、６２…測距データ、８１…超音波センサ。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
// Ｇ０１Ｂ 21/00 Ｇ０１Ｂ 21/00 Ｄ
Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｇ０１Ｓ 5/14
13/86 13/86
Ｆターム(参考） 2F069 AA03 BB21 HH30
5H180 AA01 CC04 CC11 CC12 CC14
FF04 FF05 LL02 LL07 LL08
LL17
5J062 BB01 CC07
5J070 AC01 AC02 AE01 AJ13
5J083 AD01 AD04 AE01 EB02
Claims (10)
- 【請求項１】車両の位置を検出し、前記車両と前記車両
の周囲の物体との距離・前記物体の方位のうちの少なく
とも距離を計測し、 前記車両の位置と、前記車両と前記物体との距離・前記
方位のうちの少なくとも距離とを記憶し、 蓄積された前記物体のデータ点列から駐車目標位置を設
定し、 前記車両の位置と前記駐車目標位置との差から、前記駐
車目標位置へ前記車両を移動させる軌道を算出し、 前記蓄積されたデータから測距データの信頼性を算出
し、 前記信頼性の算出データから、前記車両と前記物体との
距離、前記方位のうちの少なくとも距離を再計測する軌
道を算出することを特徴とする車両駐車装置。 - 【請求項２】車両の位置を検出する車両位置検出手段
と、 前記車両と前記車両の周囲の物体との距離・前記物体の
方位のうちの少なくとも距離を計測する単一または複数
個の測距センサを有する測距手段と、 前記物体が検出された時点での前記車両の位置と、前記
車両と前記物体との距離・前記方位のうちの少なくとも
距離とを記憶するデータ蓄積手段と、 前記データ蓄積手段に蓄積された前記物体のデータ点列
から駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定手段と、 前記車両の位置と前記駐車目標位置との差から、前記駐
車目標位置へ前記車両を移動させる軌道を算出する軌道
算出手段と、 前記データ蓄積手段に蓄積されたデータから、測距デー
タのばらつき度合いを算出する測距データばらつき度合
い算出手段と、 前記車両の位置と前記ばらつき度合いとから、前記車両
と前記物体との距離・前記方位のうちの少なくとも距離
を再計測する軌道を算出する再計測軌道算出手段とを具
備することを特徴とする車両駐車装置。 - 【請求項３】前記測距データのばらつき度合いが大きい
領域を再計測することを特徴とする請求項２記載の車両
駐車装置。 - 【請求項４】車両の位置を検出する車両位置検出手段
と、 前記車両と前記車両の周囲の物体との距離・前記物体の
方位のうちの少なくとも距離を計測する単一または複数
個の測距センサを有する測距手段と、 前記物体が検出された時点での前記車両の位置と、前記
車両と前記物体との距離・前記方位のうちの少なくとも
距離とを記憶するデータ蓄積手段と、 前記データ蓄積手段に蓄積された前記物体のデータ点列
から駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定手段と、 前記車両の位置と前記駐車目標位置との差から、前記駐
車目標位置へ前記車両を移動させる軌道を算出する軌道
算出手段と、 前記データ蓄積手段に蓄積されたデータから、測距デー
タの空間密度を算出する測距データ空間密度算出手段
と、 前記車両の位置と前記空間密度とから、前記車両と前記
物体との距離・前記方位のうちの少なくとも距離を再計
測する軌道を算出する再計測軌道算出手段とを具備する
ことを特徴とする車両駐車装置。 - 【請求項５】前記測距データの空間密度が小さい領域を
再計測することを特徴とする請求項４記載の車両駐車装
置。 - 【請求項６】前記車両位置検出手段は、前記車両の移動
距離と進行方向とを検出することを特徴とする請求項２
または４記載の車両駐車装置。 - 【請求項７】前記測距センサは、前記車両と前記物体と
の距離および方位を計測することを特徴とする請求項２
または４記載の車両駐車装置。 - 【請求項８】前記再計測時に前記測距センサの測距方向
を変更する測距方向変更手段を有することを特徴とする
請求項２または４記載の車両駐車装置。 - 【請求項９】前記測距手段が、異なる計測原理に基づく
複数の測距センサを有し、再計測時にセンサの種別を変
更して計測することを特徴とする請求項２または４記載
の車両駐車装置。 - 【請求項１０】前記軌道算出手段と前記再計測軌道算出
手段とでそれぞれ算出された軌道を指示する軌道指示手
段を有することを特徴とする請求項２または４記載の車
両駐車装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001246018A JP4686934B2 (ja) | 2001-08-14 | 2001-08-14 | 車両駐車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
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