JP2002307773A

JP2002307773A - プリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタ

Info

Publication number: JP2002307773A
Application number: JP2001111717A
Authority: JP
Inventors: Hitoshi Igarashi; 人志五十嵐; Masahiro Isono; 野正博磯
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2001-04-10
Filing date: 2001-04-10
Publication date: 2002-10-23

Abstract

(57)【要約】【課題】印刷紙等の印刷対象物の厚さや表面形状に拘
わらず、目標滴下位置へのインク滴下を常に確実に実行
可能とし、高品質印刷を実現するプリンタ制御装置及び
プリンタ制御方法並びにプリンタを提供する。【解決手段】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリ
ンタ制御方法は、キャリッジの駆動速度Ｖ及びインク吐
出速度ＶSに応じて、上記キャリッジに搭載されている
印刷ヘッドのインク吐出ノズルの中心軸が鉛直方向から
所定角度θだけキャリッジ進行方向に傾斜するように、
上記印刷ヘッドを傾斜させるものである。本発明に係る
プリンタは、かかる機能を有する印刷ヘッド傾斜機構を
備えているものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はプリンタ制御装置及
びプリンタ制御方法並びにプリンタに係り、特に、印刷
紙等の印刷対象物の厚さや表面形状に拘わらず、目標滴
下位置へのインク滴下を常に確実に実行可能とし、高品
質印刷を実現するプリンタ制御装置及びプリンタ制御方
法並びにプリンタに関する。また、そのプリンタ制御方
法を実行するコンピュータプログラムを記録した記録媒
体に関する。

【０００２】

【従来の技術】印刷紙の紙送り方向に直交する水平方向
にキャリッジを往復駆動し、キャリッジに搭載された印
刷ヘッドのノズルからインク滴を吐出して、印刷紙面上
に滴下することにより印刷を行うインクジェットプリン
タにおいては、キャリッジの往路方向駆動の際にのみイ
ンク滴下を行う単方向印刷（uni-d printing：unidirec
tional printing）の他、キャリッジの往路方向駆動の
際のみならず復路方向駆動の際にもインク滴下を行う双
方向印刷（bi-d：bidirectional printing）が広く採用
されるようになってきている。

【０００３】双方向印刷は、単方向印刷の２倍の効率で
印刷を実行することができるため、印刷のスループット
を２倍に向上させることができる。

【０００４】図１４は、キャリッジが静止していると仮
定した場合における印刷ヘッドからのインク吐出及び印
刷紙面上へのインク滴下の様子を模式的に示した説明図
である。

【０００５】印刷ヘッド９を搭載したキャリッジ（図示
せず）が静止した状態でノズルＮからインク滴をインク
吐出速度ＶSで吐出したとすると、そのインク滴は、図
１４に示すように、鉛直方向に落下し、ノズルＮの真下
の印刷紙表面５０Ｓ上の目標滴下位置ＰTに滴下され
る。

【０００６】しかし、実際の印刷動作の際には、キャリ
ッジが往路方向又は復路方向に定速度駆動されている状
態で印刷ヘッド９のノズルＮからインク滴が吐出される
ので、インク滴には慣性力が働く。従って、ノズルＮか
らインク滴を鉛直方向に吐出しても、実際には、インク
滴がノズルＮの真下の印刷紙表面５０Ｓ上の目標滴下位
置ＰTに滴下されることはない。

【０００７】図１５は、キャリッジが往路方向及び復路
方向に駆動されている場合における印刷ヘッドからのイ
ンク吐出及び印刷紙面上へのインク滴下の様子を模式的
に示した説明図である。

【０００８】ここでは、印刷ヘッド９を搭載したキャリ
ッジが、往路方向駆動速度ＶF、復路方向駆動速度ＶBに
より往路方向、復路方向へそれぞれ駆動されるものとす
る。尚、通常のインクジェットプリンタにおいては、往
路方向駆動速度ＶFの絶対値と復路方向駆動速度ＶBの絶
対値とは等しい。

【０００９】先ず、キャリッジの往路方向駆動の際にイ
ンク滴がノズルＮから吐出された場合について考察す
る。この場合、ノズルＮから鉛直方向にインク吐出速度
ＶSで吐出されたインク滴には往路方向の慣性力が働
き、インク滴は水平方向速度成分ＶFをも有することに
なる。従って、インク滴の速度は、鉛直方向成分のイン
ク吐出速度ＶSと水平方向成分の往路方向速度ＶFとの合
成速度ＶCF（＝（ＶS^２＋ＶF^２）^１／２）となる。合成
速度ＶCFの方向は、図１５に示す通りである。

【００１０】従って、ノズルＮが目標滴下位置ＰTの真
上に位置した瞬間にノズルＮからインク滴を吐出したの
では、そのインク滴は目標滴下位置ＰTから往路方向に
距離Ｌ１だけずれた位置に滴下されることになる。

【００１１】一方、キャリッジの復路方向駆動の際にイ
ンク滴がノズルＮから吐出された場合は、ノズルＮから
鉛直方向にインク吐出速度ＶSで吐出されたインク滴に
は復路方向の慣性力が働き、インク滴は水平方向速度成
分ＶBをも有することになる。従って、インク滴の速度
は、鉛直方向成分のインク吐出速度ＶSと水平方向成分
の復路方向速度ＶBとの合成速度ＶCB（＝（ＶS^２＋ＶB
^２）^１／２）となる。合成速度ＶCBの方向は、図１５に
示す通りである。

【００１２】従って、ノズルＮが目標滴下位置ＰTの真
上に位置した瞬間にノズルＮからインク滴を吐出したの
では、そのインク滴は目標滴下位置ＰTから復路方向に
距離Ｌ２だけずれた位置に滴下されることになる。尚、
往路方向駆動速度ＶFの絶対値と復路方向駆動速度ＶBの
絶対値とが等しい場合には、距離Ｌ１と距離Ｌ２とは等
しくなる。

【００１３】結果として、キャリッジの駆動速度を考慮
せずにインク滴を吐出した場合、キャリッジの往路方向
駆動の際に吐出されたインク滴と復路方向駆動の際に吐
出されたインク滴とは、目標滴下位置ＰTを中心として
距離Ｌ１＋Ｌ２だけ離隔した位置に滴下されることにな
る。

【００１４】かかるインク滴下位置のずれは、印刷品質
の低下を招くため、特に双方向印刷の際には、キャリッ
ジの駆動速度を考慮してインク滴の吐出タイミングを制
御する必要がある。

【００１５】図１６は、キャリッジの往路方向駆動速度
及び復路方向駆動速度を考慮してインク滴の吐出タイミ
ングを制御した場合における印刷ヘッドからのインク吐
出及び印刷紙面上へのインク滴下の様子を模式的に示し
た説明図である。

【００１６】図１５を参照して説明したように、キャリ
ッジの往路方向駆動の際に、キャリッジの往路方向駆動
速度ＶFを考慮せずに、ノズルＮが目標滴下位置ＰTの真
上に位置した瞬間にインク滴を吐出すると、インク滴は
目標滴下位置ＰTから往路方向に距離Ｌ１だけずれて滴
下されることになる。また、キャリッジの復路方向駆動
の際に、キャリッジの復路方向駆動速度ＶBを考慮せず
に、ノズルＮが目標滴下位置ＰTの真上に位置した瞬間
にインク滴を吐出すると、インク滴は目標滴下位置ＰT
から復路方向に距離Ｌ２だけずれて滴下されることにな
る。

【００１７】そこで、図１６に示すように、キャリッジ
の往路方向駆動の際には、ノズルＮから印刷紙表面５０
Ｓ上に下ろした垂線の足が往路方向において距離Ｌ１だ
け目標滴下位置ＰTから手前に位置した瞬間にインク滴
を吐出し、キャリッジの復路方向駆動の際には、上記垂
線の足が復路方向において距離Ｌ２だけ目標滴下位置Ｐ
Tから手前に位置した瞬間にインク滴を吐出するよう
に、インク滴の吐出タイミングを制御すれば、インク滴
は、目標滴下位置ＰTに正確に滴下されることになる。

【００１８】これが、双方向印刷を採用するプリンタ制
御装置及びプリンタ制御方法において従来より行われて
いるインク滴の吐出タイミング制御、いわゆるｂｉ−ｄ
補正制御である。

【００１９】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来のプ
リンタ制御装置及びプリンタ制御方法、即ち、ｂｉ−ｄ
補正制御においては、印刷紙の厚さが所定値以下である
こと、又は、印刷ヘッドのノズルと印刷紙表面との距離
が所定範囲内であることを前提としている。

【００２０】そのため、印刷対象物を所定値以下の厚さ
の印刷紙に限らず、通常の印刷紙より相当厚い厚紙やＣ
Ｄ−Ｒ（ＣＤ−Recordable）のラベル等に拡大すること
を考えると、従来のプリンタ制御装置及びプリンタ制御
方法には、以下のような問題点があった。

【００２１】図１７は、ｂｉ−ｄ補正制御の下で印刷紙
の厚さが変更された場合における印刷ヘッドからのイン
ク吐出及び印刷紙面上へのインク滴下の様子を模式的に
示した説明図である。

【００２２】通常のプリンタにおいては、キャリッジの
往路方向駆動速度ＶF及び復路方向駆動速度ＶBは一定で
あるため、印刷紙の厚さが所定値以下であること、又
は、印刷ヘッドのノズルと印刷紙表面との距離が所定範
囲内であることを前提として、キャリッジの往路方向駆
動の際におけるインク吐出タイミング、復路方向駆動の
際におけるインク吐出タイミングは、それぞれ一定のタ
イミングに定められる。

【００２３】ところが、例えば、図１７に示すように、
想定された印刷紙の厚さの上限値より厚さＤだけ厚い印
刷紙が使用されたとすると、印刷ヘッドのノズルと印刷
紙表面との距離も印刷紙の厚さ増加分Ｄだけ短くなる。

【００２４】従って、目標滴下位置ＰTが想定された印
刷紙面上に存在していることを前提とするｂｉ−ｄ補正
制御の下では、キャリッジの往路方向駆動の際には、往
路方向において目標滴下位置ＰTより距離Ｌ３だけ手前
の滴下位置ＰFにインク滴が滴下され、キャリッジの復
路方向駆動の際には、復路方向において目標滴下位置Ｐ
Tより距離Ｌ４だけ手前の滴下位置ＰBにインク滴が滴下
されてしまう。

【００２５】その結果、キャリッジの往路方向駆動の際
に滴下されたインク滴と復路方向駆動の際に滴下された
インク滴とは、距離Ｌ３＋Ｌ４だけずれることになり、
印刷品質の大幅な低下を招く。

【００２６】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
で、その目的は、印刷紙等の印刷対象物の厚さや表面形
状に拘わらず、目標滴下位置へのインク滴下を常に確実
に実行可能とし、高品質印刷を実現するプリンタ制御装
置及びプリンタ制御方法並びにプリンタを提供すること
である。

【００２７】

【課題を解決するための手段】本発明に係るプリンタ制
御装置及びプリンタ制御方法によれば、キャリッジの駆
動速度Ｖ及びインク吐出速度ＶSに応じて、上記キャリ
ッジに搭載されている印刷ヘッドのインク吐出ノズルの
中心軸が鉛直方向から所定角度θだけキャリッジ進行方
向に傾斜するように、上記印刷ヘッドを傾斜させること
を特徴とする。

【００２８】換言すると、本発明に係るプリンタ制御装
置及びプリンタ制御方法によれば、キャリッジの駆動速
度Ｖ及びインク吐出速度ＶSに応じて、インク滴下方向
が鉛直方向下向きとなるように、上記キャリッジに搭載
されている印刷ヘッドを所定角度θだけ傾斜させること
を特徴とする。

【００２９】また、本発明に係るプリンタによれば、キ
ャリッジの駆動速度Ｖ及びインク吐出速度ＶSに応じ
て、上記キャリッジに搭載されている印刷ヘッドのイン
ク吐出ノズルの中心軸が鉛直方向から所定角度θだけキ
ャリッジ進行方向に傾斜するように、上記印刷ヘッドを
傾斜させる印刷ヘッド傾斜機構を備えていることを特徴
とする。

【００３０】換言すると、本発明に係るプリンタによれ
ば、キャリッジの駆動速度Ｖ及びインク吐出速度ＶSに
応じて、インク滴下方向が鉛直方向下向きとなるよう
に、上記キャリッジに搭載されている印刷ヘッドを所定
角度θだけ傾斜させる印刷ヘッド傾斜機構を備えている
ことを特徴とする。

【００３１】上記各構成により、印刷紙の厚さや表面形
状に拘わらず、インク滴は、常に印刷紙表面上の目標滴
下位置へ確実に滴下されるので、使用可能な印刷対象物
の厚さ及び表面形状の制限が大幅に緩和され、かつ、そ
れらの印刷対象物において高品質印刷を実現することが
できる。

【００３２】上記所定角度θは、等式ＶSsinθ＝Ｖが成
立する角度であるものとするとよい。

【００３３】上記所定角度θは、キャリッジの往路方向
駆動の際と復路方向駆動の際とにおいて同一の大きさで
あるものとするとよい。又は、上記所定角度θは、キャ
リッジの往路方向駆動の際と復路方向駆動の際とにおい
て異なる大きさであるものとしてもよい。

【００３４】上記印刷ヘッドに複数のインク吐出ノズル
が設けられて複数種類のインクが吐出されるようになっ
ており、かつ、インクの種類ごとに上記インク吐出速度
が異なる場合、印刷品質に与える影響が大きい種類のイ
ンクの上記吐出速度を基準として、上記所定角度が設定
されるものとするとよい。

【００３５】プリンタは、双方向印刷を行うプリンタで
あるものとするとよい。但し、単方向印刷を行うプリン
タであるものとしてもよい。

【００３６】本発明に係るコンピュータプログラムの記
録媒体によれば、上記本発明に係るプリンタ制御方法を
コンピュータシステムにおいて実行するコンピュータプ
ログラムが記録されたことを特徴とする。

【００３７】

【発明の実施の形態】最初に、本発明に係るプリンタ制
御装置及びプリンタ制御方法の適用対象であるインクジ
ェットプリンタの概略構成及び制御方法について説明す
る。

【００３８】図８は、インクジェットプリンタの概略構
成を示したブロック図である。

【００３９】図８に示したインクジェットプリンタは、
紙送りを行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともい
う。）１と、紙送りモータ１を駆動する紙送りモータド
ライバ２と、印刷紙５０にインクを吐出するヘッド９が
固定され、印刷紙５０に対し平行方向かつ紙送り方向に
対し垂直方向に駆動されるキャリッジ３と、キャリッジ
３を駆動するキャリッジモータ（以下、ＣＲモータとも
いう。）４と、キャリッジモータ４を駆動するＣＲモー
タドライバ５と、ＣＲモータドライバ５に直流電流指令
値を払い出すＤＣユニット６と、ヘッド９の目詰まり防
止のためのインクの吸い出しを制御するポンプモータ７
と、ポンプモータ７を駆動するポンプモータドライバ８
と、ヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ１０と、キ
ャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ１１と、所
定の間隔にスリットが形成されたリニア式エンコーダ１
１用符号板１２と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコ
ーダ１３と、印刷処理されている紙の終端位置を検出す
る紙検出センサ１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰ
Ｕ１６と、ＣＰＵ１６に対して周期的に割込み信号を発
生するタイマＩＣ１７と、ホストコンピュータ１８との
間でデータの送受信を行うインタフェース部（以下、Ｉ
Ｆともいう。）１９と、ホストコンピュータ１８からＩ
Ｆ１９を介して送られてくる印字情報に基づいて印字解
像度やヘッド９の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０
と、ＡＳＩＣ２０及びＣＰＵ１６の作業領域やプログラ
ム格納領域として用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２
及びＥＥＰＲＯＭ２３と、印刷紙５０を支持するプラテ
ン２５と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷紙５０
を搬送する搬送ローラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に
取付けられたプーリ３０と、プーリ３０によって駆動さ
れるタイミングベルト３１とから構成されている。

【００４０】ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られ
てくる制御指令、エンコーダ１１，１３の出力に基づい
て紙送りモータドライバ２及びＣＲモータドライバ５を
駆動制御する。また、紙送りモータ１及びＣＲモータ４
はいずれもＤＣモータで構成されている。

【００４１】図９は、インクジェットプリンタのキャリ
ッジ３周辺の構成を示した斜視図である。

【００４２】図９に示すように、キャリッジ３は、タイ
ミングベルト３１によりプーリ３０を介してキャリッジ
モータ４に接続され、ガイド部材３２に案内されてプラ
テン２５に平行に移動するように駆動される。キャリッ
ジ３の印刷紙に対向する面には、ブラックインクを吐出
するノズル列及びカラーインクを吐出するノズル列を有
する記録ヘッド９が設けられ、各ノズルはインクカート
リッジ３４からインクの供給を受けて印刷紙にインク滴
を吐出して文字や画像を印刷する。

【００４３】また、キャリッジ３の非印字領域には、非
印字時に記録ヘッド９のノズル開口を封止するためのキ
ャッピング装置３５と、図８に示したポンプモータ７を
有するポンプユニット３６とが設けられている。キャリ
ッジ３が印字領域から非印字領域に移動すると、図示し
ないレバーにキャリッジ３が当接して、キャッピング装
置３５が上方に移動し、ヘッド９を封止する。

【００４４】ヘッド９のノズル開口列に目詰まりが生じ
た場合や、カートリッジ３４の交換等を行ってヘッド９
から強制的にインクを吐出する場合は、ヘッド９を封止
した状態でポンプユニット３６を作動させ、ポンプユニ
ット３６からの負圧により、ノズル開口列からインクを
吸い出す。これにより、ノズル開口列の近傍に付着して
いる塵埃や紙粉が洗浄され、さらにはヘッド９内の気泡
がインクとともにキャップ３７に排出される。

【００４５】図１０は、キャリッジ３に取付けられたリ
ニア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説明図で
ある。

【００４６】図１０に示したエンコーダ１１は、発光ダ
イオード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処
理部１１ｃとを備えている。検出処理部１１ｃは、複数
（４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理回路１
１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆA，１１ｆBとを有し
ている。

【００４７】発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介し
て電圧ＶCCが印加されると、発光ダイオード１１ａから
光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂによ
り平行光に集光されて符号板１２を通過する。符号板１
２には、所定の間隔（例えば１／１８０インチ（１イン
チ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられている。

【００４８】符号板１２を通過した平行光は、図示しな
い固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入
射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード
１１ｄから出力される電気信号は信号処理回路１１ｅに
おいて信号処理され、信号処理回路１１ｅから出力され
る信号はコンパレータ１１ｆA，１１ｆBにおいて比較さ
れ、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ
１１ｆA，１１ｆBから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ，Ｅ
ＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。

【００４９】図１１は、ＣＲモータ正転時及び逆転時に
おけるエンコーダ１１の２つの出力信号の波形を示した
タイミングチャートである。

【００５０】図１１（ａ），（ｂ）に示すように、ＣＲ
モータ正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮ
Ｃ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっ
ている。ＣＲモータ４が正転しているとき、即ち、キャ
リッジ３が主走査方向に移動しているときは、図１１
（ａ）に示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ
−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転
しているときは、図１１（ｂ）に示すように、パルスＥ
ＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅
れるようにエンコーダ４は構成されている。そして、上
記パルスの１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例え
ば１／１８０インチ）に対応し、キャリッジ３が上記ス
リット間隔を移動する時間に等しい。

【００５１】一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコ
ーダ１３は符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転す
る回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同
様の構成となっており、２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ，
ＥＮＣ−Ｂを出力する。インクジェットプリンタにおい
ては、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３の符
号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は
１／１８０インチであり、ＰＦモータ１が上記１スリッ
ト間隔だけ回転すると、１／１４４０インチだけ紙送り
されるような構成となっている。

【００５２】図１２は、給紙及び紙検出に関連する部分
を示した透視図である。図１２を参照して、図８に示し
た紙検出センサ１５の位置について説明する。図１２に
おいて、プリンタ６０の給紙挿入口６１に挿入された印
刷紙５０は、給紙モータ６３により駆動される給紙ロー
ラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれる。プリン
タ６０内に送り込まれた印刷紙５０の先端が例えば光学
式の紙検出センサ１５により検出される。紙検出センサ
１５によって先端が検出された紙５０は、ＰＦモータ１
により駆動される紙送りローラ６５及び従動ローラ６６
によって紙送りが行われる。

【００５３】続いてキャリッジガイド部材３２に沿って
移動するキャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せ
ず）からインクが滴下されることにより印字が行われ
る。所定の位置まで紙送りが行われると、現在、印字さ
れている印刷紙５０の終端が紙検出センサ１５によって
検出される。印字が終了した印刷紙５０は、ＰＦモータ
１により駆動される歯車６７Ａ，６７Ｂを介して歯車６
７Ｃにより駆動される排紙ローラ６８及び従動ローラ６
９によって排紙口６２から外部に排出される。尚、紙送
りローラ６５の回転軸には、ロータリ式エンコーダ１３
が連結されている。

【００５４】図１３は、プリンタの紙送りに関連する部
分を詳細に示した透視図である。

【００５５】図１２に示したプリンタの部分のうち紙送
りに関連する部分について、図１２及び図１３を参照し
て、より詳細に説明する。

【００５６】プリンタ６０の給紙挿入口６１から挿入さ
れ、給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込ま
れた印刷紙５０の先端が紙検出センサ１５により検出さ
れると、ＰＦモータ１により小歯車８７を介して駆動さ
れる大歯車６７ａの回転軸であるスマップ（Smap）軸８
３の周囲に設けられた紙送りローラ６５と、給紙側から
送られてきた印刷紙５０を垂直方向下向きに押圧するホ
ルダ８９の紙送り方向排紙側先端部に設けられた従動ロ
ーラ６６とにより、印刷紙５０の紙送りが行われる。

【００５７】ＰＦモータ１はプリンタ６０内のフレーム
８６にねじ８５により固定されており、大歯車６７ａ周
囲の所定箇所にはロータリ式エンコーダ１３が配設さ
れ、かつ、大歯車６７ａの回転軸であるスマップ軸８３
にはロータリ式エンコーダ用符号板１４が連結されてい
る。

【００５８】紙送りローラ６５と従動ローラ６６とによ
り紙送りが行われた印刷紙５０は、印刷紙５０を支持す
るプラテン８４上を通過し、小歯車８７，大歯車６７
ａ，中間歯車６７ｂ，小歯車８８及び排紙歯車６７ｃを
介してＰＦモータ１により駆動される排紙ローラ６８
と、従動ローラであるギザローラ６９とにより挟持され
て紙送りが行われ、排紙口６２から外部に排出される。

【００５９】印刷紙５０がプラテン８４上に支持されて
いる間に、キャリッジ３がプラテン８４上の空間をガイ
ド部材３２に沿って左右に移動し、キャリッジ３に固定
された記録ヘッド（図示せず）からインクが吐出されて
印刷が行われる。

【００６０】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリン
タ制御方法並びにプリンタは、キャリッジの駆動速度及
びインク吐出速度を考慮して、インク滴が常に鉛直方向
に滴下されるようにインク吐出方向を決定すべく、印刷
ヘッドを傾斜させる点に特徴を有するものである。

【００６１】以下、本発明に係るプリンタ制御装置及び
プリンタ制御方法並びにプリンタ、並びに、そのプリン
タ制御方法を実行するコンピュータプログラムを記録し
た記録媒体の実施の形態について、図面を参照しながら
説明する。

【００６２】図１は、本発明に係るプリンタ制御装置及
びプリンタ制御方法により制御されているプリンタの印
刷ヘッドからのインク吐出及び印刷紙面上へのインク滴
下の様子を模式的に示した説明図である。

【００６３】前述のように、インク滴下合成速度ＶC
は、キャリッジの駆動速度ＶF又はＶBと、インク吐出速
度ＶSとの合成速度である。従って、キャリッジの駆動
速度ＶF及びＶBが一定であるものとすると、インク滴下
合成速度ＶCは、インク吐出速度ＶSの変更により、変更
することができる。

【００６４】そこで、本発明に係るプリンタ制御装置及
びプリンタ制御方法においては、キャリッジの駆動速度
ＶF又はＶB及びインク吐出速度ＶSを考慮して、インク
滴が常に鉛直方向に滴下されるようにインク吐出方向を
決定すべく、印刷ヘッドを傾斜させることとしたもので
ある。

【００６５】図１（ａ）に示すように、キャリッジの往
路方向駆動の際には、キャリッジに搭載されている印刷
ヘッド９のノズルＮの中心軸が鉛直方向から所定角度θ
Fだけキャリッジ進行方向に傾斜するように、印刷ヘッ
ド９を傾斜させる。ここで、所定角度θFは、等式ＶSsi
nθF＝ＶFが成立する角度である。

【００６６】従って、インク滴下合成速度ＶCFは、大き
さＶCF＝ＶScosθF、向きは鉛直方向下向きの速度とな
り、キャリッジの往路方向駆動速度ＶF及びインク吐出
速度ＶSが一定である限り、インク滴下方向は常に鉛直
方向下向きとなり、インク滴は、常に印刷紙表面５０Ｓ
上の目標滴下位置ＰTへ確実に滴下されることになる。

【００６７】一方、図１（ｂ）に示すように、キャリッ
ジの復路方向駆動の際には、キャリッジに搭載されてい
る印刷ヘッド９のノズルＮの中心軸が鉛直方向から所定
角度θBだけキャリッジ進行方向に傾斜するように、印
刷ヘッド９を傾斜させる。ここで、所定角度θBは、等
式ＶSsinθB＝ＶBが成立する角度である。

【００６８】従って、インク滴下合成速度ＶCBは、大き
さＶCB＝ＶScosθB、向きは鉛直方向下向きの速度とな
り、キャリッジの復路方向駆動速度ＶB及びインク吐出
速度ＶSが一定である限り、インク滴下方向は常に鉛直
方向下向きとなり、インク滴は、常に印刷紙表面５０Ｓ
上の目標滴下位置ＰTへ確実に滴下されることになる。

【００６９】以上のように、本発明に係るプリンタ制御
装置及びプリンタ制御方法においては、印刷紙の厚さや
表面形状に拘わらず、インク滴は、常に印刷紙表面５０
Ｓ上の目標滴下位置ＰTへ確実に滴下されるので、使用
可能な印刷対象物の厚さ及び表面形状の制限が大幅に緩
和され、かつ、それらの印刷対象物において高品質印刷
を実現することができる。

【００７０】尚、通常のプリンタにおいては、定速度駆
動の際における往路方向駆動速度ＶF及び復路方向駆動
速度ＶBは、それぞれ単一かつ一定の値であるが、往路
方向駆動速度ＶF及び復路方向駆動速度ＶBが複数の値を
取り得る場合には、往路方向駆動速度ＶF及び復路方向
駆動速度ＶBの値ごとに、傾斜角度θF及びθBを設定す
るとよい。

【００７１】また、カラー印刷可能なプリンタ等におい
て、印刷ヘッドに複数のノズルが設けられて複数種類の
インクが吐出されるようになっており、かつ、インクの
種類ごとにインク吐出速度が異なる場合には、印刷品質
に与える影響が大きい種類のインクの吐出速度を基準と
して、傾斜角度θF及びθBを設定するとよい。

【００７２】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリン
タ制御方法は、主として双方向印刷を行うプリンタの制
御に適用されるものであるが、単方向印刷を行うプリン
タの制御にも適用可能である。

【００７３】単方向印刷においては、インク滴の滴下位
置がずれるとしても、総てのインク滴が同一方向に同一
距離だけずれるので、画質に影響を与えることはない。
しかし、例えば、印刷紙の左右端部余白無しの印刷を行
う場合には、総てのインク滴が同一方向に同一距離だけ
ずれると、印刷紙の左右端部の一方には余白が形成さ
れ、他方ではインク滴が印刷紙面外部にはみ出してしま
う。

【００７４】従って、単方向印刷においても、本発明に
係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法を適用する
ことにより、使用可能な印刷対象物の厚さ及び表面形状
の制限が大幅に緩和され、かつ、それらの印刷対象物に
おいて高品質印刷を実現することができる。

【００７５】図２は、本発明に係るプリンタ制御装置及
びプリンタ制御方法により制御されるプリンタにおいて
使用可能な印刷対象物の例の概略断面図である。

【００７６】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリン
タ制御方法により制御されるプリンタにおいては、印刷
紙の厚さや表面形状に拘わらず、インク滴は、常に印刷
紙表面上の目標滴下位置へ確実に滴下されるので、使用
可能な印刷対象物の厚さ及び表面形状の制限が大幅に緩
和される。

【００７７】図２（ａ）に示す従来より使用されている
通常の印刷紙５０Ａの他、従来は使用不可能であった以
下のような種々の印刷対象物が使用可能となる。例え
ば、図２（ｂ）に示す厚紙５０Ｂ，図２（ｃ）に示すよ
うな段差があり、部分によって厚さの異なる印刷紙５０
Ｃ，図２（ｄ）に示すような和紙等の微小な凹凸のある
印刷紙５０Ｄ，図２（ｅ）に示すような撓んだ印刷紙５
０Ｅ等が、印刷対象物として使用可能となる。また、印
刷対象物は紙に限らず、例えば、ＣＤ−Ｒ等のラベル印
刷も可能であるし、その他、紙送り機構による紙送り駆
動が可能であれば、樹脂板、ガラス板等、シート状、板
状の各種物体が印刷対象物として使用可能である。

【００７８】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリン
タ制御方法を実施するためには、印刷ヘッドを傾斜させ
るための印刷ヘッド傾斜機構がプリンタのキャリッジに
備えられていなければならない。

【００７９】そして、その印刷ヘッド傾斜機構は、キャ
リッジの往路方向駆動の際の印刷が終了してから、後続
する復路方向駆動の際の印刷が開始されるまでの間、及
び、復路方向駆動の際の印刷が終了してから、後続する
往路方向駆動の際の印刷が開始されるまでの間に、傾斜
角度をθFからθB又はθBからθFに切り換え可能なもの
でなければならない。

【００８０】図３は、本発明に係るプリンタ制御装置及
びプリンタ制御方法により印刷ヘッドを傾斜させるため
の印刷ヘッド傾斜機構の第一の例を模式的に示した説明
図である。

【００８１】例えば、図３に示すように、印刷ヘッド９
とキャリッジ３との結合部を回動可能とすることによ
り、印刷ヘッド９を所定角度θF又はθBだけ傾斜させる
ようにするとよい。

【００８２】図４は、本発明に係るプリンタ制御装置及
びプリンタ制御方法により印刷ヘッドを傾斜させるため
の印刷ヘッド傾斜機構の第二の例を模式的に示した説明
図である。図４（ａ）はキャリッジ３及び印刷ヘッド９
の正面図、図４（ｂ）はキャリッジ３及び印刷ヘッド９
の側面図である。

【００８３】水平左右方向における往復駆動を可能とす
るため、図４（ｂ）の側面図に示されるように、キャリ
ッジ９は、図９におけるガイド部材３２を軸支するため
の貫通口３ｃが開口された基部３ａと、印刷ヘッド９が
装着される本体部３ｂとが一体的に構成されている。

【００８４】そこで、本発明に係るプリンタ制御装置及
びプリンタ制御方法の適用対象となるプリンタにおいて
は、キャリッジ９の基部３ａと本体部３ｂとを回動可能
に結合して構成することにより、図４（ａ）の正面図に
示されるように、キャリッジ９の本体部３ｂを回動させ
て印刷ヘッド９を所定角度θF又はθBだけ傾斜させるよ
うにするとよい。

【００８５】図５は、本発明に係るプリンタ制御装置及
びプリンタ制御方法により印刷ヘッドを傾斜させるため
の印刷ヘッド傾斜機構の第三の例を模式的に示した説明
図である。

【００８６】図５に示す印刷ヘッド傾斜機構の第三の例
は、双方向印刷を行わず、単方向印刷のみを行うプリン
タのキャリッジに適用可能な構成例である。

【００８７】即ち、印刷ヘッド９をキャリッジ３に装着
する際に、適当なスペーサＳを挟み込んだ状態で印刷ヘ
ッド９を固定することにより、印刷ヘッド９を所定角度
θFだけ傾斜させるようにしている。

【００８８】この印刷ヘッド傾斜機構の第三の例は、単
方向印刷のみを行うプリンタのキャリッジに適用するこ
とを想定した構成例であるが、双方向印刷を行うプリン
タのキャリッジに適用することもできる。その場合、往
路方向印刷又は復路方向印刷のいずれか一方について
は、インク滴の滴下方向は鉛直方向下向きになるが、他
方についてはインク滴の滴下方向が鉛直方向下向きには
ならない。但し、インク滴の滴下方向が鉛直方向下向き
にならない印刷においては、前述したインク滴の吐出タ
イミング制御、いわゆるｂｉ−ｄ補正制御によってイン
ク滴の滴下位置を調整することができる。

【００８９】また、同様の理由により、上記印刷ヘッド
傾斜機構の第一、第二の例においても、印刷ヘッド９を
所定角度θF又はθBだけ傾斜させたまま固定した構成を
採用することができる。

【００９０】以上に印刷ヘッド傾斜機構の例を３つ示し
たが、印刷ヘッド傾斜機構の構成は、キャリッジ３に搭
載されている印刷ヘッド９のノズルの中心軸が鉛直方向
から所定角度θF又はθBだけキャリッジ進行方向に傾斜
するように、印刷ヘッド９を傾斜させることができるも
のであれば、どのようなものであってもよい。

【００９１】本発明に係るプリンタ制御装置は、例え
ば、図８におけるＣＰＵ１６により構成することができ
る。その場合、ＣＰＵ１６を動作させるプログラムは、
以下に説明する記録媒体の他、例えば、図８におけるＰ
ＲＯＭ２１，ＥＥＰＲＯＭ２３に記録保持しておくこと
ができる。

【００９２】図６は、本発明に係るプリンタ制御方法を
実行するコンピュータプログラムが記録された記録媒体
及びその記録媒体が使用されるコンピュータシステムの
外観構成を示した説明図、図７は、図６に示したコンピ
ュータシステムの構成を示すブロック図である。

【００９３】図６に示したコンピュータシステム７０
は、ミニタワー型等の筐体に収納されたコンピュータ本
体７１と、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube:陰極線管）、プ
ラズマディスプレイ、液晶表示装置等の表示装置７２
と、記録出力装置としてのプリンタ７３と、入力装置と
してのキーボード７４ａ及びマウス７４ｂと、フレキシ
ブルディスクドライブ装置７６と、ＣＤ−ＲＯＭドライ
ブ装置７７とから構成されている。図７は、このコンピ
ュータシステム７０の構成をブロック図として表示した
ものであり、コンピュータ本体７１が収納された筐体内
には、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の内部メモリ
７５と、ハードディスクドライブユニット７８等の外部
メモリがさらに設けられている。本発明に係るプリンタ
制御方法を実行するコンピュータプログラムが記録され
た記録媒体は、このコンピュータシステム７０で使用さ
れる。記録媒体としては、例えば、フレキシブルディス
ク８１，ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）８２が用い
られるが、その他、ＭＯ（Magneto Optical）ディス
ク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、その他の光学
的記録ディスク、カードメモリ、磁気テープ等を用いて
もよい。

【００９４】

【発明の効果】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリ
ンタ制御方法によれば、キャリッジの駆動速度Ｖ及びイ
ンク吐出速度ＶSに応じて、上記キャリッジに搭載され
ている印刷ヘッドのインク吐出ノズルの中心軸が鉛直方
向から所定角度θだけキャリッジ進行方向に傾斜するよ
うに、上記印刷ヘッドを傾斜させることとしたので、印
刷紙の厚さや表面形状に拘わらず、インク滴は、常に印
刷紙表面上の目標滴下位置へ確実に滴下され、使用可能
な印刷対象物の厚さ及び表面形状の制限が大幅に緩和さ
れ、かつ、それらの印刷対象物において高品質印刷を実
現することができる。

【００９５】換言すると、本発明に係るプリンタ制御装
置及びプリンタ制御方法によれば、キャリッジの駆動速
度Ｖ及びインク吐出速度ＶSに応じて、インク滴下方向
が鉛直方向下向きとなるように、上記キャリッジに搭載
されている印刷ヘッドを所定角度θだけ傾斜させるの
で、上記効果を得ることができる。

【００９６】また、本発明に係るプリンタによれば、キ
ャリッジの駆動速度Ｖ及びインク吐出速度ＶSに応じ
て、上記キャリッジに搭載されている印刷ヘッドのイン
ク吐出ノズルの中心軸が鉛直方向から所定角度θだけキ
ャリッジ進行方向に傾斜するように、上記印刷ヘッドを
傾斜させる印刷ヘッド傾斜機構を備えているので、印刷
紙の厚さや表面形状に拘わらず、インク滴は、常に印刷
紙表面上の目標滴下位置へ確実に滴下され、使用可能な
印刷対象物の厚さ及び表面形状の制限が大幅に緩和さ
れ、かつ、それらの印刷対象物において高品質印刷を実
現することができる。

【００９７】換言すると、本発明に係るプリンタによれ
ば、キャリッジの駆動速度Ｖ及びインク吐出速度ＶSに
応じて、インク滴下方向が鉛直方向下向きとなるよう
に、上記キャリッジに搭載されている印刷ヘッドを所定
角度θだけ傾斜させる印刷ヘッド傾斜機構を備えている
ので、上記効果を得ることができる。

【００９８】本発明に係るコンピュータプログラムの記
録媒体によれば、上記本発明に係るプリンタ制御方法の
いずれかをコンピュータシステムにおいて実行するコン
ピュータプログラムが記録されているので、上記本発明
に係るプリンタ制御方法のいずれかをコンピュータシス
テムにおいて実行することにより、上記同様の効果を得
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制
御方法により制御されているプリンタの印刷ヘッドから
のインク吐出及び印刷紙面上へのインク滴下の様子を模
式的に示した説明図。

【図２】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制
御方法により制御されるプリンタにおいて使用可能な印
刷対象物の例の概略断面図。

【図３】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制
御方法により印刷ヘッドを傾斜させるための印刷ヘッド
傾斜機構の第一の例を模式的に示した説明図。

【図４】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制
御方法により印刷ヘッドを傾斜させるための印刷ヘッド
傾斜機構の第二の例を模式的に示した説明図。

【図５】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制
御方法により印刷ヘッドを傾斜させるための印刷ヘッド
傾斜機構の第三の例を模式的に示した説明図。

【図６】本発明に係るプリンタ制御方法を実行するプロ
グラムが記録された記録媒体及びその記録媒体が使用さ
れるコンピュータシステムの外観構成を示した説明図。

【図７】図６に示したコンピュータシステムの構成を示
すブロック図。

【図８】インクジェットプリンタの概略構成を示したブ
ロック図。

【図９】インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺の
構成を示した斜視図。

【図１０】キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコ
ーダ１１の構成を模式的に示した説明図。

【図１１】ＣＲモータ正転時及び逆転時におけるエンコ
ーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチ
ャート。

【図１２】給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視
図。

【図１３】プリンタの紙送りに関連する部分を詳細に示
した透視図。

【図１４】キャリッジが静止していると仮定した場合に
おける印刷ヘッドからのインク吐出及び印刷紙面上への
インク滴下の様子を模式的に示した説明図。

【図１５】キャリッジが往路方向及び復路方向に駆動さ
れている場合における印刷ヘッドからのインク吐出及び
印刷紙面上へのインク滴下の様子を模式的に示した説明
図。

【図１６】キャリッジの往路方向駆動速度及び復路方向
駆動速度を考慮してインク滴の吐出タイミングを制御し
た場合における印刷ヘッドからのインク吐出及び印刷紙
面上へのインク滴下の様子を模式的に示した説明図。

【図１７】ｂｉ−ｄ補正制御の下で印刷紙の厚さが変更
された場合における印刷ヘッドからのインク吐出及び印
刷紙面上へのインク滴下の様子を模式的に示した説明
図。

【符号の説明】

１紙送りモータ（ＰＦモータ）２紙送りドライバ３キャリッジ４キャリッジモータ（ＣＲモータ）５キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）６ＤＣユニット６ａ位置演算部６ｂ減算器６ｃ目標速度演算手段６ｄ速度演算部６ｅ減算器６ｆ比例要素６ｇ積分要素６ｈ微分要素６ｊＤ／Ａコンバータ７ポンプモータ８ポンプモータドライバ９記録ヘッド１０ヘッドドライバ１１リニア式エンコーダ１２符号板１３エンコーダ（ロータリ式エンコーダ）１４ロータリ式エンコーダ用符号板１５紙検出センサ１６ＣＰＵ１７タイマＩＣ１８ホストコンピュータ１９インタフェース部２０ＡＳＩＣ２１ＰＲＯＭ２２ＲＡＭ２３ＥＥＰＲＯＭ２５プラテン３０プーリ３１タイミングベルト３２キャリッジモータのガイド部材３４インクカートリッジ３５キャッピング装置３６ポンプユニット３７キャップ５０記録紙６０プリンタ６１給紙挿入口６２排紙口６４給紙ローラ６５紙送りローラ６６従動ローラ６７ａ大歯車６７ｂ中間歯車６７ｃ排紙歯車６８排紙ローラ６９従動ローラ（ギザローラ）８３スマップ軸８４プラテン８７小歯車８８小歯車８９ホルダ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 2C056 EA09 EC07 EC28 EC37 FA11 HA11 2C064 CC04 CC13 2C480 CA30 CA33 CB45

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】キャリッジの駆動速度Ｖ及びインク吐出速
度ＶSに応じて、前記キャリッジに搭載されている印刷
ヘッドのインク吐出ノズルの中心軸が鉛直方向から所定
角度θだけキャリッジ進行方向に傾斜するように、前記
印刷ヘッドを傾斜させることを特徴とするプリンタ制御
装置。
【請求項２】キャリッジの駆動速度Ｖ及びインク吐出速
度ＶSに応じて、インク滴下方向が鉛直方向下向きとな
るように、前記キャリッジに搭載されている印刷ヘッド
を所定角度θだけ傾斜させることを特徴とするプリンタ
制御装置。
【請求項３】前記所定角度θは、等式ＶSsinθ＝Ｖが成
立する角度であることを特徴とする請求項１又は２に記
載のプリンタ制御装置。
【請求項４】前記所定角度θは、キャリッジの往路方向
駆動の際と復路方向駆動の際とにおいて同一の大きさで
あることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載
のプリンタ制御装置。
【請求項５】前記所定角度θは、キャリッジの往路方向
駆動の際と復路方向駆動の際とにおいて異なる大きさで
あることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載
のプリンタ制御装置。
【請求項６】前記印刷ヘッドに複数のインク吐出ノズル
が設けられて複数種類のインクが吐出されるようになっ
ており、かつ、インクの種類ごとに前記インク吐出速度
が異なる場合、印刷品質に与える影響が大きい種類のイ
ンクの前記吐出速度を基準として、前記所定角度が設定
されることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記
載のプリンタ制御装置。
【請求項７】制御対象となるプリンタは、双方向印刷を
行うプリンタであることを特徴とする請求項１乃至６の
いずれかに記載のプリンタ制御装置。
【請求項８】キャリッジの駆動速度Ｖ及びインク吐出速
度ＶSに応じて、前記キャリッジに搭載されている印刷
ヘッドのインク吐出ノズルの中心軸が鉛直方向から所定
角度θだけキャリッジ進行方向に傾斜するように、前記
印刷ヘッドを傾斜させることを特徴とするプリンタ制御
方法。
【請求項９】キャリッジの駆動速度Ｖ及びインク吐出速
度ＶSに応じて、インク滴下方向が鉛直方向下向きとな
るように、前記キャリッジに搭載されている印刷ヘッド
を所定角度θだけ傾斜させることを特徴とするプリンタ
制御方法。
【請求項１０】前記所定角度θは、等式ＶSsinθ＝Ｖが
成立する角度であることを特徴とする請求項８又は９に
記載のプリンタ制御方法。
【請求項１１】前記所定角度θは、キャリッジの往路方
向駆動の際と復路方向駆動の際とにおいて同一の大きさ
であることを特徴とする請求項８乃至１０のいずれかに
記載のプリンタ制御方法。
【請求項１２】前記所定角度θは、キャリッジの往路方
向駆動の際と復路方向駆動の際とにおいて異なる大きさ
であることを特徴とする請求項８乃至１０のいずれかに
記載のプリンタ制御方法。
【請求項１３】前記印刷ヘッドに複数のインク吐出ノズ
ルが設けられて複数種類のインクが吐出されるようにな
っており、かつ、インクの種類ごとに前記インク吐出速
度が異なる場合、印刷品質に与える影響が大きい種類の
インクの前記吐出速度を基準として、前記所定角度が設
定されることを特徴とする請求項８乃至１２のいずれか
に記載のプリンタ制御方法。
【請求項１４】制御対象となるプリンタは、双方向印刷
を行うプリンタであることを特徴とする請求項８乃至１
３のいずれかに記載のプリンタ制御方法。
【請求項１５】請求項８乃至１４のいずれかに記載のプ
リンタ制御方法をコンピュータシステムにおいて実行す
るコンピュータプログラムが記録されたことを特徴とす
るコンピュータプログラムの記録媒体。
【請求項１６】キャリッジの駆動速度Ｖ及びインク吐出
速度ＶSに応じて、前記キャリッジに搭載されている印
刷ヘッドのインク吐出ノズルの中心軸が鉛直方向から所
定角度θだけキャリッジ進行方向に傾斜するように、前
記印刷ヘッドを傾斜させる印刷ヘッド傾斜機構を備えて
いることを特徴とするプリンタ。
【請求項１７】キャリッジの駆動速度Ｖ及びインク吐出
速度ＶSに応じて、インク滴下方向が鉛直方向下向きと
なるように、前記キャリッジに搭載されている印刷ヘッ
ドを所定角度θだけ傾斜させる印刷ヘッド傾斜機構を備
えていることを特徴とするプリンタ。
【請求項１８】前記所定角度θは、等式ＶSsinθ＝Ｖが
成立する角度であることを特徴とする請求項１６又は１
７に記載のプリンタ。
【請求項１９】前記所定角度θは、キャリッジの往路方
向駆動の際と復路方向駆動の際とにおいて同一の大きさ
であることを特徴とする請求項１６乃至１８のいずれか
に記載のプリンタ。
【請求項２０】前記所定角度θは、キャリッジの往路方
向駆動の際と復路方向駆動の際とにおいて異なる大きさ
であることを特徴とする請求項１６乃至１８のいずれか
に記載のプリンタ。
【請求項２１】前記印刷ヘッドに複数のインク吐出ノズ
ルが設けられて複数種類のインクが吐出されるようにな
っており、かつ、インクの種類ごとに前記インク吐出速
度が異なる場合、印刷品質に与える影響が大きい種類の
インクの前記吐出速度を基準として、前記所定角度が設
定されることを特徴とする請求項１６乃至２０のいずれ
かに記載のプリンタ。
【請求項２２】双方向印刷を行うプリンタであることを
特徴とする請求項１６乃至２１のいずれかに記載のプリ
ンタ制御装置。