JP2003051095A - 自動車の制御ゲイン変更用サーバ、自動車の制御ゲイン変更方法、及び、自動車の制御ゲイン変更用プログラム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ユーザの好みや居住環境、走り方等に合致し
た走行特性を得る。 【解決手段】 本発明は、ユーザが自己の自動車以外の
他の自動車を操作する場合の自動車の制御ゲイン変更用
サーバであって、複数のユーザが自己の自動車を操作す
ることにより得られた学習データを受信する学習データ
受信手段と、これらの受信した学習データを蓄積する学
習データ蓄積手段と、特定のユーザが自己の自動車以外
の他の自動車を操作する場合、その他の自動車に対し
て、所定の学習データを提供してその他の自動車の制御
ゲインを変更できるようにする学習データ提供手段と、
を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の制御ゲイ
ン変更用サーバ、自動車の制御ゲイン変更方法、及び、
自動車の制御ゲイン変更用プログラムに係り、特に、複
数のユーザの環境データ及び／又は学習データを共有す
ることにより、ユーザの好みや環境等に合致した走行特
性を提供することができる自動車の制御ゲイン変更用サ
ーバ、自動車の制御ゲイン変更方法、及び、自動車の制
御ゲイン変更用プログラムに関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車は、いかなるドライバーが、いか
なる地域を、いかなる環境下で、運転しても、一定程度
の満足が得られるように、万人向けに、走行特性の制御
ゲインが設定されているのが一般である。ただ、各ドラ
イバーの好みに合致した運転を可能とするため、パワー
モードとノーマルモードを、あるいは、アクティブサス
ペンションを備えた自動車において、コントロールモー
ド、ハードモードあるいはソフトモードを、４輪操舵自
動車において、スポーツモードとノーマルモードなどの
特定の制御ゲインのみを、それぞれ、選択し得るよう
に、マニュアル・スィッチが設けられた自動車も知られ
ている。しかしながら、このように、万人向けに、走行
特性の制御ゲインが設定された自動車や、特定の制御ゲ
インのみを、マニュアル・スィッチを操作することによ
って、選択し得るにとどまる自動車では、すべてのドラ
イバーに、満足を与えることは不可能である。

【０００３】そのため、ドライバーの運転の特徴を学習
して、フィードバックし、走行特性の制御ゲインを変更
することにより、ドライバーに、より大きな満足感を与
えるべく、設計された学習制御自動車が提案されてい
る。例えば、特開平５−１５５２７６号公報には、ドラ
イバーの操作状況や環境等を学習して、走行特性の制御
ゲインをドライバの使い方に好適となるように変更する
変更制御し、ドライバーにより大きな満足感を与える学
習制御自動車が提案されている。

【０００４】

【発明の解決しようとする課題】しかしながら、従来か
ら提案されている学習制御自動車では、ドライバーの好
みの特性を得るためにドライバの操作状況や環境等を学
習して、その学習データや環境データに基づき、制御装
置の制御ゲインを変更するようにしているが、学習デー
タ及び環境データの全てのデータを車両内に格納するよ
うにしているため、大きな記憶容量が必要となり、好ま
しくない。また、自己の車両から得た学習データ及び環
境データのみしか使用できないため、最適な制御ゲイン
を得るために十分な学習が出来ないという問題もある。
さらに、自己の車両が走行していない地域における環境
データは、入手することができないため、このような地
域での走行特性を最適なものとすることができないとい
う問題もある。このため、自己の車両以外の他の車両が
走行することにより得られる学習データや環境データを
共有して、それを自分のデータとして活用することが出
来れば、より最適な制御ゲインの設定が可能となり、よ
り好ましい走行特性を得ることができる。しかしなが
ら、現状では、このような課題も存在せず、さらに、か
かる課題を解決する具体的な提案も、何らなされていな
い。

【０００５】このように、本発明は、学習データ又は環
境データを複数のユーザで共有しこのデータを自分のデ
ータとして活用すると言った全く新規な課題を解決する
ためになされたものである。本発明は、ユーザの好みや
居住環境、走り方等に合致した走行特性を得るための自
動車の制御ゲイン変更用サーバ、自動車の制御ゲイン変
更方法、及び、自動車の制御ゲイン変更用プログラムを
提供することを目的としている。また、本発明は、複数
のユーザの学習データ又は環境データを共有することに
より、安全に且つ快適に走行を行なうことが出来るよう
にした自動車の制御ゲイン変更用サーバ、自動車の制御
ゲイン変更方法、及び、自動車の制御ゲイン変更用プロ
グラムを提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の第１の発明は、ユーザが自己の自動車以
外の他の自動車を操作する場合の自動車の制御ゲイン変
更用サーバであって、複数のユーザが自己の自動車を操
作することにより得られた学習データを受信する学習デ
ータ受信手段と、これらの受信した学習データを蓄積す
る学習データ蓄積手段と、特定のユーザが自己の自動車
以外の他の自動車を操作する場合、その他の自動車に対
して、所定の学習データを提供してその他の自動車の制
御ゲインを変更できるようにする学習データ提供手段
と、を有することを特徴としている。

【０００７】本発明は、好ましくは、更に、レンタカー
予約システムを備え、他の自動車がレンタカーである。
本発明は、好ましくは、更に、他の自動車がレンタカー
を除くユーザ以外の人の自動車である場合、ユーザがそ
の人の自動車を使用する了解を得ていることを確認する
確認手段を有する。本発明において、好ましくは、学習
データ提供手段は、特定のユーザの学習データが蓄積さ
れている場合には、所定の学習データとして特定ユーザ
の学習データを提供する。

【０００８】本発明において、好ましくは、学習データ
提供手段は、特定のユーザの学習データが蓄積されてい
ない場合には、所定の学習データとして他のユーザの学
習データを提供する。本発明において、好ましくは、学
習データ提供手段により提供される他のユーザの学習デ
ータは、複数のユーザの学習データを所定の特性毎に平
均化した平均学習データである。本発明において、好ま
しくは、学習データ提供手段により提供される所定の学
習データは、受信した学習データを安全側に所定値だけ
補正したものである。

【０００９】本発明において、好ましくは、学習データ
提供手段は、ユーザの自己の自動車と他の自動車の車種
が異なる場合には、所定の学習データとしてこの車種間
の相違に基づいて補正された学習データを提供するよう
になっている。本発明において、好ましくは、学習デー
タ受信手段は、ユーザが他の自動車を操作することによ
り得られた学習データは受信しないようになっている、
本発明は、好ましくは、更に、他の自動車を含む複数の
ユーザの自動車が特定の地域を走行したことにより得ら
れた環境データを受信する環境データ受信手段を有す
る。

【００１０】本発明の第２の発明は、ユーザが自己の自
動車以外の他の自動車を操作する場合にサーバにより自
動車の制御ゲインを変更する方法であって、複数のユー
ザが自己の自動車を操作することにより得られた学習デ
ータを受信する学習データ受信工程と、これらの受信し
た学習データを蓄積する学習データ蓄積工程と、特定の
ユーザが自己の自動車以外の他の自動車を操作する場
合、その他の自動車に対して、所定の学習データを提供
してその他の自動車の制御ゲインを変更できるようにす
る学習データ提供工程と、を有することを特徴としてい
る。

【００１１】本発明の第３の発明は、ユーザが自己の自
動車以外の他の自動車を操作する場合に自動車の制御ゲ
インを変更するサーバのコンピュータのための自動車の
制御ゲイン変更用プログラムであって、複数のユーザが
自己の自動車を操作することにより得られた学習データ
を受信させ、これらの受信した学習データを蓄積させ、
特定のユーザが自己の自動車以外の他の自動車を操作す
る場合、その他の自動車に対して、所定の学習データを
提供してその他の自動車の制御ゲインを変更できるよう
にさせるように、上記サーバのコンピュータを制御する
ためのものである。

【００１２】本発明の第４の発明は、ユーザが特定の自
動車から他の自動車を購入して乗り換える場合の自動車
の制御ゲイン変更用サーバであって、ユーザが特定の自
動車を操作することにより得られた制御ゲインに関する
学習データを受信する学習データ受信手段と、この受信
した学習データを蓄積する学習データ蓄積手段と、ユー
ザが特定の自動車から他の自動車を購入して乗り換える
場合、その他の自動車に対して、上記蓄積された学習デ
ータに基づく所定の学習データを提供して他の自動車の
制御ゲインを変更できるようにする学習データ提供手段
と、を有することを特徴としている。

【００１３】本発明の第５の発明は、ユーザが特定の自
動車から他の自動車を購入して乗り換える場合にサーバ
により自動車の制御ゲインを変更する方法であって、ユ
ーザが特定の自動車を操作することにより得られた制御
ゲインに関する学習データを受信する学習データ受信工
程と、この受信した学習データを蓄積する学習データ蓄
積工程と、ユーザが特定の自動車から他の自動車を購入
して乗り換える場合、その他の自動車に対して、蓄積さ
れた学習データに基づく所定の学習データを提供して他
の自動車の制御ゲインを変更できるようにする学習デー
タ提供工程と、を有することを特徴としている。

【００１４】本発明の第６の発明は、ユーザが特定の自
動車から他の自動車を購入して乗り換える場合に自動車
の制御ゲインを変更するサーバのコンピュータのための
自動車の制御ゲイン変更用プログラムであって、ユーザ
が特定の自動車を操作することにより得られた制御ゲイ
ンに関する学習データを受信させ、この受信した学習デ
ータを蓄積させ、ユーザが特定の自動車から他の自動車
を購入して乗り換える場合、その他の自動車に対して、
上記蓄積された学習データに基づく所定の学習データを
提供して他の自動車の制御ゲインを変更できるようにさ
せるように、サーバのコンピュータを制御するためのも
のである。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
の好ましい実施形態を詳細に説明する。図１は、本発明
の自動車の制御ゲイン変更用サーバが適用される自動車
の制御ゲイン変更システムを示す全体構成図である。図
１に示すように、自動車の制御ゲイン変更システム１０
０は、自動車の制御ゲイン変更用サーバである情報セン
タ１０２を有し、この情報センタ１０２には、インター
ネット等のネットワーク１０４を介して、後述する情報
センタ１０２の会員であるユーザ（ドライバ）１０６が
多数接続されている。ここで、ユーザ１０６には、車載
コンピュータである集中制御ユニット５０、自宅のパソ
コン（ホームＰＣ）１１０、並びに、ユーザ１０６が所
有する携帯電話（図示せず）及び携帯情報端末ＰＤＡ
（図示せず）等が含まれる。

【００１６】さらに、情報センタ１０２には、ネットワ
ーク１０４を介して、カーメーカ１１６、カーディーラ
１１８、レンタカー業者１２０等が接続されている。ま
た、ネットワーク４には、交通規制情報や交通渋滞情報
等の交通情報を提供する交通情報センタ１２２が接続さ
れており、これにより、ユーザ１０２及び情報センタ２
は、ネットワーク４介して交通情報が容易に入手できる
ようになっている。

【００１７】情報センタ１０２は、ホストコンピュータ
（図示せず）と、後述する種々のデータを格納するデー
タベース（図示せず）とから構成されている。この情報
センタ１０２のデータベースは、後述する「走行支援／
制御オーダーメイド契約」を履行するための学習データ
や環境データ等の種々のデータ（図８参照）を格納する
が、それ以外にも、後述する「情報センタ契約」（図５
参照）に規定された種々の情報をユーザ（会員）に提供
するために、地図情報、広告情報、音楽情報、ＶＩＤＥ
Ｏ情報、車両異常チェック用プログラム、定期点検／消
耗部品通知用プログラム等も併せて格納するようになっ
ている。

【００１８】図２は、本発明の好ましい実施形態が適用
される学習制御自動車（本明細書では、単に、「自動
車」又は「車両」と呼ぶ場合がある）のブロックダイア
グラムである。図２示すように、学習制御自動車１は、
エンジン２の吸気量、点火時期、燃料噴射量などを制御
するエンジン制御装置３、ステアリングホィール４の操
舵角に対する前輪５の操舵角の比を変更するギヤ比変更
装置６を制御するギヤ比制御装置７、パワーステアリン
グ装置８を制御するパワーステアリング制御装置９、前
輪５および後輪１０のアクティブサスペンション装置１
１を制御するアクティブサスペンション制御装置１２、
前輪５および後輪１０のブレーキ１３を制御するアンチ
・ロック・ブレーキング制御装置１４、エンジン２およ
び前輪５および後輪１０のブレーキ１３を制御するトラ
クション・コントロール装置１５および後輪１０を操舵
する後輪操舵装置１６を制御する４輪操舵制御装置１７
を備えている。図２において、１８は、図示しない宇宙
衛星、サインポストなどからの信号や地磁気信号を受信
して、自動車１の位置を検出する位置検出センサであ
り、１９は、地図などにより、自動車１の位置を表示す
るディスプレイ装置である。

【００１９】さらに、学習制御自動車１には、その車室
内前方に、ウエブカメラ１２４が搭載されており、この
ウエブカメラ１２４により、前方の風景を常時撮影でき
るようになっている。また、このウエブカメラ１２４
は、撮影した映像を記憶するための記憶装置（ＨＤＤ）
を備えており、所定時間（例えば、１０分）毎に撮影し
た映像の画像データを更新することができるようになっ
ている。

【００２０】図３は、学習制御自動車１の操作系、検出
系および制御系のブロックダイアグラムである。図３に
示すように、学習制御自動車１の操作系は、ステアリン
グホィール４、アクセルペダル３０、ブレーキペダル３
１、クラッチペダル３２、シフトレバー３３、ドライバ
ーにより操作され、所定の制御装置の制御ゲインを変更
するマニュアル・スィッチ３４および後述するＲＡＭ５
２に格納された書き換え可能なプログラムあるいはデー
タを消去するための消去スイッチ３５ａ、３５ｂを備え
ている。消去スイッチ３５ａは、ＲＡＭに記憶されてい
る地理的要因についての情報、すなわち後述の学習プロ
グラムＣ１ないしＣ３に関する情報を消去するためのも
のであり、消去スイッチ３５ｂはドライバー操作に起因
する要因についての情報、すなわち後述の学習プログラ
ムＤ１ないしＤ７についての情報を消去するためのもの
である。

【００２１】消去スィッチ３５ａ、３５ｂが設けられて
いるのは、たとえば、自動車を売った場合には、ドライ
バーが異なることになるから、ＲＡＭ５２に記憶された
プログラムあるいはデータを消去する必要があるためで
ある。消去スイッチ３５ａ、３５ｂは、ディーラーある
いはメーカーのみが、操作し得るように設てもよいしド
ライバーにより操作可能に設けてもよい。この場合、地
理的要因（環境データ）については必ずしもドライバー
が変わっても、変化するとは限らないのでドライバーの
操作に関する情報（学習データ）と、地理的要因（環境
データ）についての情報を独立して取り扱うこととして
いるものである。

【００２２】また、学習制御自動車１の検出系は、位置
検出センサ１８、時計４０、走行距離を積算する積算計
４１、カレンダー４２、自動車１の車速Ｖを検出する車
速センサ４３、自動車１のヨーレイトＹを検出するヨー
レイトセンサ４４、自動車１の加速度αを検出する加速
度センサ４５、自動車に横方向に加わる横加速度ＧＬを
検出する横加速度センサ４６、自動車のばね下に上下方
向に加わる上下加速度ＧＶを検出する上下加速度センサ
４７およびＩＣカードを読取り、オーナードライバー、
その家族などの特定のドライバーか否かを識別し、ドラ
イバー信号を出力するＩＣカード読取り手段からなるド
ライバー識別手段４８、上述した車両の前方の風景を撮
影しその映像を画像データとして記憶するウエブカメラ
１２４を備えている。ドライバー識別手段４８は、ＩＣ
カードを読取るのではなく、専用キー、免許証、発信機
付き時計などのドライバーの所持品により、オーナード
ライバー、その他の特定のドライバーか否かを判定し、
ドライバー信号を出力するように構成してもよい。ま
た、図示してはいないが、エンジン制御装置３、ギヤ比
制御装置７、パワーステアリング制御装置９、アクティ
ブサスペンション制御装置１２、アンチ・ロック・ブレ
ーキング制御装置１４、トラクション・コントロール装
置１５および４輪操舵制御装置１７には、それぞれ、タ
イマーが内蔵されている。また、上述したように、種々
の情報を表示してドライバに案内するためのディスプレ
イ装置１９が設けられている。

【００２３】さらに、学習制御自動車１の制御系は、集
中制御ユニット５０、所定のプログラムを格納している
ＲＯＭ５１、書き換え可能なプログラムを格納している
ＲＡＭ５２、位置検出センサ１８が検出した検出信号に
基づき、自動車１の位置を算出する位置算出用コンピュ
ータユニット５３、エンジン制御装置３、ギヤ比制御装
置７、パワーステアリング制御装置９、アクティブサス
ペンション制御装置１２、アンチ・ロック・ブレーキン
グ制御装置１４、トラクション・コントロール装置１５
および４輪操舵制御装置１７を備えている。

【００２４】集中制御ユニット５０は、ＲＯＭ５１、Ｒ
ＡＭ５２に格納されたプログラムあるいは、データにア
クセス可能であり、集中制御ユニット５０には、ステア
リングホィール４、アクセルペダル３０、ブレーキペダ
ル３１、クラッチペダル３２、シフトレバー３３、マニ
ュアル・スィッチ３４ならびに消去スィッチ３５ａ、３
５ｂからの操作信号、および、位置検出センサ１８、時
計４０、積算計４１、カレンダー４２、車速センサ４
３、ヨーレイトセンサ４４、加速度センサ４５、横加速
度センサ４６、上下加速度センサ４７からの検出信号な
らびにドライバー識別手段４８からの識別信号が、それ
ぞれ、入力され、集中制御ユニット５０から、エンジン
制御装置３、ギヤ比制御装置７、パワーステアリング制
御装置９、アクティブサスペンション制御装置１２、ア
ンチ・ロック・ブレーキング制御装置１４、トラクショ
ン・コントロール装置１５および４輪操舵制御装置１７
に、それぞれ、制御信号が出力されるように構成されて
いる。

【００２５】マニュアル・スィッチ３４は、エンジン制
御装置３、ギヤ比制御装置７、パワーステアリング制御
装置９、アクティブサスペンション制御装置１２、アン
チ・ロック・ブレーキング制御装置１４、トラクション
・コントロール装置１５および４輪操舵制御装置１７の
制御ゲインを、ドライバーの好みに応じて、変更し得る
ように構成されている。

【００２６】学習制御自動車１は、さらに、上述したネ
ットワーク１０４を介して、情報センタ１０２との間
で、種々の情報を送信及び受信する送受信装置１２６を
備えている。

【００２７】通常の走行状態では、集中制御ユニット５
０において制御ゲインが決定され、各制御装置は、その
決定された制御ゲインに従って駆動される。学習制御を
行うに当たって、集中制御ユニット５０は、ＲＯＭ及び
ＲＡＭにアクセスして必要なプログラムを使用して制御
ゲインを決定し、また学習値を決定してＲＡＭの情報を
更新するとともに、各制御装置３、７、９、１２、１
４、１５及び１７を駆動する。

【００２８】また、後述するように、自動車１は、情報
センタ１０２から、他のユーザの学習データ及び環境デ
ータを入手することにより、それらのデータを使用し
て、制御ゲインを決定することも出来るし、さらに、情
報センタ１０２により生々された制御ゲインを受信し
て、その制御ゲインにより制御装置の制御ゲインを変更
することも出来るようになっている。

【００２９】図４は、マニュアル・スィッチ３４が設け
られたインスツルメントパネル３６の一例を示す略正面
図であり、３７は、インディケータである。

【００３０】次に、自動車１のＲＯＭ５１及びＲＡＭ５
２に格納されている各種のプログラムを説明する。な
お、これらの各種のプログラムは、情報センタ１０２の
データベース（図８参照）にも格納され、情報センタ１
０２でも同様に使用されるようになっている。先ず、Ｒ
ＯＭ５１には、都市部を走行する際に使用される設定プ
ログラムＡ１、市街地を走行する際に使用される設定プ
ログラムＡ２、市外地を走行する際に使用される設定プ
ログラムＡ３、山道を走行する際に使用される設定プロ
グラムＡ４、高速道路を走行する際に使用される設定プ
ログラムＡ５、路面摩擦係数が所定値以下の道路を走行
する際に使用される設定プログラムＡ６および横加速度
ＧＬが所定値、たとえば、０．５Ｇを越えた走行安定性
を重視すべき走行状態において使用される設定プログラ
ムＡ７が格納されている。

【００３１】また、ＲＡＭ５２には、自動車１が初めて
使用される時、あるいは、消去スィッチ３５が操作され
た直後には、ＲＯＭ５１に記憶された設定プログラムＡ
１ないしＡ５が、そのまま、記憶されているが、これら
の設定プログラムＡ１ないしＡ５は、オーナードライバ
ーやその家族などの特定のドライバーが、自動車１を運
転するとき、後述する補正プログラムＥ５ないしＥ７に
より、補正されて、後述する標準プログラムＢ１ないし
Ｂ５となるものである。

【００３２】ＲＯＭ５１に記憶された設定プログラムＡ
１ないしＡ５は、オーナードライバーやその家族などの
特定のドライバー以外のドライバーが、自動車１を運転
をする場合に、あるいは、特定のドライバーが運転をす
る場合でも、とくに、ドライバーが、ＲＡＭ５２に記憶
された後述する標準プログラムＢ１ないしＢ５ではな
く、ＲＯＭ５１に記憶された設定プログラムＡ１ないし
Ａ５の使用を希望し、特定のドライバーを示すＩＣカー
ドなどを使用しない場合にのみ、使用されるものであ
り、位置検出センサ１８からの信号に基づき、位置算出
用コンピュータユニット５３により生成され、入力され
たナビゲーション信号（車両位置信号）にしたがい、集
中制御ユニット５０によって、自動車１が走行している
位置、すなわち，地域が判定され、その判定結果に基づ
いて、設定プログラムＡ１ないしＡ５のいずれかが、選
択的に使用される。また、自動車１が初めて使用される
時、あるいは、消去スィッチ３５ａ、３５ｂが操作され
た直後には、ＲＯＭ５１に記憶された設定プログラムＡ
１ないしＡ５が、そのまま、ＲＡＭ５２に記憶されてい
るから、特定のドライバーが運転する場合でも、実際に
は、設定プログラムＡ１ないしＡ５が使用されることに
なる。

【００３３】他方、設定プログラムＡ６およびＡ７は、
当初、ＲＡＭ５２に記憶された設定プログラムＡ１ない
しＡ５が、特定のドライバーが、自動車１を運転するこ
とにより、補正されて、後述する標準プログラムＢ１な
いしＢ５に転化しており、かつ、特定のドライバーが、
自動車１を運転する場合、後述する特定地域内を、特定
のドライバーが運転する場合であっても、路面摩擦係数
が所定値以下の道路を走行する場合、および、横加速度
ＧＬが所定値、たとえば、０．５Ｇを越えた走行安定性
を重視すべき走行状態において、ＲＡＭ５２に記憶され
た標準プログラムＢ１ないしＢ５に代えて、強制的に選
択され、使用されるものであり、走行安定性を重視すべ
き場合に、確実に、所望の走行安定性を確保することを
可能にするためのものである。

【００３４】また、ＲＡＭ５２には、自動車１が初めて
使用される時、あるいは、消去スィッチ３５が操作され
た直後に、ＲＯＭ５１に記憶された設定プログラムＡ１
ないしＡ５が、そのまま、コピーされ、特定のドライバ
ーによる自動車１の運転に伴い、位置検出センサ１８か
らの信号に基づき、位置算出用コンピュータユニット５
３により生成され、入力されたナビゲーション信号（車
両位置信号）にしたがい、後述する補正プログラムに基
づき、補正された地域別の標準プログラムＢ１ないしＢ
５が記憶されている。すなわち、ＲＡＭ５２には、都市
部を走行する際に使用される標準プログラムＢ１、市街
地を走行する際に使用される標準プログラムＢ２、市外
地を走行する際に使用される標準プログラムＢ３、山道
を走行する際に使用される標準プログラムＢ４および高
速道路を走行する際に使用される標準プログラムＢ５
が、それぞれ、格納されており、オーナードライバーや
その家族などの特定のドライバーが、自動車１を運転す
るとき、位置検出センサ１８からの信号に基づき、位置
算出用コンピュータユニット５３により生成され、入力
されたナビゲーション信号（車両位置信号）にしたが
い、集中制御ユニット５０によって、自動車１が走行し
ている位置、すなわち，地域が判定され、その判定結果
に基づいて、これらのいずれかが選択され、使用される
ようになっている。

【００３５】ＲＡＭ５２には、さらに、自動車１のオー
ナーの自宅あるいはディーラーの所在地などの基点か
ら、所定距離以内、たとえば、２０km以内の特定地域
を、自動車１が走行しているときに、標準プログラムＢ
１ないしＢ５に優先して、使用される学習プログラムＣ
１ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７が記憶されている。
特定地域内を走行しているか否かは、位置検出センサ１
８からの信号に基づき、位置算出用コンピュータユニッ
ト５３により生成され、入力されたナビゲーション信号
（車両位置信号）にしたがって、集中制御ユニット５０
により判定される。

【００３６】ここに、学習プログラムＣ１ないしＣ３
は、特定地域内の各道路の地形状態を、単位区間毎に、
学習するものであり、学習プログラムＣ１は、上下加速
度センサ４７から入力された上下加速度ＧＶにしたが
い、自動車１の振動状態を検出して、特定地域内の各道
路の路面状態を、単位区間毎に、学習し、学習プログラ
ムＣ２は、特定地域内の各道路の屈曲状態を、単位区間
毎に、学習し、また、学習プログラムＣ３は、特定地域
内の各道路の傾斜状態を、単位区間毎に、学習するもの
である。

【００３７】他方、学習プログラムＤ１ないしＤ７は、
特定地域内の道路の単位区間内でのドライバーの自動車
１の操作状況を、曜日別、および、所定時間毎の時間帯
別に、たとえば、９時ないし１２時、１２時ないし１５
時のように、３時間毎の時間帯別に、学習するものであ
り、学習プログラムＤ１は、特定地域内の道路の単位区
間毎の平均車速Ｖを、曜日別および時間帯別に、学習
し、学習プログラムＤ２は、特定地域内の道路の各単位
区間において、ドライバーがブレーキペダル３１を操作
した場所を、時間帯別に、学習し、学習プログラムＤ３
は、特定地域内の道路の各単位区間におけるドライバー
のステアリングホィール４の操舵状況を、単位区間毎に
平均して、曜日別および時間帯別に、学習し、学習プロ
グラムＤ４は、特定地域内の道路の単位区間毎の平均ヨ
ーレイトＹを、曜日別および時間帯別に、学習し、学習
プログラムＤ５は、特定地域内の道路の各単位区間にお
けるアクセルペダル３０、ブレーキペダル３１およびク
ラッチペダル３２の操作状況を、単位区間毎に平均し
て、曜日別および時間帯別に、学習し、学習プログラム
Ｄ６は、特定地域内の道路の各単位区間におけるシフト
レバー３３の操作状況を、単位区間毎に平均して、曜日
別および時間帯別に、学習し、学習プログラムＤ７は、
特定地域内の道路の各単位区間におけるマニュアル・ス
ィッチ３４の操作を、操作場所、曜日別および時間帯別
に、学習するものである。

【００３８】ここに、単位区間は、たとえば、１km毎
で、隣接する単位区間との間で、地域の一部が、たとえ
ば、１００ｍづつ、重複するように、あるいは、１０分
毎で、隣接する単位区間との間で、一部が時間的に、た
とえば、１分づつ、重複するように、設定される。これ
らの学習プログラムＣ１ないしＣ３は、同一単位区間
を、同一曜日、同一時間帯に、自動車１が、所定回数、
たとえば、１０回あるいは５０回、走行したときに、そ
れまでに検出された地形状況の平均値が算出され、初期
プログラムが作成されて、ＲＡＭ５２に、記憶されるも
のであり、学習プログラムＤ１、Ｄ３ないしＤ６は、同
一単位区間を、同一曜日、同一時間帯に、自動車１が、
所定回数、たとえば、１０回あるいは５０回、走行した
ときに、それまでに検出された操作状況の平均値が算出
され、初期プログラムが作成されて、ＲＡＭ５２に、記
憶され、学習プログラムＤ２およびＤ７は、同一曜日、
同一時間帯に、自動車１が、同一単位区間を、所定回
数、たとえば、１０回あるいは５０回、走行したとき
に、同一場所でなされたそれまでのブレーキペダル３
１、マニュアル・スィッチ３４の操作状況を平均して、
初期プログラムが作成され、ＲＡＭ５２に、記憶される
ようになっている。ここに、ブレーキペダル３１、マニ
ュアル・スィッチ３４の操作が、所定の距離内でなされ
たとき、たとえば、ブレーキペダル３１の操作の場合に
は、５ｍ以内、マニュアル・スィッチ３４の操作の場合
には、１００ｍ以内でなされたときは、同一場所でなさ
れたと判定するようになっている。

【００３９】ＲＡＭ５２には、また、標準プログラムＢ
１ないしＢ５、学習プログラムＣ１ないしＣ３、Ｄ１な
いしＤ７を補正する補正プログラムＥ１ないしＥ７を備
えている。補正プログラムＥ１は、時計４０からの信号
に基づき、集中制御ユニット５０が、夜間であると判定
したときに、標準プログラムＢ１ないしＢ５に、強制的
に、一律の補正を加えるものであり、補正プログラムＥ
２は、集中制御ユニット５０が、渋滞していると判定し
たときに、標準プログラムＢ１ないしＢ５および学習プ
ログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ１ないしＤ７に、強
制的に、一律の補正を加えるものであり、補正プログラ
ムＥ３は、図示しないワイパーの作動信号などに基づ
き、集中制御ユニット５０が、雨天や雪が振っている天
候状態にあると判定したときに、標準プログラムＢ１な
いしＢ５および学習プログラムＣ１ないしＣ３ならびに
Ｄ１ないしＤ７に、強制的に、一律の補正を加えるもの
であり、また、補正プログラムＥ４は、積算計４１から
の信号に基づき、集中制御ユニット５０が、連続走行時
間が、所定時間を越えたと判定したときに、標準プログ
ラムＢ１ないしＢ５および学習プログラムＣ１ないしＣ
３ならびにＤ１ないしＤ７に、強制的に、一律の補正を
加えるものである。これらの補正プログラムＥ１ないし
Ｅ４は、あらかじめ、実験的にあるいは理論的に作成さ
れ、ＲＡＭ５２に格納されている。

【００４０】これに対して、補正プログラムＥ５は、ス
テアリングホィール４、アクセルペダル３０およびブレ
ーキペダル３１の操作信号に基づき、集中制御ユニット
５０が、ステアリングホィール４の操舵速度、アクセル
ペダル３０の操作速度およびブレーキペダル３１の操作
速度の大きさを検出し、特定のドライバーの操作の特徴
を判定し、標準プログラムＢ１ないしＢ５を補正するも
のであり、補正プログラムＥ６は、それまでに、ＲＡＭ
５２に記憶されていた制御データに比して、自動車１の
走行状態が、所定以上、不安定な方向にあると、集中制
御ユニット５０が判定したときに、走行安定性の低下の
程度に応じて、標準プログラムＢ１ないしＢ５および学
習プログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ１ないしＤ７
に、強制的に、補正を加えるものであり、さらに、補正
プログラムＥ７は、集中制御ユニット５０が、マニュア
ル・スィッチ３４の操作状況を検出して、標準プログラ
ムＢ１ないしＢ５を補正するものである。ここに、補正
プログラムＥ６は、補正プログラムＥ１ないしＥ４と同
様に、あらかじめ、実験的にあるいは理論的に作成さ
れ、ＲＡＭ５２に格納されているが、補正プログラムＥ
５は、都市部、市街地、市外地、山道、高速道路に分類
された同一地域内を、所定回数、たとえば、１００回あ
るいは２００回、走行したときのステアリングホィール
４の操舵速度、アクセルペダル３０の操作速度およびブ
レーキペダル３１の操作速度を平均して、それぞれ、地
域毎に、作成されて、ＲＡＭ５２に格納され、また、補
正プログラムＥ７は、同一地域内を、所定回数、たとえ
ば、１００回あるいは２００回、走行したときのマニュ
アル・スィッチ３４の操作状況を平均して、作成され、
ＲＡＭ５２に格納されるようになっている。

【００４１】なお、補正プログラムＥ１、Ｅ５およびＥ
７が、標準プログラムＢ１ないしＢ５の補正にのみ使用
されているのは、特定地域内で使用される学習プログラ
ムＣ１ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７は、道路毎、曜
日毎および時間帯毎に、自動車１が運転されたときのド
ライバーの操作の特徴が考慮されて、作成され、補正さ
れているから、補正プログラムＥ１、Ｅ５およびＥ７に
よる補正を要しないためである。

【００４２】学習プログラムＣ１ないしＣ３、Ｄ１ない
しＤ７および補正プログラムＥ５ないしＥ７には、検出
されたデータ、たとえば、Ｃ１であれば、振動を示す上
下加速度ＧＶが、Ｃ２であれば、横加速度ＧＬが、記憶
されるようになっている。表１は、ＲＯＭ５１に格納さ
れた設定プログラムＡ１ないしＡ６の制御データおよび
ＲＡＭ５２に格納された標準プログラムＢ１ないしＢ５
のうち、自動車１が、所定時間、走行した後の標準プロ
グラムＢ３の制御データの比の一例を示すものである。

【００４３】表１において、ＡＣＳは、アクティブサス
ペンション制御装置１２の制御データの設定プログラム
Ａ１ないしＡ６および標準プログラムＢ３の間の比、Ａ
ＢＳは、アンチ・ロック・ブレーキング制御装置１４の
制御データの設定プログラムＡ１ないしＡ６および標準
プログラムＢ３の間の比、ＶＧＲは、ギヤ比制御装置７
の制御データの設定プログラムＡ１ないしＡ６および標
準プログラムＢ３の間の比、４ＷＳは、４輪操舵制御装
置１７の制御データの設定プログラムＡ１ないしＡ６お
よび標準プログラムＢ３の間の比、ＴＲＣは、トラクシ
ョン・コントロール装置１５の制御データの設定プログ
ラムＡ１ないしＡ６および標準プログラムＢ３の間の
比、ＥＧＣは、エンジン制御装置３の制御データの設定
プログラムＡ１ないしＡ６および標準プログラムＢ３の
間の比、ＰＳＣは、パワーステアリング制御装置９の制
御データの設定プログラムＡ１ないしＡ６および標準プ
ログラムＢ３の間の比の一例を、それぞれ、示してい
る。これらの値に、それぞれの制御装置につき、所定の
係数を乗じて、それぞれの制御装置の制御データが得ら
れる。ここに、ＡＣＳにおいては、１がサスペンション
が最もソフトに、５が最もハードになる制御データに、
ＡＢＳにおいては、１が最も制動がかかりにくく、５が
最も制動がかかる制御データに、ＶＧＲにおいては、１
が最もギヤ比が大きく、５が最もギヤ比が小さい制御デ
ータに、４ＷＳにおいては、１が最も後輪が同相方向に
操舵され、５が最も逆相方向に操舵される制御データ
に、ＴＲＣにおいては、１が最もスリップが小さく、５
が最もスリップが大きく、パワーがアップする制御デー
タに、ＥＧＣにおいては、１が最も燃費効率が良く、５
が最も得られるパワーが大きくなる制御データに、ＰＳ
Ｃにおいては、１が最も小さな力でステアリングホィー
ル４を操舵することができ、５がステアリングホィール
４を操舵するために、最も大きな力を要する制御データ
に、それぞれ、対応している。

【００４４】これらの設定プログラムＡ１ないしＡ７に
おける制御データの設定は、一例にすぎず、いかなる車
両特性を、自動車１に持たせたときに、より多くのドラ
イバーに満足を与え得るかについての考え方により、変
更が可能であることは言うまでもない。表１のうち、Ａ
ＣＳの例で、制御データ設定の考え方につき、説明を加
えると、都市部走行用設定プログラムであるＡ１におい
ては、渋滞などが生じやすく、したがって、発進、停止
を繰り返すことが多いので、スコットやダイブを防止す
るため、サスペンションがかなりハードになるように、
制御データの比は４に設定されており、市街地走行用設
定プログラムであるＡ２においては、車速Ｖが、都市部
に比して、高くなるが、それほど高速ではなく、したが
って、走行安定性はほとんど問題にならず、専ら乗り心
地を重視して、サスペンションが最もソフトになるよう
に、制御データの比は１に設定されており、市外地走行
用設定プログラムであるＡ３においては、車速Ｖがさら
に高くなるため、走行安定性も考慮して、サスペンショ
ンがソフトになるように、制御データの比は２に設定さ
れており、山道走行用設定プログラムであるＡ４、高速
道路走行用設定プログラムであるＡ５になるにしたがっ
て、車速Ｖは一層高くなるので、次第に、サスペンショ
ンがハードになるように、これらにおいては、制御デー
タの比は、それぞれ、３および４に設定されている。さ
らに、路面摩擦係数の低い道路を走行用の設定プログラ
ムＡ６においては、車両の挙動ができるだけゆるやかに
なるように、サスペンションが最もソフトとするため、
制御データの比は１に設定され、横加速度ＧＬが、たと
えば、０．５Ｇを越えた専ら走行安定性を問題にすべき
走行状態を対象とする設定プログラムＡ７においては、
サスペンションが最もハードになるように、制御データ
の比は５に設定されている。

【００４５】表１において、標準プログラムＢ１ないし
Ｂ５の一例として示された市外地走行用の標準プログラ
ムＢ３は、特定のドライバーが慎重な運転をする場合
に、設定プログラムＡ３が補正された例を示すものであ
り、設定プログラムＡ３の制御データの比は、いずれ
も、慎重な運転をするのに適した値に補正されている。
表２は、学習プログラムＣ１ないしＣ３の制御データ
が、特定地域内の各道路の地形状態により、どのように
補正されるかを示し、表３は、学習プログラムＤ１、Ｄ
３ないしＤ６の制御データが、特定地域内の道路の単位
区間毎のドライバーの自動車１の操作状況により、どの
ように補正されるか、および、学習プログラムＤ２およ
びＤ７が、特定地域内の道路の各単位区間における各場
所毎に、ドライバーの自動車１の操作状況により、どの
ように補正されるかを、それぞれ、示すものであり、ま
た、表４は、補正プログラムＥ１ないしＥ７により、標
準プログラムＢ１ないしＢ５、学習プログラムＣ１ない
しＣ３および学習プログラムＤ１ないしＤ７の制御デー
タが、どのように補正されるかを示すものである。

【００４６】表２、表３および表４における操作状況に
基づく補正は、あらかじめ記憶しているマップに基づい
てなされる。表２および表３において、「大」とは、制
御データの比の値を大きく補正することを意味し、
「小」とは、制御データの比の値を大きく補正すること
を意味している。

【００４７】一方、情報センタ１０２は、後述するよう
に、多数のユーザ（会員）１０６から、各ユーザが学習
した学習データ及びユーザの車両が特定の地域を走行す
ることにより得られたその地域の環境データを収集して
記憶装置（図８参照）に格納しているので、ユーザ（会
員）は、事前に有料の「情報センタ契約」を締結するこ
とにより、これらのデータを互いに共有することができ
るようになっている。即ち、ユーザは、情報センタ１０
２から複数のユーザの学習データ及び環境データを入手
して自動車の制御装置の制御ゲインを好適な値に変更す
ることができるし、また、情報センタ１０２がこれらの
データから制御ゲインを設定し、この情報センタで設定
された制御ゲインを入手することもできるようになって
いる（後述する「走行支援／制御オーダメイド契約」参
照）。

【００４８】この「情報センタ契約」は、原則的には、
ディーラで車両の購入の際に、書面でなされるものであ
る。しかし、これに限らず、車両購入の際に、集中制御
ユニット５０自体により、ネットワーク１０４経由で、
情報センタ１０２と、契約するようにしてもよく、車両
購入後、自宅のパソコン１１０等により、ネットワーク
１０４経由で契約するようにしてもよい。

【００４９】図５は、この「情報センタ契約」の一例を
示したものであり、以下、この図５により、この契約内
容を具体的に説明する。この「情報センタ契約」は、大
別すると、（１）ナビゲーション契約（ＮＡＶＩ契約）
と、（２）音楽配信契約乃至（７）走行支援／制御オー
ダメイド契約とから成っている。先ず、ナビゲーション
契約（ＮＡＶＩ契約）を説明する。このナビゲーション
契約は、基本契約である移動体ナビゲーション装置への
「地図情報」の配信と、オプションである「広告情報」
の配信とを含む。基本契約には、初期装置購入費用１５
０００円と、後述するオプションの選択内容により金額
が変動する月額５０００円が含まれる。

【００５０】次に、オプション契約をする場合には、以
下に述べる種々の情報が選択でき、月額５０００円の金
額が変動するようになっている。即ち、「広告情報配信
許可」を契約し、「飲食店広告配信契約」、「カーディ
ーラ広告配信契約」、「百貨店広告配信契約」、「スポ
ーツ店広告配信契約」、「家電＆ＰＣショップ広告配信
契約」、「レジャー施設配信契約」及び「宿泊施設配信
契約」のうちの幾つかを選択して契約すると、例えば、
「飲食店広告配信契約」を契約すると、基本契約の月額
５０００円が５００円減額される。他の項目を契約する
と、同様に、図３に示す金額だけ減額される。

【００５１】次に、これらのオプション契約を行った場
合、フルタイムで配信する場合には、オプションによる
減額を加味した基本契約の月額はそのままであるが、
「土曜日／日曜日／祝日」のみに配信する旨の契約した
場合には、その基本契約の月額が３５パーセント増額さ
れる。また、時間帯指定（１０時〜１７時）した場合に
も、同様に、１０パーセント増額される。また、広告情
報配信方法に関し、「アイコン＆メッセージ表示」を行
なう場合には、オプションによる減額を加味した基本契
約の月額はそのままであり、「接近時スーパインポーズ
表示」を行なう場合には、基本契約の月額が５パーセン
ト減額され、「ナビゲーション装置起動時広告表示」を
行なう場合には、同様に、５パーセント減額され、、
「表示＆音声表示」を行なう場合には、基本契約の月額
が１０パーセント減額される。

【００５２】さらに、広告情報配信契約を行なう場合、
「１週間当たり１０時間以上ナビゲーション装置を使用
する」と契約した場合には、上述の月額５０００円が半
額の２５００円に大幅減額される。これにより、契約者
（ドライバ）は、広告情報を積極的に見ることになる。
しかしながら、１週間当たり１０時間以上ナビゲーショ
ン装置を使用しない場合には、ペナルティ（１００円／
１時間）として、この減額された月額（２５００円）に
対し、１０時間に足らない時間分に相当する金額が増額
して課される。このようにして、ナビゲーション契約を
行うことにより、装置（ディスプレイ装置１９を含む）
のコスト（上述の１５０００円）を相当低額に押さえる
ことができ、さらに、情報センタ２は、毎月契約件数に
相当する契約料金が入ってくるため、情報センタの運営
資金を確保することができる。

【００５３】また、広告情報の配信に関しては、各契約
者（ユーザ）が、自己の好み及び必要性に応じて、配信
される広告の種類を選択できるので、不要な広告のディ
スプレイ表示が行なわれることがない。さらに、必要な
広告のみが配信されるため、ドライバはこの広告情報を
有効に活用することができ且つナビゲーション契約の月
額を減額することもできる。これに関し、情報センター
２は、各契約者がオプションを選択した場合、各契約者
（ユーザ）との契約料金は減額されることになるが、そ
れに対応して、広告依頼者（会社）から広告料を徴収す
ることができるため、トータルとしては、増額となり、
この点からも、運転資金の確保が効果的に達成できる。

【００５４】また、配信受け時間によっては、月額が増
額されるが、契約者（ユーザ）にとっては、多少の増額
となっても自己のライフスタイルに合致した移動体ナビ
ゲーション装置１８の利用が可能となり、一方、情報セ
ンタ２にとっては、フルタイムで配信する場合には、広
告依頼者からの広告料がその分増額され、限られた曜日
や時間帯のみ配信する場合には、広告料は減額となる
が、各契約者の月額収入は増額されるので、トータルと
して、好ましい金額の収入を確保することができる。

【００５５】さらに、広告情報配信契約を行う際、「１
週間当たり所定時間（１０時間）以上ナビゲーション装
置を使用する」場合には、月額を大幅に減額したので、
広告情報をドライバは積極的に見ることになる。さら
に、１週間当たり所定時間（１０時間）以上ナビゲーシ
ョン装置を使用しない場合には、各契約者に対してペナ
ルティが課されるため、それにより、契約者の支払う月
額が増大すると共に、広告依頼者に対しては、１週間当
たり所定時間（１０時間）以上の使用を前提とした比較
的高額の広告料を要求することができる。

【００５６】次に、(1)ナビゲーション契約（ＮＡＶＩ
契約）以外の、契約内容を説明する。「音楽配信契
約」、「ＶＩＤＥＯ配信契約」、「インターネット＆メ
ール契約」、「車両異常ＣＨＥＣＫ契約」、「定期点検
／消耗部品通知契約」及び、「走行支援／制御オーダメ
イド契約」があり、各人の好み及び必要性に応じて、適
宜、契約できるようになっている。 この場合には、上
述のナビゲーション契約の月額５０００円（オプション
契約により変動あり）以外に、個別の月額の契約料金が
課される。これらの契約内容の各コンテンツは、上述し
た情報センタ２のデータベースに格納されている。各契
約者（ドライバ）は、契約料金の支払いを伴うが自己の
好み及び必要性に応じて、種々のコンテンツを楽しむこ
とができる。また、情報センタ２は、さらに、これらの
契約料金が収入となり、より有効に運営資金を確保する
ことができる。

【００５７】次に、図５乃至図１３により、「走行支援
／制御オーダメイド契約」の内容を詳細に説明する。先
ず、図５に示されているように、この「走行支援／制御
オーダメイド契約」を契約した場合には、情報センタ１
０２から、走行環境情報（走行速度、路面状態、実画像
等）が提供され、さらに、環境及び使用状態に応じた制
御特性のオーダメイド化がなされるようになっている。
さらに、自らは環境データ及び学習データを情報センタ
１０２に送信せず、他のユーザの環境データ又は学習デ
ータの受信を希望するような会員の場合には、月額２０
００円（最も高額）となる。このとき、データ受信毎に
２０円支払わなければならない。次に、自己の環境デー
タを送信する（当然に、データ受信は行なう）ユーザの
場合には、減額されて月額１０００円となり、データ受
信毎に２円で送信は無料となる。さらに、自己の環境デ
ータ及び画像データ（ウエブカメラにより撮影した映
像）を送信する会員の場合には、さらに減額されて月額
５００円となり、データ受信毎に２円で送信は無料とな
る。このように月額を設定することにより、環境データ
及び画像データを送信するユーザが増えることが期待で
き、それにより、情報センタは、多くの環境データを収
集してより正確で信頼性の高い環境情報を蓄積すること
ができるようになっている。

【００５８】次に、図６は、ディスプレイ装置１９の画
面の一例を示したものである。この画面は、自動車１の
集中制御ユニット５０がネットワーク１０２を介して情
報センタ１０２に接続された状態を示している。なお、
ホームＰＣ１１０等が情報センタ１０２と接続され場合
も、同様な画面となる。この図６に画面上の「インテリ
ゲントＮＡＶＩ」を選択することにより、ユーザ１０６
（自動車１、ホームＰＣ１１０等）と情報センタ１０２
が接続され、「走行支援／制御オーダメイド契約」の履
行が開示されるようになっている。

【００５９】図７は、「走行支援／制御オーダメイド契
約」を履行する場合のユーザ１０６（自動車１の集中制
御ユニット５０、ホームＰＣ１１０等）と情報センタ１
０２との間で授受される情報の内容を示した図である。
先ず、ユーザ１０６から情報センタ１０２には、ユーザ
が自動車を操作することにより得られたユーザのドライ
バ特性（操作状況）を示す「学習データ」、ユーザが特
定の地域を走行することにより得られた「環境データ」
（画像データを含む）が送信される。ここで、これらの
「学習データ」及び「環境データ」を送信する際には、
これらのデータの「車両位置」及び「時間」も合わせて
送信するようになっている。また、情報センタ１０２に
対して後述する必要な情報を要求する場合には、「情報
要求」を送信する。

【００６０】ここで、ユーザ１０６から情報センタ１０
２に、このような「学習データ」及び「環境データ」等
をリアルタイムで送信するようにしている。また、送信
タイミングとしては、それ以外に、自動車の停止時、エ
ンジン始動時、エンジンＯＦＦ時、ユーザの指示時、又
は、所定時間毎であっても良い。

【００６１】次に、情報センタ１０２は、ユーザ１０６
からの情報要求に応じて、詳細は後述するが、「学習デ
ータ」、「環境データ」、「走行支援データ（安全速
度、路面μ、事故情報、回避路等を含む）」、「希望値
の画像データ」、及び「制御ゲイン（位置／時間別）」
等が送信されるようになっている。

【００６２】次に、図８により、情報センタ１０２のデ
ータベースに格納されるデータの内容を説明する。ま
ず、情報センタ１０２は、第１データベース１３０、第
２データベース１３２、第３データベース１３４、及
び、第４のデータベース１３６を備えている。

【００６３】第１データベース１３０は、上述した自動
車１がＲＯＭ５１及びＲＡＭ２１に格納された学習制御
のための各種プログラム、即ち、設定プログラムＡ１〜
Ａ７、標準プログラムＢ１〜Ｂ５、学習プログラムＣ１
〜Ｃ３、学習プログラムＤ１〜Ｄ７、補正プログラムＥ
１〜Ｅ７、その他のプログラム（契約上の他のサービス
を提供するためのもの）が格納されている。情報センタ
１０２には、自動車１に格納されているものと同じ学習
制御のための種々のプログラムが格納されているため、
情報センタ１０２自体も、ユーザから入手した環境デー
タ及び学習データを使用して制御ゲインの生成等ができ
るようになっている。

【００６４】第２データベース１３２は、環境データで
あり、収集された地域（位置）別、及び、時間別に、格
納されるようになっている。この環境データは、会員共
通のデータであり、会員全員（ユーザ）が自由に閲覧可
能となっている。環境データは、具体的には、「走行環
境データ」として、「車速域」、「渋滞情報」、「交通
規制情報」、「交通取締り情報」、「天候＆凍結積雪情
報」及び「燃費消費情報」を含み、「路面情報」とし
て、「不整度合い」、「屈曲度合い」及び「勾配」を含
み、「演算推測情報」として、「平均車速」、「平均制
動位置」及び「平均的な制御ゲイン」を含み、さらに、
「温度」、並びに、「画像データ」等のデータを含んで
いる。情報センタ１０２は、多数のユーザ（会員）か
ら、地域別及び時間別の環境データを受信し、これらの
環境データを蓄積するようにしているため、後述するよ
うに、各ユーザへ、この環境データに基づいた種々の情
報を提供することができる。

【００６５】第３データベース１３４は、学習データを
ユーザ別に格納したものである。学習データには、各ユ
ーザが所有する「車両データ」及び「ユーザ固有デー
タ」が含まれ、この「ユーザ固有データ」には、ユーザ
が、所有する自動車１を操作して、操作状況を学習する
ことによりえられた学習操作データ等も含まれている。
このユーザ別学習データは、そのユーザ以外の閲覧は不
能、即ち、第３者の不正なアクセスは禁止されている。
ユーザは、この自己の学習データを閲覧したい場合に
は、ＩＤ及びパスワードを使用して、この情報センタ１
０２のデータベース１３２にアクセスすることができる
ようになっている。学習データは、具体的には、「車両
データ」として、「年式」、「車種」、「型式」、「走
行距離」及び「修理検査履歴」を含み、「ユーザ固有デ
ータ」として、「性別」、「年齢」、「住所」「運転の
好み」、「学習操作データ（位置、時間別）」及び「標
準操作データ」を含んでいる。

【００６６】第４データベース１３６は、平均学習デー
タを格納するものであり、情報センタ専用のデータで、
会員は原則的に閲覧不可となっている。この平均学習デ
ータは、主に、情報センタ１０２が制御ゲインを生成す
るときに使用するデータである。また、このデータは、
後述するように、カーメーカ１１６が車両開発を行なう
際に有用なものである。

【００６７】この平均学習データは、ユーザ別学習デー
タを、特定な項目（特性）毎に分類し、各項目（特性）
毎に平均値を算出するようにして得たものである。項目
（特性）には、「車種別」、「性別」、「年齢別」、
「運転の好み別」、「地域別」、「時間帯別」及び「使
用目的別（通勤、レジャー）」等が含まれる。このよう
な項目（特性）に分けたのは、ユーザの運転の仕方（操
作状況）が、これらの項目毎に比較的顕著に現われるた
めである。この結果、他のユーザの学習データを利用し
て特定のユーザ（情報要求のあったユーザ）の制御ゲイ
ンを設定するおうな場合でも、比較的その特定のユーザ
の好みに適した走行特性を得ることができるようになっ
ている。

【００６８】次に、情報センタ１０２は、蓄積した環境
データを有効に利用することにより、ユーザに対し、種
々の走行支援を行なうことができる。以下、２つの走行
支援の態様を説明する。走行支援の第１の態様は、図９
に示す態様である。図９は、ユーザが、情報要求するこ
とにより、情報センタの環境データ（特に、走行支援デ
ータ）を入手し、自動車のディスープレイ装置１９にそ
の走行支援データを表示したものである。

【００６９】図９の画面では、「渋滞＆流れ状況」及び
「交通規制状況」がユーザにより選択されている。この
ため、図９のディスプレイ装置の画面には、自動車の現
在位置１４０、現在位置周辺の道路、事故交通止め情
報、交通取締り情報が表示されている。さらに、この図
９の画面には、各道路における平均車速（例えば、１０
ｋｍ／ｈ、２０ｋｍ／ｈ、３０ｋｍ／ｈ、５０ｋｍ／
ｈ）が付記されており、ユーザ（ドライバ）が、道路の
交通状況が正確に把握することができるようになってい
る。また、ユーザは、「渋滞＆流れ状況」及び「交通規
制状況」以外に、「天候＆路面状況」、「路面不整状
況」、「燃料消費状況」、「全情報」及び「実画像」を
選択し、これらの走行支援データが入手できるようにな
っている。このような画面をディスプレイ装置に表示す
ることにより、ユーザは、情報センタから入手した最新
の環境データ（走行支援データ）をリアルタイムで利用
することができ、正確且つ迅速な走行支援を得ることが
できるのである。

【００７０】情報センタがユーザに対して行なう走行支
援の第２の態様は、以下の通りである。情報センタは、
ユーザの環境データをデータベース１３２に格納（蓄
積）し、さらに、データベース１３４にユーザの「住
所」を格納している。そのため、特定の地域において、
そのユーザの環境データが、地域住民のものか否かを判
別することができる。このため、情報センタは、地域住
民であるユーザの環境データから、その地域住民の使用
頻度の高い経路を認識することができる。よって、情報
センタは、この地域住民の使用頻度の高い経路を迂回路
として推定し、この迂回路に関する情報を、要求のあっ
たユーザ（地域住民ではないユーザ）に提供するように
している。

【００７１】従来のカーナビゲーション装置において
は、最適経路を設定する際には、距離や時間を基準にし
ていたため、必ずしも、ドライバに満足されないもので
あったが、この本実施形態では、地域住民の使用頻度の
高い経路を迂回路として推定するようにしているため、
より客観性の高い迂回路を設定できるため、ドライバを
満足させることができる。

【００７２】さらに、同様に、情報センタは、地域住民
であるユーザの環境データから、地域住民の利用頻度の
高い施設（レストラン等）及び目的地を割り出すことが
できる。地域住民の利用頻度が高いこのような施設及び
目的地は、名店であり名所として地域住民に認識されて
いる可能性が大である。従って、このような施設及び目
的地に関する情報を、要求のあったユーザ（地域住民で
ないユーザ）に提供するようにしている。

【００７３】従来のカーナビゲーション装置では、例え
ば、レストラン情報を要求すれば、多くのレストランの
住所及び位置等が表示されるのみであり、ユーザ（ドラ
イバ）は、これらのレストランからどのレストランが良
いのか判断できないため、有効に活用できないという問
題があった。しかし、本実施形態では、地域住民の利用
頻度の高い施設及び目的地に関する情報をドライバ（ユ
ーザ）に提供しているため、ドライバを満足させること
ができるのである。なお、このような迂回路情報や施設
目的地情報は、一般的には、その地域の住民ではないユ
ーザにより、要求のあるものであるが、ユーザがその地
域にごく最近引っ越してきたような場合には、地域住民
ではあるがこのような情報を要求することがある。

【００７４】また、情報センタは、特定の道路の平均走
行車速を求め、特に、カーブの平均車速を求め、この平
均走行車速に関する情報を、要求のあったユーザに提供
するようにしている。この場合には、ユーザ（ドライ
バ）は、そのカーブの平均車速を認識して運転すること
ができるので、安全性が向上する。ここで、情報センタ
は、この平均走行車速に関する情報をユーザの車両の特
性にマッチするように補正している。具体的には、ユー
ザの運転する自動車の乗車人数の違いによる補正や、車
種間補正である。

【００７５】また、情報センタは、要求のあったユーザ
に対し、ユーザの車両の予め設定された進行路の前方に
位置する地域に関する環境データを提供することもでき
るようになっている。ここで、提供される環境データ
は、データベース１３２に格納されているものであり、
車速情報、渋滞情報、交通規制情報、天候＆凍結積雪情
報（路面μ情報を含む）等を含むデータである。

【００７６】次に、図１０乃至図１３により、制御ゲイ
ンの生成の仕方を説明する。本実施形態においては、自
動車の制御ゲインを学習により設定する場合、以下の３
つの態様、即ち、自動車が自己の取得した環境データ及
び学習データに基づき制御ゲインを設定する第１の態様
（図１０参照）、情報センタが蓄積する環境データ及び
学習データから制御ゲインの生成に必要なデータを車両
側が情報センタから入手しこのデータに基づき車両側で
制御ゲインを生成する第２の態様（図１１参照）、及
び、情報センタが保有する環境データ及び学習データか
ら制御ゲインを生成しその制御ゲインを車両側に提供す
る第３の態様（図１２）である。

【００７７】図１０に示すように、第１の態様では、先
ず、車両側で、学習データ及び環境データを取得し、こ
れらの学習データ及び環境データを、ＲＡＭ５２に格納
して記憶すると共に情報センタ（サーバ）に送信する。
情報センタは、この受信したデータを他のユーザのため
に活用することができる。次に、車両側では、自ら記憶
している学習データ及び環境データから、制御ゲインを
生成し、現在の制御ゲインの値をこの生成した制御ゲイ
ンに変更する。この第１の態様は、自動車のユーザ（オ
ーナ）の自宅、カーディーラの所在地、レンタカーの営
業所、営業車の営業拠点などの基点から、所定距離以
内、例えば、２０ｋｍ以内の特定地域（使用頻度の高い
地域）で採用されるのが好ましい。このような地域は、
ユーザが極めて頻繁に走行する領域であるため、自分だ
けで十分な環境データ及び学習データを取得することが
でき、さらに、自己のデータのみを使用するため、自己
の好みに非常に合致した走行特性を得ることができるの
である。

【００７８】図１１に示すように、第２の態様では、先
ず、車両側で、学習データ及び環境データを取得し、こ
れらの学習データ及び環境データを情報センタ（サー
バ）に送信する。このとき、車両側では、これらの学習
データ及び環境データをＲＡＭ５２に格納して記憶する
ようにしても良いし、又は、学習データのみを記憶する
ようにしてもよい（環境データは車両側で持たない）。
情報センタは、この学習データ及び環境データを蓄積す
る。次に、情報センタは、車両側から情報要求（要求信
号）を受信した場合には、その蓄積する環境データ及び
学習データから制御ゲインの生成に必要なデータ（制御
ゲイン生成用データ）を抽出し、車両側では、この制御
ゲイン生成用データを受信する。

【００７９】ここで、車両側では、この受信した制御ゲ
イン生成用データが要求した本来のデータか否かを確認
するために、受信した制御ゲイン生成用データを整合チ
ェック信号としてそのまま情報センタに転送し、情報セ
ンタは、このデータが正しいデータであるか否か確認
し、正しい場合には、確認信号を車両側に送信し、車両
側では、この確認信号を受信する。このようにして、車
両側で受信した制御ゲイン生成用データの整合チェック
を完了する。次に、車両側では、受信し整合確認された
制御ゲイン生成用データに基づき制御ゲインを生成す
る。このとき、車両側では、受信した制御ゲイン生成デ
ータは、他のユーザのデータであるため、必要に応じ
て、制御ゲイン生成データを補正して制御ゲインを求め
るようにしても良いし、又は、制御ゲイン生成データか
ら生成した制御ゲインを補正するようにしても良い。補
正が有る場合には、この補正データを情報センタに送信
し、情報センタではこの受信した補正データを蓄積し、
今後に反映するようにしても良い。

【００８０】この第２の態様では、車両側で制御ゲイン
を生成するようにしているため、情報センタにおける負
担が低減される。また、この態様においては、制御ゲイ
ン生成用データとして、複数の他のユーザの上述した項
目（分類）における平均学習データを用いるのが好まし
い。この場合には、ゲインを生成するユーザと学習デー
タを提供した他のユーザとは、車種、運転の好み、性
別、年齢等が同じ又は類似しているため、ユーザは、比
較的好適なデータを入手することができ、自己の好みに
合致した制御ゲイン（走行特性）を得ることができる。
また、制御ゲイン生成用データとして、平均学習データ
を使用する代わりに、特性の良く似た他のユーザの個人
データ（ユーザ別学習データ１３４）をそのまま或いは
必要な補正をすることにより、使用するようにしても良
い。

【００８１】図１２に示すように、第３の態様は、情報
センタが自分で保有する環境データ及び学習データから
制御ゲインを生成し、その制御ゲインを車両側に提供す
るようになっている。また、整合チェックは、第２の態
様と同じである。この第３の態様では、車両側で制御ゲ
インを生成する必要がない。そのため、車両側の負担が
低減される。また、第３の態様においては、第２の態様
と同様に、制御ゲインを、複数の他のユーザの上述した
項目（分類）における平均学習データにより生成するの
が好ましく、ゲインを生成するユーザと学習データを提
供した他のユーザとは、車種、運転の好み、性別、年齢
等が同じ又は類似しているため、ユーザは、比較的好適
なデータを入手することができ、自己の好みに合致した
制御ゲイン（走行特性）を得ることができる。また、第
２の態様と同様に、情報センタは、制御ゲイン生成用デ
ータとして、平均学習データを使用する代わりに、特性
の良く似た他のユーザの個人データ（ユーザ別学習デー
タ１３４）をそのまま或いは必要な補正をして使用し
て、制御ゲインを生成するようにしても良い。

【００８２】なお、本実施形態においては、車両側が情
報センタ（サーバ）１０２から、種々の情報を受信する
場合、ネットワーク１０４を経由して送受信装置１２６
により直接受信するようにしても良いし、自宅のパソコ
ン１１０等により受信し、記憶媒体（ＦＤ、ＭＤ、ＤＶ
Ｄ）を介して、車両のＲＡＭ５２に格納するようにして
もよい。また、情報センタからの情報を、自宅のパソコ
ン１１０等により受信し、その受信した情報をネットワ
ーク１０４を経由して自動車１に転送し、車両のＲＡＭ
５２に格納するようにしてもよい。

【００８３】次に、本実施形態においては、ユーザがレ
ンタカーを借りて旅行するような場合、ユーザが別の人
の自動車を借りて運転する場合、ユーザが新車を購入し
てその新車に乗り換える場合に、これらのレンタカー、
別の人の自動車、及び、購入した新車に、情報センタ１
０２が、それらの車両の必要な情報を提供し、制御特性
を調整することができるようになっている。

【００８４】以下、これらの３つの場合を具体的に説明
する。最初に、ユーザがレンタカーを借りて旅行する場
合を説明する。この場合、情報センタ１０２は、レイタ
カー予約システムを備え、図１３に示すように、車両側
（具体的には、自宅のパソコン１１０）と種々の情報の
交信をすることができるようになっている。図１３に示
すように、先ず、車両側では、ユーザが自宅のパソコン
１１０等によりレンタカー予約を行ない、次に、レンタ
カーで旅行する際の経路を設定する。これらのレンタカ
ー予約と経路設定は、情報センタ（サーバ）１０２に送
信され、情報センタは、これらのレンタカー予約及び経
路設定に関する情報を受信し、レンタカー業者１２０に
ネットワーク１０４経由でレンタカー予約を行なう。予
約が不可の場合には、その旨車両側に連絡し、車両側で
は、レンタカー設定を行ない、再度、レンタカー予約を
実行する。

【００８５】情報センタ側で、レンタカー予約がＯＫの
場合には、車両側に予約通知を発信し、車両側では、予
約通知を受信する。その後、情報センタ側では、希望日
に後述する学習データを車両側に送信する。ここで、学
習データは、レンタカーに送信されるが、ユーザの自宅
のパソコン１１０等に送信されるようにしてもよい。自
宅のパソコン１１０に学習データが送信された場合に
は、ユーザは、その学習データを、記憶媒体を介して
か、又は、ネットワーク１０４を介して、使用するレン
タカーに格納する。

【００８６】次に、この情報センタから車両側に送信さ
れる学習データについて説明する。この車両側に送信さ
れる学習データは、以下の種々の態様を取ることができ
るようになっている。第１に、ユーザの学習データが、
情報センタ１０２のデータベース１３４に、ユーザ別学
習データとして蓄積されている場合には、そのユーザの
蓄積されている学習データを車両側に送信する。この場
合、上述したように、学習データそのものを送信しても
良いし、この学習データから得られた制御機器の制御ゲ
インを送信するようにしてもよい。よって、ここでは、
学習データは、制御ゲインを含めた意味として使用す
る。

【００８７】第２に、ユーザの学習データが蓄積されて
いない場合には、情報センタ１０２のデータベース１３
４に蓄積されている他のユーザの学習データを送信する
ようにしてもよい。この他のユーザは、レンタカーを使
用するユーザと操作特性が出来る限り良く似たユーザで
あることが好ましい。この場合、上述したように、学習
データそのものを送信しても良いし、この学習データか
ら得られた制御機器の制御ゲインを送信するようにして
もよい。よって、ここでは、学習データは、制御ゲイン
を含めた意味として使用する。

【００８８】第３に、ユーザの学習データが蓄積されて
いない場合には、情報センタ１０２のデータベース１３
６に、平均学習データとして蓄積されている他のユーザ
の所定の特性毎に分類された平均学習データを車両側に
送信する。この場合、上述したように、平均学習データ
そのものを送信しても良いし、この平均学習データから
得られた制御機器の制御ゲインを送信するようにしても
よい。よって、ここでは、平均学習データは、制御ゲイ
ンを含めた意味として使用する。

【００８９】ここで、更に、上記第１乃至第３の場合に
おいて、情報センタから車両側に送信する平均学習デー
タ又は学習データ（制御ゲインも含む）は、情報センタ
に蓄積された学習データを、安全側に所定値だけ補正し
たものであることが好ましい。ユーザの所有する自動車
の特性とレンタカー固有の特性が微妙に異なることによ
る影響を防止するためである。このとき、特に、ユーザ
の所有する自動車と他の自動車の車種が異なる場合に
は、車両側に送信される平均学習データ又は学習データ
（制御ゲインも含む）は、情報センタに蓄積された学習
データに対して車種間の相違に基づいた補正がなされた
ものであることが好ましい。車種間の相違は、予め決ま
っているため、送信データを補正するにより、レンカー
を使用する場合でも、ユーザの特性に合致した操作が可
能となる。

【００９０】なお、ユーザがレンタカーを運転している
ときは、このユーザは、学習データを送信することはな
く、そのため、情報センタも、ユーザのレンタカーの操
作から得られた学習データを受信することはない。レン
タカーから得られたユーザの学習データをユーザの所有
する自動車に反映させても有効でないからである。しか
しながら、ユーザがレンタカーを運転しているとき、環
境データは、情報センタに送信するようにしてもよい。

【００９１】以上は、ユーザがレンタカーを借りて運転
する場合を説明したものであるが、ユーザが別の人の自
動車を一時的に借用して運転する場合も、レンタカーの
場合と同様に、ユーザが、情報センタから、平均学習デ
ータ又は学習データ（制御ゲインも含む）を受信し、こ
れらのデータから制御ゲインを変更することができる。
この場合も、レンタカーの場合と同様に、学習データ等
を安全側に補正したり、車種間の相違に基づいた補正を
行なうようにしても良い。

【００９２】次に、ユーザが、新車又は中古車を購入
し、その購入した自動車に、現在所有する自動車から乗
り換える場合の例を説明する。この場合には、情報セン
タは、購入車に関連するカーメーカ又はカーディーラに
ユーザの蓄積された学習データを提供し、カーメーカ又
はカーディーラは、この提供された学習データを購入者
に格納するようになっている。ここで、学習データは、
この学習データにより生成された制御ゲインでもよい。
よって、ここでは、学習データは、制御ゲインを含めた
意味として使用する。

【００９３】このように車を購入して乗り換える場合、
カーメーカ等に提供される学習データ（制御ゲインを含
む）は、安全側に所定値だけ補正したものであることが
好ましい。また、ユーザの現在所有の自動車と購入車の
車種が異なる場合には、カーメーカ等に提供される学習
データ（制御ゲインを含む）は、この車種間の相違に基
づいて補正されたものであることが好ましい。さらに、
これらの安全側への補正及び車種間による補正がなされ
た学習データ（制御ゲインを含む）も、情報センタのデ
ータベース１３４に、蓄積されるようになっている。

【００９４】次に、本実施形態では、ユーザの車両に搭
載されたウエブカメラ１２４が撮影した映像の画像デー
タを、他のユーザが入手してその映像を見ることができ
るようになっている。図１４により、このような自動車
１に搭載されたウエブカメラ１２４の使用の仕方につい
て説明する。図１４では、画像データを要求するユーザ
の車両を車両Ａとし、画像データを提供するユーザの車
両を車両Ｂとし、これらの車両Ａ，Ｂと情報センタ（サ
ーバ）との間の授受される信号の内容が示されている。
先ず、上述したように、車両Ａ及び車両Ｂを含む多数の
ユーザの車両は、ユーザが取得したそれぞれの環境デー
タ及び学習データを情報センタ（サーバ）に送信し、情
報センタは、受信した環境データ及び学習データを蓄積
するようになっている。

【００９５】次に、車両Ａのユーザが、ある特定位置の
画像データが必要であると欲した場合には、その特定位
置の画像データを要求する画像データ要求信号を情報セ
ンタに送信する。この画像データ要求信号の送信は、自
動車からでなくとも、自宅のパソコン１１０等からでも
可能である。情報センタは、このユーザから受信した画
像データ要求信号に対応するために、蓄積している環境
データから、その特定位置にいる車両Ｂを見つけ出す
（検出する）。この後、車両Ｂに対して、車両Ｂのウエ
ブカメラが撮影した映像の画像データの情報センタへの
転送を指示する画像データ転送指示信号を送信する。

【００９６】車両Ｂは、この画像データ転送指示信号を
受信し、その特定位置においてウエブカメラ１２４で撮
影した映像の画像データを記憶している記憶装置（ＨＤ
Ｄ）のデータを画像データとして情報センタに送信す
る。情報センタは、この画像データを受信し、この画像
データを時間情報と共に一時記憶する。情報センタは、
この一時記憶されたその車両位置の画像データをそれを
要求した車両Ｂ（ユーザの自宅のパソコン等を含む）に
送信し、車両Ｂ（ユーザの自宅のパソコン等を含む）の
ユーザは、その特定位置の画像データを受信する。この
ようにして、ユーザは、その特定位置の画像データを容
易に入手することができ、その特定位置（場所）の状況
を正確に把握することができるのである。具体的には、
駅前が渋滞しているか否か、駐車場が満車か否か、雪が
降っているか否か等について、場所を特定して容易に知
ることができるのである。

【００９７】また、車両Ｂ及びこの車両Ｂのユーザは、
要求したユーザ（車両Ａ）及び他のユーザに認識され得
ないようになっている。これにより、画像データを提供
する会員の増加が期待できる。また、ウエブカメラから
の画像データは、静止画データでも良いし動画データで
も良い。また、ユーザが、特定の位置の映像を比較的長
い時間に亘って継続的に見たいような場合には、情報セ
ンタは、その特定位置周辺にいる複数の車両に対し、各
車両のウエブカメラによる画像データを順番に転送する
ように指示することもできる。

【００９８】また、上述したように、自己の車両にウエ
ブカメラを搭載したユーザは、情報センタ契約における
契約料金が減額されるようになっている（図５参照）。
また、情報センタは、特定の車両に対し、画像データ転
送指示信号を所定の短い時間（例えば、１０分）だけ送
信し、その特定の車両を所定時間以上追跡できないよう
になっている。これにより、ウエブカメラによる画像デ
ータの提供者の数が増えることが期待できる。また、逆
に、情報センタは、特定の車両に対し、画像データ転送
指示信号を所定の長い時間（１時間以上）送信し、その
特定の車両を所定時間追跡できるようにしてもよい。そ
の車両が盗難された場合等において有効である。

【００９９】次に、本実施形態では、ユーザの車両にウ
エブカメラが搭載されているため、このウエブカメラを
利用して、情報センタ（サーバ）を、事故証明用サーバ
として使用することも可能である。以下、事故証明用サ
ーバとして使用する場合の例を説明する。情報センタ
は、車両の事故を証明するための事故証明用サーバとし
て機能する。その前提として、情報センタは、各ユーザ
の環境データ及び学習データを蓄積している。また、ユ
ーザの車両は、上述したように、ウエブカメラ及びウエ
ブカメラで撮影された映像の画像データを記憶する記憶
装置（ＨＤＤ）を備えている。

【０１００】この車両は、事故発生時に事故発生信号を
情報センタに発信するようになっている。この事故発生
信号を受信した情報センタは、この車両に対し、事故発
生前後の画像データを転送するように、事故発生前後画
像データ転送信号を送信する。この車両は、事故発生前
後の画像データを情報センタに送信する。情報センタ
は、この事故前後画像データと同じ時間のこの車両の環
境データ及び学習データを抽出し、これらのデータ、即
ち、その車両の事故前後画像データ並びに同じ時間の環
境データ及び学習データをまとめて事故証明用記憶装置
（図示せず）に記憶する。情報センタは、これらの記憶
され環境データ、画像データ及び学習データを解析し、
事故原因を究明し、事故証明を行なうようになってい
る。

【０１０１】また、事故証明を行なう場合、事故証明用
記憶装置に記憶された画像データ並びに環境データ及び
学習データは、事故を起こしたユーザが見ることは可能
であるが、他のユーザは見れないようになっている。た
だし、警察等は、必要に応じて、これらのデータを見る
ことができるようになっている。さらに、情報センタ
が、事故発生信号を受信したとき、この事故発生位置の
周辺に他の会員の車両がいる場合には、これらの車両に
対し、ウエブカメラが撮影した事故に関する映像の画像
データの転送を指示する信号を送信し、それにより、情
報センタが、事故画像データを入手するようにすること
も可能である。

【０１０２】次に、本実施形態では、情報センタ（サー
バ）を、車両開発データ取得用サーバとして使用するこ
とも可能である。上述したように、図８に示す第３デー
タベースには、学習データがユーザ別に格納されてい
る。この学習ータには、各ユーザが所有する「車両デー
タ」及び「ユーザ固有データ」が含まれ、この「ユーザ
固有データ」には、ユーザが、所有する自動車１を操作
して、操作状況を学習することによりえられた学習操作
データ等も含まれている。学習データは、具体的には、
「車両データ」として、「年式」、「車種」、「型
式」、「走行距離」及び「修理検査履歴」を含み、「ユ
ーザ固有データ」として、「性別」、「年齢」、「住
所」「運転の好み」、「学習操作データ（位置、時間
別）」及び「標準操作データ」を含んでいる。カーメー
カは、これらの各ユーザの学習データを車両開発のため
に、閲覧することができるようになっている。

【０１０３】さらに、図８に示す第４データベース１３
６には、平均学習データが格納されている。この平均学
習データは、ユーザ別学習データを、特定な項目（特
性）毎に分類し、各項目（特性）毎に平均値を算出する
ようにして得たものである。項目（特性）には、「車種
別」、「性別」、「年齢別」、「運転の好み別」、「地
域別」、「時間帯別」及び「使用目的別（通勤、レジャ
ー）」等が含まれる。このような項目（特性）に分けた
のは、ユーザの運転の仕方（操作状況）が、これらの項
目毎に比較的顕著に現われるためである。このように、
特性毎に分類された平均学習データも、カーメーカが、
車両開発のために閲覧することができるようになってい
る。

【０１０４】また、車両を購入したユーザの特徴に応じ
て、学習データ又は平均学習データから車両の制御機器
の制御ゲインを生成し、その車両にその生成した制御ゲ
インを提供することもできるようになっている。また、
学習データ又は平均学習データから開発車両の制御機器
に関連するデータを選択して取得し、このデータに基づ
き開発目標値を設定することもできるようになってい
る。さらに、学習データ又は平均学習データから開発車
両の制御機器に関連するデータを選択して取得し、この
データに基づき開発車両の制御機器の評価目標値を設定
することもできるようになっている。

【０１０５】次に、図１５乃至図２６を参照して、本実
施形態により自動車の制御機器の制御ゲインを変更する
制御内容の一例を説明する。図１５は、集中制御ユニッ
ト５０によって実行される基本制御ルーチンを示すフロ
ーチャートである。

【０１０６】図１５において、まず、横加速度センサ４
６から、横加速度ＧＬが、アンチ・ロック・ブレーキン
グ制御装置１４から、路面摩擦係数の推定値μが、それ
ぞれ、集中制御ユニット５０に入力される。次いで、集
中制御ユニット５０は、横加速度センサ４６から入力さ
れた横加速度ＧＬの絶対値が、所定値ＧＬo 、たとえ
ば、０．５Ｇ以上か否かを判定する。

【０１０７】その結果、ＹＥＳのときは、自動車１に加
わる横加速度ＧＬが大きく、専ら走行安定性を重視する
必要のある走行状態にあり、ＲＯＭ５１に格納された設
定プログラムＡ７に基づき、制御を実行すべき状態にあ
ると判定されるから、集中制御ユニット５０は、フラグ
Ｐを０にセットし、さらに、前回のサイクルと今回のサ
イクルとで、使用するプログラムが変更されたか否かを
判定し、変更されたときは、フラグＳを０にセットし、
変更されていないときは、フラグＳを１にセットする。

【０１０８】他方、ＮＯのときは、アンチ・ロック・ブ
レーキング制御装置１４からの入力信号に基づいて、路
面摩擦係数の推定値μが、所定値μo 以下か否かを判定
する。その結果、ＹＥＳのときは、路面摩擦係数の低い
道路を走行中と認められ、専ら走行安定性を重視する必
要のある走行状態にあり、ＲＯＭ５１に格納された設定
プログラムＡ６に基づき、制御を実行すべき状態にある
と判定されるから、集中制御ユニット５０は、フラグＰ
を１にセットし、さらに、前回のサイクルと今回のサイ
クルとで、使用するプログラムが変更されたか否かを判
定し、変更されたときは、フラグＳを０にセットし、変
更されていないときは、フラグＳを１にセットする。

【０１０９】他方、ＮＯのときは、ドライバー判定サブ
ルーチンが実行されて、ドライバーが、オーナードライ
バーやその家族などの特定のドライバーが否かが判定さ
れ、設定プログラムＡ１ないしＡ５による制御を実行す
る必要があるか否かが判定される。すなわち、図１６に
示されるように、集中制御ユニット５０は、ドライバー
識別手段４８から、ドライバー信号が入力されているか
否かにより、オーナードライバーあるいはその家族など
の特定のドライバーであるか否かを判定する。ここに、
ドライバー識別手段４８は、ＩＣカード、専用キー、免
許証、発信機付き時計などのドライバーの所持品を検出
したとき、ドライバー信号を、集中制御ユニット５０に
出力するように構成されている。

【０１１０】その結果、ドライバー信号が入力されてい
るときは、集中制御ユニット５０は、フラグＦを０にセ
ットするとともに、さらに、前回のサイクルにおいて、
フラグＦが０であったか否かを判定して、前回のサイク
ルにおいて、フラグＦが０でなかったときは、フラグＳ
を０にセットし、前回のサイクルにおいても、フラグＦ
が０であったときは、フラグＳを１にセットする。

【０１１１】他方、ドライバー信号に入力されていない
ときは、集中制御ユニット５０は、さらに、図示しない
ドライバーの体重検出装置、画像処理により、ドライバ
ーの体型および／または顔などを認識する装置、あるい
は、音声の認識装置、シートのポジション検出装置など
により、ドライバーの体重、体型、顔、音声、シートの
ポジションなどの一または二以上が、ＲＡＭ５２に記憶
されたデータと一致したするか否かにより、特定のドラ
イバーか否かを判定する。

【０１１２】その結果、これらの一または二以上が、Ｒ
ＡＭ５２に記憶されたデータと一致したときは、集中制
御ユニット５０は、ドライバーが、オーナードライバー
あるいはその家族などの特定のドライバーであると判定
し、フラグＦを０にセットするとともに、さらに、前回
のサイクルにおいて、フラグＦが０であったか否かを判
定して、前回のサイクルにおいて、フラグＦが０でなか
ったときは、フラグＳを０にセットし、前回のサイクル
においても、フラグＦが０であったときは、フラグＳを
１にセットする。

【０１１３】これに対して、ドライバーの体重などか
ら、特定のドライバーと判定し得ないときは、集中制御
ユニット５０は、さらに、ステアリングホィール４の操
舵速度、アクセルペダル３０の操作速度、ブレーキペダ
ル３１の操作速度およびクラッチペダル３２の操作速度
を、所定時間にわたり、モニターし、それまで、自動車
１が、特定のドライバーにより、運転された結果、ＲＡ
Ｍに記憶されている特定のドライバーのステアリングホ
ィール４の操舵速度、アクセルペダル３０の操作速度、
ブレーキペダル３１の操作速度およびクラッチペダル３
２の操作速度の平均値と比較して、その差が、所定値以
内のときは、オーナードライバーあるいはその家族など
の特定のドライバーであると判定して、フラグＦを０に
セットするとともに、さらに、前回のサイクルにおい
て、フラグＦが０であったか否かを判定して、前回のサ
イクルにおいて、フラグＦが０でなかったときは、フラ
グＳを０にセットし、前回のサイクルにおいても、フラ
グＦが０であったときは、フラグＳを１にセットする。

【０１１４】これに対して、その差が、所定値を越えて
いると判定したときは、オーナードライバーあるいはそ
の家族などの特定のドライバーではないと判定して、フ
ラグＦを１にセットするとともに、さらに、前回のサイ
クルにおいて、フラグＦが１であったか否かを判定し
て、前回のサイクルにおいて、フラグＦが１でなかった
ときは、フラグＳを０にセットし、前回のサイクルにお
いても、フラグＦが１であったときは、フラグＳを１に
セットする。

【０１１５】こうして、ドライバー判定サブルーチンに
より、ドライバーが、オーナードライバーあるいはその
家族などの特定のドライバーか否かを判定した後、集中
制御ユニット５０は、さらに、図１７に示す地域判定サ
ブルーチンを実行する。すなわち、集中制御ユニット５
０は、位置検出センサ１８からの信号に基づき、位置検
出用コンピュータユニット５３により生成されたナビゲ
ーション信号（車両位置信号）が読み取る。

【０１１６】その結果、ナビゲーション信号（車両位置
信号）を読み取ることができないときは、フラグＨが０
にセットされ、リターンされる。他方、ナビゲーション
信号（車両位置信号）を読み取ることができたが、ナビ
ゲーション信号（車両位置信号）が不適当で、ナビゲー
ション信号（車両位置信号）に基づき、自動車１の位置
を正確に決定することができないと、集中制御ユニット
５０が判定したときは、フラグＨが１にセットされ、リ
ターンされる。

【０１１７】これに対して、ナビゲーション信号（車両
位置信号）に基づき、自動車１の位置を決定し得るとき
は、フラグＨが２にセットされ、さらに、集中制御ユニ
ット５０は、このナビゲーション信号（車両位置信号）
に基づき、自動車１の現在の位置と自動車１のオーナー
の自宅あるいはディーラーの所在地などの基点からの直
線距離Ｌが、所定距離Lo以内、たとえば、２０km以内の
特定地域内を走行中か否かを判定する。

【０１１８】その結果、自動車１のオーナーの自宅ある
いはディーラーの所在地などの基点からの直線距離Ｌ
が、所定距離Ｌo 以内、たとえば、２０km以内の特定地
域内を、走行中と判定したときは、集中制御ユニット５
０は、フラグＭを０にセットし、他方、特定地域外を走
行中と判定したときは、フラグＭを１にセットする。

【０１１９】次いで、集中制御ユニット５０は、図１８
および図１９に示されるプログラム選択サブルーチンを
実行する。すなわち、図１８および図１９に示されるよ
うに、集中制御ユニット５０は、まず、フラグＦが０か
否かによって、ドライバーが、オーナードライバーやそ
の家族などの特定のドライバーか否かを判定する。

【０１２０】その結果、ＮＯのとき、すなわち、ドライ
バーが、特定のドライバーではないと判定したときは、
集中制御ユニット５０は、さらに、フラグＨが０か否か
を判定する。その結果、ＹＥＳのときは、ドライバー
は、特定ドライバーではないので、本来、ＲＯＭ５１に
格納された設定プログラムＡ１ないしＡ５に基づき、制
御が実行されるべきであるが、ナビゲーション信号（車
両位置信号）を読み出すことができず、自動車１が、い
ずれの地域にあるか、判定し得ないので、集中制御ユニ
ット５０は、設定プログラムＡ１ないしＡ５のうち、標
準的なプログラムである設定プログラムＡ３にアクセス
し、フラグＮを０にセットするとともに、前回のサイク
ルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更さ
れたときは、フラグＳを０にセットし、変更されていな
いときは、フラグＳを１にセットする。

【０１２１】他方、フラグＨが０でないときは、集中制
御ユニット５０は、ＲＯＭ５１に格納された設定プログ
ラムＡ１ないしＡ５にアクセスし、フラグＮを０にセッ
トするとともに、前回のサイクルと今回のサイクルと
で、使用するプログラムが変更されたときは、フラグＳ
を０にセットし、変更されていないときは、フラグＳを
１にセットする。

【０１２２】これに対して、フラグＦが０ではないと
き、すなわち、ドライバーが、特定のドライバーである
と判定されたときは、集中制御ユニット５０は、さら
に、フラグＨが０か否かを判定する。その結果、ＹＥＳ
のときは、ドライバーが、特定ドライバーと判定されて
いるので、標準プログラムＢ１ないしＢ５および補正プ
ログラムＥ１ないしＥ７、あるいは、学習プログラムＣ
１ないしＣ３ならびにＤ１ないしＤ７および補正プログ
ラムＥ１ないしＥ４ならびにＥ６に基づき、制御が実行
されるべきであるが、ナビゲーション信号（車両位置信
号）を読み出すことができず、自動車１が、いずれの地
域にあるかさえ、判定し得ないので、集中制御ユニット
５０は、標準プログラムＢ１ないしＢ５のうち、最も標
準的なプログラムである標準プログラムＢ３にアクセス
し、フラグＮを１にセットするとともに、前回のサイク
ルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更さ
れたときは、フラグＳを０にセットし、変更されていな
いときは、フラグＳを１にセットする。

【０１２３】他方、ＮＯのときは、集中制御ユニット５
０は、さらに、フラグＨが１か否かを判定する。その結
果、ＹＥＳのときは、ドライバーが、特定ドライバーと
判定されているので、標準プログラムＢ１ないしＢ５お
よび補正プログラムＥ１ないしＥ７、あるいは、学習プ
ログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ１ないしＤ７および
補正プログラムＥ１ないしＥ４ならびにＥ６に基づき、
制御が実行されるべきであるが、ナビゲーション信号
（車両位置信号）により、自動車１の正確な位置を判定
することができないので、集中制御ユニット５０は、標
準プログラムＢ１ないしＢ５にアクセスし、フラグＮを
２にセットするとともに、前回のサイクルと今回のサイ
クルとで、使用するプログラムが変更されたときは、フ
ラグＳを０にセットし、変更されていないときは、フラ
グＳを１にセットする。

【０１２４】他方、ＮＯのときは、集中制御ユニット５
０は、さらに、フラグＭが０か否かにより、自動車１
が、特定地域内にあるか否かを判定する。その結果、Ｙ
ＥＳのときは、自動車１は、特定地域内にあると認めら
れるが、走行すべき単位区間についてのその曜日、その
時間帯の制御データが、未だ、学習されてはおらず、Ｒ
ＡＭ５２に記憶されていない可能性があるので、走行す
べき単位区間におけるその曜日、その時間帯の制御デー
タが、学習されて、ＲＡＭ５２に記憶されているか否か
を判定する。

【０１２５】その結果、ＹＥＳのとき、すなわち、走行
すべき単位区間におけるその曜日、その時間帯の制御デ
ータが、すでに、学習され、記憶されているときは、集
中制御ユニット５０は、ＲＡＭ５２に格納された学習プ
ログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ１ないしＤ７および
Ｅ１ないしＥ４ならびにＥ６にアクセスし、フラグＮを
４にセットするとともに、前回のサイクルと今回のサイ
クルとで、使用するプログラムが変更されたときは、フ
ラグＳを０にセットし、変更されていないときは、フラ
グＳを１にセットする。

【０１２６】他方、ＮＯのとき、すなわち、その曜日、
その時間帯におけるその走行すべき単位区間の制御デー
タが、学習されてはおらず、ＲＡＭ５２に記憶されてい
ないときは、集中制御ユニット５０は、送受信装置１２
６及びネットワーク１０４を経由して、情報センタ１０
２にアクセスし、情報センタ１０２のエータベース１３
０，１３２，１３４，１３６（図８参照）に蓄積されて
いる特定地域内における他のユーザの環境データ及び学
習データ（又は平均学習データ）を入手する。

【０１２７】また、フラグＭが０ではなく、自動車１
が、特定地域外であると判定された場合も、同様に、そ
の曜日、その時間帯におけるその走行すべき単位区間の
制御データは、学習されてはおらず、ＲＡＭ５２に記憶
されていないので、集中制御ユニット５０は、送受信装
置１２６及びネットワーク１０４を経由して、情報セン
タ１０２にアクセスし、情報センタ１０２のエータベー
ス１３０，１３２，１３４，１３６（図８参照）に蓄積
されている特定地域内における他のユーザの環境データ
及び学習データ（又は平均学習データ）を入手する。

【０１２８】次に、情報センタのデータベースにこの特
定地域における他のユーザの環境データ及び学習データ
（又は平均学習データ）が未だ蓄積されていない可能性
があるので、そのような制御データ（環境データ及び学
習データ）の有無を判定する。

【０１２９】その結果、ＮＯのときは、学習プログラム
により、制御を実行することはできないと判定して、集
中制御ユニット５０は、ＲＡＭ５２に格納された標準プ
ログラムＢ１ないしＢ５および補正プログラムＥ１ない
しＥ７にアクセスし、フラグＮを３にセットするととも
に、前回のサイクルと今回のサイクルとで、使用するプ
ログラムが変更されたときは、フラグＳを０にセット
し、変更されていないときは、フラグＳを１にセットす
る。

【０１３０】その結果、ＹＥＳのときは、すなわち、特
定区域内に制御データ（学習データ及び環境データ）が
存在するため、学習プログラムＤ１、Ｄ３ないしＤ６に
関しては、この制御データは、その特定ドライバーが、
走行すべき単位区間を、その曜日、その時間帯に走行し
たときに、学習される制御データに類似していると認め
られる、したがって、標準プログラムＢ１ないしＢ５に
基づき、制御を実行するよりも、その制御データに基づ
いて、制御を実行する方が、ドライバーにより大きな満
足を与え得ると考えられるから、集中制御ユニット５０
は、ＲＡＭ５２に記憶された近隣単位区間の学習プログ
ラムＣ１ないしＣ３およびＤ１、Ｄ３ないしＤ６にアク
セスして、この特定地域内の制御データを、ゲインｋだ
け、安定側に補正し、フラグＮを５にセットする。しか
し、学習プログラムＤ２およびＤ７の制御データは、そ
れぞれ、ブレーキペダル３１の操作位置およびマニュア
ル・スィッチ３４の操作位置を学習して、得られるべき
ものであるから、特定地域内における制御データがあっ
ても、これらに基づき、制御実行することは、適当でな
いので、集中制御ユニット５０は、ＲＡＭ５２に記憶さ
れた特定地域の学習プログラムＤ２およびＤ７には、ア
クセスしない。その後、前回のサイクルと今回のサイク
ルとで、使用するプログラムが変更されたか否かを判定
して、変更されたときは、フラグＳを０にセットし、変
更されていないときは、フラグＳを１にセットする。

【０１３１】図２０および図２１は、学習制御サブルー
チンを示すフローチャートである。図２０および図２１
において、集中制御ユニット５０は、まず、フラグＮが
０か否かを判定する。その結果、ＹＥＳのときは、ＲＯ
Ｍ５２に格納された設定プログラムＡ１ないしＡ５、あ
るいは、設定プログラムＡ３にしたがって、制御がなさ
れるので、集中制御ユニット５０は、学習制御を実行し
ない。

【０１３２】他方、ＮＯのときは、集中制御ユニット５
０は、さらに、フラグＮが１か否かを判定する。その結
果、ＹＥＳのときは、ナビゲーション信号（車両位置信
号）を読み取ることができず、標準プログラムＢ１ない
しＢ５のうち、最も標準的なプログラムＢ３を、暫定的
に選択して、制御を実行する場合であるので、実際に、
標準プログラムＢ３を選択していることが適当であると
は、必ずしも言えず、もし、適当でないときには、学習
制御を実行すると、標準プログラムＢ３を、学習制御に
より、かえって、不適当に、補正してしまうおそれがあ
るから、学習制御は実行しない。

【０１３３】これに対して、フラグＮが１でないとき
は、さらに、集中制御ユニット５０は、フラグＮが２か
否かを判定する。その結果、ＹＥＳのときは、集中制御
ユニット５０は、ナビゲーション信号（車両位置信号）
に基づき、Ｂ１ないしＢ５の中から該当する地域の標準
プログラムを読出して、その標準プログラムの各制御装
置、すなわち、アクティブサスペンション制御装置１
２、アンチ・ロック・ブレーキング制御装置１４、ギヤ
比制御装置７、４輪操舵制御装置１７、トラクション・
コントロール装置１５、エンジン制御装置３、パワース
テアリング制御装置９の制御データＤＢo を読出し、さ
らに、走行データＤを読み込んで、制御データＤＢo と
走行データＤの差の絶対値が、所定値ｄ１以下か否か
を、各制御装置毎に、判定する。

【０１３４】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＢo と、走
行データＤとの差が小さく、ＲＡＭ５２に記憶されてい
るその制御装置の制御データＤＢo を補正する必要がな
いと認められるから、集中制御ユニット５０は、その走
行データＤの学習はおこなわない。他方、ＮＯのとき
は、集中制御ユニット５０は、さらに、制御データＤＢ
o と走行データＤの差の絶対値が、所定値ｄ２以上か否
かを、各制御装置毎に、判定する。ここに、ｄ２＞ｄ１
である。

【０１３５】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＢo と、走
行データＤとの差がきわめて大きく、特定ドライバーの
かかる操作は、突発的になされた可能性が大きく、した
がって、そのような走行データＤを学習することは適当
でないから、集中制御ユニット５０は、その走行データ
Ｄの学習はおこなわない。

【０１３６】これに対して、ＮＯのときは、集中制御ユ
ニット５０は、更新回数ｎが、所定回数ｎo に達したか
否かを判定する。その結果、ＮＯのときは、学習制御に
よる更新回数ｎは少なく、したがって、未だ、自動車１
は、特定ドライバーの操作特性に十分合致した走行特性
を備えているとは認められないので、集中制御ユニット
５０は、その走行データＤによる学習制御を次式にした
がって、実行する。

【０１３７】 ＤＢo ＝（ｊ１×ＤＢo ＋Ｄ）／（ｊ１＋１） ここに、ｊ１は、所定の係数で、たとえば、１００００
に設定される。しかる後、更新回数ｎを、ｎ＝ｎ＋１と
して、ＲＡＭ５２に記憶する。他方、ＹＥＳのときは、
学習制御により、すでに、自動車１が、特定ドライバー
の運転特性に十分に合致した特性を備えていると認めら
れるから、学習制御による制御データＤＢo の補正値は
小さくてもよく、したがって、集中制御ユニット５０
は、その走行データＤによる学習制御を次式にしたがっ
て、実行する。

【０１３８】 ＤＢo ＝（ｊ２×ＤＢo ＋Ｄ）／（ｊ２＋１） ここに、ｊ２は、所定の係数で、ｊ１＜ｊ２であり、た
とえば、１５０００に設定される。しかる後、更新回数
ｎを、ｎ＝ｎ＋１として、ＲＡＭ５２に記憶する。これ
に対して、フラグＮが２でないと判定したときは、集中
制御ユニット５０は、さらに、フラグＮが３か否かを判
定する。

【０１３９】その結果、ＹＥＳのときは、集中制御ユニ
ット５０は、ナビゲーション信号（車両位置信号）に基
づき、Ｂ１ないしＢ５の中から該当する地域の標準プロ
グラムを読出して、その標準プログラムの各制御装置、
すなわち、アクティブサスペンション制御装置１２、ア
ンチ・ロック・ブレーキング制御装置１４、ギヤ比制御
装置７、４輪操舵制御装置１７、トラクション・コント
ロール装置１５、エンジン制御装置３、パワーステアリ
ング制御装置９の制御データＤＢo を読出し、さらに、
走行データＤを読み込んで、読み込まれた走行データＤ
に基づき、補正プログラムＥ５ないしＥ７にしたがっ
て、制御データＤＢo を補正して、制御データＤＢを
得、制御データＤＢo と補正データＤＢの差の絶対値
が、所定値ｄ３以下か否かを、各制御装置毎に、判定す
る。

【０１４０】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＢo と、補
正データＤＢとの差が小さく、ＲＡＭ５２に記憶されて
いるその制御装置の制御データＤＢo を補正する必要が
ないと認められるから、集中制御ユニット５０は、その
補正データＤＢの学習はおこなわない。 他方、ＮＯの
ときは、集中制御ユニット５０は、さらに、制御データ
ＤＢo と補正データＤＢの差の絶対値が、所定値ｄ４以
上か否かを、各制御装置毎に、判定する。ここに、ｄ４
＞ｄ３である。

【０１４１】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＢo と、補
正データＤＢとの差がきわめて大きく、特定ドライバー
のかかる操作は、突発的になされた可能性が大きく、し
たがって、そのような補正データＤＢを学習することは
適当でないから、集中制御ユニット５０は、その補正デ
ータＤＢの学習はおこなわない。

【０１４２】これに対して、ＮＯのときは、集中制御ユ
ニット５０は、更新回数ｎが、所定回数ｎo に達したか
否かを判定する。その結果、ＮＯのときは、学習制御に
よる更新回数ｎは少なく、したがって、未だ、自動車１
は、特定ドライバーの操作特性に十分合致した走行特性
を備えているとは認められないので、集中制御ユニット
５０は、その走行データＤによる学習制御を次式にした
がって、実行する。

【０１４３】 ＤＢo ＝（ｍ１×ＤＢo ＋ＤＢ）／（ｍ１＋１） ここに、ｍ１は、所定の係数で、たとえば、１００００
に設定される。しかる後、更新回数ｎを、ｎ＝ｎ＋１と
して、ＲＡＭ５２に記憶する。他方、ＹＥＳのときは、
学習制御により、すでに、自動車１が、特定ドライバー
の運転特性に十分に合致した特性を備えていると認めら
れるから、学習制御による制御データＤＢo の補正値は
小さくてもよく、したがって、集中制御ユニット５０
は、その走行データＤによる学習制御を次式にしたがっ
て、実行する。

【０１４４】 ＤＢo ＝（ｍ２×ＤＢo ＋ＤＢ）／（ｍ２＋１） ここに、ｍ２は、所定の係数で、ｍ１＜ｍ２であり、た
とえば、１５０００に設定される。しかる後、更新回数
ｎを、ｎ＝ｎ＋１として、ＲＡＭ５２に記憶する。これ
に対して、フラグＮが３でないと判定したときは、集中
制御ユニット５０は、さらに、フラグＮが４か否かを判
定する。

【０１４５】その結果、ＹＥＳのときは、自動車１は特
定地域内にあり、走行すべき単位区間の制御データも、
ＲＡＭ５２に、記憶されていると認められるから、集中
制御ユニット５０は、学習プログラムＣ１ないしＣ３お
よびＤ１ないしＤ７を読出して、これらの学習プログラ
ムの各制御装置の制御データに基づき、学習プログラム
の各制御装置の制御データＤＣo を算出する。

【０１４６】集中制御ユニット５０は、さらに、走行デ
ータＤを読み込んで、これに基づき、学習プログラムＣ
１ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７にしたがって、制御
データＤＢo を補正して、制御データＤＢを得、制御デ
ータＤＣo と補正データＤＣの差の絶対値が、各制御装
置の制御データＤＣo と補正データＤＣの差の絶対値
が、所定値ｄ５以下か否かを、各制御装置毎に、判定す
る。

【０１４７】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＣと、走行
データＤとの差が小さく、ＲＡＭ５２に記憶されている
その制御装置の制御データＤＣを補正する必要がないと
認められるから、集中制御ユニット５０は、その補正デ
ータＤＣの学習はおこなわない。他方、ＮＯのときは、
集中制御ユニット５０は、さらに、制御データＤＣo と
補正データＤＣの差の絶対値が、所定値ｄ６以上か否か
を、各制御装置毎に、判定する。ここに、ｄ６＞ｄ５で
ある。

【０１４８】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＣo と、補
正データＤＣとの差がきわめて大きく、特定ドライバー
のかかる操作は、突発的になされた可能性が大きく、し
たがって、そのような補正データＤＣを学習することは
適当でないから、集中制御ユニット５０は、その補正デ
ータＤＣの学習はおこなわない。

【０１４９】これに対して、ＮＯのときは、集中制御ユ
ニット５０は、更新回数ｎが、所定回数ｎo に達したか
否かを判定する。その結果、ＮＯのときは、学習制御に
よる更新回数ｎは少なく、したがって、未だ、自動車１
は、特定ドライバーの操作特性に十分合致した走行特性
を備えているとは認められないので、集中制御ユニット
５０は、その走行データＤによる学習制御を次式にした
がって、実行する。

【０１５０】 ＤＣo ＝（ｒ１×ＤＣo ＋ＤＣ）／（ｒ１＋１） ここに、ｒ１は、所定の係数で、たとえば、１００に設
定される。しかる後、更新回数ｎを、ｎ＝ｎ＋１とし
て、ＲＡＭ５２に記憶する。他方、ＹＥＳのときは、学
習制御により、すでに、自動車１が、特定ドライバーの
運転特性に十分に合致した特性を備えていると認められ
るから、学習制御による制御データＤＢo の補正値は小
さくてもよく、したがって、集中制御ユニット５０は、
その走行データＤによる学習制御を次式にしたがって、
実行する。

【０１５１】 ＤＣo ＝（ｒ２×ＤＣo ＋ＤＣ）／（ｒ２＋１） ここに、ｒ２は、所定の係数で、ｒ１＜ｒ２であり、た
とえば、１５０に設定される。しかる後、更新回数ｎ
を、ｎ＝ｎ＋１として、ＲＡＭ５２に記憶する。これに
対して、フラグＮが４でないときは、フラグＮは５であ
り、走行すべき単位区間の制御データが、未だ、学習さ
れて、ＲＡＭ５２に記憶されてはいないと認められる
が、走行している単位区間の制御データを学習して、作
成するため、集中制御ユニット５０は、走行データＤを
読み込む。そして、学習プログラムＤ１、Ｄ３ないしＤ
６については、同じ曜日、同じ時間帯に、同じ単位区間
を、ｐ回、たとえば、１０回、あるいは、５０回、走行
し、ｐ個の走行データＤが得られたとき、これらｐ個の
走行データＤを加算して、ｐで除算して、制御データＤ
Ｃo を算出し、ＲＡＭ５２に記憶させる。他方、学習プ
ログラムＤ２については、同じ曜日、同じ時間帯に、同
じ場所で、ブレーキペダル３１の操作が、ｐ回、たとえ
ば、１０回、あるいは、５０回なされたときに、ｐ個の
走行データＤを加算して、ｐで除算して、制御データＤ
Ｃo を算出し、ＲＡＭ５２に記憶させる。

【０１５２】ここに、学習プログラムＤ１、Ｄ３ないし
Ｄ６の走行データＤは、たとえば、１km毎で、隣接する
単位区間との間で、地域の一部が、たとえば、１００ｍ
づつ、重複するように設定された単位区間、あるいは、
１０分毎で、隣接する単位区間との間で、一部が時間的
に、たとえば、１分づつ、重複するように設定された単
位区間内におけるデータを、各単位区間毎に、積算計４
１から入力された検出信号に基づき、平均して、算出さ
れる。このように、走行データＤを算出することによ
り、走行データの連続性を担保することができ、望まし
い。

【０１５３】学習プログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ
１ないしＤ７に基づいて、学習プログラムの制御データ
ＤＣを求め、学習プログラムＣ１ないしＣ３およびＤ１
ないしＤ７に基づいて、走行データＤより、各制御装置
の補正データＤＣを算出する方法について、ＡＣＳの場
合を例にして、より詳細に説明を加えると、次のとおり
である。

【０１５４】図２２および図２３は、地形状況に基づく
学習プログラムＣ１ないしＣ３により、ＡＣＳの制御デ
ータを補正する方法を説明するためのマップであり、図
２２は、上下加速度ＧＶと補正用データとの関係を示す
マップ、図２３は、横加速度ＧＬと補正用データとの関
係を示すマップで、これらは、ＲＯＭ５１に記憶されて
いる。

【０１５５】上下加速度センサ４７の検出信号に基づい
て、図２２に示されるように、学習プログラムＣ１の補
正用データｘ１が算出される。ここに、１は、サスペン
ションが最もハードなデータを示し、０は、サスペンシ
ョンが最もソフトなデータを示している。次いで、横加
速度センサ４６の検出信号に基づき、図２３に示される
ように、学習プログラムＣ２の補正用データｘ２が算出
される。

【０１５６】表２に示されるように、ＡＣＳの制御デー
タは、学習プログラムＣ３によっては、補正されないか
ら、この２つの補正用データｘ１およびｘ２に基づい
て、次式にしたがって、学習プログラムＣ１ないしＣ３
の補正用データＸｃが算出される。 Ｘｃ＝（ｘ１＋ｘ２）／２ ＲＯＭ５１に記憶されている図示しないマップにより、
同様にして、学習プログラムＤ１ないしＤ７の補正用デ
ータＸｄが算出される。

【０１５７】こうして得られた補正用データＸｃおよび
Ｘｄに基づき、次式にしたがって、補正データＤＣが得
られる。 ＤＣ＝（Ｋ１・Ｘｃ＋Ｋ２・Ｘｄ）／（Ｋ１＋Ｋ２） ここに、Ｋ１、Ｋ２は、重み付け係数であり、Ｋ１＜Ｋ
２に設定される。さらに、集中制御ユニット５０は、前
回に、学習プログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ１ない
しＤ７毎に、ＲＡＭ５２に記憶された各データに基づい
て、同様にして、算出された制御データＤＣo と、こう
して得られた補正データＤＣとの差の絶対値が、所定値
ｄ３およびｄ４と比較し、上述のように、学習すべきと
きは、補正データＤＣを学習し、学習すべきでないとき
は、補正データＤＣの学習を実行しない。

【０１５８】標準プログラムＢ１ないしＢ５において、
補正プログラムＥ５ないしＥ７にしたがって、走行デー
タＤを補正し、補正データＤＢを得る方法も同様であ
る。図２４、図２５および図２６は、制御実行サブルー
チンを示すフローチャートである。図２４、図２５およ
び図２６において、集中制御ユニット５０は、まず、フ
ラグＰが０か否かを判定する。

【０１５９】その結果、ＹＥＳのときは、自動車１に加
わる横加速度ＧＬが大きく、もっぱら、走行安定性を重
視する必要のある走行状態にあり、ＲＯＭ５１に格納さ
れた設定プログラムＡ７に基づき、制御を実行すべき状
態にあると判定される。そこで、集中制御ユニット５０
は、さらに、フラグＳが０か否かを判定する。

【０１６０】その結果、ＹＥＳのときは、走行状況の変
化により、あるいは、ドライバーが、オーナードライバ
ーやその家族などの特定ドライバーから、その他のドラ
イバーに、または、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車１の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、集中制御ユニット５０は、各
制御装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔに、時
間Ｔ1 を加算する。

【０１６１】他方、フラグＳが０でないときは、集中制
御ユニット５０は、各制御装置の制御ゲインが、前回の
サイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判定す
る。その結果、ＹＥＳのときは、自動車１の走行状況
が、急激に変化することを防止するため、集中制御ユニ
ット５０は、制御ゲインが変化した制御装置のタイマー
に記憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ2 を加算する。

【０１６２】しかる後に、集中制御ユニット５０は、設
定プログラムＡ７にしたがって、各制御装置のタイマー
に記憶された制御時間Ｔ経過後に、制御ゲインが、今回
算出された値に、徐々になるように、制御実行信号を、
各制御装置に出力する。これに対して、フラグＰが０で
ないときは、さらに、集中制御ユニット５０は、フラグ
Ｐが１か否かを判定する。

【０１６３】その結果、ＹＥＳのときは、路面摩擦係数
の低い道路を走行中と認められ、専ら走行安定性を重視
する必要のある走行状態にあり、ＲＯＭ５１に格納され
た設定プログラムＡ６に基づき、制御を実行すべき状態
にあると判定される。そこで、集中制御ユニット５０
は、さらに、フラグＳが０か否かを判定する。

【０１６４】その結果、ＹＥＳのときは、走行状況の変
化により、あるいは、ドライバーが、オーナードライバ
ーやその家族などの特定ドライバーから、その他のドラ
イバーに、または、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変更され
ていると認められるので、自動車１の走行状況が、急激
に変化することを防止するため、集中制御ユニット５０
は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔ
に、時間Ｔ1 を加算する。

【０１６５】他方、フラグＳが０でないときは、集中制
御ユニット５０は、各制御装置の制御ゲインが、前回の
サイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判定す
る。その結果、ＹＥＳのときは、自動車１の走行状況
が、急激に変化することを防止するため、集中制御ユニ
ット５０は、制御ゲインが変化した制御装置のタイマー
に記憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ2 を加算する。

【０１６６】しかる後に、集中制御ユニット５０は、設
定プログラムＡ６にしたがって、各制御装置のタイマー
に記憶された制御時間Ｔ経過後に、制御ゲインが、今回
算出された値に、徐々になるように、制御実行信号を、
各制御装置に出力する。これに対して、フラグＰが１で
ないときは、さらに、集中制御ユニット５０は、フラグ
Ｎが０か否かを判定する。

【０１６７】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＯＭ５１に
格納された設定プログラムＡ１ないしＡ５により、制御
がなされるべき状況であるが、集中制御ユニット５０
は、さらに、フラグＳが０か否か、すなわち、使用され
るプログラムが変更されたか否かを判定する。その結
果、ＹＥＳのときは、走行状況の変化により、あるい
は、ドライバーが、オーナードライバーやその家族など
の特定ドライバーから、その他のドライバーに、また
は、特定ドライバー以外のドライバーから、特定ドライ
バーに変わったため、前回のサイクルと今回のサイクル
とで、使用されるプログラムが変更されていると認めら
れるので、自動車１の走行状況が、急激に変化すること
を防止するため、集中制御ユニット５０は、各制御装置
のタイマーに記憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ1 を
加算する。

【０１６８】他方、フラグＳが０でないときは、集中制
御ユニット５０は、各制御装置の制御ゲインが、前回の
サイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判定す
る。その結果、ＹＥＳのときは、自動車１の走行状況
が、急激に変化することを防止するため、集中制御ユニ
ット５０は、制御ゲインが変化した制御装置のタイマー
に記憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ2 を加算する。

【０１６９】ここに、ＲＯＭ５１に格納された設定プロ
グラムＡ１ないしＡ５の制御ゲインは、補正プログラム
Ｅ１ないしＥ７により、補正されないから、集中制御ユ
ニット５０は、各制御装置のタイマーに記憶された制御
時間Ｔ経過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、
徐々になるように、各制御装置に、制御実行信号を出力
する。

【０１７０】他方、フラグＮが０でないときは、集中制
御ユニット５０は、さらに、フラグＮが１か否かを判定
する。その結果、ＹＥＳのときは、標準プログラムＢ３
に基づく制御を開始する。まず、集中制御ユニット５０
は、さらに、フラグＳが０か否かを判定する。

【０１７１】その結果、ＹＥＳのときは、走行状況の変
化により、あるいは、ドライバーが、オーナードライバ
ーやその家族などの特定ドライバーから、その他のドラ
イバーに、または、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車１の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、集中制御ユニット５０は、各
制御装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔに、時
間Ｔ1 を加算する。

【０１７２】他方、フラグＳが０でないときは、集中制
御ユニット５０は、補正プログラムＥ１ないしＥ４に基
づき、標準プログラムＢ３にしたがって、算出された各
制御装置の制御ゲインを、表４に示すように、一律に補
正して、各制御装置の制御ゲインを算出する。すなわ
ち、まず、時計４０からの入力信号が基づいて、夜間と
判定したときは、表４に示されるように、該当する地域
の標準プログラムの各制御装置の制御データＤＢを補正
し、ナビゲーション信号（車両位置信号）や車速センサ
４３からの入力信号に基づき、渋滞状態にあると判定し
たときは、表４に示されるように、該当する地域の標準
プログラムの各制御装置の制御データＤＢを補正し、図
示しないワイパー作動手段からの信号により、ワイパー
が作動しており、雨天あるいは雪の降っている天候状態
であると判定したときは、表４に示されるように、該当
する地域の標準プログラムの各制御装置の制御データＤ
Ｂを補正し、さらに、時計４０および積算計４１からの
入力信号に基づき、走行時間が長いと判定したときは、
その長さに応じて、表４に示されるように、該当する地
域の標準プログラムの各制御装置の制御データＤＢを補
正して、こうして補正された各制御装置の制御データに
基づいて、各制御装置の制御ゲインを算出する。

【０１７３】その後、集中制御ユニット５０は、こうし
て得られた各制御装置の制御ゲインが、前回のサイクル
と今回のサイクルとで、変化した否かを判定する。その
結果、ＹＥＳのときは、自動車１の走行状況が、急激に
変化することを防止するため、集中制御ユニット５０
は、制御ゲインが変化した制御装置のタイマーに記憶さ
れている制御時間Ｔに、時間Ｔ2 を加算する。

【０１７４】しかる後に、集中制御ユニット５０は、各
制御装置のタイマーに記憶された制御時間Ｔ経過後に、
制御ゲインが、今回算出された値に、徐々になるよう
に、制御実行信号を、各制御装置に出力する。これに対
して、フラグＮが１でないと判定されたときは、集中制
御ユニット５０は、さらに、フラグＮが２または３か否
かを判定する。

【０１７５】その結果、ＹＥＳのときは、集中制御ユニ
ット５０は、ナビゲーション信号（車両位置信号）に基
づき、標準プログラムＢ１ないしＢ５の中から該当する
地域の標準プログラムを読出し、標準プログラムＢ１な
いしＢ５のいずれかに基づく制御を開始する。まず、集
中制御ユニット５０は、さらに、フラグＳが０か否かを
判定する。

【０１７６】その結果、ＹＥＳのときは、走行状況の変
化により、あるいは、ドライバーが、オーナードライバ
ーやその家族などの特定ドライバーから、その他のドラ
イバーに、または、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車１の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、集中制御ユニット５０は、各
制御装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔに、時
間Ｔ1 を加算する。

【０１７７】他方、フラグＳが０でないときは、集中制
御ユニット５０は、補正プログラムＥ１ないしＥ４に基
づき、ナビゲーション信号（車両位置信号）に基づいて
選択された標準プログラムＢ１ないしＢ５のいずれかに
したがって、算出された各制御装置の制御ゲインを、表
４に示すように、一律に補正して、各制御装置の制御ゲ
インを算出する。

【０１７８】その後、集中制御ユニット５０は、こうし
て得られた各制御装置の制御ゲインが、前回のサイクル
と今回のサイクルとで、変化した否かを判定する。その
結果、ＹＥＳのときは、自動車１の走行状況が、急激に
変化することを防止するため、集中制御ユニット５０
は、制御ゲインが変化した制御装置のタイマーに記憶さ
れている制御時間Ｔに、時間Ｔ2 を加算する。

【０１７９】しかる後に、集中制御ユニット５０は、各
制御装置のタイマーに記憶された制御時間Ｔ経過後に、
制御ゲインが、今回算出された値に、徐々になるよう
に、制御実行信号を、各制御装置に出力する。これに対
して、フラグＮが２または３でないと判定されたとき
は、集中制御ユニット５０は、さらに、フラグＮが４か
否かを判定する。

【０１８０】その結果、ＹＥＳのときは、学習プログラ
ムＣ１ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７に基づく制御を
開始する。まず、集中制御ユニット５０は、さらに、フ
ラグＳが０か否かを判定する。その結果、ＹＥＳのとき
は、走行状況の変化により、あるいは、ドライバーが、
特定ドライバー以外のドライバーから、特定ドライバー
に変わったため、前回のサイクルと今回のサイクルと
で、使用されるプログラムが変化したと認められるの
で、自動車１の走行状況が、急激に変化することを防止
するため、集中制御ユニット５０は、各制御装置のタイ
マーに記憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ1 を加算す
る。

【０１８１】他方、フラグＳが０でないときは、集中制
御ユニット５０は、補正プログラムＥ１ないしＥ４に基
づき、ナビゲーション信号（車両位置信号）に基づき、
学習プログラムＣ１ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７に
したがって、算出された各制御装置の制御ゲインを、表
４に示すように、一律に補正して、各制御装置の制御ゲ
インを算出する。

【０１８２】その後、集中制御ユニット５０は、こうし
て得られた各制御装置の制御ゲインが、前回のサイクル
と今回のサイクルとで、変化した否かを判定する。その
結果、ＹＥＳのときは、自動車１の走行状況が、急激に
変化することを防止するため、集中制御ユニット５０
は、制御ゲインが変化した制御装置のタイマーに記憶さ
れている制御時間Ｔに、時間Ｔ2 を加算する。

【０１８３】しかる後に、集中制御ユニット５０は、各
制御装置のタイマーに記憶された制御時間Ｔ経過後に、
制御ゲインが、今回算出された値に、徐々になるよう
に、制御実行信号を、各制御装置に出力する。これに対
して、フラグＮが４でないと判定されたときは、走行す
べき単位区間の制御データが、未だ、ＲＡＭ５２には、
記憶されてはいないが、走行すべき単位区間からの直線
距離ｌが、所定距離ｌo 以内の近隣単位区間の制御デー
タは、ＲＡＭ５２に記憶されているので、集中制御ユニ
ット５０は、学習プログラムＣ１ないしＣ３およびＤ
１、Ｄ３ないしＤ６につき、この近隣単位区間の制御デ
ータに基づく制御を開始する。しかし、学習プログラム
Ｄ２およびＤ７の制御データは、それぞれ、ブレーキペ
ダル３１およびマニュアル・スィッチ３４の操作場所と
の関係で、学習がなされ、生成されるものであるから、
近隣単位区間の制御データに基づく制御を実行すること
は適当でなく、したがって、制御は実行しない。

【０１８４】まず、集中制御ユニット５０は、さらに、
フラグＳが０か否かを判定する。その結果、ＹＥＳのと
きは、走行状況の変化により、あるいは、ドライバー
が、特定ドライバー以外のドライバーから、特定ドライ
バーに変わったため、前回のサイクルと今回のサイクル
とで、使用されるプログラムが変化したと認められるの
で、自動車１の走行状況が、急激に変化することを防止
するため、集中制御ユニット５０は、各制御装置のタイ
マーに記憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ1 を加算す
る。

【０１８５】他方、フラグＳが０でないときは、集中制
御ユニット５０は、補正プログラムＥ１ないしＥ４に基
づき、ナビゲーション信号（車両位置信号）に基づき、
学習プログラムＣ１ないしＣ３およびＤ１、Ｄ３ないし
Ｄ６についての近隣単位区間の制御データを、表４に示
すように、一律に補正して、各制御装置の制御ゲインを
算出する。

【０１８６】その後、集中制御ユニット５０は、こうし
て得られた各制御装置の制御ゲインが、前回のサイクル
と今回のサイクルとで、変化した否かを判定する。その
結果、ＹＥＳのときは、自動車１の走行状況が、急激に
変化することを防止するため、集中制御ユニット５０
は、制御ゲインが変化した制御装置のタイマーに記憶さ
れている制御時間Ｔに、時間Ｔ2 を加算する。

【０１８７】しかる後に、集中制御ユニット５０は、各
制御装置のタイマーに記憶された制御時間Ｔ経過後に、
制御ゲインが、今回算出された値に、徐々になるよう
に、制御実行信号を、各制御装置に出力する。以上、本
実施形態によれば、ＲＡＭ５２には、都市部、市街地、
市外地、山道、高速道路などの地域毎に、その地域に合
致した制御ゲインに設定された設定プログラムＡ１ない
しＡ５、横加速度ＧＬが所定値ＧＬo より大きい走行状
態で、強制的に使用される設定プログラムＡ６、路面摩
擦係数の小さい道路を走行中に、強制的に使用される設
定プログラムＡ７、オーナードライバーやその家族など
の特定のドライバーが、自動車１を運転する場合に、そ
の操作の特徴を学習して、都市部、市街地、市外地、山
道、高速道路などの地域毎に、その地域および特定ドラ
イバーの操作に合致するように学習、変更された制御ゲ
インを有する標準プログラムＢ１ないしＢ５、自動車１
のオーナーの自宅あるいはディーラーの所在地から、所
定距離Ｌo 内の特定範囲内で、地形およびオーナードラ
イバーやその家族などの特定のドライバーの操作を学習
して、単位区間毎に、その単位区間および特定ドライバ
ーの操作に合致するように学習された制御ゲインを有す
る学習プログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ１ないしＤ
７、および、標準プログラムＢ１ないしＢ５および学習
プログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ１ないしＤ７を補
正する補正プログラムＥ１ないしＥ７を備えており、オ
ーナードライバーやその家族などの特定ドライバーが、
自動車１を、通勤などで、走行する頻度の高い特定地域
内で、運転するときは、地形およびオーナードライバー
やその家族などの特定のドライバーの操作を学習して、
単位区間毎に、その道路の地形および特定ドライバーの
操作に合致するように学習された制御ゲインを有する学
習プログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ１ないしＤ７
を、補正プログラムＥ１ないしＥ１およびＥ６によって
補正した制御ゲインにより、自動車１の走行特性が制御
されているから、特定ドライバーに、きわめて大きな満
足感を与えることができるとともに、走行安定性を向上
させることが可能になり、また、特定ドライバーが、特
定地域外を運転するときには、都市部、市街地、市外
地、山道、高速道路などの地域毎に、その地域および特
定ドライバーの操作に合致するように学習、変更された
制御ゲインを有する標準プログラムＢ１ないしＢ５を、
補正プログラムＥ１ないしＥ７によって補正した制御ゲ
インにより、自動車１の走行特性が制御されるから、大
きな満足感を与えることができ、さらに、オーナードラ
イバーやその家族などの特定ドライバー以外のドライバ
ーが、自動車１を運転するときは、都市部、市街地、市
外地、山道、高速道路などの地域毎に、その地域に合致
した制御ゲインに設定された設定プログラムＡ１ないし
Ａ５により、自動車１の走行特性が制御されるから、特
定ドライバー以外のドライバーが、自動車１を運転する
場合にも、従来に比して、大きな満足感を与えることが
可能になる。

【０１８８】また、特定ドライバー以外のドライバー
が、運転するときは、学習制御をおこなわないので、特
定ドライバーが運転したことにより、特定ドライバーの
操作に合致するように変更されたプログラムの制御ゲイ
ンが、好ましくない方向に、変更されることも防止する
ことが可能になる。さらには、横加速度ＧＬが所定値Ｇ
Ｌo 以上の走行状態では、強制的に、設定プログラムＡ
６が、路面摩擦係数の小さい道路を走行中には、強制的
に、設定プログラムＡ７が、それぞれ、選択され、使用
されるから、走行安定性を損なうことも、確実に防止す
ることができる。

【０１８９】特許請求の範囲において、各手段は、必ず
しも、物理的手段に限定されるものではなく、各手段の
機能が、ソフトウエアにより、実現される場合も、本発
明は包含し、さらに、１つの手段の機能が、２以上の物
理的手段により実現される場合も、また、２つの手段の
機能が、１つの物理的手段により、実現される場合も、
本発明は包含する。

【０１９０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の自動車の
制御ゲイン変更用サーバ、自動車の制御ゲイン変更方
法、及び、自動車の制御ゲイン変更用プログラムによれ
ば、ユーザの好みや居住環境、走り方等に合致した走行
特性を得ることが出来る。また、本発明によれば、複数
のユーザの学習データ又は環境データを共有することに
より、安全に且つ快適に走行を行なうことが出来る。

【０１９１】

【表１】

【０１９２】

【表２】

【０１９３】

【表３】

【０１９４】

【表４】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自動車の制御ゲイン変更用サーバが適
用される自動車の制御ゲイン変更システムを示す全体構
成図である。

【図２】本発明の実施形態が適用される学習制御自動車
のブロックダイアグラムである。

【図３】学習制御自動車の操作系、検出系および制御系
のブロックダイアグラムである。

【図４】マニュアル・スイッチが設けられたインスツル
メントパネルの略正面図である。

【図５】情報センタ契約の一例を示す図である。

【図６】ディスプレイ装置の画面の一例を示した図であ
る。

【図７】「走行支援／制御オーダメイド契約」を履行す
る場合のユーザと情報センタとの間で授受される情報の
内容を示した図である。

【図８】情報センタのデータベースに格納されるデータ
の内容を説明するための図である。

【図９】「渋滞＆流れ状況」及び「交通規制状況」がユ
ーザにより選択されたディスプレイ装置の画面を示す図
である。

【図１０】本実施形態による制御ゲインを生成するため
の第１の態様を示しフローチャートである。

【図１１】本実施形態による制御ゲインを生成するため
の第２態様を示しフローチャートである。

【図１２】本実施形態による制御ゲインを生成するため
の第３態様を示しフローチャートである。

【図１３】レンタカーを借りて旅行する場合の車両側と
情報センタとの種々の情報の交信の様子を示すフローチ
ャートである。

【図１４】画像データを要求するユーザの車両Ａと画像
データを提供するユーザの車両を車両Ｂと情報センタ
（サーバ）との間の授受される信号の内容を示すフロー
チャートである。

【図１５】図１５は、基本制御ルーチンを示すフローチ
ャートである。

【図１６】図１６は、ドライバー判定サブルーチンを示
すフローチャートである。

【図１７】図１７は、地域判定サブルーチンを示すフロ
ーチャートである。

【図１８】図１８は、プログラム選択サブルーチンの前
半部を示すフローチャートである。

【図１９】図１９は、プログラム選択サブルーチンの後
半部を示すフローチャートである。

【図２０】図２０は、学習制御サブルーチンの前半部を
示すフローチャートである。

【図２１】図２１は、学習制御サブルーチンの後半部を
示すフローチャートである。

【図２２】図２２は、学習プログラムＣ１のＡＣＳにお
ける上下加速度ＧＶと補正用データとの関係を示すマッ
プである。

【図２３】図２３は、学習プログラムＣ２のＡＣＳにお
ける横加速度ＧＬと補正用データとの関係を示すマップ
である。

【図２４】図２４は、制御実行サブルーチンの前半部を
示すフローチャートである。

【図２５】図２５は、制御実行サブルーチンの中盤部を
示すフローチャートである。

【図２６】図２６は、制御実行サブルーチンの後半部を
示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 自動車 ２ エンジン ３ エンジン制御装置 ４ ステアリングホィール ５ 前輪 ６ ギヤ比変更装置 ７ ギヤ比制御装置 ８ パワーステアリング装置 ９ パワーステアリング制御装置 １０ 後輪 １１ アクティブサスペンション装置 １２ アクティブサスペンション制御装置 １３ ブレーキ １４ アンチ・ロック・ブレーキング制御装置 １５ トラクション・コントロール装置 １６ 後輪操舵装置 １７ ４輪操舵制御装置 １８ 位置検出センサ １９ ディスプレイ装置 ２０ オートマチック・トランスミッション制御装置 ２１ トランスミッション装置 ３０ アクセルペダル ３１ ブレーキペダル ３２ クラッチペダル ３３ シフトレバー ３４ マニュアル・スィッチ ３５ 消去スィッチ ３６ インスツルメントパネル ３７ インディケータ ４０ 時計 ４１ 積算計 ４２ カレンダー ４３ 車速センサ ４４ ヨーレイトセンサ ４５ 加速度センサ ４６ 横加速度センサ ４７ 上下加速度センサ ４８ ドライバー識別手段 ５０ メイン・コンピュータユニット ５１ ＲＯＭ ５２ ＲＡＭ ５３ 位置算出用コンピュータユニット １００ 自動車の制御ゲイン変更システム １０２ 情報センタ（サーバ） １０４ ネットワーク １０６ ユーザ（会員） １１０ 自宅のパソコン １１６ カーメーカ １１８ カーディーラ １２０ レンタカー業者 １２２ 交通情報センタ １２４ ウエブカメラ １２６ 送受信装置 １３０ 第１データベース １３２ 第２データベース １３４ 第３データベース １４０ 自動車の現在位置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｋ 41/00 Ｂ６０Ｋ 41/00 ３０１Ｈ 41/28 41/28 Ｂ６０Ｒ 16/02 ６６０ Ｂ６０Ｒ 16/02 ６６０Ｃ ６６０Ｕ Ｆ０２Ｄ 29/02 Ｆ０２Ｄ 29/02 Ｌ Ｇ０１Ｃ 21/00 Ｇ０１Ｃ 21/00 Ａ Ｇ０５Ｂ 13/02 Ｇ０５Ｂ 13/02 Ｌ Ｇ０６Ｆ 17/60 １２４ Ｇ０６Ｆ 17/60 １２４ (72)発明者 大村 博志 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 平林 繁文 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB12 AB13 AC02 AC14 AC16 3D041 AA48 AA49 AA51 AA61 AB01 AC01 AC14 AC26 AD01 AD30 AD41 AD50 AE01 AE30 AE41 AF01 3G093 AA01 AA04 BA14 EB03 EB04 5H004 GA26 GB12 HA03 HA07 HA08 HA16 KC39 KC54 KD61 LA15 MA38 MA52 5H180 AA03 BB04 FF12 FF14 FF22 FF27

Claims (21)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ユーザが自己の自動車以外の他の自動車
   を操作する場合の自動車の制御ゲイン変更用サーバであ
   って、 複数のユーザが自己の自動車を操作することにより得ら
   れた学習データを受信する学習データ受信手段と、 これらの受信した学習データを蓄積する学習データ蓄積
   手段と、 特定のユーザが自己の自動車以外の他の自動車を操作す
   る場合、その他の自動車に対して、所定の学習データを
   提供してその他の自動車の制御ゲインを変更できるよう
   にする学習データ提供手段と、 を有することを特徴とする自動車の制御ゲイン変更用サ
   ーバ。
2. 【請求項２】 更に、レンタカー予約システムを備え、
   上記他の自動車がレンタカーである請求項１記載の自動
   車の制御ゲイン変更用サーバ。
3. 【請求項３】 更に、上記他の自動車がレンタカーを除
   くユーザ以外の人の自動車である場合、上記ユーザがそ
   の人の自動車を使用する了解を得ていることを確認する
   確認手段を有する請求項１記載の自動車の制御ゲイン変
   更用サーバ。
4. 【請求項４】 上記学習データ提供手段は、上記特定の
   ユーザの学習データが蓄積されている場合には、上記所
   定の学習データとして特定ユーザの学習データを提供す
   る請求項１乃至３に記載の自動車の制御ゲイン変更用サ
   ーバ。
5. 【請求項５】 上記学習データ提供手段は、上記特定の
   ユーザの学習データが蓄積されていない場合には、上記
   所定の学習データとして他のユーザの学習データを提供
   する請求項１乃至３に記載の自動車の制御ゲイン変更用
   サーバ。
6. 【請求項６】 上記学習データ提供手段により提供され
   る他のユーザの学習データは、複数のユーザの学習デー
   タを所定の特性毎に平均化した平均学習データである請
   求項５記載の自動車の制御ゲイン変更用サーバ。
7. 【請求項７】 上記学習データ提供手段により提供され
   る上記所定の学習データは、受信した学習データを安全
   側に所定値だけ補正したものである請求項１乃至６の何
   れか１項に記載の自動車の制御ゲイン変更用サーバ。
8. 【請求項８】 上記学習データ提供手段は、ユーザの自
   己の自動車と他の自動車の車種が異なる場合には、上記
   所定の学習データとしてこの車種間の相違に基づいて補
   正された学習データを提供するようになっている請求項
   １乃至７の何れか１項に記載の自動車の制御ゲイン変更
   用サーバ。
9. 【請求項９】 上記学習データ受信手段は、ユーザが他
   の自動車を操作することにより得られた学習データは受
   信しないようになっている請求項１乃至８の何れか１項
   に記載の自動車の制御ゲイン変更用サーバ。
10. 【請求項１０】 更に、他の自動車を含む複数のユーザ
    の自動車が特定の地域を走行したことにより得られた環
    境データを受信する環境データ受信手段を有する請求項
    １乃至９の何れか１項に記載の自動車の制御ゲイン変更
    用サーバ。
11. 【請求項１１】 ユーザが自己の自動車以外の他の自動
    車を操作する場合にサーバにより自動車の制御ゲインを
    変更する方法であって、 複数のユーザが自己の自動車を操作することにより得ら
    れた学習データを受信する学習データ受信工程と、 これらの受信した学習データを蓄積する学習データ蓄積
    工程と、 特定のユーザが自己の自動車以外の他の自動車を操作す
    る場合、その他の自動車に対して、所定の学習データを
    提供してその他の自動車の制御ゲインを変更できるよう
    にする学習データ提供工程と、 を有することを特徴とする自動車の制御ゲイン変更方
    法。
12. 【請求項１２】 上記サーバは、レンタカー予約システ
    ムを備え、上記他の自動車がレンタカーである請求項１
    １記載の自動車の制御ゲイン変更方法。
13. 【請求項１３】 更に、上記他の自動車がレンタカーを
    除くユーザ以外の人の自動車である場合、上記ユーザが
    その人の自動車を使用する了解を得ていることを確認す
    る確認工程を有する請求項１１記載の自動車の制御ゲイ
    ン変更方法。
14. 【請求項１４】 ユーザが自己の自動車以外の他の自動
    車を操作する場合に自動車の制御ゲインを変更するサー
    バのコンピュータのための自動車の制御ゲイン変更用プ
    ログラムであって、複数のユーザが自己の自動車を操作
    することにより得られた学習データを受信させ、これら
    の受信した学習データを蓄積させ、特定のユーザが自己
    の自動車以外の他の自動車を操作する場合、その他の自
    動車に対して、所定の学習データを提供してその他の自
    動車の制御ゲインを変更できるようにさせるように、上
    記サーバのコンピュータを制御するための自動車の制御
    ゲイン変更用プログラム。
15. 【請求項１５】 ユーザが特定の自動車から他の自動車
    を購入して乗り換える場合の自動車の制御ゲイン変更用
    サーバであって、 ユーザが特定の自動車を操作することにより得られた制
    御ゲインに関する学習データを受信する学習データ受信
    手段と、 この受信した学習データを蓄積する学習データ蓄積手段
    と、 ユーザが特定の自動車から他の自動車を購入して乗り換
    える場合、その他の自動車に対して、上記蓄積された学
    習データに基づく所定の学習データを提供して他の自動
    車の制御ゲインを変更できるようにする学習データ提供
    手段と、 を有することを特徴とする自動車の制御ゲイン変更用サ
    ーバ。
16. 【請求項１６】 上記学習データ提供手段は、上記他の
    自動車を扱うカーメーカ又はカーディーラに上記所定の
    学習データを提供し、カーメーカ又はカーディーラが所
    定の学習データを他の自動車に格納するようになってい
    る請求項１５記載の自動車の制御ゲイン変更用サーバ。
17. 【請求項１７】 上記学習データ提供手段により提供さ
    れる上記所定の学習データは、上記受信した学習データ
    を安全側に所定値だけ補正したものである請求項１５又
    は請求項１６に記載の自動車の制御ゲイン変更用サー
    バ。
18. 【請求項１８】 上記学習データ提供手段により提供さ
    れる上記所定の学習データは、ユーザの特定の自動車と
    他の自動車の車種が異なる場合には、この車種間の相違
    に基づいて補正された学習データである請求項１５至１
    ７の何れか１項に記載の自動車の制御ゲイン変更用サー
    バ。
19. 【請求項１９】 上記学習データ蓄積手段は、上記補正
    された学習データも蓄積するようになっている請求項１
    ７又は請求項１８に記載の自動車の制御ゲイン変更用サ
    ーバ。
20. 【請求項２０】 ユーザが特定の自動車から他の自動車
    を購入して乗り換える場合にサーバにより自動車の制御
    ゲインを変更する方法であって、 ユーザが特定の自動車を操作することにより得られた制
    御ゲインに関する学習データを受信する学習データ受信
    工程と、 この受信した学習データを蓄積する学習データ蓄積工程
    と、 ユーザが特定の自動車から他の自動車を購入して乗り換
    える場合、その他の自動車に対して、上記蓄積された学
    習データに基づく所定の学習データを提供して他の自動
    車の制御ゲインを変更できるようにする学習データ提供
    工程と、 を有することを特徴とする自動車の制御ゲイン変更方
    法。
21. 【請求項２１】 ユーザが特定の自動車から他の自動車
    を購入して乗り換える場合に自動車の制御ゲインを変更
    するサーバのコンピュータのための自動車の制御ゲイン
    変更用プログラムであって、ユーザが特定の自動車を操
    作することにより得られた制御ゲインに関する学習デー
    タを受信させ、この受信した学習データを蓄積させ、ユ
    ーザが特定の自動車から他の自動車を購入して乗り換え
    る場合、その他の自動車に対して、上記蓄積された学習
    データに基づく所定の学習データを提供して他の自動車
    の制御ゲインを変更できるようにさせるように、上記サ
    ーバのコンピュータを制御するための自動車の制御ゲイ
    ン変更用プログラム。