JP2002346968A - 塗装ロボット及び塗装ロボット用吹き付け装置の保持機構 - Google Patents
塗装ロボット及び塗装ロボット用吹き付け装置の保持機構Info
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- JP2002346968A JP2002346968A JP2001159438A JP2001159438A JP2002346968A JP 2002346968 A JP2002346968 A JP 2002346968A JP 2001159438 A JP2001159438 A JP 2001159438A JP 2001159438 A JP2001159438 A JP 2001159438A JP 2002346968 A JP2002346968 A JP 2002346968A
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- Manipulator (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 塗料供給用のフレキシブルチューブに起因す
る種々の不具合を解消することができる塗装ロボット及
び塗装ロボット用吹き付け装置の保持機構を提供する。 【解決手段】 ロボットの手首部31の先端部分に単数ま
たは複数の吹き付け装置5を具備する塗装ロボットにお
いて、前記吹き付け装置5を保持する回動軸7の内部に吹
き付け流体が通過するための流路12を形成し、該内部流
路12への流体導入口12aを前記回動軸12の端面部に設
け、該流体導入口12aに流体供給管9をつなぎ込む。
る種々の不具合を解消することができる塗装ロボット及
び塗装ロボット用吹き付け装置の保持機構を提供する。 【解決手段】 ロボットの手首部31の先端部分に単数ま
たは複数の吹き付け装置5を具備する塗装ロボットにお
いて、前記吹き付け装置5を保持する回動軸7の内部に吹
き付け流体が通過するための流路12を形成し、該内部流
路12への流体導入口12aを前記回動軸12の端面部に設
け、該流体導入口12aに流体供給管9をつなぎ込む。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、塗料の吹き付け作
業を行う塗装ロボット及びそのような塗装ロボットに装
着される塗装ロボット用吹き付け装置の保持機構に関す
る。
業を行う塗装ロボット及びそのような塗装ロボットに装
着される塗装ロボット用吹き付け装置の保持機構に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の塗装ロボットは、図３に示すよう
に、リンクアームの手首部分にあたる回動軸５７に支持
された吹き付け装置５５を備えている。吹き付け装置５
５は回動軸５７により噴射口の向きを自在に変えられる
ようになっている。この吹き付け装置５５の尾端にはむ
き出しのフレキシブルチューブ５９が複数本つなぎ込ま
れ、これら複数本のフレキシブルチューブ５９を通って
図示しない供給源から塗料が圧送されると、先端の噴射
口から被塗装物に向けて塗料が噴射されるようになって
いる。
に、リンクアームの手首部分にあたる回動軸５７に支持
された吹き付け装置５５を備えている。吹き付け装置５
５は回動軸５７により噴射口の向きを自在に変えられる
ようになっている。この吹き付け装置５５の尾端にはむ
き出しのフレキシブルチューブ５９が複数本つなぎ込ま
れ、これら複数本のフレキシブルチューブ５９を通って
図示しない供給源から塗料が圧送されると、先端の噴射
口から被塗装物に向けて塗料が噴射されるようになって
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、フレキシブ
ルチューブ５９には回動時にねじれを吸収できるように
「たわみ」が設けてあるが、吹き付け装置５５の向きを
変えるために回動させると、それに伴いフレキシブルチ
ューブ５９のたわみ部分が振り回される。これにより次
の（１）〜（３）の問題を生じる。
ルチューブ５９には回動時にねじれを吸収できるように
「たわみ」が設けてあるが、吹き付け装置５５の向きを
変えるために回動させると、それに伴いフレキシブルチ
ューブ５９のたわみ部分が振り回される。これにより次
の（１）〜（３）の問題を生じる。
【０００４】（１）吹き付け装置の回動動作がフレキシ
ブルチューブの「たわみ」の吸収しうる範囲のみに限ら
れるので、吹き付け装置を３６０°回動させることがで
きない。
ブルチューブの「たわみ」の吸収しうる範囲のみに限ら
れるので、吹き付け装置を３６０°回動させることがで
きない。
【０００５】（２）フレキシブルチューブの「たわみ」
の部分が被塗装物や周辺部材（回動軸を保持するケーシ
ング５８など）に接触したり絡まったりしないように注
意を払う必要がある。
の部分が被塗装物や周辺部材（回動軸を保持するケーシ
ング５８など）に接触したり絡まったりしないように注
意を払う必要がある。
【０００６】（３）フレキシブルチューブの「たわみ」
の部分が回動軸よりも外側に配置されることから慣性モ
ーメントが大きくなり、回動時にフレキシブルチューブ
の「たわみ」の部分が振り回されて吹き付け装置が動か
され、吹き付けの狙い位置が不正確になる。
の部分が回動軸よりも外側に配置されることから慣性モ
ーメントが大きくなり、回動時にフレキシブルチューブ
の「たわみ」の部分が振り回されて吹き付け装置が動か
され、吹き付けの狙い位置が不正確になる。
【０００７】本発明は上記課題を解決するためになされ
たものであって、塗料供給用のフレキシブルチューブに
起因する種々の不具合を解消することができる塗装ロボ
ット及び塗装ロボット用吹き付け装置の保持機構を提供
することを目的とする。
たものであって、塗料供給用のフレキシブルチューブに
起因する種々の不具合を解消することができる塗装ロボ
ット及び塗装ロボット用吹き付け装置の保持機構を提供
することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明に係る塗装ロボッ
トは、ロボットの手首部の先端部分に単数または複数の
吹き付け装置を具備する塗装ロボットにおいて、前記吹
き付け装置を保持する回動軸の内部に吹き付け流体が通
過するための流路を形成し、該内部流路への流体導入口
を前記回動軸の端面部に設け、該流体導入口に流体供給
管をつなぎ込むことを特徴とする。
トは、ロボットの手首部の先端部分に単数または複数の
吹き付け装置を具備する塗装ロボットにおいて、前記吹
き付け装置を保持する回動軸の内部に吹き付け流体が通
過するための流路を形成し、該内部流路への流体導入口
を前記回動軸の端面部に設け、該流体導入口に流体供給
管をつなぎ込むことを特徴とする。
【０００９】本発明に係る塗装ロボット用吹き付け装置
の保持機構は、塗装ロボットに用いられる吹き付け装置
を回動可能に保持する機構であって、前記吹き付け装置
の噴射口および流体供給管にそれぞれ連通する内部流路
を有する回動軸と、この回動軸を潤滑環境下において保
護した状態で摺動可能に保持するケーシングと、を具備
し、前記内部流路は回動軸の一方側の端面から他方側の
端面まで貫通していることを特徴とする。
の保持機構は、塗装ロボットに用いられる吹き付け装置
を回動可能に保持する機構であって、前記吹き付け装置
の噴射口および流体供給管にそれぞれ連通する内部流路
を有する回動軸と、この回動軸を潤滑環境下において保
護した状態で摺動可能に保持するケーシングと、を具備
し、前記内部流路は回動軸の一方側の端面から他方側の
端面まで貫通していることを特徴とする。
【００１０】この場合に、さらに、吹き付け装置と回動
軸とを着脱可能に連結するための中継部材を具備するこ
とが好ましい。
軸とを着脱可能に連結するための中継部材を具備するこ
とが好ましい。
【００１１】本発明の塗装ロボットにおいては、回動軸
の端面部に設けた流体導入口に流体供給管をつなぎ込む
ようにしているので、吹き付け装置の回動動作が流体供
給管のたわみに影響を受けなくなり、吹き付け装置を３
６０°回動させることが可能になる。また、流体供給管
のたわみの部分が被塗装物や周辺部材に接触したり絡ま
ったりしないようにそれほど注意を払う必要がなくなる
ので、塗装ロボットの設計や据え付け場所が受ける制限
が少なくなる。さらに、フレキシブルチューブの導入部
分が回動軸の内側に配置されるので、慣性モーメントが
小さく、吹き付け装置を高精度に回動させることがで
き、吹き付けの狙い位置が正確になる。
の端面部に設けた流体導入口に流体供給管をつなぎ込む
ようにしているので、吹き付け装置の回動動作が流体供
給管のたわみに影響を受けなくなり、吹き付け装置を３
６０°回動させることが可能になる。また、流体供給管
のたわみの部分が被塗装物や周辺部材に接触したり絡ま
ったりしないようにそれほど注意を払う必要がなくなる
ので、塗装ロボットの設計や据え付け場所が受ける制限
が少なくなる。さらに、フレキシブルチューブの導入部
分が回動軸の内側に配置されるので、慣性モーメントが
小さく、吹き付け装置を高精度に回動させることがで
き、吹き付けの狙い位置が正確になる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、添付の図面を参照して本発
明の好ましい実施の形態について説明する。
明の好ましい実施の形態について説明する。
【００１３】図２に本発明の実施形態に係る塗装ロボッ
トの概要を示す。塗装ロボット１はベースプレート２１
を介して床に固定されている。ベースプレート２１上に
は旋回ユニット２２が設けられ、コラム２３は旋回ユニ
ット２２の上に支持され、垂直軸回りの回転（θ）が可
能である。サドル２４は、垂直方向の移動（Ｚ）が可能
な状態でコラム２３に支持されている。アーム２６は、
水平方向の移動（Ｒ）及び水平軸回りの回転（α）が可
能な状態でサドル２４に取り付けられている。手首部３
１は、α回転軸に直交する軸回りの回転（γ）が可能な
状態でアーム２６の先端に取り付けられている。さら
に、ロボットの手首部３１の先端には装着板３３が取り
付けられ、この装着板３３の前面に回動ユニット１０が
装着されている。
トの概要を示す。塗装ロボット１はベースプレート２１
を介して床に固定されている。ベースプレート２１上に
は旋回ユニット２２が設けられ、コラム２３は旋回ユニ
ット２２の上に支持され、垂直軸回りの回転（θ）が可
能である。サドル２４は、垂直方向の移動（Ｚ）が可能
な状態でコラム２３に支持されている。アーム２６は、
水平方向の移動（Ｒ）及び水平軸回りの回転（α）が可
能な状態でサドル２４に取り付けられている。手首部３
１は、α回転軸に直交する軸回りの回転（γ）が可能な
状態でアーム２６の先端に取り付けられている。さら
に、ロボットの手首部３１の先端には装着板３３が取り
付けられ、この装着板３３の前面に回動ユニット１０が
装着されている。
【００１４】図１に示すように、回動ユニット１０の回
動軸７はケーシング８のなかに納められている。このケ
ーシング８は、回動軸７を潤滑環境下において保護した
状態で摺動可能に保持するものであり、上記の装着板３
３にボルト／ナット等を用いて着脱可能に取り付けられ
ている。
動軸７はケーシング８のなかに納められている。このケ
ーシング８は、回動軸７を潤滑環境下において保護した
状態で摺動可能に保持するものであり、上記の装着板３
３にボルト／ナット等を用いて着脱可能に取り付けられ
ている。
【００１５】回動軸７の先端側には中継部材（カプラ）
６を介して吹き付け装置５が装着されている。中継部材
６は、吹き付け装置の本体５ａにＯリングを介してボル
ト／ナットにより締結されて一体化され、さらに継手部
１３により回動軸７の端面に連結されている。この場合
に、中継部材６は吹き付け装置の本体５ａと一体成形し
たものを採用することもできる。
６を介して吹き付け装置５が装着されている。中継部材
６は、吹き付け装置の本体５ａにＯリングを介してボル
ト／ナットにより締結されて一体化され、さらに継手部
１３により回動軸７の端面に連結されている。この場合
に、中継部材６は吹き付け装置の本体５ａと一体成形し
たものを採用することもできる。
【００１６】中継部材６の中心軸は、回動軸７の中心軸
（β回動中心線１４）に一致し、かつ、吹き付け装置本
体５ａの中心軸に対して所定の角度だけ傾斜している。
なお、本実施形態では吹き付け装置本体の中心軸をβ回
動中心線１４に対して傾斜させているが、この傾斜角度
は設計仕様の変更や顧客の要望に応じて任意の値とする
ことができる。
（β回動中心線１４）に一致し、かつ、吹き付け装置本
体５ａの中心軸に対して所定の角度だけ傾斜している。
なお、本実施形態では吹き付け装置本体の中心軸をβ回
動中心線１４に対して傾斜させているが、この傾斜角度
は設計仕様の変更や顧客の要望に応じて任意の値とする
ことができる。
【００１７】回動軸７の尾端側には５つの内部流路の導
入口１２ａがβ回動中心線１４まわりの同心円上にてそ
れぞれ開口している。各導入口１２ａにはニップル１１
を介してフレキシブルチューブ９がつなぎ込まれてい
る。これら５本のフレキシブルチューブ９の他端側は図
示しない高圧ガス設備を備えた塗料タンクおよび溶剤タ
ンクの供給口にそれぞれ連通し、所定量の溶剤を含んだ
塗料が所定圧力でフレキシブルチューブ９に向けて圧送
されるようになっている。
入口１２ａがβ回動中心線１４まわりの同心円上にてそ
れぞれ開口している。各導入口１２ａにはニップル１１
を介してフレキシブルチューブ９がつなぎ込まれてい
る。これら５本のフレキシブルチューブ９の他端側は図
示しない高圧ガス設備を備えた塗料タンクおよび溶剤タ
ンクの供給口にそれぞれ連通し、所定量の溶剤を含んだ
塗料が所定圧力でフレキシブルチューブ９に向けて圧送
されるようになっている。
【００１８】フレキシブルチューブ９の中途部分はサド
ル２４の下部に設けられたフック２８に吊り下げ保持さ
れ、ある程度のたわみがフレキシブルチューブ９に設け
られている。なお、図示ではフック２８を１つのみ示し
たが、フレキシブルチューブ９のたわみ量を十分なもの
とするために、複数のフック２８をサドル２４の下部に
取り付けるようにしてもよい。
ル２４の下部に設けられたフック２８に吊り下げ保持さ
れ、ある程度のたわみがフレキシブルチューブ９に設け
られている。なお、図示ではフック２８を１つのみ示し
たが、フレキシブルチューブ９のたわみ量を十分なもの
とするために、複数のフック２８をサドル２４の下部に
取り付けるようにしてもよい。
【００１９】回動軸７、中継部材６、および吹き付け装
置本体５ａの内部をそれぞれ貫通するように内部流路１
２が形成されている。この内部流路１２はフレキシブル
チューブ９に連通し、噴射口５ｂにおいて開口してい
る。内部流路１２は導入口から噴射口５ａに至るまで実
質的に同径である。
置本体５ａの内部をそれぞれ貫通するように内部流路１
２が形成されている。この内部流路１２はフレキシブル
チューブ９に連通し、噴射口５ｂにおいて開口してい
る。内部流路１２は導入口から噴射口５ａに至るまで実
質的に同径である。
【００２０】この場合に、内部流路１２はβ回動中心線
１４から少しずれたところに設けられている。このよう
に内部流路１２をβ回動中心線１４から少しずれたとこ
ろに配置する理由は、内部流路１２を通って各噴射口５
ｂから被塗装物に向けて塗料を均等に吹き付けるように
するためである。
１４から少しずれたところに設けられている。このよう
に内部流路１２をβ回動中心線１４から少しずれたとこ
ろに配置する理由は、内部流路１２を通って各噴射口５
ｂから被塗装物に向けて塗料を均等に吹き付けるように
するためである。
【００２１】また、噴射口５ｂはβ回動中心線１４に対
して所定角度に傾斜しているので、内部流路１２は緩や
かなカーブを描いて噴射口５ｂに連続している。
して所定角度に傾斜しているので、内部流路１２は緩や
かなカーブを描いて噴射口５ｂに連続している。
【００２２】さらに、図示しない動力供給用ケーブルと
制御信号送信用ケーブルとが旋回ユニット２２、コラム
２３、サドル２４、アーム２６、手首部３１、装着板３
３を通って回動軸駆動用モータ（図示せず）の電源回路
に接続されている。これらのケーブルを介して図示しな
い電源および制御装置から動力（電力）と駆動制御信号
がモータに送られ、回動軸７が所定の角度だけ回動され
るようになっている。なお、制御装置からの駆動制御信
号は、予めティーチングされたデータに基づいて塗装目
標位置に噴射口５ｂの照準を合わせるものであってもよ
いし、図示しないセンサにより検出された位置情報に基
づいて塗装目標位置に噴射口５ｂの照準を合わせるもの
であってもよい。
制御信号送信用ケーブルとが旋回ユニット２２、コラム
２３、サドル２４、アーム２６、手首部３１、装着板３
３を通って回動軸駆動用モータ（図示せず）の電源回路
に接続されている。これらのケーブルを介して図示しな
い電源および制御装置から動力（電力）と駆動制御信号
がモータに送られ、回動軸７が所定の角度だけ回動され
るようになっている。なお、制御装置からの駆動制御信
号は、予めティーチングされたデータに基づいて塗装目
標位置に噴射口５ｂの照準を合わせるものであってもよ
いし、図示しないセンサにより検出された位置情報に基
づいて塗装目標位置に噴射口５ｂの照準を合わせるもの
であってもよい。
【００２３】上記の構造を備えた塗装ロボットによれ
ば、フレキシブルチューブ９を回動ユニット１０と干渉
しないところに配置しているので、フレキシブルチュー
ブ９の絡まりの発生が皆無となり、吹き付け装置５を３
６０°回動させることができる。
ば、フレキシブルチューブ９を回動ユニット１０と干渉
しないところに配置しているので、フレキシブルチュー
ブ９の絡まりの発生が皆無となり、吹き付け装置５を３
６０°回動させることができる。
【００２４】また、上記実施形態のロボットでは、フレ
キシブルチューブ９の導入部分が回動軸７の内側に配置
されて慣性モーメントが小さくなるので、吹き付け装置
５を高精度に回動させることができ、吹き付けの狙い位
置が正確になる。ちなみに、吹き付け装置５の重量は約
０．５ｋｇ、回動ユニット１０の総重量は約１ｋｇであ
る。回動軸７の材質はアルミニウム合金である。回動軸
７の直径は約４０ｍｍであり、その長さは約８０ｍｍで
ある。内部流路１２の径は３〜４ｍｍである。フレキシ
ブルチューブ９は弗化エチレン樹脂（テフロン（登録商
標））のようなフッ素系樹脂がコーティングされた軟質
樹脂からなるものである。フレキシブルチューブ９の外
径は６ｍｍであり、内径は４ｍｍである。
キシブルチューブ９の導入部分が回動軸７の内側に配置
されて慣性モーメントが小さくなるので、吹き付け装置
５を高精度に回動させることができ、吹き付けの狙い位
置が正確になる。ちなみに、吹き付け装置５の重量は約
０．５ｋｇ、回動ユニット１０の総重量は約１ｋｇであ
る。回動軸７の材質はアルミニウム合金である。回動軸
７の直径は約４０ｍｍであり、その長さは約８０ｍｍで
ある。内部流路１２の径は３〜４ｍｍである。フレキシ
ブルチューブ９は弗化エチレン樹脂（テフロン（登録商
標））のようなフッ素系樹脂がコーティングされた軟質
樹脂からなるものである。フレキシブルチューブ９の外
径は６ｍｍであり、内径は４ｍｍである。
【００２５】なお、上記実施形態では単数の吹き付け装
置を具備する塗装ロボットについて説明したが、複数の
吹き付け装置を具備する塗装ロボットについても同様に
本発明を適用することができる。
置を具備する塗装ロボットについて説明したが、複数の
吹き付け装置を具備する塗装ロボットについても同様に
本発明を適用することができる。
【００２６】また、上記実施形態では内部流路１２を導
入口から噴射口５ｂまで実質的に同径としたが、本発明
はこれのみに限定されることなく、噴射口５ｂを拡大し
てその径を内部流路１２の径よりも大きくしてもよい
し、これとは逆に噴射口５ｂを縮減してその径を内部流
路１２の径よりも小さくしてもよい。
入口から噴射口５ｂまで実質的に同径としたが、本発明
はこれのみに限定されることなく、噴射口５ｂを拡大し
てその径を内部流路１２の径よりも大きくしてもよい
し、これとは逆に噴射口５ｂを縮減してその径を内部流
路１２の径よりも小さくしてもよい。
【００２７】
【発明の効果】本発明によれば、吹き付け装置の回動動
作がフレキシブルチューブのたわみに影響を受けなくな
るので、吹き付け装置を３６０°回動させることができ
る。
作がフレキシブルチューブのたわみに影響を受けなくな
るので、吹き付け装置を３６０°回動させることができ
る。
【００２８】また、本発明によれば、フレキシブルチュ
ーブのたわみの部分が被塗装物や周辺部材に接触したり
絡まったりしないように注意を払うことが少なくなるの
で、塗装ロボットの設計や据え付け場所が受ける制限が
少なくなる。
ーブのたわみの部分が被塗装物や周辺部材に接触したり
絡まったりしないように注意を払うことが少なくなるの
で、塗装ロボットの設計や据え付け場所が受ける制限が
少なくなる。
【００２９】さらに、本発明によれば、フレキシブルチ
ューブの導入部分が回動軸の内側に配置されるので、慣
性モーメントが小さく、吹き付け装置を高精度に回動さ
せることができ、吹き付けの狙い位置が正確になる。
ューブの導入部分が回動軸の内側に配置されるので、慣
性モーメントが小さく、吹き付け装置を高精度に回動さ
せることができ、吹き付けの狙い位置が正確になる。
【図１】本発明の吹き付け装置の保持機構を示す図。
【図２】本発明の塗装ロボットを示す概略構成図。
【図３】従来の吹き付け装置の保持機構を示す図。
１…塗装ロボット、５…吹き付け装置、５ａ…本体、５
ｂ…噴射口、６…中継部材（カプラ）、７…回動軸、８
…ケーシング、９…フレキシブルチューブ（流体供給
管）、１０…回動ユニット、１１…ニップル、１２…内
部流路、１２ａ…導入口、１３…継手部、１４…β回動
中心線、２１…ベースプレート、２２…旋回ユニット、
２３…コラム、２４…サドル、２６…アーム、２８…フ
ック、３１…手首部、３３…装着板。
ｂ…噴射口、６…中継部材（カプラ）、７…回動軸、８
…ケーシング、９…フレキシブルチューブ（流体供給
管）、１０…回動ユニット、１１…ニップル、１２…内
部流路、１２ａ…導入口、１３…継手部、１４…β回動
中心線、２１…ベースプレート、２２…旋回ユニット、
２３…コラム、２４…サドル、２６…アーム、２８…フ
ック、３１…手首部、３３…装着板。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 AS13 BS12 BT08 CT05 CV05 CW02 CY03 4F035 AA03 BC02 BC06
Claims (3)
- 【請求項１】 ロボットの手首部の先端部分に単数また
は複数の吹き付け装置を具備する塗装ロボットにおい
て、前記吹き付け装置を保持する回動軸の内部に吹き付
け流体が通過するための流路を形成し、該内部流路への
流体導入口を前記回動軸の端面部に設け、該流体導入口
に流体供給管をつなぎ込むことを特徴とする塗装ロボッ
ト。 - 【請求項２】 塗装ロボットに用いられる吹き付け装置
を回動可能に保持する機構であって、前記吹き付け装置
の噴射口および流体供給管にそれぞれ連通する内部流路
を有する回動軸と、この回動軸を潤滑環境下において保
護した状態で摺動可能に保持するケーシングと、を具備
し、前記内部流路は回動軸の一方側の端面から他方側の
端面まで貫通していることを特徴とする塗装ロボット用
吹き付け装置の保持機構。 - 【請求項３】 さらに、吹き付け装置と回動軸とを着脱
可能に連結するための中継部材を具備することを特徴と
する請求項２記載の保持機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001159438A JP4550317B2 (ja) | 2001-05-28 | 2001-05-28 | 塗装ロボット及び塗装ロボット用吹き付け装置の保持機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001159438A JP4550317B2 (ja) | 2001-05-28 | 2001-05-28 | 塗装ロボット及び塗装ロボット用吹き付け装置の保持機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002346968A true JP2002346968A (ja) | 2002-12-04 |
| JP4550317B2 JP4550317B2 (ja) | 2010-09-22 |
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ID=19003019
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001159438A Expired - Lifetime JP4550317B2 (ja) | 2001-05-28 | 2001-05-28 | 塗装ロボット及び塗装ロボット用吹き付け装置の保持機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4550317B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007125635A (ja) * | 2005-11-02 | 2007-05-24 | Idec Corp | ロボットハンド |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS6056495U (ja) * | 1983-09-27 | 1985-04-19 | 三菱重工業株式会社 | 作業ロボツト用腕 |
| JPS62176568A (ja) * | 1986-01-28 | 1987-08-03 | Nordson Kk | 小口径缶内ストライプコ−テイング用ガンの加温方法とそのガン |
| JPH0721141U (ja) * | 1994-09-02 | 1995-04-18 | リックス株式会社 | 回転ノズル |
| JPH0835266A (ja) * | 1994-07-22 | 1996-02-06 | Takenaka Komuten Co Ltd | 吹付け装置 |
-
2001
- 2001-05-28 JP JP2001159438A patent/JP4550317B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4550317B2 (ja) | 2010-09-22 |
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