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JP2002332882A - 車両の旋回速度の調整方法及び装置 - Google Patents

車両の旋回速度の調整方法及び装置

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JP2002332882A
JP2002332882A JP2002109766A JP2002109766A JP2002332882A JP 2002332882 A JP2002332882 A JP 2002332882A JP 2002109766 A JP2002109766 A JP 2002109766A JP 2002109766 A JP2002109766 A JP 2002109766A JP 2002332882 A JP2002332882 A JP 2002332882A
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JP
Japan
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vehicle
speed
sideslip angle
threshold
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JP2002109766A
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Thomas Reich
トーマス・ライヒ
Georg Schmidt
ゲオルグ・シユミツト
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ZF CV Systems Hannover GmbH
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Wabco GmbH
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両がカーブを安定に最大牽引力で通ること
ができる車両旋回速度を調整する簡単でかつ効果的で実
際に適した方法及び装置を提示する。 【構成】 車両の横加速度及び速度に加えて、ヨーイン
グ角速度が求められる。これらの量から横滑り角が求め
られて、閾値と比較される。横滑り角がこの閾値を上回
ると、車両の目標速度が、横滑り角に比例して現在の実
際速度から減少される。横滑り角が閾値を下回ると、速
度が再び自由にされ、即ち目標速度が速度の実際値へも
たらされる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、請求項１の上位概
念に記載の車両の旋回速度の調整方法、及びこの方法を
実施するための装置に関する。
【０００２】車両が低い摩擦係数の所を通ると、カーブ
の通行又は回避操作のためのかじ取り操作の際、後車軸
のコース逸脱のように車両が不安定になることがある。
なぜならば、安定な旋回挙動を保証するには、車輪のと
ころにおける横力が小さすぎるからである。適当な調整
介入により、このオーバステア挙動を補償せねばならな
い。
【０００３】
【従来の技術】ドイツ連邦共和国特許第１９９０７６３
３号明細書により、特にカーブ走行の際、車両の縦方向
に向く車両軸線の周りに車両が転覆するのを回避するた
め、車両を安定化する方法及び装置が公知である。この
ため車両の横運動を記述する量が求められる。この量
は、少なくとも１つの特性値特にこの量の閾値と比較さ
れる。車両の横運動を記述する量が特性値より大きい
か、又は特性値に等しいと、車両の速度が、少なくとも
１つの車輪の制動機介入によるか、又は機関により発生
されるトルクを減少する機関介入によるか、又はリター
ダ介入により、所定の旋回速度限界値に減少されるか、
又は所定の旋回速度限界値に保持される。横運動を記述
する量として、横加速度を記述する量が使用され、この
量は車両速度及びかじ取り角に関係して求められる。旋
回速度を精確に求めるために、摩擦係数を知ることが必
要である。不均一な摩擦係数が存在すると、各車輪につ
いて摩擦係数を求めねばならない。更に車輪がその方向
制御をまったく又は一部失う旋回速度限界値は、駆動滑
り及び制動滑りにも関係している。これらのパラメータ
は、公知の方法及び公知の装置では考慮されていないの
で、この方法及び装置は、条件付きでのみ実際に役に立
つ。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、車両
が最大牽引力でカーブを通ることができる車両旋回速度
の簡単かつ効果的で実際に適した方法、及びこの方法を
実施する装置を提示することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この課題は、請求項１に
よる方法によって解決される。この方法を実施する装置
は請求項８に示されている。
【０００６】本発明の有利で目的にかなった展開は従属
請求項に示されている。
【０００７】本発明による方法は、横滑り角に応じた機
関調整により、横滑り角に比例して車両の目標速度を調
整することによって、最適な車両旋回速度を調整する簡
単かつ効果的で実際に適した可能性を与える。
【０００８】添付のブロツクダイヤグラムにより本発明
を以下に説明する。
【０００９】
【実施例】図示しないセンサにより、横加速度ａｑ，ヨ
ーイング角速度ω及び実際速度ｖＦが検出される。横加
速度ａｑ及びヨーイング角速度ωから、次式によりその
つどの横滑り角βが求められる。 横滑り角βは車両縦軸線と運動方向との間の角である。
【００１０】計算された現在の横滑り角βは、閾値回路
２において所定の横滑り角閾値βｓと比較される。横滑
り角が所定の閾値を上回ると、横滑り角はスイツチ回路
４において定数ｋで重み付けされ、車両の目標速度ｖｓ
用補正値として加算個所６へ供給される。目標速度ｖｓ
は、加算個所６へ同様に供給される現在の車両実際速度
ｖＦから得られる。横滑り角が横滑り角閾値を超過して
いると、目標速度ｖｓは、横滑り角βに比例して補正値
により減少される。こうして減少されて現在の実際速度
から誘導される車両目標速度ｖｓは、第２の加算個所８
へ、車両実際速度ｖＦと共に供給される。加算個所８に
おいて得られる調整偏差（目標値−実際値偏差）はＰＤ
調整器１０へ供給され、この調整器１０が機関操作に介
入し、特に機関トルクを変化して、車両の実際速度を目
標速度に調整する。
【００１１】横滑り角βが規定された横滑り角閾値を下
回ると、補正値は零になり、調整介入がもはや存在しな
いため、加算個所８及びＰＤ調整器１０を介して機関ト
ルクが再び自由にされることによって、目標速度が車両
実際速度ｖＦへもたらされる。運転者は、再び絞り弁を
開くことができる。その際機関トルクが直ちに最大値へ
跳躍しないようにするため、機関トルクは勾配をもって
自由にされる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を説明するためのブロツクダイヤグラム
である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ゲオルグ・シユミツト ドイツ連邦共和国ヴエーデル・ピネンベル ゲル・シユトラーセ99 Ｆターム(参考） 3G093 AA01 BA01 BA07 CB09 DB00 DB05 EA02 FA08

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両の横加速度ａｑ及び実際速度ｖＦを
    求めて車両の旋回速度を調整する方法において、 ヨーイング角速度ωを求め、 横加速度ａｑ，ヨーイング角速度ω及び車両実際速度ｖ
    Ｆから横滑り角βを求め、 横滑り角βを所定の横滑り角閾値βｓと比較し、 横滑り角が横滑り角閾値から外れていると調整介入を行
    うことを特徴とする、車両の旋回速度の調整方法。
  2. 【請求項２】 横滑り角βが横滑り角閾値βｓを上回る
    と、調整介入により、車両の実際速度ｖＦから始まって
    車両の目標速度を減少することを特徴とする、請求項１
    に記載の方法。
  3. 【請求項３】 横滑り角βに比例して目標速度ｖｓを減
    少することを特徴とする、請求項２に記載の方法。
  4. 【請求項４】 機関介入により調整介入を行うことを特
    徴とする、請求項４に記載の方法。
  5. 【請求項５】 機関介入として、機関トルクの調整を意
    図することを特徴とする、請求項１〜３の１つに記載の
    方法。
  6. 【請求項６】 横滑り角閾値βｓを下回ると、機関介入
    を終了し、機関トルクを再び自由にすることによって、
    車両の目標速度ｖｓを再び車両実際速度ｖＦへ導くこと
    を特徴とする、請求項１〜５の１つに記載の方法。
  7. 【請求項７】 勾配をもって機関トルクを自由にするこ
    とを特徴とする、請求項６に記載の方法。
  8. 【請求項８】 車両の速度及び横加速度を求めるセンサ
    を持つ車両の旋回速度の調整装置において、 ヨーイング角速度用センサ、 横加速度ａｑ，ヨーイング角速度ω及び車両実際速度ｖ
    Ｆから横滑り角βを計算する計算装置、 横滑り角βを横滑り角閾値βｓと比較する閾値回路
    （２）、 閾値回路（２）の後に接続されて、求められた横滑り角
    βに比例する補正値ｋを求める重み付け回路（４）、 車両実際速度ｖＦから車両目標速度ｖｓを補正値ｋだけ
    減少させる第１の加算個所（６）、 調整偏差値を求めるため車両実際速度ｖＦを目標速度ｖ
    ｓと比較する第２の加算個所（８）及び調整偏差値に応
    じて機関トルクを調整するＰＤ調整器（１０）を有する
    ことを特徴とする、車両の旋回速度の調整装置。
JP2002109766A 2001-03-14 2002-03-08 車両の旋回速度の調整方法及び装置 Pending JP2002332882A (ja)

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